JP2017056504A - Feeling motion controller and feeling motion control method of action body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法に関する。 The present invention relates to an emotional motion control apparatus and emotional motion control method for a moving body.
近年、コミュニケーション対象体であるユーザの動作などの外部状況に基づいて感情を表出する動作体が実現化されている。 In recent years, an action body that expresses emotion based on an external situation such as an action of a user who is a communication object has been realized.
例えば、特許文献１の動作体は、外部状況に基づいて喜怒哀楽などの感情を生成し、生成した感情を表す行動をとる構成とされている。特に、特許文献１の動作体は、生成した感情のパラメータの値が設定された閾値より大きい場合、生成した感情を表す反射的な行動をとり、生成した感情のパラメータの値が設定された閾値以下の場合、生成した感情を表す段階的行動をとるように構成されている。これにより、特許文献１の動作体は、ユーザが動作体の感情をより直感的に理解することができるように工夫されている。
For example, the moving body of
特許文献１の動作体は、喜怒哀楽などの感情の一つを表出するように構成されており、喜怒哀楽などの感情を複数組み合わせて表出することができない。そのため、特許文献１の動作体は、複雑な感情を表出することができない。
The action body of
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、動作体に複雑な感情を表出させることができる動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法を実現する。 The present invention has been made in view of the above, and realizes an emotional motion control apparatus and emotional motion control method for a motion body that can cause the motion body to express complex emotions.
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御装置は、感情を表出する動作体の感情動作制御装置であって、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する決定部と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記決定部は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定するパラメータ決定部と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する感情決定部と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する動作決定部と、
を備え、
前記感情決定部は、複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能である。
An emotional motion control device for a moving body according to an aspect of the present invention is an emotional motion control device for a motion body that expresses emotions,
A determination unit that determines a movement direction of each of the plurality of movement units in the movement body based on an external situation including the movement of the communication object;
A control unit that controls a drive unit that operates the operation unit in order to operate the operation unit in the determined operation direction;
With
The determination unit
A parameter determination unit for determining a value of an emotion parameter based on the external situation;
An emotion determination unit that determines emotions to be expressed in the plurality of motion units of the motion body based on the determined emotion parameter values;
Based on the emotion to be expressed by the determined motion unit and the positive direction and the negative direction with respect to the reference posture of the motion body set to correspond to a plurality of emotions, the motion direction of the motion unit is determined. An action determining unit to determine;
With
The emotion determination unit can determine, based on parameter values of a plurality of emotions, emotions to be expressed by some of the plurality of operation units to be different from emotions to be expressed by other operation units. It is.
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記感情決定部は、前記決定した感情のパラメータの値と、設定された閾値と、に基づいて、最も大きいパラメータの値を有する感情に対して他の感情のパラメータの値が前記閾値を超えているか否かを判定し、前記他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合、前記最も大きいパラメータの値を有する感情をメイン感情に決定すると共に前記他の感情をサブ感情に決定することが好ましい。 In the above-described emotional motion control apparatus for a moving body, the emotion determination unit may perform another operation on an emotion having the largest parameter value based on the determined emotion parameter value and a set threshold value. It is determined whether or not the value of the emotion parameter exceeds the threshold, and when the value of the other emotion parameter exceeds the threshold, the emotion having the largest parameter value is determined as the main emotion It is preferable to determine the other emotion as a sub emotion.
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記感情決定部は、前記メイン感情を表出させる動作部の個数が前記サブ感情を表出させる動作部の個数より多くなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定することが好ましい。 In the above-described emotional motion control apparatus for a moving body, the emotion determination unit may reduce the main emotion so that the number of motion units that express the main emotion is larger than the number of motion units that express the sub emotion. It is preferable to determine an action part to be expressed and an action part to express the sub emotion.
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記複数の動作部の夫々の重要度を示す重みが設定されており、
前記感情決定部は、前記メイン感情を表出させる動作部の重みの総和が前記サブ感情を表出させる動作部の重みの総和に対して大きくなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定することが好ましい。
In the above-described emotional motion control device for a moving body, a weight indicating the importance of each of the plurality of motion units is set,
The emotion determination unit is an operation unit that expresses the main emotion so that a sum of weights of the operation unit that expresses the main emotion is larger than a sum of weights of the operation unit that expresses the sub-emotion. It is preferable to determine an operation unit that expresses the sub emotion.
