JP2018155105A - Engine control device and electronic control device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable communication abnormality to be detected correctly at an engine control device in which control data for use in controlling an engine are transmitted in synchronous with a crank angle from a first control device to a second control device.SOLUTION: A first ECU 11 comprises a transmittance executing part 31 for use in transmitting control data for a second ECU 12 in synchronous with a crank angle. The second ECU 12 comprises an abnormality detection part 42 operated to judge that communication abnormality has occurred when a time in which the control data are not received exceeds a predetermined determination time. Further, the first ECU 11 comprises a low rotation determination part 33 for determining whether or not an engine speed is lower than the predetermined value, and a mode changeover part 32. The mode changeover part 32 changes an operation mode at the transmittance executing part 31 from a normal mode in which the control data is transmitted in synchronous with a crank angle to a time synchronization mode in which the control data is transmitted for every shorter specified time than said determination time in the case that the engine speed is lower than the predetermined value by the low rotation determination part 33.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、エンジン制御装置に関する。   The present disclosure relates to an engine control apparatus.

例えば、特許文献１には、マスタ制御装置からスレーブ制御装置へエンジン制御用の制御パラメータが、エンジンの回転角度に同期して送信されるように構成されたエンジン制御装置が記載されている。エンジンの回転角度とは、エンジンのクランク軸の回転角度（即ち、クランク角）である。エンジンの回転角度に同期して送信するとは、クランク角が所定の値になる毎あるいは所定の値だけ進む毎に送信する、ということである。   For example, Patent Document 1 describes an engine control device configured to transmit a control parameter for engine control from a master control device to a slave control device in synchronization with the rotation angle of the engine. The engine rotation angle is the rotation angle (i.e., crank angle) of the crankshaft of the engine. The transmission in synchronism with the engine rotation angle means transmission every time the crank angle reaches a predetermined value or advances by a predetermined value.

特開２０１４−１２５９５０号公報JP 2014-125950 A

複数の制御装置が通信する構成においては、通信異常を検出するための機能として、タイムアウト判定機能が、受信側の制御装置に設けられることがある。タイムアウト判定機能は、例えば、前回の受信からの時間を計測し、所定の判定時間が経過しても次のデータが来なければ通信異常が発生したと判定する、という機能である。このため、受信側の制御装置において、送信側の制御装置からのデータが受信されない時間が判定時間以上になると、通信異常が発生したと判定される。   In a configuration in which a plurality of control devices communicate, a timeout determination function may be provided in the reception-side control device as a function for detecting a communication abnormality. The timeout determination function is, for example, a function of measuring a time from the previous reception and determining that a communication abnormality has occurred if the next data does not come even after a predetermined determination time has elapsed. For this reason, in the control device on the receiving side, if the time during which data from the control device on the transmitting side is not received is equal to or longer than the determination time, it is determined that a communication abnormality has occurred.

特許文献１のエンジン制御装置において、上記タイムアウト判定機能をスレーブ制御装置に設けた場合、エンジンの低回転時に、マスタ制御装置からの送信間隔が長くなるため、通信異常が発生したと誤判定される可能性がある。   In the engine control device of Patent Document 1, when the above-described timeout determination function is provided in the slave control device, the transmission interval from the master control device becomes long at the time of low engine rotation, so that it is erroneously determined that a communication abnormality has occurred. there is a possibility.

また、エンジンの低回転時において誤判定が生じないように、判定時間を長い時間に設定しておくことが考えられる。しかし、そのようにすると、通信異常が本当に発生した場合に、その通信異常が検知されるまでの遅れ時間が長くなってしまう。通信異常が検知されるまでの遅れ時間が長くなると、マスタ制御装置から最後に送信された同じ制御データに基づきエンジンが制御され続ける期間が長くなるため、不都合が生じる可能性がある。   It is also conceivable that the determination time is set to a long time so that erroneous determination does not occur when the engine is running at a low speed. However, in such a case, when a communication abnormality really occurs, the delay time until the communication abnormality is detected becomes long. If the delay time until a communication abnormality is detected becomes longer, the period during which the engine is controlled based on the same control data transmitted last from the master control device becomes longer, which may cause inconvenience.

そこで、本開示は、第１の制御装置から第２の制御装置へエンジン制御用の制御デーがクランク角に同期して送信されるエンジン制御装置において、通信異常を正しく検出可能な技術を提供する。   Therefore, the present disclosure provides a technique capable of correctly detecting a communication abnormality in an engine control apparatus in which control data for engine control is transmitted from the first control apparatus to the second control apparatus in synchronization with the crank angle. .

本開示のエンジン制御装置は、通信ライン（３）を介して通信する制御装置として、第１の制御装置（１１）と、第２の制御装置（１２）と、を備える。第１の制御装置は、送信実施部（３１）を備える。第２の制御装置は、異常検出部（４２）を備える。   The engine control device of the present disclosure includes a first control device (11) and a second control device (12) as control devices that communicate via the communication line (3). The first control device includes a transmission execution unit (31). The second control device includes an abnormality detection unit (42).

第１の制御装置において、送信実施部は、エンジンを制御するために第２の制御装置で用いられる制御データを、エンジンのクランク角に同期して送信する。
第２の制御装置において、異常検出部は、当該第２の制御装置において制御データが受信されない時間が所定の判定時間を超えた場合に、通信異常が発生したと判定する。 In the first control device, the transmission execution unit transmits the control data used in the second control device for controlling the engine in synchronization with the crank angle of the engine.
In the second control device, the abnormality detection unit determines that a communication abnormality has occurred when a time during which no control data is received in the second control device exceeds a predetermined determination time.

更に、第１の制御装置に備えられた送信実施部は、制御データを送信する動作モードとして、制御データをクランク角に同期して送信する通常モードと、制御データを前記判定時間より短い一定時間毎に送信する時間同期モードと、を備える。   Furthermore, the transmission execution unit provided in the first control device includes, as an operation mode for transmitting the control data, a normal mode for transmitting the control data in synchronization with the crank angle, and a constant time shorter than the determination time. A time synchronization mode for transmitting each time.

そして、当該エンジン制御装置は、低回転判定部（３３，６３）を備える。この低回転判定部は、エンジン回転数が所定値より小さいか否かを判定する。
その上、第１の制御装置は、モード切替部（３２，３５，３６）を備える。このモード切替部は、低回転判定部によりエンジン回転数が所定値より小さいと判定された場合に、送信実施部の動作モードを、通常モードから時間同期モードに切り替える。 The engine control device includes a low rotation determination unit (33, 63). The low rotation determination unit determines whether or not the engine speed is smaller than a predetermined value.
In addition, the first control device includes a mode switching unit (32, 35, 36). The mode switching unit switches the operation mode of the transmission execution unit from the normal mode to the time synchronization mode when the low engine speed determination unit determines that the engine speed is smaller than a predetermined value.

このため、エンジン回転数が所定値よりも小さくなると、第１の制御装置における送信実施部は、通常モードから時間同期モードになり、制御データを、通信異常を判定するための判定時間より短い一定時間毎に送信するようになる。また、送信実施部が通常モードになっていてエンジン回転数が前記所定値になった場合における制御データの送信間隔である通常最大間隔も、前記判定時間より短い。   For this reason, when the engine speed becomes smaller than the predetermined value, the transmission execution unit in the first control device changes from the normal mode to the time synchronization mode, and the control data is kept at a constant shorter than the determination time for determining the communication abnormality. It will be sent every hour. The normal maximum interval, which is the control data transmission interval when the transmission execution unit is in the normal mode and the engine speed reaches the predetermined value, is also shorter than the determination time.

このような構成によれば、エンジン回転数が低下しても、第１の制御装置からの制御データの送信間隔は、前記判定時間より長くならない。よって、エンジンの低回転時において、第２の制御装置における異常検出部により通信異常が発生したと誤判定されることが防止される。この効果は、判定時間を長い時間に設定することなく得られる。よって、通信異常が発生した場合の検出応答性も確保することができる。   According to such a configuration, even if the engine speed decreases, the transmission interval of the control data from the first control device does not become longer than the determination time. Accordingly, it is possible to prevent erroneous determination that a communication abnormality has occurred by the abnormality detection unit in the second control device at the time of low engine rotation. This effect can be obtained without setting the determination time to a long time. Therefore, it is possible to ensure detection response when a communication abnormality occurs.

一方、本開示の電子制御装置は、他の制御装置（１２）と通信ライン（３）を介して通信する電子制御装置（１１）である。前記他の制御装置は、エンジンを制御するために用いられる制御データが受信されない時間が、所定の判定時間を超えた場合に、通信異常が発生したと判定するように構成されている。   On the other hand, the electronic control device of the present disclosure is an electronic control device (11) that communicates with another control device (12) via a communication line (3). The other control device is configured to determine that a communication abnormality has occurred when a time during which control data used for controlling the engine is not received exceeds a predetermined determination time.

そして、本開示の電子制御装置は、送信実施部（３１）と、低回転判定部（３３）と、モード切替部（３２）と、を備える。
送信実施部は、制御データを送信する動作モードとして、制御データをエンジンのクランク角に同期して送信する通常モードと、制御データを前記判定時間より短い一定時間毎に送信する時間同期モードと、を備える。低回転判定部は、エンジン回転数が所定値より小さいか否かを判定する。モード切替部は、低回転判定部によりエンジン回転数が所定値より小さいと判定された場合に、送信実施部の動作モードを、通常モードから時間同期モードに切り替える。また、送信実施部が通常モードになっていてエンジン回転数が前記所定値になった場合における制御データの送信間隔である通常最大間隔は、前記判定時間より短い。 The electronic control device according to the present disclosure includes a transmission execution unit (31), a low rotation determination unit (33), and a mode switching unit (32).
The transmission execution unit, as an operation mode for transmitting the control data, a normal mode for transmitting the control data in synchronization with the crank angle of the engine, a time synchronization mode for transmitting the control data at regular intervals shorter than the determination time, Is provided. The low rotation determination unit determines whether or not the engine speed is smaller than a predetermined value. The mode switching unit switches the operation mode of the transmission execution unit from the normal mode to the time synchronization mode when the low engine speed determination unit determines that the engine speed is smaller than a predetermined value. The normal maximum interval, which is the control data transmission interval when the transmission execution unit is in the normal mode and the engine speed reaches the predetermined value, is shorter than the determination time.

このような本開示の電子制御装置によれば、本開示のエンジン制御装置における第１の制御装置として使用することができる。
尚、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 According to such an electronic control device of the present disclosure, it can be used as the first control device in the engine control device of the present disclosure.
In addition, the code | symbol in the parenthesis described in this column and a claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this indication is shown. It is not limited.

第１実施態様のエンジン制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the engine control apparatus of a 1st embodiment. 第１ＥＣＵのマイコンが行う判定処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the determination process which the microcomputer of 1st ECU performs. 第１実施形態の作用を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the effect | action of 1st Embodiment. 第２実施形態のエンジン制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the engine control apparatus of 2nd Embodiment. 第２、第３実施形態において、第２ＥＣＵのマイコンが行う判定処理を表すフローチャートである。In 2nd, 3rd embodiment, it is a flowchart showing the determination process which the microcomputer of 2nd ECU performs. 第２実施形態において、第１ＥＣＵのマイコンが行うモード切替処理を表すフローチャートである。In 2nd Embodiment, it is a flowchart showing the mode switching process which the microcomputer of 1st ECU performs. 第３実施形態のエンジン制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the engine control apparatus of 3rd Embodiment. 第３実施形態において、第１ＥＣＵのマイコンが行う判定処理を表すフローチャートである。In 3rd Embodiment, it is a flowchart showing the determination process which the microcomputer of 1st ECU performs. 第３実施形態において、第１ＥＣＵのマイコンが行うモード切替処理を表すフローチャートである。In 3rd Embodiment, it is a flowchart showing the mode switching process which the microcomputer of 1st ECU performs.

