JP2018054411A - External wall diagnosis device and system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、外壁診断装置及びシステムに関し、詳しくは、上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するための外壁診断装置及びシステムに関する。 The present invention relates to an outer wall diagnostic apparatus and system, and more particularly to an outer wall diagnostic apparatus and system that is supported by a support member extending in the vertical direction and diagnoses the state of the outer wall of a building.
従来、建物の外壁は、風雨や紫外線に曝されたり、地震等の外力による振動により劣化するため、その状態を診断する必要がある。ところが、建物が高層になると、上方の外壁は、地上からは診断できない。 Conventionally, an outer wall of a building is deteriorated by exposure to wind and rain, ultraviolet rays, or vibration caused by an external force such as an earthquake, so that the state needs to be diagnosed. However, when the building is high-rise, the upper outer wall cannot be diagnosed from the ground.
このため、特許文献１には、外壁打撃装置と打撃振動検出装置を備え、屋上側昇降装置と地上側昇降装置により、外壁に沿って昇降され、外壁打撃装置が、建物の外壁を打撃する打撃体と、打撃体が先端に取り付けられたアームと、アームの基端側に装着されたハブと、ハブを回転することにより、アームに取り付けられた打撃体を外壁に向けて周回させるモータを有している外壁診断装置本体が提案されている（特許文献１）。
この外壁診断装置本体によれば、屋上側昇降装置により、屋上から外壁に沿って昇降させることで、地上からは診断できない上方の外壁を診断することが可能となる。
For this reason, Patent Document 1 includes an outer wall striking device and a striking vibration detection device, and is lifted and lowered along the outer wall by the roof-side lifting device and the ground-side lifting device, and the outer wall striking device strikes the outer wall of the building. Body, an arm with the impacting body attached to the tip, a hub attached to the proximal end of the arm, and a motor that rotates the impacting body attached to the arm toward the outer wall by rotating the hub. An outer wall diagnostic apparatus body has been proposed (Patent Document 1).
According to this outer wall diagnostic apparatus main body, it is possible to diagnose the upper outer wall that cannot be diagnosed from the ground by being raised and lowered along the outer wall from the roof by the roof-side lifting device.
しかしながら、建物の外壁には、庇等の外壁の表面より突出する凹凸がある。特許文献１の屋上側昇降装置は、外壁にこのような凹凸があった場合、昇降経路が遮られるために、凹凸がある部分の外壁を診断することができない。 However, the outer wall of the building has irregularities that protrude from the surface of the outer wall such as a fence. In the roof raising / lowering device of Patent Document 1, when such an unevenness is present on the outer wall, since the ascending / descending path is blocked, the outer wall of the uneven portion cannot be diagnosed.
本発明は、建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置及びシステムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an outer wall diagnostic apparatus and system capable of diagnosing a portion having an uneven surface such as a bag on the outer wall of a building.
（１） 上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するための外壁診断装置であって、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記フレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能な駆動部と、
前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記フレームに固定され、前記外壁の状態を検知する検知部と、を備える外壁診断装置。
(1) An outer wall diagnosis apparatus for diagnosing a state of an outer wall of a building, supported by a support member extending in the vertical direction,
A frame that is directly or indirectly supported by the support member and extends in a direction orthogonal to a direction in which the support member extends;
A drive unit that is directly or indirectly supported by the support member and is capable of moving the frame in a direction perpendicular to a direction in which the support member extends;
A control unit for controlling the driving of the driving unit;
An outer wall diagnostic apparatus comprising: a detection unit that is fixed to the frame and detects a state of the outer wall.
（１）の発明によれば、外壁診断装置は、上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するためのものであり、フレームと、駆動部と、制御部と、検知部と、を備える。
フレームは、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、支持部材が延びる方向と直交する方向に延びる。
駆動部は、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、フレームを支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能である。
制御部は、駆動部の駆動を制御する。
検知部は、フレームに固定され、外壁の状態を検知する。
According to the invention of (1), the outer wall diagnostic device is supported by a support member extending in the up-down direction, and is for diagnosing the state of the outer wall of the building. The frame, the drive unit, the control unit, A detection unit.
The frame is supported directly or indirectly by the support member and extends in a direction orthogonal to the direction in which the support member extends.
The drive unit is directly or indirectly supported by the support member, and can move the frame in a direction orthogonal to the direction in which the support member extends.
The control unit controls driving of the driving unit.
The detection unit is fixed to the frame and detects the state of the outer wall.
これにより、外壁診断装置は、建物の外壁に凹凸があった場合、駆動部により、検知部が固定されたフレームを、支持部材が延びる方向（例えば、垂直方向）と直交する方向（例えば、水平方向であって、建物の外壁から離れる方向）に移動させ、この凹凸を回避してから、駆動部により、検知部が固定されたフレームを、建物の外壁に近接させることができる。
したがって、建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置を提供できる。
As a result, when the outer wall of the building is uneven, the outer wall diagnostic apparatus causes the drive unit to fix the frame on which the detection unit is fixed to a direction (for example, horizontal) orthogonal to the direction in which the support member extends (for example, the vertical direction). Direction and away from the outer wall of the building) and avoiding the unevenness, the drive unit can bring the frame on which the detection unit is fixed closer to the outer wall of the building.
Therefore, it is possible to provide an outer wall diagnostic apparatus capable of diagnosing a part having an uneven surface such as a bag on the outer wall of a building.
（２） 前記支持部材は、
ワイヤであり、
上方において、前後及び左右方向の移動が規制されている上支点と、
下方において、前後及び左右方向の移動が規制されている下支点と、を有し、
前記上支点と前記下支点との間において、支持されている（１）に記載の外壁診断装置。
(2) The support member is
Wire,
An upper fulcrum where movement in the front-rear and left-right directions is restricted above,
A lower fulcrum in which movement in the front-rear and left-right directions is restricted,
The outer wall diagnosis apparatus according to (1), wherein the outer wall diagnosis apparatus is supported between the upper fulcrum and the lower fulcrum.
（２）の発明によれば、ワイヤである支持部材の前後及び左右方向の移動が規制されている上支点と下支点との間で、外壁診断装置を支持できる。
これにより、上支点から外壁診断装置を吊っているだけの場合に比べ、前後及び左右方向の安定性が向上し、外壁の診断精度を向上することが可能となる。
According to the invention of (2), the outer wall diagnostic apparatus can be supported between the upper fulcrum and the lower fulcrum where movement of the support member, which is a wire, in the front-rear and left-right directions is restricted.
