JP2019020130A - Traveling route displaying method and traveling route displaying apparatus for drive support vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、運転支援走行中、自車と目的地までの走行ルートを表示する運転支援車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置に関する。 The present disclosure relates to a driving route display method and a driving route display device for a driving support vehicle that displays a driving route from the host vehicle to a destination during driving support driving.
従来、ラウンドアバウトにおいて、案内ルートを逸脱しても、元の案内ルートの表示を残し、退出路をドライバーに認識しやすいように表示するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, in roundabouts, a navigation device is known that displays the original guidance route and displays the exit route so that it can be easily recognized by the driver even if the route deviates from the guidance route (see, for example, Patent Document 1). .
しかしながら、従来装置にあっては、自車が案内ルートを通り過ぎ、案内ルートとは異なる方向へルート逸脱した後、ユーザからの指示をトリガーにしてリルートにより退出路を生成し、生成した退出路を表示することになる。つまり、退出路の表示が、自車が案内ルートを通り過ぎた後の事後表示になるため、運転支援車両の場合、ルート逸脱時点でルート案内が途切れるし、リルートに手間と時間を要する。 However, in the conventional apparatus, after the own vehicle passes the guide route and deviates in the direction different from the guide route, the exit route is generated by re-route using the instruction from the user as a trigger, and the generated exit route is Will be displayed. That is, the exit route is displayed after the vehicle has passed the guidance route, so in the case of a driving assistance vehicle, the route guidance is interrupted at the time of departure from the route, and it takes time and effort to reroute.
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、自車の走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとき、リルートによる走行ルート案内を途切れることなく継続して行うことを目的とする。 The present disclosure has been made paying attention to the above-described problem, and an object of the present disclosure is to continuously perform travel route guidance by reroute without interruption when there is a route departure point on the planned travel route of the host vehicle.
上記目的を達成するため、本開示は、運転支援走行中、自車と目的地までの走行ルートを表示するコントローラを搭載している。
この運転支援車両の走行ルート表示方法において、表示された走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地までの走行予定経路にルート逸脱の可能性があるルート逸脱地点が存在するかどうかを判定する。
ルート逸脱地点が存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、ルート逸脱地点から分岐する候補経路を生成する。
候補経路が生成されると、ルート逸脱地点に自車が到達する前に、候補経路を表示する。
In order to achieve the above object, the present disclosure is equipped with a controller that displays a travel route from the host vehicle to the destination during driving assistance.
In this driving support vehicle driving route display method, whether there is a route departure point that may cause a route departure on the planned driving route from the current vehicle position to the destination while driving along the displayed driving route Determine if.
If it is determined that there is a route departure point, a candidate route that branches from the route departure point is generated by route search in a direction in which there is a possibility of route departure.
When the candidate route is generated, the candidate route is displayed before the vehicle reaches the route departure point.
上記のように、リルート処理の事前実行により、ルート逸脱地点に入る前に別ルートの可能性を表示することで、自車の走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとき、リルートによる走行ルート案内を途切れることなく継続して行うことができる。 As described above, by displaying the possibility of another route before entering the route departure point by executing the reroute processing in advance, when there is a route departure point on the planned travel route of the vehicle, the route guidance by the reroute is performed. Can be continued without interruption.
以下、本開示による運転支援車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, a best mode for realizing a driving route display method and a driving route display device for a driving assistance vehicle according to the present disclosure will be described based on Example 1 shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例１における走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置は、ナビゲーション制御ユニットにて生成される走行ルート情報を用い、自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両（運転支援車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「ナビゲーション制御ユニットの詳細構成」、「自動運転制御処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The travel route display method and travel route display device according to the first embodiment uses the travel route information generated by the navigation control unit, and uses an automatic driving vehicle (driving) in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode. This is applied to an example of a support vehicle. Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described by being divided into “the overall system configuration”, “the detailed configuration of the navigation control unit”, and “the automatic operation control processing configuration”.
［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows an automatic driving control system to which a traveling route display method and a traveling route display device of Example 1 are applied. The overall system configuration will be described below with reference to FIG.
自動運転制御システムは、図１に示すように、車載センサ１と、ＡＤＡＳ制御ユニット２と、ナビゲーション制御ユニット３と、自動運転制御ユニット４と、アクチュエータ５と、を備えている。なお、ＡＤＡＳ制御ユニット２、ナビゲーション制御ユニット３、自動運転制御ユニット４は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。 As shown in FIG. 1, the automatic driving control system includes an in-vehicle sensor 1, an ADAS control unit 2, a navigation control unit 3, an automatic driving control unit 4, and an actuator 5. The ADAS control unit 2, the navigation control unit 3, and the automatic operation control unit 4 are computers that include arithmetic processing devices such as a CPU and execute arithmetic processing.
車載センサ１は、自動運転車両に搭載され、自車の周辺情報を取得するセンサである。前方認識カメラ１１と、後方認識カメラ１２と、右側方認識カメラ１３と、左側方認識カメラ１４と、ライダー１５と、レーダー１６と、を有する。なお、自車の周辺情報以外の自動運転制御に必要な情報を取得するセンサとして、図外の車輪速センサやヨーレートセンサなどを有する。 The in-vehicle sensor 1 is a sensor that is mounted on an autonomous driving vehicle and acquires peripheral information of the own vehicle. A front recognition camera 11, a rear recognition camera 12, a right side recognition camera 13, a left side recognition camera 14, a rider 15, and a radar 16 are included. In addition, as a sensor which acquires information required for automatic driving control other than the periphery information of the own vehicle, it has a wheel speed sensor, a yaw rate sensor, etc. which are not shown in the figure.
前方認識カメラ１１、後方認識カメラ１２、右側方認識カメラ１３、左側方認識カメラ１４を組み合わせて周囲認識カメラが構成される。この周囲認識カメラでは、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）・自車走行路（道路白線、道路境界、停止線、横断歩道）・道路標識（制限速度）などが検知される。 A surrounding recognition camera is configured by combining the front recognition camera 11, the rear recognition camera 12, the right side recognition camera 13, and the left side recognition camera 14. In this surrounding recognition camera, an object on the own vehicle traveling road / an object outside the own vehicle traveling path (road structure, preceding vehicle, following vehicle, oncoming vehicle, surrounding vehicle, pedestrian, bicycle, two-wheeled vehicle), own vehicle traveling route (road white line) , Road boundaries, stop lines, pedestrian crossings) and road signs (speed limit).
ライダー１５とレーダー１６は、自車の前端位置に、出力波の照射軸を車両前方に向けて配置され、反射波を受けることにより自車前方の物体の存在を検知すると共に、自車前方の物体までの距離を検知する。ライダー１５とレーダー１６という２種類の測距センサを組み合わせてライダー/レーダーが構成され、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどを用いることができる。このライダー１５とレーダー１６では、自車走行路上物体・自車走行路外物体（道路構造物、先行車、後続車、対向車、周囲車両、歩行者、自転車、二輪車）などの位置と物体までの距離を検知する。なお、視野角が不足すれば、適宜追加して車両に搭載してもよい。 The rider 15 and the radar 16 are arranged at the front end position of the own vehicle with the output wave irradiation axis directed toward the front of the vehicle, detect the presence of an object in front of the own vehicle by receiving the reflected wave, and Detect the distance to the object. A rider / radar is configured by combining two types of ranging sensors, a rider 15 and a radar 16, and for example, a laser radar, a millimeter wave radar, an ultrasonic radar, a laser range finder, or the like can be used. With this rider 15 and radar 16, the position and object of the object on the own vehicle traveling road and the object outside the own vehicle traveling path (road structure, preceding vehicle, succeeding vehicle, oncoming vehicle, surrounding vehicle, pedestrian, bicycle, two-wheeled vehicle), etc. Detect the distance. If the viewing angle is insufficient, it may be appropriately added and mounted on the vehicle.
ＡＤＡＳ制御ユニット２は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データとライダー/レーダー１５，１６から物体データとを入力する。このＡＤＡＳ制御ユニット２は、画像データと物体データのキャリブレーションデータを生成するキャリブレーション処理部２１と、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行う物体認識処理部２２と、を有する。なお、「ＡＤＡＳ」は、「Advanced Driver Assistance System：先進運転支援システム」の略称である。 The ADAS control unit 2 inputs image data from each recognition camera 11, 12, 13, 14 and object data from the rider / radar 15, 16. The ADAS control unit 2 includes a calibration processing unit 21 that generates calibration data of image data and object data, and an object recognition processing unit 22 that performs object recognition processing based on the calibration data. “ADAS” is an abbreviation for “Advanced Driver Assistance System”.
キャリブレーション処理部２１は、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データのパラメータと、ライダー/レーダー１５，１６から物体データのパラメータとを推定し、パラメータを使用して画像データや物体データのキャリブレーションデータを生成して出力する。例えば、各認識カメラ１１，１２，１３，１４からの画像データの場合、パラメータを使用して光軸やレンズ歪みの修正などを行う。 The calibration processing unit 21 estimates image data parameters from the respective recognition cameras 11, 12, 13, 14 and object data parameters from the riders / radars 15, 16. Generate and output data calibration data. For example, in the case of image data from each of the recognition cameras 11, 12, 13, and 14, the parameters are used to correct the optical axis and lens distortion.
