JP2017076232A - Vehicle-purposed notification device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載されて各種情報を報知する車両用報知装置に関する。 The present invention relates to a vehicle notification device that is mounted on a vehicle and notifies various information.
特許文献１では、予め設定された走行計画に従って自動運転走行可能な自動運転車両において、車両の搭乗者の車酔い状態を検出し、その搭乗者の車酔い状態に応じて自動運転制御を実行することが提案されている。これにより、車両の搭乗者の車酔いを低減することができる。 In patent document 1, in an autonomous driving vehicle capable of autonomous driving in accordance with a preset traveling plan, a vehicle sickness state of a vehicle occupant is detected, and automatic driving control is executed in accordance with the vehicle sickness state of the occupant. It has been proposed. Thereby, the vehicle sickness of the vehicle passenger can be reduced.
しかしながら、特許文献１では、搭乗者の車酔いを検出してから車酔い状態に応じた自動運転制御を行うため、車酔いを起こさないようにするためには、改善の余地がある。 However, in patent document 1, since automatic driving control according to a car sickness state is performed after detecting a passenger's car sickness, there is room for improvement in order not to cause car sickness.
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、乗員の車酔いの発生を抑制することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above facts, and an object thereof is to suppress the occurrence of passenger sickness.
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両の周辺情報及び車両の状態を各々検出する複数の検出部と、地図情報を格納する格納部と、前記検出部によって検出された前記周辺情報と前記格納部に格納された地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した前記走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部と、車両の状態を乗員に報知する報知部と、前記走行計画に基づいて、予め定めた時間後に車両に発生する車両前後方向加速度、車両左右方向加速度、及び車両上下方向加速度を車両の状態として予測し、予測結果を報知するよう前記報知部を制御し、前記予め定めた時間よりも短い時間内に加速度が発生することが予測された場合に、前記予め定めた時間後に加速度を報知する報知方法とは異なる方法で前記予測結果を報知するよう前記報知部を制御する制御部と、を備える。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is detected by a plurality of detection units that respectively detect vehicle surrounding information and a vehicle state, a storage unit that stores map information, and the detection unit. Driving that generates a travel plan along a preset target route based on the peripheral information and the map information stored in the storage unit, and controls driving so that the vehicle travels independently according to the generated travel plan A control unit, an informing unit for informing a passenger of the state of the vehicle, and a vehicle longitudinal acceleration, a vehicle lateral acceleration, and a vehicle vertical acceleration generated in the vehicle after a predetermined time based on the travel plan. When the notification unit is controlled to predict the state and notify the prediction result, and it is predicted that acceleration will occur within a time shorter than the predetermined time, after the predetermined time And a control unit that controls the notification unit to notify the prediction results in a different way from a notification method for notifying the acceleration.
請求項１に記載の発明によれば、複数の検出部では、車両の周辺情報及び車両の状態の各々が検出され、格納部には地図情報が格納される。 According to the first aspect of the present invention, the plurality of detection units detect each of the vehicle periphery information and the vehicle state, and the storage unit stores the map information.
運転制御部では、検出部によって検出された周辺情報と格納部に格納された地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転が制御される。 The operation control unit generates a travel plan along a preset target route based on the peripheral information detected by the detection unit and the map information stored in the storage unit, and the vehicle is self-supporting according to the generated travel plan. Operation is controlled to run.
報知部では、車両の状態が乗員に報知され、制御部では、走行計画に基づいて予め定めた時間後に車両に発生する車両前後方向加速度、車両左右方向加速度、及び車両上下方向加速度を車両の状態として予測し、予測結果を報知するよう報知部が制御される。これによって、乗員が加速度の変化に対して予め心構えできるため、車酔いの発生を抑制できる。 In the notification unit, the vehicle state is notified to the occupant, and in the control unit, the vehicle longitudinal acceleration, vehicle lateral acceleration, and vehicle vertical acceleration generated in the vehicle after a predetermined time based on the travel plan are displayed in the vehicle state. And the notification unit is controlled to notify the prediction result. Accordingly, since the occupant can prepare for the change in acceleration in advance, the occurrence of car sickness can be suppressed.
また、制御部では、予め定めた時間よりも短い時間内に加速度が発生することが予測された場合には、予め定めた時間後に加速度を報知する報知方法とは異なる方法で予測結果を報知するよう報知部が制御される。これにより、乗員に通常より短いタイミングで加速度変化が発生することを知らせ、より車酔いの発生を抑制することができる。 In addition, when it is predicted that the acceleration will occur within a time shorter than the predetermined time, the control unit notifies the prediction result by a method different from the notification method of notifying the acceleration after the predetermined time. The notification unit is controlled. As a result, it is possible to notify the occupant that the acceleration change occurs at a timing shorter than usual and to further suppress the occurrence of car sickness.
以上説明したように本発明によれば、乗員の車酔いの発生を抑制することができる、という効果がある。 As described above, according to the present invention, there is an effect that it is possible to suppress the occurrence of passenger sickness.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両用表示装置を含む車両用制御装置の構成を示すブロック図である。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle control device including a vehicle display device according to the present embodiment.
