JP2018169885A - Information processing system, information processing method, program, and storage medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び記憶媒体に関する。 The present invention relates to an information processing apparatus, an information processing method, a program, and a storage medium.
近年、加速度の変化を検出することにより、移動体に事故やヒヤリハットの状況が発生したことを検知することが行われている。また、当該検知された事故やヒヤリハットの状況に関する情報と、当該事故やヒヤリハットの状況が発生した場所と同一場所で起きた過去の事故またはヒヤリハットの情報とを比較して、当該ヒヤリハットが環境要因であるかドライバ要因であるかを推定することが行われている(特許文献1)。 In recent years, it has been performed to detect that an accident or a near-miss situation has occurred in a moving body by detecting a change in acceleration. In addition, the information on the detected accident or near-miss situation is compared with information on past accidents or near-hats that occurred at the same place as the accident or near-miss situation. It is estimated whether there is a driver factor or not (Patent Document 1).
上記した従来技術において用いられている過去の事故またはヒヤリハットの情報のデータベースには、例えば、保険会社や警察が作成した調書に基づく情報が用いられている。そのため、データベースの情報の整備にコストや時間がかかることが問題の一例として挙げられる。また、同様な事故またはヒヤリハットについての調書であっても、記載者によってコメントが大きく異なってしまうため、当該調書に基づいた事故またはヒヤリハットの深刻度の判定、または当該調書に基づいた情報を含むデータベースを用いたデータ解析は非常に困難であることが問題の一例として挙げられる。 For example, information based on records created by an insurance company or the police is used in the database of past accidents or near-miss information used in the above-described conventional technology. For this reason, the problem is that it takes cost and time to maintain database information. In addition, even in the case of a record of similar accidents or near-misses, the comments vary greatly depending on the reporter. Therefore, a database containing the judgment of the severity of an accident or near-miss based on the record or information based on the record. An example of the problem is that it is very difficult to analyze data using.
本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、移動体の加速度等のプローブ情報から事故またはヒヤリハット等の危険な状況に関する適切な情報を生成することが可能な情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of the above points, and is an information processing apparatus capable of generating appropriate information regarding a dangerous situation such as an accident or a near-miss from probe information such as acceleration of a moving object, and information processing An object is to provide a method and a program.
請求項1に記載の情報処理装置は、移動体の速度又は加速度を含む走行情報を取得する情報取得部と、当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定する危険発生時点特定部と、前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状況情報を生成する危険状況情報生成部と、を含むことを特徴とする。
The information processing apparatus according to
請求項7に記載の情報処理方法は、情報取得部が、移動体の速度又は加速度を含む走行情報を取得するステップと、危険発生時点特定部が、当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定するステップと、危険状況情報生成部が、前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状況情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする。 The information processing method according to claim 7, wherein the information acquisition unit acquires travel information including speed or acceleration of the moving body, and the danger occurrence time point specifying unit includes the travel included in the acquired travel information. A step of identifying a danger occurrence time point, which is a time point when a dangerous situation occurs in the moving body based on a body speed or acceleration, and a danger situation information generation unit in a danger occurrence period, which is a period including the danger occurrence time point Generating dangerous situation information, which is information relating to the dangerous situation, based on a temporal change in the speed or acceleration of the moving body.
請求項8に記載のプログラムは、コンピュータに、移動体の速度又は加速度を含む走行情報を取得するステップと、当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定するステップと、前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状況情報を生成するステップと、を実行させるためのプログラムである。 The program according to claim 8, wherein the computer acquires travel information including speed or acceleration of the mobile body, and the mobile body based on the speed or acceleration of the mobile body included in the acquired travel information. A step of identifying a danger occurrence time that is a time when a dangerous situation has occurred, and a time-dependent change in speed or acceleration of the moving object during the danger occurrence period that is a period including the danger occurrence time. And a step for generating dangerous situation information as information.
請求項9に記載のコンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータに、移動体の速度又は加速度の走行情報を取得するステップと、当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定するステップと、前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報を生成するステップと、を実行させるためのプログラムを担持することを特徴とする。 The computer-readable storage medium according to claim 9, based on the step of acquiring traveling information on the speed or acceleration of the moving body in the computer, and the speed or acceleration of the moving body included in the acquired traveling information. A step of identifying a danger occurrence time point at which a dangerous situation has occurred in the mobile object, and the danger occurrence time based on a time change of the speed or acceleration of the mobile object in the danger occurrence period which is a period including the danger occurrence time point. A step of generating information on the situation, and a program for executing the information.
以下においては、本発明の好適な実施例について説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明及び添付図面において、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符を付して説明する。 In the following, preferred embodiments of the present invention will be described. However, these may be appropriately modified and combined. In the following description and the accompanying drawings, substantially the same or equivalent parts will be described with the same reference numerals.
以下に、本発明の実施例1である情報処理システム100について、添付の図面を参照して説明する。
Hereinafter, an
図1は、実施例1の情報処理システムの100の全体構成図である。図1に示すように、情報処理システム100は、移動体としての自動車Mに搭載された情報収集装置としての端末装置10とサーバ20とが、ネットワークNWを介して接続されて構成されている。なお、図1において、移動体の一例として自動車Mが示されているが、移動体は、自転車、バイク、飛行機、船舶、移動する人等、自動車以外の移動体であってもよい。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an
図2に、情報処理システム100の端末装置10及びサーバ20の機能ブロック図を示す。図2に示すように、情報処理システム100においては、サーバ20と複数の自動車Mの各々に搭載されている端末装置10とが通信可能に接続されている。
[端末装置10]
以下、端末装置10について説明する。端末装置10は、上述のように、自動車Mに搭載されている。端末装置10は、自動車Mのナビゲーションシステムの一部であってもよい。また、端末装置10は、自動車Mのナビゲーションシステムと情報通信可能に接続され、当該ナビゲーションシステムが保持している情報及び当該ナビゲーションシステムが取得した情報を共有可能であってもよい。
FIG. 2 shows a functional block diagram of the
[Terminal Device 10]
Hereinafter, the
加速度センサ11は、例えば、静電容量型またはピエゾ抵抗型等の加速度センサである。加速度センサ11は、例えば、3軸加速度センサである。GPS装置13は、GPS(Global Positioning System)衛星から信号(GPS信号)を受信するようになされた装置である。
The
通信部14は、サーバ20及び他の自動車Mに搭載されている端末装置10とネットワークを介して通信可能になされている。通信部14は、例えば、サーバ20との間で様々な情報を送受信可能である通信装置を含んでいる。
The
制御部15は、例えば、演算処理を行うCPU(Central Processing Unit)等を含んでいる。制御部15は、加速度センサ11、GPS装置13及び通信部14を含む端末装置10の各部の動作を制御することが可能である。また制御部15は、加速度センサ11及びGPS装置13から情報を取得しかつ通信部14を介して外部からの様々な情報を取得して、当該取得した情報について解析等の処理を行うことが可能である。
The
走行情報算出部17は、制御部15の機能ブロックの1つである。走行情報算出部17は、制御部15に接続されている加速度センサ11及びGPS装置13の信号から、自動車Mの速度、加速度及び位置を含む走行情報を算出して取得可能である。すなわち、走行情報算出部17は、自動車Mのプローブ情報を取得可能である。
The travel
自動車Mの加速度及び速度は、例えば、加速度センサ11からの加速度信号またはGPS装置からのGPS信号に基づいて算出されて取得されてもよい。また、自動車Mの速度は、例えば、自動車Mから車速パルスの供給を受けて、当該車速パルスに基づいて算出して取得可能であってもよい。
The acceleration and speed of the automobile M may be calculated and acquired based on, for example, an acceleration signal from the
また、自動車Mの位置は、例えば、GPS装置からのGPS信号に基づいて取得されてもよい。また自動車Mの位置は、ジャイロ装置からの自動車Mの姿勢情報または自動車Mの車速パルスにから得られた車速情報に基づいて算出されてもよい。また、走行情報算出部17は、地図情報を取得可能であってもよい。すなわち、GPS受信機からのGPS情報、ジャイロ装置からの自動車Mの姿勢情報及び自動車Mの車速情報のうちの少なくとも1つと当該地図情報を組み合わせて、自動車Mの位置を算出して取得可能であってもよい。
Further, the position of the automobile M may be acquired based on a GPS signal from a GPS device, for example. Further, the position of the automobile M may be calculated based on the attitude information of the automobile M from the gyro device or the vehicle speed information obtained from the vehicle speed pulse of the automobile M. The travel
なお、以下の実施例においては、走行情報算出部17は、自動車Mの進行方向または前後方向(以下、X方向とも称する)の加速度及び当該進行方向に直交する横方向(以下、Y方向とも称する)の加速度を算出して取得可能であるとして説明する。
In the following embodiment, the travel
また、以下の説明において、自動車Mの進行方向に向けて加速する場合の加速度を正の加速度とし、自動車Mが減速する場合の加速度を負の加速度とする。なお、進行方向における負の加速度を減速度とも称する。また、横方向の加速度については、進行方向に向いて左に向かった加速度を正の加速度とし、進行方向に向いて右の方向に向かった加速度を負の加速度として説明する。
[サーバ20]
次に、サーバ20について説明する。情報取得部としての通信部21は、ネットワークを介して複数の自動車Mの各々に搭載されている端末装置10の通信部14と通信可能に接続されている。通信部21は、例えば、通信部14から上記自動車Mの加速度、速度及び位置を含む走行情報またはプローブ情報を受信可能である。
In the following description, the acceleration when accelerating in the traveling direction of the automobile M is a positive acceleration, and the acceleration when the automobile M is decelerated is a negative acceleration. The negative acceleration in the traveling direction is also referred to as deceleration. As for the lateral acceleration, the acceleration toward the left in the traveling direction will be described as a positive acceleration, and the acceleration toward the right in the traveling direction will be described as a negative acceleration.