物体認識処理部２２は、キャリブレーション処理部２１からのキャリブレーションデータを入力し、キャリブレーションデータに基づいて物体認識処理を行い、認識結果データを出力する。この物体認識処理部２２では、例えば、画像データと物体データとを比較処理し、画像データによる物体候補の位置に物体データにより物体が存在することが確認されると、物体の存在を認識すると共に物体が何であるかを認識する。 The object recognition processing unit 22 receives the calibration data from the calibration processing unit 21, performs object recognition processing based on the calibration data, and outputs recognition result data. For example, the object recognition processing unit 22 compares the image data with the object data, and recognizes that the object exists at the position of the object candidate based on the image data. Recognize what the object is.
ナビゲーション制御ユニット３は、GNSSアンテナ３１からの自車位置情報を入力し、道路情報を含む地図データと衛星通信を利用したGPS（全地球測位システム）を組み合わせ、ルート検索により現在位置から目的地までの走行ルートを生成する。そして、生成した走行ルートを地図上に表示すると共に、走行ルート情報を出力する。 The navigation control unit 3 inputs the vehicle position information from the GNSS antenna 31, combines map data including road information and GPS (Global Positioning System) using satellite communication, and from the current position to the destination by route search Generate a travel route for The generated travel route is displayed on a map and travel route information is output.
ここで、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System：全地球航法衛星システム」の略称であり、「GPS」は「Global Positioning System」の略称である。なお、ナビゲーション制御ユニット３の詳細構成については後述する。 Here, “GNSS” is an abbreviation for “Global Navigation Satellite System”, and “GPS” is an abbreviation for “Global Positioning System”. The detailed configuration of the navigation control unit 3 will be described later.
自動運転制御ユニット４は、ＡＤＡＳ制御ユニット２の物体認識処理部２２からの認識結果データと、ナビゲーション制御ユニット３からの走行ルート情報を入力する。そして、入力情報に基づいて目標車速や目標加速度や目標減速度を生成する。さらに、生成された目標加速度により駆動制御指令値を演算し、演算結果を駆動アクチュエータ５１へ出力する。生成された目標減速度により制動制御指令値を演算し、演算結果を制動アクチュエータ５２へ出力する。入力された走行ルート情報（目標走行経路情報）により舵角制御指令値を演算し、演算結果を舵角アクチュエータ５３へ出力する。 The automatic driving control unit 4 inputs recognition result data from the object recognition processing unit 22 of the ADAS control unit 2 and travel route information from the navigation control unit 3. Then, based on the input information, a target vehicle speed, a target acceleration, and a target deceleration are generated. Further, a drive control command value is calculated based on the generated target acceleration, and the calculation result is output to the drive actuator 51. A braking control command value is calculated based on the generated target deceleration, and the calculation result is output to the braking actuator 52. A steering angle control command value is calculated based on the input travel route information (target travel route information), and the calculation result is output to the steering angle actuator 53.
アクチュエータ５は、駆動アクチュエータ５１と、制動アクチュエータ５２と、舵角アクチュエータ５３と、を有する。 The actuator 5 includes a drive actuator 51, a braking actuator 52, and a steering angle actuator 53.
駆動アクチュエータ５１は、自動運転制御ユニット４から駆動制御指令値を入力し、駆動源駆動力を制御するアクチュエータである。つまり、エンジン車の場合は、エンジンアクチュエータを用いる。ハイブリッド車の場合は、エンジンアクチュエータとモータアクチュエータを用いる。電気自動車の場合、モータアクチュエータを用いる。 The drive actuator 51 is an actuator that receives a drive control command value from the automatic operation control unit 4 and controls the drive source drive force. That is, in the case of an engine vehicle, an engine actuator is used. In the case of a hybrid vehicle, an engine actuator and a motor actuator are used. In the case of an electric vehicle, a motor actuator is used.
制動アクチュエータ５２は、自動運転制御ユニット４から制動制御指令値を入力し、ブレーキ制動力を制御するアクチュエータである。なお、制動アクチュエータ５２としては、油圧ブースタや電動ブースタなどを用いる。 The brake actuator 52 is an actuator that receives a brake control command value from the automatic operation control unit 4 and controls the brake braking force. As the braking actuator 52, a hydraulic booster or an electric booster is used.
舵角アクチュエータ５３は、自動運転制御ユニット４から舵角制御指令値を入力し、操舵輪の転舵角を制御するアクチュエータである。なお、舵角アクチュエータ５３としては、舵角制御モータなどを用いる。 The steering angle actuator 53 is an actuator that receives a steering angle control command value from the automatic operation control unit 4 and controls the turning angle of the steered wheels. As the rudder angle actuator 53, a rudder angle control motor or the like is used.
［ナビゲーション制御ユニットの詳細構成］
まず、自動運転用ナビゲーション機能（「ＡＤナビ機能」という。）としては、下記の(a),(b),(c)のＡＤナビ機能を備えている。
[Detailed configuration of navigation control unit]
First, as a navigation function for automatic driving (referred to as “AD navigation function”), the following AD navigation functions (a), (b), and (c) are provided.
(a)目的地の設定をする
目的地の候補を通知する。目的地の座標を取得する。目的地の座標を更新する。ウェイポイントを設定する。
(a) Set the destination Notify the destination candidate. Get the coordinates of the destination. Update the coordinates of the destination. Set waypoints.
(b)最適な経路を演算する
地図上の自車位置を取得する。経路の候補を検索する。最適経路計画の特定をする（コスト計算）。経路計画を配信する。ＤＭ側からリルート・経路要求を受信する。経路計画の更新をする。ナビの状態をＤＭ側に通知する（経路不明などのとき）。
(b) Calculate the optimal route Obtain the vehicle position on the map. Search for route candidates. Identify the optimal route plan (cost calculation). Deliver the route plan. Reroute / route request is received from DM side. Update the route plan. Informs the DM of the navigation status (when the route is unknown, etc.).
(c)経路の案内をする
自動運転区間とマニュアル運転区間を画面表示する。システム移行の通知をする。目的地/ウェイポイントの選択をする。到達点の通知をする。その他。
(c) Route guidance Display the automatic operation section and manual operation section on the screen. Notify system migration. Select destination / waypoint. Notify the arrival point. Other.
以下、上記(a)により目的地を設定し、上記(b)により最適な経路を演算し、上記(c)により経路の案内をする際、自動運転用走行ルートを表示するナビゲーション制御ユニット３の詳細構成を、図１に基づいて説明する。 The navigation control unit 3 displays the automatic driving travel route when the destination is set according to the above (a), the optimum route is calculated according to the above (b), and the route is guided according to the above (c). A detailed configuration will be described with reference to FIG.
ナビゲーション制御ユニット３は、図１に示すように、GNSSアンテナ３１と、位置情報処理部３２と、目的地設定部３３と、地図データ記憶部３４と、走行予定経路判定部３５と、リルート処理部３６と、ルート検索処理部３７と、表示デバイス３８と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the navigation control unit 3 includes a GNSS antenna 31, a position information processing unit 32, a destination setting unit 33, a map data storage unit 34, a planned travel route determination unit 35, and a reroute processing unit. 36, a route search processing unit 37, and a display device 38.
位置情報処理部３２は、GNSSアンテナ３１から入力される衛星通信情報に基づいて、自車の停車位置や自車の走行位置の緯度・経度の検出処理を行う。位置情報処理部３２からの自車位置情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。 Based on the satellite communication information input from the GNSS antenna 31, the position information processing unit 32 performs processing for detecting the latitude / longitude of the stop position of the own vehicle and the travel position of the own vehicle. The vehicle position information from the position information processing unit 32 is output to the route search processing unit 37.
目的地設定部３３は、ドライバーによる表示部３８の表示画面へのタッチパネル操作などにより、自車の目的地の入力設定を行う。目的地設定部３３からの目的地情報は、ルート検索処理部３７へ出力される。 The destination setting unit 33 performs input setting of the destination of the host vehicle by a touch panel operation on the display screen of the display unit 38 by the driver. The destination information from the destination setting unit 33 is output to the route search processing unit 37.
地図データ記憶部３４は、緯度経度と地図情報が対応づけられた、いわゆる電子地図データの記憶部である。地図データには、各地点に対応づけられた道路情報を有し、道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）、制限速度、その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。 The map data storage unit 34 is a so-called electronic map data storage unit in which latitude and longitude are associated with map information. The map data has road information associated with each point, and the road information is defined by nodes and links connecting the nodes. The road information includes information for identifying a road by the position / area of the road, road type for each road, road width for each road, and road shape information. For each road link identification information, the road information is stored in association with the position of the intersection, the approach direction of the intersection, the type of the intersection, and other information related to the intersection. In addition, the road information includes road type, road width, road shape, whether to go straight, priority to advance, passability (possibility of entry into adjacent lanes), speed limit, etc. for each road link identification information The information about the road is stored in association with each other.
走行予定経路判定部３５は、自動運転制御ユニット４からリルートトリガー情報（走行可否情報、ドライバーの運転介入情報）を入力する。そして、走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地までの走行予定経路にルート逸脱の可能性があるルート逸脱地点（例えば、交差点など）が存在するかどうかを判定する。 The planned travel route determination unit 35 receives reroute trigger information (travel enable / disable information, driver's driving intervention information) from the automatic driving control unit 4. Then, during traveling along the traveling route, it is determined whether or not there is a route departure point (for example, an intersection) having a possibility of route departure on the planned traveling route from the position of the traveling vehicle to the destination.