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態のエンジン制御装置１は、例えば自動車用のエンジンを制御するものであり、第１ＥＣＵ１１と、第２ＥＣＵ１２と、を備える。尚、ＥＣＵは、「Electronic Control Unit」の略であり、即ち電子制御装置の略である。第１ＥＣＵ１１は、第１の制御装置に相当し、第２ＥＣＵ１２は、第２の制御装置に相当する。また、第１ＥＣＵ１１は、本開示の電子制御装置に相当し、第２ＥＣＵ１２は、その電子制御装置の通信相手である他の制御装置に相当する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings.
[1. First Embodiment]
[1-1. Constitution]
An engine control apparatus 1 according to the first embodiment shown in FIG. 1 controls, for example, an automobile engine, and includes a first ECU 11 and a second ECU 12. The ECU is an abbreviation for “Electronic Control Unit”, that is, an abbreviation for an electronic control device. The first ECU 11 corresponds to a first control device, and the second ECU 12 corresponds to a second control device. The first ECU 11 corresponds to the electronic control device of the present disclosure, and the second ECU 12 corresponds to another control device that is a communication partner of the electronic control device.

第１ＥＣＵ１１と、第２ＥＣＵ１２は、通信バス３を介して通信可能に接続されている。第１ＥＣＵ１１と第２ＥＣＵ１２との通信におけるプロトコルは、例えば、ＣＡＮであるが、他の通信プロトコルでも良い。尚、ＣＡＮは、「Controller Area Network」の略である。また、ＣＡＮは登録商標である。   The first ECU 11 and the second ECU 12 are communicably connected via the communication bus 3. The protocol for communication between the first ECU 11 and the second ECU 12 is, for example, CAN, but other communication protocols may be used. CAN is an abbreviation for “Controller Area Network”. CAN is a registered trademark.

第１ＥＣＵ１１は、当該第１ＥＣＵ１１の動作を司る制御部としてのマイクロコンピュータ（以下、マイコン）１３を備える。更に、第１ＥＣＵ１１は、通信バス３に接続された他のＥＣＵと通信するための通信回路１５を備える。第２ＥＣＵ１２も、当該第２ＥＣＵ１２の動作を司る制御部としてのマイコン１７を備える。更に、第２ＥＣＵ１２も、通信バス３に接続された他のＥＣＵと通信するための通信回路１９を備える。   The first ECU 11 includes a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 13 as a control unit that controls the operation of the first ECU 11. Further, the first ECU 11 includes a communication circuit 15 for communicating with other ECUs connected to the communication bus 3. The second ECU 12 also includes a microcomputer 17 as a control unit that controls the operation of the second ECU 12. Further, the second ECU 12 also includes a communication circuit 19 for communicating with other ECUs connected to the communication bus 3.

第１ＥＣＵ１１のマイコン１３は、ＣＰＵ２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）２３と、を備える。マイコン１３が行う各種処理は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。第１ＥＣＵ１１では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。尚、第１ＥＣＵ１１を構成するマイコンの数は、１つに限らず複数でも良い。   The microcomputer 13 of the first ECU 11 includes a CPU 21 and a semiconductor memory (hereinafter referred to as a memory) 23 such as a RAM, a ROM, and a flash memory. Various processes performed by the microcomputer 13 are realized by the CPU 21 executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium. In the first ECU 11, the memory 23 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. Note that the number of microcomputers constituting the first ECU 11 is not limited to one and may be plural.

第２ＥＣＵ１２のマイコン１７も、ＣＰＵ２５と、メモリ２７と、を備える。マイコン１７が行う各種処理は、ＣＰＵ２５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。第２ＥＣＵ１２では、メモリ２７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。尚、第２ＥＣＵ１２を構成するマイコンの数は、１つに限らず複数でも良い。   The microcomputer 17 of the second ECU 12 also includes a CPU 25 and a memory 27. Various processes performed by the microcomputer 17 are realized by the CPU 25 executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium. In the second ECU 12, the memory 27 corresponds to a non-transitional tangible recording medium that stores a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. Note that the number of microcomputers constituting the second ECU 12 is not limited to one and may be plural.

第１ＥＣＵ１１のマイコン１３は、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、送信実施部３１と、モード切替部３２と、低回転判定部３３と、高回転判定部３４と、を備える。   The microcomputer 13 of the first ECU 11 includes a transmission execution unit 31, a mode switching unit 32, a low rotation determination unit 33, and a high rotation determination unit 34 as functional configurations realized by the CPU 21 executing a program. Prepare.

第２ＥＣＵ１２のマイコン１７は、ＣＰＵ２５がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、制御実施部４１と、異常検出部４２と、を備える。
尚、上記各部３１〜３４，４１，４２を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、それらの一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現しても良い。例えば、上記要素がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現しても良い。これらのことは、後述する他の実施形態においてマイコン１３，１７が備える他の各部についても同様である。 The microcomputer 17 of the second ECU 12 includes a control execution unit 41 and an abnormality detection unit 42 as a function configuration realized by the CPU 25 executing a program.
The method for realizing each of the units 31 to 34, 41, and 42 is not limited to software, and some or all of the elements may be realized using one or a plurality of hardware. For example, when the element is realized by an electronic circuit that is hardware, the electronic circuit may be realized by a digital circuit including a large number of logic circuits, an analog circuit, or a combination thereof. The same applies to other units included in the microcomputers 13 and 17 in other embodiments described later.

第１ＥＣＵ１１の通信回路１５は、送信バッファ１５ａと、受信バッファ１５ｂと、を備える。第２ＥＣＵ１２の通信回路１９も、送信バッファ１９ａと、受信バッファ１９ｂと、を備える。   The communication circuit 15 of the first ECU 11 includes a transmission buffer 15a and a reception buffer 15b. The communication circuit 19 of the second ECU 12 also includes a transmission buffer 19a and a reception buffer 19b.

第１ＥＣＵ１１において、通信回路１５は、マイコン１３によって送信バッファ１５ａに送信対象のデータが書き込まれると、その送信バッファ１５ａ内のデータ（即ち、送信データ）を、通信プロトコルに適合した信号に変換して通信バス３に出力する。   In the first ECU 11, when the data to be transmitted is written in the transmission buffer 15a by the microcomputer 13, the communication circuit 15 converts the data in the transmission buffer 15a (that is, transmission data) into a signal suitable for the communication protocol. Output to the communication bus 3.

また、通信回路１５は、通信バス３を介してデータの信号が入力されると、そのデータの信号を受信してデジタル信号に変換し、該デジタル信号を受信データとして受信バッファ１９ｂに格納する。受信バッファ１９ｂ内の受信データ、即ち、通信回路１５により受信されたデータは、マイコン１３によって読み取ることができるようになっている。   Further, when a data signal is input via the communication bus 3, the communication circuit 15 receives the data signal, converts it to a digital signal, and stores the digital signal in the reception buffer 19b as received data. The reception data in the reception buffer 19b, that is, the data received by the communication circuit 15 can be read by the microcomputer 13.

そして、第２ＥＣＵ１２の通信回路１９も、第１ＥＣＵ１１の通信回路１５と同様の動作をするように構成されている。
第１ＥＣＵ１１と第２ＥＣＵ１２には、クランク角センサ５１が出力するクランク角信号と、カム角センサ５２が出力するカム角信号とが、入力される。そして、クランク角信号とカム角信号は、各マイコン１３，１７に入力される。 The communication circuit 19 of the second ECU 12 is also configured to operate in the same manner as the communication circuit 15 of the first ECU 11.
A crank angle signal output from the crank angle sensor 51 and a cam angle signal output from the cam angle sensor 52 are input to the first ECU 11 and the second ECU 12. Then, the crank angle signal and the cam angle signal are input to the microcomputers 13 and 17.

クランク角信号は、エンジンのクランク軸に固定されたクランクロータの外周に、所定の等角度間隔で形成された歯を、クランク角センサ５１が検出することにより発生する。クランクロータの歯列の途中には、歯が所定数だけ欠損した欠歯部が形成されている。   The crank angle signal is generated when the crank angle sensor 51 detects teeth formed at predetermined equal angular intervals on the outer periphery of the crank rotor fixed to the crankshaft of the engine. A missing tooth portion having a predetermined number of missing teeth is formed in the middle of the tooth row of the crank rotor.

カム角信号は、エンジンのカム軸に固定されたカムロータの外周に、１つ以上形成された歯を、カム角センサ５２が検出することにより発生する。
各マイコン１３，１７は、クランク角信号とカム角信号とに基づいて、７２０°を１周期としたクランク角（即ち、クランク位置）を把握する。クランク角信号とカム角信号の発生パターンは、クランク位置を把握することが可能であれば、どのようなパターンでも良い。 The cam angle signal is generated when the cam angle sensor 52 detects one or more teeth formed on the outer periphery of the cam rotor fixed to the cam shaft of the engine.
Each of the microcomputers 13 and 17 grasps the crank angle (that is, the crank position) with 720 ° as one cycle based on the crank angle signal and the cam angle signal. The generation pattern of the crank angle signal and the cam angle signal may be any pattern as long as the crank position can be grasped.

尚、図１の構成では、第１ＥＣＵ１１と第２ＥＣＵ１２との各々に、クランク角センサ５１及びカム角センサ５２から、クランク角信号とカム角信号が直接的に入力されるようになっているが、他の構成でも良い。例えば、第２ＥＣＵ１２へは、クランク角センサ５１及びカム角センサ５２から第１ＥＣＵ１１に入力されたクランク角信号とカム角信号が、その第１ＥＣＵ１１を経由して入力されるようになっていても良い。逆に、第１ＥＣＵ１１へは、クランク角センサ５１及びカム角センサ５２から第２ＥＣＵ１２に入力されたクランク角信号とカム角信号が、その第２ＥＣＵ１２を経由して入力されるようになっていても良い。   In the configuration of FIG. 1, the crank angle signal and the cam angle signal are directly input from the crank angle sensor 51 and the cam angle sensor 52 to each of the first ECU 11 and the second ECU 12. Other configurations may be used. For example, the crank angle signal and the cam angle signal input from the crank angle sensor 51 and the cam angle sensor 52 to the first ECU 11 may be input to the second ECU 12 via the first ECU 11. Conversely, the crank angle signal and the cam angle signal input from the crank angle sensor 51 and the cam angle sensor 52 to the second ECU 12 may be input to the first ECU 11 via the second ECU 12. .

また、図示を省略しているが、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３には、エンジンの制御に用いられる信号として、他のセンサからの信号も入力される。他のセンサとしては、例えば、車速センサ、アクセル開度センサ、冷却水の温度（即ち、水温）を検出する水温センサ等がある。   Although not shown, the microcomputer 13 of the first ECU 11 also receives signals from other sensors as signals used for engine control. Examples of other sensors include a vehicle speed sensor, an accelerator opening sensor, and a water temperature sensor that detects the temperature of the cooling water (that is, the water temperature).

第２ＥＣＵ１２には、インジェクタ５３が接続されている。インジェクタ５３は、マイコン１７からの駆動指令に従って、図示しない駆動回路により駆動されることで、燃料をエンジンの気筒に噴射する。尚、インジェクタ５３は、エンジンが備える複数の気筒毎に設けられているが、図１では１つだけ図示している。   An injector 53 is connected to the second ECU 12. The injector 53 is driven by a drive circuit (not shown) according to a drive command from the microcomputer 17 to inject fuel into a cylinder of the engine. The injector 53 is provided for each of a plurality of cylinders provided in the engine, but only one injector 53 is shown in FIG.

