JP2018061513A - 害虫駆除装置 - Google Patents

Abstract

【課題】効果的に蚊や蠅などの害虫を駆除可能な害虫駆除装置を提供する。【解決手段】空中を飛行するための空中飛行機構部と、周辺を撮影するための１または複数個のカメラ及び／または所定の方向からの周囲音を収音するためのマイクロホンと、害虫を落下させる害虫落下処理部と、カメラの撮影画像から害虫を認識する害虫像認識部及び／またはマイクロホンで収音した音から害虫が発する音を認識することにより害虫を認識する害虫発生音認識部と、制御部とを備える。制御部は、害虫像認識部及び／または害虫発生音認識部の認識結果に基づいて、空中飛行機構部を駆動制御すると共に、害虫落下処理部を駆動するように制御する。【選択図】図１

Description

この発明は、害虫駆除装置に関する。

蚊（カ）や蠅（ハエ、蝿）などの生活衛生害虫などに代表される害虫を殺虫、捕獲する方法や装置は従来から種々提案されている。例えば特許文献１（特開２０００−２５３７９３号公報）や特許文献２（特開２００９−９５２５７号公報）には、蚊や蠅を誘引すると共に、吸引手段により吸引して捕獲、捕殺するように装置が提案されている。また、特許文献３（特開２０１０−４１９７６号公報）には、操作者が手に持って、飛行中あるいは静止中の蚊や蠅に狙いを定めて吸引駆動をするように操作する「虫吸引駆除装置」が提案されている。

これらの先行技術文献に記載された装置は、殺虫剤をむやみに噴霧するのを避けることができ、人間環境にやさしい手法と言える。

特開２０００−２５３７９３号公報 特開２００９−９５２５７号公報 特開２０１０−４１９７６号公報

しかしながら、上記の先行技術文献１に記載の「蚊・蠅の誘殺器」や特許文献２に記載の「蚊取り器」は、誘引することで近くに存在しているであろうと推測される蚊や蠅などの害虫を吸引するものであり、実際の蚊や蠅の存在を確認するものではないため、効果的に蚊や蠅を捕獲、捕殺、殺虫することができないという問題がある。

一方、特許文献３に記載の「虫吸引駆除装置」は、操作者が手に持って、飛行中あるいは静止中の蚊や蠅に狙いを定めて吸引駆動をするように操作することで捕獲するものである。したがって、操作者が実際の蚊や蠅の存在を確認した上で、吸引駆動するので、上記の問題は回避することができる。

しかしながら、特許文献３の装置の場合には、人が手で持って操作する必要があり、面倒であるという問題がある。また、上述の先行技術文献に記載のものは、操作者による蚊や蠅の発見能力や吸引技能に依存し、能力や技能の劣る操作者では、効果的に蚊や蠅を捕獲、捕殺、殺虫することができないという問題がある。さらに、操作者の留守中や無人の環境では使用できないという問題がある。

この発明は、上記の問題点を改善して、効果的に蚊や蠅などの害虫を駆除することが可能な害虫駆除装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
空中を飛行するための空中飛行機構部と、
周辺を撮影するための１または複数個のカメラ及び／または所定の方向からの周囲音を収音するための１または複数個のマイクロホンと、
害虫を落下させる害虫落下処理部と、
前記カメラの撮影画像から害虫を認識する害虫像認識部及び／または前記マイクロホンで収音した音から害虫が発する音を認識することにより、前記害虫を認識する害虫発生音認識部と、
前記害虫像認識部及び／または害虫発生音認識部の認識結果に基づいて、前記空中飛行機構部を駆動制御すると共に、前記害虫落下処理部を駆動するように制御する制御部と、
を備える害虫駆除装置を提供する。

上述の構成の請求項１の発明の害虫駆除装置においては、害虫像認識部は、カメラの撮影画像中に害虫像が存在するか否かを認識することで蚊や蠅などの害虫を認識する。制御部は、害虫像認識部で害虫を認識したときに、害虫落下処理部を駆動させて害虫を落下させる。

また、害虫発生音認識部は、例えば蚊や蠅が発する羽音が特定の周波数域に存在することから、その羽音の周波数域の成分をマイクロホンで収音した音から検出することで、害虫を認識する。制御部は、害虫発生音認識部で害虫を認識したときに、害虫落下処理部を駆動させて害虫を落下させる。

この発明による害虫駆除装置によれば、蚊や蠅などの害虫を落下させることで、効率良く駆除することが可能になる。

この発明による害虫駆除装置によれば、害虫像認識部や害虫発生音認識部で害虫を認識したことに基づいて、静止中のみならず空中を飛行しているときであっても、害虫落下処理部を駆動させて、蚊や蠅などの害虫を落下させて効率良く駆除することが可能になる。

この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の機構的構成例を示す図である。 この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の駆動制御装置部の構成例を示すブロック図である。 この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の動作の一例の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の動作の一例の流れを説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の具体的な動作の様子の一例を模式的に示す図である。 この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の具体的な動作の様子の一例を模式的に示す図である。 この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の具体的な動作の様子の一例を模式的に示す図である。

図１は、この発明による害虫駆除装置の例としての害虫捕獲収容装置の実施形態の構成例を示す図である。なお、この害虫捕獲収容装置の実施形態は、機能的にこの発明の害虫殺虫装置の実施形態の構成部分も含むものである。

この実施形態の害虫捕獲収容装置１は、自律して空中を飛行して移動可能な飛行体の構成である。図１（Ａ）は、この実施形態の害虫捕獲収容装置１を、その上方から見た図であり、また、図１（Ｂ）は、この実施形態の害虫捕獲収容装置１を、正面側方から見た図である。