[Server 20]
Next, the
制御部23は、例えば、演算処理を行うCPU(Central Processing Unit)等を含んでいる。制御部23は、通信部21を含むサーバ20の各部の動作を制御することが可能である。また制御部23は、通信部21を介して外部からの様々な情報を取得して、当該取得した情報について解析等の処理を行うことが可能である。
The
危険発生時点特定部25は、制御部23の機能ブロックの1つである。危険発生時点特定部25は、通信部21によって受信された走行情報に含まれる加速度に基づいて各端末装置10が搭載された自動車Mに危険な状況が発生したか否かを判定する。また、自動車Mに危険な状況が発生した際に、当該危険な状況が発生した時点、すなわち危険な状況が発生した時点である危険状況発生時点を特定する。危険な状況とは、例えば、事故になりそうな状況または事故が発生した状況等である。また、危険な状況が発生した時点とは、例えば、事故を引き起こす可能性がある要因に遭遇した時点、または事故が発生した時点等である。
The danger occurrence
危険発生時点特定部25は、例えば、自動車Mの進行方向における加速度(減速度)が所定の閾値(例えば、−0.4G)を下回ると危険な状況が発生したと判定する。そして、当該閾値を下回った時点を危険状況発生時点として特定する。
For example, when the acceleration (deceleration) in the traveling direction of the automobile M falls below a predetermined threshold (for example, −0.4 G), the danger occurrence time
また、例えば、危険発生時点特定部25は、自動車Mの横方向における加速度の絶対値が、所定の閾値(例えば、0.4G)を上回ると危険な状況が発生したと判定する。そして、当該閾値を上回った時点を危険状況発生時点として特定する。
For example, the danger occurrence
危険位置特定部27は、制御部23の機能ブロックの1つである。危険位置特定部27は、危険な状況が発生した地点である危険発生地点を特定する。当該危険発生地点は、上記危険発生時点特定部25が特定した危険状況発生時点の情報及び通信部21によって受信された走行情報に含まれる自動車Mの位置情報に基づいて、危険発生地点を特定する。例えば、危険位置特定部27は、危険状況発生時点における自動車Mの位置を危険発生地点として特定する。
The dangerous
危険状況情報生成部としての危険状況特定部28は、自動車Mの走行情報に含まれる加速度または速度の情報に基づいて、危険な状況の態様を特定するかまたは危険な状況の深刻度を判定する。危険状況特定部28は、危険発生時点特定部25が危険状況発生時点を特定すると、当該危険状況発生時点を含む期間である危険状況期間を決定する。
The dangerous
危険状況特定部28は、当該危険状況期間における自動車Mの加速度または速度の変化に基づいて危険な状況に関する情報を生成する。例えば、危険情報生成部28は、当該危険な状況の態様を特定するかまたは当該危険な状況の深刻度を判定して、これらの結果を含む危険状況情報を生成する。危険情報特定部は、危険な状況における、移動体の操縦者である自動車Mのドライバの状態を判定して、この結果を含む危険状況情報を生成してもよい。このドライバの状態として、ドライバの危険な状況の予見度、危険な状況における余裕度又は危険な状況における深刻度を含む危険状況情報を生成してもよい。
The dangerous
危険状況特定部28は、例えば、危険状況発生時点の前後所定の時間を危険状況期間として決定してもよい。また、危険状況発生時点の前後期間における加速度又は速度の変化に基づいて危険状況期間を決定してもよい。
For example, the dangerous
危険状況特定部28は、当該決定された危険状況期間の加速度又は速度の変化に基づいて危険状況情報を生成する。また、例えば、危険状況特定部28は、当該危険状況期間をさらに複数の期間に区分する。危険状況特定部28は、当該区分された期間である区分期間の各々において、異なった観点での判定を行い、当該判定に基づいて、危険状況情報を生成してもよい。
The dangerous
記憶部29は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ、SSD(Solid State Drive)、RAM(Random Access Memory)等を含み、通信部21によって受信された移動体情報等の情報を記憶することが可能である。また、記憶部29は、危険発生時点特定部25が危険状況発生時点の判定をする際に用いる閾値情報を記憶可能である。また、記憶部29は、危険状況特定部29が危険な状況についての深刻度を判定する際の基準となる情報を記憶可能である。また、記憶部29は、地図情報等を記憶可能である。
The
また、記憶部29は、危険発生時点特定部25、危険位置特定部27及び危険状況特定部28の判定の結果を記憶することが可能である。
[危険状況の深刻度の判定について]
以下に、危険状況の深刻度の判定について説明する。
Further, the
[Determination of severity of dangerous situation]
Hereinafter, the determination of the severity of the dangerous situation will be described.
<危険状態の発生時点の特定>
図3は、自動車Mにおいて危険状況が発生した場合、すなわち、自動車Mまたはその運転者が危険状況に直面した際の自動車Mの速度及び加速度の変化の一例を示すグラフである。図3においては、縦軸に自動車Mの進行方向における速度V及び加速度Gをとり、横軸に時間tをとっている。また、加速度のグラフを実線で、速度のグラフを破線で示している。図3に示すグラフは、例えば、見通しの悪い道で急に視界に入った障害物を避けたという状況を想定したグラフである。
<Identification of the occurrence point of a dangerous state>
FIG. 3 is a graph showing an example of changes in speed and acceleration of the automobile M when a dangerous situation occurs in the automobile M, that is, when the automobile M or a driver thereof faces the dangerous situation. In FIG. 3, the vertical axis represents the speed V and acceleration G in the traveling direction of the automobile M, and the horizontal axis represents time t. The acceleration graph is indicated by a solid line, and the velocity graph is indicated by a broken line. The graph shown in FIG. 3 is a graph that assumes a situation where, for example, an obstacle that suddenly entered the field of view on a road with poor visibility was avoided.