車両用制御装置１０は、通信制御部１２、外部センサ１４、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１６、内部センサ１８、地図データベース２０、及びナビゲーションシステム２２を含んで構成されている。通信制御部１２、外部センサ１４、ＧＰＳ受信部１６、内部センサ１８、地図データベース２０、及びナビゲーションシステム２２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク２４に各々接続されている。車載ネットワーク２４には、運転制御部及び制御部としての自動運転制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６、並びに報知部としてのＨＭＩ（Human Machine Interface）２８の各々が更に接続されている。なお、通信制御部１２、外部センサ１４、ＧＰＳ受信部１６、及び内部センサ１８は検出部に対応し、地図データベース２０は格納部に対応する。 The vehicle control device 10 includes a communication control unit 12, an external sensor 14, a GPS (Global Positioning System) receiving unit 16, an internal sensor 18, a map database 20, and a navigation system 22. The communication control unit 12, the external sensor 14, the GPS receiving unit 16, the internal sensor 18, the map database 20, and the navigation system 22 are connected to an in-vehicle network 24 such as a CAN (Controller Area Network). The in-vehicle network 24 is further connected to an operation control unit, an automatic operation control ECU (Electronic Control Unit) 26 as a control unit, and an HMI (Human Machine Interface) 28 as a notification unit. The communication control unit 12, the external sensor 14, the GPS receiving unit 16, and the internal sensor 18 correspond to a detection unit, and the map database 20 corresponds to a storage unit.
通信制御部１２は、車両と該車両の外部との間で車両の周辺情報等を授受する。例えば、道路側に設けられたインフラ（例えば、光ビーコン等）と通信を行い、交通情報等の周辺情報を受信する。また、通信制御部１２は、クラウド等の外部のサーバなどと携帯電話通信網等のネットワークを介して通信する。通信制御部１２は、取得した周辺情報等の情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。 The communication control unit 12 exchanges vehicle periphery information and the like between the vehicle and the outside of the vehicle. For example, it communicates with infrastructure (for example, an optical beacon) provided on the road side, and receives peripheral information such as traffic information. The communication control unit 12 communicates with an external server such as a cloud via a network such as a mobile phone communication network. The communication control unit 12 can transmit information such as acquired peripheral information to a device connected to the in-vehicle network 24.
外部センサ１４は、車両の周辺情報である外部状況を検出する。外部センサ１４は、カメラ、レーダー（Radar）、及びライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）のうち少なくとも一つを含む。カメラは、例えば、車両のフロントガラス上部の室内側に設けられ、車両の外部状況を撮影することにより撮像情報を取得する。カメラは、取得した撮影情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラの場合、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まる。レーダーは、電波（例えばミリ波）を車両の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出し、検出した障害物情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。ライダーは、光を車両の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。なお、カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。 The external sensor 14 detects an external situation that is surrounding information of the vehicle. The external sensor 14 includes at least one of a camera, a radar (Radar), and a rider (LIDER: Laser Imaging Detection and Ranging). The camera is provided, for example, on the indoor side above the windshield of the vehicle, and acquires imaging information by photographing the external situation of the vehicle. The camera can transmit the acquired shooting information to a device connected to the in-vehicle network 24. The camera may be a monocular camera or a stereo camera. In the case of a stereo camera, it has two imaging units arranged to reproduce binocular parallax. The imaging information of the stereo camera includes information in the depth direction. The radar transmits radio waves (for example, millimeter waves) around the vehicle, receives the radio waves reflected by the obstacles, detects the obstacles, and transmits the detected obstacle information to a device connected to the in-vehicle network 24. It can be sent. The rider transmits light around the vehicle, receives light reflected by the obstacle, measures the distance to the reflection point, and detects the obstacle. The rider can transmit the detected obstacle information to a device connected to the in-vehicle network 24. The cameras, riders, and radars do not necessarily have to be provided in duplicate.
ＧＰＳ受信部１６は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測位する。ＧＰＳ受信部１６は、測位した車両の位置情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。なお、ＧＰＳ受信部１６に代えて、車両の緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。また、車両の方位を測定する機能を持たせることは、センサの測定結果と後述する地図情報との照合のために好ましい。 The GPS receiver 16 receives a signal from three or more GPS satellites to measure the position of the vehicle (for example, the latitude and longitude of the vehicle). The GPS receiver 16 can transmit the position information of the measured vehicle to a device connected to the in-vehicle network 24. Instead of the GPS receiver 16, other means that can specify the latitude and longitude of the vehicle may be used. In addition, it is preferable to have a function of measuring the direction of the vehicle in order to collate the measurement result of the sensor with map information described later.
内部センサ１８は、車両の走行時の各種物理量を検出することにより走行状態等の車両状況を検出する。内部センサ１８は、例えば、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するハブやロータ、ドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出することで車速を検出する。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。加速度センサは、車両の加減速や、旋回、衝突等によって発生する加速度を検出する。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の左右方向（車幅方向）の横加速度を検出する横加速度センサと、車両の上下方向の加速度を検出する上下加速度センサと、を含む。加速度センサは、車両の加速度情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出したヨーレート情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。 The internal sensor 18 detects a vehicle state such as a traveling state by detecting various physical quantities during traveling of the vehicle. The internal sensor 18 includes, for example, at least one of a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a yaw rate sensor. The vehicle speed sensor is provided on, for example, a vehicle wheel or a hub, rotor, drive shaft, or the like that rotates integrally with the wheel, and detects the vehicle speed by detecting the rotation speed of the wheel. The vehicle speed sensor can transmit the detected vehicle speed information (wheel speed information) to a device connected to the in-vehicle network 24. The acceleration sensor detects acceleration generated by acceleration / deceleration of the vehicle, turning, collision, or the like. The acceleration sensor includes, for example, a longitudinal acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle, a lateral acceleration sensor that detects lateral acceleration in the left-right direction (vehicle width direction) of the vehicle, and an up-down direction that detects acceleration in the vertical direction of the vehicle. An acceleration sensor. The acceleration sensor can transmit vehicle acceleration information to a device connected to the in-vehicle network 24. The yaw rate sensor detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis of the center of gravity of the vehicle. As the yaw rate sensor, for example, a gyro sensor can be used. The yaw rate sensor can transmit the detected yaw rate information to a device connected to the in-vehicle network 24.