この実施形態の害虫捕獲収容装置１は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部２と、駆動制御ユニット３とを備える。空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部２は、駆動制御ユニット３から延びる４本のアーム４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが取り付けられて構成されている。

回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄは、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼５２Ａ，５２Ｂ，５２Ｃ，５２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄは、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄや駆動制御ユニット３は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述する害虫吸引部などの各種機構部、カメラ、指向性マイクロホン、各種センサ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。

この例においては、駆動制御ユニット３からの駆動制御信号によって、モータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、飛行体である害虫捕獲収容装置１は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバリング位置の位置制御ができるようにされている。

そして、この実施形態の害虫捕獲収容装置１においては、駆動制御ユニット３と一体的に害虫捕獲収容部６が形成されている。害虫捕獲収容部６は、この例では、全体として箱型の形状に構成されており、図１では、図示を省略するが、殺虫剤噴霧部と、害虫誘引部と、害虫吸引部とを備える。

そして、害虫捕獲収容部６の内部には、害虫吸引部により吸引された害虫が収容される害虫収容室６１（図１（Ｂ）の点線部分参照）が設けられる。この害虫収容室６１には、殺虫薬剤が充填されており、収容された害虫は、収容時には生存していても殺虫薬剤により死に至る。

そして、図１（Ｂ）に示すように、害虫捕獲収容部６の筐体の正面側面には、害虫収容室６１に連通する側方吸引開口部６２が設けられる。さらに、害虫捕獲収容部６の筐体の底面には、害虫収容室６１に連通する吸引用ホース部６３が設けられており、この吸引用ホース部６３の先端には、吸引用ホースと連通する吸引用開口を備える底面側吸引開口部６４が設けられている。

そして、この例においては、害虫捕獲収容部６には、害虫吸引部を駆動して吸引する際の開口を、側方吸引開口部６２にするか、底面側吸引開口部６４にするかを切り替える吸引口切替機構部（図１では図示は省略）が設けられている。なお、この例では、主として、側方吸引開口部６２は、害虫捕獲収容装置１が飛行中に害虫を吸引する際に利用され、底面側吸引開口部６４は、害虫捕獲収容装置１が着陸状態で着地面８に居る害虫を吸引する場合に利用される。

また、害虫捕獲収容部６の側面の正面には、図１（Ｂ）に示すように、殺虫剤噴霧口６５，６６が設けられ、殺虫剤がこの殺虫剤噴霧口６５，６６が噴霧されるように構成されている。また、この害虫捕獲収容部６の側面の正面には、図１（Ｂ）に示すように、蚊や蠅の誘引に有効とされている赤外線発光部６７が設けられている。

なお、害虫捕獲収容部６には、害虫廃棄ボタン（図示は省略）が設けられており、使用者が当該害虫廃棄ボタンを押すと、害虫捕獲収容部６の筐体に害虫捕獲収容部６に連通する開口が開き、当該開口から害虫収容室６１に収容されている害虫の死骸を外部に廃棄することができるように構成されている。

害虫捕獲収容部６の筐体には、さらに、２個の脚部７Ａ，７Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部７Ａ，７Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１（Ｂ）に示すように、着地面８において、害虫捕獲収容部６の縁部が着地面８に接触しない状態で、安定して害虫捕獲収容装置１を保持するように形成されている。

そして、この例においては、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、駆動制御ユニット３の筐体の上面にはカメラＣＭ１と指向性マイクロホン（指向性マイクと略称する）ＭＣ１とが設けられている。また、害虫捕獲収容部６の筐体の４側面には、図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ２〜ＣＭ５と指向性マイクＭＣ２〜ＭＣ５とがそれぞれ設けられる。さらに、害虫捕獲収容部６の筐体の底面には、図１（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ６と指向性マイクＭＣ６とが設けられる。

カメラＣＭ１〜ＣＭ６の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。また、指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６の音（音響信号、音響情報）の収音の指向軸方向は、指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、その指向特性は、指向範囲が狭い急峻なものが好ましく、いわゆる超指向性マイクであってもよい。

駆動制御ユニット３と一体の害虫捕獲収容部６内には、駆動制御装置部１０が設けられている。図２は、この実施形態の害虫捕獲収容装置１における駆動制御装置部１０の構成例を示すブロック図である。なお、図２ではバッテリーを省略した。

図２に示すように、この実施形態における駆動制御装置部１０は、マイクロコンピュータ（図２ではマイコンと省略）からなる制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、空中飛行駆動部１０２、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、障害物センサ１０６、移動空間情報メモリ１０７、現在位置検出部１０８、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、カメラ群１１１、指向性マイク群１１２、害虫像認識部１１３、害虫発生音認識部１１４、殺虫剤噴霧部１１５、吸引駆動部１１６、害虫誘引部１１７、吸引口切替機構部１１８、操作部１１９、のそれぞれが接続されて構成されている。吸引駆動部１１６には、害虫吸引部１２０が接続されている。

空中飛行駆動部１０２は、制御部１０１の制御に従って、空中飛行機構部２の回転翼機構５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄのモータ駆動部５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ，５１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。

ジャイロセンサ１０３は、害虫捕獲収容装置１の飛行中における加速度変化を検出するもので、害虫捕獲収容装置１の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ１０４は、害虫捕獲収容装置１が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ１０５は、害虫捕獲収容装置１が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。

障害物センサ１０６は、害虫捕獲収容装置１が使用される室内の壁やタンス、ベッド、机などの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。

