JP2017176318A - 医療用立体観察装置、医療用立体観察方法、プログラム、及び医療用立体観察システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の撮像部それぞれに接続された伝送路のうち一部が切断されるような状況下においても、当該撮像部により撮像された画像の観察を継続可能とする。
【解決手段】第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得する取得部と、前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、を備える、医療用立体観察装置。
【選択図】図１

Description

本開示は、医療用立体観察装置、医療用立体観察方法、プログラム、及び医療用立体観察システムに関する。

近年では、手術手法、手術器具の発達により、手術用顕微鏡や内視鏡等のような医療用の観察装置により患部を観察しながら、各種処置を施す手術（所謂、マイクロサージャリー）が頻繁に行われるようになってきている。また、このような医療用の観察装置の中には、患部を光学的に観察可能とする装置に限らず、撮像部（カメラ）等により撮像された患部の画像を、モニタなどの表示部に電子画像として表示させる装置もある。例えば、特許文献１には、撮像部により撮像された患部の画像を表示部に電子画像として表示させることが可能な医療用の観察装置の一例が開示されている。

また、観察装置の撮像部により撮像された患部の画像を表示部に表示させる場合には、当該画像を平面的な２次元（２Ｄ）画像として表示されることが多い。しかしながら、２Ｄ画像は遠近感がつかみにくく、患部と処置具との相対的な距離が把握しにくいため、近年では、撮像された患部の画像を立体的な３次元（３Ｄ）画像として表示させる技術も開発されている。

このように、撮像された患部の画像を立体的な３Ｄ画像として表示させる観察装置（以降では、「立体観察装置」と称する場合がある）では、例えば、複数の撮像部により、互いに異なる視点から患部の画像（以降では、「視点画像」とも称する）を撮像する。そして、左右の眼に互いに異なる撮像部により撮像された視点画像を観測させることで、患部の画像を、当該視点画像間の視差に基づく立体的な３Ｄ画像としてユーザに観測させることが可能となる。

国際公開第２０１５／０４６０８１号

医療用観察装置においては、撮像部と、当該撮像部により撮像された画像に対して各種画像処理を施す画像処理装置との間を接続する伝送ケーブルの故障等により、当該伝送ケーブル内の伝送路のうち少なくとも一部が切断される場合がある。特に、上述した医療用立体観察装置においては、一部の撮像部と画像処理装置との間を接続する伝送路が切断された場合には、当該撮像部の撮像結果に基づく視点画像を取得することが困難となり、ひいてはユーザに３Ｄ画像を観測させることが困難となる場合がある。

一方で、医療用の機器のように、より高い信頼性が求められる現場においては、一部の伝送路が故障するような状況下においても、可能な限り観察画像（例えば、３Ｄ画像）の表示が維持されることが求められる。

そこで、本開示では、複数の撮像部それぞれに接続された伝送路のうち一部が切断されるような状況下においても、当該撮像部により撮像された画像の観察を継続させることが可能な、医療用立体観察装置、医療用立体観察方法、プログラム、及び医療用立体観察システムを提案する。

本開示によれば、第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得する取得部と、前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、を備える、医療用立体観察装置が提供される。

また、本開示によれば、第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得することと、プロセッサが、前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替えることと、を含む、医療用立体観察方法が提供される。

また、本開示によれば、コンピュータに、第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得することと、前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替えることと、を実行させる、プログラムが提供される。

また、本開示によれば、第１の撮像部及び第２の撮像部を含む撮像ユニットと、前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部により撮像された画像に対して画像処理を施す画像処理装置と、前記撮像ユニットと前記画像処理装置との間を接続する伝送ケーブルと、前記第１の撮像部に関連付けられた第１の信号を、前記伝送ケーブルに沿って設けられた第１の伝送路を介して取得し、前記第２の撮像部に関連付けられた第２の信号を、前記第１の伝送路とは異なる第２の伝送路を介して取得する取得部と、前記第１の伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、を備える、医療用立体観察システムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、複数の撮像部それぞれに接続された伝送路のうち一部が切断されるような状況下においても、当該撮像部により撮像された画像の観察を継続させることが可能な、医療用立体観察装置、医療用立体観察方法、プログラム、及び医療用立体観察システムが提供される。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の一実施形態に係る医療用立体観察装置の概略的な構成の一例について説明するための説明図である。 医療用立体観察装置の機能構成の一例を示したブロック図である。 同実施形態に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例について示したブロック図である。 同実施形態に係る同期信号切替え部の機能構成の一例を示したブロック図である。 同実施形態に係る医療用立体観察装置における同期信号切替え部の動作の一例を示したフローチャートである。 変形例１−１に係る医療用立体観察装置の一例について説明するための説明図である。 変形例１−２に係る医療用立体観察装置の他の一例について説明するための説明図である。 変形例１−３に係る医療用立体観察装置の他の一例について説明するための説明図である。 変形例２に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例を示したブロック図である。 変形例２に係る制御信号切替え部の機能構成の一例を示したブロック図である。 変形例３に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例を示したブロック図である。 同実施形態に係る医療用立体観察装置の第１の適用例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る医療用立体観察装置の第１の適用例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る医療用立体観察装置の第２の適用例について説明するための説明図である。 同実施形態に係る医療用立体観察システムを構成する情報処理装置のハードウェア構成の一構成例を示す機能ブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．医療用立体観察装置の概略構成
２．医療用立体観察装置についての検討
３．機能構成
４．処理
５．変形例
５．１．変形例１：同期信号切替え部の変形例
５．２．変形例２：制御信号の切替え
５．３．変形例３：各撮像部からの情報の取得経路の切替え
６．適用例
６．１．第１の適用例：硬性内視鏡装置
６．２．第２の適用例：軟性内視鏡装置
７．ハードウェア構成
８．むすび

＜＜１．医療用立体観察装置の概略構成＞＞
まず、本開示をより明確なものとするために、本開示の一実施形態に係る医療用立体観察装置の概略的な構成の一例について説明する。

例えば、図１は、本開示の一実施形態に係る医療用立体観察装置の概略的な構成の一例について説明するための説明図である。図１には、本開示の一実施形態に係る医療用立体観察装置が用いられる場合の一適用例において、当該医療用立体観察装置として、アームを備えた手術用ビデオ顕微鏡装置が用いられる場合の一例について示されている。

例えば、図１は、本実施形態に係る手術用ビデオ顕微鏡装置を用いた施術の様子を模式的に表している。具体的には、図１を参照すると、施術者（ユーザ）５２０である医師が、例えばメス、鑷子、鉗子等の手術用の器具５２１を使用して、施術台５３０上の施術対象（患者）５４０に対して手術を行っている様子が図示されている。なお、以下の説明においては、施術とは、手術や検査等、ユーザ５２０である医師が施術対象５４０である患者に対して行う各種の医療的な処置の総称であるものとする。また、図１に示す例では、施術の一例として手術の様子を図示しているが、手術用ビデオ顕微鏡装置５１０が用いられる施術は手術に限定されず、他の各種の施術、例えば内視鏡を用いた検査等であってもよい。

施術台５３０の脇には本実施形態に係る手術用ビデオ顕微鏡装置５１０が設けられる。手術用ビデオ顕微鏡装置５１０は、基台であるベース部５１１と、ベース部５１１から延伸するアーム部５１２と、アーム部５１２の先端に先端ユニットとして接続される撮像ユニット５１５とを備える。アーム部５１２は、複数の関節部５１３ａ、５１３ｂ、５１３ｃと、関節部５１３ａ、５１３ｂによって連結される複数のリンク５１４ａ、５１４ｂと、アーム部５１２の先端に設けられる撮像ユニット５１５を有する。図１に示す例では、簡単のため、アーム部５１２は３つの関節部５１３ａ〜５１３ｃ及び２つのリンク５１４ａ、５１４ｂを有しているが、実際には、アーム部５１２及び撮像ユニット５１５の位置及び姿勢の自由度を考慮して、所望の自由度を実現するように関節部５１３ａ〜５１３ｃ及びリンク５１４ａ、５１４ｂの数や形状、関節部５１３ａ〜５１３ｃの駆動軸の方向等が適宜設定されてもよい。

関節部５１３ａ〜５１３ｃは、リンク５１４ａ、５１４ｂを互いに回動可能に連結する機能を有し、関節部５１３ａ〜５１３ｃの回転が駆動されることにより、アーム部５１２の駆動が制御される。ここで、以下の説明においては、手術用ビデオ顕微鏡装置５１０の各構成部材の位置とは、駆動制御のために規定している空間における位置（座標）を意味し、各構成部材の姿勢とは、駆動制御のために規定している空間における任意の軸に対する向き（角度）を意味する。また、以下の説明では、アーム部５１２の駆動（又は駆動制御）とは、関節部５１３ａ〜５１３ｃの駆動（又は駆動制御）、及び、関節部５１３ａ〜５１３ｃの駆動（又は駆動制御）を行うことによりアーム部５１２の各構成部材の位置及び姿勢が変化される（変化が制御される）ことをいう。

アーム部５１２の先端には、先端ユニットとして撮像ユニット５１５が接続されている。撮像ユニット５１５は、撮像対象の画像を取得するユニットであり、例えば動画や静止画を撮像できるカメラ等である。図１に示すように、アーム部５１２の先端に設けられた撮像ユニット５１５が施術対象５４０の施術部位の様子を撮像するように、手術用ビデオ顕微鏡装置５１０によってアーム部５１２及び撮像ユニット５１５の姿勢や位置が制御される。なお、アーム部５１２の先端に先端ユニットとして接続される撮像ユニット５１５の構成は特に限定されず、例えば、撮像ユニット５１５は、内視鏡や顕微鏡として構成されていてもよい。また、撮像ユニット５１５は、当該アーム部５１２に対して着脱可能に構成されていてもよい。このような構成により、例えば、利用用途に応じた撮像ユニット５１５が、アーム部５１２の先端に先端ユニットとして適宜接続されてもよい。なお、本説明では、先端ユニットとして撮像ユニット５１５が適用されている場合に着目して説明するが、アーム部５１２の先端に接続される先端ユニットは、必ずしも撮像ユニット５１５に限定されないことは言うまでもない。

また、ユーザ５２０と対向する位置には、モニタやディスプレイ等の表示装置５５０が設置される。撮像ユニット５１５によって撮像された施術部位の画像は、表示装置５５０の表示画面に電子画像として表示される。ユーザ５２０は、表示装置５５０の表示画面に表示される施術部位の電子画像を見ながら各種の処置を行う。

このように、本実施形態においては、医療分野において、手術用ビデオ顕微鏡装置５１０によって施術部位の撮像を行いながら手術を行うことが提案される。

特に、本開示の一実施形態に係る手術用ビデオ顕微鏡装置５１０（即ち、医療用立体観察装置）は、撮像対象を３次元画像（３Ｄ画像）として表示するための画像データを取得可能に構成されている。

具体的な一例として、手術用ビデオ顕微鏡装置５１０は、撮像ユニット５１５として、２系統の撮像部（例えば、カメラユニット）を有するステレオカメラを設けることで、各撮像部を介して、異なる複数の視点からの画像（即ち、視点画像）を取得する。

撮像ユニット５１５により取得された複数の視点画像のそれぞれは、例えば、手術用ビデオ顕微鏡装置５１０に内蔵または外付けされた画像処理装置により、各種画像処理が施されたうえで、表示装置５５０上に左眼用画像及び右眼用画像として表示される。なお、本説明において、右眼用画像は、ユーザに３Ｄ画像を観測させるために、当該ユーザの右眼に相当する視点に観測させるための視差が設定された所謂視差画像を示している。同様に、左眼用画像は、ユーザに３Ｄ画像を観測させるために、当該ユーザの左眼に相当する視点に観測させるための視差が設定された視差画像を示している。

なお、表示装置５５０上に左眼用画像及び右眼用画像として表示された画像を、ユーザ５２０に３Ｄ画像として観測させるための仕組みとしては多様な方式が提案されている。具体的な一例として、専用の眼鏡を用いることで、左右の眼に互いに異なる画像（即ち、左眼用画像及び右眼用画像）を観測させる方式が挙げられる。また、近年では、専用の眼鏡を用いずに３次元画像を観測させることが可能な裸眼３Ｄ映像技術も提案されている。