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記メイン感情及び前記サブ感情におけるポジティブ感情及びネガティブ感情を含む感情種別の関係とそれらのパラメータの値と前記複数の動作部の夫々の重要度を示す重みとを関連付けて、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部が設定されており、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が等しい場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が異なる場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定することが好ましい。
In the above-mentioned emotional motion control device for a moving body, the relationship between emotion types including positive emotions and negative emotions in the main emotion and the sub emotion, the values of those parameters, and the weights indicating the importance of each of the plurality of motion units And an operation unit for expressing the main emotion and an operation unit for expressing the sub emotion are set,
When the emotion types of the main emotion and the sub-emotion are the same, the emotion determination unit increases the number of operation units that express the main emotion in descending order of the weight according to the parameter value of the main emotion. Determine the motion unit, determine the motion unit so that the number of motion units that express the sub emotion according to the value of the parameter of the sub emotion increases in ascending order of the weight,
When the emotion types of the main emotion and the sub emotion are different, the emotion determination unit increases the number of operation units that express the main emotion according to the parameter value of the main emotion in ascending order of the weight. It is preferable that the operation unit is determined, and the operation unit is determined so that the number of operation units that express the sub emotion increases in descending order of the weight according to the parameter value of the sub emotion.
上述の動作体の感情動作制御装置において、前記動作決定部は、前記メイン感情のパラメータの値と前記サブ感情のパラメータの値との比に基づいて、前記メイン感情を表出させるための動作体の動作量と前記サブ感情を表出させるための動作体の動作量を決定することが好ましい。 In the above-described emotional motion control apparatus, the motion determination unit is configured to express the main emotion based on a ratio between a parameter value of the main emotion and a parameter value of the sub emotion. It is preferable to determine the motion amount of the motion body and the motion amount for expressing the sub-emotion.
本発明の一態様に係る動作体の感情動作制御方法は、感情を表出する動作体の感情動作制御方法において、
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定する工程と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する工程と、
を備え、
前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程では、複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能である。
An emotional motion control method for a moving body according to an aspect of the present invention is an emotional motion control method for a motion body that expresses emotions.
Determining an operation direction of each of a plurality of operation units in the operation object based on an external situation including an operation of the communication object;
Controlling the drive unit for operating the operation unit to operate the operation unit in the determined operation direction;
With
The step of determining the operation direction of each of the plurality of operation units includes:
Determining a value of an emotion parameter based on the external situation;
Determining an emotion to be expressed in each of a plurality of motion parts of the motion body based on the value of the determined emotion parameter;
Based on the emotion to be expressed by the determined motion unit and the positive direction and the negative direction with respect to the reference posture of the motion body set to correspond to a plurality of emotions, the motion direction of the motion unit is determined. A step of determining;
With
In the step of determining the emotions to be expressed by the plurality of motion parts of the motion body, the emotions to be expressed by some of the motion parts are selected based on the values of the plurality of emotion parameters. It can be determined differently from the emotions to be expressed in the motion part.
本発明によれば、動作体に複雑な感情を表出させることができる動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法を実現することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the emotional motion control apparatus and emotional motion control method of a motion body which can make a motion body express a complicated emotion are realizable.
以下、本実施の形態の動作体の感情動作制御装置及び感情動作制御方法（以下、単に感情動作制御装置、感情動作制御方法と省略する場合がある。）を説明する。先ず、感情動作制御装置を搭載した動作体の構成を説明する。図１は、本実施の形態における動作体の制御系のブロック図である。図２は、本実施の形態における動作体を模式的に示す図である。図３は、本実施の形態における決定部のブロック図である。 Hereinafter, the emotional motion control device and emotional motion control method (hereinafter, may be simply referred to as emotional motion control device and emotional motion control method) of the moving body of the present embodiment will be described. First, the structure of the action body equipped with the emotion action control device will be described. FIG. 1 is a block diagram of a control system of an operating body in the present embodiment. FIG. 2 is a diagram schematically showing an operating body in the present embodiment. FIG. 3 is a block diagram of the determination unit in the present embodiment.
