JP2018163027A - Detector - Google Patents

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純 藤岡
Jun Fujioka
純 藤岡
剛雄 加藤
Takeo Kato
剛雄 加藤
亮彦 田内
Akihiko Tauchi
亮彦 田内
正典 和氣
Masanori Waki
正典 和氣
幸信 中川
Yukinobu Nakagawa
幸信 中川
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a detector capable of enhancing a detection accuracy of an object.SOLUTION: A detector of an object according to embodiments includes a light source, a detection part, and a filter. The light source irradiates light for illumination toward an irradiated body containing an object. The detection part detects light emission emitted from the object by the light for illumination irradiated from the light source. The filter is disposed between the object and the detection part, and shields reflectance of the light for illumination which is reflected by the object and advances toward the detection part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、検知装置に関する。   Embodiments described herein relate generally to a detection device.

光源からの光が照射された被照射体としての物品を撮像することで物品に含まれる異物などの対象物の有無を検知する検知装置が知られている。   There is known a detection device that detects the presence or absence of an object such as a foreign object contained in an article by imaging the article as an irradiated object irradiated with light from a light source.

国際公開第２００７／０９６９５３号パンフレットInternational Publication No. 2007/096953 特開２０１６−４５１９４号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2006-45194

ところで、検知装置においては、被照射体に含まれる対象物の検知精度を高めることが求められる。   By the way, in a detection apparatus, it is calculated | required to raise the detection precision of the target object contained in a to-be-irradiated body.

本発明が解決しようとする課題は、被照射体に含まれる対象物の検知精度を高めることができる検知装置を提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide a detection device capable of increasing the detection accuracy of an object included in an irradiated object.

実施形態に係る対象物の検知装置は、光源と、検知部と、フィルタと、を具備する。光源は、対象物を含む被照射体へ照射光を照射する。検知部は、光源から照射される照射光により対象物が発する発光を検知する。フィルタは、対象物と検知部との間に配置され、対象物で反射されて検知部へ進入する照射光の反射光を遮断する。   An object detection apparatus according to an embodiment includes a light source, a detection unit, and a filter. A light source irradiates irradiated body including a target object with irradiation light. A detection part detects the light emission which a target object emits with the irradiation light irradiated from a light source. A filter is arrange | positioned between a target object and a detection part, and interrupts | blocks the reflected light of the irradiated light which is reflected by a target object and approachs into a detection part.

本発明によれば、被照射体に含まれる対象物の検知精度を高めることができる検知装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the detection apparatus which can raise the detection precision of the target object contained in a to-be-irradiated body can be provided.

第１の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the detection apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る検知装置の構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a structure of the detection apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る光源の分光分布の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the spectral distribution of the light source which concerns on 1st Embodiment. 検知部に入射する光の分光分布の比較を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the comparison of the spectral distribution of the light which injects into a detection part. 第２の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。It is a figure which shows schematic structure of the detection apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 第２の実施形態に係る検知装置の構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a structure of the detection apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 被照射体に含まれる繊維状物質および塊状物質の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the fibrous substance and the lump substance which are contained in a to-be-irradiated body. 第２の実施形態に係る検知装置で識別された塊状物質６２を示す出力画面の一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the output screen which shows the massive substance 62 identified with the detection apparatus which concerns on 2nd Embodiment.

以下に説明する実施形態に係る対象物６０の検知装置１は、光源１０と、検知部４０と、フィルタ３０と、を具備する。光源１０は、対象物６０を含む被照射体５０へ照射光を照射する。検知部４０は、光源１０から照射される照射光により対象物６０が発する発光１２を検知する。フィルタ３０は、対象物６０と検知部４０との間に配置され、対象物６０で反射されて検知部４０へ進入する照射光の反射光１１を遮断する。   A detection device 1 for an object 60 according to an embodiment described below includes a light source 10, a detection unit 40, and a filter 30. The light source 10 irradiates irradiated body 50 including the object 60 with irradiation light. The detection unit 40 detects the light emission 12 emitted from the object 60 by the irradiation light emitted from the light source 10. The filter 30 is disposed between the object 60 and the detection unit 40 and blocks the reflected light 11 of the irradiation light that is reflected by the object 60 and enters the detection unit 40.

また、以下に説明する実施形態に係る照射光および反射光１１は、第１波長をピーク波長とする第１波長域３１を有する。発光１２は、第１波長よりも長い第２波長をピーク波長とする第２波長域３２を有する。フィルタ３０は、第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断する。   Moreover, the irradiation light and reflected light 11 which concern on embodiment described below have the 1st wavelength range 31 which makes a 1st wavelength a peak wavelength. The light emission 12 has a second wavelength region 32 having a second wavelength longer than the first wavelength as a peak wavelength. The filter 30 blocks light having a wavelength included in the first wavelength region 31.

また、以下に説明する実施形態に係る検知部４０は、発光１２の色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０を検知する。   Moreover, the detection part 40 which concerns on embodiment described below detects the color of the light emission 12, and detects the target object 60 based on the detected color.

また、以下に説明する実施形態に係る検知部４０は、発光１２の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０と塊状の対象物６０とを識別する。   In addition, the detection unit 40 according to the embodiment described below detects the region of the light emission 12 and identifies the linear object 60 and the massive object 60 based on the shape of the detected area.

また、以下に説明する実施形態に係る対象物６０Ａの検知装置１Ａは、光源１０と、検知部４０Ａとを具備する。光源１０は、対象物６０Ａを含む被照射体５０Ａへ照射光を照射する。検知部４０Ａは、光源１０から照射される照射光により対象物６０Ａから放射される発光１２Ａの色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０Ａを検知する。   Moreover, 1 A of detection apparatuses of the target object 60A which concern on embodiment described below comprise the light source 10 and the detection part 40A. The light source 10 irradiates irradiation object 50A including the object 60A with irradiation light. The detection unit 40A detects the color of the light emission 12A emitted from the object 60A by the irradiation light emitted from the light source 10, and detects the object 60A based on the detected color.