図3においては、危険発生時点特定部25が自動車Mに危険状況が発生したと判定する加速度の閾値を閾値G(th1)として示している。すなわち、危険位置特定部27は、加速度が閾値G(th1)を下回ると自動車Mに危険状況が発生したと判定する。また、図3においては、上記危険状況特定部28が危険状況期間として決定した期間の始点の速度を当初速度V(o)とする。
In FIG. 3, the threshold value of acceleration at which the danger occurrence
図3の状況においては、時点t1が、加速度Gが閾値G(th1)を下回るタイミングである。従って、危険発生時点特定部25が自動車Mに危険な状況が発生したと判定する。危険発生時点特定部25は、危険な状況が発生したと判定すると、時点t1を危険発生時点として特定する。
In the situation of FIG. 3, the time point t1 is a timing at which the acceleration G falls below the threshold value G (th1). Therefore, the danger occurrence
<危険発生期間の決定及び当該期間の区分1>
危険発生時点特定部25が危険発生時点t1を特定すると、危険状況特定部28が危険発生時点t1を含む期間である危険発生期間を決定する。危険発生期間は、危険発生時点t1の前後所定時間であってもよい。この例では、危険状況特定部28が、時点t2から時点t3の間を危険発生期間とした場合を例に説明する。
<Determination of the period of danger occurrence and
When the danger occurrence
危険状況特定部28は、危険発生期間を決定すると、危険状況特定部28は、危険発生期間を事前行動期間A、危険回避期間B及び事後行動期間Cの3つの期間に区分する。
When the dangerous
事前行動期間Aは、例えば、時点t1からフットブレーキによらない減速と判断できる程度の減速度と判定できる所定の閾値(図中G(th2))を超える減速度となった時点t4までの期間である。すなわち、事前行動期間Aは、危険発生期間の開始時点と同速度で走行しているか、または運転者がアクセルを離すことによって発生するエンジンブレーキ等のフットブレーキによらない減速が発生している期間である。 The pre-action period A is, for example, a period from time t1 to time t4 when the deceleration exceeds a predetermined threshold (G (th2) in the figure) that can be determined as deceleration that can be determined as deceleration that does not depend on the foot brake. It is. That is, the pre-action period A is a period during which the vehicle travels at the same speed as the start time of the danger occurrence period or a deceleration that does not depend on foot brakes such as an engine brake that occurs when the driver releases the accelerator. It is.
危険回避期間Bは、時点t4から、減速度が最大になった時点t5、すなわち加速度が負の最大値になった時点t5までの期間である。言い換えれば、危険回避期間Bは、ドライバが障害物または対向車等を認知し(t4)、フットブレーキ踏んで回避行動をとり(t4〜t5)、回避行動を取り終えた(t5)と推定される期間である。 The danger avoidance period B is a period from the time point t4 to the time point t5 when the deceleration becomes maximum, that is, the time point t5 when the acceleration becomes a negative maximum value. In other words, in the danger avoidance period B, it is estimated that the driver recognized an obstacle or an oncoming vehicle (t4), stepped on the foot brake, took the avoidance action (t4 to t5), and finished taking the avoidance action (t5). It is a period.
事後行動期間Cは、減速度が最大になった時点t5から、危険発生期間の終了時点である時点t3までの期間である。すなわち、事後行動期間Cは、ドライバが危険を回避した後に再度通常の運転状態に戻る期間と推定される期間である。 The post-action period C is a period from time t5 when the deceleration becomes maximum to time t3 that is the end point of the danger occurrence period. In other words, the post-action period C is a period estimated as a period in which the driver returns to the normal driving state again after avoiding the danger.
<各期間における評価に基づく深刻度の判定>
事前行動期間Aの加速度及び速度によっては、例えば、運転者が危険を予見できたかどうかが判定される。この判定は、例えば、事前行動期間Aの終了時点t4までに減速があったか否か、減速があったとしたら時点t4のどれくらい前から減速があったかによって行われる。時点t4までに減速がなかった場合には、運転者は危険を予見できなかったとして、事前行動期間Aにおける深刻度の判定としては、最も深刻度が高いと判定される。また、時点t4以前に減速があった場合には、減速開始時点が遅ければ遅いほど、予見がしにくく予見度が低いと判定される。予見度が低い場合を深刻度が高いと判定しても良い。これによって、例えば、予見度が低い危険状況が多く発生する地点の場合には、ドライバに注意喚起が必要な地点であると推定される。
<Determining severity based on evaluation in each period>
Depending on the acceleration and speed of the pre-action period A, for example, it is determined whether the driver has been able to foresee the danger. This determination is made based on, for example, whether or not there has been a deceleration by the end time t4 of the pre-action period A, and if there has been a deceleration, how long before the time t4 the deceleration has occurred. If there is no deceleration before time t4, the driver cannot predict the danger, and the severity is determined to be the highest in the prior action period A. In addition, when deceleration occurs before time t4, it is determined that the later the deceleration start time is, the harder it is to predict and the lower the degree of prediction. If the degree of foreseeing is low, it may be determined that the degree of seriousness is high. Thus, for example, in the case of a point where many dangerous situations with low predictability occur, it is estimated that the point needs to be alerted to the driver.
危険回避期間Bの加速度及び速度によっては、例えば、危険回避行動に余裕がどれくらいあったか、すなわち回避行動に対する余裕度が判定される。この判定は、例えば、時点t4から時点t1までの時間の長短及び加加速度が大きさに基づいて行われる。すなわち、運転者が危険を認知して回避行動を始めてから回避を終了するまでの時間の長短及び回避行動中の減速における加加速度の大きさに基づいて回避行動の余裕度が判定される。この判定においては、時点t4から時点t1までの時間が短いほど、余裕度がなく、深刻度が高いと判定される。また、減速における加加速度が大きいほど、余裕度がなく、深刻度が高いと判定される。 Depending on the acceleration and speed of the danger avoidance period B, for example, it is determined how much room there is in the danger avoidance action, that is, the allowance for the avoidance action. This determination is performed based on, for example, the length of time from time t4 to time t1 and the magnitude of jerk. In other words, the margin of the avoidance action is determined based on the length of time from when the driver recognizes the danger and starts the avoidance action until the end of the avoidance and the magnitude of jerk during deceleration during the avoidance action. In this determination, as the time from time t4 to time t1 is shorter, it is determined that there is no margin and the severity is higher. Further, it is determined that the greater the jerk in deceleration, the less the margin and the higher the severity.
事後行動期間Cの加速度及び速度によっては、例えば、危険状態に逢ったドライバが、当該危険状態に対してどれくらいショックを受けたか、すなわち危険状態に対するショック度合が判定される。この判定は、例えば、時点t1から、再度加速するまでの時間及び当該加速時の加速度の大きさに基づいて行われる。すなわち、運転者が回避行動を終えて気を持ち直して加速を始めるまでの時間及びその際の加速の度合いで危険状態に対するショック度合いが判定される。この判定においては、時点t1から再加速を始めるまでの時間が長いほどショック度合いが大きく、深刻度が高いと判定される。また、この判定においては、加速時の加速度が小さいほどショック度合いが大きく、深刻度が高いと判定される。 Depending on the acceleration and speed of the post-action period C, for example, it is determined how much the driver who has entered the dangerous state is shocked with respect to the dangerous state, that is, the degree of shock with respect to the dangerous state. This determination is made based on, for example, the time from the time point t1 until acceleration is performed again and the magnitude of acceleration during the acceleration. That is, the degree of shock with respect to the dangerous state is determined by the time until the driver finishes the avoidance action, recovers his mind and starts acceleration, and the degree of acceleration at that time. In this determination, it is determined that the longer the time from the time t1 to the start of reacceleration, the greater the degree of shock and the higher the severity. In this determination, it is determined that the smaller the acceleration during acceleration, the greater the degree of shock and the higher the severity.
危険状況特定部28は、上記事前行動期間A、危険回避期間B及び事後行動期間Cにおける深刻度の判定によって、危険状態の深刻度を判定可能である。この判定は、例えば、各期間において深刻度に点数を付け、その合計の点数を求めることによって評価することにより行われてもよい。
The danger
以上のように、深刻度を求めることによって、例えば、深刻度の大きい危険状況が多数発生する地点を、重大事故に繋がる可能性がある地点とし、当該地点の情報を報知のために利用したり道路整備等へ利用したりすることが可能である。 As described above, by obtaining the severity level, for example, a point where a large number of serious danger situations occur is set as a point that may lead to a serious accident, and information on the point is used for notification. It can be used for road maintenance.
<危険発生期間全体における評価に基づく深刻度の判定の考慮事項>
また、上記各期間の深刻度の判定に加え、危険発生期間全体における加速度及び速度、または横方向の加速度をみることによって、危険回避期間及びその前後の期間における運転の状況または危険回避の方法を推測することで、当該推測を深刻度の判定における考慮事項としてもよい。
<Considerations for determining the severity based on evaluation during the entire risk occurrence period>
In addition to determining the severity of each period, the driving situation or risk avoiding method in the danger avoidance period and the periods before and after it can be determined by looking at the acceleration and speed in the entire danger occurrence period, or the lateral acceleration. By guessing, the guess may be taken into consideration in determining the severity.