動作体１は、感情を表出するロボットであり、図１に示すように、検出部２、感情動作制御装置３、駆動部４及び記憶部５を備えている。例えば、動作体１は、図２に示すように、コミュニケーション対象体であるユーザの言動などの外部状況に基づいて感情を表出する人型ロボットであり、複数の動作部６が動作することで感情を表出する。
The
但し、動作体１は、複数の動作部を備えていれば、人型ロボットに限定されない。例えば、動作体１は、複数の光源によって発光領域を立体的に変化させる動作部（動作領域）を複数備える構成でもよい。また、動作体１は、実際のロボットであっても仮想のロボット（即ち、コンピュータグラフィックスなど）であってもよい。
However, the
動作部６は、感情を表出するために動作する部分であり、例えば、頭部、胴部、上肢及び下肢などである。これらの動作部６は夫々駆動部４によって動作する。なお、図１では、一つの駆動部４のみを代表的に図示しているが、各々の動作部６を個別の駆動部４で動作させるため、実際には動作体１は複数の駆動部４を備えている。
The
このような動作体１は、所謂ラバン理論に基づいて喜怒哀楽などの感情を表出する。ラバン理論は、戦闘状態であるポジティブ方向への動作及び陶酔状態であるネガティブ方向への動作をEffort（Weight effort, Time effort, Space effort, Flow effort）とShape（Table shape, Door shape, Wheel plane shape）という２特徴軸に細分化することで、喜怒哀楽などの感情を表出できるという理論である。
Such a moving
例えば、動作体１が「喜」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで上方（ポジティブ方向）に伸びる。動作体１が「哀」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がDoor shapeで下方（ネガティブ方向）に縮む。動作体１が「楽」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張（ポジティブ方向）する。動作体１が「怒」の感情を表出する場合、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張（ポジティブ方向）しつつ、Wheel plane shapeで前進（ポジティブ方向）する。ここで、動作体１の基準姿勢は、動作体１が無感情のときの姿勢である。但し、動作体１の感情表出は、上述の限りでなく、他の動作によって喜怒哀楽などの感情を表出してもよく、また、他の理論に基づいてもよい。
For example, when the moving
検出部２は、外部状況を検出する。検出部２は、外部状況としてユーザが発する声などを集音するためのマイク、外部状況としてユーザの存在や動作及びユーザまでの距離などを検出するためのステレオカメラ又はレーザレンジセンサ、及び外部状況としてユーザが動作体１に接触した際の圧力を検出するための圧力センサなどを組み合わせて備えている。但し、検出部２は、検出する外部状況に応じて、他のセンサを用いることができる。このような検出部２は、外部状況を示す情報を感情動作制御装置３に出力する。
The
感情動作制御装置３は、図１に示すように、決定部３１及び制御部３２を備えている。決定部３１は、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいて、動作体１における複数の動作部６夫々の動作方向を決定する。本実施の形態の決定部３１は、パラメータ決定部３１ａ、感情決定部３１ｂ及び動作決定部３１ｃを備えている。
As shown in FIG. 1, the emotion
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定する。本実施の形態のパラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況と、外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの値の変化と、に基づいて、感情のパラメータの値を決定する。
The
例えば、パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況と、設定された、ユーザの言動に対応する喜怒哀楽の夫々の感情のパラメータの値の変化と、に基づいて、喜怒哀楽の感情のパラメータの値を決定する。
For example, the
一例として、パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１の頭部を撫でる動作であると判定した場合、「喜」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
As an example, when the
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１の頭部を叩く動作であると判定した場合、「怒」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
When the
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１から遠ざかったと判定した場合、「哀」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
When the
パラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される情報が示す外部状況に基づいてユーザの動作が動作体１に近付いたと判定した場合、「楽」の感情のパラメータの値に所定の値を加算する。
When the
パラメータ決定部３１ａは、感情のパラメータの値をユーザの動作の度に累算していく。但し、外部状況に対応するように設定される感情のパラメータの値の変化は、適宜変更することができる。また、パラメータ決定部３１ａは、所定の値をパラメータの値に加算するだけでなく、減算してもよい。例えば、感情として「怒」を決定した場合、「喜」のパラメータの値から所定の値を減算する。
The
感情決定部３１ｂは、決定した感情のパラメータの値に基づいて動作体１の複数の動作部６に夫々表出させる感情を決定する。このとき、詳細は後述するが、例えば、感情決定部３１ｂは、決定した感情のパラメータの値と、設定された閾値（例えば、最も大きなパラメータの値に所定の値（例えば０．６）を積算して導き出した値）と、に基づいて、最も大きいパラメータの値を有する感情に対して他の感情のパラメータの値が当該閾値を超えているか否かを判定する。但し、閾値は最も大きなパラメータの値に基づいて変化しない、予め設定された値でもよい。
The
そして、感情決定部３１ｂは、他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合、最も大きいパラメータの値を有する感情をメイン感情に決定すると共に他の感情をサブ感情に決定する。
Then, when the value of the parameter of another emotion exceeds the threshold value, the
さらに、感情決定部３１ｂは、決定したメイン感情とサブ感情とに夫々対応するメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する。このとき、例えば、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重要度を示す重みとに関連付けられた、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６が設定されている。
Further, the
ここで、「喜」や「楽」をポジティブ感情とし、「怒」や「哀」をネガティブ感情とした場合、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係は、メイン感情がポジティブ感情又はネガティブ感情の場合、サブ感情がネガティブ感情又はポジティブ感情の何れであるかを示すものである。また、下肢→上肢→胴部→頭部の順に表出する感情の重要度が増加し、下肢→上肢→胴部→頭部の順で重みが大きくなるように設定されている。ここで、重要度とは、ユーザが動作体１を視認した際の各動作部６の感情表出の影響度である。
