JP2017220171A - Safe driving support device and safe driving support program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は安全運転支援装置及び安全運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a safe driving support apparatus and a safe driving support program.
従来より、安全運転を支援する安全運転支援装置が供されている。例えば特許文献１には、エコドライブに関する情報を提示し、エコドライブになる運転操作をドライバに意識させる技術が開示されている。例えば特許文献２には、現在の理想車速（即ち目標車速）と実車速との関係を提示し、実車速が理想車速からどの程度乖離しているかを提示する技術が開示されている。
Conventionally, a safe driving support device that supports safe driving has been provided. For example,
しかしながら、特許文献１及び２に開示されている技術は、何れもドライバの運転操作に関する現在の情報を提示することに留まっているので、ドライバはこれまでの運転操作を振り返ることが困難である。そのため、ドライバは今後の運転操作をどのように改善すれば良いかを判断することが困難である。
However, since the techniques disclosed in
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させることができる安全運転支援装置及び安全運転支援プログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and the purpose thereof is a safe driving support device and a safe driving that can make a driver appropriately determine how to improve future driving operations. To provide support programs.
請求項１に記載した発明によれば、実動作情報取得部（１１ａ）は、ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する。走行シーン判定部（１１ｂ）は、自車両の走行シーンを判定する。理想動作情報算出部（１１ｄ）は、自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する。提示制御部（１１ｆ）は、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部（１０）に提示する。 According to the first aspect of the present invention, the actual motion information acquisition unit (11a) acquires information regarding the actual motion of the host vehicle according to the driving operation of the driver as the actual motion information. The travel scene determination unit (11b) determines the travel scene of the host vehicle. The ideal motion information calculation unit (11d) uses the traveling scene of the host vehicle to calculate information regarding the ideal motion of the host vehicle as ideal motion information. The presentation control unit (11f) presents transition information indicating the transition of the actual motion information and the transition of the ideal motion information on the same time axis to the information presentation unit (10).
ドライバの運転操作に関する現在の情報を提示することに留まらず、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を提示するようにした。実動作情報と理想動作情報との乖離の程度を遡って提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができ、今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させることができる。 In addition to presenting the current information on the driving operation of the driver, the transition information indicating the transition of the actual motion information and the transition of the ideal motion information on the same time axis is presented. By retroactively presenting the degree of discrepancy between the actual motion information and the ideal motion information, it is possible to make the driver properly look back on the previous driving operations, and how to improve future driving operations. The driver can make an appropriate decision.
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。安全運転支援システム１は、安全運転支援装置２と、車両情報ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ４と、前方撮影カメラ５と、前方検知センサ６と、ドライバモニタリングシステム７と、生体情報取得システム８と、地図データ格納部９と、情報提示デバイス１０（情報提示部に相当する）とを有する。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. A safe
車両情報ＥＣＵ３は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して各種ＥＣＵや各種センサ等とデータ通信可能に接続されている。車両情報ＥＣＵ３は、自車両の走行に関する各種情報を車両情報として取得し、その取得した車両情報を含む車両情報信号を安全運転支援装置２に出力する。車両情報は、例えば車速、ステアリングの舵角、アクセル操作量（即ちアクセル開度率）、ブレーキ操作量（即ちブレーキ油圧）等である。ＧＰＳアンテナ４は、ＧＰＳ衛星から放射されたＧＰＳ電波を捕捉し、ＧＰＳ信号を安全運転支援装置２に出力する。
The vehicle information ECU 3 is connected to various ECUs, various sensors, and the like via a vehicle-mounted network such as a CAN (Controller Area Network) so that data communication is possible. The vehicle information ECU 3 acquires various types of information relating to the traveling of the host vehicle as vehicle information, and outputs a vehicle information signal including the acquired vehicle information to the safe
前方撮影カメラ５は、自車両の前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を安全運転支援装置２に出力する。前方撮影カメラ５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。
The
前方検知センサ６は、自車両の前方を検知エリアとして先行車両や歩行者等の物体を検知し、その検知結果を含む検知信号を安全運転支援装置２に出力する。前方検知センサ６は、例えばＬＡＤＡＲ（Laser Detection and Ranging）やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。