移動空間情報メモリ１０７には、害虫捕獲収容装置１が使用される室内に関する空間情報が記憶される。この実施形態の害虫捕獲収容装置１の制御部１０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、事前に、害虫捕獲収容装置１が、使用される室内を飛行して、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の全てあるいは一部を用いて、室内を３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部１０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から室内の３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を移動空間情報メモリ１０７に記憶する。

この場合に、この例では、害虫捕獲収容装置１は、それが使用される室内の特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。移動空間情報メモリ１０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、移動空間情報メモリ１０７には、使用される室の縦、横、高さの情報も予め記憶される。さらに、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよい。

現在位置検出部１０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、害虫捕獲収容装置１の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の全てあるいは一部を用いて、害虫捕獲収容装置１の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と移動空間情報メモリ１０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、現在位置を検出するようにしてもよい。移動後の現在位置を検出するためには、現在位置検出部１０８は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５をも使用する。

飛行駆動信号生成部１０９は、制御部１０１により、起動情報に基づく指令により、基地（ホームポジション）から飛行を開始し空中移動するときには、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている基地の位置情報と、現在位置検出部１０８で検出された現在位置の位置情報とから、室内を害虫を探索するために移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。

そして、飛行駆動信号生成部１０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５などの情報を用い、さらに、カメラ群１１１のカメラＣＭ１〜ＣＭ６からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、指定された追従開始位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構５Ａ〜５Ｄのモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部１０２を通じて、空中飛行機構部２のモータ駆動部５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれに供給される。

空中飛行機構部２は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼５２Ａ〜５２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から追従開始位置へ、あるいは、追従移動を終了した現在位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。

位置姿勢制御信号生成部１１０は、ジャイロセンサ１０３、地磁気センサ１０４、高度センサ１０５、並びにカメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像に基づいて、検知した害虫に対する害虫捕獲収容部６の位置（害虫の真上か、前後左右少し離れた位置かなど、及び上下方向の位置（高さ位置））と、害虫捕獲収容部６の傾き角及び傾きの方向などの姿勢を制御する位置姿勢制御信号を生成する。

例えば、位置姿勢制御信号生成部１１０は、後述するように害虫捕獲収容装置１が害虫を検出したときには、害虫捕獲収容部６の位置及び姿勢が、当該害虫の方向に殺虫剤噴霧口６５，６６及び側方吸引開口部６２が向くように、位置姿勢制御信号を生成する。また、後述するように、殺虫剤の噴霧により蚊や蠅などの害虫が落下したときには、当該落下した害虫の真上に着陸して、落下した害虫を底面側吸引開口部６４から吸引することができるように、位置姿勢制御信号を生成する。

カメラ群１１１は、前述したカメラＣＭ１〜ＣＭ６からなるものである。カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれからシステムバス１００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。

指向性マイク群１１２は、前述した指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６からなるものである。指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６のそれぞれからシステムバス１００に送出される音響情報には、いずれの指向性マイクで収音された音響情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。

害虫像認識部１１３は、この実施形態では、カメラＣＭ１〜ＣＭ６により撮影した撮影画像情報と、移動空間情報メモリ１０７に記憶されている、室内の３Ｄ画像情報とを比較して画像認識することで、撮影画像情報中に害虫像が存在するか否かを判別し、害虫を認識する。この場合に、害虫像認識部１１３は、害虫捕獲収容装置１が、室内のいずれの壁の方向を向いているか、どの高さ位置に現在居るか、どのような姿勢であるかを、位置姿勢制御信号生成部１１０からの情報に基づいて認識し、その認識結果に基づいて、移動空間情報メモリ１０７から、その認識した方向、高さ位置、姿勢から特定される、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像範囲の室内の画像情報を読み出して、カメラＣＭ１〜ＣＭ６のそれぞれで実際に撮影した画像情報との比較用画像情報とする。

そして、害虫像認識部１１３は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６により撮影した撮影画像情報のそれぞれと、移動空間情報メモリ１０７から読み出した、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像範囲のそれぞれの画像情報とを比較して、差分（違い）を検出したら、その差分について、害虫像認識部１１３内に内蔵されたメモリ（図示は省略）に、予め登録（記憶）してある害虫像と比較することで、害虫の存在の検出をする。そして、害虫像認識部１１３は、害虫を検出したら、その検出した室内の位置を特定する情報と共に、システムバス１００に、害虫像検出情報を出力する。

予め登録してある害虫像は、工場出荷時にメーカー側でメモリに書き込んでおくようにする。しかし、害虫像認識部１１３内に内蔵されたメモリに後からアクセスすることができるように構成しておき、インターネットを通じて、メーカーのホームページなどからダウンロードしてメモリに登録することができるようになっていてもよい。また、使用者が撮影した害虫像や、入手した害虫像をメモリに登録できるようにしてもよい。

害虫発生音認識部１１４は、この実施形態では、指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６のそれぞれで収音した音響情報から、害虫が発生する音、この例では羽音を検出することで、害虫の存在を検出するようにする。すなわち、蚊の羽音は３００Ｈｚ〜６００Ｈｚであることが知られており、また、蠅の羽音は２００Ｈｚ程度であることも知られている。そこで、この実施形態では、害虫発生音認識部１１４は、バンドパスフィルタ１１４ａを備える羽音検出回路を備え、捕獲対象とする害虫の羽音の周波数成分のみをバンドパスフィルタ１１４ａにより抽出することで、害虫の存在を検出するようにする。バンドパスフィルタ１１４ａは、蚊の羽音用と、蠅の羽音用とのいずれか、あるいは両方を備えるようにしてもよい。なお、空中飛行機構部２で発生する飛行駆動音の成分は、バンドパスフィルタ１１４ａにより、害虫音の検出対象から除外される。