また、上記に説明したような医療用の観察装置が使用される状況としては、患部の画像を含め、各種情報の確認を要する場合もあり、このような状況下では、複数の表示部それぞれに画像を表示させたり、表示部中に複数の画像を表示させる等の使用形態が想定され得る。具体的な一例として、一部の表示部には、患部の全体像を表示させ、他の表示部には、患部の拡大画像を表示させる場合が想定される。また、他の一例として、一部の表示部に、患部の画像を表示させ、他の表示部には、ＣＴ（Computed Tomography）画像や、ＭＲＩ（Magnetic Resonance Imaging）画像等のような、他の撮像装置により撮像された画像を表示させる場合も想定され得る。そのため、表示装置５５０が複数設けられている場合もある。

以上、図１を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置が用いられる場合の一適用例として、当該医療用立体観察装置として、アームを備えた手術用ビデオ顕微鏡装置が用いられる場合の一例について説明した。

＜＜２．医療用立体観察装置についての検討＞＞
次に、本実施形態に係る医療用立体観察装置の特徴をよりわかりやすくするために、図２を参照して、一般的な医療用立体観察装置の機能構成の一例について説明したうえで、本実施形態に係る医療用立体観察装置の課題について整理する。例えば、図２は、医療用立体観察装置の機能構成の一例を示したブロック図である。

図２に示すように、医療用立体観察装置９は、例えば、撮像ユニット９０と、画像処理装置２０とを含む。また、図２では図示していないが、医療用立体観察装置９は、表示装置（例えば、図１に示した表示装置５５０）を備えてもよい。

撮像ユニット９０は、例えば、図１を参照して説明した手術用ビデオ顕微鏡装置５１０の撮像ユニット５１５に相当し、例えば、顕微鏡として構成されていてもよく、アーム等の支持部により支持されていてもよい。また、画像処理装置２０は、撮像ユニット９０により撮像された画像に対して各種画像処理を施すための構成である。画像処理装置２０は、例えば、図１を参照して説明した手術用ビデオ顕微鏡装置５１０のベース部５１１に内蔵されていてもよいし、当該手術用ビデオ顕微鏡装置５１０に対して外付けされていてもよい。撮像ユニット９０と画像処理装置２０とは、例えば、伝送ケーブルを介して接続され、当該伝送ケーブル内の各種配線（例えば、メタル線や光ファイバ）を伝送路として、制御信号やイメージャ出力等の各種情報を互いに送受信する。

なお、撮像ユニット９０と画像処理装置２０との間を接続する伝送ケーブルの少なくとも一部は、湾曲可能に構成され、アーム等の支持部により支持されてもよい。このような構成により、例えば、アームを可動させることで、撮像ユニット９０の位置や向きが逐次調整されるような状況下においても、当該撮像ユニット９０と画像処理装置２０との間の接続関係（換言すると、情報の送受信）を維持することが可能となる。

ここで、撮像ユニット９０及び画像処理装置２０のより詳細な構成に着目する。例えば、撮像ユニット９０は、第１撮像部９１ａと、第２撮像部９１ｂとを含む。第１撮像部９０１ａ及び第２撮像部９０１ｂは、撮像素子と、撮像対象の像を当該撮像素子上に結像するための光学系とを含む。撮像素子としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等が挙げられる。また、光学系は、フォーカスレンズやズームレンズ等の各種レンズを含んで構成されている。なお、光学系に含まれるレンズは、光軸上を移動可能に構成されていてもよい。例えば、フォーカスレンズの光軸上での位置が制御されることにより、当該光学系の焦点の位置が制御される。また、ズームレンズの光軸上での位置が制御されることにより、当該光学系のズームの拡大率（換言すると、ズームポジション）が制御される。

上記のような構成のもとで、第１撮像部９１ａと第２撮像部９１ｂとは、撮像対象を互いに異なる視点から撮像し、撮像された視点画像のそれぞれを、伝送ケーブルを介して画像処理装置２０に出力する。このとき、第１撮像部９１ａ及び第２撮像部９１ｂのそれぞれは、画像処理装置２０から伝送ケーブルを介して供給される同期信号に基づき、当該画像処理装置２０と同期して動作する。具体的には、撮像素子を構成する各画素は、露光量に応じた信号電荷を生成し、生成した信号電荷を画素信号として一時的に保持する。なお、一時的に保持された画素信号は、画像処理装置２０から供給される同期信号（例えば、垂直同期信号や水平同期信号）により定められたタイミングに同期して読み出され、イメージャ出力として、伝送ケーブルを介して当該画像処理装置２０に出力される。

例えば、図２に示す例の場合には、第１撮像部９１ａは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ａを介して画像処理装置２０から供給される同期信号（以降では、「第１同期信号」とも称する）により定められたタイミングに同期して動作する。そして、第１撮像部９１ａは、撮像素子による被写体の撮像結果（即ち、各画素により生成された画素信号）を、イメージャ出力として伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１３ａを介して画像処理装置２０に出力する。同様に、第２撮像部９１ｂは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ｂを介して画像処理装置２０から供給される同期信号（以降では、「第２同期信号」とも称する）により定められたタイミングに同期して動作する。そして、第２撮像部９１ｂは、撮像素子による被写体の撮像結果を、イメージャ出力として伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１３ｂを介して画像処理装置２０に出力する。

次いで、画像処理装置２０の構成に着目する。画像処理装置２０は、第１信号処理部２１ａと、第２信号処理部２１ｂと、同期信号生成部２３と、合成処理部２５とを含む。

第１信号処理部２１ａは、後述する同期信号生成部２３から第１同期信号の供給を受けて、当該第１同期信号に同期して各種処理を実行する。具体的には、第１信号処理部２１ａは、第１撮像部９１ａに対して伝送路Ｌ１１ａを介して第１同期信号を出力し、当該第１同期信号に基づくタイミングで、当該第１撮像部９１ａから伝送路Ｌ１３ａを介してイメージャ出力を受ける。そして、第１信号処理部２１ａは、第１撮像部９１ａからのイメージャ出力に基づき、当該第１撮像部９１ａに対応する視点の画像（即ち、視点画像）を生成し、生成した視点画像（以降では、「第１視点画像」とも称する）を合成処理部２５に出力する。

同様に、第２信号処理部２１ｂは、同期信号生成部２３から第２同期信号の供給を受けて、当該第２同期信号に同期して各種処理を実行する。具体的には、第２信号処理部２１ｂは、第２撮像部９１ｂに対して伝送路Ｌ１１ｂを介して第２同期信号を出力し、当該第２同期信号に基づくタイミングで、当該第２撮像部９１ｂから伝送路Ｌ１３ｂを介してイメージャ出力を受ける。そして、第２信号処理部２１ｂは、第２撮像部９１ｂからのイメージャ出力に基づき、当該第２撮像部９１ｂに対応する視点の画像を生成し、生成した視点画像（以降では、「第２視点画像」とも称する）を合成処理部２５に出力する。

なお、第１信号処理部２１ａ及び第２信号処理部２１ｂのそれぞれは、生成した視点画像に対して各種画像処理を施し、画像処理後の視点画像を合成処理部２５に出力してもよい。なお、各視点画像に対して施される画像処理としては、例えば、所定の対象を強調する処理や、明るさやコントラストの補正に係る処理等が挙げられる。

同期信号生成部２３は、例えば、所望の周波数で発振する発信回路等を含んで成り、同期信号（即ち、前述した第１同期信号及び第２同期信号）を生成し、生成した同期信号を第１信号処理部２１ａ及び第２信号処理部２１ｂに供給する。このように同期信号生成部２３から、第１信号処理部２１ａ及び第２信号処理部２１ｂの双方に同期信号を供給することで、第１信号処理部２１ａ及び補備第２信号処理部２１ｂ間（ひいては、第１撮像部９１ａ及び第２撮像部９１ｂ間）で各処理を同期させることが可能となる。

合成処理部２５は、第１撮像部９１ａ及び第２撮像部９１ｂそれぞれによる撮像結果に基づき生成された視点画像を、第１信号処理部２１ａ及び第２信号処理部２１ｂから取得する。そして、合成処理部２５は、取得した各視点画像に基づき、ユーザに３Ｄ画像を観察させるための視差が設定された視差画像を生成する。

ここで、合成処理部２５のより詳細な処理の一例として、裸眼３Ｄ映像技術に基づきユーザに３Ｄ画像を観察させる場合の処理について説明する。この場合には、例えば、合成処理部２５は、想定されるユーザの視点間の間隔（即ち、左眼と右眼との間の間隔）に基づき、各視点に観察させる画像に設定する視差値を算出する。そして、合成処理部２５は、ユーザの左眼及び右眼それぞれに観察させる視点画像が視差値の算出結果に基づき提示された所謂多視点画像を生成し、生成した多視点画像を所定の表示装置（例えば、図１に示した表示装置５５０）に表示させる。多視点画像中に提示された各視点画像（即ち、右眼用の画像と左眼用の画像）は、例えば、表示装置に設けられたレンチキュラ板やパララクスバリア等の光学部材により分離され、それぞれが、ユーザの対応する視点（即ち、右眼及び左眼）で観測される。これにより、ユーザは、当該表示装置を介して、３Ｄ画像を観測することが可能となる。

なお、上記に説明した３Ｄ画像を観測させるための処理はあくまで一例であり、３Ｄ画像を観測させるための方式や構成に応じて適宜変更してもよいことは言うまでもない。

以上、図２を参照して、一般的な医療用立体観察装置の機能構成の一例について説明した。

なお、撮像ユニット１０と画像処理装置２０との間を接続する伝送ケーブルとしては、１ｍ以上の比較的長いケーブルが使用される場合がある。また、アーム等の可動に伴い、当該伝送ケーブルが湾曲または屈曲するような状況も少なくない。そのため、伝送ケーブルの故障等により、撮像ユニット１０と画像処理装置２０との間の伝送路のうち、少なくとも一部の伝送路が切断される場合もある。例えば、図２に示す各伝送路のうち、伝送路Ｌ１１ａが切断された場合には、第１撮像部９１ａに対して第１同期信号を供給することが困難となる。このような状況下では、第１撮像部９１ａは、画像の撮像に係る動作を維持することが困難となる場合がある。そのため、第１視点画像を生成することが困難となり、ひいては３Ｄ画像を観測させるための視差画像を生成することが困難となる。

一方で、本実施形態に係る医療用立体観察装置が使用される現場のように、より高い信頼性が求められる現場においては、上記のように一部の伝送路が故障するような状況下においても、可能な限り画像（例えば、３Ｄ画像）の表示が維持されることが求められる。そこで、本開示では、医療用立体観察装置において、複数の撮像部それぞれに接続された伝送路のうち一部が切断されるような状況下においても、当該撮像部により撮像された画像の観察を継続させることを可能とするための仕組みの一例について提案する。

＜＜３．機能構成＞＞
まず、図３及び図４を参照して、本開示の一実施形態に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例について説明する。例えば、図３は、本実施形態に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例について示したブロック図である。

図３に示すように、本実施形態に医療用立体観察装置１は、撮像ユニット１０と、画像処理装置２０とを含む。また、図３では図示していないが、医療用立体観察装置１は、表示装置（例えば、図１に示した表示装置５５０）を備えてもよい。なお、図３に示すように、本実施形態に係る医療用立体観察装置１は、撮像ユニット１０の構成が、図２を参照して前述した医療用立体観察装置９と異なり、その他の構成（例えば、画像処理装置２０）については、当該医療用立体観察装置９と同様である。そのため、本説明では、主に、撮像ユニット１０の構成に着目して説明し、図２に示す医療用立体観察装置９と実質的に同様の構成については、詳細な説明は省略する。

図３に示すように、撮像ユニット１０は、第１撮像部１１ａと、第２撮像部１１ｂとを含む。なお、第１撮像部１１ａ及び第２撮像部１１ｂは、図２に示す医療用立体観察装置９における撮像ユニット９０の第１撮像部９１ａ及び第２撮像部９１ｂに相当する構成である。