The
ドライバモニタリングシステム７は、ドライバが運転席に座った状態でドライバの上半身を撮影するドライバ撮影カメラを有する。ドライバモニタリングシステム７は、ドライバ撮影カメラが撮影した映像を含む映像信号を安全運転支援装置２に出力する。ドライバ撮影カメラも、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。生体情報取得システム８は、ドライバの心拍数や脈拍や血圧等の生体に関する生体情報を取得し、その取得した生体情報を含む生体情報信号を安全運転支援装置２に出力する。
The
地図データ格納部９は、道路の形状や車線数や区間毎の制限速度等を示す道路データ、交差点の形状等を示す交差点データ等が含まれている地図データを格納する。尚、地図データ格納部９が安全運転支援装置２の内部に設けられる構成であっても良い。
The map
情報提示デバイス１０は、表示デバイス１０ａ（表示部に相当する）と、音声出力デバイス１０ｂとを有する。表示デバイス１０ａは、例えばナビゲーションシステムを構成するディスプレイやフロントウィンドウに映像を投映するヘッドアップディスプレイであり、安全運転支援装置２から表示指令信号を入力すると、表示情報を表示する。音声出力デバイス１０ｂは、例えばナビゲーションシステムを構成するスピーカーであり、安全運転支援装置２から音声出力指令信号を入力すると、音声情報を音声出力する。
The
安全運転支援装置２は、制御部１１を有する。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部１１は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、安全運転支援装置２の動作全般を制御する。
The safe
制御部１１は、本発明に関連する機能として、実動作情報取得部１１ａと、走行シーン判定部１１ｂと、ドライバ状態判定部１１ｃと、理想動作情報算出部１１ｄと、アドバイス生成部１１ｅと、提示制御部１１ｆとを有する。これらの各部１１ａ〜１１ｆは制御部１１が実行する安全運転支援プログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。
As the functions related to the present invention, the
実動作情報取得部１１ａは、ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する。具体的に説明すると、実動作情報取得部１１ａは、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号に含まれる車両情報を用い、自車両の実車速、自車両の実舵角、自車両の実アクセル操作量、自車両の実ブレーキ操作量等を取得する。又、実動作情報取得部１１ａは、前方撮影カメラ５から入力する映像信号に含まれる映像や前方検知センサ６から入力する検知信号に含まれる検知結果を用い、先行車両と自車両との実車間距離等を取得する。
The actual motion information acquisition unit 11a acquires information regarding actual motion of the host vehicle according to the driving operation of the driver as actual motion information. Specifically, the actual motion information acquisition unit 11a uses the vehicle information included in the vehicle information signal input from the
走行シーン判定部１１ｂは、ＧＰＳアンテナ４から入力するＧＰＳ信号、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号、前方撮影カメラ５から入力する映像信号、前方検知センサ６から入力する検知信号を用い、自車両の走行シーンを判定する。走行シーン判定部１１ｂは、ＧＰＳ信号から抽出した各種パラメータを演算して自車両の絶対位置を緯度経度で特定し、その特定した絶対位置を、地図データ格納部９から読み出した地図データと照合してマップマッチング等の処理を行い、自車両位置を算出する。
The traveling scene determination unit 11b uses a GPS signal input from the
走行シーン判定部１１ｂは、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号に含まれる車両情報と当該自車両位置とを用い、自車両の走行シーンを判定する。即ち、走行シーン判定部７ｄは、例えば自車両の走行位置が直線道路であり、ステアリングの舵角が直線を示す角度であれば、自車両が直線道路を走行していると判定する。又、走行シーン判定部７ｄは、例えば自車両の走行位置がカーブ道路であり、ステアリングの舵角がカーブを示す角度であれば、自車両がカーブ道路を走行していると判定する。又、走行シーン判定部７ｄは、例えば自車両の走行位置が交差点内であり、ステアリングの舵角が右左折を示す角度であり、自車両が交差点内を右左折して走行していると判定する。更に、走行シーン判定部１１ｂは、前方撮影カメラ５から入力する映像信号に含まれる映像や前方検知センサ６から入力する検知信号に含まれる検知結果を用い、先行車両が存在するか否かを判定し、先行車両が存在すると判定した場合には先行車両と自車両との実車間距離を判定する。
The travel scene determination unit 11b determines the travel scene of the host vehicle using the vehicle information included in the vehicle information signal input from the
ドライバ状態判定部１１ｃは、ドライバモニタリングシステム７から入力する映像信号に含まれる映像や生体情報取得システム８から入力する生体情報信号に含まれる生体情報を用い、ドライバの状態を判定する。ドライバ状態判定部１１ｃは、例えばドライバの瞳孔径の変化や視線移動の頻度が通常時の値と異なるか否かを判定し、ドライバが眠気を感じている状態であるか否か等を判定する。又、ドライバ状態判定部１１ｃは、ドライバの心拍数や脈拍や血圧が通常時の値と異なるか否かを判定し、ドライバが緊張している状態であるか否か等を判定する。
The driver
理想動作情報算出部１１ｄは、走行シーン判定部１１ｂにより判定された自車両の走行シーンと、ドライバ状態判定部１１ｃにより判定されたドライバの状態とを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する。具体的に説明すると、理想動作情報算出部１１ｄは、自車両の理想車速、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量等を算出する。
The ideal motion information calculation unit 11d uses the travel scene of the host vehicle determined by the travel scene determination unit 11b and the driver state determined by the driver
理想動作情報算出部１１ｄは、例えば理想車速を算出する場合であれば、制限速度が所定速度に規定されている道路を自車両が走行しており、先行車両が存在しない又は先行車両と自車両との実車間距離が十分に大きく、ドライバが通常の状態（即ち眠気や緊張の何れも感じていない状態）であると判定すると、その制限速度に近い値を理想車速として算出する。一方、理想動作情報算出部１１ｄは、例えば先行車両と自車両との実車間距離が十分に大きくなかったり、ドライバが眠気や緊張の何れか感じている状態であったりすると判定すると、実車間距離や眠気や緊張の程度に応じて当該制限速度から下げた値を理想車速として算出する。即ち、理想動作情報算出部１１ｄは、自車両の走行シーンとドライバの状態とを用い、安全運転を確保し得るのに適する車速を理想車速として算出する。理想動作情報算出部１１ｄは、自車両の理想車間距離、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量等を算出する場合も同様であり、安全運転を確保し得るのに適する車間距離、舵角、アクセル操作量、ブレーキ操作量等をそれぞれ理想車間距離、理想舵角、理想アクセル操作量、理想ブレーキ操作量等として算出する。 