Here, when “joy” and “easy” are positive emotions and “anger” and “sorrow” are negative emotions, the relationship between the main emotions and the sub-emotions is that the main emotions are positive emotions or negative emotions. In this case, it indicates whether the sub emotion is a negative emotion or a positive emotion. In addition, the importance of emotions expressed in the order of lower limb → upper limb → torso → head increases, and the weight increases in the order of lower limb → upper limb → trunk → head. Here, the importance level is an influence level of the emotional expression of each
動作決定部３１ｃは、決定した動作体１の動作部６に夫々表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対する感情方向であるポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、動作部６の動作方向を決定する。
The
例えば、動作決定部３１ｃは、決定した動作体１に表出させる感情と、上述のように設定された各感情のポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、動作部６に動作させるポジティブ方向及び／又はネガティブ方向を決定する。
For example, the
駆動部４は、決定した動作方向に動作部６を動作させる。例えば、駆動部４は、動作体１の各関節部に設けられたアクチュエータであり、図示を省略するがモータ及び減速機などを備えている。一例として、頭部を動作させる駆動部４は、頭部を前後左右方向に傾けたり、頭部を左右方向に捩じったりする。
The drive unit 4 operates the
胴部を動作させる駆動部４は、胴部の姿勢を上下方向に変化させたり（即ち、胸を張るように姿勢を正したり、猫背にさせたり）、左右方向に捩じったりする。上肢を駆動させる駆動部４は、一般的な物を握ったりする動作などに加え、手を上げたり、手を下げたりする。 The drive unit 4 that operates the torso changes the posture of the torso in the vertical direction (that is, corrects the posture so that the chest is stretched or turns the back of the torso) and twists in the left-right direction. The drive unit 4 that drives the upper limb raises or lowers the hand in addition to the operation of grasping a general object.
下肢を駆動させる駆動部４は、一般的な歩行動作に加えて、つま先立ちさせたり、一方の脚を他方の脚に対して前進させたり、一方の脚を他方の脚に対して後方に後退させたりする。但し、上述の駆動部４の動作は例示であって、動作部６の動作内容によって適宜変更される。
In addition to the general walking motion, the drive unit 4 that drives the lower limbs stands on the toes, advances one leg relative to the other leg, and moves one leg backward relative to the other leg. Or However, the operation of the drive unit 4 described above is an example, and is appropriately changed depending on the operation content of the
記憶部５は、外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの変化を示す情報、設定された閾値を示す情報、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重要度を示す重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報、複数の感情に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向並びにネガティブ方向を示す情報、複数の動作部６の夫々の重みを示す情報などが格納されている。
The
次に、本実施の形態の感情動作制御方法を説明する。図４は、本実施の形態の感情動作制御方法を示すフローチャート図である。図５は、感情のパラメータの値の具体例を示す図である。図６は、動作体が感情を表出する様子を模式的に示す図である。図７は、感情のパラメータの値の内、メイン感情と同じ感情方向のパラメータの値が閾値を超えた具体例を示す図である。図８は、動作体が複数の感情を表出する様子を模式的に示す図である。図９は、感情のパラメータの値の内、メイン感情と異なる感情方向のパラメータの値が閾値を超えた具体例を示す図である。図１０は、動作体が複数の感情を表出する様子を模式的に示す図である。図１１は、感情のパラメータの値の内、メイン感情と同じ感情方向と異なる感情方向のパラメータの値が複数閾値を超えた具体例を示す図である。ここで、Ｅ１は「喜」の感情のパラメータの値、Ｅ２は「怒」の感情のパラメータの値、Ｅ３は「哀」の感情のパラメータの値、Ｅ４は「楽」の感情のパラメータの値を示している。 Next, the emotion motion control method of the present embodiment will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the emotion action control method of the present embodiment. FIG. 5 is a diagram showing a specific example of emotion parameter values. FIG. 6 is a diagram schematically illustrating how the operating body expresses emotions. FIG. 7 is a diagram illustrating a specific example in which the value of the parameter in the same emotion direction as the main emotion exceeds the threshold value among the parameter values of emotion. FIG. 8 is a diagram schematically illustrating how the operating body expresses a plurality of emotions. FIG. 9 is a diagram illustrating a specific example in which the value of the parameter in the emotion direction different from the main emotion among the parameter values of the emotion exceeds the threshold value. FIG. 10 is a diagram schematically illustrating how the operating body expresses a plurality of emotions. FIG. 11 is a diagram illustrating a specific example in which the parameter values of the emotion direction different from the emotion direction in the emotion parameter values exceed the plurality of threshold values. Here, E 1 is a parameter value of the emotion of “joy”, E 2 is a parameter value of the emotion of “anger”, E 3 is a parameter value of the emotion parameter of “sorrow”, and E 4 is an emotion value of “easy” The parameter values are shown.
