JP2017212510A - 画像管理装置、プログラム、画像管理システム及び情報端末 - Google Patents
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Abstract
【課題】全方位画像から屋内での撮像位置を特定できる画像管理装置を提供すること。【解決手段】撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置であって、全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、天頂補正を行った後の全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、屋内の天井画像と上方向の部分画像との比較結果に基づき、全方位画像が撮像された屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、を有することにより上記課題を解決する。【選択図】図8
Description
本発明は画像管理装置、プログラム、画像管理システム及び情報端末に関する。
例えば大型の店舗などの屋内で撮影した写真を利用したい場合は、その写真が撮影された場所の位置情報が特定できると便利である。
近年、屋内における測位技術の需要が高まっている。ここで求められる屋内測位技術の特徴は、移動に応じて即座に座標を求めるいわゆるリアルタイム性が必要とされる。リアルタイム性を備えた屋内計測の手法としては、無線LANのアクセスポイントを利用した測位方法、LEDの高速点滅を信号として伝送する可視光通信を利用した測位方法などがある。また、屋内計測の手法としては、室内にGPS相当の機器を配置して測位するIMES(Indoor Messaging System)などがある。また、屋内計測の手法としては、QRコード(登録商標)やビジュアル・マーカーやRFIDタグなどから位置情報を取得する測位方法がある。さらに、屋内計測の手法としては、赤外線通信を利用した測位方法がある。
このような屋内計測の手法では、特別な設備や測量機器が必要となる。特別な設備や測量機器を必要とせず、カメラ等の撮像装置と3軸線を有する標識によって、撮像位置の座標を求める3軸標識計測装置は、従来から知られている(例えば特許文献1参照)。
例えば周囲360°の全方位を一度に撮像できる撮像装置がある。全方位を一度に撮像できる撮像装置を、前述した大型の店舗などの屋内での撮影に使用した場合は、現場の様子を余すことなく捉えることができる。しかしながら、撮像装置により全方位画像が撮像された撮像位置の特定を、特別な設備を設置することなく行うことは、難しかった。
本発明の一実施形態は、上記の点に鑑みなされたもので、全方位画像から屋内での撮像位置を特定できる画像管理装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本願請求項1は、撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置であって、前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、を有することを特徴とする。
本発明の一実施形態によれば、全方位画像から屋内での撮像位置を特定できる。
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
本実施形態の画像管理システムは、後述する情報端末から受信した所定領域情報を撮像装置ごとに画像管理装置が記憶しておき、情報端末で撮像装置が選択された場合、画像管理装置が記憶しておいた撮像装置ごとの所定領域情報を情報端末に送信することが特徴の1つになっている。したがって、本実施形態の画像管理システムは、店舗内等に設置された撮像装置が定点撮像して作成した全方位画像をユーザが閲覧する際、撮像装置ごとに決まった視点で表示することができる。
<用語について>
撮像装置が店舗等に設置されるとは、定点観測される期間において場所と向きが固定されていることをいう。店舗とは商品やサービスを提供する施設をいう。本実施形態では店舗を例に説明するが、事務所内、公共機関、工場、遊技場、地下、個人の住宅内などの屋内に設置されていればよく、天井がある屋内であれば設置される場所は限定されない。
撮像装置が店舗等に設置されるとは、定点観測される期間において場所と向きが固定されていることをいう。店舗とは商品やサービスを提供する施設をいう。本実施形態では店舗を例に説明するが、事務所内、公共機関、工場、遊技場、地下、個人の住宅内などの屋内に設置されていればよく、天井がある屋内であれば設置される場所は限定されない。
視点とは閲覧者の視線が注がれる場所を言う。本実施形態では、全方位画像の全体のうち閲覧者がディスプレイに表示させた一部の画像を便宜的に視点という場合がある。この一部の画像を所定領域画像という。全方位画像における所定領域画像を特定するための情報を所定領域情報という。
全方位画像は、周囲360°の全方位が撮像された画像であり、全天球画像、パノラマ画像、全天球パノラマ画像など、どのように呼ばれていてもよい。また、周囲360°の画像の一部が画像処理などの関係で欠けていても本実施形態の説明に支障がない場合は全方位画像と称する。
<撮像装置について>
ここでは図1〜図7を用いて、周囲360°の全方位を撮像可能な撮像装置について説明する。図1は撮像装置1の外観を説明する図の一例である。図1(a)は撮像装置1の左側面図であり、図1(b)は撮像装置1の正面図であり、図1(c)は撮像装置1の平面図である。
ここでは図1〜図7を用いて、周囲360°の全方位を撮像可能な撮像装置について説明する。図1は撮像装置1の外観を説明する図の一例である。図1(a)は撮像装置1の左側面図であり、図1(b)は撮像装置1の正面図であり、図1(c)は撮像装置1の平面図である。
図1(a)に示されているように、撮像装置1は、人間が片手で持つことができる大きさである。また、図1(a),図1(b)及び図1(c)に示されているように、撮像装置1の上部には、正面側(前側)に撮像素子103a及び背面側(後側)に撮像素子103bが設けられている。また、図1(b)に示されているように、撮像装置1の正面側には、シャッターボタン等の操作部115が設けられている。
次に、図2を用いて、撮像装置1の使用状況を説明する。なお、図2は、撮像装置の使用イメージ図である。撮像装置1は、図2に示されているように、ユーザが手に持ってユーザの周りの被写体を撮影するために用いられる。この場合、図1に示されている撮像素子103a及び撮像素子103bによって、それぞれユーザの周りの被写体が撮像されることで、2つの半球画像を得ることができる。
次に、図3を用いて、撮像装置1で撮像された画像及び合成された画像を説明する。なお、図3(a)は撮像装置で撮像された半球画像(前側)、図3(b)は撮像装置で撮像された半球画像(後側)、図3(c)はメルカトル図法により表された画像(以下、「メルカトル画像」という)を示した図である。なお、正距円筒図法で表されてもよい。
図3(a)に示されているように、撮像素子103aによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ102aによって湾曲した半球画像(前側)となる。また、図3(b)に示されているように、撮像素子103bによって得られた画像は、後述の魚眼レンズ102bによって湾曲した半球画像(後側)となる。そして、半球画像(前側)と、180度反転された半球画像(後側)とは、撮像装置1によって合成され、図3(c)に示されているように、メルカトル画像が作成される。