また、本実施形態に係る撮像ユニット１０においては、第１撮像部１１ａ及び第２撮像部１１ｂは、それぞれ同期信号切替え部１３を有する。なお、以降の説明では、第１撮像部１１ａ及び第２撮像部１１ｂそれぞれの同期信号切替え部１３を区別して説明する場合には、第１撮像部１１ａ側を「同期信号切替え部１３ａ」と称し、第２撮像部１１ｂ側を「同期信号切替え部１３ｂ」と称する。同期信号切替え部１３ａ及び１３ｂ間は、伝送路Ｌ１５ａ及びＬ１５ｂを介して接続されている。なお、伝送路Ｌ１５ａ及びＬ１５ｂは、撮像ユニット１０内において同期信号切替え部１３ａ及び１３ｂ間を接続すればよく、伝送ケーブに沿って設けられた伝送路Ｌ１１ａ及びＬ１１ｂに比べて比較的短く形成される。伝送路Ｌ１５ａ及びＬ１５ｂは、例えば、プリント基板等に形成された配線であってもよい。

同期信号切替え部１３ａには、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ａを介して画像処理装置２０から、第１撮像部１１ａに関連付けられた第１同期信号が供給される。また、伝送路Ｌ１１ａを介して供給された第１同期信号は分波され、分波された第１同期信号の一部が、伝送路Ｌ１５ａを介して同期信号切替え部１３ｂにも供給される。同様に、同期信号切替え部１３ｂには、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ｂを介して画像処理装置２０から、第２撮像部１１ｂに関連付けられた第２同期信号が供給される。また、伝送路Ｌ１１ｂを介して供給された第２同期信号は分波され、分波された第２同期信号の一部が、伝送路Ｌ１５ｂを介して同期信号切替え部１３ａにも供給される。以上のような構成により、同期信号切替え部１３ａ及び１３ｂそれぞれに対して、第１同期信号及び第２同期信号の双方を、互いに異なる伝送路を介して供給することが可能となる。

そして、同期信号切替え部１３ａは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ａの状態（換言すると、第１同期信号の供給状態）に応じて、第１撮像部１１ａに供給する同期信号を、第１同期信号と第２同期信号との間で切替える。同様に、同期信号切替え部１３ｂは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ｂの状態（換言すると、第２同期信号の供給状態）に応じて、第２撮像部１１ｂに供給する同期信号を、第１同期信号と第２同期信号との間で切替える。

ここで、図４を参照して、同期信号切替え部１３のより詳細な構成について説明する。図４は、本実施形態に係る同期信号切替え部１３の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、同期信号切替え部１３ａ及び１３ｂは、第１同期信号及び第２同期信号の供給元と、同期信号の供給先とが異なる点を除けば実質的に同様の構成を有している。そのため、本説明では、同期信号切替え部１３ａ側に着目して説明し、同期信号切替え部１３ｂについては詳細な説明は省略する。

図４に示すように、同期信号切替え部１３ａは、入力端子１３１ａ及び１３１ｂと、第１検出部１３２ａ及び第２検出部１３２ｂと、切り替え制御部１３３と、セレクタ１３４と、出力端子１３５とを含む。入力端子１３１ａは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路を介して供給される同期信号が、メインの同期信号として入力される入力端子である。また、入力端子１３１ｂは、他方の同期信号切替え部１３側から供給される同期信号が、サブの同期信号として入力される入力端子である。即ち、同期信号切替え部１３ａにおいては、入力端子１３１ａには、図３に示す伝送路Ｌ１１ａを介して供給される第１同期信号が入力される。また、入力端子１３１ｂには、伝送路Ｌ１５ｂを介して供給される第２同期信号が入力される。

入力端子１３１ａに入力された第１同期信号は、スプリッタ等により分波され、一部がセレクタ１３４に入力され、他の一部が第１検出部１３２ａに入力される。また、分波された第１同期信号の一部は、図３に示す伝送路Ｌ１５ａを介して同期信号切替え部１３ｂ側に供給される。また、入力端子１３１ｂに入力された第２同期信号は、スプリッタ等により分波され、一部がセレクタ１３４に入力され、他の一部が第２検出部１３２ｂに入力される。

第１検出部１３２ａ及び第２検出部１３２ｂのそれぞれは、入力された同期信号を検波することで、当該同期信号の入力の有無を検出し、検出結果を切り替え制御部１３３に通知する。具体的な一例として、伝送ケーブルの破損等により、図３に示す伝送路Ｌ１１ａが切断された場合には、入力端子１３１ａに対して第１同期信号が入力されない状態となる。即ち、第１検出部１３２ａは、第１同期信号が入力されていないことを検出し、当該検出結果（即ち、第１同期信号が入力されていないこと）を切り替え制御部１３３に通知する。

セレクタ１３４は、出力端子１３５から出力される同期信号を、入力端子１３１ａを介して入力されたメインの同期信号（即ち、第１同期信号）と、入力端子１３１ｂを介して入力されたサブの同期信号（即ち、第２同期信号）との間で選択的に切り替える。なお、出力端子１３５から出力された同期信号は、第１撮像部１１ａに供給される。セレクタ１３４の切り替えに係る動作は、切り替え制御部１３３により制御される。

切り替え制御部１３３は、第１検出部１３２ａ及び第２検出部１３２ｂそれぞれによる同期信号の有無の検出結果に応じて、セレクタ１３４の切り替えに係る動作を制御する。具体的な一例として、切り替え制御部１３３は、第１検出部１３２ａがメインの同期信号（即ち、第１同期信号）の入力を検出している場合には、当該メインの同期信号が出力端子１３５から出力されるようにセレクタ１３４の切り替えに係る動作を制御する。また、他の一例として、切り替え制御部１３３は、第１検出部１３２ａがメインの同期信号の入力を検出していない場合には、サブの同期信号（即ち、第２同期信号）が出力端子１３５から出力されるようにセレクタ１３４の切り替えに係る動作を制御する。

また、メインの同期信号の途絶が一時的なものであり、サブの同期信号が出力端子１３５から出力されるようにセレクタ１３４の切り替えに係る動作が制御された後に、メインの同期信号の入力が再度検出されるような状況も想定され得る。このような場合には、切り替え制御部１３３は、メインの同期信号が出力端子１３５から出力されるようにセレクタ１３４の切り替えに係る動作を再度制御してもよい。

以上のような構成に基づき、同期信号切替え部１３ａは、メインの同期信号とサブの同期信号とのそれぞれの供給状態を認識し、認識結果に応じて、第１撮像部１１ａに供給される同期信号を、メインの同期信号とサブの同期信号のとの間で切替える。このような構成により、同期信号切替え部１３ａは、例えば、メインの同期信号の供給が断たれるような状況下においても、当該メインの同期信号に替えて、サブの同期信号を第１撮像部１１ａに供給することが可能となる。そのため、例えば、伝送ケーブルの破損等により、図３に示す伝送路Ｌ１１ａが切断され、第１撮像部１１ａに対する第１同期信号の供給が困難となった場合においても、第２同期信号を供給することで、第１撮像部１１ａによる画像の撮像を継続することが可能となる。また、同期信号切替え部１３ａは、通信の切断に限らず、通信品質の劣化に伴い、第１撮像部１１ａに供給される同期信号を、メインの同期信号とサブの同期信号のとの間で切替えてもよい。この場合には、同期信号切替え部１３ａは、例えば、メインの同期信号の通信品質（例えば、Ｓ／Ｎ比等で表されるノイズレベル）を監視し、当該監視結果に基づき通信品質の劣化を認識した場合に、第１撮像部１１ａに供給される同期信号を、メインの同期信号とサブの同期信号のとの間で切替えればよい。

ここで、再度図３を参照する。第１撮像部１１ａは、同期信号切替え部１３ａから供給される同期信号により定められたタイミングに同期して動作する。また、第１撮像部１１ａは、撮像素子による被写体の撮像結果を、イメージャ出力として伝送路Ｌ１３ａを介して画像処理装置２０に出力する。同様に、第２撮像部１１ｂは、同期信号切替え部１３ｂから供給される同期信号により定められたタイミングに同期して動作する。また、第２撮像部１１ｂは、撮像素子による被写体の撮像結果を、イメージャ出力として伝送路Ｌ１３ｂを介して画像処理装置２０に出力する。

以上、図３及び図４を参照して、本開示の一実施形態に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例について、特に、図２に示す医療用立体観察装置９と異なる構成に着目して説明した。

なお、図３を参照して説明した医療用立体観察装置の構成はあくまで一例であり、必ずしも図３に示す例のみには限定されない。例えば、撮像ユニット１０に含まれる撮像部の数は、図３に示すように２つの場合のみには限定されず、例えば、３以上の撮像部が設けられていてもよい。この場合には、各撮像部に対して、当該撮像部に関連付けられた同期信号（即ち、メインの同期信号）と、他の撮像部に関連付けられた同期信号（即ち、サブの同期信号）とが供給されるように各伝送路と、前述した同期信号切替え部１３とを設ければよい。そして、同期信号切替え部１３により、各同期信号の供給状態（換言すると、各同期信号を供給する伝送路の状態）に応じて、撮像部に供給される同期信号を、メインの同期信号とサブの同期信号との間で切替えればよい。また、同期信号が供給された撮像部は、前述したように、当該同期信号により定められたタイミングに基づき、撮像素子を構成する各画素に保持された画素信号を読み出す。また、当該撮像部は、供給された同期信号により定められたタイミングに基づき、読み出された画素信号をイメージャ出力として、伝送ケーブルを介して画像処理装置２０に伝送するタイミングを制御してもよい。

また、画像処理装置２０の各構成が上述した機能を実現することが可能であれば、当該各構成のうち少なくとも一部の構成が、他の構成とは異なる装置に設けられていてもよい。具体的な一例として、第１信号処理部２１ａ、第２信号処理部２１ｂ、及び同期信号生成部２３と、合成処理部２５とが、互いに異なる装置に設けられていてもよい。

＜＜４．処理＞＞
次いで、図５を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置の処理の一例について、特に、同期信号切替え部１３の処理に着目して説明する。図５は、本実施形態に係る医療用立体観察装置における同期信号切替え部の動作の一例を示したフローチャートである。なお、第１撮像部１１ａ側の同期信号切替え部１３ａと、第２撮像部１１ｂ側の同期信号切替え部１３ｂとは、メイン及びサブの同期信号と、第１及び第２同期信号との間の対応関係が異なる点を除けば、実質的には処理の流れは同様である。そのため、本説明では、第１撮像部１１ａ側の同期信号切替え部１３ａの動作に着目して説明し、第２撮像部１１ｂ側の同期信号切替え部１３ｂについては詳細な説明は省略する。

同期信号切替え部１３ａは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ１１ａを介してメインの同期信号（第１同期信号）の供給を受ける。また、同期信号切替え部１３ａは、同期信号切替え部１３ｂ側から伝送路Ｌ１５ｂを介してサブの同期信号（第２同期信号）の供給を受ける。このような構成に基づき、同期信号切替え部１３ａは、メインの同期信号とサブの同期信号とのそれぞれの入力の有無を検出する（Ｓ１０１）。

そして、同期信号切替え部１３ａは、例えば、メインの同期信号の入力が検出された場合には（Ｓ１０３、ＹＥＳ）、当該メインの同期信号を選択する（Ｓ１０５）。また、同期信号切替え部１３ａは、メインの同期信号の入力が検出されない場合には（Ｓ１０３、ＮＯ）、サブの同期信号を選択する（Ｓ１０７）。そして、同期信号切替え部１３ａは、選択した同期信号を、第１撮像部１１ａに供給する。

以上、図５を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置の処理の一例について、特に、同期信号切替え部１３の処理に着目して説明した。

＜＜５．変形例＞＞
次いで、本実施形態に係る医療用立体観察装置の変形例について説明する。

＜５．１．変形例１：同期信号切替え部の変形例＞
まず、変形例１として、図４を参照して前述した同期信号切替え部１３の変形例について説明する。なお、以降で説明する同期信号切替え部１３の各変形例においても、第１撮像部１１ａ及び第２撮像部１１ｂそれぞれの同期信号切替え部は、メイン及びサブの同期信号と、第１及び第２同期信号との間の対応関係が異なる点を除けば、実質的に同様の構成を有する。そのため、第１撮像部１１ａ側の同期信号切替え部に着目して説明し、第２撮像部１１ｂ側の同期信号切替え部については詳細な説明は省略する。