先ず、感情動作制御装置３の決定部３１は、検出部２から外部状況を示す情報が入力されると、外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの値の変化を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、決定部３１のパラメータ決定部３１ａは、検出部２から入力される外部状況と、記憶部５から読み出した情報が示す事項と、に基づいて、動作体１の感情のパラメータの値を決定する（Ｓ１）。
First, when the information indicating the external situation is input from the
例えば、動作体１の頭部をユーザが撫でると、検出部２が頭部を撫でられたことを検出し、頭部を撫でられたことを示す情報を決定部３１に出力する。外部状況に対応するように設定された感情のパラメータの値の変化を示す情報には、例えば、頭部を撫でられた場合、「喜」のパラメータの値に頭部を撫でられる度に所定の値を加算する情報などを含んでおり、決定部３１のパラメータ決定部３１ａは、記憶部５から読み出した情報が示す事項及び検出部２から入力される外部状況に基づいて、図５に示すように「喜」のパラメータの値Ｅ１を決定する。同様にして、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４を決定する。
For example, when the user strokes the head of the moving
次に、決定部３１の感情決定部３１ｂは、設定された閾値を示す情報を記憶部５から読み出し、決定した感情のパラメータの値と閾値とに基づいて、最も大きなパラメータの値を有する感情（第１の感情）以外の他の感情のパラメータの値が閾値を超えているか否を判定する（Ｓ２）。
Next, the
そして、感情決定部３１ｂは、第１の感情以外の他の感情のパラメータの値が閾値以下の場合（Ｓ２のＮＯ）、第１の感情を動作体１に表出させる感情に決定すると共に、第１の感情のパラメータの値に基づいて動作させる動作部６を決定する（Ｓ３）。
And when the value of the parameter of emotions other than the first emotion is equal to or less than the threshold value (NO in S2), the
例えば、図５に示すように第１の感情である「喜」以外の「怒」、「哀」、「楽」のパラメータの値が閾値Ｔを超えていない場合、感情決定部３１ｂは、「喜」の感情を動作体１に表出させる感情に決定し、「喜」の感情のパラメータの値Ｅ１に比例して動作させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定する。一例として、図６に示すように動作体１が感情を表出するように、下肢、胴部、上肢及び頭部の全てを動作させる動作部６に決定する。但し、第１の感情以外の他の感情のパラメータの値が閾値以下の場合、第１の感情を表出するために、予め全ての動作部６が動作するように設定されていてもよい。このように、予め全ての動作部６が動作するように設定することで、感情表出の制御を単純化することができる。
For example, as shown in FIG. 5, when the values of parameters “angry”, “sad”, and “easy” other than “joy” as the first emotion do not exceed the threshold value T, the
一方、感情決定部３１ｂは、第１の感情以外の他の感情のパラメータの値が閾値を超えている場合（Ｓ２のＹＥＳ）、第１の感情を動作体１に表出させるメイン感情に決定し、閾値Ｔを超えたパラメータの値を有する他の感情を動作体１に表出させるサブ感情に決定する。また、感情決定部３１ｂは、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、感情決定部３１ｂは、決定したメイン感情、サブ感情及びそれらのパラメータの値に対応するメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する（Ｓ４）。
On the other hand, the
例えば、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報には、メイン感情の感情種別がポジティブ感情又はネガティブ感情で、閾値Ｔを超えるパラメータの値を有するサブ感情の感情種別がメイン感情と等しい場合、メイン感情のパラメータの値に比例して当該メイン感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定し、サブ感情のパラメータの値に比例して当該サブ感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定する情報が含まれている。動作決定部３１ｃは、記憶部５から読み出した情報が示す事項、及び決定したメイン感情、サブ感情並びにそれらのパラメータの値に基づいて、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する。
For example, the
例えば、図７に示すように、メイン感情が「喜」であり、サブ感情が「楽」である場合、メイン感情及びサブ感情共に感情種別がポジティブ感情であるので、感情決定部３１ｂは、「喜」の感情のパラメータの値Ｅ１に比例して「喜」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定し、「楽」の感情のパラメータの値Ｅ４に比例して「楽」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定する。一例として、図８に示すように動作体１が感情を表出するように、「喜」の感情を表出させる動作部６として、下肢、胴部、上肢及び頭部を決定し、「楽」の感情を表出させる動作部６として、下肢及び上肢を決定する。
For example, as shown in FIG. 7, when the main emotion is “joy” and the sub emotion is “easy”, since the emotion type is a positive emotion for both the main emotion and the sub emotion, the
但し、メイン感情を表出させる動作部６の重みの総和がサブ感情を表出させる動作部６の重みの総和に対して大きくなるように、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定してもよい。これにより、感情表出の制御を単純化することができる。
However, the