For example, when calculating the ideal vehicle speed, the ideal motion information calculation unit 11d is traveling on a road whose speed limit is defined as a predetermined speed, and there is no preceding vehicle or the preceding vehicle and the own vehicle. When the vehicle distance is sufficiently large and the driver determines that the vehicle is in a normal state (that is, a state where neither sleepiness nor tension is felt), a value close to the speed limit is calculated as the ideal vehicle speed. On the other hand, if the ideal motion information calculation unit 11d determines that the actual inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is not sufficiently large, or the driver feels drowsiness or tension, for example, the actual inter-vehicle distance A value that is reduced from the speed limit according to the degree of sleepiness or tension is calculated as the ideal vehicle speed. That is, the ideal motion information calculation unit 11d calculates a vehicle speed suitable for ensuring safe driving as an ideal vehicle speed using the traveling scene of the host vehicle and the state of the driver. The ideal motion information calculation unit 11d is the same when calculating the ideal inter-vehicle distance of the host vehicle, the ideal steering angle of the host vehicle, the ideal accelerator operation amount of the host vehicle, the ideal brake operation amount of the host vehicle, and the like. The inter-vehicle distance, the steering angle, the accelerator operation amount, the brake operation amount, and the like that are suitable for securing are calculated as the ideal inter-vehicle distance, the ideal steering angle, the ideal accelerator operation amount, the ideal brake operation amount, and the like, respectively.
アドバイス生成部１１ｅは、実動作情報取得部１１ａにより取得された実動作情報と、理想動作情報算出部１１ｄにより算出された理想動作情報との関係の推移を用い、運転操作に関するアドバイスを生成する。具体的に説明すると、アドバイス生成部１１ｅは、実動作情報と理想動作情報との乖離が比較的大きい期間が長く継続すると、その乖離を小さくするような運転操作に関するアドバイスを生成する。アドバイス生成部１１ｅは、例えば実車速が理想車速を一定値以上超過している期間が一定期間以上継続したと判定すると、実車速を下げる運転操作を促すアドバイスを生成する。又、アドバイス生成部１１ｅは、例えば実車速が理想車速を一定値以上不足している期間が一定期間以上継続したと判定すると、実車速を上げる運転操作を促すアドバイスを生成する。即ち、アドバイス生成部１１ｅは、実動作情報と理想動作情報との関係の推移を用い、安全運転を確保し得るのに適するアドバイスを生成する。アドバイス生成部１１ｅは、実車間距離と理想車間距離との乖離、実舵角と理想舵角との乖離、実アクセル操作量と理想アクセル操作量との乖離、実ブレーキ操作量と理想ブレーキ操作量との乖離がそれぞれ比較的大きい期間が長く継続した場合も同様であり、安全運転を確保し得るのに適するアドバイスを生成する。 The advice generation unit 11e uses the transition of the relationship between the actual motion information acquired by the actual motion information acquisition unit 11a and the ideal motion information calculated by the ideal motion information calculation unit 11d to generate advice related to the driving operation. More specifically, the advice generation unit 11e generates advice related to the driving operation so as to reduce the deviation when the deviation between the actual operation information and the ideal operation information continues for a long time. For example, if the advice generation unit 11e determines that a period in which the actual vehicle speed exceeds the ideal vehicle speed by a certain value or more has continued for a certain period of time, the advice generation unit 11e generates an advice that prompts a driving operation to decrease the actual vehicle speed. Further, for example, if the advice generation unit 11e determines that the period in which the actual vehicle speed is insufficient for the ideal vehicle speed by a certain value or more has continued for a certain period of time, the advice generation unit 11e generates an advice that prompts the driving operation to increase the actual vehicle speed. That is, the advice generation unit 11e generates advice suitable for ensuring safe driving using the transition of the relationship between the actual operation information and the ideal operation information. The advice generation unit 11e is configured such that the difference between the actual vehicle distance and the ideal vehicle distance, the difference between the actual steering angle and the ideal steering angle, the difference between the actual accelerator operation amount and the ideal accelerator operation amount, the actual brake operation amount and the ideal brake operation amount. The same applies to the case where a period of relatively large deviations from each other continues for a long time, and advice suitable for ensuring safe driving is generated.
