JP2017517903A - Method for controlling automatic mobile maneuvering of an automatic vehicle - Google Patents

Method for controlling automatic mobile maneuvering of an automatic vehicle Download PDF

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Abstract

本発明は、初期位置と最終位置との間における自動車両（３０）の移動の操縦の自動的制御のための方法であって、車両の初期位置と最終位置との間に経路を確立して、その経路をメモリに記録するステップ（１００）と、初期位置からの車両の自動的な移動をトリガするステップ（１１０）と、車両を、経路に沿って、自動的に移動させるステップ（１２０）と、車両を、最終位置において、自動的に停止させるステップ（１３０）と、を備えている方法に関する。この方法は、反復的な制御信号をモバイル端末（１０）から送るステップ（１４０）と、車両の経路に沿った自動移動を、車両による前記反復的な制御信号の受信によって制御するステップ（１５０）と、を備えることにおいて本質的に特徴付けられる。【選択図】図２The present invention is a method for automatic control of maneuvering movement of an automatic vehicle (30) between an initial position and a final position, wherein a path is established between the initial position and the final position of the vehicle. Recording the route in memory (100), triggering automatic movement of the vehicle from the initial position (110), and automatically moving the vehicle along the route (120). And a step (130) of automatically stopping the vehicle at the final position. The method includes sending a repetitive control signal from a mobile terminal (10) (140) and controlling automatic movement along a vehicle path by receiving the repetitive control signal by a vehicle (150). And essentially characterized by comprising: [Selection] Figure 2

Description

本発明は、以下では簡潔に車両と称される、自動車両の自動移動の分野に関する。   The present invention relates to the field of automatic movement of motor vehicles, which will be referred to briefly below as vehicles.

そのような分野は、当業者にとっては既知である。この分野において、車両には、その自動移動を保証するために車両上に実装された１組のセンサとソフトウェアと制御手段とを備えた自動移動システムが装備されているが、これら自体は、既知であり、本明細書において説明されることはない。   Such fields are known to those skilled in the art. In this field, the vehicle is equipped with an automatic movement system with a set of sensors, software and control means implemented on the vehicle to guarantee its automatic movement, which are known per se. And will not be described herein.

典型的には、車両の自動移動は、今日では、利用可能な空間のタイプ（平行、角度、直角など）とは独立に自動車両を自動的に駐車するための操縦という領域で、実行される。   Typically, automatic movement of vehicles is performed today in the area of maneuvering to automatically park the vehicle independent of the type of space available (parallel, angle, right angle, etc.). .

しかし、運転者は車両の中にいるのであって、このことが、駐車のためのスペースがドアを通じての車両へのアクセスに関して制約を有するときには、問題を生じさせ得る。   However, the driver is in the vehicle, which can cause problems when the parking space has restrictions on access to the vehicle through the door.

本発明の目的は、この操縦を車両の外部から制御することを目指す解決策を提供することによって、この問題を解決することである。   The object of the present invention is to solve this problem by providing a solution aimed at controlling this maneuvering from outside the vehicle.

より詳しくは、本発明は、初期位置と最終位置との間における自動車両の自動移動操縦を制御するための方法であって、
車両の初期位置と最終位置との間に経路を確立して、経路をメモリに記録するステップと、
初期位置からの車両の自動移動を開始させるステップと、
車両を、経路に沿って、自動的に移動させるステップと、
車両を、最終位置において、自動的に停止させるステップと、を備えている。 More particularly, the present invention is a method for controlling automatic movement maneuvering of a motor vehicle between an initial position and a final position comprising:
Establishing a route between the initial and final positions of the vehicle and recording the route in memory;
Starting automatic movement of the vehicle from the initial position;
Automatically moving the vehicle along a route;
And automatically stopping the vehicle at the final position.