また、例えば、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値と複数の動作部６の夫々の重みとに関連付けて設定されたメイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を示す情報には、メイン感情の感情種別がポジティブ感情又はネガティブ感情で、閾値Ｔを超えるパラメータの値を有するサブ感情の感情種別がメイン感情と異なる場合、メイン感情のパラメータの値に比例して当該メイン感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定し、サブ感情のパラメータの値に比例して当該サブ感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定する情報が含まれている。感情決定部３１ｂは、記憶部５から読み出した情報が示す事項、及び決定したメイン感情、サブ感情並びにそれらのパラメータの値に基づいて、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定する。
Further, for example, the
例えば、図９に示すように、メイン感情が「喜」であり、サブ感情が「哀」である場合、メイン感情の感情種別がポジティブ感情であり、サブ感情の感情種別がネガティブ感情であるので、感情決定部３１ｂは、「喜」の感情のパラメータの値Ｅ１に比例して「喜」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの小さい順に増加するように当該動作部６を決定し、「哀」の感情のパラメータの値Ｅ３に比例して「哀」の感情を表出させる動作部６の個数が重みの大きい順に増加するように当該動作部６を決定する。一例として、図１０に示すように動作体１が感情を表出するように、「喜」の感情を表出させる動作部６として、下肢、胴部及び上肢を決定し、「哀」の感情を表出させる動作部６として、頭部を決定する。
For example, as shown in FIG. 9, when the main emotion is “joy” and the sub emotion is “sorrow”, the emotion type of the main emotion is a positive emotion, and the emotion type of the sub emotion is a negative emotion.
但し、メイン感情を表出させる動作部６の重みの総和がサブ感情を表出させる動作部６の重みの総和に対して大きくなるように、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を決定してもよい。これにより、感情表出の制御を単純化することができる。
However, the
次に、動作決定部３１ｃは、複数の感情に夫々対応するように設定された、動作体１の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向を示す情報を記憶部５から読み出す。そして、動作決定部３１ｃは、決定した各々の動作部６に表出させる感情と、記憶部５から読み出した情報が示す事項と、に基づいて、動作部６の動作方向を決定する（Ｓ５）。
Next, the
ここで、動作決定部３１ｃは、メイン感情のパラメータの値とサブ感情のパラメータの値との比に基づいて、メイン感情を表出させるための動作体１の動作量とサブ感情を表出させるための動作体１の動作量を決定することが好ましい。例えば、メイン感情のパラメータの値とサブ感情のパラメータの値との比が６：４である場合、メイン感情を表出させるための動作体１の動作量とサブ感情を表出させるための動作体１の動作量との比も６：４となるように、メイン感情を表出させるための動作体１の動作量とサブ感情を表出させるための動作体１の動作量を決定する。
Here, based on the ratio between the value of the main emotion parameter and the value of the sub emotion parameter, the
このとき、動作決定部３１ｃは、メイン感情を表出させるための動作体１の最大可動量に対する当該メイン感情を表出させるための動作体１の動作量の割合が、設定されたパラメータの最大値に対するメイン感情のパラメータの値の割合と略等しくなるように、メイン感情を表出させる動作体１の動作量を決定することが好ましい。また、動作決定部３１ｃは、サブ感情を表出させるための動作体１の最大可動量に対する当該サブ感情を表出させるための動作体１の動作量の割合が、設定されたパラメータの最大値に対するサブ感情のパラメータの値の割合と略等しくなるように、サブ感情を表出させる動作体１の動作量を決定することが好ましい。このように動作量を決定することで、よりリアルな感情表出を実現できる。
At this time, the
次に、制御部３２は、各々の動作部６を動作させる駆動部４を制御する（Ｓ６）。例えば、図５に示すように「喜」の感情を動作体１に表出させる場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方に移動するように（図６を参照）、下肢、胴部、上肢及び頭部を夫々動作させる駆動部４を制御する。
Next, the
また、例えば、図７に示すようにメイン感情として「喜」の感情を動作体１に表出させ、サブ感情として「楽」の感情を動作体１に表出させる場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方に移動するように（図８を参照）、下肢、胴部、上肢及び頭部を夫々動作させる駆動部４を制御すると共に、動作体１の基準姿勢に対して当該動作体１がTable shapeで膨張するように、下肢及び上肢を夫々動作させる駆動部４を制御する。このようにメイン感情を表出する動作部６の重要度がサブ感情を表出する動作部６の重要度より高くなるように設定することで、「メイン感情の中にサブ感情を感じる」という感情表現が可能になる。
For example, as shown in FIG. 7, when the emotion “joy” is expressed as the main emotion on the
さらに、例えば、図９に示すようにメイン感情として「喜」の感情を動作体１に表出させ、サブ感情として「哀」の感情を動作体１に表出させる場合、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が上方に移動するように（図１０を参照）、下肢、胴部及び上肢を夫々動作させる駆動部４を制御し、動作体１の基準姿勢の重心位置に対して当該動作体１の重心位置が下方に移動するように、頭部を動作させる駆動部４を制御する。このようにサブ感情を表出する動作部６の重要度が高ければ高いほど、「メイン感情のように見えるけど本当はサブ感情」という感情表現が可能になる。
Further, for example, as shown in FIG. 9, when the emotion “joy” is expressed as the main emotion in the
このように本実施の形態の動作体１の感情動作制御装置及び感情動作制御方法は、複数の動作部６のうち一部の動作部６に表出させる感情を他の動作部６に表出させる感情と異なるように決定可能である。そのため、動作体１に複雑な感情を表出させることができる。
As described above, the emotional motion control device and emotional motion control method of the
