JP2017209764A

JP2017209764A - Grip mechanism of transfer device

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Publication number: JP2017209764A
Application number: JP2016105672A
Authority: JP
Inventors: 英謙早矢仕; Hidekane Hayashi; 雅裕伊崎; Masahiro Isaki; 大輔榎本; Daisuke Enomoto; 谷口　正弘; Masahiro Taniguchi; 正弘谷口; 稔榎本; Minoru Enomoto
Original assignee: SAKAMURA HOT ART CO Ltd; Daido Steel Co Ltd
Current assignee: SAKAMURA HOT ART CO Ltd; Daido Steel Co Ltd
Priority date: 2016-05-26
Filing date: 2016-05-26
Publication date: 2017-11-30
Anticipated expiration: 2036-05-26
Also published as: JP6661473B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a grip mechanism of a transfer device capable of stably detecting a chuck miss of work in a grip claw.SOLUTION: A grip mechanism of a transfer device includes: a pair of grip claws 50 and 52 for gripping work; an air cylinder 46 which moves an output shaft forward/backward in an axial direction during the opening/closing movement of the grip claws 50 and 52; a link mechanism which converts the forward/backward movement of the output shaft into opening/closing movement in a lateral direction, and transmits that to the pair of the grip claws 50 and 52; a sleeve sensor 98 which is provided at an end portion on the opposite side to the grip claws of the output shaft, and detects a position of the output shaft; and a control portion 38 which detects a chuck error of the work in the grip claws 50 and 52, on the basis of output from the sleeve sensor 98.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明はトランスファ装置の把持機構に関し、特にワークのチャックミスを検知可能なトランスファ装置の把持機構に関する。 The present invention relates to a gripping mechanism of a transfer device, and more particularly to a gripping mechanism of a transfer device that can detect a chuck error of a workpiece.

ダイ及びパンチを備えた鍛造加工部が水平方向に複数並設された多段式鍛造プレス機に備えられたトランスファ装置では、一対の把持爪を用いて外周が円形状をなすワークを把持し、次の鍛造加工部へ搬送する。 In a transfer device provided in a multistage forging press machine in which a plurality of forging parts equipped with dies and punches are arranged in parallel in the horizontal direction, a pair of gripping claws are used to grip a workpiece whose outer periphery forms a circular shape. To the forging part.

しかしながら、一対の把持爪でワークを把持する際に、ワークを落下させてしまったり、又は正規の状態よりもワークが斜めに傾いた状態で把持してしまうなどの不具合、所謂チャックミスを起こしてしまう場合がある。
このようなチャックミスは製品を所定の形状に成形できないだけでなく、ワークが装置と干渉するなどして装置トラブルの原因になる場合もあり、チャックミスが発生した場合には、速やかにこれを検知する必要がある。 However, when gripping a workpiece with a pair of gripping claws, the workpiece may be dropped, or the workpiece may be gripped while being tilted more obliquely than in a normal state, so-called chucking error may occur. May end up.
Such a chuck error not only prevents the product from being molded into a predetermined shape, but also may cause a device trouble due to the workpiece interfering with the device. It needs to be detected.

ワークのチャックミスを検知する具体的な手段として下記特許文献１には、一対の把持爪に対して電圧を印加し、把持爪の間にワークが無い場合（チャックミスの場合）に生じる検出回路内の電圧変動に基づいて電気的にチャックミスを検知するようになした点が開示されている。
しかしながらこの特許文献１に記載のものでは、ワークの有無は検知できるものの、ワークが斜めに傾いて把持された状態のチャックミスについては検知ができない問題がある。 As a specific means for detecting a chuck error of a workpiece, Patent Document 1 below discloses a detection circuit that occurs when a voltage is applied to a pair of gripping claws and there is no workpiece between the gripping claws (in the case of a chuck mistake). It is disclosed that a chuck error is detected electrically based on the voltage fluctuation in the inside.
However, although the thing of this patent document 1 can detect the presence or absence of a workpiece | work, there exists a problem which cannot detect about the chuck | zipper mistake in the state in which the workpiece | work was inclined and hold | gripped.

一方、下記特許文献２にはワークを把持する３本の把持爪（フィンガ）を開閉動作させる際、上下方向に移動する作動ロッドの中間部に検出板を取り付け、この検出板の移動量を渦電流方式のセンサで検出し、これにより得られた波形データを把持爪の開き量に相当するものとして、この波形データに基づいて異常検知を行うようになした点が開示されている。
しかしながら特許文献２に記載のものは、鍛造加工が行なわれるワークの近傍にセンサが取り付けられている。ワークは通常１２００℃〜１０００℃程の高温で加工が行なわれるため、ワーク近傍にセンサを設けた場合はスケールの飛散や熱の影響を受け、安定的に把持爪の開度を検出することが難しい。
また検出板が取り付けられている作動ロッドは、一端が上下運動、他端が円運動するため、把持爪の開閉運動時、検出板の動きが複雑となり、作動ロッドの位置を検出できる範囲が狭い範囲に限定されてしまう。 On the other hand, in Patent Document 2 below, when opening and closing three gripping claws (finger) for gripping a workpiece, a detection plate is attached to an intermediate portion of an operating rod that moves in the vertical direction, and the amount of movement of the detection plate is vortexed. It is disclosed that abnormality detection is performed based on waveform data detected by a current-type sensor and waveform data obtained thereby corresponding to the opening amount of the gripping claw.
However, the sensor described in Patent Document 2 has a sensor attached in the vicinity of a work to be forged. Since the workpiece is usually processed at a high temperature of about 1200 ° C to 1000 ° C, if the sensor is provided in the vicinity of the workpiece, the opening degree of the gripping claw can be detected stably under the influence of scale scattering and heat. difficult.
In addition, the operating rod to which the detecting plate is attached has one end moving up and down and the other end moving circularly. Limited to the range.

特開２０００−９４０７０号公報JP 2000-94070 A 特開２０１３−７８７９１号公報JP 2013-78791 A

本発明は以上のような事情を背景とし、安定的に把持爪におけるワークのチャックミスを検知することができるトランスファ装置の把持機構を提供することを目的としてなされたものである。 The present invention has been made for the purpose of providing a gripping mechanism of a transfer device that can stably detect a chuck error of a workpiece in a gripping nail, against the background described above.

而して請求項１のものは、複数の鍛造加工部が水平方向に並設された多段式鍛造プレス機に備えられ、ワークを次の鍛造加工部へ順次搬送するトランスファ装置の把持機構であって、前記ワークを把持する一対の把持爪と、該把持爪の開閉運動の際に出力軸を軸方向に進退移動させる駆動手段と、前記出力軸の進退運動を左右方向の開閉運動に変換し、これを前記一対の把持爪に伝達するリンク機構と、前記出力軸の前記把持爪とは反対側の端部に設けられ、前記出力軸の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段からの出力に基づいて、前記把持爪における前記ワークのチャックミスを検知する異常検知手段と、を有していることを特徴とする。 Accordingly, the first aspect of the present invention is a gripping mechanism of a transfer device that is provided in a multi-stage forging press machine in which a plurality of forging portions are arranged in parallel in the horizontal direction and sequentially conveys a workpiece to the next forging portion. A pair of gripping claws for gripping the workpiece, driving means for moving the output shaft in the axial direction during the opening / closing movement of the gripping claw, and converting the forward / backward movement of the output shaft into a lateral opening / closing motion. A link mechanism that transmits this to the pair of gripping claws, a position detection means that is provided at an end of the output shaft opposite to the gripping claws and detects the position of the output shaft, and the position detection means And an abnormality detecting means for detecting a chuck error of the workpiece in the gripping claw based on an output from the gripping claw.