また、以下に説明する実施形態に係る検知装置１Ａは、色の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０Ａ（６１）と塊状の対象物６０Ａ（６２）とを識別する。   Moreover, 1 A of detection apparatuses which concern on embodiment described below detect the area | region of a color, and based on the shape of the detected area | region, linear object 60A (61) and massive object 60A (62) are detected. Identify.

［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る検知装置を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。図１に示すように、検知装置１は、光源１０と、撮像部２０と、フィルタ３０と、検知部４０とを有する。検知装置１は、光源１０からの光が照射された被照射体５０を撮像することで対象物６０の有無を検知する検知装置である。 [First Embodiment]
A detection apparatus according to a first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a detection device according to the first embodiment. As illustrated in FIG. 1, the detection device 1 includes a light source 10, an imaging unit 20, a filter 30, and a detection unit 40. The detection device 1 is a detection device that detects the presence or absence of the object 60 by imaging the irradiated object 50 irradiated with light from the light source 10.

光源１０は、光源１０の下方に配置された被照射体５０および対象物６０に光を照射する。   The light source 10 irradiates light to the irradiated object 50 and the object 60 arranged below the light source 10.

被照射体５０は、例えば、内容物を含む容器である。また、対象物６０は、例えば被照射体５０の製造工程において被照射体５０に混入する可能性のある異物である。対象物６０には、光源１０から照射される光を吸収して励起されることで蛍光などの発光１２を放射する発光物質が予め含まれている。すなわち、第１の実施形態に係る検知装置１は、発光１２を検知することで異物である対象物６０が存在するか否かを検知する。   The irradiation object 50 is a container containing the contents, for example. Further, the object 60 is a foreign substance that may be mixed into the irradiated object 50 in the manufacturing process of the irradiated object 50, for example. The object 60 contains in advance a luminescent material that emits light 12 such as fluorescence when absorbed by the light emitted from the light source 10 and excited. That is, the detection apparatus 1 according to the first embodiment detects whether or not the object 60 that is a foreign object exists by detecting the light emission 12.

対象物６０を含む被照射体５０は、水平方向に移動可能に構成された例えばコンベアなどの搬送機構７０に載置される。搬送機構７０は、例えば、複数の被照射体５０を並置させることにより、複数の被照射体５０を連続的に光源１０の下方に移動させることが可能となるように構成してもよい。   The irradiated object 50 including the object 60 is placed on a transport mechanism 70 such as a conveyor configured to be movable in the horizontal direction. For example, the transport mechanism 70 may be configured such that the plurality of irradiated bodies 50 can be continuously moved below the light source 10 by juxtaposing the plurality of irradiated bodies 50.

撮像部２０は、光源１０により照射された被照射体５０および対象物６０を撮像し、撮像した被照射体５０および対象物６０の画像を検知部４０内に設けられた取得部４１に出力する。なお、撮像部２０は、光源１０により照射された被照射体５０および対象物６０を撮像することができる位置であればどのように配置されてもよい。例えば、図１に示す例において、撮像部２０は、光源１０の上方や側方に配置されてもよい。   The imaging unit 20 images the irradiated object 50 and the target object 60 irradiated by the light source 10, and outputs the captured images of the irradiated object 50 and the target object 60 to the acquisition unit 41 provided in the detection unit 40. . Note that the imaging unit 20 may be arranged in any way as long as it can capture the object 50 and the object 60 irradiated by the light source 10. For example, in the example illustrated in FIG. 1, the imaging unit 20 may be disposed above or on the side of the light source 10.

検知部４０は、取得部４１が取得した画像に基づき、対象物６０の有無を検知する。具体的には、検知部４０は取得部４１が取得した画像から色抽出を行い、発光１２に対応する色を有した画像の領域を抽出することにより対象物６０の有無を検知する。   The detection unit 40 detects the presence or absence of the object 60 based on the image acquired by the acquisition unit 41. Specifically, the detection unit 40 performs color extraction from the image acquired by the acquisition unit 41, and detects the presence or absence of the object 60 by extracting a region of an image having a color corresponding to the light emission 12.

フィルタ３０は、光源１０からの照射光により対象物６０で反射される照射光の反射光１１を遮断する。図１に示す例において、フィルタ３０は、光源１０と対象物６０との間に配置される。   The filter 30 blocks the reflected light 11 of the irradiation light reflected by the object 60 by the irradiation light from the light source 10. In the example illustrated in FIG. 1, the filter 30 is disposed between the light source 10 and the object 60.

例えば、光源１０と対象物６０との間にフィルタ３０を有さない場合、検知部４０には反射光１１と発光１２とが光源１０の出力強度に応じた特定の比率で混光されて入射される。しかしながら、例えば経年劣化により光源１０から照射される光の出力が低下すると、光出力の低下に伴って反射光１１および発光１２の出力強度が低下するだけでなく、その相対比も変化するおそれがある。反射光１１および発光１２の相対比が変化すると、検知部４０に入射される光の色が変化することで対象物６０の誤検知につながるおそれがあるが、反射光１１の検知部４０への入射を遮断することにより、対象物６０の検知精度を高めることができる。   For example, when the filter 30 is not provided between the light source 10 and the object 60, the reflected light 11 and the light emission 12 are mixed and incident on the detection unit 40 at a specific ratio according to the output intensity of the light source 10. Is done. However, for example, when the output of light emitted from the light source 10 decreases due to aging, not only the output intensity of the reflected light 11 and the light emission 12 decreases but also the relative ratio thereof may change as the light output decreases. is there. If the relative ratio of the reflected light 11 and the light emission 12 changes, the color of the light incident on the detection unit 40 may change, leading to erroneous detection of the object 60, but the reflected light 11 to the detection unit 40 may change. By blocking the incidence, the detection accuracy of the object 60 can be increased.

次に、第１の実施形態に係る検知装置１の構成について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施形態に係る検知装置１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、検知装置１は、光源１０と、撮像部２０と、フィルタ３０と、検知部４０と、記憶部４４とを有する。   Next, the configuration of the detection device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of the detection device 1 according to the first embodiment. As illustrated in FIG. 2, the detection device 1 includes a light source 10, an imaging unit 20, a filter 30, a detection unit 40, and a storage unit 44.