ここで、走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとの判定は、自動運転制御システムにて走行予定経路をリルートする必要の有無をあらわす走行可否情報（システム情報）を用いて行う場合と、ドライバーが手動により車両運転に介入する運転介入情報を用いて行う場合とがある。走行可否情報を用いて行う場合は、自車が前記走行予定経路を走れないことをあらわす情報であると、ルート逸脱地点が存在すると判定する。運転介入情報を用いて行う場合は、ドライバーが手動により車両運転に介入し、かつ、自車が前記走行予定経路に戻れないと判断されると、ルート逸脱地点が存在すると判定する。 Here, the determination that the route departure point exists in the planned travel route is performed by using the travel propriety information (system information) indicating whether or not the planned travel route needs to be rerouted in the automatic driving control system. There are cases in which driving intervention information for manually intervening in vehicle driving is used. In the case of using the travel propriety information, it is determined that there is a route departure point if the information indicates that the vehicle cannot travel on the planned travel route. When performing using the driving intervention information, if it is determined that the driver manually intervenes in driving the vehicle and the own vehicle cannot return to the planned traveling route, it is determined that there is a route departure point.
リルート処理部３６は、走行予定経路判定部３５にてルート逸脱地点が存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、ルート逸脱地点から分岐する候補経路を生成する。つまり、ルート逸脱地点が存在すると判定されると、ルート逸脱地点から異なる進行方向への位置座標を経由地として設定し、経由地を基点とするルート検索により、ルート逸脱地点から分岐する候補経路を生成する。 When the planned route determination unit 35 determines that a route departure point exists, the reroute processing unit 36 generates a candidate route that branches from the route departure point by searching for a route in a direction in which there is a possibility of route departure. . In other words, if it is determined that there is a route departure point, the position coordinates in a different direction of travel from the route departure point are set as a waypoint, and a candidate route that branches from the route departure point is obtained by a route search based on the waypoint. Generate.
ルート検索処理部３７は、位置情報処理部３２からの自車位置情報と、目的地設定部３３からの目的地情報と、地図データ記憶部３４からの道路地図情報（道路地図データ）と、リルート処理部３６からの候補経路情報と、を入力する。そして、ルート逸脱地点が存在しなく、リルート処理部３６から候補経路情報が入力されないときは、道路地図情報に基づいてルートコスト計算などによって走行予定経路を生成する。一方、ルート逸脱地点が存在し、リルート処理部３６から候補経路情報が入力されるときは、候補経路（自車位置→ルート逸脱地点→経由地→目的地までの経路）をリルートによる新たな走行予定経路として生成する。なお、候補経路としては、１つの経路を生成しても良いし、２以上の複数の経路を生成しても良い。 The route search processing unit 37 includes vehicle position information from the position information processing unit 32, destination information from the destination setting unit 33, road map information (road map data) from the map data storage unit 34, reroute Candidate route information from the processing unit 36 is input. When there is no route departure point and no candidate route information is input from the reroute processing unit 36, a planned travel route is generated by route cost calculation or the like based on the road map information. On the other hand, when there is a route departure point and candidate route information is input from the reroute processing unit 36, a new run by reroute on the candidate route (vehicle position → route departure point → route point → route to destination) Generate as a planned route. As candidate routes, one route may be generated, or a plurality of two or more routes may be generated.
表示デバイス３８は、地図データ記憶部３４からの地図データ情報と、ルート検索処理部３７からの走行ルート情報を入力する。そして、表示画面に、地図と道路と走行ルートと自車位置と目的地を表示する。つまり、表示部３８は、自動運転による走行中、自車が地図上で何処を移動しているかなどの自車位置視覚情報を提供する。 The display device 38 inputs map data information from the map data storage unit 34 and travel route information from the route search processing unit 37. Then, the map, road, travel route, own vehicle position, and destination are displayed on the display screen. That is, the display unit 38 provides the vehicle position visual information such as where the vehicle is moving on the map during traveling by automatic driving.
この表示デバイス３８は、リルート処理部３６により候補経路が生成されると、ルート逸脱地点に自車が到達する前に、走行予定経路と共に候補経路を表示画面に表示する。このとき、候補経路として複数の候補経路を表示すると、表示した複数の候補経路の中からドライバーが手動により新たな候補経路を選択可能とする機能を有する。さらに、走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとの判定が走行可否情報を用いて行われた場合は、走れない障害となっているものが何であるかを表示する機能を併せて有する。 When the candidate route is generated by the reroute processing unit 36, the display device 38 displays the candidate route on the display screen together with the planned travel route before the vehicle reaches the route departure point. At this time, when a plurality of candidate routes are displayed as candidate routes, the driver has a function that allows the driver to manually select a new candidate route from the displayed plurality of candidate routes. In addition, when it is determined that there is a route departure point on the planned travel route using the travel propriety information, it also has a function of displaying what is an obstacle that cannot be traveled.
［自動運転制御処理構成］
図２及び図３は、実施例１のナビゲーション制御ユニット３及び自動運転制御ユニット４にて実行される自動運転制御処理の流れを示す。以下、自動運転制御処理構成をあらわす図２及び図３の各ステップについて説明する。
[Automatic operation control processing configuration]
2 and 3 show the flow of the automatic driving control process executed by the navigation control unit 3 and the automatic driving control unit 4 of the first embodiment. Hereafter, each step of FIG.2 and FIG.3 showing an automatic driving | operation control processing structure is demonstrated.
ステップＳ１では、自動運転車両が交差点に差し掛かったか否かを判断する。YES（交差点に差し掛かっている）の場合はステップＳ２へ進み、NO（交差点に差し掛かっていない）の場合はステップＳ１の判断を繰り返す。
ここで、自動運転車両が交差点に差し掛かったか否かの判断は、自動運転車両と交差点までの距離が、所定の閾値（例えば、判断限界点ＤＰを超える値）に到達すると、交差点に差し掛かっていると判断する。
In step S1, it is determined whether or not the autonomous driving vehicle has reached an intersection. If YES (approaching the intersection), the process proceeds to step S2, and if NO (not reaching the intersection), the determination in step S1 is repeated.
Here, the determination as to whether or not the autonomous driving vehicle has reached the intersection has reached the intersection when the distance between the autonomous driving vehicle and the intersection reaches a predetermined threshold (for example, a value exceeding the determination limit point DP). Judge.
ステップＳ２では、ステップＳ１での交差点に差し掛かっているとの判断に続き、ドライバーが手動で車両を運転（介入）しているか否かを判断する。YES（運転介入有り）の場合はステップＳ１４へ進み、NO（運転介入無し）の場合はステップＳ３へ進む。 In step S2, it is determined whether or not the driver is manually driving (intervening) the vehicle following the determination that the intersection is approaching in step S1. If YES (with driving intervention), the process proceeds to step S14. If NO (without driving intervention), the process proceeds to step S3.
ステップＳ３では、ステップＳ２での運転介入無しであるとの判断に続き、走行可否情報に基づき、走行予定経路どおり走れるか否かを判断する。YES（走行予定経路どおり走れる）の場合はステップＳ４へ進み、NO（走行予定経路どおり走れない）の場合はステップＳ６へ進む。
ここで、「走行予定経路どおり走れない」とは、他の車両に妨害されている、右折レーン溢れ等をいう。
In step S3, following the determination that there is no driving intervention in step S2, it is determined whether or not the vehicle can travel according to the planned travel route based on the travel availability information. If YES (can run on the planned travel route), the process proceeds to step S4. If NO (can not travel on the planned travel path), the process proceeds to step S6.
Here, “cannot run according to the planned travel route” means a right turn lane overflow or the like that is obstructed by another vehicle.
ステップＳ４では、ステップＳ３での走行予定経路どおり走れるとの判断に続き、予定通りの走行予定経路を自動運転により走行し、リターンへ進む。 In step S4, following the determination that the vehicle can travel according to the planned travel route in step S3, the vehicle travels along the planned travel route as planned and proceeds to return.
ステップＳ５では、ステップＳ３での走行予定経路どおり走れないとの判断に続き、交差点における別分岐方向への候補経路の計算準備を始め、ステップＳ６へ進む。 In step S5, following the determination that the vehicle cannot travel according to the planned travel route in step S3, preparation for calculation of candidate routes in another branch direction at the intersection is started, and the process proceeds to step S6.
ステップＳ６では、ステップＳ５での候補経路の計算準備に続き、自動運転制御システムがこの段階で進路変更可能な経路を抽出し、ステップＳ７へ進む。 In step S6, following the calculation preparation of the candidate route in step S5, the automatic operation control system extracts a route whose course can be changed at this stage, and proceeds to step S7.
ステップＳ７では、ステップＳ６での進路変更可能な経路抽出に続き、抽出した経路において交差点を通る「経由地」の位置座標を元に経路計算を行い、候補経路を生成し、ステップＳ８へ進む。 In step S7, following route extraction in step S6 where the route can be changed, route calculation is performed based on the position coordinates of “route” in the extracted route passing through the intersection, a candidate route is generated, and the process proceeds to step S8.
ここで、候補経路を生成する際は、交差点ＣＰ（ルート逸脱地点）から異なる進行方向への位置座標を、第１経由地Ｃ１と第２経由地Ｃ２として設定する。そして、第１経由地Ｃ１を基点とするルート検索により、交差点から分岐する第１候補経路Ｒ１を生成する。また、第２経由地Ｃ２を基点とするルート検索により、交差点から分岐する第２候補経路Ｒ２を生成する。このとき、第１候補経路Ｒ１と第２候補経路Ｒ２は、走行予定経路Ｒ０（元の走行予定コース）とは異なる経路とする。 Here, when generating the candidate route, the position coordinates in the different traveling directions from the intersection CP (route departure point) are set as the first route C1 and the second route C2. And the 1st candidate path | route R1 branched from an intersection is produced | generated by the route search which uses the 1st waypoint C1 as a base point. Further, a second candidate route R2 branched from the intersection is generated by route search using the second waypoint C2 as a base point. At this time, the first candidate route R1 and the second candidate route R2 are different from the planned travel route R0 (original planned travel course).