請求項２のものは、前記位置検出手段が検出用ロッドと該検出用ロッドに外嵌するスリーブとから成る検出部を有し、それら検出用ロッドとスリーブの何れか一方が前記出力軸と一体に移動するようになしたことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, the position detection means includes a detection portion including a detection rod and a sleeve fitted around the detection rod, and either the detection rod or the sleeve is integrated with the output shaft. It is characterized by that it moved to.

請求項３のものは、請求項１，２の何れかにおいて、前記リンク機構が、前記一対の把持爪を互いに左右方向にスライド移動させて該一対の把持爪の開度を変化させるとともに、該一対の把持爪の把持面に接する前記ワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪を位置移動させるようになしてあることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in any one of the first and second aspects, the link mechanism slides the pair of gripping claws in the left-right direction to change the opening degree of the pair of gripping claws. The gripping claws are moved in position so that the center position of the workpiece contacting the gripping surfaces of the pair of gripping nails does not change.

以上のように本発明の把持機構は、出力軸の把持爪とは反対側の端部に設けられ、出力軸の位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段からの出力に基づいて、把持爪におけるワークのチャックミスを検知する異常検知手段と、を有するものである。
一般に鍛造加工が行なわれるワークは１２００℃〜１０００℃程の高温であるため、ワーク若しくはこれを把持する把持爪の近傍に、把持爪の開度を検出するためのセンサを設けても、スケールの飛散や熱の影響を受け、安定的に把持爪の開度を検出することが難しい。
これに対し本発明は、把持爪の開閉運動と連動して移動する駆動手段の出力軸の位置を検出し、チャックミスの検知を行うようになしたものである。
特に本発明では出力軸の把持爪とは反対側の端部に位置検出手段を設けており、本発明によればスケールの飛散や熱の影響を受けることなく、安定的に把持爪の開度に応じた出力軸の位置を検出し得て、これに基づいてチャックミスを検知することができる。 As described above, the gripping mechanism of the present invention is provided at the end of the output shaft opposite to the gripping claw, based on the position detection means for detecting the position of the output shaft, and the output from the position detection means, And an abnormality detection means for detecting a chuck error of the workpiece in the gripping claw.
In general, a workpiece to be forged is at a high temperature of about 1200 ° C. to 1000 ° C. Therefore, even if a sensor for detecting the opening degree of the gripping claw is provided in the vicinity of the workpiece or the gripping claw that grips the workpiece, Under the influence of scattering and heat, it is difficult to stably detect the opening degree of the gripping claws.
In contrast, according to the present invention, the position of the output shaft of the driving means that moves in conjunction with the opening and closing movement of the gripping claws is detected to detect a chuck error.
In particular, in the present invention, the position detecting means is provided at the end of the output shaft opposite to the grip claw, and according to the present invention, the opening of the grip claw can be stably performed without being affected by the scattering of the scale or heat. Accordingly, the position of the output shaft can be detected, and a chucking error can be detected based on this.

また本発明では、位置を検出する出力軸の動きが軸方向に進退移動する単純な動きであるため、スリーブセンサや差動トランス方式のセンサなど一般的に用いられる変位センサを用いて、軸方向の広い範囲に亘って出力軸の位置を検出することができるので、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで広い範囲のワークを対象にチャックミスを検知することができる。 In the present invention, the movement of the output shaft that detects the position is a simple movement that moves forward and backward in the axial direction. Since the position of the output shaft can be detected over a wide range, a chuck error can be detected for a wide range of workpieces from a workpiece having a small outer diameter to a workpiece having a large outer diameter.

本発明では、前記位置検出手段が、検出用ロッドと検出用ロッドに外嵌するスリーブとから成る検出部を有し、それら検出用ロッドとスリーブの何れか一方を出力軸と一体に移動するようになすことができる（請求項２）。
かかる請求項２によれば、仮に出力軸が軸方向に長い距離移動する場合であっても検出部の検出有効長を軸方向に長くすることで、容易に出力軸の位置を検出することができる。
またその場合、出力軸の前記把持爪とは反対側の端部に検出部が設けられるため把持機構を構成する他の部品との間で干渉が生じることもない。 In the present invention, the position detection means has a detection portion comprising a detection rod and a sleeve fitted around the detection rod, and either the detection rod or the sleeve moves integrally with the output shaft. (Claim 2).
According to the second aspect, even if the output shaft moves a long distance in the axial direction, it is possible to easily detect the position of the output shaft by increasing the effective detection length of the detection unit in the axial direction. it can.
In this case, since the detection unit is provided at the end of the output shaft opposite to the gripping claws, there is no interference with other parts constituting the gripping mechanism.

本発明は、特に一対の把持爪が開度を変更する際、一対の把持面に接するワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪が位置移動するものにおいて好適である（請求項３）。
従来、ワークの外径が変わると、把持した際のワークの中心位置がずれてしまう問題が生じるため、把持爪の交換を行なっていたが、請求項３に従って一対の把持爪が開度を変更する際、一対の把持面に接するワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪が位置移動するものであれば、ワークの外径が変わった場合においても把持爪をそのまま使用することができるため、把持爪の交換及びこれに伴う調整作業を不要とし得て、対象設備の稼働率を向上させることができる。
このような場合、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで単一の把持爪が用いられると、使用される把持爪の開度も小から大まで範囲が広くなる。またこれに伴って出力軸の移動距離も長くなるが、本発明の把持機構では長い移動距離に亘って出力軸の位置を検出することができるため、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで外径の異なるワークのチャックミスを検知することができる。 The present invention is particularly suitable in the case where each gripping claw is moved so that the center position of the workpiece in contact with the pair of gripping surfaces does not change when the pair of gripping claws change the opening degree. .
Conventionally, if the outer diameter of the workpiece is changed, there is a problem that the center position of the workpiece is shifted when the workpiece is gripped. Therefore, the gripping claws have been replaced. If the gripping claws are moved so that the center position of the workpiece contacting the pair of gripping surfaces does not change, the gripping claws can be used as they are even when the outer diameter of the workpiece changes. Therefore, the replacement of the gripping claws and the adjustment work associated therewith can be made unnecessary, and the operating rate of the target equipment can be improved.
In such a case, when a single gripping claw is used from a workpiece having a small outer diameter to a workpiece having a large outer diameter, the range of opening of the gripping claw to be used is wide from small to large. Along with this, the moving distance of the output shaft also becomes long. However, the gripping mechanism of the present invention can detect the position of the output shaft over a long moving distance. It is possible to detect chuck mistakes of workpieces with different outer diameters.

以上のような本発明によれば、安定的に把持爪におけるワークのチャックミスを検知することができるトランスファ装置の把持機構を提供することができる。 According to the present invention as described above, it is possible to provide a gripping mechanism of a transfer device that can stably detect a chuck error of a workpiece in a gripping claw.

本発明の一実施形態の把持機構を備えた多段式鍛造プレス機の平面図である。It is a top view of the multistage forging press provided with the holding mechanism of one embodiment of the present invention. 図１のトランスファ装置の概略構成を示した図である。It is the figure which showed schematic structure of the transfer apparatus of FIG. 図２の把持ユニットの構成を示した図である。It is the figure which showed the structure of the holding | grip unit of FIG. 図３のIV−IV断面図である。It is IV-IV sectional drawing of FIG. 図３のＶ−Ｖ断面図である。It is VV sectional drawing of FIG. 図３のエアーシリンダの本体部及びその周辺部を拡大して示した図である。It is the figure which expanded and showed the main-body part of the air cylinder of FIG. 3, and its peripheral part. 把持装置の把持動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the holding | grip operation | movement of a holding | grip apparatus. ３点支持による問題点を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the problem by three-point support.