光源１０は、例えば紫外線ＬＥＤ（Light Emitting Diode）であり、点灯装置（図示省略）から供給される電力により点灯し、被照射体５０および対象物６０に光を照射する。ここで、図３を用いて、光源１０から照射された光の波長について説明する。図３は、第１の実施形態に係る検知装置１が備える光源１０から照射された光の分光分布を示す図である。   The light source 10 is, for example, an ultraviolet LED (Light Emitting Diode), is lit by power supplied from a lighting device (not shown), and irradiates the irradiated object 50 and the object 60 with light. Here, the wavelength of light emitted from the light source 10 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a spectral distribution of light emitted from the light source 10 included in the detection device 1 according to the first embodiment.

図３に示すように、光源１０は、例えば波長３６５ｎｍ付近にピーク波長を有し、約３５０ｎｍ〜４３０ｎｍの波長域の光を照射する。   As shown in FIG. 3, the light source 10 has a peak wavelength in the vicinity of a wavelength of 365 nm, for example, and irradiates light in a wavelength region of about 350 nm to 430 nm.

図３に示すような波長３５０ｎｍ〜４３０ｎｍ付近の光源１０の光が対象物６０に照射されると、例えば第１波長として波長３６５ｎｍ付近にピーク波長を有し、約３５０ｎｍ〜４３０ｎｍの波長域の反射光１１として反射される。また、発光物質を含む対象物６０では、例えば第２波長として波長５３０ｎｍ付近にピーク波長を有し、約４３１ｎｍ〜６００ｎｍの波長域の発光１２に変換されて放射される。すなわち、対象物６０の表面からは、反射光１１と発光１２とが混光されて放射されることとなる。   When the object 60 is irradiated with light from the light source 10 having a wavelength of 350 nm to 430 nm as shown in FIG. Reflected as light 11. Moreover, in the target object 60 containing a luminescent substance, for example, it has a peak wavelength in the vicinity of a wavelength of 530 nm as the second wavelength, and is converted into light emission 12 in a wavelength region of about 431 nm to 600 nm and emitted. That is, the reflected light 11 and the emitted light 12 are mixed and emitted from the surface of the object 60.

図２に戻り、撮像部２０は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）など、電子的に画像を取得する撮像素子を備える。撮像部２０は、光源１０により照射された被照射体５０および対象物６０を撮像する。撮像部２０の画素数は、例えば５００万画素である。ただし、被照射体５０および対象物６０の大きさや要求される検知精度に応じて、撮像部２０の画素数は任意に設定してよい。   Returning to FIG. 2, the imaging unit 20 includes an imaging element that electronically acquires an image, such as a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS). The imaging unit 20 images the irradiated object 50 and the object 60 irradiated by the light source 10. The number of pixels of the imaging unit 20 is 5 million pixels, for example. However, the number of pixels of the imaging unit 20 may be arbitrarily set according to the sizes of the irradiation object 50 and the target object 60 and the required detection accuracy.

フィルタ３０は、対象物６０で反射される照射光の反射光１１を遮断する。フィルタ３０は、例えば、波長４３０ｎｍ以下の光を吸収することで遮断する。なお、フィルタ３０は、反射光１１を反射する材料を含有してもよい。図１に示す例において、フィルタ３０は、例えば、撮像部２０に直接取り付けられる。   The filter 30 blocks the reflected light 11 of the irradiation light reflected by the object 60. The filter 30 is blocked by absorbing light having a wavelength of 430 nm or less, for example. The filter 30 may contain a material that reflects the reflected light 11. In the example illustrated in FIG. 1, the filter 30 is directly attached to the imaging unit 20, for example.

また、検知部４０は、取得部４１と、抽出部４２と、判定部４３とを有する。取得部４１は、撮像部２０から画像を取得する。抽出部４２は、取得部４１が取得した画像から対象物６０として認識される領域を特徴付ける色を有する画素を抽出する処理部である。具体的には、抽出部４２は、撮像した画像から記憶部４４に予め設定された指定範囲（色抽出範囲）内の色を有した画像の領域を抽出する。   The detection unit 40 includes an acquisition unit 41, an extraction unit 42, and a determination unit 43. The acquisition unit 41 acquires an image from the imaging unit 20. The extraction unit 42 is a processing unit that extracts pixels having a color that characterizes a region recognized as the object 60 from the image acquired by the acquisition unit 41. Specifically, the extraction unit 42 extracts a region of an image having a color within a designated range (color extraction range) preset in the storage unit 44 from the captured image.

判定部４３は、被照射体５０の表面に対象物６０が存在するか否かを判定する。具体的には、例えば抽出部４２が抽出した画像領域が被照射体５０の画像と重複して存在しているか否かを判定する。なお、判定部４３は、指定範囲（色抽出範囲）内の色相と明度と彩度とを有した画像の領域を抽出部４２が抽出したか否かに基づいて対象物６０の有無を判定してもよい。   The determination unit 43 determines whether or not the object 60 exists on the surface of the irradiated object 50. Specifically, for example, it is determined whether or not the image region extracted by the extraction unit 42 overlaps with the image of the irradiated object 50. The determination unit 43 determines the presence or absence of the object 60 based on whether or not the extraction unit 42 has extracted an image area having a hue, brightness, and saturation within a specified range (color extraction range). May be.

記憶部４４は、いわゆる不揮発性メモリを含み、例えばＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置で構成される。   The storage unit 44 includes a so-called nonvolatile memory, and is configured by a semiconductor memory element such as a RAM (Random Access Memory) and a flash memory, or a storage device such as a hard disk and an optical disk.