この方法は、
反復的な制御信号をモバイル端末から送るステップと、
車両の経路に沿った自動移動を、車両による前記反復的な制御信号の受信に従わせるステップと、を備えることにおいて、本質的に特徴付けられる。 This method
Sending repetitive control signals from the mobile terminal;
Characterized in that it comprises automatic movement along the path of the vehicle in accordance with the reception of the repetitive control signal by the vehicle.

車両によって受信された制御信号と記録されている基準信号とを比較するステップと、
経路に沿った車両の自動移動を、比較の結果にさらに従わせるステップと、がさらに提供され得る。 Comparing the control signal received by the vehicle with the recorded reference signal;
And further subjecting the automatic movement of the vehicle along the route to the result of the comparison.

モバイル端末の周辺装置上で、反復的な動作を実行するステップと、
制御信号を、実行された動作を表すように、符号化するステップと、
任意選択的に、基準信号を、比較のために、制御信号の符号化の関数として選択するステップと、が提供され得る。 Performing repetitive actions on the peripheral device of the mobile terminal;
Encoding the control signal to represent the performed action;
Optionally, selecting a reference signal as a function of the encoding of the control signal for comparison may be provided.

ある実施形態では、反復的な動作が、
モバイル端末のタッチスクリーンの上で、少なくとも１つのキーの上で、またはモバイル端末の制御ノブの上で、反復的な移動を実行する。 In some embodiments, the repetitive action is
Perform repetitive movements on the touch screen of the mobile terminal, on at least one key, or on the control knob of the mobile terminal.

ある実施形態では、反復的な動作が、
モバイル端末の反復的な移動を実行することから構成されており、
本方法は、
反復的な移動の間のモバイル端末の加速度、速度および位置のうちの少なくとも１つのパラメータを記録することをさらに備える。 In some embodiments, the repetitive action is
Consisting of performing repetitive movements of mobile devices,
This method
Further comprising recording at least one parameter of acceleration, velocity and position of the mobile terminal during repetitive movement.

ある実施形態では、反復的な動作が、
モバイル端末のマイクロフォンに記録されている反復的な音声コマンドを実行することから構成される。 In some embodiments, the repetitive action is
It consists of executing repetitive voice commands recorded on the microphone of the mobile terminal.

車両の移動の速度を、モバイル端末の周辺装置上で反復的な動作が実行される速度の関数に従わせるステップ、または
車両を、モバイル端末の周辺装置上で反復的な動作が実行される速度とは独立に、移動させるステップ、が提供され得る。 Making the speed of movement of the vehicle follow a function of the speed at which the repetitive motion is performed on the peripheral device of the mobile terminal, or the speed at which the vehicle is repetitively operated on the peripheral device of the mobile terminal Independently, a moving step can be provided.

モバイル端末と車両とをペアリングするステップが、さらに、提供され得る。   A step of pairing the mobile terminal and the vehicle may further be provided.

車両の自動移動を防止するステップが、さらに、提供され得る。   A step of preventing automatic movement of the vehicle may further be provided.

移動を、ハンズフリーアクセスカードの車両による認識に従わせるステップが、さらに、提供され得る。   A step of making the movement follow the recognition by the vehicle of the hands-free access card may further be provided.

本発明によって、たとえば、自動移動システムによって認識されていない障害物のためなど、緊急の場合にユーザが移動操縦を停止できることを保証するために、高レベルのセキュリティを有するリモートコントロールを提供することは、必要がない。   In accordance with the present invention, it is possible to provide a remote control with a high level of security to ensure that the user can stop mobile maneuvers in case of an emergency, for example due to obstacles not recognized by the automated mobile system No need.

有利であることに、ユーザのスマートフォンが、リモコンとして機能し得る。そして、追加的なハードウェア手段を設計し、ユーザがそのような追加的なハードウェア手段を装備することは、必要ない。   Advantageously, the user's smartphone can function as a remote control. And it is not necessary to design additional hardware means and to equip the user with such additional hardware means.