地図データベース２０は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース２０は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に記憶される。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を使用するために、地図情報に外部センサ１４の出力信号を含ませてもよい。なお、地図データベース２０は、車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶してもよい。 The map database 20 is a database provided with map information. The map database 20 is stored in, for example, an HDD [Hard disk drive] mounted on the vehicle. The map information includes, for example, road position information, road shape information (for example, curves, straight line types, curve curvatures, etc.), and intersection and branch point position information. Further, in order to use position information of shielding structures such as buildings and walls and SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology, the output signal of the external sensor 14 may be included in the map information. The map database 20 may be stored in a computer of a facility such as an information processing center that can communicate with the vehicle.
ナビゲーションシステム２２は、車両の運転者によって設定された目的地まで、車両の運転者に対して案内を行う。ナビゲーションシステム２２は、ＧＰＳ受信部１６によって測位された車両の位置情報と地図データベース２０の地図情報とに基づいて、車両の走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム２２は、例えば、車両の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ディスプレイへの表示及びスピーカの音声出力により目標ルートを乗員に報知する。ナビゲーションシステム２２は、車両の目標ルートの情報を車載ネットワーク２４に接続された機器へ送信可能とされている。なお、ナビゲーションシステム２２の機能は、車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに格納してもよい。 The navigation system 22 provides guidance to the vehicle driver to the destination set by the vehicle driver. The navigation system 22 calculates the route on which the vehicle travels based on the vehicle position information measured by the GPS receiver 16 and the map information in the map database 20. The route may specify a suitable lane in a multi-lane section. For example, the navigation system 22 calculates a target route from the position of the vehicle to the destination, and notifies the occupant of the target route by displaying on a display and outputting sound from a speaker. The navigation system 22 can transmit information on the target route of the vehicle to a device connected to the in-vehicle network 24. The function of the navigation system 22 may be stored in a computer of a facility such as an information processing center that can communicate with the vehicle.
自動運転制御ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、自動運転制御ＥＣＵ２６には、アクチュエータ３４、補助機器３６、制動灯３８、及びＨＭＩ２８が接続されている。 The automatic operation control ECU 26 includes a microcomputer including a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like. In addition, an actuator 34, an auxiliary device 36, a brake light 38, and an HMI 28 are connected to the automatic operation control ECU 26.
自動運転制御ＥＣＵ２６は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、アクチュエータ３４、補助機器３６、制動灯３８、及びＨＭＩ２８等の動作を制御して自動運転を行う。なお、自動運転制御ＥＣＵ２６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。 The automatic operation control ECU 26 performs an automatic operation by controlling the operations of the actuator 34, the auxiliary device 36, the brake light 38, the HMI 28, and the like by developing a program stored in the ROM in the RAM and executing it by the CPU. . The automatic operation control ECU 26 may be composed of a plurality of electronic control units.
アクチュエータ３４は、車両の自動運転制御を行う場合の制御対象であり、自動運転制御ＥＣＵ２６がアクチュエータ３４の動作を制御することにより車両の走行制御を行う。具体的には、アクチュエータ３４は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、自動運転制御ＥＣＵ２６の指示に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、スロットルアクチュエータを含まず、動力源としてのモータに自動運転制御ＥＣＵ２６の指示が入力されて当該駆動力が制御される。ブレーキアクチュエータは、自動運転制御ＥＣＵ２６の指示に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御すると共に、制動灯３８の点灯を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、自動運転制御ＥＣＵ２６の指示に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。補助機器３６は、通常、車両の運転者によって操作され得る機器である。補助機器３６は、アクチュエータ３４に含まれない機器を総称したものである。ここでの補助機器３６は、例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパー等を含む。 The actuator 34 is an object to be controlled when automatic driving control of the vehicle is performed, and the automatic driving control ECU 26 controls the operation of the actuator 34 to control the traveling of the vehicle. Specifically, the actuator 34 includes at least a throttle actuator, a brake actuator, and a steering actuator. The throttle actuator controls the amount of air supplied to the engine (throttle opening) in accordance with an instruction from the automatic operation control ECU 26 to control the driving force of the vehicle. When the vehicle is a hybrid vehicle or an electric vehicle, an instruction from the automatic operation control ECU 26 is input to a motor as a power source and the driving force is controlled without including a throttle actuator. The brake actuator controls the brake system in accordance with an instruction from the automatic operation control ECU 26, controls the braking force applied to the wheels of the vehicle, and controls the lighting of the brake lamp 38. As the brake system, for example, a hydraulic brake system can be used. The steering actuator controls driving of an assist motor that controls steering torque in the electric power steering system in accordance with an instruction from the automatic operation control ECU 26. As a result, the steering actuator controls the steering torque of the vehicle. The auxiliary device 36 is usually a device that can be operated by the driver of the vehicle. The auxiliary device 36 is a generic term for devices that are not included in the actuator 34. The auxiliary equipment 36 here includes, for example, a direction indicator lamp, a headlamp, a wiper, and the like.
詳細には、自動運転制御ＥＣＵ２６は、車両位置認識部４０、外部状況認識部４２、走行状態認識部４４、走行計画生成部４６、走行制御部４８、及び補助機器制御部５０を含んで構成されている。自動運転制御ＥＣＵ２６は、上記各部により車両の周辺情報と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する。 Specifically, the automatic driving control ECU 26 includes a vehicle position recognition unit 40, an external situation recognition unit 42, a travel state recognition unit 44, a travel plan generation unit 46, a travel control unit 48, and an auxiliary equipment control unit 50. ing. The automatic operation control ECU 26 generates a travel plan along a preset target route based on the vehicle periphery information and map information by the above-described units, and controls the drive so that the vehicle travels independently according to the generated travel plan. .