ステップＳ８では、ステップＳ７での候補経路の生成に続き、候補経路を表示デバイス３８に画面表示し、ステップＳ９へ進む。 In step S8, following the generation of the candidate route in step S7, the candidate route is displayed on the screen of the display device 38, and the process proceeds to step S9.
ここで、候補経路を表示デバイス３８に画面表示するとき、走行予定経路Ｒ０と第１候補経路Ｒ１と第２候補経路Ｒ２とを道路地図上に表示する。これに加え、表示した候補経路Ｒ１，Ｒ２の中からドライバーが手動により新たな候補経路を選択可能とする経路選択部Ｓ１，Ｓ２を表示する。さらに、走行予定経路通りに走れない障害となっているものが何であるかを理由表示部Ｄに表示する（図７参照）。 Here, when the candidate route is displayed on the display device 38, the planned travel route R0, the first candidate route R1, and the second candidate route R2 are displayed on the road map. In addition to this, route selection units S1 and S2 are displayed that allow the driver to manually select a new candidate route from the displayed candidate routes R1 and R2. Further, the reason display unit D displays what is an obstacle that cannot be followed along the planned travel route (see FIG. 7).
ステップＳ９では、ステップＳ８での候補経路の画面表示、若しくは、ステップＳ１０での車両停止（待機）に続き、新たな候補経路の中に、自動運転車両にとって走行に問題のない経路を選択したか否かを判断する。YES（経路選択をした）の場合はステップＳ１１へ進み、NO（経路選択をしていない）の場合はステップＳ１０へ進む。 In Step S9, following the screen display of the candidate route in Step S8 or the vehicle stop (standby) in Step S10, whether a route that does not cause a problem for traveling for the autonomous driving vehicle is selected from the new candidate routes. Judge whether or not. If YES (route is selected), the process proceeds to step S11. If NO (route is not selected), the process proceeds to step S10.
ここで、新たな候補経路として、１つの経路のみが生成された場合は、ステップＳ９の判断を要することなく、生成された１つの経路が新たな経路として選択され、ステップＳ１１へ進む。 Here, when only one route is generated as a new candidate route, the generated one route is selected as a new route without requiring the determination in step S9, and the process proceeds to step S11.
ステップＳ１０では、ステップＳ９での経路選択をしていないとの判断に続き、車両を停止し、経路選択するまで待機し、ステップＳ９へ戻る。 In step S10, following the determination that the route has not been selected in step S9, the vehicle is stopped, waits until the route is selected, and the process returns to step S9.
ステップＳ１１では、ステップＳ９での経路選択をしたとの判断に続き、新たな候補経路を走行予定経路として自動運転により走行し、リターンへ進む。 In step S11, following the determination that the route has been selected in step S9, the vehicle travels by automatic driving using the new candidate route as the scheduled travel route, and then proceeds to return.
ステップＳ１２では、ステップＳ２での運転介入有りとの判断に続き、自動運転車両が別の経路を走行する（又は、走行せざるを得ない）可能性があるか否かを判断する。YES（別の経路走行可能性有り）の場合はステップＳ１４へ進み、NO（別の経路走行可能性無し）の場合はステップＳ１３へ進む。 In step S12, following the determination that there is driving intervention in step S2, it is determined whether or not there is a possibility that the autonomous driving vehicle may travel on another route (or be forced to travel). If YES (there is a possibility of traveling on another route), the process proceeds to step S14. If NO (no possibility of traveling on another route), the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、ステップＳ１２での別の経路走行可能性無しであるとの判断に続き、現状を維持して走行予定経路を保持する。そして、運転介入を止め、車両に制御（自動運転制御システムによる制御）が戻れば元の走行状態へ戻る。 In step S13, following the determination that there is no possibility of another route traveling in step S12, the current state is maintained and the planned traveling route is maintained. Then, when the driving intervention is stopped and the control (control by the automatic driving control system) returns to the vehicle, the driving state is restored.
ステップＳ１４では、ステップＳ１２での別の経路走行可能性有りであるとの判断に続き、可能性のある候補経路を計算し、その経路を表示デバイス３８に画面表示し、ステップＳ１５へ進む。 In step S14, following the determination that there is a possibility of traveling on another route in step S12, a possible candidate route is calculated, the route is displayed on the display device 38, and the process proceeds to step S15.
ここで、運転介入によりルートを逸脱する可能性のある候補経路を画面表示しているとき、自車位置が判断限界点ＤＰ（Dead Point）を併せて表示する。そして、自車位置が判断限界点ＤＰに近づいていることや、判断限界点ＤＰを過ぎたことを音声によりドラーバーにより通知する仕組みを備えている。 Here, when a candidate route that may deviate from the route due to driving intervention is displayed on the screen, the vehicle position is displayed together with a judgment limit point DP (Dead Point). Then, a mechanism is provided for notifying the driver that the vehicle position is approaching the determination limit point DP or that the determination limit point DP has been passed by voice.
ステップＳ１５では、ステップＳ１４での候補経路の画面表示、或いは、ステップＳ１７でのドライバーが運転介入を止めていないとの判断に続き、自車位置が判断限界点ＤＰを過ぎたか否かを判断する。YES（判断限界点を過ぎた）の場合はステップＳ１６へ進み、NO（判断限界点を過ぎていない）の場合はステップＳ１７へ進む。 In step S15, following the screen display of the candidate route in step S14 or the determination that the driver has not stopped driving intervention in step S17, it is determined whether or not the vehicle position has passed the determination limit point DP. . If YES (exceeding the judgment limit), the process proceeds to step S16, and if NO (not exceeding the judgment limit), the process proceeds to step S17.
ここで、「自車位置の判断限界点ＤＰ」とは、想定していたコースへ戻れないと判断する地点であり、交差点ＣＰまでの自動運転車両Ａ（＝自車）からの離間距離として、例えば、100m程度の距離に設定される（図４参照）。 Here, the “determination limit point DP of own vehicle position” is a point at which it is determined that the vehicle cannot return to the expected course, and as a separation distance from the autonomous driving vehicle A (= own vehicle) to the intersection CP, For example, the distance is set to about 100 m (see FIG. 4).
ステップＳ１６では、ステップＳ１５での判断限界点ＤＰを過ぎたという判断に続き、自動運転のシステム限界を超えているため、交差点通過までは手動運転をし、リターンへ進む。 In step S16, following the determination that the determination limit point DP has been passed in step S15, since the system limit of automatic operation is exceeded, manual operation is performed until the intersection is passed, and the process proceeds to return.
ステップＳ１７では、ステップＳ１５での判断限界点ＤＰを過ぎていないという判断に続き、ドライバーは運転介入を止めたか否かを判断する。YES（運転介入を止めた）の場合はステップＳ１８へ進み、NO（運転介入を止めていない）の場合はステップＳ１５へ戻る。 In step S17, following the determination that the determination limit point DP has not passed in step S15, the driver determines whether or not the driving intervention is stopped. If YES (stops driving intervention), the process proceeds to step S18. If NO (driving intervention is not stopped), the process returns to step S15.
ステップＳ１８では、ステップＳ１７でのドライバーは運転介入を止めたという判断に続き、候補となっている経路から、現在地点において最適な経路を選択し、自動運転を再開し、リターンへ進む。 In step S18, following the determination that the driver has stopped driving intervention in step S17, the optimum route at the current point is selected from the candidate routes, automatic driving is resumed, and the process proceeds to return.
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「運転非介入時における自動運転制御処理作用」、「運転介入時における自動運転制御処理作用」、「走行ルート表示作用」、「走行ルート表示の特徴作用」に分けて説明する。
Next, the operation will be described.
The actions of the first embodiment are divided into “automatic driving control processing action at the time of driving non-intervention”, “automatic driving control processing action at the time of driving intervention”, “travel route display action”, and “characteristic action of travel route display”. explain.
［運転非介入時における自動運転制御処理作用］
自動運転車両が交差点に差し掛かり、かつ、ドライバーが手動により運転介入をしていないとき、図２のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３へと進む。ステップＳ３では、走行可否情報に基づき、走行予定経路どおり走れるか否かが判断される。
[Automatic driving control processing action when driving is not involved]
When the self-driving vehicle approaches the intersection and the driver does not manually intervene, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S3 in the flowchart of FIG. In step S3, it is determined whether or not the vehicle can travel according to the planned travel route based on the travel availability information.
走行予定経路どおり走れる場合は、ステップＳ３からステップＳ４→リターンへと進む。ステップＳ４では、予定通りの走行予定経路を、自動運転により走行する。 If the vehicle can follow the planned travel route, the process proceeds from step S3 to step S4 → return. In step S4, the vehicle travels on the planned travel route as planned.
走行予定経路どおり走れない場合は、ステップＳ３からステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８へと進む。ステップＳ５では、交差点における別分岐方向への候補経路の計算準備が始められ、ステップＳ６では、自動運転制御システムがこの段階で進路変更可能な経路が抽出され、ステップＳ７では、抽出した経路において交差点を通る「経由地」の位置座標を元に経路計算を行うことで、候補経路が生成される。そして、ステップＳ８では、候補経路が表示デバイス３８に画面表示される（図７参照）。 If the vehicle cannot travel according to the planned travel route, the process proceeds from step S3 to step S5 → step S6 → step S7 → step S8. In step S5, preparations for calculating candidate routes in different branch directions at the intersection are started. In step S6, routes that can be changed by the automatic operation control system at this stage are extracted. In step S7, intersections are extracted in the extracted routes. Candidate routes are generated by performing route calculation based on the position coordinates of the “route” that passes through. In step S8, the candidate route is displayed on the screen of the display device 38 (see FIG. 7).