例えば、危険回避期間Bにおいて、自動車Mの横方向の加速度の有無をみることで、回避において急ブレーキのみで対応したのか、急ブレーキ及び急ハンドルで対応したのか、急ハンドルのみで対応したのかについて推測することができる。これによって、例えば、急ブレーキ及び急ハンドルで対応した場合において深刻度が最も高い場合である等の評価をすることが可能である。 For example, in the danger avoidance period B, whether or not the vehicle M was laterally accelerated by looking at whether or not the emergency brake was handled only by the sudden brake, the sudden brake and the sudden handle, or the sudden handle only. Can be guessed. Thus, for example, it is possible to evaluate that the severity is the highest in the case of dealing with sudden braking and sudden steering.
また、例えば、危険回避期間Bにおいて急ブレーキ後にそのまま停車した場合には、上記事前行動期間A、危険回避期間B及び事後行動期間Cにおける深刻度の判定にかかわらず、深刻度が非常に高いという評価をすることが可能である。 Further, for example, when the vehicle stops as it is after sudden braking in the danger avoidance period B, the severity is very high regardless of the determination of the severity in the prior action period A, the danger avoidance period B, and the subsequent action period C. It is possible to make an evaluation.
また、危険回避行動Aにおける急ブレーキ時の突入加速度があまり大きくなく、比較的ブレーキの持続時間が長い場合には、危険状況が予見できており、予見度が高いという評価をすることが可能である。この場合、予見度が高いということで、深刻度が低いとの評価をすることも可能である。 Further, when the rush acceleration during the sudden braking in the risk avoidance action A is not so large and the braking duration is relatively long, it is possible to predict that the dangerous situation is foreseen and the degree of foreseeing is high. is there. In this case, it can be evaluated that the degree of seriousness is low because the degree of prediction is high.
また、危険回避行動Aにおいて、急ブレーキ時に穏やかに減速度が減衰している場合にも、危険状況が予見できており、予見度が高いという評価をすることが可能である。この場合も、予見度が高いということで深刻度が低いとの評価をすることが可能である。 Further, in the danger avoidance action A, it is possible to evaluate that the dangerous situation is foreseen and the degree of foreseeing is high even when the deceleration is attenuated gently during sudden braking. In this case as well, it is possible to evaluate that the degree of seriousness is low because the degree of prediction is high.
[危険状況の態様の特定について]
危険状況特定部28は、同地点における異なった自動車Mに搭載されている端末装置10から送信された自動車Mの加速度を含む走行情報に基づいて、危険状況の態様または危険状況の発生要因の特定をすることも可能である。なお、自動車Mの速度及び位置をさらに含む走行情報を用いることで、危険状況の態様の特定の精度を高めることが可能である。例えば、危険状況の態様には危険状況の発生の要因も含み得る。
[Specification of dangerous situation mode]
The dangerous
この特定を行う場合、上記した深刻度の判定とは異なる態様で危険発生期間を複数の期間に区分する。 When this specification is performed, the danger occurrence period is divided into a plurality of periods in a manner different from the above-described determination of the severity.
<危険発生期間の決定及び当該期間の区分2>
危険状況の深刻度の判定の際と同様に、危険発生時点特定部25が危険発生時点t1を特定すると、危険状況特定部28が危険発生時点t1を含む期間である危険発生期間を決定する。危険発生期間は、危険発生時点t1の前後所定時間であってもよい。この例では、危険状況特定部28が、時点t2から時点t3の間を危険発生期間とした場合を例に説明する。
<Determination of danger occurrence period and
Similarly to the determination of the severity of the dangerous situation, when the dangerous occurrence
危険状況特定部28は、危険発生期間を決定すると、危険状況特定部28は、危険発生期間を事前行動期間A、危険回避期間B及びリカバリ期間D、並びに危険回避期間B及びリカバリ期間を含む回避行動全体期間Eの4つの期間に区分する。
When the dangerous
事前行動期間Aは、上記した深刻度の判定の際と同様に、例えば、時点t1からフットブレーキによらない減速と判断できる程度の減速度と判定できる所定の閾値(図中G(th2))を超える減速度となった時点t4までの期間である。すなわち、事前行動期間は、危険発生期間の開始時点と同速度で走行しているか、または運転者がアクセルを離すことによって発生するエンジンブレーキ等のフットブレーキによらない減速が発生している期間である。 The pre-action period A is, for example, a predetermined threshold value (G (th2) in the figure) that can be determined as a deceleration that can be determined as a deceleration that does not depend on the foot brake from the time point t1, as in the case of the determination of the severity described above. This is the period up to time t4 when the deceleration exceeds. In other words, the pre-action period is a period when the vehicle is traveling at the same speed as the start of the danger occurrence period, or a deceleration that does not depend on foot brakes such as an engine brake that occurs when the driver releases the accelerator occurs. is there.
危険回避期間Bは、上記した深刻度の判定の際と同様に、時点t4から、減速度が最大になった時点t5、すなわち加速度が負の最大値になった時点t5までの期間である。言い換えれば、危険回避期間は、ドライバが障害物または対向車等を認知し(t4)、フットブレーキ踏んで回避行動をとり(t4〜t5)、回避行動を取り終えた(t5)と推定される期間である。 The danger avoidance period B is a period from the time point t4 to the time point t5 at which the deceleration becomes maximum, that is, the time point t5 at which the acceleration reaches a negative maximum value, as in the case of the severity determination described above. In other words, during the danger avoidance period, it is estimated that the driver recognized an obstacle or an oncoming vehicle (t4), stepped on the foot brake, took the avoidance action (t4 to t5), and finished taking the avoidance action (t5). It is a period.
リカバリ期間Dは、回避行動を取り終えた(t5)後に、加速度が正に転じた時点t6から危険発生期間の終了時点である時点t3までの期間である。すなわち、リカバリ期間Dは、ドライバが危険を回避した後に再度加速を始めた後から通常の運転状態に戻る期間、すなわち危険回避行動から通常運転に戻るまでのリカバリ期間であると推定される期間である。 The recovery period D is a period from the time t6 when the acceleration turns positive after the avoidance action is completed (t5) to the time t3 that is the end point of the danger occurrence period. That is, the recovery period D is a period during which the driver starts acceleration again after avoiding the danger and then returns to the normal driving state, that is, a period estimated to be a recovery period from the danger avoidance action to the normal driving. is there.
回避行動全体期間Eは、フットブレーキによらない減速と判断できる程度の減速度と判定できる所定の閾値(図中G(th2))を超える減速度となった時点t4から危険回避期間の終了時点t3までの期間である。回避行動全体期間Eは、危険回避期間B及びリカバリ期間Dを含む。すなわち、回避行動全体期間Eは危険回避行動に入ってから危険回避からのリカバリが終了するまでの期間である。 The entire avoidance action period E is the end point of the danger avoidance period from the time point t4 when the deceleration exceeds a predetermined threshold (G (th2) in the figure) that can be determined as a deceleration that can be determined as a deceleration that does not depend on the foot brake. This is the period up to t3. The entire avoidance action period E includes a danger avoidance period B and a recovery period D. That is, the entire avoidance action period E is a period from the start of the risk avoidance action to the end of recovery from the risk avoidance.
<各期間において得られる知見>
・事前行動期間Aにおいて得られる知見
上述のように、事前行動期間Aにおいては、事前行動期間Aの加速度及び速度によっては、例えば、運転者が危険を予見できたかどうかが判定可能である。この判定は、例えば、事前行動期間Aの終了時点t4までに減速があったか否か、減速があったとしたら時点t4のどれくらい前から減速があったかによって行われ得る。時点t4までに減速がなかった場合には、運転者は危険を予見できなかったとして、危険な状況における深刻度が高いと判定される。また、時点t4以前に減速があった場合には、減速開始時点が遅ければ遅いほど、危険な状況の予見がしにくく深刻度が高いと判定され得る。
<Knowledge obtained in each period>
-Knowledge acquired in prior action period A As mentioned above, in prior action period A, it can be judged whether the driver was able to foresee danger, for example according to the acceleration and speed of prior action period A. This determination can be made, for example, depending on whether or not there has been a deceleration by the end time t4 of the pre-action period A, and if there has been a deceleration, how long before the time t4 the deceleration has occurred. If there is no deceleration before time t4, it is determined that the driver is unable to foresee the danger and the severity in the dangerous situation is high. Also, if there is deceleration before time t4, it can be determined that the later the deceleration start time is, the more difficult it is to predict a dangerous situation and the higher the severity.