図4は、図3(c)に示されている撮像画像(メルカトル画像)から、作成された全方位画像を示す。例えば、立体球に図3(c)に示されるメルカトル画像を貼り付けることで、図4のような全方位画像が作成される。
図5〜図7を用いて、全方位画像における所定領域の画像(これが上記の「所定領域画像」である)の作成及び表示の処理について説明する。なお、図5は、全方位画像を3次元の立体球とした場合の仮想カメラ及び所定領域の位置を示した図である。仮想カメラICは、3次元の立体球として表示されている全方位画像に対して、その画像を見るユーザの視点の位置に相当するものである。
また、図6(a)は図5の立体斜視図、図6(b)はディスプレイに所定領域画像を示す図である。図6(a)は図4に示されている全方位画像を3次元の立体球CSで見せている。このように生成された全方位画像の立体球CSであるとすると、図5に示されているように、仮想カメラICが全方位画像の中心に位置し、この中心から上下左右の回転と、この中心からの視点での回転(ROLL)の3軸の回転を行うことができる。この全方位画像における所定領域Tは、この全方位画像における仮想カメラICの位置の所定領域情報によって特定される。
この所定領域情報は、座標x(rH)、座標y(rV)、及び画角α(angle)によって示される。また、所定領域Tのズームは、画角αの範囲(円弧)を広げたり縮めたりすることで表現することができる。すなわち、座標x、座標yで図7の中心点CPを特定でき、画角αで所定領域画像の広さを特定できる。座標x、座標yは全方位画像の例えば、左上コーナーを原点とする座標である。
図7を用いて、所定領域情報と所定領域画像の関係について説明する。図7は、所定領域情報と所定領域画像の関係との関係を示した図である。図7に示されているように、仮想カメラICの画角αによって表される所定領域Tの対角線画角2Lとした場合の中心点CPが、所定領域情報の(x,y)パラメータとなる。(x,y)は中心点CPでなく所定領域画像の左上コーナーなどの座標でもよい。
なお、fは仮想カメラICから中心点CPまでの距離である。そして、図7では、一般的に以下の式(1)で示される関係が成り立つ。Lは所定領域画像の対角線の長さの半分である。
Lf=tan(α/2)・・・式(1)
所定領域画像のアスペクト比で対角線と下辺のなす角βが分かるので、所定領域画像の各コーナーの座標も算出できる。例えば、左上コーナーのx座標はx−Lcosβ、y座標はy+Lsinβである。
所定領域画像のアスペクト比で対角線と下辺のなす角βが分かるので、所定領域画像の各コーナーの座標も算出できる。例えば、左上コーナーのx座標はx−Lcosβ、y座標はy+Lsinβである。
<画像管理システム200のシステム構成>
図8は、画像管理システム200の概略構成図の一例である。画像管理システム200は、通信ネットワーク9を介して接続された画像管理装置5、撮像装置1、通信端末3、及び、情報端末7を有している。撮像装置1は設置者Xにより店舗内に設置されている。情報端末7は閲覧者Yにより操作される。
図8は、画像管理システム200の概略構成図の一例である。画像管理システム200は、通信ネットワーク9を介して接続された画像管理装置5、撮像装置1、通信端末3、及び、情報端末7を有している。撮像装置1は設置者Xにより店舗内に設置されている。情報端末7は閲覧者Yにより操作される。
通信ネットワーク9は、店舗内や閲覧者Yの所属先の企業のLAN、LANをインターネットに接続するプロバイダのプロバイダネットワーク、及び、回線事業者が提供する回線等の少なくとも1つを含んで構築されている。撮像装置1、通信端末3又は情報端末7がLANを介さずに直接、回線電話網や携帯電話網に接続する場合は、LANを介さずにプロバイダネットワークに接続することができる。また、通信ネットワーク9にはWANやインターネットが含まれる。通信ネットワーク9は有線又は無線のどちらで構築されてもよく、また、有線と無線が組み合わされていてもよい。
撮像装置1は、上記のように1度の撮像で周囲360度を撮像し全方位画像を作成するカメラである。撮像装置1はデジタルスチルカメラ又はデジタルビデオカメラと呼ばれる場合がある。また、通信端末3にカメラが付いている場合は、通信端末3がデジタルカメラとなりうる。本実施形態では、説明を分かりやすくするために撮像装置1が全方位画像を得るためのデジタルカメラとして説明を行う。撮像装置1は定期的に周囲360を撮像する。必ずしも定期的である必要はなく、不定期に撮像してもよいし、設置者Xの操作により撮像してもよいし、閲覧者Yが画像管理装置5に要求することで画像管理装置5からの命令で撮像してもよい。なお、撮像装置1は、視線が異なる何枚かの風景を自動的に撮像し、複数の画像データを合成することで全方位画像を作成してもよい。
撮像装置1は通信ネットワーク9に接続する通信機能を有している。また、撮像装置1は通信端末3又は情報端末7を介して通信ネットワーク9に接続してもよい。通信端末3及び情報端末7は、撮像装置1の代わりに通信ネットワーク9に接続する通信機能を有している。
通信端末3は、撮像装置1への電力供給や店舗への固定を行うためのクレードル(Cradle)である。クレードルとは、撮像装置1の機能を拡張する拡張機器をいう。通信端末3は撮像装置1と接続するためのインタフェースを有する。これにより通信端末3は撮像装置1での撮影や、撮像装置1から通信端末3へのデータ転送などを制御することができる。通信端末3は、このインタフェースを介して撮像装置1とデータ通信を行なう。そして、通信端末3は無線ルータ9a及び通信ネットワーク9を介して画像管理装置5とデータ通信を行なう。
撮像装置1は無線ルータ9aや通信ネットワーク9と直接、データ通信する機能を有する場合、通信端末3を介さず、無線ルータ9aや通信ネットワーク9と通信を行う。撮像装置1は通信端末3と一体に構成されていてもよい。
画像管理装置5は、例えば、サーバとして機能する情報処理装置である。画像管理装置5は撮像装置1からの静止画及び動画を受信する機能、情報端末7に全方位画像を表示させる機能、撮像された全方位画像から屋内での撮像位置を特定する機能、を有する。画像管理装置5は、通信ネットワーク9を介して、撮像装置1、通信端末3又は情報端末7とデータ通信を行なうことができる。画像管理装置5には、OpenGL ES(3Dグラフィックス用のAPI:Application Programming Interface)がインストールされている。OpenGL ESを呼び出すことでメルカトル画像から全方位画像を作成したり、全方位画像の一部の画像(所定領域画像)のサムネイル画像を作成したりすることができる。
なお、画像管理装置5にはクラウドコンピューティングが適用されていることが好ましい。クラウドコンピューティングの物理的な構成に厳密な定義はないが、情報処理装置を構成するCPU、RAM、ストレージなどのリソースが負荷に応じて動的に接続・切断されることで情報処理装置の構成や設置場所が柔軟に変更される構成が知られている。
また、クラウドコンピューティングでは、画像管理装置5が仮想化されることが一般的である。1台の情報処理装置が仮想化によって複数の画像管理装置5としての機能を提供することや、複数の情報処理装置が仮想化によって一台の画像管理装置5としての機能を提供することができる。なお、画像管理装置5がクラウドコンピューティングとしてではなく単独の情報処理装置により提供されることも可能である。