ステップＳ８からはステップＳ９へ進み、ステップＳ９では、新たな候補経路の中に、自動運転車両にとって走行に問題のない経路を選択したか否かが判断され、経路選択をしていない場合はステップＳ１０へ進み、車両を停止し、新たな経路を選択するまで待機される。一方、ステップＳ９にて新たな経路が選択されると、ステップＳ９→ステップＳ１１→リターンへと進み、ステップＳ１１では、新たな候補経路が走行予定経路に切り替えられ、新たな走行予定経路を自動運転により走行する。 The process proceeds from step S8 to step S9. In step S9, it is determined whether or not a route that does not cause a problem for traveling is selected from among the new candidate routes. Proceed to S10, stop the vehicle, and wait until a new route is selected. On the other hand, when a new route is selected in step S9, the process proceeds from step S9 to step S11 to return. In step S11, the new candidate route is switched to the planned travel route, and the new planned travel route is automatically operated. Travel by.
このように、自動運転車両が交差点に差し掛かり、かつ、ドライバーが手動により運転介入をしていなく、かつ、走行予定経路どおり走れるときは、自動運転による走行予定経路の走行がそのまま継続される。このとき、表示デバイス３８の表示は、今までの走行予定経路のままとされる。 As described above, when the autonomous driving vehicle approaches the intersection, the driver does not manually perform driving intervention, and the vehicle can travel according to the planned traveling route, the traveling on the planned traveling route by the automatic driving is continued as it is. At this time, the display on the display device 38 remains the same as the scheduled travel route.
しかし、自動運転車両が交差点に差し掛かり、かつ、ドライバーが手動により運転介入をしていないが、交差点を走行予定経路どおり走れないと判断されたときは、交差点を経由する走行経路として、新たな候補経路が生成される。新たな候補経路が生成されると、生成された候補経路が表示デバイス３８に画面表示され、新たな候補経路が複数存在する場合は、画面表示された複数の候補経路の中からドライバーの手動操作により選択可能とされる。 However, if the self-driving vehicle approaches the intersection and the driver is not driving manually, but it is determined that the intersection cannot be driven according to the planned travel route, a new candidate is selected as the travel route via the intersection. A route is generated. When a new candidate route is generated, the generated candidate route is displayed on the screen of the display device 38. When there are a plurality of new candidate routes, the driver's manual operation is selected from the plurality of candidate routes displayed on the screen. Can be selected.
そして、新たな候補経路が選択されると、自動運転による走行経路が、新たな候補経路に沿う走行に切り替えられる。新たな候補経路が選択されると、表示デバイス３８の表示は、元の走行予定経路に代えて、新たな候補経路が走行予定経路とされる。 Then, when a new candidate route is selected, the travel route by automatic driving is switched to travel along the new candidate route. When a new candidate route is selected, the display device 38 displays the new candidate route as the planned travel route instead of the original planned travel route.
［運転介入時における自動運転制御処理作用］
自動運転車両が交差点に差し掛かり、かつ、ドライバーが手動により運転介入したとき、図２及び図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ１２へと進む。ステップＳ１２では、自動運転車両が別の経路を走行する（又は、走行せざるを得ない）可能性があるか否かが判断される。
[Automatic driving control processing action during driving intervention]
When the self-driving vehicle reaches an intersection and the driver manually intervenes, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S12 in the flowcharts of FIGS. In step S12, it is determined whether or not there is a possibility that the autonomous driving vehicle travels on another route (or has to travel).
ステップＳ１２にて別の経路走行可能性無しであると判断された場合は、ステップＳ１２からステップＳ１３へ進み、ステップＳ１３では、現状を維持して走行予定経路が保持される。そして、ドライバーによる運転介入が止められ、車両側に制御が戻れば、元の走行状態（走行予定経路を自動運転による走行する状態）へ戻す制御とされる。 If it is determined in step S12 that there is no possibility of traveling on another route, the process proceeds from step S12 to step S13. In step S13, the current state is maintained and the planned travel route is held. When the driving intervention by the driver is stopped and the control returns to the vehicle side, the control is made to return to the original traveling state (the state in which the planned traveling route travels by automatic driving).
一方、別の経路走行可能性有りと判断された場合は、ステップＳ１２からステップＳ１４へ進み、ステップＳ１４では、可能性のある候補経路が計算され、可能性のある候補経路が表示デバイス３８に画面表示される。このとき、表示画面には、判断限界点ＤＰが併せて表示され、自車位置が判断限界点ＤＰに近づいていることや、判断限界点ＤＰを過ぎたことが、画面表示と音声によりドライバーに通知される。 On the other hand, if it is determined that there is a possibility of traveling on another route, the process proceeds from step S12 to step S14. In step S14, a possible candidate route is calculated, and the possible candidate route is displayed on the display device 38. Is displayed. At this time, the judgment limit point DP is also displayed on the display screen, and the fact that the vehicle position is approaching the judgment limit point DP or that the judgment limit point DP has passed is displayed to the driver by the screen display and voice. Be notified.
ステップＳ１４にて可能性のある候補経路が表示デバイス３８に画面表示され、かつ、判断限界点ＤＰを過ぎていないときは、ステップＳ１４からステップＳ１５→ステップＳ１７へ進み、ステップＳ１７では、ドライバーが運転介入を止めたか否かが判断される。ドライバーが運転介入を止めていないときは、ステップＳ１５→ステップＳ１７へと進む流れが繰り返され、その間において、判断限界点ＤＰを過ぎると、ステップＳ１５からステップＳ１６→リターンへと進む。ステップＳ１６では、自動運転のシステム限界を超えているため、交差点通過まではドライバーによる手動での運転とされる。 If a possible candidate route is displayed on the display device 38 in step S14 and the judgment limit point DP is not passed, the process proceeds from step S14 to step S15 to step S17. In step S17, the driver operates the vehicle. It is determined whether the intervention has been stopped. When the driver has not stopped driving intervention, the flow of going from step S15 to step S17 is repeated, and when the judgment limit point DP is passed during that time, the flow goes from step S15 to step S16 to return. In step S16, since the system limit of the automatic driving is exceeded, the driving is manually performed by the driver until the intersection is passed.
一方、判断限界点ＤＰを過ぎる前に、ドライバーが運転介入を止めると、ステップＳ１７からステップＳ１８→リターンへ進む。ステップＳ１８では、候補となっている経路から、現在地点において一番最適な経路が選択され、選択された経路に沿う自動運転が再開される。 On the other hand, if the driver stops driving intervention before the judgment limit point DP is passed, the process proceeds from step S17 to step S18 to return. In step S18, the most optimal route at the current point is selected from the candidate routes, and automatic driving along the selected route is resumed.
このように、自動運転車両が交差点に差し掛かり、かつ、ドライバーが手動により運転介入をしているときには、まず、自動運転車両が別の経路を走行する（又は、走行せざるを得ない）可能性があるか否かが判断される。そして、別の経路走行可能性無しであると判断された場合は、現状を維持して走行予定経路が保持され、ドライバーによる運転介入が止められると、元の走行予定経路を自動運転による走行する制御に復帰される。 As described above, when the autonomous driving vehicle approaches the intersection and the driver manually performs the driving intervention, the autonomous driving vehicle may travel on another route (or be forced to travel) first. It is determined whether or not there is. If it is determined that there is no possibility of another route traveling, the current traveling route is maintained while the current traveling route is maintained, and when the driver intervention is stopped, the original traveling route is driven by automatic driving. Return to control.
一方、別の経路走行可能性有りと判断された場合は、可能性のある候補経路が計算され、可能性のある候補経路が表示デバイス３８に画面表示される。そして、ドライバーによる運転介入が判断限界点ＤＰを過ぎるまでなされているか否かにより制御が分けられる。つまり、ドライバーによる運転介入が判断限界点ＤＰを過ぎるまでなされていると、交差点通過まではドライバーによる手動での運転とされる。しかし、判断限界点ＤＰを過ぎるまでにドライバーによる運転介入が止められると、候補となっている経路から、現在地点において一番最適な経路が選択され、選択された経路に沿う自動運転が再開される。 On the other hand, if it is determined that there is a possibility of traveling on another route, a possible candidate route is calculated, and the possible candidate route is displayed on the display device 38 on the screen. The control is divided depending on whether or not driving intervention by the driver is performed until the judgment limit point DP is passed. In other words, if the driving intervention by the driver is performed until the judgment limit point DP is passed, the driving is manually performed by the driver until the intersection is passed. However, if the driver's intervention is stopped before the judgment limit point DP is passed, the most optimal route at the current point is selected from the candidate routes, and automatic driving along the selected route is resumed. The
［走行ルート表示作用］
まず、図５に示すように、ラウンドアバウトにおいて、案内ルートを逸脱しても、元の案内ルートの表示を残し、退出路をドライバーに認識しやすいように表示するものを比較例とする。
[Driving route display function]
First, as shown in FIG. 5, in the roundabout, even if the guidance route is deviated, the original guidance route is displayed and the exit route is displayed so as to be easily recognized by the driver as a comparative example.