Thereby, compared with the case where only the outer wall diagnostic apparatus is hung from the upper fulcrum, the stability in the front-rear and left-right directions is improved, and the diagnostic accuracy of the outer wall can be improved.
（３） （２）に記載の外壁診断装置と、
前記外壁診断装置の下方に設けられ、前記支持部材に支持され、前記下支点となるクランプ駆動装置と、を備える外壁診断システムであって、
前記クランプ駆動装置は、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるクランプフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記クランプフレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能なクランプ駆動部と、
前記クランプフレームに固定され、前記外壁に係止可能なクランプ部と、
前記クランプ駆動部及び前記クランプ部の駆動を制御するクランプ制御部と、
を備える外壁診断システム。
(3) The outer wall diagnostic apparatus according to (2),
A clamp drive device provided below the outer wall diagnostic device, supported by the support member, and serving as the lower fulcrum;
The clamp driving device includes:
A clamp frame that is directly or indirectly supported by the support member and extends in a direction perpendicular to a direction in which the support member extends;
A clamp driving unit that is directly or indirectly supported by the support member and capable of moving the clamp frame in a direction orthogonal to a direction in which the support member extends;
A clamp portion fixed to the clamp frame and lockable to the outer wall;
A clamp control unit that controls the drive of the clamp drive unit and the clamp unit;
An external wall diagnostic system.
（３）の発明によれば、外壁診断システムは、（２）の外壁診断装置と、この外壁診断装置の下方に設けられ、支持部材に支持され、下支点となるクランプ駆動装置と、を備える。
クランプ駆動装置は、クランプフレームと、クランプ駆動部と、クランプ部と、クランプ制御部と、を備える。
クランプフレームは、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びる。
クランプ駆動部は、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、クランプフレームを支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能である。
クランプ部は、クランプフレームに固定され、外壁に係止可能である。
クランプ制御部は、クランプ駆動部及びクランプ部の駆動を制御する。
According to the invention of (3), the outer wall diagnosis system includes the outer wall diagnosis device of (2), and a clamp driving device that is provided below the outer wall diagnosis device, supported by a support member, and serving as a lower fulcrum. .
The clamp drive device includes a clamp frame, a clamp drive unit, a clamp unit, and a clamp control unit.
The clamp frame is directly or indirectly supported by the support member, and extends in a direction perpendicular to the direction in which the support member extends.
The clamp drive unit is supported directly or indirectly by the support member, and can move the clamp frame in a direction orthogonal to the direction in which the support member extends.
The clamp portion is fixed to the clamp frame and can be locked to the outer wall.
The clamp control unit controls the drive of the clamp drive unit and the clamp unit.
これにより、外壁診断システムのクランプ駆動装置は、建物の外壁に凹凸があった場合、クランプ駆動部により、クランプ部が固定されたクランプフレームを、支持部材が延びる方向（例えば、垂直方向）と直交する方向（例えば、水平方向であって、建物の外壁から離れる方向）に移動させ、この凹凸を回避してから、クランプ駆動部により、クランプフレームを、建物の外壁に近接させ、例えば、外壁の一部である凹凸（例えば、庇等）に係止させる。これにより、クランプ駆動装置が、前後及び左右方向の移動が規制された下支点として機能する。
よって、上支点から外壁診断装置を吊っているだけの場合に比べ、前後及び左右方向の安定性が向上し、外壁の診断精度を向上することが可能となる。
As a result, when the outer wall of the building has irregularities, the clamp driving device of the outer wall diagnostic system is orthogonal to the direction in which the support member extends (for example, the vertical direction) with the clamp frame fixed by the clamp driving unit. In the direction of moving (for example, in the horizontal direction and away from the outer wall of the building) to avoid this unevenness, the clamp drive unit brings the clamp frame close to the outer wall of the building, for example, It is made to latch on the unevenness | corrugation which is a part (for example, a ridge). Thereby, a clamp drive device functions as a lower fulcrum where movement in the front-rear and left-right directions is restricted.
Therefore, the stability in the front-rear and left-right directions is improved and the diagnosis accuracy of the outer wall can be improved as compared with the case where the outer wall diagnostic apparatus is simply suspended from the upper fulcrum.
本発明によれば、建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置及びシステムを提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the outer wall diagnostic apparatus and system which can diagnose also the part which has unevenness | corrugations, such as a collar, in the outer wall of a building can be provided.
以下、本発明の実施形態について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、以下の実施形態の説明にあたって、同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。 Hereinafter, although embodiment of this invention is described, this invention is not limited to this. In the following description of the embodiments, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified.
［外壁診断システム１］
まず、前記実施形態に係る外壁診断システム１の構成について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る外壁診断システム１の概要を説明する図である。
[Exterior wall diagnostic system 1]
First, the configuration of the outer wall diagnosis system 1 according to the embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of an outer wall diagnostic system 1 according to an embodiment of the present invention.
外壁診断システム１は、建物の外壁５０の状態を診断するためのシステムであり、特に、外壁に庇５１等の凹凸がある外壁５０を診断可能とするシステムである。 The outer wall diagnosis system 1 is a system for diagnosing the state of the outer wall 50 of a building, and in particular, is a system that enables diagnosis of the outer wall 50 having irregularities such as a ridge 51 on the outer wall.
外壁診断システム１は、建物の屋上に設置され、支持部材の一例であるワイヤ１００を上下方向に移動可能なウィンチ装置１０と、上下方向に延びるワイヤ１００により支持されて、建物の外壁５０の状態を診断するための外壁診断装置２０と、外壁診断装置２０の下方に設けられ、ワイヤ１００に支持されたクランプ駆動装置３０と、ウィンチ装置１０、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０と接続され、情報通信が可能な操作端末４０と、を備える。 The outer wall diagnosis system 1 is installed on the roof of a building and is supported by a winch device 10 that can move a wire 100 that is an example of a support member in the vertical direction and a wire 100 that extends in the vertical direction, and the state of the outer wall 50 of the building Are connected to the outer wall diagnostic device 20, the clamp drive device 30 provided below the outer wall diagnostic device 20 and supported by the wire 100, the winch device 10, the outer wall diagnostic device 20, and the clamp drive device 30. And an operation terminal 40 capable of information communication.