車両位置認識部４０は、ＧＰＳ受信部１６で受信した車両の位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、地図上における車両の位置（以下、「車両位置」という）を認識する。なお、車両位置認識部４０は、ナビゲーションシステム２２で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム２２から取得して認識してもよい。車両位置認識部４０は、道路等の外部に設置されたセンサで車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって車両位置を取得してもよい。 The vehicle position recognition unit 40 recognizes the position of the vehicle on the map (hereinafter referred to as “vehicle position”) based on the vehicle position information received by the GPS reception unit 16 and the map information in the map database 4. The vehicle position recognition unit 40 may acquire and recognize the vehicle position used in the navigation system 22 from the navigation system 22. When the vehicle position can be measured by a sensor installed outside the road or the like, the vehicle position recognition unit 40 may acquire the vehicle position by communication from this sensor.
外部状況認識部４２は、通信制御部１２が取得した周辺情報や外部センサ１４の検出結果（例えば、カメラの撮像情報や、レーダーの障害物情報、ライダーの障害物情報等）に基づいて、車両の外部状況を認識する。外部状況は、例えば、車両に対する走行車線の白線の位置や、車線中心の位置、道路幅、道路形状、車両の周辺の障害物の状況等を含む。なお、道路形状としては、例えば、走行車線の曲率、外部センサ１４の見通し推定に有効な路面の勾配変化、うねり等がある。また、車両の周辺の障害物の状況としては、例えば、固定障害物と移動障害物を区別する情報、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の移動方向、車両に対する障害物の相対速度等がある。また、外部センサ１４の検出結果と地図情報とを照合することにより、ＧＰＳ受信部１６等で取得される車両の位置及び方向の精度を補うことは好適である。 The external situation recognition unit 42 is based on the peripheral information acquired by the communication control unit 12 and the detection result of the external sensor 14 (for example, camera imaging information, radar obstacle information, rider obstacle information, etc.). Recognize the external situation. The external situation includes, for example, the position of the white line of the traveling lane relative to the vehicle, the position of the lane center, the road width, the road shape, the situation of obstacles around the vehicle, and the like. The road shape includes, for example, the curvature of the traveling lane, a change in road gradient effective for estimating the line of sight of the external sensor 14, and swell. The situation of obstacles around the vehicle includes, for example, information for distinguishing between a fixed obstacle and a moving obstacle, the position of the obstacle with respect to the vehicle, the moving direction of the obstacle with respect to the vehicle, the relative speed of the obstacle with respect to the vehicle, etc. There is. In addition, it is preferable to compensate the accuracy of the position and direction of the vehicle acquired by the GPS receiver 16 or the like by collating the detection result of the external sensor 14 with the map information.
走行状態認識部４４は、内部センサ１８の検出結果（例えば、車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報等）に基づいて、車両の走行状態を認識する。車両の走行状態には、例えば、車速、加速度、ヨーレートが含まれる。 The traveling state recognition unit 44 recognizes the traveling state of the vehicle based on the detection result of the internal sensor 18 (for example, vehicle speed information of the vehicle speed sensor, acceleration information of the acceleration sensor, yaw rate information of the yaw rate sensor, etc.). The traveling state of the vehicle includes, for example, vehicle speed, acceleration, and yaw rate.
走行計画生成部４６は、例えば、ナビゲーションシステム２２で演算された目標ルート、車両位置認識部４０で認識された車両位置、及び、外部状況認識部４２で認識された車両の外部状況（車両位置、方位を含む）に基づいて、車両の進路を生成する。生成する進路としては、目標ルートにおいて車両が進む軌跡を生成する。走行計画生成部４６は、目標ルート上において車両が安全、法令順守、走行効率等の基準に照らして好適に走行するように進路を生成する。このとき、走行計画生成部４６は、車両の周辺の障害物の状況に基づき、障害物との接触を回避するように車両の進路を生成することはいうまでもない。なお、上記目標ルートには、例えば、特許５３８２２１８号公報（WO2011/158347号公報）や特開２０１１−１６２１３２号公報等における道なり走行のように、目的地の設定が運転者から明示的に行われていない際に、外部状況や地図情報に基づき自動的に生成される走行ルートも含まれる。走行計画生成部４６は、生成した進路に応じた走行計画を生成する。すなわち、走行計画生成部４６は、少なくとも車両の周辺情報である外部状況と地図データベース２０の地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成する。走行計画生成部４６は、好ましくは、生成する走行計画を、車両の進路を車両に固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両に固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両の挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば、速度ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両の方位とを付加したものでもよい。また、通常、走行計画は、概ね現在時刻から数秒先の将来のデータで充分であるが、交差点の右折、車両の追い越し等の状況によっては数十秒のデータが必要となるので、走行計画の配位座標の数は可変、且つ配位座標間の距離も可変とすることが好ましい。さらに、配位座標をつなぐ曲線をスプライン関数等で近似し、当該曲線のパラメータを走行計画としてもよい。走行計画の生成としては、車両の挙動を記すことができるものであれば、任意の公知方法を用いることができる。また、走行計画は、目標ルートに沿った進路を車両が走行する際における、車両の車速、加減速度及び操舵トルク等の推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両の速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。ここでの走行計画生成部４６は、旅行時間（車両が目的地に到着するまでに要される所要時間）が最も小さくなるように、走行計画を生成してもよい。ちなみに、速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標車速からなるデータである。加減速度パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標加減速度からなるデータである。操舵パターンとは、例えば、進路上に所定間隔（例えば１ｍ）で設定された目標制御位置に対して、目標制御位置ごとに時間に関連付けられて設定された目標操舵トルクからなるデータである The travel plan generation unit 46, for example, a target route calculated by the navigation system 22, a vehicle position recognized by the vehicle position recognition unit 40, and an external situation of the vehicle recognized by the external situation recognition unit 42 (vehicle position, Based on the direction of the vehicle). As a route to be generated, a trajectory of the vehicle traveling on the target route is generated. The travel plan generation unit 46 generates a route so that the vehicle travels appropriately on the target route in accordance with standards such as safety, legal compliance, and travel efficiency. At this time, it is needless to say that the travel plan generation unit 46 generates the course of the vehicle so as to avoid contact with the obstacle based on the situation of the obstacle around the vehicle. The target route is explicitly set by the driver, for example, as in the case of traveling along the road in Japanese Patent No. 5382218 (WO2011 / 158347) and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-162132. A travel route that is automatically