JP2017021696A - Traverser detection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、歩行者や自転車搭乗者等の横断歩道上の横断者を検知可能な横断者検知装置に関し、特に、信号機の設置されていない横断歩道に好適な横断者検知装置に関する。 The present invention relates to a crossing detection device capable of detecting a crossing on a pedestrian crossing such as a pedestrian or a bicycle occupant, and more particularly to a crossing detection device suitable for a pedestrian crossing where no traffic light is installed.
従来、横断歩道上の横断者を検知して、車両に注意喚起を促す横断者検知装置としては、被検知領域内の人や物の存在を検知可能な検知手段を有し、検知手段による横断者の検知時に、表示器の注意表示を点滅させて、車両に注意喚起を促すものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as a crossing detection device that detects a crossing on a pedestrian crossing and alerts the vehicle, it has a detection means capable of detecting the presence of a person or an object in the detected area. When detecting a person, there is one that blinks a caution display on a display device to urge a vehicle to call attention (see, for example, Patent Document 1).
また、横断者検知装置としては、横断歩道の白線を含む領域を複数撮像して、撮像した画像に含まれる複数の直線を検出し、この直線の画像間の変化に基づいて、歩行者の有無を判定するものがあった（例えば、特許文献２参照）。 In addition, as a pedestrian detection device, a plurality of areas including white lines of a pedestrian crossing are imaged, a plurality of straight lines included in the captured image are detected, and the presence or absence of a pedestrian is determined based on a change between the images of the straight lines. (For example, refer to Patent Document 2).
詳細に説明すれば、この横断者検知装置では、各画像中の直線を、ハフ変換処理によって検出することにより、横断歩道に進入する歩行者を検出していた。 If it demonstrates in detail, in this crossing person detection apparatus, the pedestrian who approachs a pedestrian crossing was detected by detecting the straight line in each image by the Hough conversion process.
しかしながら、上記特許文献１に記載の横断者検知装置では、検知手段が、人体から放出される遠赤外線を補足するパッシブインフラレッド方式の人感センサから構成されていることから、広いエリアを検知できるものの、自転車搭乗者や歩行者等の横断者と、車両と、の判別がつかず、また、熱を発している犬や猫でも検知してしまうため、横断者の検知精度を向上させる点に、改善の余地があった。さらに、この検知手段は、遠赤外線により物体を検知する構成であることから、人体の発生する熱と気温との温度差が減少する夏季には、検知精度が良好ではなかった。また、この特許文献１に記載の横断者検知装置では、被検知領域が、横断歩道上ではなく、横断歩道に差し掛かる歩道の領域に、設定されていることから、実際に横断者が横断歩道に進入したことを検知し難かった。 However, in the crossing person detection device described in Patent Document 1, the detection means is configured by a passive infrared human sensor that supplements far-infrared rays emitted from the human body, so that a wide area can be detected. However, it is not possible to distinguish between a crossing person such as a bicycle rider or pedestrian and a vehicle, and because it detects even a dog or cat that generates heat, it improves the detection accuracy of the crossing person. There was room for improvement. Further, since the detection means is configured to detect an object using far infrared rays, the detection accuracy is not good in summer when the temperature difference between the heat generated by the human body and the temperature decreases. Moreover, in the crossing person detection apparatus described in Patent Document 1, the detected area is not set on the pedestrian crossing but in the area of the sidewalk approaching the pedestrian crossing. It was difficult to detect that the vehicle entered.
また、上記特許文献２に記載の横断者検知装置では、短時間で多数の画像を撮像し、各画像の複数の直線を検出し、この直線の画像間の変化に基づいて、歩行者の有無を検出していることから、影が写っていた場合等に、この影の影響を受けて誤検知する場合があって、歩行者を正確に検出し難い場合も生じていた。 Moreover, in the crossing person detection apparatus of the said patent document 2, many images are imaged in a short time, the several straight line of each image is detected, and the presence or absence of a pedestrian based on the change between the images of this straight line Therefore, when a shadow is reflected, it may be erroneously detected due to the influence of the shadow, and it may be difficult to accurately detect a pedestrian.