情報端末7は、例えば、ノートPC(Personal Computer)であり、通信ネットワーク9を介して、画像管理装置5とデータ通信を行う。情報端末7は、ノートPCの他、タブレット端末、PC、PDA(Personal Digital Assistant)、電子黒板、テレビ会議端末、ウェアラブルPC、ゲーム機、携帯電話、カーナビゲーションシステム、スマートフォンなどでもよい。また、これらに限られるものではない。
撮像装置1、通信端末3、情報端末7及び無線ルータ9aは、店舗等の各販売拠点で設置者Xによって所定の位置に設置される。また、情報端末7は、各販売拠点を統括する本社等に設置され、画像管理装置5を介して送られて来る各拠点の状況を表した所定領域画像のサムネイル画像を表示することで、閲覧者Yが各拠点の状況を表したサムネイル画像を閲覧することができる。
ただし、情報端末7は本社以外の場所からも画像管理装置5と通信可能である。画像管理装置5は、各拠点の撮像装置1、通信端末3又は情報端末7から送信された画像データに所定領域情報、撮像位置を添付して情報端末7に送信する。
<実施形態のハードウェア構成>
次に、図9〜図11を用いて、本実施形態の撮像装置1、通信端末3,画像管理装置5及び情報端末7のハードウェア構成を説明する。
次に、図9〜図11を用いて、本実施形態の撮像装置1、通信端末3,画像管理装置5及び情報端末7のハードウェア構成を説明する。
<<撮像装置>>
図9は、撮像装置1のハードウェア構成図の一例である。以下では、撮像装置1は、2つの撮像素子を使用した全方位撮像装置とするが、3つ以上の撮像素子を使用した全方位撮像装置としてもよい。また、撮像装置1は必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位撮像ユニットを取り付けることで、実質的に撮像装置1と同じ機能を有するようにしてもよい。
図9は、撮像装置1のハードウェア構成図の一例である。以下では、撮像装置1は、2つの撮像素子を使用した全方位撮像装置とするが、3つ以上の撮像素子を使用した全方位撮像装置としてもよい。また、撮像装置1は必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位撮像ユニットを取り付けることで、実質的に撮像装置1と同じ機能を有するようにしてもよい。
図9に示されているように、撮像装置1は、撮像ユニット101、画像処理ユニット104、撮像制御ユニット105、マイク108、音処理ユニット109、CPU(Central Processing Unit)111、ROM(Read Only Memory)112、SRAM(Static Random Access Memory)113、DRAM(Dynamic Random Access Memory)114、操作部115、ネットワークI/F116、通信部117、及びアンテナ117a、電子コンパス118及び加速度センサー119によって構成されている。
このうち、撮像ユニット101は、各々半球画像を結像するための180°以上の画角を有する広角レンズ(いわゆる魚眼レンズ)102a,102bと、各広角レンズに対応させて設けられている2つの撮像素子103a,103bを備えている。
撮像素子103a,103bは、魚眼レンズによる光学像を電気信号の画像データに変換して出力するCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサーやCCD(Charge Coupled Device)センサーなどの画像センサーを有している。また、撮像素子103a,103bは、画像センサーの水平又は垂直同期信号や画素クロックなどを生成するタイミング生成回路、この撮像素子の動作に必要な種々のコマンドやパラメータなどが設定されるレジスタ群などを有している。
撮像ユニット101の撮像素子103a,103bは、各々、画像処理ユニット104とパラレルI/Fバスで接続されている。撮像ユニット101の撮像素子103a,103bは、撮像制御ユニット105と、シリアルI/Fバス(I2Cバス等)で接続されている。画像処理ユニット104及び撮像制御ユニット105は、バス110を介してCPU111と接続される。さらに、バス110には、ROM112、SRAM113、DRAM114、操作部115、ネットワークI/F116、通信部117、電子コンパス118及び加速度センサー119なども接続される。
画像処理ユニット104は、撮像素子103a,103bから出力される画像データをパラレルI/Fバスを通して取り込む。そして、画像処理ユニット104は、それぞれの画像データに対して所定の処理を施した後、これらの画像データを合成処理して、図3(c)に示されているようなメルカトル画像のデータを作成する。
撮像制御ユニット105は、一般に撮像制御ユニット105をマスタデバイス、撮像素子103a,103bをスレーブデバイスとして、I2Cバスを利用して、撮像素子103a,103bのレジスタ群にコマンド等を設定する。必要なコマンド等は、CPU111から受け取る。また、該撮像制御ユニット105は、同じくI2Cバスを利用して、撮像素子103a,103bのレジスタ群のステータスデータ等を取り込み、CPU111に送る。
また、撮像制御ユニット105は、操作部115のシャッターボタンが押下されたタイミングで、撮像素子103a,103bに画像データの出力を指示する。撮像装置1によっては、ディスプレイによるプレビュー表示機能や動画表示に対応する機能を持つ場合もある。この場合は、撮像素子103a,103bからの画像データの出力は、所定のフレームレート(フレーム/分)によって連続して行われる。
また、撮像制御ユニット105は、後述するように、CPU111と協働して撮像素子103a,103bの画像データの出力タイミングの同期をとる同期制御手段としても機能する。なお、本実施形態では、撮像装置1には表示部が設けられていないが、表示部を設けてもよい。
マイク108は、音を音(信号)データに変換する。音処理ユニット109は、マイク108から出力される音データをI/Fバスを通して取り込み、音データに対して所定の処理を施す。
CPU111は、撮像装置1の全体の動作を制御すると共に必要な処理を実行する。ROM112は、CPU111のための種々のプログラムを記憶している。SRAM113及びDRAM114はワークメモリであり、CPU111で実行するプログラムや処理途中のデータ等を記憶する。特にDRAM114は、画像処理ユニット104での処理途中の画像データや処理済みのメルカトル画像のデータを記憶する。
操作部115は、種々の操作ボタンや電源スイッチ、シャッターボタン、表示と操作の機能を兼ねたタッチパネルなどの総称である。ユーザは操作ボタンを操作することで、種々の撮像モードや撮像条件などを入力する。
ネットワークI/F116は、SDカード等の外付けのメディアやパーソナルコンピュータなどとのインタフェース回路(USBI/F等)の総称である。また、ネットワークI/F116としては、無線、有線を問わずにネットワークインタフェースである場合も考えられる。DRAM114に記憶されたメルカトル画像のデータは、このネットワークI/F116を介して外付けのメディアに記録されたり、ネットワークI/F116を介して通信端末3等の外部装置に送信されたりする。
通信部117は、撮像装置1に設けられたアンテナ117aを介して、WiFi(wireless fidelity)、NFC、又はLTE(Long Term Evolution)等の無線技術によって、通信端末3等の外部装置と通信を行う。この通信部117によっても、メルカトル画像のデータを通信端末3の外部装置に送信することができる。