generated based on the external situation and map information when it is not known is also included. The travel plan generation unit 46 generates a travel plan corresponding to the generated route. That is, the travel plan generation unit 46 generates a travel plan along a preset target route based on at least the external situation that is the peripheral information of the vehicle and the map information of the map database 20. The travel plan generation unit 46 preferably generates a travel plan as a set of two elements, that is, a target position p in a coordinate system in which the course of the vehicle is fixed to the vehicle, and a speed v at each target point. Output as having a plurality of coordination coordinates (p, v). Here, each target position p has at least x-coordinate and y-coordinate positions in a coordinate system fixed to the vehicle, or information equivalent thereto. The travel plan is not particularly limited as long as it describes the behavior of the vehicle. The travel plan may use, for example, the target time t instead of the speed v, or may be the one added with the target time t and the vehicle orientation at that time. In general, for the travel plan, future data that is a few seconds ahead of the current time is usually sufficient, but depending on the situation such as turning right at an intersection or passing a vehicle, data of several tens of seconds is required. It is preferable that the number of coordination coordinates is variable and the distance between the coordination coordinates is also variable. Furthermore, a curve connecting the coordination coordinates may be approximated by a spline function or the like, and the parameters of the curve may be set as a travel plan. As the generation of the travel plan, any known method can be used as long as it can describe the behavior of the vehicle. Further, the travel plan may be data indicating changes in the vehicle speed, acceleration / deceleration, steering torque, and the like of the vehicle when the vehicle travels along a route along the target route. The travel plan may include a vehicle speed pattern, an acceleration / deceleration pattern, and a steering pattern. Here, the travel plan generation unit 46 may generate the travel plan so that the travel time (the time required for the vehicle to arrive at the destination) is minimized. Incidentally, the speed pattern is data including a target vehicle speed set in association with time for each target control position with respect to a target control position set at a predetermined interval (for example, 1 m) on the course. The acceleration / deceleration pattern is data including target acceleration / deceleration set in association with time for each target control position with respect to the target control position set at a predetermined interval (for example, 1 m) on the course. The steering pattern is, for example, data including target steering torque set in association with time for each target control position with respect to the target control position set at a predetermined interval (for example, 1 m) on the course.
走行制御部４８は、走行計画生成部４６で生成した走行計画に基づいて車両の走行を自動で制御する。走行制御部４８は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ３４に出力する。これにより、走行制御部４８は、走行計画に沿って車両が自立走行するように、車両の運転を制御する。また、自立走行するために、走行制御部４８は、車両の走行を制御する際に、車両位置認識部４０、外部状況認識部４２、及び走行状態認識部４４の各認識結果を監視しながら走行計画に従って車両の走行を制御するようになっている。 The travel control unit 48 automatically controls the travel of the vehicle based on the travel plan generated by the travel plan generation unit 46. The travel control unit 48 outputs a control signal corresponding to the travel plan to the actuator 34. Thereby, the traveling control unit 48 controls the driving of the vehicle so that the vehicle travels independently along the traveling plan. In order to travel independently, the traveling control unit 48 monitors the respective recognition results of the vehicle position recognition unit 40, the external situation recognition unit 42, and the traveling state recognition unit 44 when controlling the traveling of the vehicle. The vehicle travel is controlled according to the plan.
補助機器制御部５０は、走行計画生成部４６で生成した走行計画にＨＭＩ２８から出力される信号を統合して補助機器３６を制御する。 The auxiliary device control unit 50 controls the auxiliary device 36 by integrating a signal output from the HMI 28 into the travel plan generated by the travel plan generation unit 46.
ＨＭＩ２８は、乗員への車両の状態等の各種情報の報知と、乗員からの情報の入力とを行う。ＨＭＩ２８は、例えば、方向指示灯や、前照灯、ワイパー等を操作するためのスイッチや、各種情報を表示するディスプレイ、操作入力を行うための操作部、各種情報を報知するための発光デバイス、各種情報を報知するスピーカ等を含む。 The HMI 28 notifies various information such as the state of the vehicle to the occupant and inputs information from the occupant. The HMI 28 includes, for example, a switch for operating a direction indicator lamp, a headlamp, a wiper, a display for displaying various information, an operation unit for performing operation input, a light emitting device for informing various information, A speaker for notifying various information is included.
また、自動運転制御ＥＣＵ２６では、ＨＭＩ２８を制御することにより、車酔いの発生を抑制する制御を行うようになっている。本実施形態では、車酔いし難くする為には、車両の挙動を事前に乗員へ告知することにより、乗員が心理的に安心して構えることができることが効果的であることから、自動運転制御ＥＣＵ２６が、所定時間後の加速度の方向や力を乗員に報知する制御を行う。なお、所定時間は、自動運転制御ＥＣＵ２６の処理速度等によって予め定めた時間であり、適宜設定可能な時間としてもよい。 The automatic operation control ECU 26 controls the HMI 28 to suppress the occurrence of car sickness. In the present embodiment, in order to make it difficult for a person to get sick, it is effective that the occupant can be psychologically relieved by notifying the occupant in advance of the behavior of the vehicle. However, control is performed to notify the occupant of the direction and force of acceleration after a predetermined time. The predetermined time is a time determined in advance by the processing speed of the automatic operation control ECU 26, and may be a time that can be set as appropriate.