記憶部４４は、たとえば抽出部４２における色抽出の基準となる入射光の色に関する閾値など、検知部４０の各部における制御に必要となる情報や制御プログラムを記憶する。また、記憶部４４は、検知部４０の各部が行う設定に必要な情報を記憶する。記憶部４４はさらに、取得部４１で取得した撮像画像データを一時的に記憶してもよい。   The storage unit 44 stores information and a control program necessary for control in each unit of the detection unit 40 such as a threshold value related to the color of incident light that is a reference for color extraction in the extraction unit 42. In addition, the storage unit 44 stores information necessary for setting performed by each unit of the detection unit 40. The storage unit 44 may further temporarily store the captured image data acquired by the acquisition unit 41.

また、検知部４０は、表示部４５および操作部４６と接続するように構成されてもよい。   The detection unit 40 may be configured to be connected to the display unit 45 and the operation unit 46.

表示部４５は、各種情報を表示するための表示デバイスである。表示部４５は、例えば、表示デバイスとして液晶ディスプレイ等によって実現される。表示部４５は、検知部４０から入力された出力画面等の各種画面を表示する。表示部４５は、例えば検知部４０が検知した発光１２の検知に関する情報（例えば、色抽出された領域の位置）を出力するように構成されてもよい。   The display unit 45 is a display device for displaying various information. The display unit 45 is realized by, for example, a liquid crystal display as a display device. The display unit 45 displays various screens such as an output screen input from the detection unit 40. The display unit 45 may be configured to output, for example, information related to detection of the light emission 12 detected by the detection unit 40 (for example, the position of the color extracted region).

操作部４６は、検知装置１のユーザから各種操作を受け付ける入力デバイスである。操作部４６は、例えば、入力デバイスとして、タッチパネル等によって実現される。操作部４６は、ユーザによって入力された操作を操作情報として検知部４０に出力する。例えば、検知部４０は、操作部４６の入力操作に応じて光源１０に供給される電力を制御する。なお、操作部４６は、入力デバイスとして、キーボードやマウス等によって実現されるようにしてもよい。また、操作部４６の入力デバイスは、表示部４５の表示デバイスと一体化されるように構成してもよい。   The operation unit 46 is an input device that receives various operations from the user of the detection apparatus 1. The operation unit 46 is realized by, for example, a touch panel as an input device. The operation unit 46 outputs an operation input by the user to the detection unit 40 as operation information. For example, the detection unit 40 controls the power supplied to the light source 10 according to the input operation of the operation unit 46. The operation unit 46 may be realized by a keyboard, a mouse, or the like as an input device. Further, the input device of the operation unit 46 may be configured to be integrated with the display device of the display unit 45.

ここで、図４を用いて、検知装置１に入射される光の波長における、フィルタ３０の有無および光源１０の発光強度との相関について説明する。図４は、検知部４０に入射する光の分光分布の比較を示す説明図である。   Here, the correlation between the presence / absence of the filter 30 and the emission intensity of the light source 10 in the wavelength of light incident on the detection device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a comparison of spectral distributions of light incident on the detection unit 40.

図４に示すように、光源１０として例えば図３に示した分光分布を有する紫外線ＬＥＤを用いた場合、光源１０から対象物６０に放射された光に基づき、撮像部２０および検知部４０には、約３５０ｎｍ〜４３０ｎｍの第１波長域３１を有する反射光１１と、約４３１ｎｍ〜６００ｎｍの第２波長域３２を有する発光１２とが混光されて入射される（フィルタ無し（ａ）参照）。また、光源１０の発光強度が小さくなると、その発光強度に応じた反射光１１および発光１２が混光されて入射される（フィルタ無し（ｂ）参照）。   As shown in FIG. 4, when the ultraviolet light LED having the spectral distribution shown in FIG. 3 is used as the light source 10, the imaging unit 20 and the detection unit 40 are based on light emitted from the light source 10 to the object 60. The reflected light 11 having the first wavelength region 31 of about 350 nm to 430 nm and the light emission 12 having the second wavelength region 32 of about 431 nm to 600 nm are mixed and incident (see no filter (a)). When the light emission intensity of the light source 10 is reduced, the reflected light 11 and the light emission 12 corresponding to the light emission intensity are mixed and incident (see no filter (b)).

また、フィルタ３０は、第１波長域３１に対応する波長４３０ｎｍ以下の光を遮断する。すなわち、フィルタ３０を備える検知装置１では、第１波長域３１に対応する波長４３０ｎｍ以下の光は遮断されるため、第１波長域３１における強度は略０となる（フィルタ有り（Ａ）、（Ｂ）参照）。なお、フィルタ有り（Ａ）は、フィルタ無し（ａ）の光をフィルタ３０に入射させた後の分光分布を示したものである。同様に、フィルタ有り（Ｂ）は、フィルタ無し（ｂ）の光をフィルタ３０に入射させた後の分光分布を示したものである。   The filter 30 blocks light having a wavelength of 430 nm or less corresponding to the first wavelength region 31. That is, in the detection apparatus 1 including the filter 30, since light having a wavelength of 430 nm or less corresponding to the first wavelength region 31 is blocked, the intensity in the first wavelength region 31 is substantially 0 (with filter (A), ( B)). The filter present (A) indicates the spectral distribution after the light having no filter (a) is incident on the filter 30. Similarly, “with filter (B)” indicates the spectral distribution after the light without filter (b) is incident on the filter 30.

上述したように、フィルタ無し（ａ）、（ｂ）の場合、光源１０の出力強度が変化すると、その出力強度に応じた相対値で第１波長域３１の光と第２波長域３２の光とが混光される。フィルタ無し（ａ）の場合には検知部４０に入射する光の色は水色となる。一方、フィルタ無し（ｂ）の場合には検知部４０に入射する光の色は緑色となる。すなわち、フィルタ３０を有しない検知装置にあっては、同じ分光分布を有する光源１０を使用した場合であっても、対象物６０は異なる色で撮像されることとなり、対象物６０の誤検知につながりやすい。   As described above, in the case of no filter (a) and (b), when the output intensity of the light source 10 is changed, the light in the first wavelength band 31 and the light in the second wavelength band 32 with relative values according to the output intensity. Are mixed. In the case of no filter (a), the color of light incident on the detection unit 40 is light blue. On the other hand, in the case of no filter (b), the color of light incident on the detection unit 40 is green. That is, in the detection apparatus that does not include the filter 30, even when the light source 10 having the same spectral distribution is used, the object 60 is imaged in different colors, which may cause erroneous detection of the object 60. Easy to connect.