電子コンパス118は、地球の磁気から撮像装置1の方位及び傾き(Roll回転角)を算出し、方位・傾き情報を出力する。この方位・傾き情報はExifに沿った関連情報(メタデータ)の一例であり、撮像画像の画像補正等の画像処理に利用される。なお、関連情報には、画像の撮像日時、及び画像データのデータ容量の各データも含まれている。加速度センサー119は撮像装置1の運動による動きの変化や重力による運動の変化を計測し、撮像装置1の傾きを算出して出力する。
<<通信端末>>
次に、図10を用いて、通信端末3のハードウェア構成を説明する。図10は、無線通信機能を有したクレードルの場合の通信端末3のハードウェア構成図である。
次に、図10を用いて、通信端末3のハードウェア構成を説明する。図10は、無線通信機能を有したクレードルの場合の通信端末3のハードウェア構成図である。
図10に示されているように、通信端末3は、通信端末3全体の動作を制御するCPU301、基本入出力プログラムを記憶したROM302、CPU301のワークエリアとして使用されるRAM(Random Access Memory)304、Wi-fi、NFC、LTE等でデータ通信する通信部305、撮像装置1と有線で通信するためのUSB I/F303、カレンダーや時間情報を保持するRTC(Real Time Clock)306を有している。
また、上記各部を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン310を備えている。なお、ROM302には、CPU301が実行するオペレーティングシステム(OS)、その他のプログラム、及び、種々データが記憶されている。通信部305は、アンテナ305aを利用して無線通信信号により、無線ルータ9a等と通信を行う。
図示する他、通信端末3はGPS(Global Positioning Systems)衛星又は屋内GPSとしてのIMES(Indoor MEssaging System)によって通信端末3の位置情報(緯度、経度、及び高度)を含んだGPS信号を受信するGPS受信部を備えていてもよい。
<<画像管理装置、情報端末>>
図11を用いて、画像管理装置5及びノートPCの場合の情報端末7のハードウェア構成を説明する。図11は、画像管理装置5及び情報端末7のハードウェア構成図である。画像管理装置5及び情報端末7はともにコンピュータであるため、以下では、画像管理装置5の構成について説明する。情報端末7の構成は画像管理装置5と同様であるとし、相違があるとしても本実施形態の説明に関し支障がないものとする。
図11を用いて、画像管理装置5及びノートPCの場合の情報端末7のハードウェア構成を説明する。図11は、画像管理装置5及び情報端末7のハードウェア構成図である。画像管理装置5及び情報端末7はともにコンピュータであるため、以下では、画像管理装置5の構成について説明する。情報端末7の構成は画像管理装置5と同様であるとし、相違があるとしても本実施形態の説明に関し支障がないものとする。
画像管理装置5は、画像管理装置5全体の動作を制御するCPU501、IPL等のCPU501の駆動に用いられるプログラムを記憶したROM502、CPU501のワークエリアとして使用されるRAM503を有する。また、画像管理装置5用のプログラム等の各種データを記憶するHD504、CPU501の制御にしたがってHD504に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するHDD(Hard Disk Drive)505を有する。
また、フラッシュメモリ等の記録メディア506に対するデータの読み出し又は書き込み(記憶)を制御するメディアドライブ507、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示するディスプレイ508を有する。ディスプレイ508にはタッチパネルが装着されていることが好ましい。また、通信ネットワーク9を利用してデータ通信するためのネットワークI/F509、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたキーボード511、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行うマウス512を有する。
また、着脱可能な記録媒体の一例としてのCD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)513に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御するCD−ROMドライブ514を有する。また、上記各構成要素を図11に示されているように電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン510を備えている。
<画像管理システム200の機能について>
ここでは、本実施形態の画像管理システム200の一部を構成する、撮像装置1、通信端末3、画像管理装置5、及び情報端末7の各機能ブロックについて説明する。
ここでは、本実施形態の画像管理システム200の一部を構成する、撮像装置1、通信端末3、画像管理装置5、及び情報端末7の各機能ブロックについて説明する。
<<撮像装置1の機能構成>>
図12は撮像装置の一例の機能ブロック図である。撮像装置1は電源制御部11、センサー制御部12、記憶部13、通信制御部14、カメラ制御部15を有している。電源制御部11は撮像装置1に内蔵されているバッテリーの制御(充電など)を行う。
図12は撮像装置の一例の機能ブロック図である。撮像装置1は電源制御部11、センサー制御部12、記憶部13、通信制御部14、カメラ制御部15を有している。電源制御部11は撮像装置1に内蔵されているバッテリーの制御(充電など)を行う。
センサー制御部12は撮像装置1の方向を決定するためのセンサー(電子コンパス及び加速度センサー)の制御を行う。記憶部13は各種データを記憶する。通信制御部14は撮像装置1が持つ通信デバイスを制御して通信を行う。通信制御部14のデータ送受信機能は画像管理装置5に対して全方位画像データを送信したり、画像管理装置5からの指示で撮像装置1の設定を変更したりする。
カメラ制御部15は全方位画像の撮像、記憶部13への保存、撮像時の撮像装置1の方向を画像ファイルに情報として付加するなどの処理を行う。接続部16は通信端末3からの電力供給を受けると共に、通信端末3とデータ通信を行う。
<<通信端末3の機能構成>>
図13は通信端末の一例の機能ブロック図である。通信端末3は、接続部31、記憶部32、通信制御部33、受付部34及び記憶・読出部35を有している。
図13は通信端末の一例の機能ブロック図である。通信端末3は、接続部31、記憶部32、通信制御部33、受付部34及び記憶・読出部35を有している。
接続部31は撮像装置1に電力供給すると共に、データ通信を行う。記憶部32は各種データを記憶する。通信制御部33は、通信端末3が持つ通信デバイスを制御して通信を行う。受付部34はユーザからの操作入力を受け付ける。記憶・読出部35は記憶部32に各種データを記憶したり、記憶部32から各種データを読み出したりする。
<<画像管理装置5の機能構成>>
図14は画像管理装置の一例の機能ブロック図である。画像管理装置5は、測位機能部51、カメラ管理部52、データベース部53、記憶部54、画像閲覧部55、通信制御部56を有している。