［１−２．動作内容］
［１−２−１．第１ＥＣＵのマイコンが行う制御データ算出処理］
第１ＥＣＵ１１において、マイコン１３は、例えば一定時間毎あるいは所定のクランク角毎に、制御データ算出処理を実行する。マイコン１３は、この制御データ算出処理では、インジェクタ５３からの燃料の噴射量及び噴射開始タイミングを、例えばアクセル開度やエンジン回転数等に基づいて算出する。尚、エンジン回転数は、クランク角信号の発生間隔に基づいて算出される。 [1-2. Operation details]
[1-2-1. Control data calculation process performed by microcomputer of first ECU]
In the first ECU 11, the microcomputer 13 executes control data calculation processing, for example, at regular time intervals or at predetermined crank angles. In this control data calculation process, the microcomputer 13 calculates the fuel injection amount from the injector 53 and the injection start timing based on, for example, the accelerator opening, the engine speed, and the like. The engine speed is calculated based on the generation interval of the crank angle signal.

［１−２−２．第１ＥＣＵのマイコンによる送信実施部の動作］
第１ＥＣＵ１１において、マイコン１３により実現される送信実施部３１は、制御データ算出処理で算出された噴射量及び噴射開始タイミングを示す制御データを、通信回路１５に送信させる処理を行う。 [1-2-2. Operation of transmission execution unit by microcomputer of first ECU]
In the first ECU 11, the transmission execution unit 31 realized by the microcomputer 13 performs a process of causing the communication circuit 15 to transmit control data indicating the injection amount and the injection start timing calculated in the control data calculation process.

具体的には、送信実施部３１は、制御データを送信するための動作モードとして、制御データをクランク角に同期して送信する通常モード（以下、角度同期モード）と、制御データを一定時間毎に送信する時間同期モードと、を備える。更に、時間同期モードとしては、制御データを第１時間Ｔ１毎に送信する時間同期モード（以下、第１時間同期モード）と、制御データを第２時間Ｔ２毎に送信する時間同期モード（以下、第２時間同期モード）と、がある。尚、第１時間Ｔ１と第２時間Ｔ２は、第２ＥＣＵ１２において通信異常を検出するために用いられる後述の判定時間Ｔｊよりも短い。   Specifically, the transmission execution unit 31 has, as an operation mode for transmitting control data, a normal mode in which control data is transmitted in synchronization with a crank angle (hereinafter referred to as angle synchronization mode), and control data at regular intervals. And a time synchronization mode for transmitting to the network. Furthermore, as the time synchronization mode, a time synchronization mode for transmitting control data every first time T1 (hereinafter referred to as a first time synchronization mode) and a time synchronization mode for transmitting control data every second time T2 (hereinafter referred to as a “time synchronization mode”). Second time synchronization mode). The first time T1 and the second time T2 are shorter than a later-described determination time Tj used for detecting a communication abnormality in the second ECU 12.

そして、送信実施部３１は、角度同期モードでは、例えば、次に燃料を噴射する気筒（以下、噴射気筒）のＴＤＣよりも所定のクランク角Ｃ１だけ前のタイミングが到来する毎に、最新の制御データを送信バッファ１５ａに書き込むことで、その制御データを通信回路１５に送信させる。尚、マイコン１３では、例えば、次にＴＤＣとなる気筒が、噴射気筒として認識される。ＴＤＣは、「Top Dead Center」の略であり、即ち上死点のことである。クランク角Ｃ１は、例えば１２０°ＣＡである。「ＣＡ」は、それの前に記載された数値がクランク角であることを意味する記号である。   In the angle synchronization mode, for example, the transmission execution unit 31 performs the latest control every time when a timing that is a predetermined crank angle C1 ahead of the TDC of the cylinder that injects fuel next (hereinafter, the injection cylinder) comes. The control data is transmitted to the communication circuit 15 by writing the data in the transmission buffer 15a. In the microcomputer 13, for example, the cylinder that will be the next TDC is recognized as an injection cylinder. TDC is an abbreviation for “Top Dead Center”, that is, top dead center. The crank angle C1 is, for example, 120 ° CA. “CA” is a symbol that means that the numerical value described before it is a crank angle.

また、送信実施部３１は、第１時間同期モードでは、第１時間Ｔ１毎に、最新の制御データを送信バッファ１５ａに書き込むことで、その制御データを通信回路１５に送信させる。同様に、送信実施部３１は、第２時間同期モードでは、第２時間Ｔ２毎に、最新の制御データを送信バッファ１５ａに書き込むことで、その制御データを通信回路１５に送信させる。   In the first time synchronization mode, the transmission execution unit 31 writes the latest control data in the transmission buffer 15a every first time T1, thereby causing the communication circuit 15 to transmit the control data. Similarly, in the second time synchronization mode, the transmission execution unit 31 causes the communication circuit 15 to transmit the control data by writing the latest control data to the transmission buffer 15a every second time T2.

［１−２−３．第１ＥＣＵのマイコンによる低回転判定部と高回転判定部の動作］
第１ＥＣＵ１１において、マイコン１３により実現される低回転判定部３３は、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さいか否かを判定する。 [1-2-3. Operation of low rotation determination unit and high rotation determination unit by microcomputer of first ECU]
In the first ECU 11, a low rotation determination unit 33 realized by the microcomputer 13 determines whether or not the engine speed is smaller than a first predetermined value N1.

送信実施部３１が角度同期モードになっていてエンジン回転数が第１所定値Ｎ１になった場合の制御データの送信間隔を、通常最大間隔と称することにすると、第１所定値Ｎ１は、通常最大間隔が後述の判定時間Ｔｊよりも短くなる（即ち、長くならない）値に設定されている。例えば、エンジンの気筒数が４であるとすると、角度同期モードにおいて、制御データは、１８０°ＣＡ毎に送信されるため、通常最大間隔は、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１の場合にクランク軸が１８０°回転するのに要する時間である。そして、その通常最大間隔は、後述の判定時間Ｔｊよりも短い。   When the transmission execution unit 31 is in the angle synchronization mode and the engine speed becomes the first predetermined value N1, the transmission interval of the control data is referred to as a normal maximum interval. The maximum interval is set to a value that is shorter (that is, not longer) than a determination time Tj described later. For example, assuming that the number of cylinders of the engine is 4, in the angle synchronization mode, the control data is transmitted every 180 ° CA. Therefore, the normal maximum interval is usually determined when the engine speed is the first predetermined value N1. This is the time required for the shaft to rotate 180 °. The normal maximum interval is shorter than a determination time Tj described later.

また、マイコン１３により実現される高回転判定部３４は、エンジン回転数が第１所定値Ｎ２よりも大きい第２所定値Ｎ２より大きいか否かを判定する。
第２所定値Ｎ１は、エンジン回転数が当該第２所定値Ｎ２よりも大きい場合には、エンジンへの燃料噴射が停止される値、即ち、過回転防止の燃料カットが開始されるエンジン回転数の値に設定されている。 Further, the high rotation determination unit 34 realized by the microcomputer 13 determines whether or not the engine speed is larger than a second predetermined value N2 that is larger than the first predetermined value N2.
The second predetermined value N1 is a value at which fuel injection to the engine is stopped when the engine speed is greater than the second predetermined value N2, that is, the engine speed at which fuel cut for preventing over-rotation is started. Is set to the value of

［１−２−４．第１ＥＣＵのマイコンによるモード切替部の動作］
第１ＥＣＵ１１において、マイコン１３により実現されるモード切替部３２は、低回転判定部３３によりエンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さいと判定された場合に、送信実施部３１の動作モードを、通常モードである角度同期モードから第１時間同期モードに切り替える。第１時間同期モードにおける制御データの送信間隔である第１時間Ｔ１は、前述の通常最大間隔と同じ時間に設定されている。 [1-2-4. Operation of mode switching unit by microcomputer of first ECU]
In the first ECU 11, the mode switching unit 32 realized by the microcomputer 13 sets the operation mode of the transmission execution unit 31 to the normal mode when the low rotation determination unit 33 determines that the engine speed is smaller than the first predetermined value N1. The mode is switched from the angle synchronization mode to the first time synchronization mode. The first time T1, which is the transmission interval of control data in the first time synchronization mode, is set to the same time as the normal maximum interval described above.

また、モード切替部３２は、高回転判定部３４によりエンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きいと判定された場合に、送信実施部３１の動作モードを、角度同期モードから第２時間同期モードに切り替える。送信実施部３１が角度同期モードになっていてエンジン回転数が第２所定値Ｎ２になった場合の制御データの送信間隔を、通常最小間隔と称することにすると、第２時間同期モードでの制御データの送信間隔である第２時間Ｔ２は、通常最小間隔と同じ時間に設定されている。   Further, the mode switching unit 32 changes the operation mode of the transmission execution unit 31 from the angle synchronization mode to the second time synchronization mode when the high rotation determination unit 34 determines that the engine speed is greater than the second predetermined value N2. Switch to. When the transmission execution unit 31 is in the angle synchronization mode and the engine speed reaches the second predetermined value N2, the transmission interval of the control data is referred to as a normal minimum interval, and the control in the second time synchronization mode is performed. The second time T2, which is the data transmission interval, is normally set to the same time as the minimum interval.

［１−２−５．第２ＥＣＵのマイコンによる制御実施部の動作］
第２ＥＣＵ１２のマイコン１７も、次にＴＤＣとなる気筒を噴射気筒として認識する。
そして、マイコン１７により実現される制御実施部４１は、噴射気筒のＴＤＣよりも所定のクランク角Ｃ２だけ前のタイミングが到来する毎に、動作する。尚、クランク角Ｃ２は、前述のクランク角Ｃ１（例えば１２０°ＣＡ）よりも小さい値であり、例えば８０°ＣＡである。制御実施部４１が動作を開始するタイミングは、第１ＥＣＵ１１から前述の角度同期モードで送信された制御データが第２ＥＣＵ１２の通信回路１９で受信されるタイミングよりも後で、且つ、噴射気筒に対する噴射開始タイミングよりも前のタイミングである。制御実施部４１は、通信回路１９の受信バッファ１９ｂから、該通信回路１９により受信された制御データを読み出し、その読み出した制御データを、メモリ２７（例えばＲＡＭ）に格納する。このため、第１ＥＣＵ１１からの制御データの送信が前述の時間同期モードで実施されたとしても、第２ＥＣＵ１２のマイコン１７では、第１ＥＣＵ１１からの制御データがクランク角に同期した受信データとして扱われる。つまり、マイコン１７は、第１ＥＣＵ１１からの制御データを常に角度同期で受け取る。 [1-2-5. Operation of control execution unit by microcomputer of second ECU]
The microcomputer 17 of the second ECU 12 also recognizes the cylinder that will be the next TDC as the injection cylinder.
And the control execution part 41 implement | achieved by the microcomputer 17 operate | moves whenever the timing ahead of the TDC of an injection cylinder only predetermined crank angle C2 comes. Note that the crank angle C2 is smaller than the above-described crank angle C1 (for example, 120 ° CA), for example, 80 ° CA. The timing at which the control execution unit 41 starts the operation is after the timing at which the control data transmitted from the first ECU 11 in the above-described angle synchronization mode is received by the communication circuit 19 of the second ECU 12, and the injection start for the injection cylinder is started. It is a timing before the timing. The control execution unit 41 reads the control data received by the communication circuit 19 from the reception buffer 19b of the communication circuit 19, and stores the read control data in the memory 27 (for example, RAM). For this reason, even if transmission of the control data from the first ECU 11 is performed in the above-described time synchronization mode, the microcomputer 17 of the second ECU 12 treats the control data from the first ECU 11 as reception data synchronized with the crank angle. That is, the microcomputer 17 always receives the control data from the first ECU 11 in angle synchronization.