本発明は、上述の課題を解決するものであり、横断歩道上の横断者を精度よく検知可能な横断者検知装置を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a crossing person detection device capable of accurately detecting a crossing person on a pedestrian crossing.
本発明に係る横断者検知装置は、横断歩道上の横断者を検知可能な横断者検知装置であって、
横断歩道を含めた横断者検知エリア内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させる物体検知手段と、
物体検知手段と接続されて、物体検知信号に基づき、物体を横断者であるか否か判別可能な制御手段と、
制御手段と接続されて、物体が横断者であると判別された場合に、横断歩道に向かって走行する車両に横断者の存在を報知するための横断者検知情報を出力可能な出力手段と、
を備え、
物体検知手段が、測域センサから構成されていることを特徴とする。
The crossing detection device according to the present invention is a crossing detection device capable of detecting a crossing on a pedestrian crossing,
An object detection means for detecting the presence or absence of an object in a crossing detection area including a pedestrian crossing and generating an object detection signal;
Control means connected to the object detection means and capable of determining whether the object is a crossing person based on the object detection signal;
Output means capable of outputting crossing detection information for notifying the existence of a crossing to a vehicle traveling toward a pedestrian crossing when it is determined that the object is a crossing when connected to the control means;
With
The object detection means is composed of a range sensor.
本発明の横断者検知装置では、物体検知手段を、測域センサから構成していることから、物体の大きさを判別することができ、また、横断者検知エリアを、横断歩道を含めた領域から構成していることから、横断歩道上の自転車搭載者や歩行者等の横断者を、車両と判別して、的確に検知することができる。また、測域センサは、半導体レーザを用いていることから、夏季であっても、精度よく横断者を検知することができる。 In the crossing person detection device of the present invention, since the object detection means is composed of the range sensor, the size of the object can be determined, and the crossing detection area is an area including the crosswalk. Therefore, it is possible to accurately detect a crossing person such as a bicycle rider or a pedestrian on a pedestrian crossing as a vehicle. In addition, since the range sensor uses a semiconductor laser, it is possible to accurately detect crossers even in summer.
したがって、本発明の横断者検知装置は、横断歩道上の横断者を精度よく検知することができる。 Therefore, the crossing person detection device of the present invention can accurately detect a crossing person on the pedestrian crossing.
また、本発明の横断者検知装置において、横断者検知エリアを、横断歩道上の領域である横断歩道エリアと、横断歩道エリアにおいて横断者の進行方向と交差する方向側で隣接した領域からなる隣接エリアと、を備える構成とすれば、例えば、隣接エリアから横断歩道エリアにかけて横切るように通る物体は、車両として、検知しないように設定することができ、大きさに加えて移動方向による判別も可能となる。そのため、車両を誤検知する虞れが一層なくなり、横断者検知性能を一層向上させることが可能となって、好ましい。 Moreover, in the crossing person detection device of the present invention, the crossing person detection area is composed of a pedestrian crossing area that is an area on the pedestrian crossing and an adjacent area that is adjacent on the direction side that intersects the traveling direction of the crossing person in the pedestrian crossing area. For example, an object that passes across from the adjacent area to the pedestrian crossing area can be set so as not to be detected as a vehicle, and can be determined by the moving direction in addition to the size. It becomes. Therefore, the possibility of erroneous detection of the vehicle is further eliminated, and the crossing person detection performance can be further improved, which is preferable.
さらに、上記構成の横断者検知装置において、出力手段を、横断者検知情報を表示により出力する表示手段から、構成してもよく、このような構成とする場合、例えば、文字情報を表示可能な表示手段に、横断者検知情報を点滅させる構成とすれば、昼夜問わず、車両に横断者の存在を強く注意喚起することができる。 Furthermore, in the crossing person detection apparatus having the above configuration, the output means may be constituted by display means for outputting the crossing person detection information by display. In such a structure, for example, character information can be displayed. If the display means is configured to blink the crossing detection information, the vehicle can be strongly alerted to the presence of the crossing regardless of day or night.