図14は画像管理装置の一例の機能ブロック図である。画像管理装置5は、測位機能部51、カメラ管理部52、データベース部53、記憶部54、画像閲覧部55、通信制御部56を有している。
測位機能部51は全方位画像が撮像された場所を特定する。測位機能部51の画像切り出し機能は天地補正処理後の全方位画像から上方向の部分画像(天井部分の画像)を切り出す。測位機能部51の画像比較機能は記憶部54に保存されている全方位画像から切り出した天井部分の画像と、記憶部54に保存されている天井画像との比較を行う。
そして、測位機能部51の画像比較機能は、全方位画像から切り出した天井部分の画像と、天井画像とが最も適合する位置と角度とを求め、全方位画像が撮像された位置と角度に関する情報としてデータベース部53に保存する。なお、全方位画像から切り出した天井部分の画像は、屋内の上方向の部分画像の一例である。また、測位機能部51の画像合成機能は、天井画像を複数の画像から合成する場合に、画像のスティッチング(張り合わせ)処理を行う。
カメラ管理部52は画像管理システム200に含まれる撮像装置1のカメラ情報の管理を行う。カメラ情報は、撮像装置1の設置場所やモデルに関する情報である。カメラ管理部52のデータ受信機能は撮像装置1からの全方位画像を受信し、記憶部54への保存を行う。また、カメラ管理部52の天頂補正機能は、受信した全方位画像に対して天頂補正処理を行う。
データベース部53は、撮像装置1の設置場所やモデルに関する情報、全方位画像が撮像された位置と角度に関する情報などを保存する。記憶部54は全方位画像、天井画像及び屋内マップ画像を保存する。全方位画像は撮像装置1により撮像され、送信されたものである。室内マップ画像は屋内の見取り図に相当する。天井画像は屋内マップ画像の見取り図の上方向の画像である。
画像閲覧部55は情報端末7からの要求に応じてコンテンツを生成するコンテンツ生成機能、生成したコンテンツを配信するデータ配信機能を有する。通信制御部56は画像管理装置5が持つ通信デバイスを制御して通信を行う。
例えば情報端末7のWebブラウザからアクセスがあった場合は、画像管理装置5のWebアプリケーションサーバがデータベース部53や記憶部54にアクセスし、コンテンツを動的に生成して、Webブラウザに返す。生成されるコンテンツは、HTML、CSSやJavaScript(登録商標)などである。コンテンツを返されたWebブラウザはコンテンツを処理して画面をレンダリングする。
<<情報端末7の機能構成>>
図15は情報端末の一例の機能ブロック図である。情報端末7は、通信制御部71、表示制御部72、記憶部73、受付部74、記憶・読出部75を有している。
図15は情報端末の一例の機能ブロック図である。情報端末7は、通信制御部71、表示制御部72、記憶部73、受付部74、記憶・読出部75を有している。
通信制御部71は通信ネットワーク9を介して画像管理装置5と各種データの送受信を行う。表示制御部72は画像管理装置5から送信されたコンテンツ(画面情報)を解釈して情報端末7のディスプレイ508に各種画面を表示させるための制御を行なう。記憶部73は各種データを記憶する。
受付部74はユーザ(図8では、閲覧者Y)からの操作入力を受け付ける。記憶・読出部75は記憶部73に各種データを記憶したり、記憶部73から各種データを読み出したりする。
<情報端末7に表示される画面例>
図16は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の一例のイメージ図である。図16の画面は、例えば情報端末7のWebブラウザにより表示される。図16の画面には室内マップ画像と写真リストとが表示されている。図16の左側には室内マップ画像が表示されている。室内マップ画像は、室内の見取り図に相当する情報を表示するものである。図16の右側には写真リストが表示されている。写真リストには、画像管理装置5に保存されている全方位画像のサムネイル画像(縮小画像)が1枚以上並んで表示されている。例えば閲覧者Yは写真リストからサムネイル画像を選択することで、そのサムネイル画像に対応する全方位画像を拡大表示させることができる。
図16は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の一例のイメージ図である。図16の画面は、例えば情報端末7のWebブラウザにより表示される。図16の画面には室内マップ画像と写真リストとが表示されている。図16の左側には室内マップ画像が表示されている。室内マップ画像は、室内の見取り図に相当する情報を表示するものである。図16の右側には写真リストが表示されている。写真リストには、画像管理装置5に保存されている全方位画像のサムネイル画像(縮小画像)が1枚以上並んで表示されている。例えば閲覧者Yは写真リストからサムネイル画像を選択することで、そのサムネイル画像に対応する全方位画像を拡大表示させることができる。
図17は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の他の例のイメージ図である。図17に示した画面は、サムネイル画像の選択を、全方位画像の撮像位置からナビゲーションする例を示している。図17の画面において、左側の室内マップ画像上には菱形「◆」のマークにより、全方位画像の撮像位置が示されている。
図17の画面においてマウスカーソルを菱形「◆」のマーク上に移動させて撮像位置を選択すると、図17の画面は図18の画面に遷移する。図18は画像管理装置にアクセスした情報端末に表示される画面の他の例のイメージ図である。図18の画面では、例えば選択された撮像位置のマークの色を替えるフィードバックが行われ、更に、選択された撮像位置で撮像された全方位画像のダイアログを拡大表示される。図17及び図18の画面により閲覧者Yは、室内の特定の場所で撮像された全方位画像を容易に選択し、閲覧することができる。
<準備手順>
図19は画像管理システムの準備手順の一例を示すフローチャートである。図20は室内マップ画像及び天井画像の一例のイメージ図である。図20では室内マップ画像及び天井画像のサイズが同じ例を示している。また、図20の天井画像は、空調設備及び照明設備が写っている例を示している。
図19は画像管理システムの準備手順の一例を示すフローチャートである。図20は室内マップ画像及び天井画像の一例のイメージ図である。図20では室内マップ画像及び天井画像のサイズが同じ例を示している。また、図20の天井画像は、空調設備及び照明設備が写っている例を示している。
ステップS11に進み、例えば設置者Xは図20の右側に示したような天井画像を準備する。また、ステップS12に進み、例えば設置者Xは図20の左側に示したような室内マップ画像を準備する。画像管理装置5は、天井画像及び室内マップ画像を登録させるためのインタフェースを持っている。
ステップS13において、例えば設置者Xは天井画像及び室内マップ画像を登録するためのインタフェースを利用し、PCなどに保存されている天井画像及び室内マップ画像を画像管理装置5に登録する。ステップS14において、画像管理装置5は天井画像及び室内マップ画像を記憶部54に保存する。
<利用手順>
図21は画像管理システムの利用手順の一例を示すシーケンス図である。ステップS21において、設置者Xは撮像装置1を操作し、全方位画像を撮影する。ステップS22において撮像装置1のカメラ制御部15は、電子コンパス及び加速度センサーの値から撮像時の撮像装置1の方向を決定し、画像ファイルのヘッダーに書き込む。