提示制御部１１ｆは、実動作情報取得部１１ａにより取得された実動作情報の推移と、理想動作情報算出部１１ｄにより算出された理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示デバイス１０に提示する。提示制御部１１ｆは、表示指令信号を情報提示デバイス１０に出力することで、推移情報を示す表示情報を表示デバイス１０ａに表示させる。
The
次に、上記した構成の作用について図２から図１０を参照して説明する。
制御部１１は本発明に関連して安全運転支援処理を行う。制御部１１は、例えばイグニッションスイッチがオフからオンに切り換わる等の安全運転支援処理の開始条件が成立すると、安全運転支援処理を開始する。尚、制御部１１は、ドライバが所定操作を行ったこと、実車速が一定速度以上であること等を安全運転支援処理の開始条件に加えても良い。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to FIGS.
The
制御部１１は、安全運転支援処理を開始すると、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号に含まれる車両情報、前方撮影カメラ５から入力する映像信号に含まれる映像、前方検知センサ６から入力する検知信号に含まれる検知結果を用い、実動作情報を取得する（Ｓ１：実動作情報取得手順に相当する）。この場合、制御部１１は、自車両の実車速、先行車両と自車両との実車間距離、自車両の実舵角、自車両の実アクセル操作量、自車両の実ブレーキ操作量等を取得する。
When the safe driving support process is started, the
制御部１１は、ＧＰＳアンテナ４から入力するＧＰＳ信号、車両情報ＥＣＵ３から入力する車両情報信号、前方撮影カメラ５から入力する映像信号、前方検知センサ６から入力する検知信号を用い、自車両の走行シーンを判定する（Ｓ２：走行シーン判定手順に相当する）。制御部１１は、ドライバモニタリングシステム７から入力する映像信号、生体情報取得システム８から入力する生体情報信号を用い、ドライバの状態を判定する（Ｓ３：ドライバ状態定手順に相当する）。
The
制御部１１は、自車両の走行シーンとドライバの状態とを用い、理想動作情報を算出する（Ｓ４、理想動作情報算出手順に相当する）。この場合、制御部１１は、自車両の理想車速、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量等を算出する。
The
制御部１１は、アドバイスの提示条件が成立したか否かを判定する（Ｓ５）。制御部１１は、実動作情報と理想動作情報との乖離が比較的小さく、又は乖離が比較的大きくても当該期間が長く継続していないと判定すると、アドバイスの提示条件が成立していないと判定し（Ｓ５：ＮＯ）、アドバイスを生成せずに、実動作情報の推移と理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部１０に提示する（Ｓ６、提示制御手順に相当する）。
The
一方、制御部１１は、実動作情報と理想動作情報との乖離が比較的大きい期間が長く継続したと判定すると、アドバイスの提示条件が成立したと判定し（Ｓ５：ＹＥＳ）、アドバイスを生成し（Ｓ７、アドバイス生成手順に相当する）、推移情報と共にアドバイスを情報提示部１０に提示する（Ｓ８、提示制御手順に相当する）。
On the other hand, if the
制御部１１は、安全運転支援処理の終了条件が成立したか否かを判定し（Ｓ９）、安全運転支援処理の終了条件が成立していないと判定すると（Ｓ９：ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返して行う。制御部８は、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の安全運転支援処理の終了条件が成立したと判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、安全運転支援処理を終了する。尚、制御部８は、例えばドライバが所定操作を行ったこと、車速が一定速度未満であること等を安全運転支援処理の終了条件に加えても良い。
The
ここで、制御部１１が推移情報を表示デバイス１０ａに表示する態様を以下に説明する。制御部１１が推移情報を表示する態様として、絶対的な指標で表示する態様と相対的な指標で表示する態様とがある。尚、ここでは、動作情報として車速を採用し、実車速の推移と理想車速の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を表示する場合を説明する。
Here, a mode in which the
（１）絶対的な指標で表示する態様
制御部１１は、図３に示すように、実車速の推移を示す実車速推移線と理想車速の推移を示す理想車速推移線との何れとも異なる線を基準線とし、実車速の推移と理想車速の推移とを、それぞれ基準線を基準とする絶対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を絶対速度とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、車速「０」を基準線とし、実車速推移線と理想車速推移線とを表示する。図３では、実車速推移線と理想車速推移線とをそれぞれ５分間の時間幅で表示する場合を例示しており、図３（ａ）に示す状態から１分経過後に図３（ｂ）に示す状態となる。制御部１１は、実車速推移線と理想車速推移線とを異なる態様で区別して表示し、例えば背景を白色とし、実車速推移線を赤色で表示し、理想車速推移線を黒色で表示する。又、制御部１１は、例えば実車速が理想車速を超過している状態でアドバイスの提示条件が成立したと判定すると、図３（ｂ）に示すように「もう少し車速を下げましょう」等のアドバイスを表示し、車速を下げる運転操作をドライバに促す。
(1) A mode of displaying with an absolute index As shown in FIG. 3, the
ドライバは、実車速の推移と理想車速の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を目視することで、実車速と理想車速との乖離の程度を遡って振り返ることができる。即ち、ドライバは、実車速が理想車速を超過している傾向が比較的高いと認識することで、これまでの運転操作が車速を出し過ぎる傾向にあったと振り返ることができる。一方、ドライバは、実車速が理想車速に不足している傾向が比較的高いと認識することで、これまでの運転操作が車速を抑え過ぎる傾向にあったと振り返ることができる。 The driver can look back on the degree of deviation between the actual vehicle speed and the ideal vehicle speed by viewing the transition information indicating the transition of the actual vehicle speed and the transition of the ideal vehicle speed on the same time axis. That is, the driver recognizes that the actual vehicle speed has a relatively high tendency to exceed the ideal vehicle speed, so that the driver can look back that the driving operation so far has tended to excessively increase the vehicle speed. On the other hand, by recognizing that the actual vehicle speed tends to be relatively short of the ideal vehicle speed, the driver can look back that the driving operation so far has tended to suppress the vehicle speed too much.