次に本発明の実施形態を図面に基づいて詳しく説明する。
図１は、本実施形態のトランスファ装置の把持機構を備えた多段式鍛造プレス機を示した図である。図１において、１０は多段式鍛造プレス機（以下、鍛造プレス機とする場合がある）で、箱型形状をなすフレーム１２の内部にワークを鍛造加工するための複数（ここでは３段）の鍛造加工部が水平方向に一定間隔で並設されている。
鍛造加工部は、フレーム１２に固定されたダイと、ダイに対向して配置されたパンチ１６とで構成されている。各パンチ１６は何れもラム１８の先端部に装着されており、ラム１８の前進移動により各鍛造加工部で材料（ワーク）が同時に成形される。 Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a view showing a multistage forging press equipped with a gripping mechanism of the transfer device of the present embodiment. In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a multistage forging press machine (hereinafter sometimes referred to as a forging press machine), which has a plurality of (here, three stages) for forging a workpiece inside a frame 12 having a box shape. Forging parts are arranged in parallel in the horizontal direction at regular intervals.
The forging part is composed of a die fixed to the frame 12 and a punch 16 arranged opposite to the die. Each punch 16 is attached to the tip of the ram 18, and the material (work) is simultaneously formed in each forging portion by the forward movement of the ram 18.

本例の鍛造プレス機１０では、ラム１８の動力源として主モータ２０が設けられている。主モータ２０はベルト２２を介してフライホイール２４に連結され、フライホイール２４はクランク軸２６を介してラム１８に連結されている。
詳しくは、フライホイール軸２５のフライホイール２４とは反対側の端部に設けられたピニオンギア２７と、クランク軸２６の端部に設けられた大ギア２８とが噛み合い状態で連結されている。
このため本例では主モータ２０の動力によりフライホイール２４が回転せしめられるとともに、その動力によりラム１８が進退移動する。即ちラム１８の先端部に装着されたパンチ１６がダイに対して進退し鍛造加工が行なわれる。 In the forging press 10 of this example, a main motor 20 is provided as a power source for the ram 18. The main motor 20 is connected to a flywheel 24 via a belt 22, and the flywheel 24 is connected to the ram 18 via a crankshaft 26.
Specifically, the pinion gear 27 provided at the end of the flywheel shaft 25 opposite to the flywheel 24 and the large gear 28 provided at the end of the crankshaft 26 are connected in mesh.
For this reason, in this example, the flywheel 24 is rotated by the power of the main motor 20, and the ram 18 moves forward and backward by the power. That is, the punch 16 attached to the tip of the ram 18 advances and retreats with respect to the die, and forging is performed.

このように構成された鍛造プレス機１０において、外部から供給された材料（ワークＷ）は、上記３段の鍛造加工部を順次経由することで所定の形状に成形される。この際各鍛造加工部へのワークＷの搬送はトランスファ装置３０によって行なわれる。
そして鍛造加工が完了した製品は図示を省略した搬出装置により機外に搬出される。 In the forging press 10 configured as described above, the material (work W) supplied from the outside is formed into a predetermined shape by sequentially passing through the three stages of forging portions. At this time, the transfer of the workpiece W to each forging section is performed by the transfer device 30.
The product for which the forging process has been completed is carried out of the machine by a carry-out device (not shown).

図１で示すように本例の鍛造プレス機１０は、鍛造加工部が配置された部分でフレーム１２の上面が開放されており、この開放空間におけるダイの上方の位置にトランスファ装置３０の本体部分が配置されている。 As shown in FIG. 1, in the forging press 10 of this example, the upper surface of the frame 12 is opened at the portion where the forging portion is arranged, and the main body portion of the transfer device 30 is positioned above the die in this open space. Is arranged.

図２は、このトランスファ装置３０の概略構成を示した図である。
同図において、３６はワークを把持する一対の把持爪５０，５２を備えた把持ユニットで、搬送用プレート３１の縦向きの取付面に等間隔に取り付けられている。
尚、図中３９は把持ユニット３６の把持爪５０，５２を開閉させる際、エアーシリンダ４６に高圧エアーを供給するソレノイドバルブである。
搬送用プレート３１にはサーボモータ３３が連結されており、搬送用プレート３１及び把持ユニット３６は鍛造加工部の並設方向である水平方向に移動可能とされている。
また場合によっては水平方向に移動するためのサーボモータ３３に加えて、上下方向に移動するためのサーボモータを搬送用プレート３１に取り付け、搬送用プレート３１を上下方向にも移動可能な構成とすることも可能である。 FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the transfer device 30.
In the figure, reference numeral 36 denotes a gripping unit having a pair of gripping claws 50 and 52 for gripping a work, and is attached to the vertical mounting surface of the transport plate 31 at equal intervals.
In the figure, numeral 39 is a solenoid valve for supplying high-pressure air to the air cylinder 46 when the gripping claws 50 and 52 of the gripping unit 36 are opened and closed.
A servo motor 33 is connected to the transport plate 31 so that the transport plate 31 and the gripping unit 36 can move in the horizontal direction, which is the direction in which the forging portions are arranged.
In some cases, in addition to the servo motor 33 for moving in the horizontal direction, a servo motor for moving in the vertical direction is attached to the transport plate 31 so that the transport plate 31 can also be moved in the vertical direction. It is also possible.

３８はトランスファ装置３０におけるワーク搬送動作を制御する制御部である。搬送用プレート３１の水平方向の移動、及び把持ユニット３６における把持爪５０，５２の開閉動作は、ラム１８を前後させるクランク軸２６側からのエンコーダ信号に基づいて制御部３８によって制御される。
また後述するように制御部３８では、それぞれの把持ユニット３６に取り付けられているスリーブセンサ９８からの出力に基づいて、把持爪５０，５２にてワークのチャックミスが生じているか否かを判断することができるようになっている。 Reference numeral 38 denotes a control unit that controls a workpiece transfer operation in the transfer device 30. The horizontal movement of the conveying plate 31 and the opening / closing operation of the gripping claws 50 and 52 in the gripping unit 36 are controlled by the control unit 38 based on an encoder signal from the crankshaft 26 side that moves the ram 18 back and forth.
Further, as will be described later, the control unit 38 determines whether or not a work chuck error has occurred in the gripping claws 50 and 52 based on the output from the sleeve sensor 98 attached to each gripping unit 36. Be able to.

図３は把持ユニット３６の構成を示した図で、図４は図３のIV−IV断面図、図５は図３のＶ−Ｖ断面図である。
図３において、４２は把持ユニット３６の基台を構成するハウジングで、ケース本体４４と蓋体４５とで構成されている。尚、図３は蓋体４５を取り外した状態を示している。 3 is a diagram showing the configuration of the gripping unit 36, FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV in FIG. 3, and FIG. 5 is a sectional view taken along line VV in FIG.
In FIG. 3, reference numeral 42 denotes a housing that forms a base of the gripping unit 36, and includes a case main body 44 and a lid body 45. FIG. 3 shows a state where the lid 45 is removed.