これに対し、第１の実施形態に係る検知装置１では、フィルタ３０が第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断するため、対象物６０は常に所定範囲の色で撮像されることとなる。このため、第１の実施形態に係る検知装置１によれば、対象物６０の検知精度を高めることができる。   On the other hand, in the detection apparatus 1 according to the first embodiment, the filter 30 blocks light having a wavelength included in the first wavelength region 31, and thus the object 60 is always imaged in a predetermined range of colors. Become. For this reason, according to the detection apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment, the detection precision of the target object 60 can be improved.

第１の実施形態に係る対象物６０の検知装置１は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。検知装置１は、光源１０と、検知部４０と、フィルタ３０と、を具備する。光源１０は、対象物６０を含む被照射体５０へ照射光を照射する。検知部４０は、光源１０から照射される照射光により対象物６０が発する発光１２を検知する。フィルタ３０は、対象物６０と検知部４０との間に配置され、対象物６０で反射されて検知部４０へ進入する照射光の反射光１１を遮断する。このため、対象物６０の検知精度を高めることができる。Ｘ線検査機や金属探知機等では照射光が透過してしまい、対象物６０の検出は不可能であるが、第１の実施形態に係る検知装置１は、対象物６０への照射により発光する光源１０を用いて対象物６０を検知するので、異物を対象物６０として検出するのに適している。   The detection device 1 for the object 60 according to the first embodiment has the above-described configuration, and the operation thereof will be described below. The detection device 1 includes a light source 10, a detection unit 40, and a filter 30. The light source 10 irradiates irradiated body 50 including the object 60 with irradiation light. The detection unit 40 detects the light emission 12 emitted from the object 60 by the irradiation light emitted from the light source 10. The filter 30 is disposed between the object 60 and the detection unit 40 and blocks the reflected light 11 of the irradiation light that is reflected by the object 60 and enters the detection unit 40. For this reason, the detection accuracy of the object 60 can be increased. Irradiation light is transmitted through an X-ray inspection machine, a metal detector, and the like, and the object 60 cannot be detected. However, the detection apparatus 1 according to the first embodiment emits light by irradiating the object 60. Since the object 60 is detected by using the light source 10 to be detected, it is suitable for detecting a foreign object as the object 60.

第１の実施形態に係る反射光１１は、第１波長をピーク波長とする第１波長域３１を有する。発光１２は、第１波長よりも長い第２波長をピーク波長とする第２波長域３２を有する。フィルタ３０は、第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断する。このため、対象物６０の検知精度を高めることができる。   The reflected light 11 according to the first embodiment has a first wavelength region 31 having a first wavelength as a peak wavelength. The light emission 12 has a second wavelength region 32 having a second wavelength longer than the first wavelength as a peak wavelength. The filter 30 blocks light having a wavelength included in the first wavelength region 31. For this reason, the detection accuracy of the object 60 can be increased.

なお、上記した実施形態では、第１波長域３１と第２波長域３２は重複する波長を有しないように構成されたが、これに限定されない。例えば、第１波長域３１と第２波長域３２の一部が重なり合うように構成されてもよい。かかる場合であっても、フィルタ３０は、第１波長域３１に含まれる波長の光を遮断するため、対象物６０の検知精度を高めることができる。   In the above-described embodiment, the first wavelength region 31 and the second wavelength region 32 are configured not to have overlapping wavelengths. However, the present invention is not limited to this. For example, the first wavelength region 31 and the second wavelength region 32 may be configured to partially overlap. Even in such a case, since the filter 30 blocks light having a wavelength included in the first wavelength region 31, the detection accuracy of the object 60 can be increased.

また、第１の実施形態に係る検知部４０は、発光１２の色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０を検知する。このため、対象物６０の検知精度を高めることができる。   Moreover, the detection unit 40 according to the first embodiment detects the color of the light emission 12 and detects the object 60 based on the detected color. For this reason, the detection accuracy of the object 60 can be increased.

なお、上記した実施形態では、検知部４０による対象物６０の検知は可視光の色抽出に基づくものとされたが、これに限定されない。例えば、紫外光や赤外光の検知に基づいて対象物６０を検知するように構成してもよい。   In the above-described embodiment, detection of the object 60 by the detection unit 40 is based on color extraction of visible light, but is not limited to this. For example, the object 60 may be detected based on detection of ultraviolet light or infrared light.

また、光源１０から照射された光の分光分布特性は、上記したものに限らず、対象物６０を照射して発光１２を放射するものであればよい。また、対象物６０に含まれる発光物質は、上記したものに限らず、光源１０からの照射光により発光１２を放射するものであればよい。また、フィルタ３０は波長４３０ｎｍ以下の光を遮断するように構成されたが、これに限らず、例えば、フィルタ３０が波長５００ｎｍ以下の光を遮断するように構成されてもよいし、フィルタ３０が波長４３０ｎｍ以上の光を遮断するように構成されてもよい。つまり、フィルタ３０は、反射光１１および発光１２の分光光度分布に応じて任意に設定することができる。   Further, the spectral distribution characteristics of the light emitted from the light source 10 are not limited to those described above, and any light may be used as long as it irradiates the object 60 and emits the light emission 12. Further, the luminescent substance contained in the object 60 is not limited to the above, and any substance that emits the luminescence 12 by the irradiation light from the light source 10 may be used. Further, the filter 30 is configured to block light having a wavelength of 430 nm or less. However, the present invention is not limited thereto, and for example, the filter 30 may be configured to block light having a wavelength of 500 nm or less. You may comprise so that the light of wavelength 430nm or more may be interrupted | blocked. That is, the filter 30 can be arbitrarily set according to the spectrophotometric distribution of the reflected light 11 and the light emission 12.