尚、以上は、５分間を時間幅として表示する場合を例示したが、ドライバが時間幅を任意に変更可能としても良い。即ち、制御部１１は、例えばドライバが所定釦を押下したり表示画面でスワイプ操作したりする等の変更操作を行うことで、図４及び図５に示すように、時間幅を変更可能としても良い。図４は、ドライバが時間幅を延ばす変更操作を行ったことで、図４（ａ）に示す状態から図４（ｂ）に示す状態に切換わり、時間幅が５分間から１０分間に切換わった場合を例示している。一方、図５は、ドライバが時間幅を縮める変更操作を行ったことで、図５（ａ）に示す状態から図５（ｂ）に示す状態に切換わり、時間幅が５分間から１００秒間に切換わった場合を例示している。又、制御部１１は、実車速と理想車速との乖離の程度に応じて実車速推移線を異なる態様で区分して表示しても良い。即ち、制御部１１は、実車速と理想車速との乖離が比較的大きい区間では実車速推移線を赤色で表示し、実車速と理想車速との乖離が中間くらいの区間では実車速推移線を黄色で表示し、実車速と理想車速との乖離が比較的小さい区間では実車速推移線を青色で表示しても良い。
In addition, although the case where 5 minutes was displayed as a time width was illustrated above, the driver may arbitrarily change the time width. That is, the
（２）相対的な指標で表示する態様
制御部１１は、図６に示すように、実車速の推移を示す線を示す実車速推移線と理想車速の推移を示す理想車速推移線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、基準線とした一方の推移を基準とする相対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を実車速と理想車速との差を示す相対速度とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、一方を基準線とし、実車速推移線と理想車速推移線とを表示する。図６では、理想車速推移線を基準線とし、実車速から理想車速を差引いた差を相対速度として計算し、実車速推移線を５分間の時間幅で表示する場合を例示しており、図６（ａ）に示す状態から１分経過後に図６（ｂ）に示す状態となる。この場合も、制御部１１は、実車速推移線と理想車速推移線とを異なる態様で区別して表示し、例えば背景を白色とし、実車速推移線を赤色で表示し、理想車速推移線を黒色で表示する。又、この場合も、制御部１１は、例えば実車速が理想車速を超過している状態でアドバイスの提示条件が成立したと判定すると、図５（ｂ）に示すように「もう少し車速を下げましょう」等のアドバイスを表示し、車速を下げる運転操作をドライバに促す。
(2) A mode of displaying with relative indices As shown in FIG. 6, the
ドライバは、実車速の推移と理想車速の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を目視することで、実車速と理想車速との乖離の程度を遡って振り返ることができる。尚、相対的な指標で表示する態様では、理想車速推移線を基準線として一定値で表示するので、前述した絶対的な指標で表示する態様と比較すると、理想車速推移線が時間経過にしたがって変動しない。そのため、ドライバが実車速と理想車速との乖離の程度（即ち乖離の増減）を把握し易くなり、実車速が理想車速に対して超過している程度や不足している程度を容易に把握し易くなる。又、ドライバが一定値を目標として実車速を理想車速に近付けるように速度を調整し易くなる。 The driver can look back on the degree of deviation between the actual vehicle speed and the ideal vehicle speed by viewing the transition information indicating the transition of the actual vehicle speed and the transition of the ideal vehicle speed on the same time axis. In the mode of displaying with relative indicators, the ideal vehicle speed transition line is displayed as a constant value with the ideal vehicle speed transition line as a reference line. Does not fluctuate. Therefore, it becomes easier for the driver to grasp the degree of deviation between the actual vehicle speed and the ideal vehicle speed (that is, increase / decrease in deviation), and easily grasp the extent to which the actual vehicle speed exceeds or is insufficient with respect to the ideal vehicle speed. It becomes easy. In addition, the driver can easily adjust the speed so that the actual vehicle speed approaches the ideal vehicle speed with a constant value as a target.