そして、制御実施部４１は、受信バッファ１９ｂからメモリ２７に格納した制御データ、即ち、当該第２ＥＣＵ１２において受信された第１ＥＣＵ１１からの制御データ（以下、受信制御データ）に基づいて、エンジンを制御するための処理を行う。   Then, the control execution unit 41 controls the engine based on the control data stored in the memory 27 from the reception buffer 19b, that is, the control data from the first ECU 11 (hereinafter referred to as reception control data) received by the second ECU 12. Process.

具体的には、制御実施部４１は、噴射気筒に対して設けられたインジェクタ５３についての駆動指令を駆動回路に出力する出力処理部に対して、受信制御データが示す噴射開始タイミングと、受信制御データが示す噴射量に相当する駆動時間とをセットする。すると、出力処理部は、セットされた噴射開始タイミングから、セットされた駆動時間が経過するまでの間、駆動指令を出力する。   Specifically, the control execution unit 41 outputs the injection start timing indicated by the reception control data to the output processing unit that outputs a drive command for the injector 53 provided for the injection cylinder to the drive circuit, and the reception control. The driving time corresponding to the injection amount indicated by the data is set. Then, the output processing unit outputs a drive command from the set injection start timing until the set drive time elapses.

［１−２−６．第２ＥＣＵのマイコンによる異常検出部の動作］
第２ＥＣＵ１２において、マイコン１７により実現される異常検出部４２は、例えば一定時間毎に動作する。異常検出部４２は、当該第２ＥＣＵ１２の通信回路１９により第１ＥＣＵ１１からの制御データが受信されない時間（以下、未受信時間）を計測する。具体的には、制御データが前回受信されてから、次の制御データが受信されないままの経過時間を、未受信時間として計測する。そして、異常検出部４２は、未受信時間が判定時間Ｔｊを超えたか否かを判定し、未受信時間が判定時間Ｔｊを超えたと判定した場合には、通信異常が発生したと判定する。 [1-2-6. Operation of abnormality detection unit by microcomputer of second ECU]
In the second ECU 12, the abnormality detection unit 42 realized by the microcomputer 17 operates, for example, at regular intervals. The abnormality detection unit 42 measures a time during which the control data from the first ECU 11 is not received by the communication circuit 19 of the second ECU 12 (hereinafter, “non-reception time”). Specifically, the elapsed time that the next control data has not been received since the control data was received last time is measured as the unreceived time. Then, the abnormality detection unit 42 determines whether or not the non-reception time has exceeded the determination time Tj, and determines that a communication abnormality has occurred when determining that the non-reception time has exceeded the determination time Tj.

［１−３．処理］
次に、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３が、低回転判定部３３、高回転判定部３４及びモード切替部３２の各々として機能するために行う判定処理について、図２を用い説明する。マイコン１３は、例えばエンジン回転数を算出する毎あるいは一定時間毎に、図２の判定処理を行う。 [1-3. processing]
Next, determination processing performed for the microcomputer 13 of the first ECU 11 to function as each of the low rotation determination unit 33, the high rotation determination unit 34, and the mode switching unit 32 will be described with reference to FIG. For example, the microcomputer 13 performs the determination process of FIG. 2 every time the engine speed is calculated or every predetermined time.

図２に示すように、マイコン１３は、判定処理を開始すると、Ｓ１１０にて、エンジン回転数が前述の第１所定値Ｎ１より小さいか否かを判定する。
マイコン１３は、Ｓ１１０にて、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さくないと判定した場合には、Ｓ１２０に進み、エンジン回転数が前述の第２所定値Ｎ２より大きいか否かを判定する。 As shown in FIG. 2, when starting the determination process, the microcomputer 13 determines whether or not the engine speed is smaller than the first predetermined value N1 in S110.
If the microcomputer 13 determines in S110 that the engine speed is not smaller than the first predetermined value N1, the microcomputer 13 proceeds to S120 and determines whether or not the engine speed is greater than the second predetermined value N2. .

マイコン１３は、Ｓ１２０にて、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きくないと判定した場合、即ち、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１から第２所定値Ｎ２までの範囲（以下、通常範囲）内である場合には、Ｓ１３０に進む。そして、マイコン１３は、Ｓ１３０では、当該判定処理による判定結果を「角度同期」に設定する。   If the microcomputer 13 determines in S120 that the engine speed is not greater than the second predetermined value N2, that is, the engine speed ranges from the first predetermined value N1 to the second predetermined value N2 (hereinafter, the normal range). ), The process proceeds to S130. In S130, the microcomputer 13 sets the determination result of the determination process to “angle synchronization”.

また、マイコン１３は、Ｓ１１０にて、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さいと判定した場合には、Ｓ１４０に進み、当該判定処理による判定結果を「第１時間同期」に設定する。   If the microcomputer 13 determines in S110 that the engine speed is smaller than the first predetermined value N1, the microcomputer 13 proceeds to S140 and sets the determination result of the determination process to “first time synchronization”.

また、マイコン１３は、Ｓ１２０にて、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きいと判定した場合には、Ｓ１５０に進み、当該判定処理による判定結果を「第２時間同期」に設定する。   If the microcomputer 13 determines in S120 that the engine speed is greater than the second predetermined value N2, the microcomputer 13 proceeds to S150 and sets the determination result of the determination process to “second time synchronization”.

当該判定処理による判定結果、即ち、Ｓ１３０〜Ｓ１５０の何れかで設定される判定結果は、エンジン回転数の大きさについての判定結果でもあり、制御データの送信をどのような方法にするかの判定結果でもある。   The determination result by the determination process, that is, the determination result set in any one of S130 to S150 is also a determination result regarding the magnitude of the engine speed, and determination of how to transmit control data. It is also a result.

そして、判定結果が「角度同期」であることは、エンジン回転数が通常範囲内であることを示すと共に、制御データをクランク角に同期して送信すること、即ち、送信実施部３１の動作モードを角度同期モードに設定することを示す。   The determination result being “angle synchronization” indicates that the engine speed is within the normal range, and that the control data is transmitted in synchronization with the crank angle, that is, the operation mode of the transmission execution unit 31. Is set to the angle synchronization mode.

また、判定結果が「第１時間同期」であることは、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さいことを示すと共に、制御データを第１時間Ｔ１毎に送信すること、即ち、送信実施部３１の動作モードを第１時間同期モードに設定することを示す。   Further, the determination result being “first time synchronization” indicates that the engine speed is smaller than the first predetermined value N1 and that the control data is transmitted every first time T1, that is, the transmission execution unit. It shows that the operation mode of 31 is set to the first time synchronization mode.

また、判定結果が「第２時間同期」であることは、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きいことを示すと共に、制御データを第２時間Ｔ２毎に送信すること、即ち、送信実施部３１の動作モードを第２時間同期モードに設定することを示す。   Further, the determination result being “second time synchronization” indicates that the engine speed is larger than the second predetermined value N2, and that the control data is transmitted every second time T2, that is, a transmission execution unit. It shows that the operation mode of 31 is set to the second time synchronization mode.

このため、マイコン１３は、Ｓ１３０〜Ｓ１５０の何れかで判定結果を設定した後、Ｓ１６０に進み、送信実施部３１の動作モードを、判定結果に対応した動作モードに設定する。例えば、判定結果が「第１時間同期」であれば送信実施部３１の動作モードを第１時間同期モードに設定する。そして、その後、マイコン１３は、当該判定処理を終了する。   For this reason, after setting the determination result in any of S130 to S150, the microcomputer 13 proceeds to S160, and sets the operation mode of the transmission execution unit 31 to the operation mode corresponding to the determination result. For example, if the determination result is “first time synchronization”, the operation mode of the transmission execution unit 31 is set to the first time synchronization mode. Thereafter, the microcomputer 13 ends the determination process.

尚、Ｓ１１０は、低回転判定部３３としての処理に相当し、Ｓ１２０は、高回転判定部３４としての処理に相当し、Ｓ１３０〜Ｓ１６０は、モード切替部３２としての処理に相当する。   Note that S110 corresponds to processing as the low rotation determination unit 33, S120 corresponds to processing as the high rotation determination unit 34, and S130 to S160 correspond to processing as the mode switching unit 32.

［１−４．作用例］
図３に示すように、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１から第２所定値Ｎ２までの通常範囲内である場合には、送信実施部３１の動作モードが図２のＳ１６０で角度同期モードに設定される。尚、図３における「送信モード」とは、送信実施部３１の動作モードのことである。 [1-4. Example of action]
As shown in FIG. 3, when the engine speed is within the normal range from the first predetermined value N1 to the second predetermined value N2, the operation mode of the transmission execution unit 31 is changed to the angle synchronization mode in S160 of FIG. Is set. The “transmission mode” in FIG. 3 is an operation mode of the transmission execution unit 31.

そして、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さい場合には、送信実施部３１の動作モードが図２のＳ１６０で第１時間同期モードに設定される。つまり、送信実施部３１動作モードが通常の角度同期モードから第１時間同期モードに切り替えられる。   When the engine speed is smaller than the first predetermined value N1, the operation mode of the transmission execution unit 31 is set to the first time synchronization mode in S160 of FIG. That is, the transmission execution unit 31 operation mode is switched from the normal angle synchronization mode to the first time synchronization mode.

また、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きい場合には、送信実施部３１の動作モードが図２のＳ１６０で第２時間同期モードに設定される。つまり、送信実施部３１動作モードが通常の角度同期モードから第２時間同期モードに切り替えられる。   When the engine speed is greater than the second predetermined value N2, the operation mode of the transmission execution unit 31 is set to the second time synchronization mode in S160 of FIG. That is, the transmission execution unit 31 operation mode is switched from the normal angle synchronization mode to the second time synchronization mode.

［１−５．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さい場合、第１ＥＣＵ１１における送信実施部３１は、通常の角度同期モードでなく、時間同期モードのうちの第１時間同期モードになる。よって、送信実施部３１は、第２ＥＣＵ１２への制御データを、第２ＥＣＵ１２側で通信異常を判定するための判定時間Ｔｊより短い第１時間Ｔ１毎に送信する。そして、前述の通常最大間隔も、判定時間Ｔｊより短い。 [1-5. effect]
According to the first embodiment described in detail above, the following effects are obtained.
(1a) When the engine speed is smaller than the first predetermined value N1, the transmission execution unit 31 in the first ECU 11 is not in the normal angle synchronization mode but in the first time synchronization mode in the time synchronization mode. Therefore, the transmission execution part 31 transmits the control data to 2nd ECU12 for every 1st time T1 shorter than the determination time Tj for determining communication abnormality on the 2ECU12 side. The aforementioned normal maximum interval is also shorter than the determination time Tj.

このため、エンジン回転数が低下しても、第１ＥＣＵ１１からの制御データの送信間隔は、判定時間Ｔｊより長くならない。よって、エンジンの低回転時において、第２ＥＣＵ１２における異常検出部４２により通信異常が発生したと誤判定されることが防止される。そして、この効果は、判定時間Ｔｊを長い時間に設定することなく得られる。よって、通信異常が発生した場合の検出応答性も確保することができる。   For this reason, even if the engine speed decreases, the transmission interval of the control data from the first ECU 11 does not become longer than the determination time Tj. Therefore, it is possible to prevent erroneous determination that a communication abnormality has occurred by the abnormality detection unit 42 in the second ECU 12 during low engine rotation. This effect can be obtained without setting the determination time Tj to a long time. Therefore, it is possible to ensure detection response when a communication abnormality occurs.