この比較例の場合、図６に示すように、自車が案内ルートを通り過ぎ、案内ルートとは異なる方向へルート逸脱した後、ユーザからの指示をトリガーにしてリルートにより退出路を生成し、生成した退出路を表示することになる。つまり、退出路の表示が、自車が案内ルートを通り過ぎた後の事後表示になるため、自動運転車両のような運転支援車両の場合、ルート逸脱時点でルート案内が途切れるし、リルートに手間と時間を要する。 In the case of this comparative example, as shown in FIG. 6, after the vehicle passes the guide route and deviates in the direction different from the guide route, the exit route is generated by re-route using the instruction from the user as a trigger. Will be displayed. In other words, the exit route will be displayed after the vehicle has passed the guidance route, so in the case of a driving assistance vehicle such as an autonomous driving vehicle, the route guidance will be interrupted at the time of departure from the route, and it will take time It takes time.
これに対し、実施例１では、表示された走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地Ｔまでの走行予定経路Ｒ０にルート逸脱の可能性がある交差点ＣＰが存在するかどうかを判定する。交差点ＣＰが存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）から分岐する候補経路Ｒ１，Ｒ２を生成する。候補経路Ｒ１，Ｒ２が生成されると、図７に示すように、交差点ＣＰに自車Ａが到達する前に、候補経路Ｒ１，Ｒ２を表示する。 On the other hand, in the first embodiment, during traveling along the displayed traveling route, whether or not there is an intersection CP that may cause a route departure on the planned traveling route R0 from the traveling vehicle position to the destination T. Determine. If it is determined that the intersection CP exists, candidate routes R1 and R2 that branch from the route departure point (intersection CP) are generated by route search in a direction in which there is a possibility of route departure. When the candidate routes R1 and R2 are generated, the candidate routes R1 and R2 are displayed before the vehicle A reaches the intersection CP as shown in FIG.
即ち、本システムがない場合には、右左折レーンが渋滞で入れない交差点が自車の走行予定経路に存在するとき、交差点の入り口で自車が立ち往生していた。これに対し、本システムを搭載することで、右左折レーンが渋滞で入れない交差点ＣＰが自車Ａの走行予定経路Ｒ０に存在する場合、リルート処理の事前実行により、交差点ＣＰに入る前に別ルート（候補経路Ｒ１，Ｒ２）の可能性が表示される。これにより、交差点ＣＰより手前の地点で自車Ａの取るべき挙動をドライバーは知ることができる。 In other words, in the absence of this system, the vehicle was stuck at the entrance of the intersection when there was an intersection on the planned route of the vehicle where the right / left turn lane could not enter due to traffic congestion. On the other hand, by installing this system, if there is an intersection CP where the left and right turn lanes cannot enter due to traffic jams on the planned travel route R0 of the own vehicle A, the re-route process will be executed before entering the intersection CP. The possibility of routes (candidate routes R1, R2) is displayed. As a result, the driver can know the behavior that the vehicle A should take at a point before the intersection CP.
［走行ルート表示の他の特徴作用］
実施例１では、交差点ＣＰが存在すると判定されると、交差点ＣＰから異なる進行方向への位置座標を経由地Ｃ１，Ｃ２として設定する。経由地Ｃ１，Ｃ２を基点とするルート検索により、交差点ＣＰから分岐する候補経路Ｒ１，Ｒ２を生成する。
[Other features of driving route display]
In the first embodiment, when it is determined that the intersection CP exists, the position coordinates in the different traveling directions from the intersection CP are set as the waypoints C1 and C2. Candidate routes R1 and R2 branched from the intersection CP are generated by route search using the transit points C1 and C2 as base points.
ここで、経由地Ｃ１，Ｃ２とは、その地点を経由したルートを計算するためのオプションであり、本来は「立ち寄り地点」(目的地に行くまでによって行きたい場所を指定するための機能として実装されているものをいう。よって、経由地を設定しないで「現在地」からルートの再計算を行った場合、多くの場合は元の走行予定経路を描くことになり、「候補経路Ｒ１，Ｒ２」を計算することができない。 Here, the waypoints C1 and C2 are options for calculating the route via the point, and are originally implemented as a “stop point” (a function for specifying a place to go depending on the destination. Therefore, when the route is recalculated from the “current location” without setting the waypoint, in many cases, the original planned travel route is drawn, and “candidate routes R1, R2”. Cannot be calculated.
さらに、現行の「ナビ」においては、リルート(ルートの再計算)を行うのは道を間違え交差点を「過ぎた」後に実行するための仕組みである。これに対し、自動運転環境においては「事前」にリルートを行うため、「候補経路Ｒ１，Ｒ２」を計算するためのパラメータ（経由地Ｃ１，Ｃ２）を準備する必要がある。 Furthermore, in the current “navigation”, rerouting (recalculation of the route) is a mechanism for executing a route after making a mistake and “passing” an intersection. On the other hand, in the automatic driving environment, since the reroute is performed “in advance”, it is necessary to prepare parameters (route points C1, C2) for calculating “candidate routes R1, R2”.
即ち、新たなルートのためのルート計算の際は、図４に示すように、次の交差点の異なる進行方向の位置座標を経由地点Ｃ１，Ｃ２として設定し、ルート計算を行い、当初の予定コースと同じルートを計算しないようにする。位置座標としては、交差点ＣＰより一定距離離れ、交差点ＣＰの各分岐方向を示すものを利用する。従って、自車Ａが交差点ＣＰに到達する前にリルートを行うとき、経由地Ｃ１，Ｃ２を基点とするルート検索を行うことで、走行予定経路Ｒ０と重なることのない候補経路Ｒ１，Ｒ２が生成され、リルートの頻発を防ぐことができる。 That is, when calculating a route for a new route, as shown in FIG. 4, the position coordinates of the next intersection in different traveling directions are set as waypoints C1 and C2, route calculation is performed, and the initial planned course is calculated. Do not calculate the same route as. As the position coordinates, those which are separated by a certain distance from the intersection CP and indicate the branching directions of the intersection CP are used. Accordingly, when the vehicle A performs a reroute before reaching the intersection CP, candidate routes R1 and R2 that do not overlap the planned travel route R0 are generated by performing a route search using the waypoints C1 and C2 as base points. And frequent reroutes can be prevented.
実施例１では、交差点ＣＰに自車Ａが到達する前に、候補経路として複数の候補経路Ｒ１，Ｒ２を表示すると、表示した複数の候補経路Ｒ１，Ｒ２の中からドライバーが手動により新たな候補経路を選択可能とする。 In the first embodiment, when a plurality of candidate routes R1 and R2 are displayed as candidate routes before the vehicle A reaches the intersection CP, the driver manually selects a new candidate from the displayed candidate routes R1 and R2. The route can be selected.
即ち、自動運転制御システムが新たなコースを選択する前に、表示した候補経路Ｒ１，Ｒ２の中からドライバーが手動で選択することができる。つまり、人主体のリルートは、ハンドル操作による運転介入だけではなく、ナビゲーションシステムの表示デバイス３８であったとしても、自動運転制御システムへドライバーは、新たな候補経路の選択を指示することができる。 That is, before the automatic driving control system selects a new course, the driver can manually select from the displayed candidate routes R1 and R2. In other words, even if the human-dominated reroute is not only the driving intervention by the steering wheel operation but also the display device 38 of the navigation system, the driver can instruct the automatic driving control system to select a new candidate route.
実施例１では、走行予定経路Ｒ０に交差点ＣＰが存在するとの判定は、自動運転制御システムにて走行予定経路Ｒ０をリルートする必要の有無をあらわすシステム情報を用いて行う。このシステム情報は、走行予定経路Ｒ０の走行可否情報であり、自車Ａが走行予定経路Ｒ０を走れないことをあらわす情報であると、交差点ＣＰが存在すると判定する。 In the first embodiment, the determination that the intersection CP exists on the planned travel route R0 is performed using system information indicating whether or not the planned travel route R0 needs to be rerouted by the automatic driving control system. This system information is information indicating whether or not the planned travel route R0 is travelable, and if the vehicle information is information indicating that the vehicle A cannot travel on the planned travel route R0, it is determined that an intersection CP exists.
即ち、ルート逸脱の判断手段として、自動運転車両が走行予定経路Ｒ０を走れないというシステム情報を利用する。つまり、人ではなく、自動運転制御システムを主体としてリルートが必要だと判断した時に対応できる。走行予定経路Ｒ０を走れない情報としては、右折レーン(北米： 左折レーン)が溢れていて、曲がれない等の情報を利用する。 That is, the system information that the autonomous driving vehicle cannot run on the planned travel route R0 is used as a route deviation determination means. In other words, it is possible to respond when it is determined that rerouting is necessary with the automatic driving control system as a subject, not the person. As information that cannot run on the scheduled travel route R0, information such as the right turn lane (North America: left turn lane) overflowing and not turning is used.
なお、走行予定経路Ｒ０を走れない障害となっているものを表示/通知する機能を備える場合は、ドライバーは理由を新たな経路が採用された理由を知ることができるし、ドライバーは自動運転車両が指示とは異なった挙動をした際にその理由を把握できる。 If the driver has a function to display / notify the obstacle that cannot be used on the scheduled route R0, the driver can know the reason why the new route is adopted, and the driver can automatically drive the vehicle. Can understand the reason when it behaves differently from the instruction.