有利であることに、ユーザは、反復的なコマンドのために、自分のスマートフォンを見ることを要求されない。   Advantageously, the user is not required to view his smartphone because of repetitive commands.

その動作原理において、本発明は、列車を運転する際にまたは工業用機械を制御する際に広く用いられている、いわゆる「デッドマンの」装置との類似性を有するが、本発明は、任意のユーザによる遠隔動作を許容する。   In its operating principle, the present invention has similarities to so-called “deadman” devices that are widely used when driving trains or controlling industrial machinery, but the present invention is Allows remote operation by the user.

本発明の他の特性および効果は、以下の説明を読むことでより明確になるが、以下の説明は、例証によって限定することなく提供されており、添付の図面への参照と共に与えられている。   Other features and advantages of the present invention will become more apparent upon reading the following description, which is provided without limitation by way of illustration and is provided with reference to the accompanying drawings .

本発明による方法の一実施形態を示す図である。Fig. 2 shows an embodiment of the method according to the invention. 本発明によるデバイスを実装することを可能にするシステムの一実施形態を示す図である。Fig. 2 shows an embodiment of a system that makes it possible to implement a device according to the invention.

初期位置と最終位置との間における自動車両の自動移動の操縦を制御するために、自動移動システムが装備された車両３０が提供される。   A vehicle 30 equipped with an automatic movement system is provided to control the steering of the automatic movement of the automatic vehicle between an initial position and a final position.

自動移動システムは、ポータブルリモートコントロール、すなわち、好ましくは、ショートレンジの無線通信デバイスによって、作動される。ポータブルリモートコントロールは、コンピュータ、ボタン、スクリーン、任意選択的にのタッチスクリーン、加速度計、およびマイクロフォンのうちの少なくとも１つの要素を、さらに備える。   The automated mobile system is operated by a portable remote control, i.e., preferably a short range wireless communication device. The portable remote control further comprises at least one element of a computer, a button, a screen, an optional touch screen, an accelerometer, and a microphone.

好ましくは、このポータブルリモートコントロールは、モバイルスマートフォン１０であり、これは、有利であることに、上述のすべての要素を備えている。この理由から、ポータブルリモートコントロールは、以下では、「モバイル端末」と称される。   Preferably, this portable remote control is a mobile smart phone 10, which advantageously comprises all the elements described above. For this reason, the portable remote control is hereinafter referred to as “mobile terminal”.

ユーザが、特に自分の車両を駐車するために、駐車のための操縦を実行することを望むときには、車両の初期位置と最終位置との間に経路を確立すること（１００）が、なされる。   When the user wishes to perform a maneuver for parking, especially to park his vehicle, establishing a path between the initial position and the final position of the vehicle is made (100).

この経路は、任意選択的にＧＰＳ位置決めデータとデジタル地図とに結合された、たとえば、超音波、赤外線またはレーダセンサなどの車載センサによって、既知の方法で決定される。   This path is determined in a known manner by on-board sensors such as, for example, ultrasound, infrared or radar sensors, optionally coupled to GPS positioning data and a digital map.

この経路は、車両のメモリに記録されるか、または、車両によってアクセスされることが可能である。   This route can be recorded in the memory of the vehicle or accessed by the vehicle.

いったんこの経路が決定されて、車両が初期位置にあると、自動移動が開始される（１１０）。   Once this route is determined and the vehicle is in the initial position, automatic movement is initiated (110).

有利であることに、自動移動は、モバイル端末によって開始されるのであるが、これにより、始動を車両の外部から遠隔的に実行することが可能になる。   Advantageously, the automatic movement is initiated by the mobile terminal, which makes it possible to perform the start-up remotely from outside the vehicle.

いったん自動移動が開始されると、既知の方法で、自動移動システムを用いることにより、車両を経路に沿って自動的に移動させることがなされる（１２０）。   Once automatic movement is initiated, the vehicle is automatically moved along the route by using an automatic movement system in a known manner (120).