図21は画像管理システムの利用手順の一例を示すシーケンス図である。ステップS21において、設置者Xは撮像装置1を操作し、全方位画像を撮影する。ステップS22において撮像装置1のカメラ制御部15は、電子コンパス及び加速度センサーの値から撮像時の撮像装置1の方向を決定し、画像ファイルのヘッダーに書き込む。
例えばメタデータのフォーマットとしては、Photo sphere XMP metadata(http://developers.google.com/streetview/spherical-metadata)を利用できる。ステップS23において、撮像装置1は画像管理装置5に対して、全方位画像の画像ファイルを送信(アップロード)する。
ステップS24に進み、画像管理装置5のカメラ管理部52は受信した全方位画像の画像ファイルに埋め込まれているXMPデータを解析し、天頂補正処理を行う。天頂補正処理は全方位画像の画像ファイルに埋め込まれている撮像時の撮像装置1の方向から、全方位画像の天地を合わせる処理である。
ステップS25に進み、画像管理装置5の測位機能部51は全方位画像のうち、鉛直方向の部分画像を切り出し、歪み補正を行う。ステップS26に進み、画像管理装置5の測位機能部51は歪み補正を行った鉛直方向の部分画像と、画像管理装置5の記憶部54に保存されている天井画像と、を比較し、その全方位画像の撮像位置を特定する。測位機能部51は特定した全方位画像の撮像位置をデータベース部53に保存する。
なお、ステップS21〜S26の処理は、撮像装置1において全方位画像の撮像を行う度に行ってもよいし、まとめて行ってもよい。ステップS27において閲覧者Yが情報端末7から画像管理装置5にログインすると、画像管理装置5の画像閲覧部55はコンテンツを生成して、情報端末7に配信する。コンテンツを配信された情報端末7のWebブラウザはコンテンツを処理して図16〜図17に示した画面をレンダリングする。
ステップS26の処理は例えば図22に示すように行われる。図22は全方位画像の撮像位置を特定する処理の一例の説明図である。図22に示すように、全方位画像から切り出し、歪み補正を行った鉛直方向の部分画像は、画像管理装置5に登録されている天井画像に対して任意の角度、回転している場合がある。
そこで、画像管理装置5の測位機能部51は歪み補正を行った鉛直方向の部分画像を回転させつつ、天井画像に対して平行移動させ、最も適合する位置を探す。なお、画像の比較を行う際には、パノラマ写真の合成で使用される手法を応用することができる。例えば画像管理装置5の測位機能部51は図形の変化量(ホモグラフィ)が最も小さくなる位置と角度との部分画像の中心が、全方位画像の撮影位置であると判定する(http://news.mynavi.jp/series/computer_vision/028/)。
データベース部53には例えば図23に示すように全方位画像情報が保存される。図23は全方位画像情報の一例の構成図である。図23に示した全方位画像情報は、撮像装置ID、画像ID、マップ位置情報、マップ視点方向情報を項目として有する。
撮像装置IDは、その全方位画像を撮像した撮像装置1の識別情報である。画像IDは全方位画像の識別情報である。マップ位置情報は、全方位画像の撮像位置を室内マップ画像上の座標により表した情報である。また、マップ視点方向情報は、撮像時の撮像装置1の方向を室内マップ画像上における方向で表した情報である。
<天井画像の準備>
図24は天井画像を準備する様子を示した一例の模式図である。図24のように、広角レンズを持つカメラを使って天井画像を撮像する場合は、カメラの真上の画像に比べて屋内周辺部の画像の歪みが大きくなる。このように屋内周辺部の歪みが大きいと、画像管理装置5の測位機能部51による撮像位置の特定の精度が低下する可能性がある。
図24は天井画像を準備する様子を示した一例の模式図である。図24のように、広角レンズを持つカメラを使って天井画像を撮像する場合は、カメラの真上の画像に比べて屋内周辺部の画像の歪みが大きくなる。このように屋内周辺部の歪みが大きいと、画像管理装置5の測位機能部51による撮像位置の特定の精度が低下する可能性がある。
そこで、本実施形態では図25に示すように天井画像を準備する。図25は、歪みが小さい天井画像を準備する方法を示した一例の模式図である。図26は歪みが小さい天井画像を準備する方法を示す一例のフローチャートである。
ステップS31において、設置者Xは図25に示すように全方位画像を撮影可能な撮像装置1で複数地点を撮影する。このとき、設置者Xは上方向において全方位画像に重なる部分ができるように撮影を行う。
ステップS32に進み、設置者XはPCなどに搭載された画像編集アプリケーションを利用して、全方位画像から上方向の部分画像を切り出す。ステップS33に進み、設置者Xは例えばパノラマ画像を合成する手法を用いて、複数の部分画像を合成し、天井画像を作成する。そして、ステップS34に進み、設置者Xは作成した天井画像を画像管理装置5にアップロードして、天井画像を画像管理装置5に保存する。
<天井画像の更新>
店舗などの屋内の施設では、床に設置してある什器等が頻繁に配置変更される可能性がある。一方、天井は比較的、変更の頻度が低いと考えられる。しかしながら、天井の設備が変更される可能性は残されている。天井の設備が変更された場合に、画像管理装置5に登録されている天井画像をそのまま使い続けると、撮像位置の特定の精度が低下する恐れがあった。
店舗などの屋内の施設では、床に設置してある什器等が頻繁に配置変更される可能性がある。一方、天井は比較的、変更の頻度が低いと考えられる。しかしながら、天井の設備が変更される可能性は残されている。天井の設備が変更された場合に、画像管理装置5に登録されている天井画像をそのまま使い続けると、撮像位置の特定の精度が低下する恐れがあった。
そこで、本実施形態ではステップS25において切り出した部分画像のうち、撮像位置が特定されたものに関して、順次、記憶部54に保存されている天井画像にマージすることで、天井画像を更新していく。
図27は天井画像を更新する手順の一例を示す模式図である。図22に示したように画像管理装置5の測位機能部51は撮影位置を特定する。図27では全方位画像から切り出した部分画像に、天井画像にはない円「●」が存在している。撮像位置が特定された部分画像を、記憶部54に保存されている天井画像にマージすることで、記憶部54に保存されている天井画像は最新の状態に更新される。
図28は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップS41〜S46の処理は図21のステップS21〜S26と同様である。ステップS47に進み、画像管理装置5の測位機能部51は、ステップS47において切り出した部分画像のうち、撮像位置が特定されたものに関して、順次、記憶部54に保存されている天井画像に合成することで、天井画像を更新していく。
<既存の測位技術による補正>
上記したような撮像位置の特定に加えて、既存の測位技術を補助的に使い、特定した撮像位置を補正できれば、より正確な撮像位置の特定が期待できる。例えば全方位画像に部屋の四隅が写っている場合には、特開2013−234971号公報に記載されている3軸標識計測方法を使用できる。図29は既存の測位技術を補助的に使い撮像位置を特定する様子を示す模式図である。
上記したような撮像位置の特定に加えて、既存の測位技術を補助的に使い、特定した撮像位置を補正できれば、より正確な撮像位置の特定が期待できる。例えば全方位画像に部屋の四隅が写っている場合には、特開2013−234971号公報に記載されている3軸標識計測方法を使用できる。図29は既存の測位技術を補助的に使い撮像位置を特定する様子を示す模式図である。