図３において、４６は駆動手段としてのエアーシリンダ、４８はハウジング４２内部に収納されたリンク機構である。
本例ではエアーシリンダ４６による上下方向の進退運動をリンク機構４８により左右方向の開閉運動に変換し、これをリンク機構４８の出力端に接続された把持爪５０，５２に伝達する。 In FIG. 3, 46 is an air cylinder as drive means, and 48 is a link mechanism housed inside the housing 42.
In this example, the vertical movement of the air cylinder 46 is converted into a horizontal opening / closing movement by the link mechanism 48, and this is transmitted to the gripping claws 50 and 52 connected to the output end of the link mechanism 48.

エアーシリンダ４６は、その本体部５４がハウジング４２の上端面に取付固定されており、本体部５４からはハウジング４２内に出力軸５５が図中下向きに延び出している。この出力軸５５は、本体部５４に導入されるエアーによって図中上下方向の軸方向に進退運動する。 A main body 54 of the air cylinder 46 is fixedly attached to the upper end surface of the housing 42, and an output shaft 55 extends downward from the main body 54 into the housing 42. The output shaft 55 moves forward and backward in the vertical axial direction in the figure by air introduced into the main body 54.

出力軸５５の先端には、リンク機構４８の一部を構成する第１駆動リンク５６の一端が連結ピン５７を介して回転可能に連結されている。そして第１駆動リンク５６の他端には第２駆動リンク５８が連結ピン５９を介して回転可能に連結されている。
尚、図４で示すように本例では、これら第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８が出力軸５５の中心線に対して対称な図中左右方向位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
而してエアーシリンダ４６の出力軸５５が上下方向に進退すると、これとともに第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８も上下方向に進退する。
本例では第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８にて、出力軸とともに進退する駆動リンクが構成されている。
本例では、第２駆動リンク５８が図３中上下方向に進退移動する際、出力軸５５の中心軸に対して第２駆動リンク５８の軸芯が左右方向に移動することができるよう、出力軸５５と第２駆動リンク５８との間に生じる左右方向のずれを吸収させる目的で、出力軸５５と第２駆動リンク５８との間に第１駆動リンク５６が設けられている。 One end of a first drive link 56 that constitutes a part of the link mechanism 48 is rotatably connected to the tip of the output shaft 55 via a connecting pin 57. A second drive link 58 is rotatably connected to the other end of the first drive link 56 via a connecting pin 59.
As shown in FIG. 4, in this example, the first drive link 56 and the second drive link 58 are each divided into two in the left-right direction position in the drawing symmetrical to the center line of the output shaft 55. Is provided.
Thus, when the output shaft 55 of the air cylinder 46 advances and retreats in the vertical direction, the first drive link 56 and the second drive link 58 also advance and retreat in the vertical direction.
In this example, the first drive link 56 and the second drive link 58 constitute a drive link that moves forward and backward with the output shaft.
In this example, when the second drive link 58 moves back and forth in the up-and-down direction in FIG. A first drive link 56 is provided between the output shaft 55 and the second drive link 58 for the purpose of absorbing a lateral shift that occurs between the shaft 55 and the second drive link 58.

第２駆動リンク５８の一端側には、第２駆動リンク５８の進退運動を左右方向の開閉運動に変換する第１の開閉運動生成手段６０が連結ピン５９により回転可能に連結されている。
第１の開閉運動生成手段６０は、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンク６２，６４と、これらの一端側同士を回転可能に連結する連結ピン５９と、傾動リンク６２，６４のそれぞれの他端に設けられたスライドピン６６，６８と、を備えている。
尚、図５で示すように本例では、これら傾動リンク６２，６４が出力軸５５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。
スライドピン６６，６８は、それぞれの両端部に平面視四角形状の鍔部６９が形成されており、これら鍔部６９はケース本体４４及び蓋体４５に形成された左右方向に延びるガイド溝７０にスライド移動可能に係合している。
また、連結ピン５９の一方（蓋体４５側）の端部にも平面視四角形状の鍔部７２が形成されており、この鍔部７２が蓋体４５に形成されたガイド溝７３にスライド可能に係合している。
この第１の開閉運動生成手段６０は、連結ピン５９が左右方向と直交する上方向に引き上げられるとスライドピン６６，６８がそれぞれ左右方向の閉方向に位置移動する。また、連結ピン５９が反対に下方向に押し下げられると、スライドピン６６，６８がそれぞれ左右方向の開方向に位置移動する。 A first opening / closing motion generating means 60 for converting the forward / backward motion of the second driving link 58 into a lateral opening / closing motion is rotatably connected to one end side of the second drive link 58 by a connecting pin 59.
The first opening / closing motion generating means 60 includes a pair of tilting links 62 and 64 that extend separately in the left-right direction, a connecting pin 59 that rotatably connects one end side thereof, and each of the tilting links 62 and 64. And slide pins 66 and 68 provided at the ends.
As shown in FIG. 5, in this example, the tilt links 62 and 64 are divided into two at positions symmetrical to the center line of the output shaft 55.
The slide pins 66 and 68 are respectively formed with flanges 69 having a square shape in plan view at both ends, and these flanges 69 are formed in guide grooves 70 formed in the case body 44 and the lid body 45 and extending in the left-right direction. It is slidably engaged.
Also, a flange 72 having a square shape in plan view is formed at one end (on the lid body 45 side) of the connecting pin 59, and this flange 72 can slide in a guide groove 73 formed in the lid 45. Is engaged.
In the first opening / closing motion generating means 60, when the connecting pin 59 is pulled upward in the direction orthogonal to the left-right direction, the slide pins 66, 68 are moved in the closing direction in the left-right direction. On the other hand, when the connecting pin 59 is pushed downward, the slide pins 66 and 68 move in the left-right direction.

第２駆動リンク５８の他端側には、第２駆動リンク５８の進退運動を左右方向の開閉運動に変換する第２の開閉運動生成手段７６が連結ピン７８により回転可能に連結されている。
第２の開閉運動生成手段７６は、左右方向に分かれて延びる一対の傾動リンク８０，８２と、これらの一端側同士を回転可能に連結する連結ピン７８と、傾動リンク８０，８２のそれぞれの他端に設けられたスライドピン８４，８６と、を備えている。
スライドピン８４，８６はそれぞれの両端部に平面視四角形状の鍔部８７が形成されており、これら鍔部８７はケース本体４４及び蓋体４５に形成された左右方向に延びるガイド溝８８にスライド移動可能に係合している。
また、連結ピン７８の一方（蓋体４５の側）の端部にも平面視四角形状の鍔部７９が形成されており、この鍔部７９が蓋体４５に形成されたガイド溝９０にスライド可能に係合している。
この第２の開閉運動生成手段７６も第１の開閉運動生成手段６０と同様に、連結ピン７８が左右方向と直交する上方向に引き上げられるとスライドピン８４，８６がそれぞれ左右方向の閉方向に位置移動する。また、連結ピン７８が反対に下方向に押し下げられるとスライドピン８４，８６がそれぞれ左右方向の開方向に位置移動する。 A second opening / closing motion generating means 76 for converting the forward / backward movement of the second drive link 58 into a lateral opening / closing motion is rotatably connected to the other end side of the second drive link 58 by a connecting pin 78.
The second opening / closing motion generating means 76 includes a pair of tilting links 80 and 82 that extend separately in the left-right direction, a connecting pin 78 that rotatably connects these one end sides, and each of the tilting links 80 and 82. And slide pins 84 and 86 provided at the ends.
The slide pins 84 and 86 are respectively formed with rectangular flanges 87 in plan view at both ends, and these flanges 87 slide into guide grooves 88 formed in the case body 44 and the lid body 45 and extending in the left-right direction. It is movably engaged.
Also, a flange 79 having a square shape in plan view is formed at one end (on the side of the lid 45) of the connecting pin 78, and the flange 79 is slid into a guide groove 90 formed in the lid 45. Engagement possible.
Similarly to the first opening / closing motion generating means 60, the second opening / closing motion generating means 76 also has the slide pins 84, 86 in the lateral closing direction when the connecting pin 78 is pulled upward in the right-left direction. Move position. On the other hand, when the connecting pin 78 is pushed downward, the slide pins 84 and 86 are moved in the left and right open directions.