ウィンチ装置１０は、１本又は２本（本実施形態では２本）のワイヤ１００が巻き回されたドラムを、動力により回転させることで、ワイヤ１００を巻き取ったり、送り出したりするウィンチ１１と、中間部分がウィンチ１１に支持され、外壁５０から離れる方向である前方側から、外壁５０に近接する方向である後方側に延びるシャフト１２と、シャフト１２の前端近傍に設けられ、ウィンチ１１に巻き回されたワイヤ１００が掛けられた滑車１３と、シャフト１２の後端近傍に設けられた錘１４と、を備える。 The winch device 10 has a winch 11 that winds or feeds the wire 100 by rotating a drum around which one or two wires (two in this embodiment) the wire 100 is wound by power. The intermediate portion is supported by the winch 11 and extends from the front side, which is the direction away from the outer wall 50, to the rear side, which is the direction close to the outer wall 50, and is provided in the vicinity of the front end of the shaft 12. A pulley 13 on which the wire 100 is hung, and a weight 14 provided in the vicinity of the rear end of the shaft 12.
ウィンチ１１は、例えば、有線又は無線により、操作端末４０から送信された信号に基づき駆動する。また、ウィンチ１１は、建物の屋上において、外壁５０に沿って延びるレールの上に設置され、外壁５０に沿って移動可能である。 The winch 11 is driven based on a signal transmitted from the operation terminal 40 by, for example, wired or wireless. The winch 11 is installed on a rail that extends along the outer wall 50 on the roof of the building, and is movable along the outer wall 50.
シャフト１２は、前後方向に、動力又は手動にて移動可能である。
滑車１３は、ウィンチ１１に巻き回されたワイヤ１００を、下方に吊り下げる。このような滑車１３は、外壁診断装置２０の上方において、前後及び左右方向の移動が規制されている支持部材（ワイヤ１００）の上支点の一例である。
The shaft 12 can be moved in the front-rear direction by power or manually.
The pulley 13 suspends the wire 100 wound around the winch 11 downward. Such a pulley 13 is an example of the upper fulcrum of the support member (wire 100) in which movement in the front-rear and left-right directions is restricted above the outer wall diagnostic apparatus 20.
錘１４は、シャフト１２の前端側に掛かる負荷（滑車１３を介して、ワイヤ１００、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０の重量）に応じて、シャフト１２の後端側の負荷を調整する。具体的には、錘１４の量を調整したり、シャフト１２に沿って錘１４の位置を調整したりすることで、シャフト１２の後端側の負荷を調整する。 The weight 14 adjusts the load on the rear end side of the shaft 12 according to the load applied to the front end side of the shaft 12 (the weight of the wire 100, the outer wall diagnostic device 20 and the clamp drive device 30 via the pulley 13). Specifically, the load on the rear end side of the shaft 12 is adjusted by adjusting the amount of the weight 14 or adjusting the position of the weight 14 along the shaft 12.
なお、外壁診断装置２０を支持することができれば、支持部材は、ワイヤ１００に限らず、例えば、単管パイプ等の任意の素材で形成することができる。また、外壁診断装置２０やクランプ駆動装置３０が、支持部材に沿って自走できれば、ウィンチ装置１０を省略することもできる。 As long as the outer wall diagnostic apparatus 20 can be supported, the support member is not limited to the wire 100 and can be formed of any material such as a single pipe. Further, if the outer wall diagnostic device 20 and the clamp driving device 30 can self-propell along the support member, the winch device 10 can be omitted.
図２は、前記実施形態に係る外壁診断装置２０の斜視図である。
外壁診断装置２０は、フレーム２１と、フレーム２１に固定された、外壁診断装置制御部２００、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌ、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ、バランス調整部２０６及びバッテリー２１０と、を備える。
FIG. 2 is a perspective view of the outer wall diagnostic apparatus 20 according to the embodiment.
The outer wall diagnostic apparatus 20 includes a frame 21, and an outer wall diagnostic apparatus control unit 200, first driving units 201R and 201L, second driving units 202R and 202L, hammer driving units 203T and 203B, and a sound collecting unit fixed to the frame 21. 204T, 204B, imaging units 205T, 205B, a balance adjusting unit 206, and a battery 210.
フレーム２１は、上下方向に所定間隔を空けて配置された上フレーム２１Ｔと、下フレーム２１Ｂと、を備える。
上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂは、それぞれ、上面視で略四角形状に形成され、前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に延びる２本の横部材２１１と、２本の横部材２１１の前端及び後端近傍をそれぞれ連結する２本の縦部材２１２と、を備える。
上フレーム２１Ｔは、更に、２本の横部材２１１の中間部分を連結する補助部材２１３を備える。
なお、本実施形態において、フレーム２１は、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ及び第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
The frame 21 includes an upper frame 21T and a lower frame 21B that are arranged at predetermined intervals in the vertical direction.
Each of the upper frame 21T and the lower frame 21B is formed in a substantially square shape when viewed from above, and includes two lateral members 211 and two extending in the front-rear direction (a direction orthogonal to the direction in which the wire 100 extends (vertical direction)). The two vertical members 212 which respectively connect the front end of the horizontal member 211 and the vicinity of the rear end.
The upper frame 21T further includes an auxiliary member 213 that connects the intermediate portions of the two horizontal members 211.
In the present embodiment, the frame 21 is indirectly supported by the wire 100 via the first drive units 201R and 201L and the second drive units 202R and 202L. It may be directly supported by.
外壁診断装置制御部２００は、上フレーム２１Ｔの補助部材２１３に回動自在に支持され、下方に吊り下げられた状態で配置されている。 The outer wall diagnostic apparatus control unit 200 is rotatably supported by the auxiliary member 213 of the upper frame 21T and is arranged in a state of being hung downward.
第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌは、２本のワイヤ１００にそれぞれ支持されている。
具体的には、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌは、ワイヤ１００を挟持する複数のローラと、これらのローラを回転させるモータを備え、モータが回転することで、ワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。この第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌがワイヤ１００に沿って、上下方向に移動することで、外壁診断装置２０がワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。
なお、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌを省略し、ウィンチ１１によるワイヤ１００の巻取り及び送り出しにより、外壁診断装置２０を昇降させてもよい。
The first drive units 201R and 201L are supported by two wires 100, respectively.
Specifically, the first drive units 201R and 201L include a plurality of rollers that sandwich the wire 100 and a motor that rotates these rollers, and the motor rotates so that the first drive units 201R and 201L move vertically along the wire 100. Moving. The first drive units 201R and 201L move in the vertical direction along the wire 100, so that the outer wall diagnostic apparatus 20 moves in the vertical direction along the wire 100.