尚、エンジンの低回転時において、通信異常が発生したと第２ＥＣＵ１２側で誤判定してしまうことを防止可能な構成の比較例として、例えば、第２ＥＣＵ１２に、前述の異常検出部４２に代えて、以下のような異常検出部を設けることも考えられる。   As a comparative example of a configuration that can prevent the second ECU 12 from erroneously determining that a communication abnormality has occurred at the time of low engine rotation, for example, the second ECU 12 is replaced with the above-described abnormality detection unit 42. It is also conceivable to provide the following abnormality detection unit.

この比較例の異常検出部は、制御データが送られてくる予定のクランク角のタイミングになっても制御データが受信されなかった回数を計数し、その回数が所定値以上になったら通信異常が発生したと判定する。しかし、このような比較例の異常検出部を設けたとしても、エンジン回転数が低い場合には、通信異常が本当に発生した場合に、その通信異常が検知されるまでの遅れ時間が長くなってしまう。つまり、通信異常が発生した場合の検出応答性を確保することはできない。   The abnormality detection unit of this comparative example counts the number of times control data is not received even when the timing of the crank angle at which the control data is scheduled to be sent, and if that number exceeds a predetermined value, a communication abnormality occurs. It is determined that it has occurred. However, even if such an abnormality detection unit of the comparative example is provided, if the engine speed is low and the communication abnormality really occurs, the delay time until the communication abnormality is detected becomes long. End up. That is, it is not possible to ensure detection response when a communication abnormality occurs.

（１ｂ）第１時間Ｔ１は通常最大間隔と同じ時間に設定されている。つまり、送信実施部３１は、低回転判定部３３によりエンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さいと判定されて第１時間同期モードになった場合には、制御データを通常最大間隔で送信する。   (1b) The first time T1 is normally set to the same time as the maximum interval. That is, the transmission execution unit 31 transmits the control data at the normal maximum interval when the low rotation determination unit 33 determines that the engine speed is smaller than the first predetermined value N1 and enters the first time synchronization mode. .

このため、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より大きい状態から第１所定値Ｎ１より小さい状態に変化した場合に、制御データの送信間隔は、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１である場合の角度同期モードでの送信間隔（即ち、通常最大間隔）のままとなる。よって、制御データの送信間隔が急変することが防止される。尚、第１時間Ｔ１は、少なくとも判定時間Ｔｊより短ければ良く、通常最大間隔とは異なる時間に設定することも可能である。   Therefore, when the engine speed changes from a state greater than the first predetermined value N1 to a state smaller than the first predetermined value N1, the transmission interval of the control data is the same as that when the engine speed is the first predetermined value N1. The transmission interval (that is, the normal maximum interval) in the angle synchronization mode remains unchanged. Therefore, it is possible to prevent the control data transmission interval from changing suddenly. The first time T1 only needs to be at least shorter than the determination time Tj, and can be set to a time different from the normal maximum interval.

（１ｃ）エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きくなった場合にも、送信実施部３１は、通常の角度同期モードでなく、時間同期モードになる。よって、制御データに基づく燃料噴射が実施されないエンジンの高回転時において、第１ＥＣＵ１１における通信のための処理負荷を抑制することができる。   (1c) Even when the engine speed becomes greater than the second predetermined value N2, the transmission execution unit 31 enters the time synchronization mode instead of the normal angle synchronization mode. Therefore, the processing load for communication in the first ECU 11 can be suppressed at the time of high engine rotation in which fuel injection based on the control data is not performed.

（１ｄ）エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きくなった場合の時間同期モードは、制御データを第２時間Ｔ２毎に送信する第２時間同期モードである。そして、第２時間Ｔ２は、前述の通常最小間隔と同じ時間に設定されている。つまり、送信実施部３１は、高回転判定部３４によりエンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きいと判定されて第２時間同期モードになった場合には、制御データを通常最小間隔で送信する。   (1d) The time synchronization mode when the engine speed becomes greater than the second predetermined value N2 is a second time synchronization mode in which control data is transmitted every second time T2. The second time T2 is set to the same time as the normal minimum interval described above. That is, the transmission execution unit 31 transmits the control data at the normal minimum interval when the high rotation determination unit 34 determines that the engine speed is greater than the second predetermined value N2 and enters the second time synchronization mode. .

このため、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より小さい状態から第２所定値Ｎ２より大きい状態に変化した場合に、制御データの送信間隔は、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２である場合の角度同期モードでの送信間隔（即ち、通常最小間隔）のままとなる。よって、制御データの送信間隔が急変することが防止される。尚、第２時間Ｔ２は、少なくとも判定時間Ｔｊより短ければ良く、通常最小間隔とは異なる時間に設定することも可能である。   Therefore, when the engine speed changes from a state smaller than the second predetermined value N2 to a state larger than the second predetermined value N2, the transmission interval of the control data is the same as that when the engine speed is the second predetermined value N2. The transmission interval (that is, the normal minimum interval) in the angle synchronization mode remains unchanged. Therefore, it is possible to prevent the control data transmission interval from changing suddenly. The second time T2 only needs to be shorter than at least the determination time Tj, and can be set to a time different from the normal minimum interval.

（１ｅ）低回転判定部３３と高回転判定部３４は、第１ＥＣＵ１１に備えられている。
このため、それら２つの判定部３３，３４による判定結果をモード切替部３２が参照することが、容易となる。 (1e) The low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34 are provided in the first ECU 11.
For this reason, it becomes easy for the mode switching unit 32 to refer to the determination results by the two determination units 33 and 34.

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 [2. Second Embodiment]
[2-1. Difference from the first embodiment]
Since the basic configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment, differences will be described below. Note that the same reference numerals as those in the first embodiment indicate the same configuration, and the preceding description is referred to.

図４に示す第２実施形態のエンジン制御装置６１は、第１実施形態のエンジン制御装置１と比較すると、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３が、モード切替部３２に代えて、モード切替部３５を備える。モード切替部３５も、第１実施形態のモード切替部３２と同様に、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能である。   Compared with the engine control device 1 of the first embodiment, the engine control device 61 of the second embodiment shown in FIG. 4 includes a mode switching unit 35 instead of the mode switching unit 32 in the microcomputer 13 of the first ECU 11. Similarly to the mode switching unit 32 of the first embodiment, the mode switching unit 35 is a function realized by the CPU 21 executing a program.

そして、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３は、低回転判定部３３及び高回転判定部３４を備えていない。
その代わりに、第２ＥＣＵ１２のマイコン１７が、低回転判定部３３及び高回転判定部３４を備えている。更に、マイコン１７は、通知部４３を備えている。通知部４３は、低回転判定部３３及び高回転判定部３４による判定結果を第１ＥＣＵ１１に通知する。マイコン１７においては、低回転判定部３３、高回転判定部３４及び通知部４３も、制御実施部４１及び異常検出部４２と同様に、ＣＰＵ２５がプログラムを実行することで実現される機能である。 The microcomputer 13 of the first ECU 11 does not include the low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34.
Instead, the microcomputer 17 of the second ECU 12 includes a low rotation determination unit 33 and a high rotation determination unit 34. Further, the microcomputer 17 includes a notification unit 43. The notification unit 43 notifies the first ECU 11 of the determination results by the low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34. In the microcomputer 17, the low-rotation determination unit 33, the high-rotation determination unit 34, and the notification unit 43 are functions that are realized when the CPU 25 executes a program, like the control execution unit 41 and the abnormality detection unit 42.

［２−２．処理］
［２−２−１．第２ＥＣＵのマイコンが行う判定処理］
第２ＥＣＵ１２のマイコン１７は、図５の判定処理を行うことにより、低回転判定部３３、高回転判定部３４及び通知部４３の各々として機能する。 [2-2. processing]
[2-2-1. Determination process performed by microcomputer of second ECU]
The microcomputer 17 of the second ECU 12 functions as each of the low rotation determination unit 33, the high rotation determination unit 34, and the notification unit 43 by performing the determination process of FIG.

マイコン１７は、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３と同様に、クランク角信号の発生間隔に基づいてエンジン回転数を算出する。そして、マイコン１７は、例えばエンジン回転数を算出する毎あるいは一定時間毎に、図５の判定処理を行う。   Similar to the microcomputer 13 of the first ECU 11, the microcomputer 17 calculates the engine speed based on the generation interval of the crank angle signal. And the microcomputer 17 performs the determination process of FIG. 5, for example, every time the engine speed is calculated or every predetermined time.

図５の判定処理におけるＳ２１０〜Ｓ２５０の各処理は、図２の判定処理におけるＳ１１０〜Ｓ１５０の各処理と同じであるため、説明を省略する。図５におけるＳ２１０〜Ｓ２５０の各ステップ番号は、図２におけるＳ１１０〜Ｓ１５０の各ステップ番号に「１００」を加えたものとなっている。   Since each process of S210-S250 in the determination process of FIG. 5 is the same as each process of S110-S150 in the determination process of FIG. 2, description is abbreviate | omitted. Each step number in S210 to S250 in FIG. 5 is obtained by adding “100” to each step number in S110 to S150 in FIG.

マイコン１７は、図５の判定処理では、Ｓ２３０〜Ｓ２５０の何れかで判定結果を設定した後、Ｓ２６０に進む。マイコン１７は、Ｓ２６０では、Ｓ２３０〜Ｓ２５０の何れかで設定された判定結果を表すデータ（以下、判定結果データ）を、第１ＥＣＵ１１に送信する処理を行う。そして、その後、マイコン１７は、当該判定処理を終了する。   In the determination process of FIG. 5, the microcomputer 17 sets the determination result in any of S230 to S250, and then proceeds to S260. In S260, the microcomputer 17 performs a process of transmitting data representing the determination result set in any of S230 to S250 (hereinafter referred to as determination result data) to the first ECU 11. Thereafter, the microcomputer 17 ends the determination process.

このため、Ｓ２６０の処理により、Ｓ２１０，Ｓ２２０による判定結果が第１ＥＣＵ１１に通知されることとなる。尚、Ｓ２１０は、低回転判定部３３としての処理に相当し、Ｓ２２０は、高回転判定部３４としての処理に相当し、Ｓ２３０〜Ｓ２６０は、通知部４３としての処理に相当する。   For this reason, the determination result by S210 and S220 is notified to 1st ECU11 by the process of S260. S210 corresponds to processing as the low rotation determination unit 33, S220 corresponds to processing as the high rotation determination unit 34, and S230 to S260 correspond to processing as the notification unit 43.

［２−２−２．第１ＥＣＵのマイコンが行うモード切替処理］
第１ＥＣＵ１１のマイコン１３は、図２の判定処理を行わず、図６のモード切替処理を行うことにより、モード切替部３５として機能する。 [2-2-2. Mode switching process performed by microcomputer of first ECU]
The microcomputer 13 of the first ECU 11 functions as the mode switching unit 35 by performing the mode switching process of FIG. 6 without performing the determination process of FIG.

マイコン１３は、第２ＥＣＵ１２からのデータが通信回路１５によって受信されと、受信されたデータを受信バッファ１５ｂからメモリ２３（例えばＲＡＭ）に転送する受信処理を行う。そして、マイコン１３は、例えば上記受信処理を行う毎あるいは一定時間毎に、図６のモード切替処理を行う。   When the data from the second ECU 12 is received by the communication circuit 15, the microcomputer 13 performs a reception process of transferring the received data from the reception buffer 15 b to the memory 23 (for example, RAM). Then, for example, the microcomputer 13 performs the mode switching process of FIG. 6 every time the reception process is performed or every certain time.