（変形例１−１）
例えば、図６は、変形例１−１に係る医療用立体観察装置の一例について説明するための説明図であり、同期信号切替え部の一変形例の機能構成を示したブロック図である。なお、図６に示す同期信号切替え部を、前述した実施形態に係る同期信号切替え部１３ａと区別するために、「同期信号切替え部１４ａ」と称する場合がある。

図４を参照して前述した同期信号切替え部１３ａは、例えば、メインの同期信号が正常に供給される場合には、当該メインの同期信号（第１同期信号）を第１撮像部１１ａに供給する。そして、同期信号切替え部１３ａは、メインの同期信号の供給が断たれた場合に、当該メインの同期信号に替えて、当該メインの同期信号とは異なる伝送路を介して伝送されたサブの同期信号（第２同期信号）を第１撮像部１１ａに供給する。このような構成により、一部の伝送路の切断等によりメインの同期信号の供給が断たれたような状況下においても、第１撮像部１１ａによる画像の撮像の継続を可能とする。

一方で、医療用立体観察装置に対して電源が投入された直後は、画像処理装置２０から撮像ユニット１０に対する同期信号の供給が必ずしも安定しているとは限らない。そのため、例えば、同期信号切替え部１３ａに対して、まずサブの同期信号（第２同期信号）のみが到達し、その後、メインの同期信号（第１同期信号）が到達するような状況が想定される。このような状況下では、第１撮像部１１ａに供給される同期信号が、まずサブの同期信号に切り替えられ、その後、改めてメインの同期信号に切り替えられるような状況も想定され、この切り替えが発生しているタイミングにおける被写体の画像の撮像が困難となる場合がある。このような状況を鑑み、図６に示す同期信号切替え部１４ａでは、電源投入直後に同期信号の供給が安定するまで、同期信号の切り替えに係る動作を抑制することで、被写体の画像の撮像に係る動作を安定させる。

具体的には、図６に示すように、同期信号切替え部１４ａは、パワーオンタイマー１３６を備える点で、図４を参照して前述した同期信号切替え部１３ａと異なる。そこで、本説明では、同期信号切替え部１４ａの構成について、前述した同期信号切替え部１３ａと異なる部分に着目して説明し、当該同期信号切替え部１３ａと実質的に同様の部分については詳細な説明は省略する。

パワーオンタイマー１３６は、医療用立体観察装置に対して電源が投入されてから経過した時間を計測する。そして、パワーオンタイマー１３６は、電源投入後に所定の時間が経過すると、当該時間の経過を切り替え制御部１３３に通知する。

同期信号切替え部１４ａにおいて、切り替え制御部１３３は、電源投入直後はセレクタ１３４の切り替えに係る動作の制御は行わず、パワーオンタイマー１３６からの通知を受けて、当該セレクタ１３４の切り替えに係る動作の制御を開始する。

以上のような構成により、同期信号切替え部１４ａにおいては、電源投入直後は、メイン及びサブの同期信号それぞれの供給状態に関わらずセレクタ１３４の切り替えが抑制され、例えば、メインの同期信号が第１撮像部１１ａに供給される。そして、所定時間の経過後に、メイン及びサブの同期信号それぞれの供給状態に応じた、第１撮像部１１ａに供給される同期信号の切替えに係る動作が開始される。このような構成により、図６に示す同期信号切替え部１４ａは、電源投入直後の第１撮像部１１ａによる被写体の画像の撮像に係る動作を安定させることが可能となる。

（変形例１−２）
次いで、図７を参照して、同期信号切替え部の他の変形例について説明する。図７は、変形例１−２に係る医療用立体観察装置の他の一例について説明するための説明図であり、同期信号切替え部の他の変形例の機能構成を示したブロック図である。なお、図７に示す同期信号切替え部を、前述した同期信号切替え部１３ａ及び１４ａと区別するために、「同期信号切替え部１５ａ」と称する場合がある。

図７に示すように、同期信号切替え部１５ａは、通信部１３７を備える点で、図４を参照して前述した同期信号切替え部１３ａと異なる。そこで、本説明では、同期信号切替え部１５ａの構成について、前述した同期信号切替え部１３ａと異なる部分に着目して説明し、当該同期信号切替え部１３ａと実質的に同様の部分については詳細な説明は省略する。

通信部１３７は、第１検出部１３２ａ及び第２検出部１３２ｂそれぞれによる同期信号の検出結果を、所定の通信路（ネットワーク）を介して撮像ユニット１０とは異なる他の外部装置に通知する。なお、当該通信路の態様は特に限定されず、例えば、有線の通信路であってもよいし、無線の通信路であってもよい。また、通信路の態様に応じて、通信部１３７の構成が異なってもよいことは言うまでもない。例えば、無線の通信路を介して検出結果が通知される場合には、通信部１３７は、ＲＦ回路やベースバンドプロセッサ等を備えてもよい。

このような構成により、同期信号切替え部１５ａは、例えば、伝送ケーブルの破損等によりメインの同期信号（第１同期信号）の入力が検出されない状況（即ち、メインの同期信号の供給が断たれた状況）となった場合に、同内容を外部装置に通知することが可能となる。これにより、外部装置は、例えば、伝送ケーブルの異常等をユーザに報知することが可能となる。

また、第１検出部１３２ａ及び第２検出部１３２ｂそれぞれによる同期信号の検出結果の通知先となる外部装置は、画像処理装置２０であってもよい。このような構成とすることで、例えば、画像処理装置２０は、メインの同期信号（第１同期信号）に替えて、サブの同期信号（第２同期信号）が第１撮像部１１ａに供給されている場合に、同内容を同期信号切替え部１５ａからの通知に基づき認識することが可能となる。これにより、画像処理装置２０は、サブの同期信号に基づき第１撮像部１１ａが画像を撮像している場合には、当該第１撮像部１１ａにより撮像された画像に対して、所定の補正処理を施すことも可能となる。

（変形例１−３）
次いで、図８を参照して、同期信号切替え部の他の変形例について説明する。図８は、変形例１−３に係る医療用立体観察装置の他の一例について説明するための説明図であり、同期信号切替え部の他の変形例の機能構成を示したブロック図である。なお、図８に示す同期信号切替え部を、前述した同期信号切替え部１３ａ、１４ａ、及び１５ａと区別するために、「同期信号切替え部１６ａ」と称する場合がある。

図８に示すように、同期信号切替え部１６ａは、位相調整部１３９を備える点で、図４を参照して前述した同期信号切替え部１３ａと異なる。そこで、本説明では、同期信号切替え部１６ａの構成について、前述した同期信号切替え部１３ａと異なる部分に着目して説明し、当該同期信号切替え部１３ａと実質的に同様の部分については詳細な説明は省略する。

具体的には、第１撮像部１１ａに対してメインの同期信号として供給される第１同期信号と、第２撮像部１１ｂに対してメインの同期信号として供給される第２同期信号とは、必ずしも同期しているとは限らず、位相差を持つように制御されている場合がある。このような状況を鑑み、図８に示す同期信号切替え部１６ａでは、入力端子１３１ｂから入力されたサブの同期信号（第２同期信号）は、位相調整部１３９に入力され、当該位相調整部１３９により位相が調整される。そして、位相調整部１３９により位相が調整されたサブの同期信号が、セレクタ１３４及び第２検出部１３２ｂに入力される。

このような構成により、同期信号切替え部１６ａは、第１同期信号に替えて第２同期信号を第１撮像部１１ａに供給するような状況においても、第１同期信号と第２同期信号との間の位相差を吸収したうえで、第１撮像部１１ａの動作を制御することが可能となる。

以上、変形例１として、図４を参照して説明した同期信号切替え部１３の変形例について、図６〜図８を参照して説明した。なお、上記に説明した変形例１−１〜１−３のうち、２以上の変形例を組み合わせることも可能である。具体的な一例として、変形例１−１と変形例１−２とを組み合わせる場合には、例えば、変形例１−１に係る同期信号切替え部１４ａに対して、変形例１−２に係る同期信号切替え部１５ａにおける通信部１３７を設ければよい。同様に、変形例１−１と変形例１−３とを組み合わせる場合には、例えば、変形例１−１に係る同期信号切替え部１４ａに対して、変形例１−３に係る同期信号切替え部１６ａにおける位相調整部１３９を設ければよい。

＜５．２．変形例２：制御信号の切替え＞
続いて、変形例２に係る医療用立体観察装置について説明する。前述した実施形態や変形例では、例えば、第１撮像部に対して、当該第１撮像部に関連付けられた第１同期信号と、第２撮像部に関連付けられた第２同期信号とが供給されるように各伝送路が設けられている。そして、第１撮像部に対して供給する同期信号を、第１同期信号を供給する伝送路の状態に応じて、当該第１同期信号と第２同期信号との間で切り替える構成としていた。一方で、画像処理装置２０から伝送ケーブルを介して第１撮像部及び第２撮像部に供給される制御信号は、必ずしも上述した同期信号のように、画像の撮像に係るタイミングを制御するための制御信号のみには限定されない。具体的な一例として、シャッタースピードや各種動作モードの設定等のように、第１撮像部及び第２撮像部の動作に関する設定を制御するための制御信号が挙げられる。そこで、変形例２として、第１撮像部に対して各種設定を制御するための制御信号を、当該第１撮像部に関連付けられた第１制御信号と、第２撮像部に関連付けられた第２制御信号との間で切り替える場合の一例について説明する。

例えば、図９は、変形例２に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例を示したブロック図である。図９に示すように、変形例２に係る医療用立体観察装置２は、撮像ユニット３０と、画像処理装置４０とを含む。撮像ユニット３０は、図３を参照して前述した医療用立体観察装置１における撮像ユニット１０に相当し、第１撮像部３１a及び第２撮像部３１ｂを含む。即ち、第１撮像部３１a及び第２撮像部３１ｂは、当該撮像ユニット１０における第１撮像部１１a及び第２撮像部１１ｂに相当する。また、画像処理装置４０は、当該医療用立体観察装置１における画像処理装置２０に相当する。なお、本説明では、変形例２に係る医療用立体観察装置２の機能構成について、前述した実施形態に係る医療用立体観察装置１と異なる部分に着目して説明し、当該医療用立体観察装置１と実質的に同様の部分については詳細な説明は省略する。

まず、画像処理装置４０の構成に着目する。図９に示すように、画像処理装置４０は、第１信号処理部４１ａと、第２信号処理部４１ｂと、制御部４３と、合成処理部４５とを含む。なお、第１信号処理部４１ａ、第２信号処理部４１ｂ、及び合成処理部４５は、前述した医療用立体観察装置１における第１信号処理部２１ａ、第２信号処理部２１ｂ、及び合成処理部２５に相当する。

制御部４３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の各種プロセッサやマイクロコントローラからなり、伝送ケーブルを介して画像処理装置４０に接続された撮像ユニット３０の動作（即ち、第１撮像部３１a及び第２撮像部３１ｂの動作）を制御する。制御部４３は、例えば、図示しない入力装置を介して入力されるユーザからの指示に応じて、第１撮像部３１ａの各種設定を制御するための第１制御信号を第１信号処理部４１ａに出力し、第２撮像部３１ｂの各種設定を制御するための第２制御信号を第２信号処理部４１ｂに出力する。

第１信号処理部４１ａは、制御部４３からの第１制御信号の出力を受けて、伝送ケーブルに設けられた伝送路Ｌ３１ａを介して当該第１制御信号を第１撮像部３１ａに供給する。同様に、第２信号処理部４１ｂは、制御部４３からの第２制御信号の出力を受けて、伝送ケーブルに設けられた伝送路Ｌ３１ｂを介して当該第２制御信号を第２撮像部３１ｂに供給する。このように本実施形態に係る医療用立体観察装置２においては、制御部４３が、第１信号処理部２１ａ及び第２信号処理部２１ｂに対して、対応する撮像部の動作に関する設定を制御するための制御信号（即ち、第１制御信号及び第２制御信号）を出力する。これにより、制御部４３が、第１撮像部３１ａ及び第２撮像部３１ｂの動作を一括して制御することが可能となる。