第２駆動リンク５８に沿って上下方向に設けられたこれら第１の開閉運動生成手段６０と第２の開閉運動生成手段７６は、それぞれの図３中左側の傾動リンク６２と８０を同じリンク長とし、それぞれの図中左側のスライドピン６６と８４が左右方向同じ位置になるように設定されている。
同様に図３中右側の傾動リンク６４と８２についても同じリンク長とし、それぞれの図中右側のスライドピン６８と８６が左右方向同じ位置になるように設定されている。 The first opening / closing motion generating means 60 and the second opening / closing motion generating means 76 provided in the vertical direction along the second drive link 58 are arranged so that the tilt links 62 and 80 on the left side in FIG. The slide pins 66 and 84 on the left side in each figure are set to be in the same position in the left-right direction.
Similarly, the right tilt links 64 and 82 in FIG. 3 have the same link length, and the right slide pins 68 and 86 in the respective drawings are set to be in the same position in the left-right direction.

９２，９４はそれぞれ上下方向に延びる一対の出力用リンクである。
図３中左側の出力用リンク９２は第１の開閉運動生成手段６０のスライドピン６６及び第２の開閉運動生成手段７６のスライドピン８４にそれぞれ連結され、また図中右側の出力用リンク９４は第１の開閉運動生成手段６０のスライドピン６８及び第２の開閉運動生成手段７６のスライドピン８６にそれぞれ連結されており、左右方向に開閉移動する際、一対の出力用リンク９２，９４は互いに平行を維持した状態でこれらスライドピンの位置に応じて左右方向に位置移動する。
尚、図５で示す出力用リンク９４のように本例では、一対の出力用リンク９２，９４は出力軸５５の中心線に対して対称な位置にそれぞれ２本ずつに分割されて設けられている。 Reference numerals 92 and 94 denote a pair of output links each extending in the vertical direction.
The output link 92 on the left side in FIG. 3 is connected to the slide pin 66 of the first opening / closing motion generating means 60 and the slide pin 84 of the second opening / closing motion generating means 76, respectively. The pair of output links 92 and 94 are connected to the slide pin 68 of the first opening / closing motion generating means 60 and the slide pin 86 of the second opening / closing motion generating means 76, respectively, and when the opening / closing movement is performed in the left-right direction. In a state where the parallelism is maintained, the position is moved in the left-right direction according to the positions of the slide pins.
In the present example, like the output link 94 shown in FIG. 5, the pair of output links 92, 94 are divided into two at positions symmetrical to the center line of the output shaft 55. Yes.

これら一対の出力用リンク９２，９４の下端には、それぞれ把持爪５０，５２が接続されている。
図３に示すように、一対の把持爪５０，５２はワークを把持するための把持面を内側に向け左右方向に対向配置されている。本例では図中左側の把持爪５０の把持面５１は平坦面に形成され、図中右側の把持爪５２の把持面５３はＶ字溝に形成されている。
把持面５３に形成された斜面は、左右方向の仮想線に対して角度θだけ上下方向にそれぞれ傾斜しており、本例ではθ＝６０°とされている。
本例では外周が円形状のワークをこれら一対の把持爪５０，５２により３点支持する。 Grip claws 50 and 52 are connected to the lower ends of the pair of output links 92 and 94, respectively.
As shown in FIG. 3, the pair of gripping claws 50 and 52 are opposed to each other in the left-right direction with the gripping surface for gripping the workpiece facing inward. In this example, the gripping surface 51 of the left gripping claw 50 in the drawing is formed as a flat surface, and the gripping surface 53 of the gripping claw 52 on the right side in the drawing is formed in a V-shaped groove.
The inclined surfaces formed on the gripping surface 53 are inclined in the vertical direction by an angle θ with respect to the horizontal line in the horizontal direction, and in this example, θ = 60 °.
In this example, a work having a circular outer periphery is supported at three points by the pair of gripping claws 50 and 52.

但しこのような３点支持の場合、把持するワークの径が変わった際にワークの中心位置がずれてしまう（以下、芯ずれとする場合がある）問題が生じる。
３点支持において芯ずれが生じるのは、以下のような理由によるものである。
例えば図８（Ａ）で示すような径の大きなワークＷ_１を把持した状態から中心位置Ｏ_１が同じで径の小さいワークＷ_２を把持するため、両側の把持爪をそれぞれ同量閉方向に移動させると、図８（Ｂ）で示すように先ず平坦面を備えた把持爪１１０だけがワークＷ_２と当接し、このときＶ字溝を備えた把持爪１１２とワークＷ_２との間には、まだ隙間が残っている。この状態から更に両側の把持爪１１０，１１２を閉方向に移動させるとワークＷ_２は平坦面を備えた把持爪１１０により図中右側に移動せしめられ、最終的にワークＷ_２は、図８（Ｃ）で示すように図８（Ａ）とはワーク中心が異なる位置Ｏ_２において両把持爪１１０，１１２で把持される。 However, in the case of such three-point support, there arises a problem that the center position of the workpiece is shifted when the diameter of the workpiece to be gripped is changed (hereinafter sometimes referred to as misalignment).
The reason for the misalignment in the three-point support is as follows.
For example, since the workpiece W ₂ having the same center position O ₁ and the small diameter is gripped from the state of gripping the workpiece W ₁ having a large diameter as shown in FIG. when the movement is, only the gripping claws 110 having a first flat surface, as shown in FIG. 8 (B) is in contact with the workpiece W _2, between the gripping claws 112 with a V-shaped groove at this time the workpiece W ₂ There is still a gap left. When the gripping claws 110, 112 of the further sides from this state is moved in the closing direction the workpiece W ₂ is made to move in the right side in the drawing by the gripping claws 110 having a flat surface, eventually workpiece W _2, as shown in FIG. 8 ( As shown in FIG. 8C, the workpiece is gripped by both gripping claws 110 and 112 at a position O ₂ where the workpiece center is different from that in FIG.

このことからも分かるように、ワークの径が変化した場合に芯ずれが生じるのは、ワークと把持面との当接位置が左右非対称であるため、ワーク当接までに要する移動量が左右の把持爪で異なり、ワーク中心位置を変化させることなく把持するにはＶ字溝を備えた把持爪１１２側の移動量が足りないことによるもので、このままではワークの外径が変わった場合には把持爪の交換を行なわなければならず、設備の停止が生じ設備稼働率低下の要因となってしまう。
そこで本実施形態では以下で述べるように、一対の把持爪５０，５２は開度を変更する際、ワークを把持する一対の把持爪５０，５２の把持面５１，５３に接するワークの中心位置が変化しないように、Ｖ字溝を備えた把持爪５２を、平坦面を備えた把持爪５０よりも多く移動させるようにした。 As can be seen from this, when the workpiece diameter changes, misalignment occurs because the contact position between the workpiece and the gripping surface is asymmetrical. Unlike gripping claws, gripping without changing the work center position is due to the lack of movement on the gripping claw 112 side with a V-shaped groove. The gripping claws must be replaced, causing the equipment to stop and causing a reduction in equipment operating rate.
Therefore, in the present embodiment, as described below, when the opening of the pair of gripping claws 50 and 52 is changed, the center position of the workpiece contacting the gripping surfaces 51 and 53 of the pair of gripping claws 50 and 52 that grips the workpiece is determined. In order not to change, the gripping claws 52 having the V-shaped grooves are moved more than the gripping claws 50 having a flat surface.