図６に示すように、マイコン１３は、モード切替処理を開始すると、Ｓ３１０にて、第２ＥＣＵ１２からの最新の判定結果データが表す判定結果を判別する。そして、マイコン１３は、次のＳ３２０にて、送信実施部３１の動作モードを、Ｓ３１０で判別した判定結果に対応した動作モードに設定する。その後、マイコン１３は、当該モード切替処理を終了する。尚、Ｓ３１０，Ｓ３２０は、モード切替部３５としての処理に相当する。   As shown in FIG. 6, when starting the mode switching process, the microcomputer 13 determines the determination result represented by the latest determination result data from the second ECU 12 in S310. In step S320, the microcomputer 13 sets the operation mode of the transmission execution unit 31 to the operation mode corresponding to the determination result determined in step S310. Thereafter, the microcomputer 13 ends the mode switching process. S310 and S320 correspond to processing as the mode switching unit 35.

つまり、図６のモード切替処理（即ち、モード切替部３５）では、第２ＥＣＵ１２側の通知部４３により第１ＥＣＵ１１に通知される判定結果に基づいて、送信実施部３１の動作モードを切り替える。よって、送信実施部３１の動作モードは、第２ＥＣＵ１２側の低回転判定部３３及び高回転判定部３４による判定結果に基づいて切り替わることとなる。   That is, in the mode switching process (that is, the mode switching unit 35) in FIG. 6, the operation mode of the transmission execution unit 31 is switched based on the determination result notified to the first ECU 11 by the notification unit 43 on the second ECU 12 side. Therefore, the operation mode of the transmission execution unit 31 is switched based on the determination results by the low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34 on the second ECU 12 side.

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｄ）を奏し、更に、以下の効果を奏する。 [2-3. effect]
According to 2nd Embodiment explained in full detail above, there exist the effect (1a)-(1d) of 1st Embodiment mentioned above, and also there exist the following effects.

（２ａ）低回転判定部３３と高回転判定部３４は、第２ＥＣＵ１２に備えられている。このため、第１ＥＣＵ１１側の処理負荷を低減することができる。
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態及び第２実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態及び第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。 (2a) The low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34 are provided in the second ECU 12. For this reason, the processing load on the first ECU 11 side can be reduced.
[3. Third Embodiment]
[3-1. Difference from the first embodiment]
Since the basic configuration of the third embodiment is the same as that of the first and second embodiments, the differences will be described below. In addition, the same code | symbol as 1st Embodiment and 2nd Embodiment shows the same structure, Comprising: The previous description is referred.

図７に示す第３実施形態のエンジン制御装置６２は、第１実施形態のエンジン制御装置１と比較すると、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３が、モード切替部３２に代えて、モード切替部３６を備える。更に、マイコン１３は、低回転判定部３３及び高回転判定部３４に代えて、第１低回転判定部３３ａ及び第１高回転判定部３４ａを備える。第１低回転判定部３３ａ及び第１高回転判定部３４ａの機能は、第１実施形態の低回転判定部３３及び高回転判定部３４と同じである。尚、モード切替部３６、第１低回転判定部３３ａ及び第１高回転判定部３４ａも、第１実施形態のモード切替部３２、低回転判定部３３及び高回転判定部３４と同様に、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することで実現される機能である。   In the engine control device 62 of the third embodiment shown in FIG. 7, the microcomputer 13 of the first ECU 11 includes a mode switching unit 36 instead of the mode switching unit 32 as compared with the engine control device 1 of the first embodiment. Furthermore, the microcomputer 13 includes a first low rotation determination unit 33a and a first high rotation determination unit 34a instead of the low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34. The functions of the first low rotation determination unit 33a and the first high rotation determination unit 34a are the same as those of the low rotation determination unit 33 and the high rotation determination unit 34 of the first embodiment. The mode switching unit 36, the first low rotation determination unit 33a, and the first high rotation determination unit 34a are similar to the mode switching unit 32, the low rotation determination unit 33, and the high rotation determination unit 34 of the first embodiment. Is a function realized by executing the program.

また、第２ＥＣＵ１２のマイコン１７が、第２低回転判定部３３ｂと、第２高回転判定部３４ｂと、通知部４３と、を備える。
第２低回転判定部３３ｂ及び第２高回転判定部３４ｂの機能は、第１低回転判定部３３ａ及び第１高回転判定部３４ａと同じであり、第２実施形態の低回転判定部３３及び高回転判定部３４とも同じである。そして、通知部４３は、第２実施形態と同様に、第２低回転判定部３３ｂ及び第２高回転判定部３４ｂによる判定結果を第１ＥＣＵ１１に通知する。尚、第２低回転判定部３３ｂ、第２高回転判定部３４ｂ及び通知部４３も、制御実施部４１及び異常検出部４２と同様に、ＣＰＵ２５がプログラムを実行することで実現される機能である。 The microcomputer 17 of the second ECU 12 includes a second low rotation determination unit 33b, a second high rotation determination unit 34b, and a notification unit 43.
The functions of the second low rotation determination unit 33b and the second high rotation determination unit 34b are the same as the first low rotation determination unit 33a and the first high rotation determination unit 34a, and the low rotation determination unit 33 of the second embodiment and The same applies to the high rotation determination unit 34. And the notification part 43 notifies the determination result by the 2nd low rotation determination part 33b and the 2nd high rotation determination part 34b to 1st ECU11 similarly to 2nd Embodiment. The second low-rotation determination unit 33b, the second high-rotation determination unit 34b, and the notification unit 43 are functions realized by the CPU 25 executing a program, like the control execution unit 41 and the abnormality detection unit 42. .

そして、本第３実施形態では、第１低回転判定部３３ａと第２低回転判定部３３ｂとによって、低回転判定部６３が構成されている。また、第１高回転判定部３４ａと第２高回転判定部３４ｂとによって、高回転判定部６４が構成されている。   In the third embodiment, the first low rotation determination unit 33a and the second low rotation determination unit 33b constitute a low rotation determination unit 63. Moreover, the high rotation determination part 64 is comprised by the 1st high rotation determination part 34a and the 2nd high rotation determination part 34b.

［３−２．処理］
［３−２−１．第１ＥＣＵのマイコンが行う判定処理］
第１ＥＣＵ１１のマイコン１３は、図２の判定処理に代えて、図８の判定処理を行うことにより、第１低回転判定部３３ａ及び第１高回転判定部３４ａの各々として機能すると共に、モード切替部３６の一部としても機能する。図８の判定処理は、図２の判定処理からＳ１６０が削除された処理であるため、説明を省略する。尚、図８のＳ１１０は、第１低回転判定部３３ａとしての処理に相当し、図８のＳ１２０は、第１高回転判定部３４ａとしての処理に相当する。また、図８のＳ１３０〜Ｓ１５０は、モード切替部３６の一部としての処理に相当する。 [3-2. processing]
[3-2-1. Determination process performed by microcomputer of first ECU]
The microcomputer 13 of the first ECU 11 performs the determination process of FIG. 8 in place of the determination process of FIG. 2, thereby functioning as each of the first low rotation determination unit 33a and the first high rotation determination unit 34a and mode switching. It also functions as a part of the part 36. The determination process in FIG. 8 is a process in which S160 is deleted from the determination process in FIG. Note that S110 in FIG. 8 corresponds to the process as the first low rotation determination unit 33a, and S120 in FIG. 8 corresponds to the process as the first high rotation determination unit 34a. 8 correspond to processing as a part of the mode switching unit 36.

［３−２−２．第２ＥＣＵのマイコンが行う判定処理］
第２ＥＣＵ１２のマイコン１７は、第１ＥＣＵ１１のマイコン１３と同様に、クランク角信号の発生間隔に基づいてエンジン回転数を算出する。そして、マイコン１７は、例えばエンジン回転数を算出する毎あるいは一定時間毎に、第２実施形態で説明した図５の判定処理を行う。 [3-2-2. Determination process performed by microcomputer of second ECU]
Similar to the microcomputer 13 of the first ECU 11, the microcomputer 17 of the second ECU 12 calculates the engine speed based on the generation interval of the crank angle signal. The microcomputer 17 performs the determination process of FIG. 5 described in the second embodiment, for example, every time the engine speed is calculated or every certain time.

マイコン１７は、図５の判定処理を行うことにより、第２低回転判定部３３ｂ、第２高回転判定部３４ｂ及び通知部４３の各々として機能する。つまり、本第３実施形態において、図５の２１０は、第２低回転判定部３３ｂとしての処理に相当し、図５のＳ２２０は、第２高回転判定部３４ｂとしての処理に相当し、図５のＳ２３０〜Ｓ２６０は、通知部４３としての処理に相当する。   The microcomputer 17 functions as each of the second low rotation determination unit 33b, the second high rotation determination unit 34b, and the notification unit 43 by performing the determination process of FIG. That is, in the third embodiment, 210 in FIG. 5 corresponds to the process as the second low rotation determination unit 33b, and S220 in FIG. 5 corresponds to the process as the second high rotation determination unit 34b. 5 S230 to S260 corresponds to processing as the notification unit 43.

［３−２−３．第１ＥＣＵのマイコンが行うモード切替処理］
第１ＥＣＵ１１のマイコン１３は、第２ＥＣＵ１２からのデータが通信回路１５によって受信されと、受信されたデータを受信バッファ１５ｂからメモリ２３（例えばＲＡＭ）に転送する受信処理を行う。そして、マイコン１３は、例えば上記受信処理を行う毎あるいは一定時間毎に、図９のモード切替処理を行う。マイコン１３は、図８の判定処理におけるＳ１３０〜Ｓ１５０と図９のモード切替理を行うことにより、モード切替部３６として機能する。 [3-2-3. Mode switching process performed by microcomputer of first ECU]
When the data from the second ECU 12 is received by the communication circuit 15, the microcomputer 13 of the first ECU 11 performs a reception process of transferring the received data from the reception buffer 15 b to the memory 23 (for example, RAM). Then, for example, the microcomputer 13 performs the mode switching process of FIG. 9 every time the reception process is performed or every certain time. The microcomputer 13 functions as the mode switching unit 36 by performing S130 to S150 in the determination process of FIG. 8 and the mode switching process of FIG.

図９に示すように、マイコン１３は、モード切替処理を開始すると、Ｓ４００にて、第２ＥＣＵ１２からの最新の判定結果データが表す判定結果を判別する。第２ＥＣＵ１２からの判定結果データは、図５の判定処理におけるＳ２６０で第１ＥＣＵ１１に送信されるデータである。   As shown in FIG. 9, when starting the mode switching process, the microcomputer 13 determines the determination result represented by the latest determination result data from the second ECU 12 in S400. The determination result data from the second ECU 12 is data transmitted to the first ECU 11 in S260 in the determination process of FIG.

そして、マイコン１３は、次のＳ４１０にて、第１ＥＣＵ１１の判定結果または第２ＥＣＵ１２の判定結果が「第１時間同期」であるか否かを判定する。第１ＥＣＵ１１の判定結果とは、図８の判定処理におけるＳ１３０〜Ｓ１５０の何れかで設定された最新の判定結果である。第２ＥＣＵ１２の判定結果とは、第２ＥＣＵ１２から受信した判定結果データが表す最新の判定結果であり、Ｓ４００で判別された判定結果である。   In step S410, the microcomputer 13 determines whether the determination result of the first ECU 11 or the determination result of the second ECU 12 is “first time synchronization”. The determination result of the first ECU 11 is the latest determination result set in any of S130 to S150 in the determination process of FIG. The determination result of the second ECU 12 is the latest determination result represented by the determination result data received from the second ECU 12, and is the determination result determined in S400.