具体的には、走行計画から車両に発生する加速度が予測できるので、自動運転制御ＥＣＵ２６が、走行制御部４８が走行計画生成部４６で生成した走行計画に基づいて車両の走行を自動で制御する際に、乗員にかかる加速度を予測する。そして、自動運転制御ＥＣＵ２６は、予測した加速度の大きさ及び方向（車両前後方向、車両左右方向、及び車両上下方向）をＨＭＩ２８を制御して乗員に報知するようになっている。これにより、乗員が加速度の変化に対して予め心構えできるため、車酔いの発生を抑制できる。このとき、報知するタイミングは、予測した加速度が発生するタイミングの所定時間前に報知し、報知タイミングを一定にすることで、乗員が車両の挙動のタイミングをつかみやすくしている。 Specifically, since the acceleration generated in the vehicle can be predicted from the travel plan, the automatic operation control ECU 26 automatically controls the travel of the vehicle based on the travel plan generated by the travel plan generation unit 46 by the travel control unit 48. The acceleration on the occupant is predicted. The automatic driving control ECU 26 controls the HMI 28 to notify the occupant of the predicted magnitude and direction of the acceleration (vehicle longitudinal direction, vehicle lateral direction, and vehicle vertical direction). Thereby, since a passenger | crew can be prepared in advance with respect to the change of acceleration, generation | occurrence | production of car sickness can be suppressed. At this time, the notification timing is notified a predetermined time before the timing at which the predicted acceleration occurs, and the notification timing is made constant so that the passenger can easily grasp the timing of the behavior of the vehicle.
さらに、自動運転制御ＥＣＵ２６は、交通事情等により所定時間よりも短い時間内に加速度の発生を予測した場合には、異なる報知方法で乗員に報知する。例えば、図２（Ａ）に示すように、前車の急減速を検出し、図２（Ｂ）に示すように、走行計画生成部４６が所定時間内に車線変更による追い越しを計画する場合には、所定時間内に乗員にかかる加速度を予め定めた通常表示とは異なる表示方法（例えば、表示色を変更する等）により報知する。これにより、乗員に通常より短いタイミングで加速度変化が発生することを知らせ、より車酔いの発生を抑制することができる。 Furthermore, the automatic operation control ECU 26 notifies the occupant by a different notification method when the occurrence of acceleration is predicted within a time shorter than the predetermined time due to traffic conditions or the like. For example, when sudden deceleration of the front vehicle is detected as shown in FIG. 2 (A), and the travel plan generation unit 46 plans overtaking by changing lanes within a predetermined time as shown in FIG. 2 (B). Notifies the acceleration applied to the occupant within a predetermined time by a display method (for example, changing the display color) different from the normal display set in advance. As a result, it is possible to notify the occupant that the acceleration change occurs at a timing shorter than usual and to further suppress the occurrence of car sickness.
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用制御装置１０で行われる処理について説明する。図３は、本実施形態に係る車両用制御装置１０の自動運転制御ＥＣＵ２６で行われる車酔いの発生を抑制する制御の一例を示すフローチャートである。なお、図３の処理は、例えば、図示しないイグニッションスイッチがオンした場合に開始する。 Then, the process performed with the control apparatus 10 for vehicles which concerns on this embodiment comprised as mentioned above is demonstrated. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of control for suppressing the occurrence of car sickness performed by the automatic operation control ECU 26 of the vehicle control device 10 according to the present embodiment. Note that the processing in FIG. 3 is started when, for example, an ignition switch (not shown) is turned on.
ステップ１００では、車両位置認識部４０が、ＧＰＳ受信部１６で受信した車両の位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、地図上における車両位置を認識してステップ１０２へ移行する。 In step 100, the vehicle position recognition unit 40 recognizes the vehicle position on the map based on the vehicle position information received by the GPS reception unit 16 and the map information in the map database 4, and proceeds to step 102.
ステップ１０２では、外部状況認識部４２が、通信制御部１２が取得した周辺情報や外部センサ１４の検出結果に基づいて、車両の外部状況を認識してステップ１０４へ移行する。 In step 102, the external situation recognition unit 42 recognizes the external situation of the vehicle based on the peripheral information acquired by the communication control unit 12 and the detection result of the external sensor 14, and proceeds to step 104.
ステップ１０４では、走行状態認識部４４が、内部センサ１８の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識してステップ１０６へ移行する。 In step 104, the traveling state recognition unit 44 recognizes the traveling state of the vehicle based on the detection result of the internal sensor 18 and proceeds to step 106.
ステップ１０６では、走行計画生成部４６が、ナビゲーションシステム２２で演算された目標ルート、車両位置認識部４０で認識された車両位置、及び、外部状況認識部４２で認識された車両の外部状況に基づいて走行計画を生成してステップ１０８へ移行する。 In step 106, the travel plan generation unit 46 is based on the target route calculated by the navigation system 22, the vehicle position recognized by the vehicle position recognition unit 40, and the external situation of the vehicle recognized by the external situation recognition unit 42. The travel plan is generated and the process proceeds to step 108.
ステップ１０８では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、生成した走行計画から乗員にかかる加速度を予測してステップ１１０へ移行する。 In step 108, the automatic operation control ECU 26 predicts the acceleration applied to the occupant from the generated travel plan, and proceeds to step 110.