また、害虫発生音認識部１１４は、予め、蚊や蠅の羽音の波形パターンや、スペクトルパターンを害虫発生音認識部１１４に内蔵されたメモリ（図示は省略）に、予め登録（記憶）しておき、バンドパスフィルタ１１４ａに加えて、それらの波形パターンや、スペクトルパターンの一致あるいは近似を検出することで、蚊や蠅の存在の検出を、より正確に行うようにしてもよい。なお、予め登録してある害虫発生音の波形パターンや、スペクトルパターンは、工場出荷時にメーカー側でメモリに書き込んでおいてもよいし、インターネットを通じて、メーカーのホームページなどからダウンロードできるようになっていてもよい。また、使用者が収音した害虫発生音や、入手した害虫発生音を利用してもよい。この場合、害虫発生音は、害虫発生音認識部１１４で、周波数分析されると共に、波形パターンや、スペクトルパターンに変換され、メモリに登録される。

なお、蚊の場合、雌蚊と雄蚊で羽音の周波数が異なり、吸血するのは雌蚊であるから、雌蚊の羽音を選択的に検出し、雌蚊の存在を検出するようにしてもよい。さらに、蚊はその種類により、羽音の周波数や吸血する時間が異なる。例えば、アカイエカは夕方から夜にかけて、ヒトスジシマカ（通称ヤブ蚊）は昼から夕方にかけて吸血する。そこで、昼（例えば午前９時から午後４時ころまで）はヒトスジシマカの羽音、夕方（例えば午後４時から午後７時ころまで）はヒトスジシマカとアカイエカ両方の蚊の羽音、夜（午後７時から午前５時ころまで）はアカイエカの羽音、というように選択的に検出し、それぞれの時間帯別に、当該時間帯で吸血する蚊の存在を検出するようにしてもよい。

また、国や地域、地方により、棲息する蚊や蠅など害虫の種類に違いがあるため、害虫捕獲収容装置１の設置場所をＧＰＳ受信機などで検出し、検出された設置場所に応じて、棲息する蚊や蠅など害虫の種類を特定することができる。特定された種類の害虫の害虫像や羽音など害虫の発する音を選択的に検出し、その種類の害虫の存在を検出するようにしてもよい。

害虫発生音認識部１１４は、指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６のいずれで害虫の羽音を検出したかにより、室内の害虫が居る方向を検出し、検出したのが、蚊か蠅か、などの害虫識別情報と共に、その方向の情報をもシステムバス１００に出力するようにする。

殺虫剤噴霧部１１５は、制御部１０１の駆動制御により殺虫剤噴霧口６５，６６からの殺虫剤の噴霧を行う。なお、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像情報を監視して、殺虫剤噴霧部１１５により殺虫剤を噴霧しようとする方向に人が存在しているか否かを判別し、人が存在している場合には、殺虫剤の噴霧を行わないように制御する。また、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像情報を監視して、殺虫剤噴霧部１１５により殺虫剤を噴霧しようとする方向に、人だけではなくペットや飲食物が存在しているか否かを判別し、ペットや飲食物が存在している場合には、殺虫剤の噴霧を行わないように制御することもできる。

なお、捕獲、捕殺する害虫が蚊の場合であれば、扇風機やエアコンの風などの弱い風でも、飛行障害を起こすことが知られているため、殺虫剤の噴霧ではなく水の噴霧や、空気の噴射で落下させてもよい。この場合、人、ペット、飲食物への影響はほとんど考えなくてもよい。

吸引駆動部１１６は、制御部１０１の制御に基づいて、害虫吸引部１２０を駆動して、害虫を吸引して、害虫収容室６１へ害虫の捕獲を行うようにする。この場合に、制御部１０１は、吸引駆動部１１６を駆動させる場合には、それに先立ち、吸引口切替機構部１１８を制御して、害虫を、側方吸引開口部６２から吸引するのか、底面側吸引開口部６４から吸引するのかを切替制御するようにする。なお、側方吸引開口部６２と底面側吸引開口部６４との両方から害虫を吸引するように制御するようにしても勿論よい。

害虫誘引部１１７は、この例では、図１（Ｂ）に示した赤外線発光部６７を含んで構成され、制御部１０１の制御により赤外線発光部６７が駆動されて、害虫を誘引するための赤外線を発光させるようにする。

なお、この害虫誘引部１１７は、赤外線の発光に代えて、あるいは赤外線の発光に加えて、例えば有機物が付着した酸化チタン（ＴｉＯ２、二酸化チタン）に紫外線を照射することで炭酸ガス（ＣＯ２、二酸化炭素）を発生させるように構成してもよい。また、害虫誘引部１１７は、ブルーライト、ブラックライトを含む紫外線、超音波を含む音（音波）、フェロモン剤を利用した害虫誘引方法、その他、種々の害虫誘引方法の一つ、あるいは、それらの組み合わせを用いて構成することもできる。なお、誘引方法は、捕獲対象の害虫の種類によって異なるようにしてもよいことはもちろんである。また、夜間であれば、可視光の電球やＬＥＤ（Light Emitting Diode）で害虫の誘引効果が発揮される。