なお、深刻度は、事前行動期間Aにおける最終的な速度で推し量ることも可能である。 The severity can be estimated at the final speed in the prior action period A.
・危険回避期間Bにおいて得られる知見
上述したように、危険回避期間Bの加速度及び速度によっては、例えば、危険回避行動に余裕がどれくらいあったか、すなわち回避行動に対する余裕度が判定可能である。この判定は、例えば、時点t4から時点t1までの時間の長短及び加加速度が大きさに基づいて行われ得る。すなわち、運転者が危険を認知して回避行動を始めてから回避を終了するまでの時間の長短及び回避行動中の減速における加加速度の大きさに基づいて回避行動の余裕度が判定され得る。この判定においては、時点t4から時点t1までの時間が短いほど、余裕度がなく、深刻度が高いと判定され得る。また、減速における加加速度が大きいほど、余裕度がなく、深刻度が高いと判定され得る。
-Knowledge obtained in the danger avoidance period B As described above, depending on the acceleration and speed of the danger avoidance period B, for example, it is possible to determine how much margin is available for the risk avoidance action, that is, the margin for the avoidance action. This determination can be made based on, for example, the length of time from the time point t4 to the time point t1 and the jerk. In other words, the margin of the avoidance action can be determined based on the length of time from when the driver recognizes the danger and starting the avoidance action until the end of the avoidance and the magnitude of jerk during deceleration during the avoidance action. In this determination, as the time from the time point t4 to the time point t1 is shorter, it can be determined that there is no margin and the severity is higher. Further, it can be determined that the greater the jerk in deceleration, the less the margin and the greater the severity.
・リカバリ期間Dにおいて得られる知見
リカバリ期間Dの速度及び加速度によっては、例えば、危険状態に逢ったドライバが、当該危険状態に対してどれくらいショックを受けたか、すなわち危険状態に対するショック度合が判定される。この判定は、例えば、時点t1から、再度加速するまでの時間及び当該加速時の加速度の大きさに基づいて行われ得る。すなわち、運転者が回避行動を終えて気を持ち直して加速を始めるまでの時間及びその際の加速の度合いで危険状態に対するショック度合いが判定され得る。この判定においては、時点t1から再加速を始めるまでの時間が長いほどショック度合いが大きく、深刻度が高いと判定される。また、この判定においては、加速時の加速度が小さいほどショック度合いが大きく、深刻度が高いと判定され得る。
Knowledge obtained in the recovery period D Depending on the speed and acceleration of the recovery period D, for example, how much the driver who has entered the dangerous state has received a shock to the dangerous state, that is, the degree of shock to the dangerous state is determined. . This determination can be made based on, for example, the time from the time point t1 until acceleration is performed again and the magnitude of acceleration during the acceleration. That is, the degree of shock with respect to the dangerous state can be determined based on the time until the driver finishes the avoidance action, recovers his mind, and starts acceleration, and the degree of acceleration at that time. In this determination, it is determined that the longer the time from the time t1 to the start of reacceleration, the greater the degree of shock and the higher the severity. In this determination, it can be determined that the smaller the acceleration during acceleration, the greater the degree of shock and the higher the severity.
・回避行動全体期間Eにおいて得られる知見
回避行動全体期間Eの速度及び加速度によっては、危険の回避方法等が判定可能である。例えば、横方向の加速度が一定の閾値以上か否かを判定することによって、急ブレーキもしくは急ハンドルのみで危険を回避したのか、または急ブレーキと急ハンドルの両方で危険を回避したのかが判定され得る。また、急ブレーキ後そのまま停車に至ったのか、危険発生地点への突入速度、回避行動全体期間Eにおける最低速度、リカバリに要した時間、リカバリ時の加速度の大きさ、加速のなめらかさ(加加速度からわかる)によって、危険回避方法が特定可能である。
-Knowledge obtained in the entire avoidance action period E Depending on the speed and acceleration of the entire avoidance action period E, a method for avoiding danger can be determined. For example, by determining whether the lateral acceleration is equal to or greater than a certain threshold, it is determined whether the danger has been avoided by sudden braking or sudden steering alone or by both sudden braking and sudden steering. obtain. In addition, the vehicle stopped immediately after sudden braking, the speed of entry to the point of occurrence of danger, the minimum speed during the entire avoidance action period E, the time required for recovery, the magnitude of acceleration during recovery, and the smoothness of acceleration (the jerk Can be used to identify risk avoidance methods.
また、回避行動全体期間Eにおける急制動の大きさや持続時間、または急制動の時系列プロファイルから危険な状況に対する予見度合いを推し量ることが可能である。例えば、急制動の減速度があまり大きくなく、急制動の継続時間が長い等の傾向があれば、予見度が比較的高いと判断可能である。また、例えば、急制動のプロファイルにおいて、穏やかに減速度の大きさが減衰している場合も、予見度が比較的高いと判断可能である。なお、回避行動全体期間Eにおいて、速度が0となった場合、すなわち自動車Mが停止した場合には、深刻度が高いと判定可能である。 Further, it is possible to estimate the degree of foreseeing for a dangerous situation from the magnitude and duration of sudden braking in the entire avoidance action period E or the time series profile of sudden braking. For example, if there is a tendency that the deceleration of sudden braking is not so large and the duration of sudden braking is long, it can be determined that the predictability is relatively high. Further, for example, in the sudden braking profile, it can be determined that the degree of prediction is relatively high even when the magnitude of the deceleration is moderately attenuated. In the entire avoidance action period E, when the speed becomes 0, that is, when the automobile M stops, it can be determined that the severity is high.
なお、基本的には、危険状況の態様の特定は、事前行動期間A、危険回避期間B及びリカバリ期間Dに基づいて行うことが可能である。この3つの期間の分析にさらに回避行動全体期間Eの分析を加えることで、危険状況の態様または発生要因の特定の精度をさらに高めることが可能である。 Basically, it is possible to specify the state of the dangerous situation based on the prior action period A, the danger avoidance period B, and the recovery period D. By adding the analysis of the whole avoidance action period E to the analysis of these three periods, it is possible to further improve the accuracy of specifying the aspect of the dangerous situation or the occurrence factor.
<危険状況の態様の判定例>
・正面衝突の回避
図4に、正面衝突を回避する際の自動車Mの動きを示す模式図を示す。また、図5に、正面衝突を回避する際の自動車Mの速度変化の一例のグラフを示す。図4に示すように、正面衝突の危険をドライバが察知して回避する場合には、対向車を正面に視認してしばらくした後に回避行動が行われる場合が多い。また、回避行動において道路の外側、すなわち左方向にハンドルを切り停止することが多い。
<Determination example of dangerous situation>
-Avoidance of a frontal collision FIG. 4 is a schematic diagram showing the movement of the automobile M when avoiding a frontal collision. FIG. 5 shows a graph of an example of a speed change of the automobile M when avoiding a frontal collision. As shown in FIG. 4, when the driver detects the danger of a frontal collision and avoids it, the avoidance action is often performed after a while after viewing the oncoming vehicle in front. Further, in the avoidance action, the steering wheel is often turned to the outside of the road, that is, leftward and stopped.
従って、このような正面衝突が発生しそうな危険状態が発生した場合、図5に示すように、事前行動期間Aである時点t2から時点t4の間に減速があり、時点t4以降の回避行動全体期間Eにおいて急減速して停止するような加速度変化または速度変化を示す走行情報が取得されることが多い。 Therefore, when such a dangerous state in which a frontal collision is likely to occur occurs, as shown in FIG. 5, there is a deceleration between time t2 and time t4, which is the preliminary action period A, and the entire avoidance action after time t4. In many cases, travel information indicating a change in acceleration or a change in speed such that the vehicle suddenly decelerates and stops in period E is acquired.
よって、図5のような速度変化または加速度変化を示す走行情報が取得された場合には、当該地点において自動車Mに発生した危険状況の態様が、正面衝突の回避であったと特定されてもよい。また、危険状況の発生要因が正面衝突であると特定されてもよい。 Therefore, when the travel information indicating the speed change or the acceleration change as shown in FIG. 5 is acquired, it may be specified that the aspect of the dangerous situation that has occurred in the automobile M at the point is the avoidance of the frontal collision. . Moreover, you may identify that the generation | occurrence | production factor of a dangerous situation is a frontal collision.