尚、制御部１１は、例えば実車速が理想車速に不足している状態でアドバイスの提示条件が成立したと判定すると、「もう少し車速を上げましょう」等のアドバイスを表示し、車速を上げる運転操作をドライバに促す。又、この場合も、制御部１１は、前述した図４及び図５と同様にして図７及び図８に示すように、ドライバが時間幅を任意に変更可能としても良い。尚、以上は、理想車速推移線を基準線とし、実車速から理想車速を差引いた差を相対速度として計算したが、これとは反対に、実車速推移線を基準線とし、理想車速から実車速を差引いた差を相対速度として計算しても良い。
If the
以上は、動作情報として車速を採用した場合を説明したが、動作情報として車速以外の情報を採用する場合も同様である。動作情報として車間距離を採用する場合であれば、制御部１１は、絶対的な指標で表示する場合には、図９に示すように、実車間距離推移線と理想車間距離推移線との何れとも異なる線を基準線とし、実車間距離の推移と理想車間距離の推移とをそれぞれ基準線を基準とする絶対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を絶対距離とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、絶対距離「０」を基準線とし、実車間距離推移線と理想車間距離推移線とを表示する。制御部１１は、相対的な指標で表示する場合であれば、図１０に示すように、実車間距離推移線と理想車間距離推移線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、基準線とした一方の推移を基準とする相対的な指標で表示する。即ち、制御部１１は、縦軸を実車間距離と理想車間距離との差を示す相対距離とすると共に横軸を現在時刻から遡った時刻とし、一方を基準線とし、実車間距離推移線と理想車間距離推移線とを表示する。尚、動作情報として車間距離を採用する場合であれば、「もう少し車間距離を広げましょう」等のアドバイスを表示し、車間距離を広げる運転操作をドライバに促したり、「もう少し車間距離を狭めましょう」等のアドバイスを表示し、車間距離を狭める運転操作をドライバに促したりする。同様に、動作情報として舵角、アクセル量、ブレーキ量を採用する場合も同様である。
Although the case where the vehicle speed is adopted as the operation information has been described above, the same applies to the case where information other than the vehicle speed is adopted as the operation information. If the inter-vehicle distance is adopted as the operation information, the
以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
安全運転支援装置２において、ドライバの運転操作に応じた自車両の実車速等を取得し、自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の理想車速等を算出し、実車速等の推移と理想車速等の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を提示するようにした。これにより、実車速と理想車速との乖離の程度を遡って提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができ、今後の運転操作をどのように改善すれば良いかをドライバに適切に判断させることができる。
As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
In the safe
又、安全運転支援装置２において、自車両の走行シーンに加えてドライバの状態をも用い、自車両の理想の理想車速等を算出し、実車速等の推移と理想車速等の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を提示するようにした。これにより、例えばドライバが眠気を感じている状態であるか否かや緊張している状態であるか否か等のドライバの状態を考慮して理想車速等を適切に算出することができる。
Further, in the safe
又、安全運転支援装置２において、運転操作に関するアドバイスを生成し、推移情報と共にアドバイスを提示するようにした。これにより、適切な運転操作をドライバに直接的に速やかに促すことができる。
Moreover, in the safe
又、安全運転支援装置２において、絶対的な指標で表示する態様では、実車速推移線と理想車速推移線との何れとも異なる線を基準線とし、実車速の推移と理想車速の推移とを、それぞれ基準線を基準とする絶対的な指標で表示するようにした。これにより、実車速と理想車速との絶対的な指標を提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができる。
Further, in the safe
又、安全運転支援装置２において、相対的な指標で表示する態様では、実車速推移線と理想車速推移線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、基準線とした一方の推移を基準とする相対的な指標で表示するようにした。これにより、実車速と理想車速との相対的な指標を提示することで、これまでの運転操作をドライバに適切に振り返させることができる。又、実車速推移線と理想車速推移線とのうち何れか一方を基準線とすることで、その一方が時間経過にしたがって変動しないので、実車速と理想車速との乖離の程度（即ち乖離の増減）をドライバに把握させ易くすると共に速度調整させ易くすることができる。
Also, in the safe
又、安全運転支援装置２において、実車速の推移と理想車速の推移とをそれぞれ時間幅を変更可能に表示するようにした。これにより、遡る期間をドライバが任意に変更することができ、使い勝手を高めることができる。
In the safe
本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
本実施形態では、自車両の走行シーンとドライバの状態とを用いて理想車速等を算出する構成を例示したが、ドライバの状態を判定する構成を省き、自車両の走行シーンのみを用いて理想車速等を算出しても良い。
The present invention is not limited to those exemplified in the above-described embodiment, and can be arbitrarily modified or expanded without departing from the scope thereof.
In the present embodiment, the configuration for calculating the ideal vehicle speed or the like using the traveling scene of the host vehicle and the state of the driver is illustrated, but the configuration for determining the state of the driver is omitted, and the ideal is performed using only the traveling scene of the host vehicle. The vehicle speed or the like may be calculated.