さらにまた、上記構成の横断者検知装置において、制御手段と接続されて、車両検知エリア内の車両を検知する車両検知手段を、備える構成とされ、
車両検知手段を、横断者検知エリア内の物体の非検知時に、車両検知エリア内の車両を検知して、走行速度検出信号を発生させ、制御手段に出力させるように、構成し、
制御手段を、走行速度検出信号に基づいて、車両の走行速度を検出し、車両に走行速度を報知するための走行速度情報を、表示手段に表示させる構成とすることが、好ましい。
Furthermore, in the crossing person detection device having the above configuration, the vehicle detection unit is connected to the control unit and detects a vehicle in the vehicle detection area, and includes a vehicle detection unit.
The vehicle detection means is configured to detect a vehicle in the vehicle detection area when an object in the crossing person detection area is not detected, generate a traveling speed detection signal, and output the signal to the control means.
It is preferable that the control means is configured to detect the traveling speed of the vehicle based on the traveling speed detection signal and to display traveling speed information for notifying the vehicle of the traveling speed on the display means.
横断者検知装置を上記構成とすれば、横断者の非検知時には、走行してくる車両の速度を検出して、走行速度に応じた走行速度情報を、表示手段に表示することにより、車両の運転者に、走行速度を認識させることができる。 If the crossing detector is configured as described above, when a crossing person is not detected, the speed of the traveling vehicle is detected, and the traveling speed information corresponding to the traveling speed is displayed on the display means. The driver can recognize the traveling speed.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。実施形態では、走行速度を制限される大学構内の道路１の横断歩道４脇に設置される横断者検知装置１０を例に採り、説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the embodiment, a crossing person detection device 10 installed on the side of a pedestrian crossing 4 of a road 1 in a university campus where travel speed is limited will be described as an example.
横断者検知装置１０は、詳細に説明すれば、実施形態の場合、図１に示すように、走行速度を２０ｋｍ／ｈに制限されている対面通行の道路１に設置される。実施形態の横断者検知装置１０は、図４に示すように、横断者検知エリアＡ１（図２参照）内の物体の有無を検知する物体検知手段１３と、横断歩道４に向かって走行する車両Ｖを検知する車両検知手段としての速度検知センサ１４と、制御手段１７と、出力手段としての表示手段２３と、を備えている。物体検知手段１３は、横断歩道４を含めた横断者検知エリアＡ１内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させるもので、測域センサ１５から構成されている。車両検知手段としての速度検知センサ１４は、道路１の両脇に設置されるもので、それぞれ、車両検知エリアＡ４（図２参照）内の車両Ｖを検知して、走行速度検出信号を発生させるように構成されている。また、出力手段としての表示手段２３も、道路１の両脇に設置されている。 In detail, in the case of the embodiment, the crossing detector 10 is installed on a face-to-face road 1 whose traveling speed is limited to 20 km / h, as shown in FIG. As shown in FIG. 4, the crossing person detection device 10 according to the embodiment includes an object detection unit 13 that detects the presence or absence of an object in the crossing person detection area A <b> 1 (see FIG. 2), and a vehicle that runs toward the pedestrian crossing 4. A speed detection sensor 14 as a vehicle detection means for detecting V, a control means 17, and a display means 23 as an output means are provided. The object detection means 13 detects the presence or absence of an object in the crossing person detection area A1 including the pedestrian crossing 4 and generates an object detection signal, and includes a range sensor 15. The speed detection sensors 14 as vehicle detection means are installed on both sides of the road 1 and detect the vehicle V in the vehicle detection area A4 (see FIG. 2), respectively, and generate a travel speed detection signal. It is configured as follows. In addition, display means 23 as output means are also installed on both sides of the road 1.