Note that the first drive units 201R and 201L may be omitted, and the outer wall diagnostic apparatus 20 may be raised and lowered by winding and feeding the wire 100 by the winch 11.
第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌにそれぞれ固定されている。また、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、駆動部の一例であり、フレーム２１を前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に移動可能である。
具体的には、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂの２本の横部材２１１とそれぞれ係合し、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。例えば、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、それぞれ、上フレーム２１Ｔの横部材２１１及び下フレーム２１Ｂの横部材２１１にそれぞれ設けられ、横部材２１１の延びる方向に延びるラックと、このラックと係合するピニオンと、このピニオンを回転させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。
なお、本実施形態において、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
The second drive units 202R and 202L are fixed to the first drive units 201R and 201L, respectively. The second drive units 202R and 202L are examples of drive units, and can move the frame 21 in the front-rear direction (a direction orthogonal to the direction in which the wire 100 extends (vertical direction)).
Specifically, the second drive units 202R and 202L engage with the two horizontal members 211 of the upper frame 21T and the lower frame 21B, respectively, and move the upper frame 21T and the lower frame 21B in the front-rear direction in synchronization. . For example, the second drive units 202R and 202L are respectively provided on the horizontal member 211 of the upper frame 21T and the horizontal member 211 of the lower frame 21B, and a rack extending in the extending direction of the horizontal member 211 is engaged with the rack. A pinion and a motor for rotating the pinion are provided. By rotating the motor, the upper frame 21T and the lower frame 21B are moved in the front-rear direction in synchronization.
In the present embodiment, the second drive units 202R and 202L are indirectly supported by the wire 100 via the first drive units 201R and 201L. However, the present invention is not limited thereto, and is directly supported by the wire 100. May be.
ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ及び撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂは、フレーム２１に固定され、外壁５０の状態を検知する検知部の一例である。なお、検知部は、外壁５０の状態を検知可能な任意の構成とすることができる。 The hammer driving units 203T and 203B, the sound collecting units 204T and 204B, and the imaging units 205T and 205B are examples of a detection unit that is fixed to the frame 21 and detects the state of the outer wall 50. In addition, the detection part can be set as the arbitrary structures which can detect the state of the outer wall 50. FIG.
ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂは、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂの後側（図１に示す外壁５０側）の縦部材２１２に、それぞれ固定されている。
具体的には、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂは、外壁５０の表面を打撃するヘッドと、このヘッドを支持するシャフトと、このシャフトを前後方向に回動させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、ヘッドで外壁５０（図１参照）の表面を打撃する。
The hammer driving portions 203T and 203B are fixed to the vertical members 212 on the rear side (the outer wall 50 side shown in FIG. 1) of the upper frame 21T and the lower frame 21B, respectively.
Specifically, the hammer drive units 203T and 203B include a head that strikes the surface of the outer wall 50, a shaft that supports the head, and a motor that rotates the shaft in the front-rear direction, and rotates the motor. By doing so, the head strikes the surface of the outer wall 50 (see FIG. 1).
集音部２０４Ｔ，２０４Ｂは、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂや、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂの近傍に設けられている。
具体的には、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂは、マイクロフォンで構成され、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂが外壁５０の表面を打撃した打撃音を集音する。
The sound collecting units 204T and 204B are provided in the vicinity of the hammer driving units 203T and 203B and the hammer driving units 203T and 203B.
Specifically, the sound collection units 204T and 204B are constituted by microphones, and collect the sound of hitting when the hammer driving units 203T and 203B hit the surface of the outer wall 50.
撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂは、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂの前側（図１に示す外壁５０と反対側）の縦部材２１２に、それぞれ固定されている。
具体的には、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂは、カメラで構成され、外壁５０の表面を撮像する。
The imaging units 205T and 205B are fixed to vertical members 212 on the front side (the side opposite to the outer wall 50 shown in FIG. 1) of the upper frame 21T and the lower frame 21B, respectively.
Specifically, the imaging units 205T and 205B are configured by a camera, and image the surface of the outer wall 50.
バランス調整部２０６は、上フレーム２１Ｔの補助部材２１３に回動自在に支持されている。
具体的には、バランス調整部２０６は、上フレーム２１Ｔに固定部と、外壁診断装置制御部２００やバッテリー２１０が設けられた本体と、この固定部と本体とを回動自在に連結するリンク機構と、リンク機構により固定部に対して本体を回動させるモータと、固定部の前後方向の傾きを検知する加速度センサと、を備え、固定部が下がった方向と反対方向に、本体を回動させることで、外壁診断装置２０が水平に保たれるようにする。
The balance adjusting unit 206 is rotatably supported by the auxiliary member 213 of the upper frame 21T.
Specifically, the balance adjusting unit 206 includes a fixing unit on the upper frame 21T, a main body provided with the outer wall diagnostic device control unit 200 and the battery 210, and a link mechanism that rotatably connects the fixing unit and the main body. And a motor that rotates the main body with respect to the fixed portion by a link mechanism, and an acceleration sensor that detects an inclination in the front-rear direction of the fixed portion, and rotates the main body in a direction opposite to the direction in which the fixed portion is lowered. By doing so, the outer wall diagnostic apparatus 20 is kept horizontal.
例えば、外壁診断装置２０は、２本のワイヤ１００に支持されているが、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを前方向に移動させた場合、重心が前方向に移動するため、２本のワイヤ１００に支持されている点を支点として、前方が下がる。この場合、バランス調整部２０６の固定部も前方が下がる。バランス調整部２０６の加速度センサが、この傾きを検知し、比較的重い外壁診断装置制御部２００やバッテリー２１０が設けられた本体を後方に回動させることで、外壁診断装置２０を水平に戻す。 For example, the outer wall diagnostic apparatus 20 is supported by two wires 100, but when the upper frame 21T and the lower frame 21B are moved forward by the second drive units 202R and 202L, the center of gravity is moved forward. In order to move, the front is lowered with the point supported by the two wires 100 as a fulcrum. In this case, the front portion of the fixed portion of the balance adjusting unit 206 also falls. The acceleration sensor of the balance adjustment unit 206 detects this inclination and rotates the main body provided with the relatively heavy outer wall diagnostic device control unit 200 and the battery 210 to return the outer wall diagnostic device 20 to the horizontal.