実施例１では、走行予定経路Ｒ０に交差点ＣＰが存在するとの判断は、ドライバーが手動により車両運転に介入する運転介入情報を用いて行う。そして、ドライバーが手動により車両運転に介入し、かつ、自車が走行予定経路Ｒ０とは別の経路を走行する可能性があると判断されると、交差点ＣＰが存在すると判定する。 In the first embodiment, the determination that the intersection CP exists on the planned travel route R0 is performed using driving intervention information that the driver manually intervenes in the vehicle driving. When it is determined that the driver manually intervenes in the vehicle driving and the vehicle may travel on a route different from the planned traveling route R0, it is determined that the intersection CP exists.
即ち、ルート逸脱の判断手段として、ドライバーが自動運転車両に対し介入(手動運転)を行った情報を利用する。これにより、人が主体でリルートが必要だと判断した時も対応ができる。リルート（当初のコースから新たなコースへ変更すること）を行うのは、自動運転車両が別の経路を走行する可能性があり、当初想定していたコースへ戻れないと判断した際に行う。人が主体の一時的な回避運動（コース変更を目的としない一時的なもの）に反応せず、リルートの多発を防止できる。 That is, as the route deviation determination means, information obtained by the driver performing intervention (manual operation) on the autonomous driving vehicle is used. As a result, it is possible to cope with a case where it is determined that a person is the main subject and reroute is necessary. Rerouting (changing from the original course to a new course) is performed when it is determined that there is a possibility that the autonomous driving vehicle may travel on another route and it is not possible to return to the originally assumed course. It is possible to prevent frequent reroutes without responding to temporary avoidance exercises (temporary ones not intended to change courses).
なお、想定していたコースへ戻れないと判断する判断限界点ＤＰを予め、表示や音声によりドライバーに通知する仕組みを備える場合、ドライバーは経路変更の可能性を知ることができる。リルートが発生するポイント（自動運転制御システムの力で復帰できる限界点）をドライバーは知ることができ、必要であればシステムへ運転を委譲できる。 In addition, the driver can know the possibility of the route change when a mechanism for notifying the driver of the judgment limit point DP for determining that the course cannot be returned to the expected course is displayed in advance or by voice. The driver can know the point at which reroute occurs (the limit point that can be restored by the power of the automatic operation control system), and can delegate the operation to the system if necessary.
さらに、ドライバー介入直後は当初のコースから逸脱する可能性がある経路への経路計算を行い、ドライバーに経路変更の可能性を伝える。これにより、事前（コース逸脱前）にリルートコースを事前に計算し通知することで、よりドライバーに都合のよいコースがあれば、選択、自動運転へ委譲することも選択できる。 Furthermore, immediately after the driver intervention, the route calculation to the route that may deviate from the original course is performed, and the possibility of route change is notified to the driver. Accordingly, by calculating and notifying the reroute course in advance (before the course departure), if there is a course that is more convenient for the driver, it is possible to select the choice and transfer to automatic driving.
次に、効果を説明する。
実施例１における自動運転車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the traveling route display method and traveling route display device of the autonomous driving vehicle in the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 運転支援走行中（自動運転走行中）、自車Ａと目的地Ｔまでの走行ルートを表示するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート表示方法において、表示された走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地Ｔまでの走行予定経路Ｒ０にルート逸脱の可能性があるルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在するかどうかを判定する。
ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）から分岐する候補経路Ｒ１，Ｒ２を生成する。
候補経路Ｒ１，Ｒ２が生成されると、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）に自車Ａが到達する前に、候補経路Ｒ１，Ｒ２を表示する（図１）。
このため、自車Ａの走行予定経路Ｒ０にルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在するとき、リルートによる走行ルート案内を途切れることなく継続して行う運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート表示方法を提供することができる。
(1) It is equipped with a controller (navigation control unit 3) that displays a travel route from the vehicle A to the destination T during driving support travel (during automatic driving travel).
In the driving route display method of this driving assistance vehicle (automatic driving vehicle), there is a possibility that the route deviates on the planned driving route R0 from the traveling vehicle position to the destination T during traveling along the displayed traveling route. It is determined whether there is a route departure point (intersection CP).
If it is determined that there is a route departure point (intersection CP), candidate routes R1 and R2 branch from the route departure point (intersection CP) are generated by route search in a direction in which there is a possibility of route departure.
When the candidate routes R1 and R2 are generated, the candidate routes R1 and R2 are displayed before the vehicle A reaches the route departure point (intersection CP) (FIG. 1).
For this reason, when there is a route departure point (intersection CP) on the planned travel route R0 of the vehicle A, the travel route display method of the driving support vehicle (automatic driving vehicle) that continuously performs the travel route guidance by reroute without interruption. Can be provided.
(2) ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定されると、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）から異なる進行方向への位置座標を経由地Ｃ１，Ｃ２として設定する。
経由地Ｃ１，Ｃ２を基点とするルート検索により、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）から分岐する候補経路Ｒ１，Ｒ２を生成する（図４）。
このため、(1)の効果に加え、自車Ａがルート逸脱地点（交差点ＣＰ）に到達する前にリルートを行うとき、走行予定経路Ｒ０と重なることのない候補経路Ｒ１，Ｒ２が生成され、リルートの頻発を防止することができる。
(2) If it is determined that there is a route departure point (intersection CP), position coordinates in different traveling directions from the route departure point (intersection CP) are set as waypoints C1 and C2.
Candidate routes R1 and R2 branched from the route departure point (intersection CP) are generated by route search using the waypoints C1 and C2 as base points (FIG. 4).
For this reason, in addition to the effect of (1), when the vehicle A performs a reroute before reaching the route departure point (intersection CP), candidate routes R1, R2 that do not overlap with the planned travel route R0 are generated, Frequent reroutes can be prevented.
(3) ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）に自車Ａが到達する前に、候補経路として複数の候補経路Ｒ１，Ｒ２を表示すると、表示した複数の候補経路Ｒ１，Ｒ２の中からドライバーが手動により新たな候補経路を選択可能とする（図７）。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、自動運転制御システムへのドライバーによる新たな候補経路の選択手法として、ドライバーによる運転介入以外に、ナビゲーションシステムの表示デバイス３８に対する指示選択肢を追加することができる。
(3) When a plurality of candidate routes R1, R2 are displayed as candidate routes before the vehicle A reaches the route departure point (intersection CP), the driver manually selects from among the displayed candidate routes R1, R2. A new candidate route can be selected (FIG. 7).
For this reason, in addition to the effect of (1) or (2), as a method for selecting a new candidate route by the driver to the automatic driving control system, an instruction option for the display device 38 of the navigation system is added in addition to the driving intervention by the driver. can do.
(4) 走行予定経路Ｒ０にルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在するとの判定は、運転支援システム（自動運転制御システム）にて走行予定経路Ｒ０をリルートする必要の有無をあらわすシステム情報（走行可否情報）を用いて行う（図２）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、人ではなく、自動運転制御システムを主体としてリルートが必要だと判断した時に対応し、走行予定経路Ｒ０にルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定することができる。
(4) The determination that the route departure point (intersection CP) exists in the planned travel route R0 is system information indicating whether or not the planned travel route R0 needs to be rerouted by the driving support system (automated driving control system). Information) (FIG. 2).
For this reason, in addition to the effects of (1) to (3), a route departure point (intersection CP) is included in the planned travel route R0 in response to a determination that a reroute is required mainly by an automated driving control system rather than a person. It can be determined that it exists.
(5) システム情報は、走行予定経路Ｒ０の走行可否情報であり、自車Ａが走行予定経路Ｒ０を走れないことをあらわす情報であると、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定する（図２）。
このため、(4)の効果に加え、自車Ａが走行予定経路Ｒ０を走れないことをあらわす情報であるとき、走行予定経路Ｒ０にルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定することができる。
(5) The system information is information indicating whether or not the planned travel route R0 is travelable, and if the vehicle information is information indicating that the vehicle A cannot travel on the planned travel route R0, it is determined that a route departure point (intersection CP) exists ( Figure 2).
Therefore, in addition to the effect of (4), when the vehicle A is information indicating that the planned travel route R0 cannot be traveled, it can be determined that there is a route departure point (intersection CP) on the planned travel route R0. .
(6) 走行予定経路Ｒ０にルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在するとの判断は、ドライバーが手動により車両運転に介入する運転介入情報を用いて行う（図３）。
このため、(1)〜(5)の効果に加え、自動運転制御システムではなく、人が主体でリルートが必要だと判断した時に対応し、走行予定経路Ｒ０にルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定することができる。
(6) The determination that the route departure point (intersection CP) exists on the planned travel route R0 is performed using the driving intervention information that the driver manually intervenes in the vehicle driving (FIG. 3).
For this reason, in addition to the effects of (1) to (5), a route departure point (intersection CP) is included in the planned travel route R0 in response to a determination that a reroute is necessary mainly by a person rather than an automatic operation control system. It can be determined that it exists.
(7) ドライバーが手動により車両運転に介入し、かつ、自車が走行予定経路Ｒ０とは別の経路を走行する可能性があると判断されると、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定する（図３）。
このため、(6)の効果に加え、人が主体の一時的な回避運動に反応しないことで、リルートの多発を防止することができる。
(7) If it is determined that the driver manually intervenes in driving the vehicle and the vehicle may travel on a route different from the planned travel route R0, there is a route departure point (intersection CP) Judgment is made (FIG. 3).
For this reason, in addition to the effect of (6), it is possible to prevent frequent reroutes because the person does not react to the temporary avoidance exercise of the subject.
