JP2018519057A - ロボット外科手術アセンブリ - Google Patents
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Abstract
【選択図】図3A
Description
本願は、2015年6月23日に出願された、米国仮特許出願第62/183,486号の利益及びこれに対する優先権を主張し、その内容は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
さらに、器具10は、ラッチ24または何らかの締付部材を有していなくてもよいことが考えられる。
Claims (29)
- 外科手術ロボットアームと、
前記外科手術ロボットアームに着脱可能に連結されるように構成され、近位端と、エンドエフェクタを有する遠位端とを有するシャフトを含む、電気機械器具と、
前記エンドエフェクタを作動させるように構成された少なくとも1つのモータを含む、機器駆動装置と、
連結シャフトであって、縦軸を画定し、少なくとも前記機器駆動装置が、前記外科手術ロボットアームまたは前記電気機械器具のうちの少なくとも1つに対して、前記連結シャフトの前記縦軸を中心として回転可能であるように、前記機器駆動装置と前記外科手術ロボットアームとの間に連結されるように構成された、連結シャフトと、
を備える、ロボット外科手術システム。 - 前記機器駆動装置が、前記機器駆動装置の胴体部が前記電気機械器具の筐体部と整列している第1の状態と、前記機器駆動装置の前記胴体部が前記電気機械器具の前記筐体部と整列していない第2の状態との間で、前記電気機械器具に対して回転可能である、請求項1に記載のロボット外科手術システム。
- 前記第1の状態において、前記機器駆動装置の前記胴体部が、前記電気機械器具が近位方向に移動することを防止し、前記第2の状態において、前記電気機械器具が、前記近位方向に移動可能である、請求項2に記載のロボット外科手術システム。
- 前記外科手術ロボットアームに連結されるように構成された支持構造体をさらに備え、前記支持構造体が、
前記電気機械器具を受容するように構成されたそれを通した経路と、
前記連結シャフトを取り外し可能に受容するように構成されたそれを通した通路と、を画定する、請求項1に記載のロボット外科手術システム。 - 前記支持構造体が、前記支持構造体の前記通路内部に、前記機器駆動装置の前記連結シャフトを保持するように、前記連結シャフトと選択的に係合可能なボタンを含む、請求項4に記載のロボット外科手術システム。
- 前記機器駆動装置が、前記機器駆動装置に移動可能に取り付けられ、前記電気機械器具に着脱可能に連結されるように構成されたラッチをさらに含む、請求項1に記載のロボット外科手術システム。
- 前記電気機械器具が、前記外科手術ロボットアームに着脱可能に連結されるように構成されたラッチをさらに含む、請求項1に記載のロボット外科手術システム。
- 前記連結シャフトが、電気配線を受容するように構成されたそれを通した縦方向通路を画定する、請求項1に記載のロボット外科手術システム。
- 前記電気機械器具が、近位端と、前記外科手術ロボットアームに連結されるように構成された遠位端とを有する筐体部をさらに含み、前記電気機械器具の前記シャフトが、前記筐体部によって支持され、前記機器駆動装置が、前記連結シャフトの前記縦軸からオフセットした中央縦軸を画定する胴体部をさらに含み、前記胴体部が、その内部に配置され、前記電気機械器具の前記筐体部の前記近位端に動作可能に連結されるように構成された、前記少なくとも1つのモータを有する、請求項1に記載のロボット外科手術システム。
- 前記外科手術ロボットアーム、前記機器駆動装置、前記電気機械器具、または前記連結シャフトのうちの少なくとも2つの間に延在するデイジーチェーンのセンサをさらに備える、請求項1に記載のロボット外科手術システム。
- 外科手術ロボットアームに連結されるように構成され、それを通した経路及び通路を画定する、支持構造体と、
電気機械器具であって、
近位端、及び前記支持構造体の前記経路内部に受容されるように構成された遠位端を有する筐体部、ならびに
前記筐体部によって支持された近位端、及びエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む、電気機械器具と、
機器駆動装置であって、
中央縦軸を画定し、内部に配置された少なくとも1つのモータを有する胴体部であって、前記電気機械器具の前記エンドエフェクタの動作を駆動するように、前記電気機械器具の前記筐体部の前記近位端に動作可能に連結されるように構成された、胴体部、ならびに
前記胴体部から遠位に延在し、前記胴体部の前記中央縦軸からオフセットした縦軸を画定する連結シャフトであって、前記機器駆動装置の前記連結シャフトが、前記支持構造体の前記通路内部に回転可能に受容されるように構成され、その結果、少なくとも前記機器駆動装置の前記胴体部が、前記電気機械器具に対して、前記連結シャフトの前記縦軸周りに回転可能である、連結シャフトを含む、機器駆動装置と、を備える、外科手術アセンブリ。 - 前記機器駆動装置が、前記機器駆動装置の前記胴体部が前記電気機械器具の前記筐体部と整列している第1の状態と、前記機器駆動装置の前記胴体部が前記電気機械器具の前記筐体部と整列していない第2の状態との間で、前記電気機械器具に対して回転可能である、請求項11に記載の外科手術アセンブリ。
- 前記第1の状態において、前記機器駆動装置の前記胴体部が、前記電気機械器具が近位方向に移動することを防止し、前記第2の状態において、前記電気機械器具が、前記近位方向に移動可能である、請求項12に記載の外科手術アセンブリ。