バッテリー２１０は、バランス調整部２０６の本体に設けられ、外壁診断装置制御部２００、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌ、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ及びバランス調整部２０６に電気を供給する。
具体的には、バッテリー２１０は、例えば、リチウムイオンバッテリーで構成されている。
The battery 210 is provided in the main body of the balance adjustment unit 206, and includes an outer wall diagnostic device control unit 200, first drive units 201R and 201L, second drive units 202R and 202L, hammer drive units 203T and 203B, and sound collection units 204T and 204B. Then, electricity is supplied to the imaging units 205T and 205B and the balance adjustment unit 206.
Specifically, the battery 210 is composed of, for example, a lithium ion battery.
図３は、前記実施形態に係るクランプ駆動装置３０の斜視図である。
クランプ駆動装置３０は、クランプフレーム３１と、クランプフレーム３１に固定された、クランプ駆動装置制御部３００、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌ、クランプ部３０３、クランプバランス調整部３０６及びバッテリー３１０と、を備える。
FIG. 3 is a perspective view of the clamp driving device 30 according to the embodiment.
The clamp drive device 30 includes a clamp frame 31, a clamp drive device control unit 300, clamp first drive units 301R and 301L, clamp second drive units 302R and 302L, a clamp unit 303, and a clamp balance fixed to the clamp frame 31. An adjustment unit 306 and a battery 310.
クランプフレーム３１は、上下方向に所定間隔を空けて配置された上クランプフレーム３１Ｔと、下クランプフレーム３１Ｂと、を備える。
上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂは、それぞれ、上面視で略四角形状に形成され、前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に延びる２本の横部材３１１と、２本の横部材３１１の前端及び後端近傍をそれぞれ連結する２本の縦部材３１２と、を備える。
上クランプフレーム３１Ｔは、更に、２本の横部材３１１の中間部分を連結する補助部材３１３を備える。
なお、本実施形態において、クランプフレーム３１は、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ及びクランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
The clamp frame 31 includes an upper clamp frame 31T and a lower clamp frame 31B that are arranged at predetermined intervals in the vertical direction.
The upper clamp frame 31T and the lower clamp frame 31B are each formed in a substantially square shape when viewed from above, and two lateral members 311 extending in the front-rear direction (direction perpendicular to the direction in which the wire 100 extends (vertical direction)); Two vertical members 312 that connect the vicinity of the front end and the rear end of the two horizontal members 311 respectively.
The upper clamp frame 31T further includes an auxiliary member 313 that connects intermediate portions of the two horizontal members 311.
In the present embodiment, the clamp frame 31 is indirectly supported by the wire 100 via the clamp first drive units 301R and 301L and the clamp second drive units 302R and 302L. The wire 100 may be directly supported.
クランプ駆動装置制御部３００は、上クランプフレーム３１Ｔの補助部材３１３に回動自在に支持され、下方に吊り下げられた状態で配置されている。 The clamp driving device controller 300 is rotatably supported by the auxiliary member 313 of the upper clamp frame 31T and is arranged in a state of being hung downward.
クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌは、２本のワイヤ１００にそれぞれ支持されている。
具体的には、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌは、ワイヤ１００を挟持する複数のローラと、これらのローラを回転させるモータを備え、モータが回転することで、ワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。このクランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌがワイヤ１００に沿って、上下方向に移動することで、クランプ駆動装置３０がワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。
なお、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌを省略し、ウィンチ１１によるワイヤ１００の巻取り及び送り出しにより、クランプ駆動装置３０を昇降させてもよい。
The clamp first drive units 301 </ b> R and 301 </ b> L are respectively supported by the two wires 100.
Specifically, the clamp first drive units 301R and 301L include a plurality of rollers that sandwich the wire 100 and a motor that rotates these rollers, and the motor rotates to move the clamp first drive units 301R and 301L in the vertical direction. Move to. The clamp first drive units 301 </ b> R and 301 </ b> L move in the vertical direction along the wire 100, so that the clamp drive device 30 moves in the vertical direction along the wire 100.
Note that the first clamp driving units 301R and 301L may be omitted, and the clamp driving device 30 may be raised and lowered by winding and feeding the wire 100 by the winch 11.
クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌにそれぞれ固定されている。また、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、クランプ駆動部の一例であり、クランプフレーム３１を前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に移動可能である。
具体的には、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂの２本の横部材３１１とそれぞれ係合し、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。例えば、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、それぞれ、上クランプフレーム３１Ｔの横部材３１１及び下クランプフレーム３１Ｂの横部材３１１にそれぞれ設けられ、横部材３１１の延びる方向に延びるラックと、このラックと係合するピニオンと、このピニオンを回転させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。
なお、本実施形態において、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
The clamp second drive units 302R and 302L are fixed to the clamp first drive units 301R and 301L, respectively. The clamp second drive units 302R and 302L are examples of the clamp drive unit, and can move the clamp frame 31 in the front-rear direction (a direction orthogonal to the direction (vertical direction) in which the wire 100 extends).
Specifically, the second clamp driving units 302R and 302L engage with the two horizontal members 311 of the upper clamp frame 31T and the lower clamp frame 31B, respectively, and synchronize the upper clamp frame 31T and the lower clamp frame 31B. Move back and forth. For example, the clamp second drive units 302R and 302L are provided on the horizontal member 311 of the upper clamp frame 31T and the horizontal member 311 of the lower clamp frame 31B, respectively, and a rack extending in the direction in which the horizontal member 311 extends, An engaging pinion and a motor for rotating the pinion are provided. By rotating the motor, the upper clamp frame 31T and the lower clamp frame 31B are synchronized and moved in the front-rear direction.
In the present embodiment, the clamp second drive units 302R and 302L are indirectly supported by the wire 100 via the clamp first drive units 301R and 301L. It may be supported directly.
クランプ部３０３は、フレーム２１に固定され、外壁５０（図１参照）に係止可能である。
具体的には、クランプ部３０３は、外壁５０の庇５１（図１参照）等の凹凸に当接するヘッドと、ヘッドを支持するシャフトと、シャフトの延びる方向に延びるラックと、このラックと係合するピニオンと、このピニオンを回転させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、ヘッドを上下方向に移動させ、ヘッドを外壁５０に係止させ、この係止を解除する。
クランプ部３０３のヘッドが外壁５０に係止した状態におけるクランプ駆動装置３０は、外壁診断装置２０の下方において、前後及び左右方向の移動が規制されている支持部材（ワイヤ１００）の下支点の一例である。
The clamp part 303 is fixed to the frame 21 and can be locked to the outer wall 50 (see FIG. 1).