次いで、撮像ユニット３０の構成に着目する。撮像ユニット３０においては、第１撮像部３１ａ及び第２撮像部３１ｂは、それぞれ制御信号切替え部３３を有する。なお、以降の説明では、第１撮像部３１ａ及び第２撮像部３１ｂそれぞれの制御信号切替え部３３を区別して説明する場合には、第１撮像部３１ａ側を「制御信号切替え部３３ａ」と称し、第２撮像部３１ｂ側を「制御信号切替え部３３ｂ」と称する。制御信号切替え部３３ａ及び３３ｂ間は、伝送路Ｌ３３ａ及びＬ３３ｂを介して接続されている。なお、伝送路Ｌ３３ａ及びＬ３３ｂは、前述した実施形態に係る撮像ユニット１０における伝送路Ｌ１５ａ及びＬ１５ｂと同様の構成を適用することが可能である。

制御信号切替え部３３ａには、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ３１ａを介して画像処理装置４０から、第１撮像部３１ａに関連付けられた第１制御信号が供給される。また、伝送路Ｌ３１ａを介して供給された第１制御信号は分波され、分波された第１制御信号の一部が、伝送路Ｌ３３ａを介して制御信号切替え部３３ｂにも供給される。同様に、制御信号切替え部３３ｂには、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ３１ｂを介して画像処理装置４０から、第２撮像部３１ｂに関連付けられた第２制御信号が供給される。また、伝送路Ｌ３１ｂを介して供給された第２制御信号は分波され、分波された第２制御信号の一部が、伝送路Ｌ３３ｂを介して制御信号切替え部３３ａにも供給される。以上のような構成により、制御信号切替え部３３ａ及び３３ｂそれぞれに対して、第１制御信号及び第２制御信号の双方を、互いに異なる伝送路を介して供給することが可能となる。

そして、制御信号切替え部３３ａは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ３１ａの状態（換言すると、第１制御信号の供給状態）に応じて、第１撮像部３１ａに供給する制御信号を、第１制御信号と第２制御信号との間で切替える。同様に、制御信号切替え部３３ｂは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ３１ｂの状態（換言すると、第２制御信号の供給状態）に応じて、第２撮像部３１ｂに供給する制御信号を、第１制御信号と第２制御信号との間で切替える。

ここで、図１０を参照して、制御信号切替え部３３のより詳細な構成について説明する。図１０は、変形例２に係る制御信号切替え部３３の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、制御信号切替え部３３ａ及び３３ｂは、第１制御信号及び第２制御信号の供給元と、制御信号の供給先とが異なる点を除けば同様の構成を有している。そのため、本説明では、制御信号切替え部３３ａ側に着目して説明し、制御信号切替え部３３ｂについては詳細な説明は省略する。

図１０に示すように、制御信号切替え部３３ａは、入力端子３３１ａ及び３３１ｂと、通信部３３２ａ及び３３２ｂと、判定部３３３ａ及び３３３ｂと、記憶部３３４ａ及び３３４ｂと、セレクタ３３５と、出力端子３３６とを含む。入力端子３３１ａは、伝送ケーブル内に設けられた伝送路を介して供給される制御信号が、メインの制御信号として入力される入力端子である。また、入力端子３３１ｂは、他方の制御信号切替え部３３側から供給される制御信号が、サブの制御信号として入力される入力端子である。即ち、制御信号切替え部３３ａにおいては、入力端子３３１ａには、図９に示す伝送路Ｌ３１ａを介して供給される第１制御信号が入力される。また、入力端子３３１ｂには、伝送路Ｌ３３ｂを介して供給される第２制御信号が入力される。

通信部３３２ａは、伝送ケーブル内の伝送路Ｌ３１ａを介して画像処理装置４０から第１制御信号を受信するための構成である。即ち、入力端子３３１ａに入力された第１制御信号は、通信部３３２ａにより受信される。通信部３３２ａは、受信した第１制御信号を記憶部３３５ａに記憶させる。記憶部３３５ａは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体からなり、上記第１制御信号（もしくは、当該第１制御信号が示す情報）を一時的（または恒久的）に保持する。また、通信部３３２ａは、スプリッタ等により分波された第１制御信号の一部を、図９に示す伝送路Ｌ３３ａを介して制御信号切替え部３３ｂ側に送信してもよい。また、通信部３３２ａは、伝送ケーブル内の伝送路Ｌ３１ａを介した通信の状態を監視し、監視結果を判定部３３３ａに通知する。

通信部３３２ｂは、伝送路Ｌ３３ｂを介して制御信号切替え部３３ｂ側から第２制御信号を受信するための構成である。即ち、入力端子３３１ｂに入力された第２制御信号は、通信部３３２ｂにより受信される。通信部３３２ｂは、受信した第２制御信号を記憶部３３５ｂに記憶させる。記憶部３３５ｂは、前述した記憶部３３５ａと同様の構成を有し、上記第２制御信号（もしくは、当該第２制御信号が示す情報）を一時的（または恒久的）に保持する。また、通信部３３２ｂは、伝送路Ｌ３３ｂを介した通信の状態を監視し、監視結果を判定部３３３ｂに通知する。

判定部３３３ａは、伝送ケーブル内の伝送路Ｌ３１ａを介した通信の状態の監視結果の通知を通信部３３２ａから受け、当該通知に基づき、当該伝送路Ｌ３１ａを介した第１制御信号の受信が成功したか否かを判定する。そして、判定部３３３ａは、当該判定結果をセレクタ３３５に出力する。このような構成により、セレクタ３３５の切り替えに係る動作を、判定部３３３ａの判定結果に基づき制御することが可能となる。

また、判定部３３３ｂは、伝送路Ｌ３３ｂを介した通信の状態の監視結果の通知を通信部３３２ｂから受け、当該通知に基づき、当該伝送路Ｌ３３ａを介した第２制御信号の受信が成功したか否かを判定する。そして、判定部３３３ｂは、当該判定結果を示す情報をセレクタ３３５に出力する。このような構成により、セレクタ３３５の切り替えに係る動作を、判定部３３３ｂの判定結果に基づき制御することが可能となる。

セレクタ３３５は、判定部３３３ａ及び判定部３３３ｂそれぞれから判定結果を示す情報を取得し、取得した当該情報に基づき、第１制御信号及び第２制御信号それぞれの受信状況（即ち、各制御信号の受信に成功したか否か）を認識する。そして、セレクタ３３５は、各制御信号の受信状況の認識結果に応じて、記憶部３３４ａに記憶されたメインの制御信号（即ち、第１制御信号）と、記憶部３３４ｂに記憶されたサブの制御信号（即ち、第２制御信号）とのうちいずれかの制御信号を選択的に読み出し、読み出した制御信号を第１撮像部３１ａに供給する。

例えば、セレクタ３３５は、判定部３３３ａによる判定結果に基づき、メインの制御信号（即ち、第１制御信号）の受信に成功したことを認識した場合には、記憶部３３４ａに記憶された当該メインの制御信号を読み出し、読み出した当該制御信号を第１撮像部３１ａに供給する。また、他の一例として、セレクタ３３５は、伝送ケーブルの破損等により伝送路Ｌ３１ａが切断され、第１制御信号の受信が失敗した場合に、判定部３３３ａによる判定結果に基づき、当該第１制御信号の受信の失敗を認識することが可能である。この場合には、セレクタ３３５は、記憶部３３４ｂに記憶されたサブの制御信号（即ち、第２制御信号）を読み出し、読み出した当該制御信号を第１撮像部３１ａに供給してもよい。もちろん、上記はあくまで一例であり、セレクタ３３５が、判定部３３３ａ及び３３３ｂそれぞれの判定結果に基づき、第１撮像部３１ａに供給する制御信号を、メインの制御信号とサブの制御信号との間で切り替えられれば、その構成は特に限定されない。

以上のような構成に基づき、制御信号切替え部３３ａは、メインの制御信号とサブの制御信号とのそれぞれの取得状況を認識し、認識結果に応じて、第１撮像部１１ａに供給される制御信号を、メインの制御信号とサブの制御信号のとの間で切替える。このような構成により、制御信号切替え部３３ａは、例えば、メインの制御信号の取得が困難となるような状況下においても、当該メインの同期信号に替えて、サブの同期信号を第１撮像部１１ａに供給することが可能となる。そのため、例えば、伝送ケーブルの破損等により、図３に示す伝送路Ｌ３１ａが切断され、第１撮像部１１ａに対する第１制御信号の供給が困難となった場合においても、第２制御信号を供給することで、第１撮像部１１ａによる画像の撮像を継続することが可能となる。

以上、変形例２として、図９及び図１０を参照して、第１撮像部に対して各種設定を制御するための制御信号を、当該第１撮像部に関連付けられた第１制御信号と、第２撮像部に関連付けられた第２制御信号との間で切り替える場合の一例について説明した。なお、上述した変形例２に係る医療用立体観察装置２と、前述した実施形態に係る医療用立体観察装置１とを組み合わせてもよい。その場合には、例えば、医療用立体観察装置１に対して、医療用立体観察装置２のうち少なくとも一部の構成（例えば、第１及び第２制御信号を伝送するための構成や、制御信号の切替えに係る構成）、もしくは当該構成に相当する機能を設ければよい。

＜５．３．変形例３：各撮像部からの情報の取得経路の切替え＞
次いで、変形例３に係る医療用立体観察装置について説明する。前述した実施形態や変形例では、画像処理装置から当該撮像部に対して互いに異なる伝送路を介して制御信号を供給し、撮像部側において、供給される各制御信号のうち、実際の制御に利用する制御信号を、伝送路の状態に応じて選択的に切り替える場合の一例について説明した。これに対して、変形例３では、画像処理装置が、撮像部から互い異なる伝送路を介して情報のフィードバックを受け、フィードバックされた各情報のうち、実際の制御に利用する情報を、伝送路の状態に応じて選択的に切り替える場合の一例について説明する。

例えば、図１１は、変形例３に係る医療用立体観察装置の機能構成の一例を示したブロック図である。図１１に示すように、変形例３に係る医療用立体観察装置３は、撮像ユニット５０と、画像処理装置６０とを含む。撮像ユニット５０は、例えば、図３を参照して前述した医療用立体観察装置１における撮像ユニット１０に相当し、第１撮像部５１a及び第２撮像部５１ｂを含む。即ち、第１撮像部５１ａ及び第２撮像部５１ｂは、当該撮像ユニット１０における第１撮像部１１a及び第２撮像部１１ｂに相当する。また、画像処理装置６０は、当該医療用立体観察装置１における画像処理装置２０に相当する。なお、本説明では、変形例３に係る医療用立体観察装置３の機能構成について、前述した実施形態に係る医療用立体観察装置１と異なる部分に着目して説明し、当該医療用立体観察装置１と実質的に同様の部分については詳細な説明は省略する。また、本説明においては、第１撮像部５１ａから画像処理装置６０にフォードバックされる情報を、「第１撮像情報」とも称し、第２撮像部５１ｂから画像処理装置６０にフォードバックされる情報を、「第２撮像情報」とも称する。

まず、撮像ユニット５０の構成に着目する。図１１に示すように、撮像ユニット５０は、第１撮像部５１ａと第２撮像部５１ｂとの間が、伝送路Ｌ５３ａ及びＬ５３ｂを介して接続されている。なお、伝送路Ｌ５３ａ及びＬ５３ｂは、前述した実施形態に係る撮像ユニット１０における伝送路Ｌ１５ａ及びＬ１５ｂと同様の構成を適用することが可能である。

第１撮像部５１ａは、画像処理装置６０にフィードバックする第１撮像情報のうち少なくとも一部の情報を、伝送路Ｌ５３ａを介して第２撮像部５１ｂに送信する。また、第１撮像部５１ａは、第２撮像部５１ｂが画像処理装置６０にフィードバックする第２撮像情報のうち少なくもと一部の情報を、伝送路Ｌ５３ｂを介して第２撮像部５１ｂから取得する。そして、第１撮像部５１ａは、第１撮像情報と、第２撮像部５１ｂから取得した情報（即ち、第２撮像情報のうち少なくとも一部の情報）とを、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ５１ａを介して画像処理装置６０に送信する。

同様に、第２撮像部５１ｂは、画像処理装置６０にフィードバックする第２撮像情報のうち少なくとも一部の情報を、伝送路Ｌ５３ｂを介して第１撮像部５１ａに送信する。また、第２撮像部５１ｂは、第１撮像部５１ａが画像処理装置６０にフィードバックする第１撮像情報のうち少なくもと一部の情報を、伝送路Ｌ５３ａを介して第１撮像部５１ａから取得する。そして、第２撮像部５１ｂは、第２撮像情報と、第１撮像部５１ａから取得した情報（即ち、第１撮像情報のうち少なくとも一部の情報）とを、伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ５１ｂを介して画像処理装置６０に送信する。