車両が最終位置に存在すると、自動移動は、自動的に停止される（１３０）。   If the vehicle is in its final position, the automatic movement is automatically stopped (130).

経路に沿った車両の自動的な移動が安全に実行されるように、モバイル端末から、反復的な制御信号が送られ（１４０）、経路に沿った車両の自動移動を、前記反復的な制御信号の車両による受信に従わせること（１５０）がなされる。   In order for the automatic movement of the vehicle along the route to be performed safely, a repetitive control signal is sent from the mobile terminal (140) to control the automatic movement of the vehicle along the route. Acknowledging the signal by the vehicle is made (150).

このように、いわゆる「デッドマンの」装置と類似の方法で、反復的制御信号の受信の欠損または妨害が、車両の自動的移動を防止し得る。   Thus, in a manner similar to so-called “deadman” devices, the loss or interruption of the reception of repetitive control signals may prevent the vehicle from moving automatically.

自動移動の安全性のレベルは、車両によって受信された制御信号と記録されている基準信号とを比較すること（１６０）、その上で、その比較の結果に経路に沿った車両の自動移動を従わせること（１７０）により、さらに向上させ得る。   The level of safety of automatic movement is determined by comparing the control signal received by the vehicle with the recorded reference signal (160), and then the result of the comparison is the automatic movement of the vehicle along the path. It can be further improved by following (170).

このように、反復的信号がモバイル端末から送られて、車両によって受信されるが、しかし、この信号が記録されている基準信号と対応しない場合には、車両の自動運転が防止され得る。   In this way, a repetitive signal is sent from the mobile terminal and received by the vehicle, but if this signal does not correspond to the recorded reference signal, automatic driving of the vehicle can be prevented.

反復的制御信号は、モバイル端末から、その周辺装置のうちの１つにおける反復的動作によって、送られる（１８０）。   A repetitive control signal is sent from the mobile terminal by repetitive operation in one of its peripheral devices (180).

たとえば、この反復的動作は、たとえば連続的な往復移動、円状のもしくは楕円状の移動、またはいずれかのそれ以外の所定の移動など、モバイル端末のタッチスクリーン上での反復的移動を実行すること（１８１）から構成され得る。タッチスクリーン上での（１つまたは複数の）指の位置が、識別されて、符号化される。   For example, this repetitive action performs a repetitive movement on the touch screen of the mobile terminal, such as a continuous reciprocating movement, a circular or elliptical movement, or any other predetermined movement. (181). The position of the finger (s) on the touch screen is identified and encoded.

この反復的動作は、たとえば、所与のパッドキーもしくは所定の一連のキーなど、少なくとも１つのキー（もしくはボタン）の上で、または、モバイル端末の制御ノブの上で、反復的移動を実行することから構成され得る。１組の少なくとも１つの任意のキーが提供されることもあり得るが、その場合には、反復的移動は、どのキーであっても、２つの連続的なキーが作動される間に経過した時間によって、判断される。   This repetitive action performs a repetitive movement, for example, on at least one key (or button), such as a given pad key or a predetermined series of keys, or on the control knob of the mobile terminal. Can be composed of A set of at least one arbitrary key may be provided, in which case the repetitive movement has elapsed between two consecutive keys being activated, regardless of the key Judged by time.

反復的動作は、たとえばモバイル端末を２次元的にまたは３次元的に移動させるなど、モバイル端末の反復的移動を実行すること（１８２）から構成され得る。   The repetitive operation may consist of performing a repetitive movement of the mobile terminal (182), for example, moving the mobile terminal in two or three dimensions.

モバイル端末は、一般的に、加速度計、速度測定センサおよび位置センサのうちの少なくとも１つのセンサを備えている。   A mobile terminal generally includes at least one of an accelerometer, a speed measurement sensor, and a position sensor.