Specifically, the clamp part 303 is engaged with a head that abuts against irregularities such as a flange 51 (see FIG. 1) of the outer wall 50, a shaft that supports the head, a rack that extends in the direction in which the shaft extends, and the rack. And a motor that rotates the pinion. By rotating the motor, the head is moved in the vertical direction, the head is locked to the outer wall 50, and the locking is released.
The clamp drive device 30 in a state where the head of the clamp portion 303 is locked to the outer wall 50 is an example of a lower fulcrum of the support member (wire 100) in which the movement in the front-rear and left-right directions is restricted below the outer wall diagnostic device 20. It is.
クランプバランス調整部３０６は、上クランプフレーム３１Ｔの補助部材３１３に回動自在に支持されている。
具体的には、クランプバランス調整部３０６は、上クランプフレーム３１Ｔに固定部と、クランプ駆動装置制御部３００やバッテリー３１０が設けられた本体と、この固定部と本体とを回動自在に連結するリンク機構と、リンク機構により固定部に対して本体を回動させるモータと、固定部の前後方向の傾きを検知する加速度センサと、を備え、固定部が下がった方向と反対方向に、本体を回動させることで、クランプ駆動装置３０が水平に保たれるようにする。
The clamp balance adjusting unit 306 is rotatably supported by the auxiliary member 313 of the upper clamp frame 31T.
Specifically, the clamp balance adjustment unit 306 rotatably connects the fixing unit to the upper clamp frame 31T, a main body provided with the clamp driving device control unit 300 and the battery 310, and the fixing unit and the main body. A link mechanism; a motor that rotates the main body with respect to the fixed portion by the link mechanism; and an acceleration sensor that detects a tilt in the front-rear direction of the fixed portion. By rotating, the clamp driving device 30 is kept horizontal.
例えば、クランプ駆動装置３０は、２本のワイヤ１００に支持されているが、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂを前方向に移動させた場合、重心が前方向に移動するため、２本のワイヤ１００に支持されている点を支点として、前方が下がる。この場合、クランプバランス調整部３０６の固定部も前方が下がる。クランプバランス調整部３０６の加速度センサが、この傾きを検知し、比較的重いクランプ駆動装置制御部３００やバッテリー３１０が設けられた本体を後方に回動させることで、クランプ駆動装置３０を水平に戻す。 For example, the clamp driving device 30 is supported by two wires 100, but the center of gravity is increased when the upper clamp frame 31T and the lower clamp frame 31B are moved forward by the clamp second drive units 302R and 302L. In order to move in the forward direction, the front is lowered using the point supported by the two wires 100 as a fulcrum. In this case, the front part of the fixing part of the clamp balance adjusting part 306 is also lowered. The acceleration sensor of the clamp balance adjustment unit 306 detects this inclination, and rotates the main body provided with the relatively heavy clamp drive device control unit 300 and the battery 310 to return the clamp drive device 30 to the horizontal. .
バッテリー３１０は、クランプバランス調整部３０６の本体に設けられ、クランプ駆動装置制御部３００、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌ、クランプ部３０３及びクランプバランス調整部３０６に電気を供給する。
具体的には、バッテリー３１０は、例えば、リチウムイオンバッテリーで構成されている。
The battery 310 is provided in the main body of the clamp balance adjustment unit 306, and is connected to the clamp drive device control unit 300, the first clamp drive units 301R and 301L, the second clamp drive units 302R and 302L, the clamp unit 303, and the clamp balance adjustment unit 306. Supply electricity.
Specifically, the battery 310 is composed of, for example, a lithium ion battery.
なお、建物の高さが比較的低い場合等、屋上に設置されたウィンチ装置１０から吊り下げられているワイヤ１００の下端が、例えば、地上で固定できれば、クランプ駆動装置３０を省略してもよい。 Note that the clamp driving device 30 may be omitted if the lower end of the wire 100 suspended from the winch device 10 installed on the roof can be fixed on the ground, for example, when the height of the building is relatively low. .
図４は、前記実施形態に係る外壁診断システム１の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。
外壁診断システム１は、ウィンチ１１、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０と通信可能なコンピュータで構成された操作端末４０により制御可能である。
操作端末４０は、例えば、ノート型ＰＣ、スマートフォン、ネットブック端末、スレート端末といった携帯型端末であってもよい。また、操作端末４０は、ウィンチ１１、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０と直接、有線又は無線により通信できない場合には、ルータ等を介して、通信してもよい。
FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the functional blocks and the respective functions of the outer wall diagnostic system 1 according to the embodiment.
The outer wall diagnosis system 1 can be controlled by an operation terminal 40 configured by a computer that can communicate with the winch 11, the outer wall diagnosis device 20, and the clamp driving device 30.
The operation terminal 40 may be, for example, a portable terminal such as a notebook PC, a smartphone, a netbook terminal, or a slate terminal. In addition, the operation terminal 40 may communicate with the winch 11, the outer wall diagnosis device 20, and the clamp driving device 30 via a router or the like when the communication cannot be performed directly by wire or wireless.
外壁診断装置制御部２００、クランプ駆動装置制御部３００及び操作端末４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、記憶部として、ハードディスクや半導体メモリによる、データのストレージ部を備え、通信部として、例えば、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイス（有線であってもよい）等を備える。 The outer wall diagnostic device control unit 200, the clamp drive device control unit 300, and the operation terminal 40 include a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), etc., and a hard disk or semiconductor as a storage unit A data storage unit using a memory is provided. As a communication unit, for example, a device compatible with WiFi (Wireless Fidelity) (may be wired) is provided.
外壁診断装置制御部２００は、外壁診断装置２０における第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌ、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ及びバランス調整部２０６を制御する。 The outer wall diagnostic device control unit 200 includes the first drive units 201R and 201L, the second drive units 202R and 202L, the hammer drive units 203T and 203B, the sound collection units 204T and 204B, the imaging units 205T and 205B, and the balance in the outer wall diagnostic device 20. The adjustment unit 206 is controlled.
具体的には、外壁診断装置制御部２００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌのモータを回転させることで、ワイヤ１００に沿って、外壁診断装置２０を上下方向に移動させる。 Specifically, the outer wall diagnostic apparatus control unit 200 rotates the motors of the first drive units 201R and 201L based on the control signal transmitted from the operation terminal 40, thereby along the wire 100. Is moved up and down.
また、外壁診断装置制御部２００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、フレーム２１を前後方向に移動させる。
図５は、前記実施形態に係る外壁診断装置２０のフレーム２１が前方に移動した状態の斜視図である。
Further, the outer wall diagnostic apparatus control unit 200 moves the frame 21 in the front-rear direction by the second drive units 202R and 202L based on the control signal transmitted from the operation terminal 40.