- 前記支持構造体が、前記支持構造体の前記通路内部に、前記機器駆動装置の前記連結シャフトを保持するように、前記機器駆動装置の前記連結シャフトと選択的に係合可能なボタンを含む、請求項11に記載の外科手術アセンブリ。
- 前記機器駆動装置が、前記機器駆動装置の前記胴体部に移動可能に取り付けられ、前記電気機械器具の前記筐体部に着脱可能に連結されるように構成されたラッチをさらに含む、請求項11に記載の外科手術アセンブリ。
- 前記電気機械器具が、前記電気機械器具の前記筐体部に移動可能に取り付けられ、前記支持構造体に着脱可能に連結されるように構成されたラッチをさらに含む、請求項11に記載の外科手術アセンブリ。
- 前記支持構造体、前記機器駆動装置、または前記電気機械器具のうちの少なくとも2つの間に延在するデイジーチェーンのセンサをさらに備える、請求項11に記載の外科手術アセンブリ。
- 外科手術ロボットシステムを動作させる方法であって、
外科手術ロボットアームを設けることと、
電気機械器具であって、
近位端、及び前記外科手術ロボットアームに連結されるように構成された遠位端を有する筐体部、ならびに
前記筐体部によって支持された近位端、及びエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む、電気機械器具を設けることと、
機器駆動装置であって、
中央縦軸を画定し、内部に配置された少なくとも1つのモータを有する胴体部であって、前記電気機械器具の前記エンドエフェクタの動作を駆動するように、前記電気機械器具の前記筐体部の前記近位端に動作可能に連結されるように構成された、胴体部、及び
前記胴体部から遠位に延在し、前記胴体部の前記中央縦軸からオフセットした縦軸を画定する連結シャフトであって、前記機器駆動装置の前記連結シャフトが、前記外科手術ロボットアームに連結されるように構成された、連結シャフトを含む、機器駆動装置を設けることと、
前記機器駆動装置の前記胴体部を、前記外科手術ロボットアーム及び前記電気機械器具に対して、前記連結シャフトの前記縦軸を中心として回転させることと、を含む、方法。 - 前記電気機械器具の前記筐体部の前記遠位端を、前記外科手術ロボットアームに動作可能に連結することと、
前記機器駆動装置の前記胴体部を、前記電気機械器具の前記筐体部の前記近位端に当接して位置付けることと、
をさらに含む、請求項18に記載の方法。 - 前記機器駆動装置の前記胴体部を、前記電気機械器具の前記筐体部と整列させずに位置付けることをさらに含む、請求項18に記載の方法。
- 前記機器駆動装置の前記胴体部が、前記電気機械器具の前記筐体部と整列せずに位置付けられた後、前記電気機械器具を前記外科手術ロボットアーム及び前記機器駆動装置に対して近位方向に移動させることをさらに含む、請求項20に記載の方法。
- 前記電気機械器具が、前記筐体部に移動可能に取り付けられ、前記外科手術ロボットアームに着脱可能に連結されるように構成されたラッチをさらに含み、
前記方法が、前記電気機械器具を前記近位方向に移動させる前に、前記外科手術ロボットアームから前記ラッチを取り外すことをさらに含む、請求項21に記載の方法。 - 外科手術ロボットアームと、
前記外科手術ロボットアームに着脱可能に連結されるように構成され、近位端、及びエンドエフェクタを有する遠位端を有するシャフトを含む、電気機械器具と、
前記エンドエフェクタを作動させるように構成された少なくとも1つのモータを含む、機器駆動装置であって、前記機器駆動装置が、前記外科手術ロボットアームにヒンジ式に連結され、その結果、前記機器駆動装置が、前記機器駆動装置が前記電気機械器具と整列している第1の状態と、前記機器駆動装置が前記電気機械器具と整列していない第2の状態との間で、前記外科手術ロボットアームに対して枢転可能である、機器駆動装置と、を備える、ロボット外科手術システム。 - 前記機器駆動装置が、
胴体部と、
前記胴体部に連結された近位端、及び前記外科手術ロボットアームにヒンジ式に連結された遠位端を有する連結シャフトと、をさらに含む、請求項23に記載のロボット外科手術システム。 - 前記第1の状態において、前記機器駆動装置の前記胴体部が、前記電気機械器具が近位方向に移動することを防止し、前記第2の状態において、前記電気機械器具が、前記近位方向に移動可能である、請求項24に記載のロボット外科手術システム。
- 外科手術ロボットアームに連結されるように構成された滅菌インターフェースであって、
外科手術ロボットアームに連結されるように構成され、外科手術器具を受容するように構成されたそれを通した経路を画定する、支持構造体と、
内部に前記支持構造体の少なくとも一部を収容するように前記支持構造体に連結された、滅菌ドレープと、を備える、滅菌インターフェース。 - 前記支持構造体が、
近位端及び遠位端を有し、前記近位端と前記遠位端との間で前記経路を画定する、本体と、
前記本体の前記近位端に連結される縁、及び前記縁から延在するシャフトを有する近位取り付け部材であって、前記シャフトが、前記本体の前記経路内部に配置される、近位取り付け部材と、
前記本体の前記遠位端に連結される、遠位取り付け部材と、を含む、請求項26に記載の滅菌インターフェース。 - 前記滅菌ドレープが、前記近位取り付け部材と前記本体の前記近位端との間に捕捉された近位部と、前記遠位取り付け部材と前記本体の前記遠位端との間に捕捉された遠位部とを有する、請求項27に記載の滅菌インターフェース。
- 前記滅菌ドレープが、誘電材料から形成される、請求項26に記載の滅菌インターフェース。
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