ステップ１１０では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、所定値以上の加速度が予測されたか否かを判定する。該判定は、車酔いに影響しない大きさを所定値として、予測した加速度が所定値以上であるか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１１８へ移行する。なお、所定値は、予め定めた値を適用してもよいが、乗員によって設定可能としてもよい。設定可能とする場合には、例えば、乗員がＨＭＩ２８等を操作することにより加速度の値を設定してもよい。或いは、乗員認証（例えば、カメラ等を設けて撮影して顔認証を行う等の種々の認証）を行うと共に、乗員の個人情報（車酔いし易さのレベル等）を取得して個人情報に対応する値を設定してもよい。個人情報の取得方法は、車載ネットワーク２４にデータベースを設けて個人情報を予め登録して読み出してもよい。或いは、外部のクラウド等に個人情報をデータベースとして予め登録し、通信制御部１２を介して個人情報を取得してもよい。また、ステップ１１０は省略してもよい。 In step 110, the automatic operation control ECU 26 determines whether or not an acceleration of a predetermined value or more is predicted. In this determination, a magnitude that does not affect car sickness is set as a predetermined value, and it is determined whether the predicted acceleration is greater than or equal to a predetermined value. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 112, and if the determination is negative, the process proceeds to step 118. The predetermined value may be a predetermined value, but may be set by the passenger. In the case where setting is possible, for example, the value of acceleration may be set by the occupant operating the HMI 28 or the like. Alternatively, occupant authentication (for example, various authentications such as performing camera face authentication by taking a camera, etc.) and acquiring occupant personal information (such as the level of car sickness) to obtain personal information A corresponding value may be set. As a method for acquiring personal information, a database may be provided in the in-vehicle network 24 to register and read out personal information in advance. Alternatively, personal information may be registered in advance as a database in an external cloud or the like, and the personal information may be acquired via the communication control unit 12. Further, step 110 may be omitted.
ステップ１１２では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、所定時間内に加速度が発生するか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１１４へ移行し、肯定された場合にステップ１１６へ移行する。 In step 112, the automatic operation control ECU 26 determines whether or not acceleration is generated within a predetermined time. If the determination is negative, the process proceeds to step 114. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 116. .
ステップ１１４では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、予測した加速度を通常表示してステップ１１８へ移行する。すなわち、自動運転制御ＥＣＵ２６がＨＭＩ２８を制御して予め定めた所定時間後の加速度の大きさ及び方向を表示することにより、乗員が加速度の変化に対して予め心構えできるため、車酔いの発生を抑制できる。なお、加速度の表示方法としては、数値及び方向を文字等によって表示してもよい。或いは、車両の前後、左右、及び上下に対応したバーグラフ等を表示し、加速度に対応する方向のバーグラフに対して加速度に大きさに対応する長さのバーグラフを表示するようにグラフィック表示してもよい。 In step 114, the automatic driving control ECU 26 normally displays the predicted acceleration and proceeds to step 118. That is, the automatic driving control ECU 26 controls the HMI 28 to display the magnitude and direction of acceleration after a predetermined time, so that the occupant can be prepared in advance with respect to the change in acceleration, thereby suppressing the occurrence of car sickness. it can. As a method for displaying acceleration, numerical values and directions may be displayed using characters or the like. Alternatively, a bar graph or the like corresponding to the front and rear, left and right, and top and bottom of a vehicle is displayed, and a bar graph having a length corresponding to the magnitude of acceleration is displayed with respect to a bar graph in a direction corresponding to acceleration. May be.
一方、ステップ１１６では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、予測した加速度を通常表示とは異なる表示方法により表示してステップ１１８へ移行する。すなわち、通常表示とは異なる表示方法（例えば、表示色を変更する等）により報知することにより、乗員に通常より短いタイミングで加速度変化が発生することを報知し、より車酔いの発生を抑制することができる。 On the other hand, in step 116, the automatic driving control ECU 26 displays the predicted acceleration by a display method different from the normal display, and proceeds to step 118. That is, by notifying by a display method different from the normal display (for example, changing the display color), the passenger is notified that the acceleration change occurs at a timing shorter than usual, and the occurrence of vehicle sickness is further suppressed. be able to.
ステップ１１８では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、当該処理を終了するか否かを判定する。該判定は、例えば、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否か等を判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理を繰り返し、判定が肯定された場合には一連の処理を終了する。 In step 118, the automatic operation control ECU 26 determines whether or not to end the process. This determination is performed by, for example, determining whether or not an ignition switch (not shown) is turned off. If the determination is negative, the process returns to step 100 and the above processing is repeated. If the determination is affirmative, a series of determinations are made. Terminate the process.
このように、本実施形態では、自動運転制御ＥＣＵ２６が、自動運転の走行計画に基づいて車両の走行を自動で制御する際に、乗員にかかる加速度を予測し、予測した加速度をＨＭＩ２８を制御して乗員に報知することにより、乗員の車酔いの発生を抑制できる。 As described above, in the present embodiment, when the automatic operation control ECU 26 automatically controls the traveling of the vehicle based on the traveling plan of the automatic operation, the acceleration applied to the occupant is predicted, and the predicted acceleration is controlled by the HMI 28. By notifying the passenger, it is possible to suppress the occurrence of passenger sickness.
また、自動運転制御ＥＣＵ２６が、交通事情等により所定時間内に加速度の発生を予測した場合に、通常の報知方法とは異なる報知方法で乗員に報知することにより、加速度変化が短時間で発生することを知らせ、より車酔いの発生を抑制することができる。 Further, when the automatic operation control ECU 26 predicts the occurrence of acceleration within a predetermined time due to traffic conditions or the like, a change in acceleration occurs in a short time by notifying the occupant by a notification method different from the normal notification method. This can help to prevent car sickness.
本実施形態では、自動運転中は、乗員全員に対して車酔いの発生を抑制することができ、手動運転中においても、運転者以外の乗員は車両の加速度の変化を予測できないため、加速度を知ることにより車酔いの防止効果がある。 In this embodiment, during automatic driving, it is possible to suppress the occurrence of car sickness for all passengers, and even during manual driving, passengers other than the driver cannot predict changes in vehicle acceleration. Knowing it helps prevent car sickness.