しかも、本実施の形態では、メイン感情とサブ感情との感情種別の関係とそれらのパラメータの値とに基づいて、メイン感情を表出させる動作部６及びサブ感情を表出させる動作部６を簡単に決定することができる。
In addition, in the present embodiment, the
なお、本実施の形態では、閾値Ｔを超えた２番目に大きなパラメータの値を有する感情のみをサブ感情としているが、図１１に示すように、３番目に大きなパラメータの値を有する感情も閾値Ｔを超えている場合、３番目に大きなパラメータの値を有する感情を所定の動作部６に表出させてもよい。要するに、動作部６に表出させる複数の感情の数は特に限定されない。
In the present embodiment, only the emotion having the second largest parameter value exceeding the threshold T is used as the sub emotion, but as shown in FIG. 11, the emotion having the third largest parameter value is also the threshold. When T is exceeded, an emotion having the third largest parameter value may be expressed by the
また、本実施の形態では、一つの動作部６に複数の感情を表出させているが、一つの動作部６に一つの感情を表出させてもよい。
Further, in the present embodiment, a plurality of emotions are expressed in one
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。 In the above-described embodiments, the present invention has been described as a hardware configuration, but the present invention is not limited to this. The present invention can also realize arbitrary processing by causing a CPU (Central Processing Unit) to execute a computer program.
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program may be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to a computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / W and semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)) are included. The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
１ 動作体
２ 検出部
３ 感情動作制御装置
４ 駆動部
５ 記憶部
６ 動作部
３１ 決定部、３１ａ パラメータ決定部、３１ｂ 感情決定部、３１ｃ 動作決定部
３２ 制御部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する決定部と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記決定部は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定するパラメータ決定部と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する感情決定部と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する動作決定部と、
を備え、
前記感情決定部は、複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能である、動作体の感情動作制御装置。 An emotional motion control device for a motion body that expresses emotions,
A determination unit that determines a movement direction of each of the plurality of movement units in the movement body based on an external situation including the movement of the communication object;
A control unit that controls a drive unit that operates the operation unit in order to operate the operation unit in the determined operation direction;
With
The determination unit
A parameter determination unit for determining a value of an emotion parameter based on the external situation;
An emotion determination unit that determines emotions to be expressed in the plurality of motion units of the motion body based on the determined emotion parameter values;
Based on the emotion to be expressed by the determined motion unit and the positive direction and the negative direction with respect to the reference posture of the motion body set to correspond to a plurality of emotions, the motion direction of the motion unit is determined. An action determining unit to determine;
With
The emotion determination unit can determine, based on parameter values of a plurality of emotions, emotions to be expressed by some of the plurality of operation units to be different from emotions to be expressed by other operation units. An emotional motion control device for a motion body.