なお、同地点に対向する方向から近づいている自動車Mから、図5に示すような速度変化を示す走行情報が取得された場合には、当該地点において自動車Mに発生した危険状況が、正面衝突の回避であったという判定の信頼性が高まることとなる。また、同地点に対向する方向から近づいている自動車Mの各々から、横方向において同時に左方向の加速度(正の加速度)を示す走行情報を取得した場合には、当該正面衝突の回避であったという判定の信頼性がさらに高まることになる。なお、判定においては、必ずしも同時刻の走行情報を用いる必要はない。例えば、危険状況が生じやすい場所においては、異なる時刻において、互いに対向する方向に進行している自動車Mの走行情報を用いてもよい。 When travel information indicating a speed change as shown in FIG. 5 is acquired from the vehicle M approaching from the direction facing the same point, the danger situation that has occurred in the vehicle M at the point is a frontal collision. Therefore, the reliability of the determination that it was the avoidance of the situation will be increased. Further, when traveling information indicating acceleration in the left direction (positive acceleration) in the lateral direction is acquired from each of the vehicles M approaching from the direction facing the same point, the frontal collision is avoided. This further increases the reliability of the determination. In the determination, it is not always necessary to use the traveling information at the same time. For example, in a place where a dangerous situation is likely to occur, traveling information of the automobile M traveling in directions opposite to each other at different times may be used.
・出会い頭衝突の回避
図6に、出会い頭衝突を回避する際の自動車Mの動きを示す模式図を示す。また、図7に、出会い頭衝突を回避する際の自動車Mの速度変化の一例のグラフを示す。図6に示すように、見通しの悪い交差点等において、出会い頭衝突の危険をドライバが察知して回避する場合には、互いに対向車を視認するまもなく回避行動を行う。また、回避行動において互いに反対の方向にハンドルを切り停止することが多い。
-Avoidance of encounter collision FIG. 6 is a schematic diagram showing the movement of the automobile M when avoiding the encounter collision. FIG. 7 shows a graph of an example of a change in the speed of the automobile M when an encounter collision is avoided. As shown in FIG. 6, when the driver detects and avoids the danger of a head-on collision at an intersection with poor visibility, an avoidance action is performed as soon as the oncoming vehicles are visually recognized. Further, in avoidance behavior, the handle is often turned and stopped in opposite directions.
従って、このような出会い頭衝突が発生しそうな危険状態が発生した場合、図7に示すように、事前行動期間Aである時点t2から時点t4の間に減速がなく、時点t4以降において急減速して停止するような加速度変化または速度変化を示す走行情報が取得されることが多い。 Therefore, when such a dangerous situation in which an encounter collision is likely to occur, as shown in FIG. 7, there is no deceleration between time t2 and time t4, which is the prior action period A, and sudden deceleration is performed after time t4. In many cases, travel information indicating a change in acceleration or a speed change that stops is acquired.
よって、同地点に90°等の互いに角度をもった方向から近づいている自動車Mから、図7に示すような速度変化または加速度変化を示す走行情報が取得された場合には、当該地点において自動車Mに発生した危険状況が、出会い頭衝突の回避であったと判定されてもよい。また、さらに同時に横方向において、2台の自動車Mにおいて、90°等の互いに角度をもった方向の加速度を示す走行情報を取得した場合には、当該出会い頭衝突の回避であったという判定の信頼性が高まることになる。 Therefore, when travel information indicating speed change or acceleration change as shown in FIG. 7 is acquired from the car M approaching the same point from a direction having an angle of 90 ° or the like, the car at the point is obtained. It may be determined that the dangerous situation that has occurred in M was the avoidance of a head-on collision. In addition, in the lateral direction, when the traveling information indicating the acceleration in a direction with an angle of 90 ° or the like is acquired in the two cars M at the same time, the reliability of the determination that the encounter collision is avoided. The nature will increase.
なお、判定においては、必ずしも同時刻の走行情報を用いる必要はない。例えば、危険状況が生じやすい場所においては、異なる時刻において、90°等の互いに角度をもった方向に進行している自動車Mの走行情報を用いてもよい。
・更なる分析
上記した速度及び加速度等の走行情報にさらに他の情報を加えることで、危険状況の態様または発生要因等がさらに詳細にまたは正確に特定可能である。また、上記した速度及び加速度等の走行情報にさらに他の情報を加えることで、更なる危険状況に関する分析が可能である。
In the determination, it is not always necessary to use the traveling information at the same time. For example, in a place where a dangerous situation is likely to occur, traveling information of the automobile M that is traveling in directions with an angle such as 90 ° at different times may be used.
-Further analysis By adding other information to the above-described traveling information such as speed and acceleration, it is possible to more specifically or accurately specify the state of the dangerous situation or the generation factor. Further, by adding other information to the traveling information such as the speed and acceleration described above, it is possible to analyze further danger situations.
例えば、路線バスの路線を走行している場合に、路線バスの運行時間内か否かで、危険状況の要因を特定可能である。また、商業(公共)施設の周辺を走行している場合に、当該商業(公共)施設の営業時間内か否かで危険状況の要因を特定可能である。また、冬期の場合には、危険状況の要因に凍結によるスリップ等も加味される。 For example, when traveling on a route bus, it is possible to identify the factor of the dangerous situation depending on whether or not the route bus is operating. Further, when the vehicle is traveling around a commercial (public) facility, it is possible to identify the factor of the danger situation depending on whether the commercial (public) facility is within business hours. In the winter, slipping due to freezing is added to the factor of the dangerous situation.
また、危険状況が発生した時間帯、曜日、月等を情報として用いることによって、様々な分析が可能である。例えば、曜日によって危険状況の発生率に差があるか、通勤時間帯とそれ以外の時間に危険状況の発生率の差があるのか、休日と平日で危険状況の発生率に差があるのか等、様々な分析が可能である。 In addition, various analyzes are possible by using the time zone, day of the week, month, and the like when the dangerous situation occurred as information. For example, whether there is a difference in the incidence of dangerous situations depending on the day of the week, whether there is a difference in the incidence of dangerous situations between commuting hours and other times, or whether there is a difference in the incidence of dangerous situations between holidays and weekdays Various analyzes are possible.
<危険状態の発生の判定の訂正>
危険状況特定部28は、危険発生期間全体における加速度及び速度、または横方向の加速度をみることによって、危険発生時点特定部25による危険状態が発生したとの判定が誤りであったか否かを判定することも可能である。
<Correction of determination of occurrence of dangerous state>
The dangerous
・エンジンブレーキによる急減速
例えば、危険回避期間Bにおいて、シフトダウンによるエンジンブレーキによって発生したと思われる閾値G(th1)を超える減速度がある際、例えば、急激に大きい減速度が検出された後に緩やかに減速度が減衰した際には、危険状態が発生していなかったと判定することも可能である。
・ Sudden deceleration by engine brake For example, when there is a deceleration exceeding a threshold G (th1) that is considered to be generated by engine braking due to a shift down in the danger avoidance period B, for example, after a sudden large deceleration is detected When the deceleration is gradually attenuated, it can be determined that a dangerous state has not occurred.
・右左折による急減速
例えば、急激な減速の後、大きく進行方向を変えて、そのまま進行していることが横方向加速度または自動車Mに搭載されているジャイロ装置(図示せず)からの情報から認識された場合、当該減速が右左折のための減速であったと判定してもよい。すなわち、危険発生時点特定部25が右左折のための減速によって誤った判定をしたとして、危険状況が発生していなかったと判定することも可能である。
・ Sudden deceleration due to right or left turn For example, after sudden deceleration, the direction of travel is greatly changed, and the fact that the vehicle is traveling as it is is based on lateral acceleration or information from a gyro device (not shown) mounted on the automobile M. If recognized, it may be determined that the deceleration is a deceleration for turning right or left. That is, it is possible to determine that the dangerous situation has not occurred even if the danger occurrence time
・赤信号による急減速
例えば、危険回避期間Bにおいて、赤信号による停車によって発生したと思われる閾値G(th1)を超える減速度がある際には、危険状況が発生していなかったと判定することも可能である。例えば、黄色信号で加速した後に間に合わずに急減速して赤信号で停車したと推測されるような、急加速の後に急激に大きい減速度が検出され、その後停止するような加速度及び速度変化があった場合、危険状態が発生していなかったと判定することも可能である。また、信号機の位置情報を示す地図情報等を利用してもよい。
・ Sudden deceleration due to a red signal For example, in the danger avoidance period B, if there is a deceleration exceeding a threshold G (th1) that seems to have occurred due to a stop due to a red signal, it is determined that a dangerous situation has not occurred. Is also possible. For example, after accelerating with a yellow light, suddenly decelerating in time and presuming that the vehicle stopped with a red light, a large deceleration is detected after sudden acceleration, and acceleration and speed changes that stop thereafter are detected. If there is, it can be determined that the dangerous state has not occurred. Moreover, you may utilize the map information etc. which show the positional information on a traffic light.