操作部１１９は、害虫捕獲収容装置１の飛行開始起動や、移動空間情報の作成及び移動空間情報メモリ１０７への記憶指示、その他の操作指示を使用者が入力するためのものである。この例においては、害虫捕獲収容装置１の飛行開始起動としては、スタート指示による即座の起動の他、タイマー機能（制御部１０１が有する）により使用者により操作部１１９を通じて設定された時間（所定の時刻あるいは現時刻から所定時間後など）におけるタイマー起動ができるように構成されている。さらに、この実施形態では、害虫捕獲収容装置１は、害虫検出起動モードを備え、操作部１１９によりこの害虫検出起動モードが設定されたときには、害虫像認識部１１３や害虫発生音認識部１１４で、カメラＣＭ１〜ＣＭ６や指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６により、ホームポジションにおける待機時において害虫の検出監視動作を行い、害虫を検出したと判別したときに、起動して飛行するように構成されている。

この実施形態の害虫捕獲収容装置１は、タイマー起動や害虫検出起動モードにより、使用者が不在の状態においても、自律的に飛行して害虫の捕獲収容の処理を実行するようにする。

なお、図２において、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、害虫像認識部１１３、害虫発生音認識部１１４は、制御部１０１が、ソフトウエア処理機能として実現することもできる。

［害虫捕獲収容装置１の動作例］
次に、以上のように構成されているこの実施形態の害虫捕獲収容装置１の動作の一例を、図３及びその続きである図４のフローチャートを参照しながら説明する。なお、以下の説明は、制御部１０１が、飛行駆動信号生成部１０９、位置姿勢制御信号生成部１１０、害虫像認識部１１３、害虫発生音認識部１１４の機能を、ソフトウエア処理機能として実現している場合として説明する。

先ず、制御部１０１は、操作部１１９を通じて使用者の操作入力に基づいて、自装置１を起動して飛行を開始する状態か否か判別する（ステップＳ１）。すなわち、このステップＳ１では、制御部１０１は、操作部１１９を通じてスタート指示がなされたか否か、あるいは設定されたタイマー起動をすべき時刻になったか否か、あるいは、害虫検出起動モードが設定されていて、害虫像認識部１１３や害虫発生音認識部１１４で害虫を検出したと認識したか否か判別することで、自装置１を起動して飛行を開始する状態か否か判別する。

このステップＳ１で、自装置１を起動して飛行を開始する状態とはなっていないと判別したときには、制御部１０１は、当該ステップＳ１を繰り返す。そして、ステップＳ１で、自装置１を起動して飛行を開始する状態となったと判別したときには、制御部１０１は、自装置１を起動して、ホームポジションから離陸して、室内における飛行を開始する（ステップＳ２）。

次に、制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６による撮影を行って害虫像認識部１１３での害虫認識機能処理を実行すると共に、指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６による収音を行って害虫発生音認識部１１４での害虫認識機能処理を実行する（ステップＳ３）。

次に、制御部１０１は、ステップＳ３での害虫検出機能処理において害虫を認識したか否か判別する（ステップＳ４）。このステップＳ４で、害虫を認識してはいないと判別したときには、制御部１０１は、飛行を終了してよいか否か判別する（ステップＳ９）。このステップＳ９で、飛行を終了してもよいか否かは、例えば移動空間情報メモリ１０７に記憶されている３Ｄ移動空間情報で示される室内の捜索を隈なく行ったが、害虫を認識できなかったか否かにより判定する。

ステップＳ９で、飛行を継続すべきと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ３に戻して、このステップＳ３以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ９で、飛行を終了してよいと判別したときには、制御部１０１は、自装置１をホームポジションに着陸させて、空中飛行機構部２の駆動を停止させて、待機状態に戻す（ステップＳ１０）。

ステップＳ４で、害虫を認識したと判別したときには、制御部１０１は、自装置１を害虫を認識した方向に向けると共に、害虫を認識した場所においてホバリングして待機する（ステップＳ５）。そして、当該ホバリング状態において、制御部１０１は、害虫誘引部１１７を駆動して、赤外線発光部６７を発光させることで、害虫を誘引するようにする（ステップＳ６）。

つぎに、制御部１０１は、害虫像認識部１１３での害虫認識結果及び／または害虫発生音認識部での害虫認識結果を参照すると共に、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像から、害虫を捕獲可能であるか否か判別する（ステップＳ７）。ここで、害虫を捕獲可能であるか否かは、害虫誘引部１１７による誘引により、側方吸引開口部６２や底面側吸引開口部６４の近傍に害虫が飛来して吸引が可能であるか否かを、撮影画像や収音音響情報から判別するようにする。

このステップＳ７で、捕獲可能であると判別したときには、制御部１０１は、害虫が近傍に飛来している側方吸引開口部６２または底面側吸引開口部６４を判別して、いずれを使用するかを定めて、吸引口切替機構部１１８を制御して、切り替えると共に、吸引駆動部１１６により、害虫吸引部１２０を駆動して害虫の吸引を実行し、害虫を捕獲するようにする（ステップＳ８）。

その後、制御部１０１は、処理をステップＳ９に進め、上述したステップＳ９以降の処理を実行する。

ステップＳ７で、害虫の捕獲が可能ではないと判別したときには、制御部１０１は、殺虫剤噴霧部１１５を駆動して、殺虫剤を害虫に目掛けて噴霧するようにする（図４のステップＳ２１）。なお、このステップＳ２１では、室内に人が存在する場合を考慮して、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像から、殺虫剤の噴霧方向に人がいるかどうかを判定し、人がいるときには、その状態での殺虫剤の噴霧を行わず、殺虫剤の噴霧方向に人がいなくなる状態を待って殺虫剤の噴霧を実行するようにする。人ではなく、ペットがいた場合も同様に、当該ペットに向けての殺虫剤の噴霧は行わないようにする。また、飲食物があった場合も同様に、当該飲食物に向けての殺虫剤の噴霧は行わないようにする。なお、人やペットがいた場合や、飲食物があった場合、殺虫剤の噴霧ではなく、水の噴霧や、空気の噴射を行うようにしてもよい。