なお、上記の実施形態では、加速度を報知する方法として、加速度を表示する例を一例として説明したが、報知方法はこれに限るものではない。例えば、視覚（表示以外の光等）や、聴覚（音や音声等）、触覚（風邪や振動等）を使った報知を用いてもよい。視覚による報知方法としては、表示の他に、発光デバイスを用いてもよい。発光デバイスを用いる場合、前席用としてインストルメントパネルやフロントピラーに設け、後席用として前席のシートバックやセンタピラー等に設けてもよい。例えば、発光デバイスの点灯位置で加速度の方向、点滅パターンや明るさでタイミングや加速度の大きさ等を報知できる。また、聴覚による報知方法としては、スピーカやブザー等を適用してもよい。例えば、音や音声ガイダンスで加速度の方向、ボリュームや音色で加速度の大きさやタイミング等を報知できる。また、触覚による報知方法としては、空調や風発生器を適用してもよい。例えば、天井や、ピラー、インストルメントパネル、前席シートバック裏等に風発生器等を設け、風が乗員にあたる場所で加速度の方向、風の強さで加速度の大きさやタイミング等を報知できる。また、触覚による報知方法としては、振動や、温度変化等によって報知してもよい。例えば、シートや、アームレスト、ヘッドレスト、フットレスト等に振動発生器等を設け、振動や動きで加速度の方向、振動パターンや動きの大きさで加速度の大きさやタイミングを報知できる。 In the above embodiment, an example in which acceleration is displayed has been described as an example of a method for notifying the acceleration, but the notifying method is not limited to this. For example, notification using vision (light other than display, etc.), hearing (sound, voice, etc.), and tactile sense (cold, vibration, etc.) may be used. As a visual notification method, a light emitting device may be used in addition to display. When the light emitting device is used, it may be provided on the instrument panel or the front pillar for the front seat, and may be provided on the seat back or the center pillar of the front seat for the rear seat. For example, the direction of acceleration at the lighting position of the light emitting device, the timing, the magnitude of acceleration, etc. can be notified by the blinking pattern and brightness. Moreover, a speaker, a buzzer, or the like may be applied as an auditory notification method. For example, the direction of acceleration can be notified by sound or voice guidance, and the magnitude or timing of acceleration can be notified by volume or tone. In addition, air conditioning or a wind generator may be applied as a tactile notification method. For example, a wind generator or the like is provided on a ceiling, a pillar, an instrument panel, the back of a front seat, and the like, and the magnitude and timing of acceleration can be notified by the direction of acceleration and the strength of the wind in a place where the wind hits an occupant. In addition, as a notification method by tactile sense, notification may be performed by vibration, temperature change, or the like. For example, a vibration generator or the like is provided on a seat, an armrest, a headrest, a footrest, or the like, so that the direction of acceleration can be notified by vibration or movement, and the magnitude or timing of acceleration can be notified by vibration pattern or movement.
また、上記の実施形態における自動運転制御ＥＣＵ２６で行われる処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。 Moreover, although the process performed by automatic operation control ECU26 in said embodiment was demonstrated as a software process performed by running a program, it is good also as a process performed by hardware. Alternatively, the processing may be a combination of both software and hardware. The program stored in the ROM may be stored and distributed in various storage media.
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 Furthermore, the present invention is not limited to the above, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
１０ 車両用制御装置
１２ 通信制御部（検出部）
１４ 外部センサ（検出部）
１６ ＧＰＳ受信部（検出部）
１８ 内部センサ（検出部）
２０ 地図データベース（格納部）
２６ 自動運転制御ＥＣＵ（運転制御部及び制御部）
２８ ＨＭＩ（報知部）
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle control apparatus 12 Communication control part (detection part)
14 External sensor (detection unit)
16 GPS receiver (detector)
18 Internal sensor (detection unit)
20 Map database (storage)
26 Automatic operation control ECU (operation control unit and control unit)
28 HMI (notification unit)
Claims (1)
地図情報を格納する格納部と、
前記検出部によって検出された前記周辺情報と前記格納部に格納された地図情報とに基づいて、予め設定された目標ルートに沿った走行計画を生成し、生成した前記走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する運転制御部と、
車両の状態を乗員に報知する報知部と、
前記走行計画に基づいて、予め定めた時間後に車両に発生する車両前後方向加速度、車両左右方向加速度、及び車両上下方向加速度を車両の状態として予測し、予測結果を報知するよう前記報知部を制御し、前記予め定めた時間よりも短い時間内に加速度が発生することが予測された場合に、前記予め定めた時間後に加速度を報知する報知方法とは異なる方法で前記予測結果を報知するよう前記報知部を制御する制御部と、
を備えた車両用報知装置。
A plurality of detection units that respectively detect vehicle periphery information and vehicle state;
A storage unit for storing map information;
Based on the peripheral information detected by the detection unit and the map information stored in the storage unit, a travel plan along a preset target route is generated, and the vehicle travels independently according to the generated travel plan. An operation control unit that controls the operation to
An informing unit for informing the passenger of the state of the vehicle;
Based on the travel plan, the vehicle longitudinal acceleration, the vehicle lateral acceleration, and the vehicle vertical acceleration generated in the vehicle after a predetermined time are predicted as the vehicle state, and the notification unit is controlled to notify the prediction result. When the acceleration is predicted to occur within a time shorter than the predetermined time, the prediction result is notified by a method different from the notification method of notifying the acceleration after the predetermined time. A control unit for controlling the notification unit;
A vehicle alarm device comprising:
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|---|---|---|---|
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