・煽り運転による急減速
例えば、危険回避期間Bまたは危険発生期間において、煽り運転によって発生したと思われる閾値G(th1)を超える減速度がある際には、危険状況が発生していなかったと判定することも可能である。例えば、小さな急加速急減速を繰り返した後に大きく急減速し、その後に大きな加速度で速度を回復する様な加速度及び速度変化があった場合には、危険状況が発生していなかったと判定することも可能である。
・ Sudden deceleration due to rolling operation For example, in the danger avoidance period B or the danger occurrence period, if there is a deceleration exceeding the threshold G (th1) that seems to have occurred due to the rolling operation, it is determined that no dangerous situation has occurred. It is also possible to do. For example, it may be determined that a dangerous situation has not occurred if there is an acceleration and speed change that causes a large sudden acceleration after repeated small rapid acceleration and rapid deceleration and then recovers the speed with a large acceleration. Is possible.
・その他
端末装置10に自動車Mの前方を撮影するカメラが備えられているかもしくは接続されている場合を考える。当該カメラの情報から、危険発生期間において、自動車Mが走っている車線のセンターラインが黄色線から白線に変化したことが認識された際には、危険状況が発生したとの判定のもととなった加速度の変化は、追い抜きによるものとして、危険状況が発生していなかったと判定することが可能である。
Others Consider a case where the
また、上記カメラの情報または地図情報から、危険状況が発生したとの判定のもととなった加速度の変化が、踏切、料金所を通過した際に発生したものと判定された際は、危険状況は発生していなかったと判定することが可能である。
[危険状況判定ルーチン]
図8に、サーバ20によって実行される危険状況判定ルーチンR1を示す。まず、ステップS11において、通信部14が自動車Mの加速度及び速度を含む移動体情報を受信する。移動体情報は、例えば、端末装置10の通信部14から連続的に送信されており、通信部21が連続的に受信してもよい。また、端末装置10の通信部14から、一定期間の移動体情報がまとめられて定期的に送信されてもよい。また、自動車Mに搭載されている端末装置10の通信状況良い時に、移動体情報がまとめて送信されてもよい。
In addition, if it is determined from the camera information or map information that the change in acceleration that caused the determination of the occurrence of a dangerous situation has occurred when passing through a railway crossing or toll booth, It can be determined that no situation has occurred.
[Danger status judgment routine]
FIG. 8 shows a dangerous situation determination routine R1 executed by the
ステップS12において、危険発生時点特定部25が、受信した移動体情報から加速度を取得し、当該加速度に基づいて端末装置10が搭載されている自動車Mに危険状況が発生しているか否かを判定する。この判定は、上述のように受信された加速度が所定の閾値を越えて変化しているか否かを判定することでなされる。
In step S12, the danger occurrence
ステップS12において、危険発生時点特定部25が、加速度が閾値を越えて変化していない、すなわち自動車Mに危険状況が発生していないと判定すると(ステップS12:NO)、再度ステップS11が実行される。
In step S12, when the danger occurrence time
ステップS12において、加速度が閾値を越えて変化している、すなわち自動車Mに危険状況が発生していると判定されると(ステップS12:YES)、ステップS13において、危険発生時点特定部25が、危険状況が発生した時点である危険発生時点を特定する。この危険発生時点の特定においては、上述のように、例えば、加速度の負の値が最大になった時点、すなわち車両Mの減速度が最大になった時点が危険発生時点として特定される。ステップS13の終了後、処理はステップS14に進む。
If it is determined in step S12 that the acceleration has changed beyond the threshold value, that is, a dangerous situation has occurred in the automobile M (step S12: YES), in step S13, the danger occurrence
ステップS14において、危険位置特定部27は、危険な状況が発生した地点である危険発生地点を特定する。上述のように、例えば、危険位置特定部27は、危険状況発生時点における自動車Mの位置を危険発生地点として特定する。ステップS14の終了後、処理はステップS15に進む。
In step S <b> 14, the dangerous
ステップS15において、危険状況特定部28が危険発生時点を含む危険発生期間の決定し、危険発生期間における自動車Mの加速度及び速度の情報を取得する。危険状況特定部28は、この危険発生期間における自動車Mの加速度または速度の情報を危険状況の深刻度の判定に用いる。この危険発生期間は、上述のように、例えば、危険発生時点の前後所定時間としてもよい。また、危険発生区間は加速度の変化に基づいて決定されてもよい。ステップS15の終了後処理はステップS16に進む。
In step S15, the danger
ステップS16において、危険状況特定部28は、深刻度の判定のために危険発生期間を、事前行動期間A、危険回避期間B及び事後行動期間Cの3つの期間に区分する。この区分は、上述のように自動車Mの進行方向の加速度の変化に基づいて行われる。また、ステップS16において、危険状況の態様の特定のために、危険発生区間を、さらにリカバリ期間D及び回避行動全体期間Eに区分する。ステップS16の終了後、処理はステップS17に進む。
In step S <b> 16, the danger
ステップ17において、事前行動期間A、危険回避期間B及び事後行動期間Cの3つの期間における加速度及び速度の変化に基づいて、危険状況の深刻度が判定される。この深刻度の判定は、上述のように、各期間の各々の加速度及び速度の変化に基づいて各期間において各々深刻度を判定し、当該判定を総合することでなされてもよい。
In
例えば、上述のように、事前行動期間においては、当該期間の加速度及び速度から危険状況の予見度を判定し、当該予見度に基づいて深刻度を判定してもよい。また、例えば、危険回避期間においては、当該機関の加速度及び速度から危険回避行動に対する余裕度を判定し、当該余裕度に基づいて深刻度を判定してもよい。また、例えば、事後行動期間においては、当該期間の加速度及び速度から当該危険状態に対するショック度合いを判定し、当該ショック度合いに基づいて深刻度を判定してもよい。 For example, as described above, in the prior action period, the degree of prediction of the dangerous situation may be determined from the acceleration and speed of the period, and the degree of seriousness may be determined based on the degree of prediction. Further, for example, during the danger avoidance period, a margin for the danger avoidance behavior may be determined from the acceleration and speed of the engine, and the severity may be determined based on the margin. Further, for example, in the post-action period, the degree of shock with respect to the dangerous state may be determined from the acceleration and speed during the period, and the degree of seriousness may be determined based on the degree of shock.
この深刻度の判定において、危険状況特定部28は、例えば、各期間において深刻度に点数を付け、その合計の点数を求めることによって評価することにより行ってもよい。ステップS17の終了後、処理はステップS18に進む。
In the determination of the severity, the dangerous
ステップS18において、事前行動期間A、危険回避期間B及びリカバリ期間D及び回避行動全体期間Eに基づいて危険状況の態様または発生要因の特定がなされる。危険状況の態様の特定は、上記したように、各期間の加速度変化または速度変化の態様を解析することによってなされる。 In step S18, the state of the dangerous situation or the occurrence factor is specified based on the preliminary action period A, the danger avoidance period B, the recovery period D, and the avoidance action whole period E. As described above, the aspect of the dangerous situation is specified by analyzing the aspect of acceleration change or speed change in each period.
なお、上述のように、危険状況の態様の特定は、事前行動期間A、危険回避期間B及びリカバリ期間Dに対する解析のみによって行われてもよい。さらに、回避行動全体期間Eに対する解析を加えることによって、危険状況の態様の特定の精度が向上し得る。ステップS18の終了後、ステップはS19に進む。 As described above, the identification of the dangerous situation mode may be performed only by analyzing the prior action period A, the danger avoidance period B, and the recovery period D. Furthermore, by adding an analysis to the entire avoidance action period E, the specific accuracy of the aspect of the dangerous situation can be improved. After the end of step S18, the step proceeds to S19.