FIG. 5 is a perspective view of a state in which the frame 21 of the outer wall diagnostic apparatus 20 according to the embodiment has moved forward.
具体的には、外壁診断装置制御部２００は、例えば、外壁５０に庇５１（図１参照）等の凹凸がある場合、図２示す状態から、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌのモータを回転させ、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを同期させて前方に移動させる。
すると、外壁診断装置２０の重心が前方向に移動するため、２本のワイヤ１００に支持されている点を支点として、前方が下がる。この場合、バランス調整部２０６は、本体を後方に回動させることで、外壁診断装置２０を水平に戻す。
これにより、図５に示す状態となる。
Specifically, for example, when the outer wall 50 has irregularities such as a collar 51 (see FIG. 1), the outer wall diagnostic apparatus control unit 200, based on the control signal transmitted from the operation terminal 40 from the state shown in FIG. The motors of the second drive units 202R and 202L are rotated to move the upper frame 21T and the lower frame 21B forward in synchronization.
Then, since the center of gravity of the outer wall diagnostic apparatus 20 moves in the forward direction, the front is lowered with the point supported by the two wires 100 as a fulcrum. In this case, the balance adjustment unit 206 returns the outer wall diagnostic apparatus 20 to a horizontal position by rotating the main body backward.
As a result, the state shown in FIG. 5 is obtained.
図４に戻って、外壁診断装置制御部２００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂを制御して、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂのモータを回転させて、ヘッドで外壁５０（図１参照）の表面を打撃させる。そして、外壁診断装置制御部２００は、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂにより、この打撃音を集音させ、この打撃音の音データを、操作端末４０に送信する。また、外壁診断装置制御部２００は、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂに外壁５０の表面を撮像させ、この外壁５０の画像データを、操作端末４０に送信する。 Returning to FIG. 4, the outer wall diagnostic apparatus control unit 200 controls the hammer driving units 203T and 203B based on the control signal transmitted from the operation terminal 40, and rotates the motors of the hammer driving units 203T and 203B. The head strikes the surface of the outer wall 50 (see FIG. 1). Then, the outer wall diagnostic apparatus control unit 200 collects the hitting sound using the sound collecting units 204T and 204B, and transmits sound data of the hitting sound to the operation terminal 40. Further, the outer wall diagnostic apparatus control unit 200 causes the imaging units 205T and 205B to image the surface of the outer wall 50 and transmits image data of the outer wall 50 to the operation terminal 40.
クランプ駆動装置制御部３００は、クランプ駆動装置３０におけるクランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌ、クランプ部３０３及びバランス調整部２０６を制御する。 The clamp drive device control unit 300 controls the clamp first drive units 301R and 301L, the clamp second drive units 302R and 302L, the clamp unit 303, and the balance adjustment unit 206 in the clamp drive device 30.
具体的には、クランプ駆動装置制御部３００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌのモータを回転させることで、ワイヤ１００に沿って、クランプ駆動装置３０を上下方向に移動させる。 Specifically, the clamp drive device control unit 300 rotates the motors of the clamp first drive units 301 </ b> R and 301 </ b> L based on the control signal transmitted from the operation terminal 40, thereby moving the clamp drive device along the wire 100. 30 is moved up and down.
また、クランプ駆動装置制御部３００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、クランプフレーム３１を前後方向に移動させる。 In addition, the clamp drive device control unit 300 moves the clamp frame 31 in the front-rear direction by the clamp second drive units 302R and 302L based on the control signal transmitted from the operation terminal 40.
また、クランプ駆動装置制御部３００は、クランプフレーム３１を後方（外壁５０に近接する方向）に移動させてから、クランプ部３０３のモータを回転させることで、ヘッドを上下方向に移動させ、ヘッドを外壁５０に係止させる。 In addition, the clamp driving device control unit 300 moves the clamp frame 31 rearward (in the direction approaching the outer wall 50), and then rotates the motor of the clamp unit 303 to move the head in the vertical direction. The outer wall 50 is locked.
次に、外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順について説明する。
図６から図８は、前記実施形態に係る外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順を説明する図である。
外壁診断システム１により外壁５０の状態を診断する場合において、外壁５０に庇５１がある場合、図１に示す状態から、外壁診断装置２０を降下させる場合、操作端末４０を操作するユーザは、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、フレーム２１の後端が庇５１に接触しない位置まで前方に移動させ、図６に示す状態とする。
Next, a procedure for diagnosing the state of the outer wall 50 by the outer wall diagnosis system 1 will be described.
6-8 is a figure explaining the procedure which diagnoses the state of the outer wall 50 by the outer wall diagnostic system 1 which concerns on the said embodiment.
In the case of diagnosing the state of the outer wall 50 by the outer wall diagnostic system 1, when the outer wall 50 has a ridge 51, when lowering the outer wall diagnostic apparatus 20 from the state shown in FIG. The two drive units 202R and 202L are moved forward to a position where the rear end of the frame 21 does not come into contact with the flange 51 to obtain the state shown in FIG.
なお、このとき、滑車１３が、外壁診断装置２０の上方において、前後及び左右方向の移動が規制されているワイヤ１００の上支点となり、クランプ駆動装置３０が、外壁診断装置２０の下方において、前後及び左右方向の移動が規制されているワイヤ１００の下支点となっているので、外壁診断装置２０が安定した状態となっている。 At this time, the pulley 13 serves as an upper fulcrum of the wire 100 that is restricted from moving in the front-rear and left-right directions above the outer wall diagnostic device 20, and the clamp driving device 30 is located below the outer wall diagnostic device 20 in the front-rear direction. And since it becomes the lower fulcrum of the wire 100 in which the movement in the left-right direction is restricted, the outer wall diagnostic apparatus 20 is in a stable state.
この状態において、ユーザは、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌにより、外壁診断装置２０を庇５１をかわす位置まで降下させ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、フレーム２１の後端を外壁５０近傍まで移動させ、図７に示す状態とする。
そして、ユーザは、この状態において、図２に示すハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ及び撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ等により、外壁５０の診断を行う。
In this state, the user lowers the outer wall diagnostic apparatus 20 to the position where the flange 51 is dominated by the first drive units 201R and 201L, and moves the rear end of the frame 21 to the vicinity of the outer wall 50 by the second drive units 202R and 202L. The state shown in FIG. 7 is obtained.
In this state, the user diagnoses the outer wall 50 by using the hammer driving units 203T and 203B, the sound collecting units 204T and 204B, the imaging units 205T and 205B, and the like shown in FIG.