ステップＳ２１の次には、殺虫剤の噴霧により落下したであろう害虫をカメラＣＭ１〜ＣＭ６、特にカメラＣＭ６の撮影画像を用いて捜索する（ステップＳ２２）。そして、制御部１０１は、落下した害虫を発見したか否か判別し（ステップＳ２３）、発見できなかったと判別したときには、害虫の捜索を中止し、処理を図３のステップＳ３に戻し、このステップＳ３以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ２３で、落下した害虫を発見したと判別したときには、制御部１０１は、落下した害虫を底面側吸引開口部６４から吸引して捕獲することができる位置に着陸し（ステップＳ２４）、空中飛行機構部２の駆動を一旦停止する（ステップＳ２５）。そして、制御部１０１は、吸引口切替機構部１１８により、底面側吸引開口部６４を吸引口とするように切り替え制御した後、吸引駆動部１１６により害虫吸引部１２０を駆動して、害虫を吸引して害虫収容室６１に捕獲収容するようにする（ステップＳ２６）。

次に、制御部１０１は、再起動して、空中飛行機構部２を駆動して離陸し（ステップＳ２７）、その後、処理を図３のステップＳ９に進めて、このステップＳ９以降の処理を行う。

図５〜図７に、害虫捕獲収容装置１の具体的な動作の様子の一例を模式的に示す。すなわち、図５は、害虫捕獲収容装置１が、室２０において、飛行を開始して害虫の探索を行っている様子を示す図である。この図５の例では、蚊２１が害虫捕獲収容装置１により認識されるが、タンス２２などの障害物のため、空中での吸引による捕獲ができない状態を示している。

そこで、害虫捕獲収容装置１の制御部１０１は、害虫誘引部１１７を作動させて、害虫を誘引するようにする。すると、図６に示すように、害虫である蚊２１が、害虫誘引部１１７による誘引手段により誘引されて、害虫捕獲収容装置１の近傍に飛来するのを待って、制御部１０１は、殺虫剤噴霧部１１５から殺虫剤を噴霧するようにする。これにより、図６において、矢印で示すように、蚊２１が落下する。そこで、害虫捕獲収容装置１の制御部１０１は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像情報を用いて、落下した蚊２１の位置を捜索して、図７に示すように、当該蚊２１の位置に着陸して、蚊２１を害虫吸引部１２０により吸引して害虫収容室６１に収容する。

落下した蚊２１は、殺虫剤の噴霧により落下しても、必ずしも死に至っていない場合もある。しかし、害虫収容室６１には、殺虫剤が充填されているので、吸引されて害虫収容室６１に収容された蚊２１は、確実に捕殺される。

なお、上述の実施形態の殺虫剤は、噴霧するように説明したが、煙状のもの（殺虫煙）の場合であってもよく、その場合には噴霧ではなく噴出するようにする。

ところで、上述の説明は、害虫を発見して待ち受けて吸引したり、追跡して吸引したり、殺虫剤を噴霧して落下した害虫を吸引したりするようにした害虫捕獲収容装置とした。しかし、上述の説明において、害虫の吸引を行わずに、害虫を発見し、その害虫が壁などに止まっていたら、当該害虫に殺虫剤や殺虫煙を噴霧、噴出したり、害虫が飛翔しているときには、害虫を追跡して、当該害虫に殺虫剤や殺虫煙を噴霧、噴出したりして、殺虫する機能の構成部分として、害虫殺虫装置の実施形態の構成を有するものである。

［実施形態の効果］
以上説明したようにして、上述の実施形態の害虫捕獲収容装置１によれば、カメラの撮影画像や指向性マイクにより収音した音（音響情報）から、害虫の存在を確認した上で、害虫を吸引して捕獲したり、殺虫剤を噴霧したりすることができる。このため、効率良く、蚊や蠅などの害虫を捕獲及び収容することができるという顕著な効果を奏する。

また、上述の実施形態の害虫捕獲収容装置１によれば、使用者は、操作部を通じてスタートボタンや、所定の設定操作を行うだけで、自律的に飛行して、害虫を捕獲し収容するようにするので、非常に便利である。特に、家人の留守中にタイマー機能により起動することができて便利である。さらに、蚊や蠅の存在を検知したら起動して、その蚊や蠅を捕獲するようにするモードを備えており、当該モードによれば、より確実に蚊や蠅の捕獲収容を行うことができる。

また、殺虫剤は人やペット、飲食物に向けては噴射しないようにしているので、安全性が高い。なお、人やペットがいた場合や、飲食物があった場合、殺虫剤の噴霧ではなく、水の噴霧や、空気の噴射を行う態様にもでき、その場合も安全性が高い。

［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態では、害虫捕獲収容部６は、全体として箱型の形状に構成されていたが、これに限らず、円筒型の形状や半球型の形状などの種々の形状とすることができる。

また、上述の実施形態では、空中飛行機構部２は、４個の回転翼機構を有するヘリコプター型の機構部の例で説明したが、回転翼機構の数は３個以下でも５個以上でもよい。さらに、ヘリコプター型の機構部に限らず、飛行機型の機構部などであってもよい。