そして、反復的移動の間のモバイル端末の加速度、速度および位置のうちの少なくとも１つのパラメータを記録することがなされ得る（２１０）。   Then, at least one parameter of acceleration, velocity and position of the mobile terminal during repetitive movement may be recorded (210).

モバイル端末には一般的にマイクロフォンも装備されているが、反復的動作は、たとえば「前進、前進、前進」など、マイクロフォンを用いて記録されている反復的な音声コマンドを実行すること（１８３）から構成され得る。   Mobile terminals are also typically equipped with a microphone, but repetitive actions execute repetitive voice commands recorded using the microphone, eg, “forward, forward, forward” (183). Can be constructed.

モバイル端末の周辺装置において実行される音声または手動による反復的動作の性質とは関係なく、制御信号を、実行される動作を表すように、リアルタイムで符号化すること（１９０）がなされる。好ましくは、モバイル端末は、単純に、その一体化されているセンサからの生のデータを送信して、コマンドの解釈を車両に委ねる。   Regardless of the nature of the voice or manual repetitive action performed at the mobile device's peripheral device, the control signal is encoded (190) in real time to represent the action being performed. Preferably, the mobile terminal simply sends raw data from its integrated sensor and leaves the command interpretation to the vehicle.

特に、基準信号を、制御信号の符号化の関数として選択することが、なされ得る（２００）。たとえば、車両には、複数の基準制御信号が記憶されたメモリが装備されている。この場合には、以下のうちの少なくとも１つの基準信号が、提供される：
− 音声コマンドに対応する少なくとも１つの基準信号、
− 反復的しぐさに対応する少なくとも１つの基準信号。 In particular, a reference signal may be selected as a function of the control signal encoding (200). For example, the vehicle is equipped with a memory in which a plurality of reference control signals are stored. In this case, at least one reference signal of the following is provided:
-At least one reference signal corresponding to a voice command;
At least one reference signal corresponding to a repetitive gesture.

制御信号の符号化により、制御信号が音声信号であるのか、または、しぐさ信号すなわち加速度、速度もしくは位置のデータを備えた信号であるのかを、車両が判断し、対応する基準信号を選択することが可能になる。   By coding the control signal, the vehicle determines whether the control signal is an audio signal or a gesture signal, ie a signal with acceleration, speed or position data, and selects the corresponding reference signal Is possible.

たとえば、ある直線に沿って、タッチスクリーンをスワイプすることに対応する基準信号や、ある円または楕円の周囲を、タッチスクリーンをスワイプすることに対応する基準信号など、複数の基準信号が記録されている場合には、モバイル端末の上でまたはモバイル端末によって実行された移動に最も類似する基準信号を、選択されることがなされる。   For example, a plurality of reference signals are recorded such as a reference signal corresponding to swiping the touch screen along a straight line and a reference signal corresponding to swiping the touch screen around a circle or ellipse. If so, a reference signal that is most similar to the movement performed on or by the mobile terminal is selected.

また、たとえば、タッチスクリーン上の移動の速度、または単位時間当たりのキーの上での動作の回数など、モバイル端末の周辺装置の上において反復的動作が実行される速度を測定するまたは計算することもなされ得る。次に、車両の移動の速度を、モバイル端末の周辺装置の上で反復的動作が実行される速度の関数に従わせることもなされ得る（２２０）。あるいは、モバイル端末の周辺装置の上で反復的動作が実行される速度とは独立して車両を移動させることがなされ得る（２３０）。   Also, measuring or calculating the speed at which repetitive actions are performed on the peripheral device of the mobile terminal, for example, the speed of movement on the touch screen or the number of actions on the key per unit time Can also be made. The speed of movement of the vehicle may then be made to follow a function of speed at which repetitive actions are performed on the peripheral device of the mobile terminal (220). Alternatively, the vehicle may be moved 230 independent of the speed at which repetitive operations are performed on the peripheral device of the mobile terminal.