［第２の実施形態］
図５は、第２の実施形態に係る検知装置の概略構成を示す図である。図５に示すように、検知装置１Ａは、光源１０と、撮像部２０と、検知部４０Ａとを有する。検知装置１Ａは、光源１０からの光が照射された被照射体５０Ａを撮像することで対象物６０Ａの有無を検知、識別する検知装置である。なお、図５において、第１の実施形態に係る検知装置１と同一部分には、同一符号を付する。 [Second Embodiment]
FIG. 5 is a diagram illustrating a schematic configuration of a detection device according to the second embodiment. As illustrated in FIG. 5, the detection apparatus 1A includes a light source 10, an imaging unit 20, and a detection unit 40A. The detection apparatus 1A is a detection apparatus that detects and identifies the presence or absence of the target 60A by imaging the irradiated object 50A irradiated with light from the light source 10. In FIG. 5, the same parts as those in the detection apparatus 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals.

光源１０は、光源１０の下方に配置された被照射体５０Ａおよび対象物６０Ａに光を照射する。   The light source 10 irradiates light to the irradiated object 50 </ b> A and the object 60 </ b> A disposed below the light source 10.

被照射体５０Ａは、例えば、食品や樹脂などである。また、対象物６０Ａは、例えば繊維状物質と塊状物質である。対象物６０Ａである繊維状物質と塊状物質は、光源１０から照射される光を吸収して励起し、次いで蛍光などの発光１２Ａを放射する発光成分を含有している。すなわち、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、発光１２Ａを検知することで対象物６０Ａが存在するか否かを検知する。   The irradiated body 50A is, for example, food or resin. Further, the object 60A is, for example, a fibrous substance or a massive substance. The fibrous substance and the massive substance that are the object 60A contain a light emitting component that absorbs and excites light emitted from the light source 10 and then emits light emission 12A such as fluorescence. That is, the detection apparatus 1A according to the second embodiment detects whether or not the object 60A exists by detecting the light emission 12A.

検知部４０Ａは、取得部４１が取得した画像に基づき、対象物６０Ａの有無を検知する。具体的には、検知部４０Ａは取得部４１が取得した画像から色抽出を行い、発光１２Ａに対応する色を有した画像の領域を抽出することにより対象物６０Ａの有無を検知する。   The detection unit 40A detects the presence or absence of the target 60A based on the image acquired by the acquisition unit 41. Specifically, the detection unit 40A performs color extraction from the image acquired by the acquisition unit 41, and detects the presence or absence of the target 60A by extracting a region of an image having a color corresponding to the light emission 12A.

上述したように、対象物６０Ａには、繊維状物質と塊状物質が含まれる。例えば、加工作業者による除去対象が塊状物質であり、繊維状物質は除去対象外である場合、塊状物質と繊維状物質とを識別することが要求される。   As described above, the object 60A includes a fibrous substance and a massive substance. For example, when the removal target by the processing worker is a massive substance and the fibrous substance is not a removal target, it is required to distinguish between the massive substance and the fibrous substance.

そこで、検知部４０Ａは、色抽出により抽出した領域の形状に基づき、対象物６０Ａから塊状物質と繊維状物質とを識別する。これにより、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、対象物６０Ａの検知精度および識別精度を高めることができる。すなわち、第２の実施形態に係る検知装置１Ａによれば、色認識と形状認識とを組み合わせることで塊状物質のみの識別が可能となる。   Therefore, the detection unit 40A identifies the massive substance and the fibrous substance from the object 60A based on the shape of the region extracted by the color extraction. Thereby, 1 A of detection apparatuses which concern on 2nd Embodiment can raise the detection accuracy and identification accuracy of 60 A of target objects. That is, according to the detection apparatus 1A according to the second embodiment, it is possible to identify only massive substances by combining color recognition and shape recognition.

次に、第２の実施形態に係る検知装置１Ａの構成について図６を用いて説明する。図６は、第２の実施形態に係る検知装置１Ａの構成の一例を示す図である。図６に示すように、検知装置１Ａは、光源１０と、撮像部２０と、検知部４０Ａと、記憶部４４とを有する。   Next, the configuration of the detection apparatus 1A according to the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a configuration of a detection apparatus 1A according to the second embodiment. As illustrated in FIG. 6, the detection apparatus 1 </ b> A includes a light source 10, an imaging unit 20, a detection unit 40 </ b> A, and a storage unit 44.

抽出部４２Ａは、色抽出部４２１と形状抽出部４２２とを有する。色抽出部４２１は、撮像した画像から記憶部４４に予め設定された指定範囲（色抽出範囲）内の色を有した画像の領域を抽出する。形状抽出部４２２は、抽出した領域の輪郭の形状を抽出する。   The extraction unit 42A includes a color extraction unit 421 and a shape extraction unit 422. The color extraction unit 421 extracts a region of an image having a color within a designated range (color extraction range) preset in the storage unit 44 from the captured image. The shape extraction unit 422 extracts the contour shape of the extracted region.

判定部４３Ａは、抽出部４２Ａが抽出した領域の輪郭の形状に基づき、対象物６０Ａのうち、塊状物質と識別される部位が存在するか否かを判定する。   The determination unit 43A determines whether or not a part of the target 60A that is identified as a massive substance exists based on the shape of the outline of the region extracted by the extraction unit 42A.

ここで、図７を用いて、対象物６０Ａである繊維状物質および塊状物質における形状の相違について説明する。図７は、被照射体５０Ａに含まれる繊維状物質および塊状物質の一例を示す図である。   Here, the difference in shape between the fibrous substance and the massive substance as the object 60A will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a fibrous substance and a massive substance included in the irradiation target 50A.