ステップS19において、ステップS14によって特定された危険発生地点、ステップS17によって判定された深刻度及びステップS18において特定された危険状況の態様を含む危険状況情報が生成されて、当該生成された危険状況情報が記憶部29に保存される。ステップ19の終了後、ルーチンR1は終了する。
In step S19, dangerous situation information including the danger occurrence point identified in step S14, the severity determined in step S17, and the dangerous situation aspect identified in step S18 is generated, and the generated dangerous situation information is generated. Is stored in the
なお、ステップS17またはステップS18において、危険状況の深刻度の判定及び危険状況の態様及び要因の特定以外に、危険発生時点特定部25による危険状況が発生したとの判定が誤っているか否かの判定等の他の判定も行われ得る。また、その場合、ステップS19において、ステップS17においてなされた危険状況の深刻度の判定及びステップS18においてなされた危険状況の態様または発生要因の特定以外の判定または特定結果も記憶部29に保存され得る。
In step S17 or step S18, whether or not it is erroneously determined that the dangerous situation has occurred by the danger occurrence
以上のように、本実施例の端末装置10が及びサーバ20からなる情報処理システム100によれば、移動体の速度等のプローブ情報から、移動体に起きた危険な状況の深刻度を判定することまたは移動体に起きた危険な状況の態様または発生要因の特定が可能である。なお、上記危険状況判定ルーチンR1では、危険な状況の深刻度の判定と危険な状況の態様の特定をそれぞれステップS17及びS18で行うこととした。しかし、危険な状況の深刻度の判定または危険な状況の態様または発生要因の特定のいずれかのみが要求される場合には、必要に応じてのステップS17またはS18が省略され得る。また、ステップS17とS18の処理の順番は、逆であっても良い。
As described above, according to the
また、本実施例の端末装置10が及びサーバ20からなる情報処理システム100によれば、移動体の速度等のプローブ情報から、移動体に起きた危険な状況の態様または発生要因を特定することが可能である。
In addition, according to the
本実施例の端末装置10が及びサーバ20からなる情報処理システム100によれば、移動体の速度等のプローブ情報から得られた危険な状況の深刻度及び当該危険な状況が発生した地点を含む情報が記憶部に蓄積される。車両を運転する運転者は、本実施例の情報処理システムにより推定された危険位置の情報を予め取得して運転を行うことにより、危険な状況を回避することができ、また、危険な状況が生じた場合であっても余裕をもって対処することが可能となる。
According to the
また、本実施例の情報処理システムにより特定された危険状況が発生した地点の情報を時間帯や方角等の他の情報と組み合わせることにより、自治体等が道路整備を効果的に行うことが可能となる。例えば、西向きに向かって進行中の急ブレーキ等、西日に起因する急ブレーキと判断される場合、自治体等は、信号機の位置や信号機灯体部の日よけを見直す等の措置を行うことができる。また、例えば樹木が生い茂る季節にのみ危険状況が発生している場合、伐採等を行うことで危険状況の発生を改善することが可能となる。 In addition, by combining the information of the point where the dangerous situation specified by the information processing system of this embodiment is combined with other information such as time zone and direction, local governments can effectively perform road maintenance. Become. For example, if it is determined that the brakes are sudden due to the West, such as sudden braking that is progressing westward, local governments should take measures such as revising the position of the traffic lights and the shade of the traffic lights. Can do. In addition, for example, when a dangerous situation occurs only in a season when trees are overgrown, it is possible to improve the occurrence of the dangerous situation by performing logging or the like.
また、本実施例の情報処理システムでは、危険状況が発生した地点の情報が記憶部に随時記憶され、蓄積される。従って、情報の更新が頻繁に行われるため、危険状況の発生を改善する措置を行った場合に、その効果を検証することが容易となる。 Further, in the information processing system of the present embodiment, information on the point where the dangerous situation has occurred is stored and accumulated in the storage unit as needed. Therefore, since the information is frequently updated, it is easy to verify the effect when measures for improving the occurrence of the dangerous situation are taken.
また、危険状況の発生を改善する措置を行った場合、危険位置が別の位置に移動することが考えられるが、本実施例の危険位置推定システムによれば、危険位置の移動を明確に特定することが可能であり、その検証も容易となる。また、危険位置を精度よく推定することにより、危険状況の要因(発生原因)を推定する一助となる。 In addition, when measures are taken to improve the occurrence of dangerous situations, the dangerous position may move to another position. However, according to the dangerous position estimation system of this embodiment, the movement of the dangerous position is clearly identified. Can be verified, and the verification becomes easy. Further, by accurately estimating the dangerous position, it helps to estimate the factor (occurrence cause) of the dangerous situation.
なお、上記の実施例1ではサーバ装置20が、危険発生時点特定部25、危険位置特定部27及び危険状況特定部28を有する例について説明したが、これらの一部または全部を端末装置10が有していてもよい。すなわち、サーバ装置には、通信部及び記憶部があればよい。
In the first embodiment, the
また、端末装置10がサーバ装置20の機能を有していてもよい。すなわち、例えば、端末装置10が危険発生時点特定部25、危険位置特定部27及び危険状況特定部28並びに記憶部29を有し、を有記他の端末装置とWi−Fi(登録商標)等の近距離無線通信を行って他の車両のプローブ情報を取得し、取得したプローブ情報に基づいて上記危険状況の深刻度の判定または危険状況の要因の判定を行う構成としてもよい。
Further, the
また、上記各実施例で説明した一連の処理は、例えばROMなどの記録媒体に格納されたプログラムに従ったコンピュータ処理により行うことができる。 The series of processes described in the above embodiments can be performed by computer processing according to a program stored in a recording medium such as a ROM.
10 端末装置
11 加速度センサ
13 GPS装置
14 通信部
15 制御部
17 走行情報算出部
20 サーバ装置
21 通信部
23 制御部
25 危険発生時点特定部
27 危険位置特定部
28 危険状況特定部
29 記憶部
100 情報処理システム
DESCRIPTION OF
Claims (10)
当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定する危険発生時点特定部と、
前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状況情報を生成する危険状況情報生成部と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。 An information acquisition unit for acquiring travel information including the speed or acceleration of the moving object;
A danger occurrence point identifying unit that identifies a danger occurrence point that is a point in time when a dangerous situation has occurred in the moving object based on the speed or acceleration of the moving object included in the acquired travel information;
A danger situation information generating unit that generates danger situation information that is information related to the dangerous situation based on a temporal change in speed or acceleration of the moving object in a danger occurrence period that is a period including the danger occurrence time point;
An information processing apparatus comprising:
危険発生時点特定部が、当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定するステップと、
危険状況情報生成部が、前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状況情報を生成するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 An information acquisition unit acquiring travel information including speed or acceleration of the moving body;
A step of identifying a danger occurrence time, wherein the danger occurrence time identifying unit is a time when a dangerous situation has occurred in the moving object based on the speed or acceleration of the moving object included in the acquired travel information;
A dangerous situation information generating unit generating dangerous situation information that is information relating to the dangerous situation based on a temporal change in speed or acceleration of the moving body in a dangerous occurrence period that is a period including the danger occurrence time;
An information processing method comprising:
当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定するステップと、
前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状態情報を生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。 Acquiring in the computer travel information including the speed or acceleration of the moving object;
Identifying a danger occurrence time point, which is a time point when a dangerous situation occurs in the mobile object based on the speed or acceleration of the mobile object included in the acquired travel information;
Generating dangerous state information that is information relating to the dangerous situation based on a temporal change in speed or acceleration of the moving object in a dangerous occurrence period that is a period including the dangerous occurrence point;
A program for running
当該取得された走行情報に含まれる前記移動体の速度又は加速度に基づいて前記移動体に危険な状況が発生した時点である危険発生時点を特定するステップと、
前記危険発生時点を含む期間である危険発生期間における前記移動体の速度又は加速度の時間変化に基づいて前記危険な状況に関する情報である危険状態情報を生成するステップと、
を実行させるためのプログラムを担持することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。 Acquiring in the computer travel information on the speed or acceleration of the moving object;
Identifying a danger occurrence time point, which is a time point when a dangerous situation occurs in the mobile object based on the speed or acceleration of the mobile object included in the acquired travel information;
Generating dangerous state information that is information relating to the dangerous situation based on a temporal change in speed or acceleration of the moving object in a dangerous occurrence period that is a period including the dangerous occurrence point;
A computer-readable storage medium carrying a program for executing
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