(8) 運転支援走行中（自動運転走行中）、自車Ａと目的地Ｔまでの走行ルートを表示するコントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）を搭載している。
この運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート表示装置において、コントローラ（ナビゲーション制御ユニット３）は、走行予定経路判定部３５と、リルート処理部３６と、表示デバイス３８と、を備える。
走行予定経路判定部３５は、表示された走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地Ｔまでの走行予定経路Ｒ０にルート逸脱の可能性があるルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在するかどうかを判定する。
リルート処理部３６は、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）が存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）から分岐する候補経路Ｒ１，Ｒ２を生成する。
表示デバイス３８は、候補経路Ｒ１，Ｒ２が生成されると、ルート逸脱地点（交差点ＣＰ）に自車Ａが到達する前に、候補経路Ｒ１，Ｒ２を表示する（図１）。
このため、自車の走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとき、リルートによる走行ルート案内を途切れることなく継続して行う運転支援車両（自動運転車両）の走行ルート表示装置を提供することができる。
(8) It is equipped with a controller (navigation control unit 3) that displays a travel route from the vehicle A to the destination T during driving support driving (during automatic driving driving).
In the travel route display device of this driving assistance vehicle (automatically driven vehicle), the controller (navigation control unit 3) includes a planned travel route determination unit 35, a reroute processing unit 36, and a display device 38.
The planned travel route determination unit 35 detects a route departure point (intersection CP) where there is a possibility of route departure on the planned travel route R0 from the current vehicle position to the destination T while traveling along the displayed travel route. Determine if it exists.
If it is determined that there is a route departure point (intersection CP), the reroute processing unit 36 performs a route search in a direction in which there is a possibility of route departure, and candidate routes R1, R2 branch from the route departure point (intersection CP). Is generated.
When the candidate routes R1 and R2 are generated, the display device 38 displays the candidate routes R1 and R2 before the vehicle A reaches the route departure point (intersection CP) (FIG. 1).
Therefore, it is possible to provide a travel route display device for a driving assistance vehicle (automatic driving vehicle) that continuously performs reroute route guidance without interruption when there is a route departure point on the planned travel route of the vehicle. .
以上、本開示の運転支援車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 As described above, the driving route display method and the driving route display device of the driving assistance vehicle according to the present disclosure have been described based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to the first embodiment, and design changes and additions are permitted without departing from the gist of the invention according to each claim of the claims.
実施例１では、ルート逸脱地点として、自車Ａの走行予定経路Ｒ０上に存在する交差点ＣＰの例を示した。しかし、ルート逸脱地点としては、交差点以外に、自車の走行予定経路上に存在する三叉路や五叉路以上に分岐する地点なども含まれる。 In the first embodiment, an example of the intersection CP present on the planned travel route R0 of the host vehicle A is shown as the route departure point. However, the route departure point includes, in addition to the intersection, a point that branches on a three-way road or a five-way road on the planned travel route of the vehicle.
実施例１では、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとして、ナビゲーション制御ユニット３を用いる例を示した。しかし、自車の現在位置から目的地までの走行ルートを生成するコントローラとしては、自動運転制御ユニットとする例としても良い。さらに、走行ルート生成機能を２つに分け、一部をナビゲーション制御ユニットで分担し、残りを自動運転制御ユニットで分担する例としても良い。 In Example 1, the example which uses the navigation control unit 3 as a controller which produces | generates the driving | running route from the present position of the own vehicle to the destination was shown. However, as an example of a controller that generates a travel route from the current position of the host vehicle to the destination, an automatic operation control unit may be used. Furthermore, it is good also as an example which divides a driving | running | working route production | generation function into two, shares a part with a navigation control unit, and shares the remainder with an automatic driving | operation control unit.
実施例１では、本開示の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置を自動運転モードの選択により操舵/駆動/制動が自動制御される自動運転車両に適用する例を示した。しかし、本開示の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置は、ドライバーによる操舵運転/駆動運転/制動運転のうち、一部の運転を支援する運転支援車両であっても良い。要するに、走行ルートを表示することでドライバーの運転支援をする車両であれば適用することができる。 In the first embodiment, an example in which the traveling route display method and the traveling route display device of the present disclosure are applied to an automatic driving vehicle in which steering / driving / braking is automatically controlled by selecting an automatic driving mode has been described. However, the travel route display method and the travel route display device of the present disclosure may be a driving support vehicle that supports a part of driving among steering driving / driving driving / braking driving by a driver. In short, the present invention can be applied to any vehicle that supports driving by a driver by displaying a travel route.
１ 車載センサ
２ ＡＤＡＳ制御ユニット
３ ナビゲーション制御ユニット（コントローラ）
３１ GNSSアンテナ
３２ 位置情報処理部
３３ 目的地設定部
３４ 地図データ記憶部
３５ 走行予定経路判定部
３６ リルート処理部
３７ ルート検索処理部
３８ 表示デバイス
４ 自動運転制御ユニット
５ アクチュエータ
1 On-vehicle sensor 2 ADAS control unit 3 Navigation control unit (controller)
31 GNSS antenna 32 position information processing unit 33 destination setting unit 34 map data storage unit 35 planned travel route determination unit 36 reroute processing unit 37 route search processing unit 38 display device 4 automatic operation control unit 5 actuator
Claims (8)
表示された前記走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地までの走行予定経路にルート逸脱の可能性があるルート逸脱地点が存在するかどうかを判定し、
前記ルート逸脱地点が存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、前記ルート逸脱地点から分岐する候補経路を生成し、
前記候補経路が生成されると、前記ルート逸脱地点に自車が到達する前に、前記候補経路を表示する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of a driving support vehicle equipped with a controller that displays a driving route to the vehicle and the destination during driving support driving,
While traveling along the displayed travel route, it is determined whether there is a route departure point that may cause a route departure on the planned travel route from the current vehicle position to the destination,
If it is determined that the route departure point exists, a candidate route that branches from the route departure point is generated by route search in a direction in which there is a possibility of route departure,
When the candidate route is generated, the candidate route is displayed before the vehicle reaches the route departure point.
前記ルート逸脱地点が存在すると判定されると、前記ルート逸脱地点から異なる進行方向への位置座標を経由地として設定し、
前記経由地を基点とするルート検索により、前記ルート逸脱地点から分岐する候補経路を生成する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of the driving assistance vehicle according to claim 1,
When it is determined that the route departure point exists, the position coordinates in a different traveling direction from the route departure point are set as a waypoint,
A candidate route that branches off from the route departure point is generated by route search using the waypoint as a base point.
前記ルート逸脱地点に自車が到達する前に、前記候補経路として複数の候補経路を表示すると、表示した複数の候補経路の中からドライバーが手動により新たな候補経路を選択可能とする
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of the driving assistance vehicle according to claim 1 or 2,
When a plurality of candidate routes are displayed as the candidate routes before the vehicle reaches the route departure point, the driver can manually select a new candidate route from the displayed plurality of candidate routes. A driving route display method for driving assistance vehicles.
前記走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとの判定は、運転支援システムにて前記走行予定経路をリルートする必要の有無をあらわすシステム情報を用いて行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of the driving assistance vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The determination that the route departure point exists in the planned travel route is performed by using system information indicating whether or not the planned travel route needs to be rerouted in the driving support system. Method.
前記システム情報は、前記走行予定経路の走行可否情報であり、自車が前記走行予定経路を走れないことをあらわす情報であると、前記ルート逸脱地点が存在すると判定する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of the driving assistance vehicle according to claim 4,
The system information is travel propriety information on the planned travel route, and it is determined that the route departure point exists when the vehicle information is information indicating that the vehicle cannot travel on the planned travel route. A vehicle route display method.
前記走行予定経路にルート逸脱地点が存在するとの判断は、ドライバーが手動により車両運転に介入する運転介入情報を用いて行う
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of the driving assistance vehicle according to any one of claims 1 to 5,
The driving route display method for a driving assistance vehicle, wherein the determination that a route departure point exists in the planned driving route is performed using driving intervention information that a driver manually intervenes in driving the vehicle.
前記ドライバーが手動により車両運転に介入し、かつ、自車が前記走行予定経路とは別の経路を走行する可能性があり、前記走行予定経路に戻れないと判断されると、前記ルート逸脱地点が存在すると判定する
ことを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示方法。 In the driving route display method of the driving assistance vehicle according to claim 6,
When it is determined that the driver manually intervenes in driving the vehicle and the own vehicle may travel on a route different from the planned travel route and cannot return to the planned travel route, the route departure point A driving route display method of a driving assistance vehicle, characterized in that it is determined that the vehicle exists.
前記コントローラは、
表示された前記走行ルートに沿う走行中、走行中の自車位置から目的地までの走行予定経路にルート逸脱の可能性があるルート逸脱地点が存在するかどうかを判定する走行予定経路判定部と、
前記ルート逸脱地点が存在すると判定されると、ルート逸脱の可能性がある方向へのルート検索により、前記ルート逸脱地点から分岐する候補経路を生成するリルート処理部と、
前記候補経路が生成されると、前記ルート逸脱地点に自車が到達する前に、前記候補経路を表示する表示デバイスと、
を備えることを特徴とする運転支援車両の走行ルート表示装置。 In the driving route display device of the driving support vehicle equipped with a controller that displays the driving route to the vehicle and the destination during driving support driving,
The controller is
A scheduled travel route determination unit that determines whether a route departure point that may cause a route departure exists in the planned travel route from the current vehicle position to the destination while traveling along the displayed travel route; ,
When it is determined that the route departure point exists, a reroute processing unit that generates a candidate route branching from the route departure point by route search in a direction in which there is a possibility of route departure;
When the candidate route is generated, a display device that displays the candidate route before the vehicle reaches the route departure point;
A driving route display device for a driving assistance vehicle.
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