また、上述の実施形態では、カメラ群１１１のカメラの数は６個、指向性マイク群１１２の指向性マイクの数は６個であったが、数が限定されないことはもちろんである。また、カメラやマイクを設ける位置も種々考えられる。

その他、害虫捕獲収容装置１は、その機構上、種々の変形例が考えられることはもちろんである。

なお、害虫を認識したときには、害虫を追跡するように飛行して、吸引により捕獲するようにすることもできる。

また、害虫捕獲収容装置１は、飛行開始して、カメラＣＭ１〜ＣＭ６や指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６により人がいないことを確認した上で、室内を飛行しながら、隈なく殺虫剤を噴霧し、その後、落下した害虫を捜索して、落下した害虫を吸引して捕獲するようにしてもよい。その際の殺虫剤の噴霧は、壁や天井、家具の隙間、照明の傘の上など、蚊や蠅が止まっている確率が高い場所に目掛けて行うようにすると、より効果的である。

なお、上述の実施形態では、害虫捕獲収容装置１の駆動制御装置部１０では、害虫像認識部１１３及び害虫発生音認識部１１４を備え、害虫捕獲収容装置１自身で、害虫像認識処理及び害虫発生音認識処理を実行するようにしたが、これらの害虫像認識部１１３及び害虫発生音認識部１１４の機能部とメモリをいわゆるクラウドの構成とすることもできる。すなわち、害虫捕獲収容装置１の駆動制御装置部１０には、害虫像認識部１１３及び害虫発生音認識部１１４を設けずに、その代わりに、外部の装置と無線ＬＡＮやインターネットを通じて通信を行う通信部を設ける。そして、害虫像認識部１１３及び害虫発生音認識部１１４の機能部とメモリを、無線ＬＡＮを通じて接続される外部のパーソナルコンピュータや、インターネットを通じたサーバ装置に設ける。なお、機能部とメモリの両方をクラウドの構成とするのではなく、機能部のみ、またはメモリのみをクラウドの構成としてもよい。さらに、メモリについては害虫捕獲収容装置１自身に持たせ、そのメモリでカバーできない部分は、適宜クラウドに参照に行くという構成にもできる。

そして、害虫捕獲収容装置１の駆動制御装置部１０は、カメラＣＭ１〜ＣＭ６の撮影画像情報（識別情報を伴う）や、指向性マイクＭＣ１〜ＭＣ６（識別情報を伴う）で収音した音響情報を、通信部を通じて送出し、無線ＬＡＮやインターネットを通じてパーソナルコンピュータやサーバ装置に送る。パーソナルコンピュータやサーバ装置は、受信した情報を用いて、それらが備える害虫像認識部１１３及び害虫発生音認識部１１４の機能部を実行し、その認識結果を害虫捕獲収容装置１の駆動制御装置部１０に送る。害虫捕獲収容装置１の駆動制御装置部１０は、通信部を通じて、パーソナルコンピュータやサーバ装置から送られてくる認識結果により、害虫を検出したか否かを判別するようにする。

上述の実施形態では、害虫捕獲収容装置１の駆動制御装置部１０は、害虫像認識部１１３及び害虫発生音認識部１１４の両方を備えるようにしたが、どちらか一方だけを備えて、その備えている方の認識部の認識結果に基づいて、害虫を検出するようにすることができる。上述のクラウドの場合も同様である。

なお、蚊や蠅は伝染病を媒介するなど、深刻な健康被害をもたらす場合がある。例えば、ハマダラカが媒介するマラリア、コダカアカイエカが媒介する日本脳炎、ツェツェバエが媒介するトリパノソーマ症などが知られている。これら伝染病などの深刻な健康被害が生じる可能性の高い地域や、流行時期においては、健康被害に関わる害虫を、特に厳重に検出、認識し、確実に捕獲、捕殺、殺虫するように構成するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、害虫は蚊や蠅を例に挙げたが、ゴキブリや、室内に進入した蜂やアブ、毛虫やムカデなどを害虫として捕獲対象とするようにしてもよい。

また、アシダカグモなどのクモは害虫を補食するので、人の生活圏では益虫の役割を果たしているが、不快感を持つ人にとっては、不快害虫に分類され、捕獲対象となる。もちろん、いわゆる虫嫌いの人にとっては、ほとんどすべての虫が害虫として捕獲対象となる。

なお、本発明の害虫捕獲収容装置や害虫殺虫装置は、表示部を備えることで、害虫の一覧を表示し、その中から、捕獲、捕殺、殺虫対象の害虫を、使用者が選択するように構成することもできる。

また、上述の実施形態では、害虫は捕獲後、死滅させるようにしたが、生きたまま室外に放出するようにしてもよい。もちろん、害虫の種類に応じて、その対応を変えるようにすることもできる。

なお、夜間など、部屋が暗くても飛行して害虫を捕獲収容する場合を想定して、カメラとして、赤外線カメラを搭載するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、カメラ及び指向性マイクは、それぞれ複数個を搭載するようにしたが、カメラや指向性マイクを１個として、害虫捕獲収容装置１の姿勢を変えることで、カメラの撮影方向や指向性マイクの指向軸方向を変更させるようにすることもできる。

なお、毛虫やムカデなど、音を発しない害虫や発する音の認識が困難な害虫を捕獲対象とする場合は、害虫発生音認識部を用いず、害虫像認識部のみで捕獲対象の害虫を認識するようにする。