次いで、画像処理装置６０の構成に着目する。図１１に示すように、画像処理装置６０は、第１信号処理部６１ａと、第２信号処理部６１ｂと、制御部６３と、合成処理部６５とを含む。なお、第１信号処理部６１ａ、第２信号処理部６１ｂ、及び合成処理部６５は、前述した医療用立体観察装置１における第１信号処理部２１ａ、第２信号処理部２１ｂ、及び合成処理部２５に相当する。

第１信号処理部６１ａは、第１撮像部５１ａから伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ５１ａを介して、第１撮像信号と、第２撮像信号のうち少なくとも一部の情報とを取得し、取得した各情報を制御部６３に出力する。また、第１信号処理部６１ａは、当該伝送路Ｌ５１ａを介した第１撮像部５１ａとの間の通信を監視し、監視結果を制御部６３に通知する。

また、第２信号処理部６１ｂは、第２撮像部５１ｂから伝送ケーブル内に設けられた伝送路Ｌ５１ｂを介して、第２撮像信号と、第１撮像信号のうち少なくとも一部の情報とを取得し、取得した各情報を制御部６３に出力する。また、第２信号処理部６１ｂは、当該伝送路Ｌ５１ｂを介した第２撮像部５１ｂとの間の通信を監視し、監視結果を制御部６３に通知する。

制御部６３は、第１信号処理部６１ａから、第１撮像信号と、第２撮像信号のうち少なくとも一部の情報とを取得する。また、制御部６３は、第２信号処理部６１ｂから、第２撮像信号と、第１撮像信号のうち少なくとも一部の情報とを取得する。

また、制御部６３は、第１信号処理部６１ａから、伝送路Ｌ５１ａを介した第１撮像部５１ａとの間の通信の監視結果に関する通知を受け、当該通知に基づき、当該伝送路Ｌ５１ａを介した情報の受信が成功したか否かを判断する。同様に、制御部６３は、第２信号処理部６１ｂから、伝送路Ｌ５１ｂを介した第２撮像部５１ｂとの間の通信の監視結果に関する通知を受け、当該通知に基づき、当該伝送路Ｌ５１ｂを介した情報の受信が成功したか否かを判断する。

以上のような構成に基づき、制御部６３は、第１撮像部３１ａ及び第２撮像部３１ｂそれぞれからフィードバックされる情報の取得経路を、伝送路Ｌ５１ａ及びＬ５１ｂそれぞれを介した通信の監視結果に基づき、当該伝送路Ｌ５１ａ及びＬ５１ｂ間で切り替える。

具体的な一例として、伝送路Ｌ５１ａを介した通信が正常に動作している場合には、制御部６３は、第１信号処理部６１ａにより取得された第１撮像信号を、第１撮像部３１ａからのフィードバックとして採用する。この場合には、制御部６３は、第２信号処理部６１ｂにより取得された、当該第１撮像信号のうち少なくとも一部の情報については破棄してもよい。

一方で、伝送路Ｌ５１ａを介した通信が失敗した場合には、第１信号処理部６１ａは、当該伝送路Ｌ５１ａを介して第１撮像信号を取得することは困難となる。この場合には、制御部６３は、第２信号処理部６１ｂにより取得された、第１撮像信号のうち少なくとも一部の情報を、第１撮像部３１ａからのフィードバックとして採用する。

同様に、伝送路Ｌ５１ｂを介した通信が正常に動作している場合には、制御部６３は、第２信号処理部６１ｂにより取得された第２撮像信号を、第２撮像部３１ｂからのフィードバックとして採用する。この場合には、制御部６３は、第１信号処理部６１ａにより取得された、当該第２撮像信号のうち少なくとも一部の情報については破棄してもよい。

また、伝送路Ｌ５１ｂを介した通信が失敗した場合には、第２信号処理部６１ｂは、当該伝送路Ｌ５１ｂを介して第２撮像信号を取得することは困難となる。そのため、制御部６３は、第１信号処理部６１ａにより取得された、第２撮像信号のうち少なくとも一部の情報を、第２撮像部３１ｂからのフィードバックとして採用する。

以上のような構成により、画像処理装置６０は、例えば、伝送ケーブルの破損等により伝送路Ｌ５１ａが切断され、第１撮像部５１ａからフィードバックを直接受けることが困難となった場合においても、第２撮像部５１ｂから少なくとも一部の情報を取得することが可能となる。これにより、画像処理装置６０は、例えば、第２撮像部５１ｂから取得した情報に基づき、第１撮像部５１ａに関する処理（即ち、第１撮像部５１ａからのフィードバックに基づく処理）を継続することが可能となる。また、画像処理装置６０は、第１撮像部５１ａからのフィードバック（即ち、第１撮像情報）を取得する経路に応じて、当該フィードバックに基づく処理（例えば、第１撮像部５１ａにより撮像された画像に対する処理）の内容を変更してもよい。なお、第２撮像部５１ｂからのフィードバックについても同様であることは言うまでもない。

以上、変形例３として、図１１を参照して、画像処理装置が、撮像部から互い異なる伝送路を介して情報のフィードバックを受け、フィードバックされた各情報のうち、実際の制御に利用する情報を、伝送路の状態に応じて選択的に切り替える場合の一例について説明した。なお、上述した変形例３に係る医療用立体観察装置３と、前述した実施形態に係る医療用立体観察装置１及び変形例２に係る医療用立体観察装置２とのうち少なくともいずれかとを組み合わせてもよい。例えば、医療用立体観察装置１及び３を組み合わせる場合には、例えば、当該医療用立体観察装置１に対して、医療用立体観察装置３のうち少なくとも一部の構成（例えば、第１及び第２撮像信号を伝送するための構成や、各撮像信号を取得する経路の切り替えに係る構成）、もしくは当該構成に相当する機能を設ければよい。

＜＜６．適用例＞＞
上記では、本実施形態に係る医療用立体観察装置を手術用ビデオ顕微鏡装置に適用した場合の一例について説明した。一方で、本実施形態に医療用立体観察装置の適用先は、必ずしも手術用ビデオ顕微鏡装置のみには限定されない。そこで、本実施形態に係る医療用立体観察装置の適用例について以下に説明する。

＜６．１．第１の適用例：硬性内視鏡装置＞
まず、本実施形態の第１の適用例として、図１２及び図１３を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置を所謂硬性内視鏡装置に適用した場合の一例について説明する。例えば、図１２は、本実施形態に係る医療用立体観察装置の第１の適用例について説明するための説明図であり、硬性内視鏡装置の概略的な構成の一例について示している。内視鏡装置７００は、医療分野において用いられ、人等の観察対象物の内部（生体内）の被写体を観察する装置である。この内視鏡装置７００は、図１２に示すように、内視鏡７２０と、撮像装置７３０（医療用撮像装置）と、表示装置７４０と、制御装置７５０（画像処理装置）と、光源装置７６０とを備え、撮像装置７３０と制御装置７５０とで、医療用画像取得システムを構成している。なお、本適用例では、内視鏡７２０と撮像装置７３０とで、硬性鏡を用いた内視鏡装置を構成している。

光源装置７６０は、ライトガイド７７０の一端が内視鏡７２０に接続され、当該ライトガイド７７０の一端に生体内を照明するための白色の照明光を供給する。ライトガイド７７０は、一端が光源装置７６０に着脱自在に接続されるとともに、他端が内視鏡７２０に着脱自在に接続される。そして、ライトガイド７７０は、光源装置７６０から供給された光を一端から他端に伝達し、内視鏡７２０に供給する。

撮像装置７３０は、内視鏡７２０からの被写体像を撮像して当該撮像結果を出力する。この撮像装置７３０は、図１２に示すように、信号伝送部である伝送ケーブル７８０と、カメラヘッド７９０とを備える。本実施の形態１では、伝送ケーブル７８０とカメラヘッド７９０とにより医療用撮像装置が構成される。

内視鏡７２０は、硬質で細長形状を有し、生体内に挿入される。この内視鏡７２０の内部には、１または複数のレンズを用いて構成され、被写体像を集光する光学系が設けられている。内視鏡７２０は、ライトガイド７７０を介して供給された光を先端から出射し、生体内に照射する。そして、生体内に照射された光（被写体像）は、内視鏡７２０内の光学系（レンズユニット７９１）により集光される。

カメラヘッド７９０は、内視鏡７２０の基端に着脱自在に接続される。そして、カメラヘッド７９０は、制御装置７５０による制御の下、内視鏡７２０にて集光された被写体像を撮像し、当該撮像による撮像信号を出力する。なお、カメラヘッド７９０が、例えば、図３を参照して説明した医療用立体観察装置１における撮像ユニット１０に相当する。

伝送ケーブル７８０は、一端がコネクタを介して制御装置７５０に着脱自在に接続されるとともに、他端がコネクタを介してカメラヘッド７９０に着脱自在に接続される。具体的に、伝送ケーブル７８０は、最外層である外被の内側に複数の電気配線（図示略）が配設されたケーブルである。当該複数の電気配線は、カメラヘッド７９０から出力される撮像信号、制御装置７５０から出力される制御信号、同期信号、クロック、及び電力をカメラヘッド７９０にそれぞれ伝送するための電気配線である。

表示装置７４０は、制御装置７５０による制御のもと、制御装置７５０により生成された画像を表示する。表示装置７４０は、観察時の没入感を得やすくするために、表示部が５５インチ以上を有するものが好ましいが、これに限らない。

制御装置７５０は、カメラヘッド７９０から伝送ケーブル７８０を経由して入力された撮像信号を処理し、表示装置７４０へ画像信号を出力するとともに、カメラヘッド７９０及び表示装置７４０の動作を統括的に制御する。なお、制御装置７５０の詳細な構成については、後述する。

次に、撮像装置７３０及び制御装置７５０の構成について説明する。図１３は、本実施形態に係る医療用立体観察装置の第１の適用例について説明するための説明図であり、撮像装置７３０及び制御装置７５０の構成を示すブロック図である。なお、図１３では、カメラヘッド７９０及び伝送ケーブル７８０同士を着脱可能とするコネクタの図示を省略している。

以下、制御装置７５０の構成、及びカメラヘッド７９０の構成の順に説明する。なお、以下では、制御装置７５０の構成として、本開示に係る要部を主に説明する。制御装置７５０は、図１３に示すように、信号処理部７５１と、画像生成部７５２と、通信モジュール７５３と、入力部７５４と、制御部７５５と、メモリ７５６とを備える。なお、制御装置７５０には、制御装置７５０及びカメラヘッド７９０を駆動するための電源電圧を生成し、制御装置７５０の各部にそれぞれ供給するとともに、伝送ケーブル７８０を介してカメラヘッド７９０に供給する電源部（図示略）などが設けられていてもよい。

信号処理部７５１は、カメラヘッド７９０が出力した撮像信号に対してノイズ除去や、必要に応じてＡ／Ｄ変換等の信号処理を行うことによって、デジタル化された撮像信号（パルス信号）を画像生成部７５２に出力する。

また、信号処理部７５１は、撮像装置７３０及び制御装置７５０の同期信号、及びクロックを生成する。撮像装置７３０への同期信号（例えば、カメラヘッド７９０の撮像タイミングを指示する同期信号等）やクロック（例えばシリアル通信用のクロック）は、図示しないラインで撮像装置７３０に送られ、この同期信号やクロックを基に、撮像装置７３０は駆動する。

画像生成部７５２は、信号処理部７５１から入力される撮像信号をもとに、表示装置７４０が表示する表示用の画像信号を生成する。画像生成部７５２は、撮像信号に対して、所定の信号処理を実行して被写体画像を含む表示用の画像信号を生成する。ここで、画像処理としては、補間処理や、色補正処理、色強調処理、及び輪郭強調処理等の各種画像処理等が挙げられる。画像生成部７５２は、生成した画像信号を表示装置７４０に出力する。なお、信号処理部７５１及び画像生成部７５２が、例えば、図３を参照して説明した医療用立体観察装置１における画像処理装置２０に相当する。