マイコン１３は、Ｓ４１０で否定判定した場合、即ち、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果とが両方とも「第１時間同期」でない場合には、Ｓ４２０に進む。   If the microcomputer 13 makes a negative determination in S410, that is, if both the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 are not “first time synchronization”, the microcomputer 13 proceeds to S420.

マイコン１３は、Ｓ４２０では、第１ＥＣＵ１１の判定結果または第２ＥＣＵ１２の判定結果が「第２時間同期」であるか否かを判定する。
マイコン１３は、Ｓ４２０で否定判定した場合、即ち、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果とが両方とも「第２時間同期」でなく「第１時間同期」でもない場合には、Ｓ４３０に進み、送信実施部３１の動作モードを角度同期に設定する。そして、その後、当該モード切替処理を終了する。 In S420, the microcomputer 13 determines whether the determination result of the first ECU 11 or the determination result of the second ECU 12 is “second time synchronization”.
If the microcomputer 13 makes a negative determination in S420, that is, if both the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 are neither “second time synchronization” nor “first time synchronization”, the process proceeds to S430. Then, the operation mode of the transmission execution unit 31 is set to angle synchronization. Thereafter, the mode switching process is terminated.

また、マイコン１３は、上記Ｓ４１０にて、第１ＥＣＵ１１の判定結果または第２ＥＣＵ１２の判定結果が「第１時間同期」であると肯定判定した場合には、Ｓ４４０に進み、送信実施部３１の動作モードを第１時間同期モードに設定する。そして、その後、当該モード切替処理を終了する。   When the determination result of the first ECU 11 or the determination result of the second ECU 12 is affirmatively determined as “first time synchronization” in S410, the microcomputer 13 proceeds to S440 and the operation mode of the transmission execution unit 31 is determined. Is set to the first time synchronization mode. Thereafter, the mode switching process is terminated.

また、マイコン１３は、上記Ｓ４２０にて、第１ＥＣＵ１１の判定結果または第２ＥＣＵ１２の判定結果が「第２時間同期」であると肯定判定した場合には、Ｓ４５０に進み、送信実施部３１の動作モードを第２時間同期モードに設定する。そして、その後、当該モード切替処理を終了する。   If the determination result of the first ECU 11 or the determination result of the second ECU 12 is affirmatively determined as “second time synchronization” in S420, the microcomputer 13 proceeds to S450 and the operation mode of the transmission execution unit 31 is determined. Is set to the second time synchronization mode. Thereafter, the mode switching process is terminated.

つまり、図９のモード切替処理（即ち、モード切替部３６）では、送信実施部３１が角度同期モードの場合に、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果との少なくとも一方が「第１時間同期」になると、送信実施部３１の動作モードを第１時間同期モードに切り替える。   That is, in the mode switching process of FIG. 9 (that is, the mode switching unit 36), when the transmission execution unit 31 is in the angle synchronization mode, at least one of the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 is “first time”. When “synchronization” is selected, the operation mode of the transmission execution unit 31 is switched to the first time synchronization mode.

尚、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果との少なくとも一方が「第１時間同期」になることは、第１低回転判定部３３ａによる判定結果と第２低回転判定部３３ｂによる判定結果との少なくとも一方が「エンジン回転数＜Ｎ１」という判定結果になることに相当する。   Note that at least one of the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 is “first time synchronization” means that the determination result by the first low rotation determination unit 33a and the determination result by the second low rotation determination unit 33b Corresponds to a determination result of “engine speed <N1”.

また、図９のモード切替処理では、送信実施部３１が角度同期モードの場合に、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果との少なくとも一方が「第２時間同期」になると、送信実施部３１の動作モードを第２時間同期モードに切り替える。   In the mode switching process of FIG. 9, when at least one of the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 is “second time synchronization” when the transmission execution unit 31 is in the angle synchronization mode, the transmission execution unit The operation mode of 31 is switched to the second time synchronization mode.

尚、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果との少なくとも一方が「第２時間同期」になることは、第１高回転判定部３４ａによる判定結果と第２高回転判定部３４ｂによる判定結果との少なくとも一方が「エンジン回転数＞Ｎ２」という判定結果になることに相当する。   Note that at least one of the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 is “second time synchronization”, the determination result by the first high rotation determination unit 34a and the determination result by the second high rotation determination unit 34b. Corresponds to a determination result of “engine speed> N2”.

また、図９のモード切替処理では、送信実施部３１が第１時間同期モードまたは第２時間同期モードの場合に、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果との両方が「角度同期」になると、送信実施部３１の動作モードを角度同期モードに切り替える。   In the mode switching process of FIG. 9, when the transmission execution unit 31 is in the first time synchronization mode or the second time synchronization mode, both the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 are “angle synchronization”. Then, the operation mode of the transmission execution unit 31 is switched to the angle synchronization mode.

［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ）〜（１ｄ）を奏し、更に、以下の効果を奏する。 [3-3. effect]
According to 3rd Embodiment explained in full detail above, there exist the effect (1a)-(1d) of 1st Embodiment mentioned above, and also there exist the following effects.

（３ａ）モード切替部３６は、第１低回転判定部３３ａによる判定結果と第２低回転判定部３３ｂによる判定結果との少なくとも一方が、「エンジン回転数＜Ｎ１」という判定結果になると、送信実施部３１の動作モードを角度同期モードから第１時間同期モードに切り替える。このため、エンジン回転数が第１所定値Ｎ１より小さくなった場合において、角度同期モードから時間同期モード（即ち、第１時間同期モード）への切り替えのレスポンスを向上させることができる。   (3a) The mode switching unit 36 transmits when at least one of the determination result by the first low rotation determination unit 33a and the determination result by the second low rotation determination unit 33b is a determination result of “engine speed <N1”. The operation mode of the implementation unit 31 is switched from the angle synchronization mode to the first time synchronization mode. For this reason, when the engine speed is smaller than the first predetermined value N1, the response of switching from the angle synchronization mode to the time synchronization mode (that is, the first time synchronization mode) can be improved.

同様に、モード切替部３２は、第１高回転判定部３４ａによる判定結果と第２高回転判定部３４ｂによる判定結果との少なくとも一方が、「エンジン回転数＞Ｎ２」という判定結果になると、送信実施部３１の動作モードを角度同期モードから第２時間同期モードに切り替える。このため、エンジン回転数が第２所定値Ｎ２より大きくなった場合においても、角度同期モードから時間同期モード（即ち、第２時間同期モード）への切り替えのレスポンスを向上させることができる。   Similarly, when at least one of the determination result by the first high rotation determination unit 34a and the determination result by the second high rotation determination unit 34b is a determination result of “engine speed> N2”, the mode switching unit 32 transmits The operation mode of the implementation unit 31 is switched from the angle synchronization mode to the second time synchronization mode. For this reason, even when the engine speed is greater than the second predetermined value N2, the response of switching from the angle synchronization mode to the time synchronization mode (that is, the second time synchronization mode) can be improved.

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。 [4. Other Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this indication was described, this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can carry out various modifications.

例えば、第３実施形態において、図９のＳ４１０では、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果とが両方とも「第１時間同期」であるか否かを判定するように構成されても良い。同様に、図９のＳ４２０では、第１ＥＣＵ１１の判定結果と第２ＥＣＵ１２の判定結果とが両方とも「第２時間同期」であるか否かを判定するように構成されても良い。このように構成すれば、角度同期モードから時間同期モードに切り替えるか否かの判断の信頼性を向上させることができる。一方、各実施形態において、高回転判定部３４，６４を備えない構成にすることもできる。   For example, in the third embodiment, in S410 of FIG. 9, it may be configured to determine whether or not both the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 are “first time synchronization”. . Similarly, in S420 of FIG. 9, it may be configured to determine whether or not both the determination result of the first ECU 11 and the determination result of the second ECU 12 are “second time synchronization”. If comprised in this way, the reliability of judgment whether to switch from angle synchronous mode to time synchronous mode can be improved. On the other hand, in each embodiment, it can also be set as the structure which is not provided with the high rotation determination part 34,64.

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。尚、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。また、各請求項に記載された構成を適宜組み合わせても良い。   In addition, a plurality of functions of one constituent element in the above-described embodiment may be realized by a plurality of constituent elements, or one function of one constituent element may be realized by a plurality of constituent elements. Further, a plurality of functions possessed by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element, or a single function realized by a plurality of constituent elements may be realized by one constituent element. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment. In addition, all the aspects included in the technical idea specified from the wording described in the claims are embodiments of the present disclosure. Moreover, you may combine the structure described in each claim suitably.

また、上述したエンジン制御装置１，６１，６２における第１ＥＣＵ１１と第２ＥＣＵ１２との各々としてコンピュータを機能させるためのプログラムや、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、エンジン制御装置を構成する複数の制御装置間での通信方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。   Further, a program for causing a computer to function as each of the first ECU 11 and the second ECU 12 in the engine control devices 1, 61, 62 described above, a non-transitory actual recording medium such as a semiconductor memory in which the program is recorded, engine control The present disclosure can also be realized in various forms such as a communication method between a plurality of control devices constituting the device.

１，６１，６２…エンジン制御装置、３…通信バス、１１…第１ＥＣＵ、１２…第２ＥＣＵ、３１…送信実施部、３２，３５，３６…モード切替部、３３，６３…低回転判定部、４２…異常検出部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,61,62 ... Engine control apparatus, 3 ... Communication bus, 11 ... 1ECU, 12 ... 2ECU, 31 ... Transmission execution part, 32, 35, 36 ... Mode switching part, 33, 63 ... Low-rotation determination part, 42. Abnormality detection unit

Claims (14)