図３（Ｂ）及び図４で示すように、蓋体４５には第１の開閉運動生成手段６０の連結ピン５９の移動をガイドするガイド溝７３及び第２の開閉運動生成手段７６の連結ピン７８の移動をガイドするガイド溝９０がそれぞれ形成されている。
ガイド溝７３は、図３（Ｂ）で示すように左右方向と直交する上下方向の仮想線に対して角度αだけ平坦面を備えた把持爪５０の側（図中左側）に傾いて設けられている。このガイド溝７３に対しては連結ピン５９の鍔部７２がスライド移動可能に係合されている。 As shown in FIGS. 3B and 4, the lid 45 has a guide groove 73 that guides the movement of the connecting pin 59 of the first opening / closing motion generating means 60 and a connecting pin of the second opening / closing motion generating means 76. Guide grooves 90 for guiding the movement of 78 are formed.
As shown in FIG. 3B, the guide groove 73 is provided to be inclined toward the gripping claw 50 side (left side in the drawing) having a flat surface by an angle α with respect to an imaginary line in the vertical direction orthogonal to the horizontal direction. ing. The flange 72 of the connecting pin 59 is engaged with the guide groove 73 so as to be slidable.

一方、ガイド溝７３の下方に設けられたガイド溝９０もガイド溝７３と同様に上下方向の仮想線に対して角度αだけ傾いて設けられており、このガイド溝９０に対しては連結ピン７８の鍔部７９がスライド移動可能に係合されている。
本例では一対の把持爪５０，５２を閉方向に移動させる際、開閉運動生成手段６０，７６の連結ピン５９，７８を、上下方向よりも平坦面を備えた把持爪５０の側に傾けて移動させることで、Ｖ字溝を備えた把持爪５２を、平坦面を備えた把持爪５０よりも多く移動させ、ワークＷの外径が変化した場合のワークの芯ずれを有効に防止する。
ガイド溝７３，９０は連結ピン５９，７８を上記傾斜方向に位置移動させるために設けられたものである。
尚、芯ずれを防止するための上記角度αは、開閉運動生成手段を構成する傾動リンクの長さや把持爪におけるＶ字溝の斜面の角度によって異なるため必要に応じて適宜最適な角度を採用することができる。 On the other hand, the guide groove 90 provided below the guide groove 73 is also inclined by an angle α with respect to the imaginary line in the vertical direction in the same manner as the guide groove 73. The collar portion 79 is engaged so as to be slidable.
In this example, when the pair of gripping claws 50 and 52 are moved in the closing direction, the connecting pins 59 and 78 of the opening / closing motion generating means 60 and 76 are tilted toward the gripping claws 50 having a flat surface rather than the vertical direction. By moving, the gripping claws 52 provided with the V-shaped grooves are moved more than the gripping claws 50 provided with a flat surface, thereby effectively preventing misalignment of the workpiece when the outer diameter of the workpiece W changes.
The guide grooves 73 and 90 are provided to move the connecting pins 59 and 78 in the tilt direction.
The angle α for preventing misalignment varies depending on the length of the tilting link constituting the opening / closing motion generating means and the angle of the inclined surface of the V-shaped groove in the gripping claw, so that an optimum angle is appropriately adopted as necessary. be able to.

次に、図６はエアーシリンダ４６の本体部５４及びその周辺部を示した図である。
図６（Ａ）で示すように、エアーシリンダ４６の出力軸５５の基端側には、エアーシリンダ４６の本体部５４の内部を摺動するピストン９５が取り付けられている。
ピストン９５の上下方向の両側には、ピストン９５と本体部５４の容器で区画された作動室９６，９７が形成されている。
本例では所定の圧力のエアーを一方の作動室に供給し、他の作動室でエアーの排気を行うことでピストン９５及び出力軸５５を上下方向に進退移動させる。 Next, FIG. 6 is a view showing the main body 54 of the air cylinder 46 and its peripheral portion.
As shown in FIG. 6A, a piston 95 that slides inside the main body 54 of the air cylinder 46 is attached to the proximal end side of the output shaft 55 of the air cylinder 46.
On both sides of the piston 95 in the vertical direction, working chambers 96 and 97 defined by the container of the piston 95 and the main body portion 54 are formed.
In this example, air of a predetermined pressure is supplied to one working chamber, and the piston 95 and the output shaft 55 are moved forward and backward by exhausting air in the other working chamber.

また、出力軸５５の把持爪とは反対側の端部には、出力軸５５の位置を検出する位置検出手段としてのスリーブセンサ９８が設けられている。
本例のスリーブセンサ９８は、センサ本体９９と検出用ロッド１００と検出用ロッド１００に外嵌する金属製の円筒形状をなしたスリーブ１０１とで構成されている。
検出用ロッド１００の内部には高周波磁界を発生させる細いコイルが収納されており、検出用ロッド１００に外嵌するスリーブ１０１が軸方向に相対移動した時に生じる検出用ロッド１００とスリーブ１０１との間で作用する電磁結合の強弱に基づいて、センサ本体９９から出力される電圧値が変化する。 A sleeve sensor 98 as a position detecting means for detecting the position of the output shaft 55 is provided at the end of the output shaft 55 opposite to the gripping claw.
The sleeve sensor 98 of this example includes a sensor main body 99, a detection rod 100, and a sleeve 101 having a metal cylindrical shape that is fitted around the detection rod 100.
A thin coil that generates a high-frequency magnetic field is housed inside the detection rod 100, and a gap between the detection rod 100 and the sleeve 101 that is generated when the sleeve 101 that is externally fitted to the detection rod 100 moves relative to the axial direction. The voltage value output from the sensor main body 99 changes based on the strength of the electromagnetic coupling acting at.

図６（Ｂ）は、検出用ロッド１００及びスリーブ１０１を拡大して示した図である。
同図において、１１０はエアーシリンダ４６の本体部５４に取り付けられたブラケットで、スリーブセンサ９８の検出用ロッド１００を固定状態に支持している。
一方、１０２は出力軸５５の端部に取り付けられ軸方向上向きに延びる連結部材で、その軸部分には上向きに開口したガイド孔１０４が形成されており、その内周面にスリーブ１０１が取り付けられている。 FIG. 6B is an enlarged view of the detection rod 100 and the sleeve 101.
In the drawing, reference numeral 110 denotes a bracket attached to the main body 54 of the air cylinder 46, and supports the detection rod 100 of the sleeve sensor 98 in a fixed state.
On the other hand, 102 is a connecting member that is attached to the end of the output shaft 55 and extends upward in the axial direction. A guide hole 104 that opens upward is formed in the shaft portion, and a sleeve 101 is attached to the inner peripheral surface thereof. ing.