通信モジュール７５３は、制御部７５５から送信された後述する制御信号を含む制御装置７５０からの信号を撮像装置７３０に出力する。また、撮像装置７３０からの信号を制御装置７５０に出力する。つまり通信モジュール７５３は、撮像装置７３０へ出力する制御装置７５０の各部からの信号を、例えばパラレルシリアル変換等によりまとめ出力し、また撮像装置７３０から入力される信号を、例えばシリアルパラレル変換等により振り分け制御装置７５０の各部に出力する、中継デバイスである。

入力部７５４は、キーボード、マウス、タッチパネル等のユーザインタフェースを用いて実現され、各種情報の入力を受け付ける。

制御部７５５は、制御装置７５０及びカメラヘッド７９０を含む各構成部の駆動制御、および各構成部に対する情報の入出力制御などを行う。制御部７５５は、メモリ７５６に記録されている通信情報データ（例えば、通信用フォーマット情報など）を参照して制御信号を生成し、該生成した制御信号を、通信モジュール７５３を介して撮像装置７３０へ送信する。また、制御部７５５は、伝送ケーブル７８０を介して、カメラヘッド７９０に対して制御信号を出力する。

メモリ７５６は、フラッシュメモリやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリを用いて実現され、通信情報データ（例えば、通信用フォーマット情報など）が記録されている。なお、メモリ７５６は、制御部７５５が実行する各種プログラム等が記録されていてもよい。

なお、信号処理部７５１が、入力されたフレームの撮像信号を基に、各フレームの所定のＡＦ用評価値を出力するＡＦ処理部、及び、ＡＦ処理部からの各フレームのＡＦ用評価値から、最も合焦位置として適したフレームまたはフォーカスレンズ位置等を選択するようなＡＦ演算処理を行うＡＦ演算部を有していてもよい。

なお、上述した信号処理部７５１、画像生成部７５２、通信モジュール７５３および制御部７５５は、プログラムが記録された内部メモリ（図示略）を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて実現される。また、プログラマブル集積回路の一種であるＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array：図示略)を用いて構成するようにしてもよい。なおＦＰＧＡにより構成される場合は、コンフィグレーションデータを記憶するメモリを設け、メモリから読み出したコンフィグレーションデータにより、プログラマブル集積回路であるＦＰＧＡをコンフィグレーションしてもよい。

次に、カメラヘッド７９０の構成として、本発明の要部を主に説明する。カメラヘッド７９０は、図１３に示すように、レンズユニット７９１と、撮像部７９２と、駆動部７９３と、通信モジュール７９４と、カメラヘッド制御部７９５とを備える。

レンズユニット７９１は、１または複数のレンズを用いて構成され、内視鏡７２０にて集光された被写体像を、撮像部７９２を構成する撮像素子の撮像面に結像する。当該１または複数のレンズは、光軸に沿って移動可能に構成されている。そして、レンズユニット７９１には、当該１または複数のレンズを移動させて、画角を変化させる光学ズーム機構（図示略）や焦点を変化させるフォーカス機構が設けられている。なお、レンズユニット７９１は、光学ズーム機構およびフォーカス機構のほか、絞り機構や、光軸上に挿脱自在な光学フィルタ（例えば赤外光をカットするフィルタ）が設けられていてもよい。

撮像部７９２は、カメラヘッド制御部７９５による制御の下、被写体を撮像する。この撮像部７９２は、レンズユニット７９１が結像した被写体像を受光して電気信号に変換するＣＣＤ(Charge Coupled Device)またはＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の二つの撮像素子と、観察光を分光して、分光した光を二つの撮像素子にそれぞれ入射させるプリズムと、を用いて構成されている。ＣＣＤの場合は、例えば、当該撮像素子からの電気信号（アナログ信号）に対して信号処理（Ａ／Ｄ変換等）を行って撮像信号を出力する信号処理部（図示略）がセンサチップなどに実装される。ＣＭＯＳの場合は、例えば、光から電気信号に変換された電気信号（アナログ）に対して信号処理（Ａ／Ｄ変換等）を行って撮像信号を出力する信号処理部が撮像素子に含まれる。撮像部７９２の構成については、後述する。

駆動部７９３は、カメラヘッド制御部７９５による制御の下、光学ズーム機構やフォーカス機構を動作させ、レンズユニット７９１の画角や焦点位置を変化させるドライバを有する。

通信モジュール７９４は、制御装置７５０から送信された信号をカメラヘッド制御部７９５等のカメラヘッド７９０内の各部に出力する。また、通信モジュール７９４は、カメラヘッド７９０の現在の状態に関する情報などを予め決められた伝送方式に応じた信号形式に変換し、伝送ケーブル７８０を介して当該変換した信号を制御装置７５０に出力する。つまり通信モジュール７９４は、制御装置７５０や伝送ケーブル７８０から入力される信号を、例えばシリアルパラレル変換等により振り分けカメラヘッド７９０の各部に出力し、また制御装置７５０や伝送ケーブル７８０へ出力するカメラヘッド７９０の各部からの信号を、例えばパラレルシリアル変換等によりまとめ出力する、中継デバイスである。

カメラヘッド制御部７９５は、伝送ケーブル７８０を介して入力した駆動信号や、カメラヘッド７９０の外面に露出して設けられたスイッチ等の操作部へのユーザ操作により操作部から出力される指示信号等に応じて、カメラヘッド７９０全体の動作を制御する。また、カメラヘッド制御部７９５は、伝送ケーブル７８０を介して、カメラヘッド７９０の現在の状態に関する情報を制御装置７５０に出力する。

なお、上述した駆動部７９３、通信モジュール７９４およびカメラヘッド制御部７９５は、プログラムが記録された内部メモリ（図示略）を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用プロセッサやＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の機能を実行する各種演算回路等の専用プロセッサを用いて実現される。また、プログラマブル集積回路の一種であるＦＰＧＡを用いて構成するようにしてもよい。なお、ＦＰＧＡにより構成される場合は、コンフィグレーションデータを記憶するメモリを設け、メモリから読み出したコンフィグレーションデータにより、プログラマブル集積回路であるＦＰＧＡをコンフィグレーションしてもよい。

なお、カメラヘッド７９０や伝送ケーブル７８０に、通信モジュール７９４や撮像部７９２により生成された撮像信号に対して信号処理を施す信号処理部を構成するようにしてもよい。また、カメラヘッド７９０内部に設けられた発振器（図示略）で生成された基準クロックに基づいて、撮像部７９２を駆動するための撮像用クロック、及び駆動部７９３を駆動するための駆動用クロックを生成し、撮像部７９２及び駆動部７９３にそれぞれ出力するようにしてもよいし、伝送ケーブル７８０を介して制御装置７５０から入力した同期信号に基づいて、撮像部７９２、駆動部７９３、及びカメラヘッド制御部７９５における各種処理のタイミング信号を生成し、撮像部７９２、駆動部７９３、及びカメラヘッド制御部７９５にそれぞれ出力するようにしてもよい。また、カメラヘッド制御部７９５をカメラヘッド７９０ではなく伝送ケーブル７８０や制御装置７５０に設けてもよい。

なお、上述したレンズユニット７９１、撮像部７９２、及び駆動部７９３を含む構成が、図３を参照して説明した第１撮像部１１ａや第２撮像部１１ｂに相当し得る。即ち、内視鏡装置７００を、本実施形態に係る医療用立体観察装置として構成する場合には、例えば、レンズユニット７９１、撮像部７９２、及び駆動部７９３を、視点ごと（例えば、左目及び右眼それぞれの視点ごと）に設ければよい。そして、図３及び図４に示すように、視点ごとに設けられた撮像部７９２に対して供給される各種制御信号を切り替える切替え部（例えば、同期信号切替え部１３や制御信号切替え部３３）を、当該撮像部７９２ごとに設ければよい。このような構成により、複数の撮像部７９２のうち、一部の撮像部７９２に対して制御信号を供給する伝送路（例えば、伝送ケーブル７８０内の伝送路）が破損等により切断された場合においても、他の撮像部７９２に供給される制御信号を代替として、当該一部の撮像部７９２に供給することが可能となる。

以上、本実施形態の第１の適用例として、図１２及び図１３を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置を所謂硬性内視鏡装置に適用した場合の一例について説明した。

＜６．２．第２の適用例：軟性内視鏡装置＞
続いて、本実施形態の第２の適用例として、図１４を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置を所謂軟性内視鏡装置に適用した場合の一例について説明する。図１４は、本実施形態に係る医療用立体観察装置の第２の適用例について説明するための説明図であり、軟性内視鏡装置の概略的な構成の一例について示している。

上述した第１の適用例では、内視鏡７２０として、硬性鏡を用いた内視鏡装置７００を説明したが、これに限られず、内視鏡７２０に軟性鏡を用いた内視鏡装置としても構わない。本実施形態の第２の適用例では、軟性の内視鏡の挿入部の先端に撮像部を設ける場合の例を説明する。

内視鏡装置８００は、被検体内に挿入部８１１を挿入することによって観察部位の体内画像を撮像して電気信号を生成する内視鏡８１０と、内視鏡８１０の先端から出射する照明光を発生する光源装置８２０と、内視鏡８１０が取得した電気信号に所定の画像処理を施すとともに、内視鏡装置８００全体の動作を統括的に制御する制御装置８３０と、プロセッサ部が画像処理を施した体内画像を表示する表示装置８４０と、を備える。内視鏡装置８００は、患者等の被検体内に、挿入部８１１を挿入して被検体内の体内画像を取得する。なお、制御装置８３０のうち、当該画像処理を実行する構成が、例えば、図３を参照して説明した医療用立体観察装置１における画像処理装置２０に相当する。

内視鏡８１０は、可撓性を有する細長形状をなす挿入部８１１と、挿入部８１１の基端側に接続され、各種の操作信号の入力を受け付ける操作部８１２と、操作部８１２から挿入部８１１が延びる方向と異なる方向に延び、光源装置８２０および制御装置８３０に接続する各種ケーブルを内蔵するユニバーサルコード８１３と、を備える。

挿入部８１１は、本適用例にかかる撮像部を内蔵した先端部８１４と、複数の湾曲駒によって構成された湾曲自在な湾曲部８１５と、湾曲部８１５の基端側に接続され、可撓性を有する長尺状の可撓管部８１６と、を有する。

なお、先端部８１４に設けられた撮像部が、例えば、図３を参照して説明した第１撮像部１１ａや第２撮像部１１ｂに相当し得る。即ち、内視鏡装置８００を、実施形態に係る医療用立体観察装置として構成する場合には、例えば、先端部８１４に設けられた撮像部を、視点ごと（例えば、左目及び右眼それぞれの視点ごと）に設ければよい。そして、図３及び図４に示すように、視点ごとに設けられた撮像部に対して供給される各種制御信号を切り替える切替え部（例えば、同期信号切替え部１３や制御信号切替え部３３）を、当該撮像部ごとに設ければよい。このような構成により、複数の撮像部のうち、一部の撮像部に対して制御信号を供給する伝送路（例えば、ユニバーサルコード８１３内の伝送路や、可撓管部８１６内の伝送路）が破損等により切断された場合においても、他の撮像部に供給される制御信号を代替として、当該一部の撮像部に供給することが可能となる。

以上、本実施形態の第２の適用例として、図１４を参照して、本実施形態に係る医療用立体観察装置を所謂軟性内視鏡装置に適用した場合の一例について説明した。

なお、上述した第１及び第２の適用例は、あくまで本実施形態に係る医療用立体観察装置の位置適用例に過ぎず、当該医療用立体観察装置の適用先を限定するものではないことは言うまでもない。

＜＜７．ハードウェア構成＞＞
次に、図１５を参照しながら、前述した手術用ビデオ顕微鏡装置や画像処理装置のような、本実施形態に係る医療用立体観察装置を構成する情報処理装置９００のハードウェア構成について、詳細に説明する。図１５は、本開示の一実施形態に係る医療用立体観察システムを構成する情報処理装置９００のハードウェア構成の一構成例を示す機能ブロック図である。

本実施形態に係る医療用立体観察システムを構成する情報処理装置９００は、主に、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、を備える。また、情報処理装置９００は、更に、ホストバス９０７と、ブリッジ９０９と、外部バス９１１と、インターフェース９１３と、入力装置９１５と、出力装置９１７と、ストレージ装置９１９と、ドライブ９２１と、接続ポート９２３と、通信装置９２５とを備える。