前記感情決定部は、前記メイン感情を表出させる動作部の重みの総和が前記サブ感情を表出させる動作部の重みの総和に対して大きくなるように、前記メイン感情を表出させる動作部及び前記サブ感情を表出させる動作部を決定する、請求項２又は３に記載の動作体の感情動作制御装置。 A weight indicating the importance of each of the plurality of operation units is set,
The emotion determination unit is an operation unit that expresses the main emotion so that a sum of weights of the operation unit that expresses the main emotion is larger than a sum of weights of the operation unit that expresses the sub-emotion. 4. The emotional motion control device for a motion object according to claim 2, wherein the motion part for expressing the sub emotion is determined.
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が等しい場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、
前記感情決定部は、前記メイン感情と前記サブ感情との感情種別が異なる場合、前記メイン感情のパラメータの値に従って当該メイン感情を表出させる動作部の個数が前記重みの小さい順に増加するように当該動作部を決定し、前記サブ感情のパラメータの値に従って当該サブ感情を表出させる動作部の個数が前記重みの大きい順に増加するように当該動作部を決定する、請求項２又は３に記載の動作体の感情動作制御装置。 Expressing the main emotion by associating the relationship between emotion types including positive emotion and negative emotion in the main emotion and the sub emotion, the value of the parameter, and the weight indicating the importance of each of the plurality of motion units And an action part for expressing the sub-emotion is set,
When the emotion types of the main emotion and the sub-emotion are the same, the emotion determination unit increases the number of operation units that express the main emotion in descending order of the weight according to the parameter value of the main emotion. Determine the motion unit, determine the motion unit so that the number of motion units that express the sub emotion according to the value of the parameter of the sub emotion increases in ascending order of the weight,
When the emotion types of the main emotion and the sub emotion are different, the emotion determination unit increases the number of operation units that express the main emotion according to the parameter value of the main emotion in ascending order of the weight. The said operation part is determined, The said operation part is determined so that the number of the operation parts which express the said sub emotion according to the value of the parameter of the said sub emotion increases in the order with the said largest weight. Emotional motion control device for the motion body
コミュニケーション対象体の動作を含む外部状況に基づいて、前記動作体における複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程と、
前記動作部を決定した動作方向に動作させるために、前記動作部を動作させる駆動部を制御する工程と、
を備え、
前記複数の動作部夫々の動作方向を決定する工程は、
前記外部状況に基づいて、感情のパラメータの値を決定する工程と、
前記決定した感情のパラメータの値に基づいて、前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程と、
前記決定した動作部に表出させる感情と、複数の感情に夫々対応するように設定された、前記動作体の基準姿勢に対するポジティブ方向及びネガティブ方向と、に基づいて、前記動作部の動作方向を決定する工程と、
を備え、
前記動作体の複数の動作部に夫々表出させる感情を決定する工程では、複数の感情のパラメータの値に基づいて、前記複数の動作部のうち一部の動作部に表出させる感情を他の動作部に表出させる感情と異なるように決定可能である、動作体の感情動作制御方法。 In the emotion motion control method of the motion body that expresses emotion,
Determining an operation direction of each of a plurality of operation units in the operation object based on an external situation including an operation of the communication object;
Controlling the drive unit for operating the operation unit to operate the operation unit in the determined operation direction;
With
The step of determining the operation direction of each of the plurality of operation units includes:
Determining a value of an emotion parameter based on the external situation;
Determining an emotion to be expressed in each of a plurality of motion parts of the motion body based on the value of the determined emotion parameter;
Based on the emotion to be expressed by the determined motion unit and the positive direction and the negative direction with respect to the reference posture of the motion body set to correspond to a plurality of emotions, the motion direction of the motion unit is determined. A step of determining;
With
In the step of determining the emotions to be expressed by the plurality of motion parts of the motion body, the emotions to be expressed by some of the motion parts are selected based on the values of the plurality of emotion parameters. An emotional motion control method for a motion body that can be determined differently from the emotions to be expressed in the motion part.
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