このため本例では、把持爪５０，５２を開閉運動させるために出力軸５５が軸方向に直線状に進退運動すると、出力軸５５に取り付けられているスリーブ１０１も軸方向に直線状に移動する。このため検出用ロッド１００に対するスリーブ１０１の相対位置が変化し、スリーブセンサ９８からは出力軸５５の位置に応じた電圧値が出力される。
この出力値は把持爪５０，５２の開度にも対応するものであるため、制御部３８ではスリーブセンサ９８からの出力に基づいて把持爪５０，５２の開度を検出することができる。 For this reason, in this example, when the output shaft 55 moves back and forth linearly in the axial direction to open and close the gripping claws 50 and 52, the sleeve 101 attached to the output shaft 55 also moves linearly in the axial direction. . Therefore, the relative position of the sleeve 101 with respect to the detection rod 100 changes, and a voltage value corresponding to the position of the output shaft 55 is output from the sleeve sensor 98.
Since the output value also corresponds to the opening degree of the gripping claws 50 and 52, the control unit 38 can detect the opening degree of the gripping claws 50 and 52 based on the output from the sleeve sensor 98.

次に本例の把持ユニット３６における把持動作について説明する。
ワークＷの左右方向両側に把持爪５０，５２が位置する状態（図３に示す状態）で、エアーシリンダ４６を駆動させ、出力軸５５とともに第１駆動リンク５６及び第２駆動リンク５８を上方に引き上げると、図７で示すように第２駆動リンク５８に連結されている連結ピン５９及び連結ピン７８がそれぞれガイド溝７３，９０に案内され、図中上方に（詳しくは斜め左上に向けて）移動する。
これにより第１の開閉運動生成手段６０のスライドピン６６，６８及び第２の開閉運動生成手段７６のスライドピン８４，８６は何れも中心部に向かって閉方向に移動し、これらスライドピンに連結されている出力用リンク９２，９４及び出力用リンク９２，９４の端部に取り付けられている把持爪５０，５２もまた中心部に向けて閉方向に移動する。 Next, a gripping operation in the gripping unit 36 of this example will be described.
With the gripping claws 50 and 52 positioned on both left and right sides of the workpiece W (the state shown in FIG. 3), the air cylinder 46 is driven, and the first drive link 56 and the second drive link 58 are moved upward together with the output shaft 55. When pulled up, as shown in FIG. 7, the connecting pin 59 and the connecting pin 78 connected to the second drive link 58 are guided by the guide grooves 73 and 90, respectively, upward in the figure (specifically, obliquely toward the upper left). Moving.
As a result, the slide pins 66 and 68 of the first opening / closing motion generating means 60 and the slide pins 84 and 86 of the second opening / closing motion generating means 76 both move in the closing direction toward the center and are connected to these slide pins. The output links 92 and 94 and the gripping claws 50 and 52 attached to the ends of the output links 92 and 94 also move in the closing direction toward the center.

本例では第１の開閉運動生成手段６０の連結ピン５９及び第２の開閉運動生成手段７６の連結ピン７８の軌道が角度αだけ傾いた軌道になるよう、それぞれガイド溝７３，９０により規定されており、把持爪５０，５２が閉方向に移動する際、第１の開閉運動生成手段６０及び第２の開閉運動生成手段７６がガイド溝７３，９０の傾きに伴い平坦面を備えた把持爪５０の側（図中左側）に移動するため、Ｖ字溝を備えた把持爪５２は、平坦面を備えた把持爪５０の移動量よりも多く移動する。
このように本例では、一対の把持爪が開度を変更する際、Ｖ字溝を備えた把持爪５２を、平坦面を備えた把持爪５０の移動量よりも多く移動させることで、Ｖ字溝を備えた把持爪５２の移動量が足りないことによるワークの芯ずれを防止し得て、何れの大きさのワークＷを把持する場合であっても、ワーク中心位置を一定に維持した状態でワークＷを把持することができる。 In this example, the guide grooves 73 and 90 define the trajectories of the connecting pin 59 of the first opening / closing motion generating means 60 and the connecting pin 78 of the second opening / closing motion generating means 76 to be trajectories inclined by an angle α, respectively. When the gripping claws 50, 52 move in the closing direction, the first opening / closing motion generating means 60 and the second opening / closing motion generating means 76 have gripping claws having a flat surface as the guide grooves 73, 90 are inclined. The gripping claw 52 having the V-shaped groove moves more than the movement amount of the gripping claw 50 having a flat surface.
As described above, in this example, when the pair of gripping claws change the opening degree, the gripping claws 52 having the V-shaped grooves are moved more than the movement amount of the gripping claws 50 having the flat surface. The center of the workpiece can be kept constant regardless of the size of the workpiece W, which can prevent misalignment of the workpiece due to insufficient movement of the gripping claws 52 provided with the groove. The workpiece W can be gripped in the state.

尚、ワークを把持する際にチャックミスが生じた場合、本例では出力軸５５の位置に応じた出力がスリーブセンサ９８から制御部３８に出力されているため、制御部３８はこの出力に基づいてチャックミスの検知を行うことができる。
例えば把持爪５０，５２にて外径の小さいワークＷ_２を把持する場合、ワークＷ_２を正常に把持した際のスリーブセンサ９８からの出力値Ｆ_２に対して予め上限値及び下限値を設定しておく。
そして把持爪５０，５２を閉動作させたにも拘わらずスリーブセンサ９８からの出力値が上限値を超えた場合には、正常な状態よりも把持爪５０，５２の開度が大きい状態、即ちワークＷ_２が斜めに傾いた状態で把持されていると判断して、制御部３８がトランスファ装置３０の動作を停止させる。
一方、スリーブセンサ９８からの出力値が下限値を下回った場合には、正常な状態よりも把持爪５０，５２の開度が小さい状態、即ちワークＷ_２が無い（把持されていない）状態であると判断し、この場合もトランスファ装置３０の動作を停止させる。 If a chuck error occurs when gripping the workpiece, the output according to the position of the output shaft 55 is output from the sleeve sensor 98 to the control unit 38 in this example, and the control unit 38 is based on this output. It is possible to detect chuck mistakes.
For example, when gripping a small workpiece W ₂ of the outer diameter at the gripping claws 50, 52, set in advance an upper limit value and the lower limit value for the output value F ₂ from the sleeve sensor 98 when gripping the workpiece W ₂ normally Keep it.
If the output value from the sleeve sensor 98 exceeds the upper limit value even though the gripping claws 50 and 52 are closed, the opening degree of the gripping claws 50 and 52 is larger than the normal state, that is, it is determined that the work W ₂ are gripped in a state obliquely inclined, the control unit 38 stops the operation of the transfer device 30.
On the other hand, when the output value from the sleeve sensor 98 falls below the lower limit, normal state opening degree is small state of gripping claws 50 and 52 than, i.e. the workpiece W ₂ is not (not held) state In this case also, the operation of the transfer device 30 is stopped.

また、外径の大きいワークＷ_１を把持する場合も、ワークＷ_１を正常に把持した際のスリーブセンサ９８からの出力値Ｆ_１に対して同様に上限値及び下限値を設定しておく。
このように把持するワークの外径毎に、正常にワークを把持した場合のスリーブセンサ９８からの出力値に対してチャックミスを検知するための上限値及び下限値を設定しておけば、スリーブセンサ９８からの出力に基づいて様々な大きさのワークに対してチャックミスの検知を行うことができる。 Further, when gripping the workpiece W ₁ having a large outer diameter, the upper limit value and the lower limit value are similarly set for the output value F ₁ from the sleeve sensor 98 when the workpiece W ₁ is normally gripped.
If an upper limit value and a lower limit value for detecting a chuck error are set for the output value from the sleeve sensor 98 when the workpiece is normally gripped for each outer diameter of the workpiece to be gripped in this way, the sleeve Based on the output from the sensor 98, chuck mistakes can be detected for workpieces of various sizes.