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置及び制御装置として機能し、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１９又はリムーバブル記録媒体９２７に記録された各種プログラムに従って、情報処理装置９００内の動作全般又はその一部を制御する。ＲＯＭ９０３は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０５は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや、プログラムの実行において適宜変化するパラメータ等を一次記憶する。これらはＣＰＵバス等の内部バスにより構成されるホストバス９０７により相互に接続されている。なお、図３を参照して前述した、第１信号処理部２１ａ、第２信号処理部２１ｂ、同期信号生成部２３、及び合成処理部２５は、例えば、ＣＰＵ９０１により実現され得る。

ホストバス９０７は、ブリッジ９０９を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９１１に接続されている。また、外部バス９１１には、インターフェース９１３を介して、入力装置９１５、出力装置９１７、ストレージ装置９１９、ドライブ９２１、接続ポート９２３及び通信装置９２５が接続される。

入力装置９１５は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、レバー及びペダル等、ユーザが操作する操作手段である。また、入力装置９１５は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール手段（いわゆる、リモコン）であってもよいし、情報処理装置９００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡ等の外部接続機器９２９であってもよい。さらに、入力装置９１５は、例えば、上記の操作手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。情報処理装置９００のユーザは、この入力装置９１５を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

出力装置９１７は、取得した情報をユーザに対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で構成される。このような装置として、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置及びランプ等の表示装置や、スピーカ及びヘッドホン等の音声出力装置や、プリンタ装置等がある。出力装置９１７は、例えば、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を出力する。具体的には、表示装置は、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を、テキスト又はイメージで表示する。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して出力する。

ストレージ装置９１９は、情報処理装置９００の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９１９は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等により構成される。このストレージ装置９１９は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ等を格納する。

ドライブ９２１は、記録媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９２１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２７に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０５に出力する。また、ドライブ９２１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２７に記録を書き込むことも可能である。リムーバブル記録媒体９２７は、例えば、ＤＶＤメディア、ＨＤ−ＤＶＤメディア又はＢｌｕ−ｒａｙ（登録商標）メディア等である。また、リムーバブル記録媒体９２７は、コンパクトフラッシュ（登録商標）（ＣＦ：ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、フラッシュメモリ又はＳＤメモリカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ ｍｅｍｏｒｙ ｃａｒｄ）等であってもよい。また、リムーバブル記録媒体９２７は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ ｃａｒｄ）又は電子機器等であってもよい。

接続ポート９２３は、情報処理装置９００に直接接続するためのポートである。接続ポート９２３の一例として、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポート等がある。接続ポート９２３の別の例として、ＲＳ−２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポート等がある。この接続ポート９２３に外部接続機器９２９を接続することで、情報処理装置９００は、外部接続機器９２９から直接各種のデータを取得したり、外部接続機器９２９に各種のデータを提供したりする。

通信装置９２５は、例えば、通信網（ネットワーク）９３１に接続するための通信デバイス等で構成された通信インターフェースである。通信装置９２５は、例えば、有線若しくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード等である。また、通信装置９２５は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ又は各種通信用のモデム等であってもよい。この通信装置９２５は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。また、通信装置９２５に接続される通信網９３１は、有線又は無線によって接続されたネットワーク等により構成され、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、赤外線通信、ラジオ波通信又は衛星通信等であってもよい。

以上、本開示の実施形態に係る医療用立体観察システムを構成する情報処理装置９００の機能を実現可能なハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。なお、図１５では図示しないが、医療用立体観察システムを構成する情報処理装置９００（即ち、手術用ビデオ顕微鏡装置や画像処理装置）に対応する各種の構成を当然備える。

なお、上述のような本実施形態に係る医療用立体観察システムを構成する情報処理装置９００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、パーソナルコンピュータ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信してもよい。また、当該コンピュータプログラムを実行させるコンピュータの数は特に限定されない。例えば、当該コンピュータプログラムを、複数のコンピュータ（例えば、複数のサーバ等）が互いに連携して実行してもよい。

＜＜８．むすび＞＞
以上、説明したように、医療用立体観察装置は、第１撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得する。そして、医療用立体観察装置は、例えば、第１の信号を伝送するための伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、当該第１の信号と当該第２の信号との間で切替える。このような構成により、例えば、複数の撮像部それぞれに接続された伝送路のうち一部が切断されるような状況下においても、当該撮像部により撮像された画像の観察を継続させることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得する取得部と、
前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、
を備える、医療用立体観察装置。
（２）
前記取得部は、前記第１の信号を前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部それぞれの動作を制御する外部装置から取得し、前記第２の信号を前記第２の撮像部から取得する、前記（１）に記載の医療用立体観察装置。
（３）
前記第１の信号は、前記第１の撮像部の動作を制御するための第１の制御信号であり、
前記第２の信号は、前記第２の撮像部の動作を制御するための第２の制御信号である、
前記（２）に記載の医療用立体観察装置。
（４）
前記第１の制御信号は、前記第１の撮像部の動作のタイミングを制御するための同期信号であり、
前記第２の制御信号は、前記第２の撮像部の動作のタイミングを制御するための同期信号であり、
前記切替え部は、前記第１の制御信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、前記第１の撮像部に供給する同期信号を、前記第１の制御信号と前記第２の制御信号との間で切替える、
前記（３）に記載の医療用立体観察装置。
（５）
前記取得部は、前記第１の信号を前記第１の撮像部から取得し、前記第２の信号を前記第２の撮像部から取得する、前記（１）に記載の医療用立体観察装置。
（６）
前記第２の信号は、前記第２の撮像部から出力される情報と、前記第１の撮像部から出力される情報のうち少なくとも一部とを含む、前記（５）に記載の医療用立体観察装置。
（７）
前記切替え部は、前記第１の信号及び前記第２の信号の供給状態に応じて、前記切替えを一時的に停止する、前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の医療用立体観察装置。
（８）
前記第１の信号を伝送するための第１の伝送路と、前記第２の信号を伝送するための第２の伝送路と、のそれぞれの状態の検知結果を外部装置に通知する通知部を備える、前記（１）〜（７）のいずれか一項に記載の医療用立体観察装置。
（９）
前記第１の信号と前記第２の信号との間の位相差を調整するための調整部を備える、前記（１）〜（８）のいずれか一項に記載の医療用立体観察装置。
（１０）
前記第１の信号を伝送するための前記伝送路は、湾曲可能に構成されている、前記（１）〜（９）のいずれか一項に記載の医療用立体観察装置。
（１１）
前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部を支持する支持部を備え、
前記前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の少なくとも一部は、前記支持部により支持される、
前記（１）〜（１０）のいずれか一項に記載の医療用立体観察装置。
（１２）
第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得することと、
プロセッサが、前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替えることと、
を含む、医療用立体観察方法。
（１３）
コンピュータに、
第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得することと、
前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替えることと、
を実行させる、プログラム。
（１４）
第１の撮像部及び第２の撮像部を含む撮像ユニットと、
前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部により撮像された画像に対して画像処理を施す画像処理装置と、
前記撮像ユニットと前記画像処理装置との間を接続する伝送ケーブルと、
前記第１の撮像部に関連付けられた第１の信号を、前記伝送ケーブルに沿って設けられた第１の伝送路を介して取得し、前記第２の撮像部に関連付けられた第２の信号を、前記第１の伝送路とは異なる第２の伝送路を介して取得する取得部と、
前記第１の伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、
を備える、医療用立体観察システム。
（１５）
前記撮像ユニットを支持する支持部を備え、
前記伝送ケーブルのうち少なくとも一部は、前記支持部によって支持される、
前記（１４）に記載の医療用立体観察システム。
（１６）
細長形状をなし被検体内に挿入される挿入部を含む内視鏡部を備え、
前記撮像ユニットは、前記挿入部の先端に保持されており、
前記伝送ケーブルのうち少なくとも一部は、前記挿入部に沿って設けられている、
前記（１４）に記載の医療用立体観察システム。

１ 医療用立体観察装置
１０ 撮像ユニット
１１ａ 第１撮像部
１１ｂ 第２撮像部
１３ 同期信号切替え部
１３１ａ 入力端子
１３１ｂ 入力端子
１３２ａ 第１検出部
１３２ｂ 第２検出部
１３３ 制御部
１３４ セレクタ
１３５ 出力端子
２０ 画像処理装置
２１ａ 第１信号処理部
２１ｂ 第２信号処理部
２３ 同期信号生成部
２５ 合成処理部

Claims (16)

1. 第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得する取得部と、
   前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、
   を備える、医療用立体観察装置。
2. 前記取得部は、前記第１の信号を前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部それぞれの動作を制御する外部装置から取得し、前記第２の信号を前記第２の撮像部から取得する、請求項１に記載の医療用立体観察装置。
3. 前記第１の信号は、前記第１の撮像部の動作を制御するための第１の制御信号であり、
   前記第２の信号は、前記第２の撮像部の動作を制御するための第２の制御信号である、
   請求項２に記載の医療用立体観察装置。
4. 前記第１の制御信号は、前記第１の撮像部の動作のタイミングを制御するための同期信号であり、
   前記第２の制御信号は、前記第２の撮像部の動作のタイミングを制御するための同期信号であり、
   前記切替え部は、前記第１の制御信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、前記第１の撮像部に供給する同期信号を、前記第１の制御信号と前記第２の制御信号との間で切替える、
   請求項３に記載の医療用立体観察装置。
5. 前記取得部は、前記第１の信号を前記第１の撮像部から取得し、前記第２の信号を前記第２の撮像部から取得する、請求項１に記載の医療用立体観察装置。
6. 前記第２の信号は、前記第２の撮像部から出力される情報と、前記第１の撮像部から出力される情報のうち少なくとも一部とを含む、請求項５に記載の医療用立体観察装置。
7. 前記切替え部は、前記第１の信号及び前記第２の信号の供給状態に応じて、前記切替えを一時的に停止する、請求項１に記載の医療用立体観察装置。
8. 前記第１の信号を伝送するための第１の伝送路と、前記第２の信号を伝送するための第２の伝送路と、のそれぞれの状態の検知結果を外部装置に通知する通知部を備える、請求項１に記載の医療用立体観察装置。
9. 前記第１の信号と前記第２の信号との間の位相差を調整するための調整部を備える、請求項１に記載の医療用立体観察装置。
10. 前記第１の信号を伝送するための前記伝送路は、湾曲可能に構成されている、請求項１に記載の医療用立体観察装置。
11. 前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部を支持する支持部を備え、
    前記前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の少なくとも一部は、前記支持部により支持される、
    請求項１に記載の医療用立体観察装置。
12. 第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得することと、
    プロセッサが、前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替えることと、
    を含む、医療用立体観察方法。
13. コンピュータに、
    第１の撮像部に関連付けられた第１の信号と、第２の撮像部に関連付けられた第２の信号とを、互いに異なる伝送路を介して取得することと、
    前記第１の信号を伝送するための前記伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替えることと、
    を実行させる、プログラム。
14. 第１の撮像部及び第２の撮像部を含む撮像ユニットと、
    前記第１の撮像部及び前記第２の撮像部により撮像された画像に対して画像処理を施す画像処理装置と、
    前記撮像ユニットと前記画像処理装置との間を接続する伝送ケーブルと、
    前記第１の撮像部に関連付けられた第１の信号を、前記伝送ケーブルに沿って設けられた第１の伝送路を介して取得し、前記第２の撮像部に関連付けられた第２の信号を、前記第１の伝送路とは異なる第２の伝送路を介して取得する取得部と、
    前記第１の伝送路の状態に応じて、所定の制御に利用するための信号を、前記第１の信号と前記第２の信号との間で切替える切替え部と、
    を備える、医療用立体観察システム。
15. 前記撮像ユニットを支持する支持部を備え、
    前記伝送ケーブルのうち少なくとも一部は、前記支持部によって支持される、
    請求項１４に記載の医療用立体観察システム。
16. 細長形状をなし被検体内に挿入される挿入部を含む内視鏡部を備え、
    前記撮像ユニットは、前記挿入部の先端に保持されており、
    前記伝送ケーブルのうち少なくとも一部は、前記挿入部に沿って設けられている、
    請求項１４に記載の医療用立体観察システム。
    

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