図29では図22等に示した撮像位置に加えて、天井の四隅から伸びる線により表される3軸標識計測方法から特定した撮像位置が表されている。これらの撮像位置の誤差が最小となる地点を撮像場所とすることで、より正確な撮像位置を特定できる。
図30は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップS51〜S56の処理は図21のステップS21〜S26と同様である。ステップS57に進み、画像管理装置5の測位機能部51は全方位画像に部屋の四隅が写っていれば特開2013−234971号公報に記載されている3軸標識計測方法により撮像位置を特定する。ステップS58に進み、測位機能部51はステップS56で特定した撮像位置とステップS57で特定した撮像位置とに基づき、撮像位置を特定する。
<サムネイル画像の方向合わせ>
全方位画像を撮像する際、どの方向を正面として撮像するかは任意である。このように撮像された全方位画像では、例えば図16の画面の写真リストのように、サムネイル画像の向きがバラバラとなり、雑多な印象となる。
全方位画像を撮像する際、どの方向を正面として撮像するかは任意である。このように撮像された全方位画像では、例えば図16の画面の写真リストのように、サムネイル画像の向きがバラバラとなり、雑多な印象となる。
そこで、本実施形態では画像管理装置5に方向を設定しておき、全方位画像の方向を画像管理装置5に設定されている方向に回転することで、サムネイル画像同士の比較を容易とする。
図31は全方位画像のサムネイル画像の向きを合わせて表示する方法の一例の模式図である。図31の左側の室内マップ画像には、全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向が示されている。全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向は、前述したように、天井画像と、全方位画像から切り出した鉛直方向の部分画像との比較から求めることができる。
画像管理装置5の測位機能部51は、全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向と、画像管理装置5に設定されている方向との角度差を計算し、角度差をデータベース部53に保存しておく。そして、画像管理装置5の画像閲覧部55は図16の画面を生成する際、データベース部53に保存されている角度差を読み出し、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。
このような処理により、図16の画面の写真リストに表示されるサムネイル画像の向きは図31の右側に示すように、画像管理装置5に設定されている方向となるため、サムネイル画像同士の比較が容易となり、検索性が向上する。なお、図16の画面のコンテンツを情報端末7に送信する際、画像管理装置5の画像閲覧部55はデータベース部53に保存されている角度差の情報も合わせて情報端末7に送信する。したがって、情報端末7は図18に示すように全方位画像のダイアログを拡大表示する際、その全方位画像の方向も画像管理装置5に設定されている方向とすることができる。
図32は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップS61〜S66の処理は図21のステップS21〜S26と同様である。ステップS67に進み、画像管理装置5の測位機能部51は、全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向と、画像管理装置5に設定されている方向との角度差を計算し、角度差をデータベース部53に保存する。
そして、ステップS68に進み、画像管理装置5の画像閲覧部55は図16の画面を生成する際、データベース部53に保存されている角度差を読み出し、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。
図31は全方位画像のサムネイル画像の方向を、画像管理装置5に設定されている方向に合わせて表示する例を示した。例えば図16の画面の閲覧者Yは、室内マップ画像上に注目したい場所(注目点)がある場合に、その注目点を色々な方向から確認することができると便利である。
そこで、本実施形態では全方位画像の方向を注目点の方向に回転することで、注目点の方向を向いた状態のサムネイル画像を閲覧できるようにする。図33は全方位画像のサムネイル画像の向きを注目点に合わせて表示する方法の一例の模式図である。
図33の左側の室内マップ画像には、全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向が示されている。全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向は、前述したように、天井画像と、全方位画像から切り出した鉛直方向の部分画像との比較から求めることができる。
画像管理装置5の測位機能部51は、全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向と、撮像地点から注目点への方向との角度差を計算する。画像管理装置5の画像閲覧部55は図16の画面を生成する際、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。このような処理により、図16の画面の写真リストに表示されるサムネイル画像は図33の右側に示すように、注目点の方向を向いた状態となる。
図34は画像管理システムの利用手順の他の例を示すシーケンス図である。ステップS71〜S76の処理は図21のステップS21〜S26と同様である。ステップS77に進み、画像管理装置5の測位機能部51は、全方位画像が撮像された時の撮像装置1の正面方向と、撮像地点から注目点への方向との角度差を計算し、角度差をデータベース部53に保存する。
そして、ステップS78に進み、画像管理装置5の画像閲覧部55は図16の画面を生成する際、データベース部53に保存されている角度差を読み出し、その角度差の分だけ回転させた全方位画像を元にサムネイル画像を生成する。
図33は全方位画像のサムネイル画像の方向を、注目点の方向に合わせて表示する例を示した。例えば図16の画面の閲覧者Yは、室内マップ画像上の注目点を自由に動かすことができると便利である。
そこで、本実施形態では室内マップ画像上の注目点を動かせるようにし、サムネイル画像の方向を注目点の動きに追従させるようにする。図35は、全方位画像のサムネイル画像の向きを注目点の動きに合わせて追従させる方法の一例の模式図である。図35の室内マップ画像には、注目点が移動し、その注目点の移動に追従するようにサムネイル画像の向きが変化する様子を示している。
<まとめ>
本実施形態の撮像装置1は全方位画像を撮像できる。撮像装置1により屋内で撮影した場合は、全方位画像に天井の画像が含まれている。通常、天井には空調設備や照明設備が設置されている。これらの空調設備や照明設備は頻繁に変更される可能性が低い。この点に基づき、本実施形態に係る画像管理装置5は、天井の画像と、全方位画像に含まれる上方向の画像とを比較することで、全方位画像の撮像位置を特定できる。
本実施形態の撮像装置1は全方位画像を撮像できる。撮像装置1により屋内で撮影した場合は、全方位画像に天井の画像が含まれている。通常、天井には空調設備や照明設備が設置されている。これらの空調設備や照明設備は頻繁に変更される可能性が低い。この点に基づき、本実施形態に係る画像管理装置5は、天井の画像と、全方位画像に含まれる上方向の画像とを比較することで、全方位画像の撮像位置を特定できる。