自車両の走行シーンを判定する要素として、車両情報と自車両位置とに加え、天候情報、路面情報（即ち凍結であるか否か等）、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）や車車間通信や路車間通信を用いた交通情報等を加えても良い。例えば雨天や路面凍結の場合であれば晴天や路面乾燥の場合よりも理想車速を下げて算出したり理想車間距離を広げて算出したりしても良い。 In addition to the vehicle information and the vehicle position, factors for determining the traveling scene of the vehicle include weather information, road surface information (that is, whether the vehicle is frozen, etc.), VICS (registered trademark) (Vehicle Information and Communication System), Traffic information using vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication may be added. For example, in the case of rainy weather or road surface freezing, the calculation may be performed by lowering the ideal vehicle speed or by increasing the ideal inter-vehicle distance than in the case of clear weather or road surface drying.
ドライバが所定操作を行ったこと、実車速と理想車速との乖離が一定値以上であることなどを条件として推移情報を提示しても良い。即ち、ドライバの運転操作が理想に近い状態で行われている場合には推移情報を提示せず、ドライバの運転操作が理想から離れた状態で行われている場合にのみ、即ち、これまでの運転操作をドライバに振り返させる必要性が高い場合にのみ推移情報を提示しても良い。又、期間や場所（即ち道路区間等）を限定した上で推移情報を提示しても良く、例えばドライバが予め設定しておいた期間や場所でのみ推移情報を提示しても良い。 The transition information may be presented on the condition that the driver has performed a predetermined operation and that the difference between the actual vehicle speed and the ideal vehicle speed is a certain value or more. That is, when the driving operation of the driver is performed in a state close to the ideal, no transition information is presented, and only when the driving operation of the driver is performed in a state away from the ideal, that is, The transition information may be presented only when there is a high need for the driver to look back on the driving operation. Further, the transition information may be presented after limiting the period and place (that is, the road section and the like). For example, the transition information may be presented only during the period and place set in advance by the driver.
推移情報をナビゲーションシステムのディスプレイに表示する場合に、推移情報を地図画面上にポップアップ表示する態様でも良い。
例えば実車速と理想車速との乖離が一定値以上であることを条件としてアドバイスを音声出力しても良い。実車速が理想車速から一定値以上超過していれば、「もう少し車速を下げましょう」等のアドバイスを音声出力し、実車速が理想車速に一定値以上不足していれば、「もう少し車速を上げましょう」等のアドバイスを音声出力しても良い。その場合、ドライバが一定値を設定可能な構成としても良く、即ちアドバイスが音声出力される条件を設定可能な構成としても良い。
When the transition information is displayed on the display of the navigation system, the transition information may be displayed in a pop-up on the map screen.
For example, the advice may be output as a voice on the condition that the difference between the actual vehicle speed and the ideal vehicle speed is a certain value or more. If the actual vehicle speed exceeds the ideal vehicle speed by a certain value or more, advice such as “Let's reduce the vehicle speed a little more” is output as a voice. If the actual vehicle speed is more than a certain value below the ideal vehicle speed, Advice such as “Let ’s raise it” may be output. In that case, the driver may be configured to be able to set a constant value, that is, a configuration in which the condition for voice output of advice may be set.
図面中、２は安全運転支援装置、１０は情報提示デバイス（情報提示部）、１０ａは表示示デバイス（表示部）、１１は制御部、１１ａは実動作情報取得部、１１ｂは走行シーン判定部、１１ｃはドライバ状態判定部、１１ｄは理想動作情報算出部、１１ｅはアドバイス生成部、１１ｆは提示制御部である。 In the drawings, 2 is a safe driving support device, 10 is an information presentation device (information presentation unit), 10a is a display device (display unit), 11 is a control unit, 11a is an actual motion information acquisition unit, and 11b is a travel scene determination unit. 11c is a driver state determination unit, 11d is an ideal motion information calculation unit, 11e is an advice generation unit, and 11f is a presentation control unit.
Claims (10)
自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定部（１１ｂ）と、
前記自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する理想動作情報算出部（１１ｄ）と、
前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部（１０）に提示する提示制御部（１１ｆ）と、を備えた安全運転支援装置（２）。 An actual operation information acquisition unit (11a) that acquires information on the actual operation of the host vehicle according to the driving operation of the driver as actual operation information;
A traveling scene determination unit (11b) that determines a traveling scene of the host vehicle;
Using the travel scene of the host vehicle, an ideal motion information calculation unit (11d) that calculates information on the ideal motion of the host vehicle as ideal motion information;
A safe driving support device (2) comprising: a presentation control unit (11f) that presents transition information indicating the transition of the actual motion information and the transition of the ideal motion information on the same time axis to the information presentation unit (10). ).
ドライバの状態を判定するドライバ状態判定部（１１ｃ）を備え、
前記理想動作情報算出部は、前記自車両の走行シーンに加えて前記ドライバの状態をも用い、前記理想動作情報を算出する安全運転支援装置。 In the safe driving support device according to claim 1,
A driver state determination unit (11c) for determining a driver state;
The ideal motion information calculation unit is a safe driving support device that calculates the ideal motion information using not only the driving scene of the host vehicle but also the state of the driver.