好ましくは、モバイル端末と車両とは、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に従うなど、近距離の無線波を用いて通信するが、これにより、モバイル端末のユーザが車両から短い距離にあることを保証することによって、操縦を安全にすることが可能になる。この場合には、モバイル端末と車両とをペアリングすることがあらかじめなされ得る（２４０）。   Preferably, the mobile terminal and the vehicle communicate using short-range radio waves, for example according to Bluetooth standards, thereby maneuvering by ensuring that the user of the mobile terminal is at a short distance from the vehicle. Can be made safe. In this case, the mobile terminal and the vehicle can be paired in advance (240).

操縦をより安全にするためには、最終位置において停止する前に、車両の自動移動を防止し得る（２５０）。   To make maneuvering safer, automatic movement of the vehicle may be prevented before stopping at the final position (250).

たとえば、制御信号の送信の中断によって、「停止」を意味する鮮明で非反復的なしぐさの認識によって、たとえば「停止」など、特定の用語の音声認識によって、静的もしくは不規則的な非反復的な制御信号の認識によって、または代替的に、過度に反復的であるデータの認識によって、である。   Static or irregular non-repetitive, for example, by interrupting the transmission of a control signal, by recognizing a clear and non-repetitive gesture meaning "stop", or by speech recognition of certain terms, for example "stop" By recognition of the control signal, or alternatively by recognition of data that is overly repetitive.

特に、擬似周期的な場合には、反復的な制御信号が周期的であり得る。周辺装置の上におけるユーザによる動作が厳密に周期的であることは稀であり、非常に多くの場合に、周期の値を変動させる若干のランダム性が存在する。   In particular, in the case of pseudo-periodic, the repetitive control signal can be periodic. It is rare that user actions on the peripheral device are strictly periodic, and very often there is some randomness that fluctuates the value of the period.

次に、周期的信号の標準偏差を計算し、計算された標準偏差と基準値とを比較することがなされ得る。計算された標準偏差が基準値よりも小さい場合には、これは、制御信号がユーザによってではなく、機械によって生成されていることを意味し得る。この場合、車両の自動移動を防止し得る。   Next, a standard deviation of the periodic signal can be calculated, and the calculated standard deviation can be compared with a reference value. If the calculated standard deviation is smaller than the reference value, this may mean that the control signal is generated by the machine and not by the user. In this case, automatic movement of the vehicle can be prevented.

車両には、ハンズフリーアクセスカード制御システムが装備され得るが、これは、それ自体が知られているものであり、典型的には、ハンズフリー無線アクセスカード２０と車両との間の近距離ワイヤレス通信によって、車両を自動的にロック解除することを可能にする。   The vehicle may be equipped with a hands-free access card control system, which is known per se, and is typically short-range wireless between the hands-free radio access card 20 and the vehicle. Communication allows the vehicle to be unlocked automatically.

典型的には、ハンズフリーアクセスカードを所持しているユーザが車両のドアハンドルを操作すると、ある装置がその動作を検出して車両を起動させ、車両がアクセスカードに問合せを行う。   Typically, when a user who has a hands-free access card operates a door handle of a vehicle, a device detects the movement and activates the vehicle, and the vehicle queries the access card.

この問合せが受信されると、アクセスカードは、車両に認証コードを返送し、これにより、コードの認証の後で、ドアのロックが解除される。   When this inquiry is received, the access card returns an authentication code to the vehicle, thereby unlocking the door after code authentication.

この場合には、移動を、車両によるハンズフリーアクセスカード２０の認識に従わせることがなされ得る（２６０）。   In this case, the movement can be made to follow the recognition of the hands-free access card 20 by the vehicle (260).

好ましくは、「ハンズフリー」カードの検出周囲は、モバイル端末の検出周囲と類似している。   Preferably, the detection perimeter of the “hands free” card is similar to the detection perimeter of the mobile terminal.