次に、更に下の外壁５０の診断を行う場合、ユーザは、クランプ駆動装置３０のクランプ部３０３の庇５１との係止を解除させ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、クランプフレーム３１の後端が庇５１に接触しない位置まで前方に移動させ、図７に示す状態とする。
そして、ユーザは、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌにより、クランプ駆動装置３０を、下階の庇５１まで降下させ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、クランプフレーム３１の後端を外壁５０近傍まで移動させ、クランプ部３０３を、下階の庇５１に係止させる。
Next, when the diagnosis of the lower outer wall 50 is performed, the user releases the locking of the clamp portion 303 of the clamp drive device 30 with the flange 51, and the clamp second drive portions 302R and 302L allow the clamp frame 31 to be locked. The rear end is moved forward to a position where it does not come into contact with the flange 51, and the state shown in FIG.
Then, the user lowers the clamp driving device 30 to the lower floor ridge 51 by the first clamp driving units 301R and 301L, and the rear end of the clamp frame 31 near the outer wall 50 by the second clamp driving units 302R and 302L. Until the clamp portion 303 is locked to the lower ridge 51.
ユーザは、上記のような手順で外壁診断システム１を操作することで、外壁５０に庇５１等の凹凸があっても、例えば、屋上から、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０を降下させ、外壁５０状態を診断することができる。 The user operates the outer wall diagnostic system 1 according to the procedure described above, so that, for example, the outer wall diagnostic device 20 and the clamp driving device 30 are lowered from the rooftop even if the outer wall 50 has irregularities such as a ridge 51, The state of the outer wall 50 can be diagnosed.
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
１ 外壁診断システム
１０ ウィンチ装置
１１ ウィンチ
１２ シャフト
１３ 滑車
１４ 錘
２０ 外壁診断装置
２１ フレーム
２１Ｂ 下フレーム
２１Ｔ 上フレーム
３０ クランプ駆動装置
３１ クランプフレーム
３１Ｂ 下クランプフレーム
３１Ｔ 上クランプフレーム
４０ 操作端末
５０ 外壁
５１ 庇
１００ ワイヤ
２００ 外壁診断装置制御部
２０１Ｌ 第１駆動部
２０１Ｒ 第１駆動部
２０２Ｌ 第２駆動部
２０２Ｒ 第２駆動部
２０３Ｂ ハンマー駆動部
２０３Ｔ ハンマー駆動部
２０４Ｂ 集音部
２０４Ｔ 集音部
２０５Ｂ 撮像部
２０５Ｔ 撮像部
２０６ バランス調整部
２１０ バッテリー
２１１ 横部材
２１２ 縦部材
２１３ 補助部材
３００ クランプ駆動装置制御部
３０１Ｌ クランプ第１駆動部
３０１Ｒ クランプ第１駆動部
３０２Ｌ クランプ第２駆動部
３０２Ｒ クランプ第２駆動部
３０３ クランプ部
３０６ クランプバランス調整部
３１０ バッテリー
３１１ 横部材
３１２ 縦部材
３１３ 補助部材
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Outer wall diagnostic system 10 Winch device 11 Winch 12 Shaft 13 Pulley 14 Weight 20 Outer wall diagnostic device 21 Frame 21B Lower frame 21T Upper frame 30 Clamp driving device 31 Clamp frame 31B Lower clamp frame 31T Upper clamp frame 40 Operation terminal 50 Outer wall 51 庇 100 Wire 200 Outer wall diagnostic device control unit 201L First driving unit 201R First driving unit 202L Second driving unit 202R Second driving unit 203B Hammer driving unit 203T Hammer driving unit 204B Sound collecting unit 204T Sound collecting unit 205B Imaging unit 205T Imaging unit 206 Balance adjustment unit 210 Battery 211 Horizontal member 212 Vertical member 213 Auxiliary member 300 Clamp drive device control unit 301L Clamp first drive unit 301R Clamp first drive unit 302L Clamp second drive unit 302 Clamp second driver 303 clamping unit 306 clamps balance adjustment unit 310 battery 311 transverse member 312 longitudinal member 313 assisting member
Claims (3)
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記フレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能な駆動部と、
前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記フレームに固定され、前記外壁の状態を検知する検知部と、を備える外壁診断装置。 An outer wall diagnosis apparatus for diagnosing the state of the outer wall of a building, supported by a support member extending in the vertical direction,
A frame that is directly or indirectly supported by the support member and extends in a direction orthogonal to a direction in which the support member extends;
A drive unit that is directly or indirectly supported by the support member and is capable of moving the frame in a direction perpendicular to a direction in which the support member extends;
A control unit for controlling the driving of the driving unit;
An outer wall diagnostic apparatus comprising: a detection unit that is fixed to the frame and detects a state of the outer wall.
ワイヤであり、
上方において、前後及び左右方向の移動が規制されている上支点と、
下方において、前後及び左右方向の移動が規制されている下支点と、を有し、
前記上支点と前記下支点との間において、支持されている請求項１に記載の外壁診断装置。 The support member is
Wire,
An upper fulcrum where movement in the front-rear and left-right directions is restricted above,
A lower fulcrum in which movement in the front-rear and left-right directions is restricted,
The outer wall diagnosis apparatus according to claim 1, wherein the outer wall diagnosis apparatus is supported between the upper fulcrum and the lower fulcrum.
前記外壁診断装置の下方に設けられ、前記支持部材に支持され、前記下支点となるクランプ駆動装置と、を備える外壁診断システムであって、
前記クランプ駆動装置は、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるクランプフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記クランプフレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能なクランプ駆動部と、
前記クランプフレームに固定され、前記外壁に係止可能なクランプ部と、
前記クランプ駆動部及び前記クランプ部の駆動を制御するクランプ制御部と、
を備える外壁診断システム。 The outer wall diagnostic apparatus according to claim 2,
A clamp drive device provided below the outer wall diagnostic device, supported by the support member, and serving as the lower fulcrum;
The clamp driving device includes:
A clamp frame that is directly or indirectly supported by the support member and extends in a direction perpendicular to a direction in which the support member extends;
A clamp driving unit that is directly or indirectly supported by the support member and capable of moving the clamp frame in a direction orthogonal to a direction in which the support member extends;
A clamp portion fixed to the clamp frame and lockable to the outer wall;
A clamp control unit that controls the drive of the clamp drive unit and the clamp unit;
An external wall diagnostic system.
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