前記実動作情報と前記理想動作情報との関係の推移を用い、運転操作に関するアドバイスを生成するアドバイス生成部（１１ｆ）を備え、
前記提示制御部は、前記推移情報と共に前記アドバイスを前記情報提示部に提示する安全運転支援装置。 In the safe driving assistance device according to claim 1 or 2,
Using a transition of the relationship between the actual motion information and the ideal motion information, and an advice generation unit (11f) for generating advice related to a driving operation,
The said presentation control part is a safe driving assistance apparatus which presents the said advice to the said information presentation part with the said transition information.
前記実動作情報取得部は、前記実動作情報として、自車両の実車速、先行車両と自車両との実車間距離、自車両の実舵角、自車両の実アクセル操作量、自車両の実ブレーキ操作量のうち少なくとも何れかを取得し、
前記理想動作情報算出部は、前記理想動作情報として、自車両の理想車速、先行車両と自車両との理想車間距離、自車両の理想舵角、自車両の理想アクセル操作量、自車両の理想ブレーキ操作量のうち少なくとも何れかを算出する安全運転支援装置。 In the safe driving assistance apparatus as described in any one of Claim 1 to 3,
The actual operation information acquisition unit includes, as the actual operation information, an actual vehicle speed of the own vehicle, an actual inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, an actual steering angle of the own vehicle, an actual accelerator operation amount of the own vehicle, an actual vehicle actual Acquire at least one of the brake operation amounts,
The ideal motion information calculation unit includes, as the ideal motion information, an ideal vehicle speed of the host vehicle, an ideal inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, an ideal steering angle of the host vehicle, an ideal accelerator operation amount of the host vehicle, and an ideal of the host vehicle. A safe driving support device that calculates at least one of the brake operation amounts.
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移を示す線と前記理想動作情報の推移を示す線とをそれぞれ表示部（１０ａ）に表示することで、前記推移情報を前記情報提示部に提示する安全運転支援装置。 In the safe driving assistance apparatus as described in any one of Claim 1 to 4,
The presentation control unit presents the transition information to the information presentation unit by displaying a line indicating the transition of the actual motion information and a line indicating the transition of the ideal motion information on the display unit (10a). Safe driving support device.
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移を示す線と前記理想動作情報の推移を示す線との何れとも異なる線を基準線とし、前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とを、それぞれ前記基準線を基準とする絶対的な指標で前記表示部に表示する安全運転支援装置。 In the safe driving support device according to claim 5,
The presentation control unit uses a line different from both the line indicating the transition of the actual motion information and the line indicating the transition of the ideal motion information as a reference line, and the transition of the actual motion information and the transition of the ideal motion information Is displayed on the display unit with an absolute index based on the reference line.
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移を示す線と前記理想動作情報の推移を示す線とのうち何れか一方を基準線とし、他方の推移を、前記基準線とした一方を基準とする相対的な指標で前記表示部に表示する安全運転支援装置。 In the safe driving support device according to claim 5,
The presentation control unit uses either one of the line indicating the transition of the actual motion information and the line indicating the transition of the ideal motion information as a reference line and the other transition as the reference line as a reference. A safe driving support device that displays on the display unit using relative indicators.
前記提示制御部は、前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とをそれぞれ時間幅を変更可能に前記表示部に表示する安全運転支援装置。 In the safe driving assistance apparatus as described in any one of Claim 5 to 7,
The said presentation control part is a safe driving assistance apparatus which displays the transition of the said actual motion information, and the transition of the said ideal motion information on the said display part so that a time width can each be changed.
ドライバの運転操作に応じた自車両の実際の動作に関する情報を実動作情報として取得する実動作情報取得手順と、
自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定手順と、
前記自車両の走行シーンを用い、自車両の理想の動作に関する情報を理想動作情報として算出する理想動作情報算出手順と、
前記実動作情報の推移と前記理想動作情報の推移とを同じ時間軸上で示す推移情報を情報提示部（１０）に提示する提示制御手順と、を実行させる安全運転支援プログラム。 The control unit (11) of the safe driving support device (2)
An actual operation information acquisition procedure for acquiring information on the actual operation of the host vehicle according to the driving operation of the driver as actual operation information;
A traveling scene determination procedure for determining a traveling scene of the host vehicle;
Using the travel scene of the host vehicle, ideal operation information calculation procedure for calculating information on the ideal operation of the host vehicle as ideal operation information;
A safe driving support program for executing a presentation control procedure for presenting, to an information presentation unit (10), transition information indicating the transition of the actual motion information and the transition of the ideal motion information on the same time axis.
前記実動作情報と前記理想動作情報との関係を用い、運転操作に関するアドバイスを生成するアドバイス生成手順を実行させ、
前記提示制御手順は、前記推移情報と共に前記アドバイスを前記情報提示部に提示する安全運転支援プログラム。 In the safe driving support program according to claim 9,
Using the relationship between the actual motion information and the ideal motion information, an advice generation procedure for generating advice related to driving operation is executed.
The presentation control procedure is a safe driving support program that presents the advice to the information presentation unit together with the transition information.
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