操作の間に、モバイル端末による反復的な制御信号により、または、モバイル端末におけるソフトウェアの動作により、車両への起動信号を（たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを介して）開始するために、前記反復的制御信号を記録することおよび送ることが可能になり得る。   In order to initiate an activation signal to the vehicle (eg, via Bluetooth) during operation, by a repetitive control signal by the mobile terminal or by a software action on the mobile terminal, the repetitive control signal It may be possible to record and send.

車両が、起動して、その近傍にあり得るいずれかのアクセスカードに問合せを行う。   The vehicle activates and queries any access card that may be in its vicinity.

この問合せが受信されると、ユーザのアクセスカードは、認証コードを、車両に返送する。   When this inquiry is received, the user's access card returns an authentication code to the vehicle.

それが実際に前記車両に属するアクセスカードであるということを車両が認証する場合には、自動移動操縦が承認される。そして、車両は、エンジンを始動し得る。   If the vehicle authenticates that it is actually an access card belonging to the vehicle, automatic mobile maneuvering is approved. The vehicle can then start the engine.

この構成のために、その安全性がずっと以前から証明されている「ハンズフリー」装置に依存しながら、それが、まったくアプリオリに自動移動操縦を開始する車両の所有者であることを保証することによって、安全性のレベルが、さらに高くなる。   For this configuration, to ensure that it is the owner of the vehicle that initiates a priori automatic mobile maneuvering, while relying on a “hands-free” device whose safety has been proven for a long time This further increases the level of safety.

車両と、一方ではアクセスカードとの間の通信が、他方ではモバイル端末との間の通信が短距離であることにより、ユーザが自動移動操縦を作動させるときに、そのユーザが車両のまったくの近傍に存在していることを保証することが可能になる。   Because the communication between the vehicle and the access card on the one hand and the mobile terminal on the other hand is a short distance, when the user activates the automatic mobile maneuver, the user is in the immediate vicinity of the vehicle. It is possible to ensure that it exists.

車両とアクセスカードとの間の最大通信距離を、車両とモバイル端末との間の最大通信距離よりも小さくすることもなされ得る。このことにより、たとえば、アクセスカードの認証を短距離で実行することが可能になり、それによって自動移動操縦の開始が承認されるのであるが、ユーザは次に、操縦をより便利に制御するために、遠くに離れることが可能になる。   It is also possible to make the maximum communication distance between the vehicle and the access card smaller than the maximum communication distance between the vehicle and the mobile terminal. This allows, for example, authentication of the access card to be performed over a short distance, thereby authorizing the start of an automated mobile maneuver, but the user can then control the maneuver more conveniently. It is possible to move far away.

Claims (10)