上述の実施形態では、殺虫剤を害虫に向けて噴霧することで、害虫にダメージを与えて落下させるようにしたが、電撃を害虫に加える、高出力レーザーを害虫に照射する、害虫を叩く、などの方法で害虫にダメージを与えて落下させるようにしてもよい。害虫殺虫装置の構成においても、電撃を害虫に加える、高出力レーザーを害虫に照射する、害虫を叩く、などの方法で害虫を殺虫するようにすることができる。

また、上述の実施形態では、害虫像認識部や害虫発生音認識部を設け、カメラの撮影画像中に害虫像が存在するか否かを認識することで、また、指向性マイクで収音した音の中に害虫の羽音など害虫が発する音が存在するか否かを認識することで、害虫を認識したが、においセンサを備え、害虫の発生するにおいを検出することにより、害虫を認識するようにすることもできる。

本発明によれば、害虫を捕獲収容することができるので、害虫捕獲収容装置に表示部を備えることで、捕獲収容した害虫の種類、数、撮影した害虫像などを表示することが可能になる。また、害虫殺虫装置に表示部を備えることで、殺虫した害虫の種類、数、撮影した害虫像などを表示することが可能になる。これらの表示により、害虫殺虫装置の使用者の利便性が高まる。

なお、上述の実施形態では、室内での使用を前提にしたが、本発明の害虫捕獲収容装置は、室内の使用に限定されるものではなく、室外でも使用できる。例えば、夏のキャンプ場での利用に好適である。また、本発明の害虫捕獲収容装置は、農作物や花木にダメージを与える農業害虫にも適用できる。例えば、水田、畑、ビニールハウス、家庭菜園、庭、花壇などで使用できる。

１…害虫捕獲収容装置、２…空中飛行機構部、６…害虫捕獲収容部、６１…害虫収容室、６２…側方吸引開口部、６４…底面側吸引開口部、６５，６６…殺虫剤噴霧口、６７…赤外線発光部、ＣＭ１〜ＣＭ６…カメラ、ＭＣ１〜ＭＣ６…指向性マイク、１１３…害虫像認識部、１１４…害虫発生音認識部、１１５…殺虫剤噴霧部、１１６…吸引駆動部、１１７…害虫誘引部、１２０…害虫吸引部

Claims (17)

1. 空中を飛行するための空中飛行機構部と、
   周辺を撮影するための１または複数個のカメラ及び／または所定の方向からの周囲音を収音するための１または複数個のマイクロホンと、
   害虫を落下させる害虫落下処理部と、
   前記カメラの撮影画像から害虫を認識する害虫像認識部及び／または前記マイクロホンで収音した音から害虫が発する音を認識することにより、前記害虫を認識する害虫発生音認識部と、
   前記害虫像認識部及び／または害虫発生音認識部の認識結果に基づいて、前記空中飛行機構部を駆動制御すると共に、前記害虫落下処理部を駆動するように制御する制御部と、
   を備える害虫駆除装置。
2. 前記害虫落下処理部は、害虫を落下させるように害虫に飛行障害を生起させる手段からなる
   ことを特徴とする請求項１に記載の害虫駆除装置。
3. 前記制御部は、
   前記空中飛行機構部を駆動制御して、空中でホバリングするようにする機能を備え、
   前記ホバリングの状態で、前記認識結果に基づいて、前記害虫落下処理部を駆動して、害虫を落下させるようにする
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の害虫駆除装置。
4. 前記害虫落下処理部は、害虫にダメージを与えて落下させる手段からなる
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の害虫駆除装置。
5. 前記害虫落下処理部は、空気及び／または水を噴射する手段からなる
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の害虫駆除装置。
6. 前記害虫落下処理部は、害虫に電撃を加える手段、高出力レーザーを害虫に照射する手段、害虫を叩く手段のいずれか、または、その組み合わせからなる
   ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の害虫駆除装置。
7. 害虫を誘引する物質、光、赤外線、紫外線、及び／または音を発する害虫誘引部を備え、
   前記制御部は、前記害虫誘引部を駆動して、前記害虫を誘引する物質、光、赤外線、紫外線、及び／または音を発する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の害虫駆除装置。
8. 前記害虫像認識部は、予め記憶されている周辺の撮影画像と前記カメラで撮影された画像とを比較することで、前記害虫を認識する
   ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の害虫駆除装置。
9. 前記認識結果に基づいて、前記空中飛行機構部を駆動して、飛行を開始するようにする
   ことを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の害虫駆除装置。
10. 前記空中飛行機構部は、１または複数個の回転翼を有するヘリコプター型の機構部からなる
    ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の害虫駆除装置。
11. 前記害虫発生音認識部は、前記害虫が発生する羽音の周波数成分を抽出するフィルタを備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の害虫駆除装置。
12. 前記害虫像認識部及び／または害虫発生音認識部は、前記害虫の種類を特定する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の害虫駆除装置。
13. 前記害虫の一覧を表示する表示部と、
    前記表示部に表示された前記害虫の一覧の中から所定の害虫の選択を受け付ける手段と、
    を備えることを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれかに記載の害虫駆除装置。
14. 前記害虫像認識部及び／または害虫発生音認識部の認識結果に基づいて、前記空中飛行機構部を駆動制御すると共に、前記認識した前記害虫を追跡する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の害虫駆除装置。
15. 前記カメラは赤外線カメラを含む
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１４のいずれかに記載の害虫駆除装置。
16. 前記マイクロホンは指向性マイクロホンである
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の害虫駆除装置。
17. 害虫のにおいを検出するにおいセンサを備え、
    前記においセンサで検出したにおいから前記害虫を認識する害虫におい認識部を備える
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の害虫駆除装置。
    

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