通信ライン（３）を介して通信する制御装置として、第１の制御装置（１１）と、第２の制御装置（１２）と、を備えるエンジン制御装置であって、
前記第１の制御装置は、
エンジンを制御するために前記第２の制御装置で用いられる制御データを、前記エンジンのクランク角に同期して送信するように構成された送信実施部（３１）、を備え、
前記第２の制御装置は、
当該第２の制御装置において前記制御データが受信されない時間が所定の判定時間を超えた場合に、通信異常が発生したと判定するように構成された異常検出部（４２）、を備え、
更に、前記送信実施部は、
前記制御データを送信する動作モードとして、前記制御データを前記クランク角に同期して送信する通常モードと、前記制御データを前記判定時間より短い一定時間毎に送信する時間同期モードと、を備え、
当該エンジン制御装置は、
エンジン回転数が所定値より小さいか否かを判定するように構成された低回転判定部（３３，６３）、を備え、
前記第１の制御装置は、
前記低回転判定部により前記エンジン回転数が前記所定値より小さいと判定された場合に、前記送信実施部の動作モードを、前記通常モードから前記時間同期モードに切り替えるように構成されたモード切替部（３２，３５，３６）、を備え、
前記送信実施部が前記通常モードになっていて前記エンジン回転数が前記所定値になった場合における前記制御データの送信間隔である通常最大間隔は、前記判定時間より短い、
エンジン制御装置。 An engine control device comprising a first control device (11) and a second control device (12) as a control device that communicates via a communication line (3),
The first control device includes:
A transmission execution unit (31) configured to transmit control data used by the second control device to control the engine in synchronization with a crank angle of the engine;
The second control device includes:
An abnormality detection unit (42) configured to determine that a communication abnormality has occurred when a time during which the control data is not received in the second control device exceeds a predetermined determination time;
Furthermore, the transmission execution unit
The operation mode for transmitting the control data includes a normal mode for transmitting the control data in synchronization with the crank angle, and a time synchronization mode for transmitting the control data at regular intervals shorter than the determination time,
The engine control device
A low rotation determination unit (33, 63) configured to determine whether the engine speed is smaller than a predetermined value,
The first control device includes:
A mode switching unit configured to switch the operation mode of the transmission execution unit from the normal mode to the time synchronization mode when the low engine speed determination unit determines that the engine speed is smaller than the predetermined value. (32, 35, 36),
The normal maximum interval, which is the transmission interval of the control data when the transmission execution unit is in the normal mode and the engine speed reaches the predetermined value, is shorter than the determination time.
Engine control device. 請求項１に記載のエンジン制御装置であって、
前記送信実施部は、前記低回転判定部により前記エンジン回転数が前記所定値より小さいと判定されて前記時間同期モードになった場合には、前記制御データを前記通常最大間隔で送信するように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 1,
The transmission execution unit transmits the control data at the normal maximum interval when the low rotation determination unit determines that the engine speed is smaller than the predetermined value and enters the time synchronization mode. It is configured,
Engine control device. 請求項１又は請求項２に記載のエンジン制御装置であって、
前記所定値は、第１所定値であり、
更に、当該エンジン制御装置は、
前記エンジン回転数が前記第１所定値よりも大きい第２所定値より大きいか否かを判定するように構成された高回転判定部（３４，６４）、を備え、
前記モード切替部は、
前記高回転判定部により前記エンジン回転数が前記第２所定値より大きいと判定された場合にも、前記送信実施部の動作モードを、前記通常モードから前記時間同期モードに切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 1 or 2,
The predetermined value is a first predetermined value;
Furthermore, the engine control device
A high rotation determination unit (34, 64) configured to determine whether or not the engine speed is greater than a second predetermined value greater than the first predetermined value;
The mode switching unit
The operation mode of the transmission execution unit is configured to switch from the normal mode to the time synchronization mode even when the high engine speed determination unit determines that the engine speed is greater than the second predetermined value. Yes,
Engine control device. 請求項３に記載のエンジン制御装置であって、
前記送信実施部が前記通常モードになっていて前記エンジン回転数が前記第２所定値になった場合における前記制御データの送信間隔を、通常最小間隔とすると、
前記送信実施部は、前記高回転判定部により前記エンジン回転数が前記第２所定値より大きいと判定されて前記時間同期モードになった場合には、前記制御データを前記通常最小間隔で送信するように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 3,
The transmission interval of the control data when the transmission execution unit is in the normal mode and the engine speed reaches the second predetermined value is a normal minimum interval.
The transmission execution unit transmits the control data at the normal minimum interval when the high rotation determination unit determines that the engine speed is greater than the second predetermined value and enters the time synchronization mode. Configured as
Engine control device. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のエンジン制御装置であって、
前記低回転判定部（３３）は、前記第１の制御装置に備えられている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to any one of claims 1 to 4, wherein
The low rotation determination unit (33) is provided in the first control device,
Engine control device. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のエンジン制御装置であって、
前記低回転判定部（３３）は、前記第２の制御装置に備えられており、
更に、前記第２の制御装置は、
前記低回転判定部による判定結果を前記第１の制御装置に通知するように構成された通知部（４３）、を備え、
前記モード切替部（３５）は、
前記通知部により前記第１の制御装置に通知される前記判定結果に基づいて、前記送信実施部の動作モードを切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to any one of claims 1 to 4, wherein
The low rotation determination unit (33) is provided in the second control device,
Furthermore, the second control device includes:
A notification unit (43) configured to notify the first control device of a determination result by the low rotation determination unit;
The mode switching unit (35)
Based on the determination result notified to the first control device by the notification unit, configured to switch the operation mode of the transmission execution unit,
Engine control device. 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のエンジン制御装置であって、
前記低回転判定部（６３）は、
前記第１の制御装置に備えられて、前記エンジン回転数が前記所定値より小さいか否かを判定するように構成された第１低回転判定部（３３ａ）と
前記第２の制御装置に備えられて、前記エンジン回転数が前記所定値より小さいか否かを判定するように構成された第２低回転判定部（３３ｂ）と、を備え、
更に、前記第２の制御装置は、
前記第２低回転判定部による判定結果を前記第１の制御装置に通知するように構成された通知部（４３）、を備え、
前記モード切替部（３６）は、
前記第１低回転判定部による判定結果と、前記通知部により通知された前記第２低回転判定部による判定結果との、両方に基づいて、前記送信実施部の動作モードを切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to any one of claims 1 to 4, wherein
The low rotation determination unit (63)
A first low rotation determination unit (33a) provided in the first control device and configured to determine whether or not the engine speed is smaller than the predetermined value, and provided in the second control device. And a second low rotation determination unit (33b) configured to determine whether or not the engine speed is smaller than the predetermined value,
Furthermore, the second control device includes:
A notification unit (43) configured to notify the first control device of a determination result by the second low-rotation determination unit;
The mode switching unit (36)
The operation mode of the transmission execution unit is switched based on both the determination result by the first low rotation determination unit and the determination result by the second low rotation determination unit notified by the notification unit. ing,
Engine control device. 請求項７に記載のエンジン制御装置であって、
前記モード切替部は、
前記送信実施部の動作モードが前記通常モードである場合に、前記第１低回転判定部による判定結果と、前記第２低回転判定部による判定結果との、少なくとも一方が、前記エンジン回転数が前記所定値より小さいという判定結果になると、前記送信実施部の動作モードを前記時間同期モードに切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 7,
The mode switching unit
When the operation mode of the transmission execution unit is the normal mode, at least one of the determination result by the first low rotation determination unit and the determination result by the second low rotation determination unit is that the engine speed is When the determination result is smaller than the predetermined value, the operation mode of the transmission execution unit is configured to switch to the time synchronization mode.
Engine control device. 請求項３又は請求項４に記載のエンジン制御装置であって、
前記高回転判定部（３４）は、前記第１の制御装置に備えられている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 3 or 4, wherein
The high rotation determination unit (34) is provided in the first control device.
Engine control device. 請求項３又は請求項４に記載のエンジン制御装置であって、
前記高回転判定部（３４）は、前記第２の制御装置に備えられており、
更に、前記第２の制御装置は、
前記高回転判定部による判定結果を前記第１の制御装置に通知するように構成された通知部（４３）、を備え、
前記モード切替部（３５）は、
前記通知部により前記第１の制御装置に通知される前記判定結果に基づいて、前記送信実施部の動作モードを切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 3 or 4, wherein
The high rotation determination unit (34) is provided in the second control device,
Furthermore, the second control device includes:
A notification unit (43) configured to notify the first control device of a determination result by the high rotation determination unit;
The mode switching unit (35)
Based on the determination result notified to the first control device by the notification unit, configured to switch the operation mode of the transmission execution unit,
Engine control device. 請求項３又は請求項４に記載のエンジン制御装置であって、
前記高回転判定部（６４）は、
前記第１の制御装置に備えられて、前記エンジン回転数が前記第２所定値より大きいか否かを判定するように構成された第１高回転判定部（３４ａ）と
前記第２の制御装置に備えられて、前記エンジン回転数が前記第２所定値より大きいか否かを判定するように構成された第２高回転判定部（３４ｂ）と、を備え、
更に、前記第２の制御装置は、
前記第２高回転判定部による判定結果を前記第１の制御装置に通知するように構成された通知部（４３）、を備え、
前記モード切替部（３６）は、
前記第１高回転判定部による判定結果と、前記通知部により通知された前記第２高回転判定部による判定結果との、両方に基づいて、前記送信実施部の動作モードを切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 3 or 4, wherein
The high rotation determination unit (64)
A first high rotation determination unit (34a) provided in the first control device and configured to determine whether or not the engine speed is greater than the second predetermined value; and the second control device. A second high rotation determination unit (34b) configured to determine whether or not the engine speed is greater than the second predetermined value,
Furthermore, the second control device includes:
A notification unit (43) configured to notify the first control device of a determination result by the second high rotation determination unit;
The mode switching unit (36)
The operation mode of the transmission execution unit is switched based on both the determination result by the first high rotation determination unit and the determination result by the second high rotation determination unit notified by the notification unit. ing,
Engine control device. 請求項１１に記載のエンジン制御装置であって、
前記モード切替部は、
前記送信実施部の動作モードが前記通常モードである場合に、前記第１高回転判定部による判定結果と、前記第２高回転判定部による判定結果との、少なくとも一方が、前記エンジン回転数が前記第２所定値より大きいという判定結果になると、前記送信実施部の動作モードを前記時間同期モードに切り替えるように構成されている、
エンジン制御装置。 The engine control device according to claim 11,
The mode switching unit
When the operation mode of the transmission execution unit is the normal mode, at least one of the determination result by the first high rotation determination unit and the determination result by the second high rotation determination unit is that the engine speed is When the determination result is greater than the second predetermined value, the operation mode of the transmission execution unit is configured to switch to the time synchronization mode.
Engine control device. エンジンを制御するために用いられる制御データが受信されない時間が所定の判定時間を超えた場合に通信異常が発生したと判定するように構成された他の制御装置（１２）と、通信ライン（３）を介して通信する電子制御装置（１１）であって、
前記制御データを送信する動作モードとして、前記制御データを前記エンジンのクランク角に同期して送信する通常モードと、前記制御データを前記判定時間より短い一定時間毎に送信する時間同期モードと、を備える送信実施部（３１）と、
エンジン回転数が所定値より小さいか否かを判定するように構成された低回転判定部（３３）と、
前記低回転判定部により前記エンジン回転数が前記所定値より小さいと判定された場合に、前記送信実施部の動作モードを、前記通常モードから前記時間同期モードに切り替えるように構成されたモード切替部（３２）と、を備え、
前記送信実施部が前記通常モードになっていて前記エンジン回転数が前記所定値になった場合における前記制御データの送信間隔である通常最大間隔は、前記判定時間より短い、
電子制御装置。 Another control device (12) configured to determine that a communication abnormality has occurred when a time during which control data used for controlling the engine is not received exceeds a predetermined determination time, and a communication line (3 ) To communicate via the electronic control device (11),
As an operation mode for transmitting the control data, a normal mode for transmitting the control data in synchronization with a crank angle of the engine, and a time synchronization mode for transmitting the control data at regular intervals shorter than the determination time, A transmission execution unit (31) comprising:
A low rotation determination unit (33) configured to determine whether or not the engine speed is smaller than a predetermined value;
A mode switching unit configured to switch the operation mode of the transmission execution unit from the normal mode to the time synchronization mode when the low engine speed determination unit determines that the engine speed is smaller than the predetermined value. (32)
The normal maximum interval, which is the transmission interval of the control data when the transmission execution unit is in the normal mode and the engine speed reaches the predetermined value, is shorter than the determination time.
Electronic control device. 請求項１３に記載の電子制御装置であって、
前記所定値は、第１所定値であり、
更に、当該電子制御装置は、
前記エンジン回転数が前記第１所定値よりも大きい第２所定値より大きいか否かを判定するように構成された高回転判定部（３４）、を備え、
前記モード切替部は、
前記高回転判定部により前記エンジン回転数が前記第２所定値より大きいと判定された場合にも、前記送信実施部の動作モードを、前記通常モードから前記時間同期モードに切り替えるように構成されている、
電子制御装置。 The electronic control device according to claim 13,
The predetermined value is a first predetermined value;
Furthermore, the electronic control device
A high revolution determination unit (34) configured to determine whether or not the engine speed is greater than a second predetermined value greater than the first predetermined value;
The mode switching unit
The operation mode of the transmission execution unit is configured to switch from the normal mode to the time synchronization mode even when the high engine speed determination unit determines that the engine speed is greater than the second predetermined value. Yes,
Electronic control device.
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