すなわち、対象物６０Ａが繊維状物質６１と塊状物質６２とに識別されるためには、対象物６０Ａが線状か塊状かを識別されるように構成すればよい。そこで、判定部４３Ａは、色抽出部４２１で抽出した領域の輪郭の形状を矩形近似したとき、そのアスペクト比（長辺／短辺）が所定の閾値を超えたか否かで線状か塊状かを識別する。すなわち、アスペクト比（長辺／短辺）が所定の閾値を超えた場合には、判定部４３Ａは、線状の対象物６０Ａ、すなわち繊維状物質６１であると判定する。一方、アスペクト比が所定の閾値以下の場合には、判定部４３Ａは、塊状の対象物６０Ａ、すなわち塊状物質６２と判定する。   That is, in order for the object 60A to be identified as the fibrous substance 61 and the massive substance 62, it may be configured to identify whether the object 60A is linear or massive. Therefore, the determination unit 43A, when approximating the shape of the outline of the region extracted by the color extraction unit 421 to a rectangle, determines whether the aspect ratio (long side / short side) exceeds a predetermined threshold value, so that it is linear or massive. Identify That is, when the aspect ratio (long side / short side) exceeds a predetermined threshold, the determination unit 43A determines that the object is a linear object 60A, that is, the fibrous material 61. On the other hand, when the aspect ratio is equal to or smaller than the predetermined threshold, the determination unit 43A determines that the object is a massive object 60A, that is, the massive substance 62.

なお、判定部４３Ａにおける判定の手法はこれに限定されない。判定部４３Ａは、例えば、色抽出部４２１で抽出した領域の輪郭の形状を矩形近似したときの長辺の長さが所定値以上であるときに繊維状物質６１と判定してもよく、また、短辺の長さが所定値以上であるときに塊状物質６２と判定してもよい。また、被照射体５０Ａの大きさや種類に応じて閾値や判定手法を変更するように構成してもよい。   Note that the determination method in the determination unit 43A is not limited to this. For example, the determination unit 43A may determine the fibrous material 61 when the length of the long side when the shape of the outline of the region extracted by the color extraction unit 421 approximates a rectangle is equal to or greater than a predetermined value, The bulk material 62 may be determined when the length of the short side is a predetermined value or more. Moreover, you may comprise so that a threshold value and a determination method may be changed according to the magnitude | size and kind of to-be-irradiated body 50A.

記憶部４４は、たとえば色抽出部４２１における色抽出の基準となる入射光の色に関する閾値や、形状抽出部４２２における識別の基準となるアスペクト比の閾値など、検知部４０Ａの各部における制御に必要となる情報や制御プログラムを記憶する。また、記憶部４４は、検知部４０Ａの各部が行う設定に必要な情報を記憶する。記憶部４４はさらに、取得部４１で取得した撮像画像データを一時的に記憶してもよい。   The storage unit 44 is necessary for control in each unit of the detection unit 40A, such as a threshold value related to the color of incident light that is a reference for color extraction in the color extraction unit 421 and an aspect ratio threshold value that is a reference for identification in the shape extraction unit 422. Information and control program are stored. The storage unit 44 stores information necessary for setting performed by each unit of the detection unit 40A. The storage unit 44 may further temporarily store the captured image data acquired by the acquisition unit 41.

また、検知部４０Ａは、第１の実施形態に係る検知装置１と同様の構成を有する表示部４５および操作部４６と接続するように構成されてもよい。   In addition, the detection unit 40A may be configured to be connected to the display unit 45 and the operation unit 46 having the same configuration as the detection device 1 according to the first embodiment.

なお、表示部４５は、例えば検知部４０Ａが検知した発光１２Ａに関する情報（例えば、位置、領域の形状、大きさ）を出力するように構成されてもよい。図８は、第２の実施形態に係る検知装置１Ａで識別された塊状物質６２を示す出力画面の一例を示す模式図である。図８に示すように、塊状物質６２の画像であると認識された部位には、ここでは「＋」で示されたマーカー６３が付されている。これにより、出力画面を目視する作業者に対し、被照射体５０Ａにおける塊状物質６２の存在およびその位置を容易に認識させることができる。なお、表示部４５には、塊状物質６２を示すマーカー（図示しない）のみが付されていてもよいし、繊維状物質６１と塊状物質６２とを区別してマーカーがそれぞれ付されてもよい。   The display unit 45 may be configured to output information (for example, the position, the shape of the region, and the size) regarding the light emission 12A detected by the detection unit 40A, for example. FIG. 8 is a schematic diagram illustrating an example of an output screen showing the massive substance 62 identified by the detection apparatus 1A according to the second embodiment. As shown in FIG. 8, a marker 63 indicated by “+” is attached to a site recognized as an image of the massive substance 62 here. Thereby, it is possible to easily recognize the presence and position of the massive substance 62 in the irradiated body 50A for an operator who looks at the output screen. Note that only a marker (not shown) indicating the massive substance 62 may be attached to the display unit 45, or the marker may be attached to the fibrous substance 61 and the massive substance 62 separately.

第２の実施形態に係る対象物６０Ａの検知装置１Ａは、光源１０と、検知部４０Ａとを具備する。光源１０は、対象物６０Ａを含む被照射体５０Ａへ照射光を照射する。検知部４０Ａは、光源１０から照射される照射光により対象物６０Ａから放射される発光１２Ａの色を検知し、検知した色に基づき、対象物６０Ａを検知する。このため、Ｘ線検査機や金属探知機等では照射光が透過してしまい、検出不可能であった対象物６０Ａの検知精度を高めることができる。かかる検知装置１Ａは、Ｘ線検査機や金属探知機等では照射光が透過してしまい、繊維状物質６１や塊状物質６２といった対象物６０Ａの検出は不可能であるが、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、対象物６０Ａへの照射により発光する光源１０を用いて対象物６０Ａを検知するので、例えば被照射体５０Ａから繊維状物質６１や塊状物質６２を対象物６０Ａとして検出するのに適している。   A detection apparatus 1A for an object 60A according to the second embodiment includes a light source 10 and a detection unit 40A. The light source 10 irradiates irradiation object 50A including the object 60A with irradiation light. The detection unit 40A detects the color of the light emission 12A emitted from the object 60A by the irradiation light emitted from the light source 10, and detects the object 60A based on the detected color. For this reason, the irradiation light is transmitted through an X-ray inspection machine, a metal detector, or the like, and the detection accuracy of the target 60A that cannot be detected can be increased. In the detection apparatus 1A, the irradiation light is transmitted through an X-ray inspection machine, a metal detector, and the like, and it is impossible to detect the object 60A such as the fibrous substance 61 and the massive substance 62, but the second embodiment Since the detection apparatus 1A according to the above detects the object 60A using the light source 10 that emits light by irradiating the object 60A, for example, the fibrous substance 61 and the massive substance 62 are detected as the object 60A from the irradiated object 50A. Suitable for