以上のように本実施形態では、出力軸５５の把持爪とは反対側の端部にスリーブセンサ９８を設けており、スケールの飛散や熱の影響を受けることなく、安定的に把持爪５０，５２の開度に応じた出力軸５５の位置を検出し得て、これに基づいてチャックミスを検知することができる。 As described above, in the present embodiment, the sleeve sensor 98 is provided at the end of the output shaft 55 opposite to the gripping claws, so that the gripping claws 50, The position of the output shaft 55 corresponding to the opening of 52 can be detected, and a chucking error can be detected based on this.

また本実施形態では、位置を検出する出力軸５５の動きが軸方向に進退移動する単純な動きであるため、スリーブセンサ９８を用いて、軸方向の広い範囲に亘って出力軸５５の位置を検出することができ、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで広い範囲のワークを対象にチャックミスを検知することができる。 In this embodiment, since the movement of the output shaft 55 that detects the position is a simple movement that moves forward and backward in the axial direction, the position of the output shaft 55 is adjusted over a wide range in the axial direction using the sleeve sensor 98. A chuck error can be detected for a wide range of workpieces from a workpiece having a small outer diameter to a workpiece having a large outer diameter.

本実施形態では、スリーブセンサ９８が、検出用ロッド１００と検出用ロッド１００に外嵌するスリーブ１０１とから成る検出部を有し、スリーブ１０１が出力軸５５と一体に移動するように構成されているため、仮に出力軸５５が軸方向に長い距離移動する場合であっても検出部（検出用ロッド１００及びスリーブ１０１）の検出有効長を軸方向に長くすることで、容易に対応することができる。
またその場合、出力軸５５の把持爪５０，５２とは反対側の端部に検出部が設けられるため把持機構を構成する他の部品との間で干渉が生じることもない。 In the present embodiment, the sleeve sensor 98 includes a detection portion that includes a detection rod 100 and a sleeve 101 that is fitted on the detection rod 100, and the sleeve 101 is configured to move integrally with the output shaft 55. Therefore, even if the output shaft 55 moves in a long distance in the axial direction, it can be easily handled by increasing the effective detection length of the detection unit (the detection rod 100 and the sleeve 101) in the axial direction. it can.
In this case, since the detection unit is provided at the end of the output shaft 55 opposite to the gripping claws 50 and 52, no interference occurs with other parts constituting the gripping mechanism.

本実施形態では、一対の把持爪５０，５２が開度を変更する際、一対の把持面５１，５３に接するワークの中心位置が変化しないようにそれぞれの把持爪５０，５２が位置移動するので、ワークの外径が変わった場合でも把持爪５０，５２をそのまま使用することができる。このため本例では把持爪の交換及びこれに伴う調整作業を不要とし得て、鍛造プレス機１０の稼働率を向上させることができる。
この場合、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで対応すると、使用される把持爪５０，５２の開度も小から大まで範囲が広くなる。またこれに伴って出力軸５５の移動距離も長くなるが、本実施形態では長い移動距離に亘って出力軸５５の位置を検出することができるため、外径の小さいワークから外径の大きいワークまで外径の異なるワークのチャックミスを良好に検知することができる。 In the present embodiment, when the pair of gripping claws 50 and 52 changes the opening, the gripping claws 50 and 52 move so that the center positions of the workpieces in contact with the pair of gripping surfaces 51 and 53 do not change. Even when the outer diameter of the workpiece changes, the gripping claws 50 and 52 can be used as they are. For this reason, in this example, the replacement of the gripping claws and the adjustment work associated therewith can be made unnecessary, and the operating rate of the forging press 10 can be improved.
In this case, when the work is performed from a work having a small outer diameter to a work having a large outer diameter, the opening degree of the gripping claws 50 and 52 used is wide from small to large. Along with this, the moving distance of the output shaft 55 also becomes longer. In this embodiment, since the position of the output shaft 55 can be detected over a long moving distance, a work having a small outer diameter is changed to a work having a large outer diameter. It is possible to satisfactorily detect chuck mistakes of workpieces having different outer diameters.

以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示である。上記実施形態ではワークを左右非対称の３点で支持する把持爪を用いたが、場合によっては左右の把持面を共にＶ字溝とした左右対称の４点で支持する把持爪を採用することも可能である。
この場合は把持するワークの径が変わっても左右の把持爪をそれぞれ同量移動させるだけでワークの芯ずれを防止することができる。
また出力軸の位置を検出するための位置検出手段としてのセンサは、上記スリーブセンサに限定するものではなく差動トランス方式のセンサなど他の変位センサを用いることも可能である等、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。 Although the embodiment of the present invention has been described in detail above, this is merely an example. In the above embodiment, gripping claws that support the workpiece at three points that are asymmetrical left and right are used. However, in some cases, gripping claws that support left and right gripping surfaces that are V-shaped grooves are used. Is possible.
In this case, even if the diameter of the workpiece to be gripped changes, it is possible to prevent the workpiece from being misaligned only by moving the left and right gripping claws by the same amount.
Further, the sensor as the position detecting means for detecting the position of the output shaft is not limited to the above-described sleeve sensor, and other displacement sensors such as a differential transformer type sensor can be used. The present invention can be implemented in variously modified forms without departing from the spirit of the invention.

１０鍛造プレス機
３０トランスファ装置
３６把持ユニット
３８制御部（異常検知手段）
４６エアーシリンダ（駆動手段）
４８リンク機構
５０，５２把持爪
５１，５３把持面
５５出力軸
９８スリーブセンサ（位置検出手段）
１００検出用ロッド
１０１スリーブ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Forging press machine 30 Transfer apparatus 36 Grasp unit 38 Control part (abnormality detection means)
46 Air cylinder (drive means)
48 Link mechanism 50, 52 Grip claw 51, 53 Grip surface 55 Output shaft 98 Sleeve sensor (position detection means)
100 Detection rod 101 Sleeve

Claims

A multi-stage forging press machine in which a plurality of forging parts are arranged in parallel in a horizontal direction, and a gripping mechanism of a transfer device that sequentially conveys a workpiece to the next forging part,
A pair of gripping claws for gripping the workpiece;
Drive means for moving the output shaft forward and backward in the axial direction during the opening and closing movement of the gripping claws;
A link mechanism that converts the forward / backward movement of the output shaft into an opening / closing movement in the left-right direction, and transmits this to the pair of gripping claws;
A position detection means provided at an end of the output shaft opposite to the gripping claws, and detecting a position of the output shaft;
A gripping mechanism for a transfer device, comprising: an abnormality detection unit that detects a chuck error of the workpiece in the gripping claw based on an output from the position detection unit.

2. The position detection means according to claim 1, wherein the position detection means has a detection portion comprising a detection rod and a sleeve fitted around the detection rod, and one of the detection rod and the sleeve moves integrally with the output shaft. A gripping mechanism for a transfer device, characterized in that:

The link mechanism according to any one of claims 1 and 2, wherein the link mechanism slides the pair of grip claws in the left-right direction to change the opening degree of the pair of grip claws, and the grip surfaces of the pair of grip claws. A gripping mechanism of a transfer device, wherein each gripping claw is moved so that a center position of the workpiece in contact with the workpiece does not change.