このように、本実施形態によれば、屋内において全方位画像を撮影することで、特別な設備を必要とせず、撮影位置を特定できる。
また、以上の実施例で示した図8などの構成例は、撮像装置1、通信端末3、画像管理装置5及び情報端末7の処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。しかし、各処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。
撮像装置1、通信端末3、画像管理装置5及び情報端末7の処理は、処理内容に応じてさらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、画像管理装置5が有する機能の全て又は1以上を情報端末7が有していてよく、情報端末7が有する機能の全て又は1以上を画像管理装置5が有していてもよい。また、画像管理装置5のデータベース部53は、画像管理装置5が直接有する他、画像管理装置5が読み書き可能な通信ネットワーク9上にあってもよい。
本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。画像管理装置5の天頂補正機能は特許請求の範囲に記載した天頂補正手段の一例である。画像切り出し機能は部分画像取得手段の一例である。画像比較機能は位置特定手段の一例である。画像合成機能は天井画像合成手段の一例である。画像閲覧部55は画像閲覧手段の一例である。コンテンツ生成機能はコンテンツ生成手段の一例である。情報端末7の表示制御部72は表示制御手段の一例である。
1 撮像装置
3 通信端末
5 画像管理装置
7 情報端末
9 通信ネットワーク
9a 無線ルータ
51 測位機能部
52 カメラ管理部
53 データベース部
54 記憶部
55 画像閲覧部
56 通信制御部
200 画像管理システム
3 通信端末
5 画像管理装置
7 情報端末
9 通信ネットワーク
9a 無線ルータ
51 測位機能部
52 カメラ管理部
53 データベース部
54 記憶部
55 画像閲覧部
56 通信制御部
200 画像管理システム
Claims (13)
- 撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置であって、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、
を有する画像管理装置。 - 前記位置特定手段は、前記屋内の天井画像において、前記上方向の部分画像が最も適合する前記上方向の部分画像の位置及び角度を探し、前記位置及び角度における前記上方向の部分画像の中心から、前記屋内における撮像位置を特定すること
を特徴とする請求項1記載の画像管理装置。 - 前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を張り合わせて前記屋内の天井画像を作成する天井画像合成手段、を更に有すること
を特徴とする請求項1又は2記載の画像管理装置。 - 前記屋内の天井画像において、前記上方向の部分画像が最も適合する前記上方向の部分画像の位置及び角度に基づき、前記位置及び角度の前記上方向の部分画像で前記屋内の天井画像を更新すること
を特徴とする請求項2記載の画像管理装置。 - 前記位置特定手段は、前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づいて特定した前記屋内における撮像位置と、他の測位技術により特定した前記屋内における撮像位置と、に基づき、前記屋内における撮像位置を特定すること
を特徴とする請求項1乃至4何れか一項記載の画像管理装置。 - 前記全方位画像を含む画面を情報端末で閲覧させるためのコンテンツを生成し、前記コンテンツを前記情報端末に配信する画像閲覧手段、を更に有し、
前記画像閲覧手段は、特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む前記画面を前記情報端末で閲覧させるための前記コンテンツを生成すること
を特徴とする請求項1乃至5何れか一項記載の画像管理装置。 - 前記画像閲覧手段は、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きを合わせて表示する前記コンテンツを生成すること
を特徴とする請求項6記載の画像管理装置。 - 前記画像閲覧手段は、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きが前記屋内における注目点の方向となるように表示する前記コンテンツを生成すること
を特徴とする請求項6又は7記載の画像管理装置。 - 前記画像閲覧手段は、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きが前記注目点の動きに追従するように、前記全方位画像の一覧における前記全方位画像の向きを変化させること
を特徴とする請求項8記載の画像管理装置。 - 撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置を、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段、
として機能させるためのプログラム。 - 撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を管理する画像管理装置と、前記全方位画像を含む画面を表示する情報端末と、を有する画像管理システムであって
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、
特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む画面のコンテンツを生成するコンテンツ生成手段と、
前記情報端末において前記コンテンツに基づき、前記画面を表示する表示制御手段と、
を有する画像管理システム。 - 撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を含む画面を表示する情報端末であって、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段と、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段と、
特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む画面のコンテンツを生成するコンテンツ生成手段と、
前記コンテンツに基づき、前記画面を表示する表示制御手段と、
を有する情報端末。 - 撮像装置が屋内で撮像した全方位画像を含む画面を表示する情報端末を、
前記全方位画像の天頂補正を行う天頂補正手段、
前記天頂補正を行った後の前記全方位画像の上方向の部分画像を取得する部分画像取得手段と、
前記屋内の天井画像と前記上方向の部分画像との比較結果に基づき、前記全方位画像が撮像された前記屋内における撮像位置を特定する位置特定手段、
特定した前記全方位画像の前記屋内における撮像位置と、前記全方位画像の一覧と、を含む画面のコンテンツを生成するコンテンツ生成手段、
前記コンテンツに基づき、前記画面を表示する表示制御手段、
として機能させるためのプログラム。
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