また、第２の実施形態に係る検知装置１Ａは、色の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０Ａ（６１）と塊状の対象物６０Ａ（６２）とを識別する。このため、対象物６０Ａの検知精度を高めることができる。また、色認識と形状認識との組み合わせにより、対象物６０Ａから塊状物質６２のみを識別することが可能となる。   In addition, the detection device 1A according to the second embodiment detects a color area, and identifies a linear object 60A (61) and a massive object 60A (62) based on the shape of the detected area. To do. For this reason, the detection accuracy of the target 60A can be increased. Further, only the massive substance 62 can be identified from the object 60A by a combination of color recognition and shape recognition.

なお、第１の実施形態に係る検知装置１が有するフィルタ３０を、第２の実施形態に係る検知装置１Ａが有するように構成してもよい。これにより、検知部４０Ａは、線状の対象物６０Ａである繊維状物質６１と塊状の対象物６０Ａである塊状物質６２とを検知、識別する精度をさらに高めることができる。   Note that the filter 30 included in the detection device 1 according to the first embodiment may be configured so that the detection device 1A according to the second embodiment includes. Thereby, 40 A of detection parts can further improve the precision which detects and identifies the fibrous substance 61 which is the linear target object 60A, and the massive substance 62 which is the massive target object 60A.

また、第２の実施形態に係る検知装置１Ａが有する検知部４０Ａを、第１の実施形態に係る検知装置１の検知部４０に代えて構成してもよい。これにより、第１の実施形態に係る検知部４０は、発光１２の領域を検知し、検知した領域の形状に基づき、線状の対象物６０と塊状の対象物６０とを識別することができ、対象物６０の検知精度を高めることができる。   Moreover, you may comprise the detection part 40A which 1 A of detection apparatuses which concern on 2nd Embodiment have instead of the detection part 40 of the detection apparatus 1 which concerns on 1st Embodiment. Thereby, the detection unit 40 according to the first embodiment can detect the region of the light emission 12 and identify the linear object 60 and the massive object 60 based on the shape of the detected region. The detection accuracy of the object 60 can be increased.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the invention described in the claims and equivalents thereof as well as included in the scope and gist of the invention.

１、１Ａ 検知装置
１１ 反射光
１２、１２Ａ 発光
２０ 撮像部
３０ フィルタ
３１ 第１波長域
３２ 第２波長域
４０、４０Ａ 検知部
４１ 取得部
４２、４２Ａ 抽出部
４３、４３Ａ 判定部
５０、５０Ａ 被照射体
６０、６０Ａ 対象物
７０ 搬送機構 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 1A Detection apparatus 11 Reflected light 12, 12A Light emission 20 Imaging part 30 Filter 31 1st wavelength range 32 2nd wavelength range 40, 40A Detection part 41 Acquisition part 42, 42A Extraction part 43, 43A Determination part 50, 50A Irradiation Body 60, 60A Object 70 Transport mechanism

Claims (6)

対象物を含む被照射体へ照射光を照射するための光源と；
前記光源から照射される照射光により前記対象物が発する発光を検知する検知部と；
前記対象物と前記検知部との間に配置され、前記対象物で反射されて前記検知部へ進入する前記照射光の反射光を遮断するフィルタと；
を具備する、対象物の検知装置。 A light source for irradiating the irradiated object including the object with irradiation light;
A detection unit that detects light emitted from the object by irradiation light emitted from the light source;
A filter that is disposed between the object and the detection unit and blocks the reflected light of the irradiation light that is reflected by the object and enters the detection unit;
An object detection apparatus comprising: 前記照射光および前記反射光は、第１波長をピーク波長とする第１波長域を有し、
前記発光は、前記第１波長よりも長い第２波長をピーク波長とする第２波長域を有し、
前記フィルタは、前記第１波長域に含まれる波長の光を遮断する、請求項１に記載の検知装置。 The irradiation light and the reflected light have a first wavelength range having a first wavelength as a peak wavelength,
The light emission has a second wavelength region having a second wavelength longer than the first wavelength as a peak wavelength,
The detection device according to claim 1, wherein the filter blocks light having a wavelength included in the first wavelength range. 前記検知部は、前記発光の色を検知し、検知した前記色に基づき、前記対象物を検知する、請求項１または２に記載の検知装置。   The detection device according to claim 1, wherein the detection unit detects a color of the light emission and detects the object based on the detected color. 前記検知部は、前記発光の領域を検知し、検知した前記領域の形状に基づき、線状の前記対象物と塊状の前記対象物とを識別する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の検知装置。   The said detection part detects the area | region of the said light emission, Based on the shape of the detected said area | region, the said linear object and the said massive object are identified to any one of Claims 1-3. The detection device described. 対象物を含む被照射体へ照射光を照射するための光源と；
前記光源から照射される照射光により前記対象物が発する発光の色を検知し、検知した前記色に基づき、前記対象物を検知する検知部と；
を具備する、対象物の検知装置。 A light source for irradiating the irradiated object including the object with irradiation light;
A detection unit that detects a color of light emitted from the object by irradiation light emitted from the light source and detects the object based on the detected color;
An object detection apparatus comprising: 前記検知部は、前記色の領域を検知し、検知した前記領域の形状に基づき、線状の前記対象物と塊状の前記対象物とを識別する、請求項５に記載の検知装置。   The detection device according to claim 5, wherein the detection unit detects the color area and identifies the linear object and the massive object based on the detected shape of the area.
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