初期位置と最終位置との間における自動車両（３０）の自動移動の操縦を制御するための方法であって、
前記車両（３０）の前記初期位置と前記最終位置との間に経路を確立して、前記経路をメモリに記録するステップ（１００）と、
前記初期位置からの前記車両（３０）の自動移動を開始させるステップ（１１０）と、
前記車両（３０）を、前記経路に沿って、自動的に移動させるステップ（１２０）と、
前記車両（３０）を、前記最終位置において、自動的に停止させるステップ（１３０）と、を備えており、
反復的な制御信号をモバイル端末（１０）から送るステップ（１４０）と、
前記車両（３０）の前記経路に沿った前記自動移動を、前記車両（３０）による前記反復的な制御信号の受信に従わせるステップ（１５０）と、を備えることにおいて特徴付けられる、方法。 A method for controlling the steering of an automatic movement of an automatic vehicle (30) between an initial position and a final position, comprising:
Establishing a path between the initial position and the final position of the vehicle (30) and recording the path in a memory (100);
Starting the automatic movement of the vehicle (30) from the initial position (110);
Automatically moving the vehicle (30) along the route (120);
Automatically stopping the vehicle (30) at the final position (130),
Sending (140) a repetitive control signal from the mobile terminal (10);
And (150) characterized in that the automatic movement of the vehicle (30) along the path is subject to receiving the repetitive control signal by the vehicle (30). 前記車両（３０）によって受信された前記制御信号と記録されている基準信号とを比較するステップ（１６０）と、
前記経路に沿った前記車両（３０）の前記自動移動を、前記比較の結果にさらに従わせるステップ（１７０）と、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。 Comparing (160) the control signal received by the vehicle (30) with a recorded reference signal;
Further subjecting the automatic movement of the vehicle (30) along the route to the result of the comparison (170);
The method of claim 1, further comprising: 前記モバイル端末（１０）の周辺装置上で、反復的な動作を実行するステップ（１８０）と、
前記制御信号を、実行された前記動作を表すように、符号化するステップ（１９０）と、を備えており、
前記基準信号を、前記比較のために、前記制御信号の符号化の関数として選択するステップ（２００）を任意選択的に備える、請求項１または２に記載の方法。 Performing repetitive operations (180) on peripheral devices of the mobile terminal (10);
Encoding the control signal to represent the performed operation (190),
The method according to claim 1 or 2, optionally comprising the step (200) of selecting the reference signal as a function of the encoding of the control signal for the comparison. 前記反復的な動作が、
前記モバイル端末（１０）のタッチスクリーンの上で、少なくとも１つのキーの上で、または前記モバイル端末（１０）の制御ノブの上で、反復的な移動を実行すること（１８１）から構成される、請求項３に記載の方法。 The repetitive motion is
Comprising performing a repetitive movement (181) on a touch screen of the mobile terminal (10), on at least one key, or on a control knob of the mobile terminal (10) The method according to claim 3. 前記反復的な動作が、
前記モバイル端末（１０）の反復的な移動を実行すること（１８２）から構成されており、前記方法が、
前記反復的な移動の間の前記モバイル端末（１０）の加速度、速度および位置のうちの少なくとも１つのパラメータを記録すること（２１０）をさらに備える、請求項３に記載の方法。 The repetitive motion is
Performing repetitive movement (182) of the mobile terminal (10), the method comprising:
The method of claim 3, further comprising recording (210) parameters of at least one of acceleration, velocity and position of the mobile terminal (10) during the repetitive movement. 前記反復的な動作が、
前記モバイル端末（１０）のマイクロフォンに記録されている反復的な音声コマンドを実行すること（１８３）から構成される、請求項３に記載の方法。 The repetitive motion is
The method of claim 3, comprising executing (183) repetitive voice commands recorded on a microphone of the mobile terminal (10). 前記車両（３０）の移動の速度を、前記モバイル端末（１０）の周辺装置上で前記反復的な動作が実行される速度の関数に従わせること（２２０）、または
前記車両（３０）を、前記モバイル端末（１０）の周辺装置上で前記反復的な動作が実行される速度とは独立に、移動させること（２３０）、
を備える、請求項４または５に記載の方法。 Causing the speed of movement of the vehicle (30) to follow a function of the speed at which the repetitive actions are performed on peripheral devices of the mobile terminal (10) (220), or the vehicle (30), Moving (230) independent of the speed at which the repetitive operations are performed on peripheral devices of the mobile terminal (10);
A method according to claim 4 or 5, comprising: 前記モバイル端末（１０）と前記車両（３０）とをペアリングすること（２４０）から構成されるステップをさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。   The method according to any of the preceding claims, further comprising the step consisting of pairing (240) the mobile terminal (10) and the vehicle (30). 前記車両（３０）の自動的な移動を防止すること（２５０）から構成されるステップをさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。   The method according to any one of the preceding claims, further comprising the step consisting of preventing (250) automatic movement of the vehicle (30). 前記移動を、ハンズフリーアクセスカード（２０）の前記車両（３０）による認識に従わせること（２６０）から構成されるステップをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。   The method according to any one of the preceding claims, further comprising the step consisting of subjecting the movement to recognition by the vehicle (30) of a hands-free access card (20) (260).
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