具体的には、実施形態の横断者検知装置１０は、図１，２に示すように、横断歩道４端における歩道２側の端部付近に設置されるポール１６と、ポール１６に隣接して設置される制御手段１７としての制御盤２０と、道路１の両脇に設置される表示手段２３としての表示器２４と、を備える構成とされ、ポール１６に測域センサ１５が設置され、表示器２４に車両検知手段としての速度検知センサ１４が設置される構成である。また、横断者検知装置１０は、駆動用の図示しない電源を有している。 Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the crossing person detection device 10 of the embodiment includes a pole 16 installed near the end of the sidewalk 2 at the end of the pedestrian crossing 4, and adjacent to the pole 16. The control panel 20 as the control means 17 to be installed and the display 24 as the display means 23 to be installed on both sides of the road 1, and the range sensor 15 is installed on the pole 16 for display The speed detection sensor 14 as a vehicle detection means is installed in the container 24. Moreover, the crossing person detection apparatus 10 has a power source (not shown) for driving.
ポール１６は、詳細には、図１，２に示すように、道路１脇における横断歩道４の角部付近となる歩道２の領域の一箇所に、設置されるもので、地表からの高さを８０ｃｍ程度に設定されている。そして、測域センサ１５は、実施形態の場合、ポール１６の上端側に配置されている。 Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the pole 16 is installed at one place in the area of the sidewalk 2 near the corner of the pedestrian crossing 4 on the side of the road 1. Is set to about 80 cm. In the embodiment, the range sensor 15 is disposed on the upper end side of the pole 16.
測域センサ１５は、具体的には、半導体レーザを光源として、図２の二点鎖線に示すように、半径３０ｍ程度の半円形状の照射領域Ａ０を、放射状に照射することにより、この照射領域内に存在する物体を検知可能とされている。この測域センサ１５は、レーザ光を当てて反射させることにより、照射領域内の物体を検知して物体検知信号を発生させるように、構成されている。詳細には、測域センサ１５は、道路１の側方に設置されて、レーザ光を断続的に放射状に照射させることにより、照射領域内の物体を検知させることができると同時に、この物体の道路１の進行方向に沿った方向側の幅寸法を検出することができる。また、実施形態の場合、測域センサ１５は、高さを８０ｃｍ程度に設定されるポール１６の上端側に配置されており、換言すれば、地表から８０ｃｍ程度の高さとなる位置に配置されていることから、８０ｃｍ未満の高さの物体は検知できない。測域センサ１５は、横断者を的確に検知するためには、地表から８０ｃｍ程度の高さの位置に設置することが好ましく、８０ｃｍを超える高さのポールを設置する場合、測域センサは、ポールの上端側に配置させなくともよい。そして、この測域センサ１５は、照射領域における不要な領域をマスキングすることにより、物体を検知可能な領域を、自在に設定することができる。また、この測域センサ１５では、物体を検知する領域を、区画することもできる。 Specifically, the range sensor 15 uses a semiconductor laser as a light source to irradiate a semicircular irradiation area A0 having a radius of about 30 m radially as shown by a two-dot chain line in FIG. An object existing in the region can be detected. The range sensor 15 is configured to detect an object in the irradiation region and generate an object detection signal by applying and reflecting a laser beam. Specifically, the range sensor 15 is installed on the side of the road 1 and can irradiate laser light intermittently radially, thereby detecting an object in the irradiation region, and at the same time, The width dimension on the direction side along the traveling direction of the road 1 can be detected. In the case of the embodiment, the range sensor 15 is arranged on the upper end side of the pole 16 whose height is set to about 80 cm, in other words, arranged at a position about 80 cm from the ground surface. Therefore, an object with a height less than 80 cm cannot be detected. In order to accurately detect a crossing person, the range sensor 15 is preferably installed at a height of about 80 cm from the ground surface. When a pole with a height exceeding 80 cm is installed, the range sensor is It is not necessary to arrange it on the upper end side of the pole. And this range sensor 15 can set the area | region which can detect an object freely by masking the unnecessary area | region in an irradiation area | region. Further, the range sensor 15 can also divide an area where an object is detected.
そして、実施形態では、測域センサ１５は、横断者検知エリアＡ１以外の不要な領域をマスキングすることによって、横断者検知エリアＡ１内の物体の有無を検知可能とされている。 In the embodiment, the range sensor 15 can detect the presence or absence of an object in the crossing person detection area A1 by masking an unnecessary area other than the crossing person detection area A1.
横断者検知エリアＡ１は、実施形態の場合、図２に示すように、横断歩道４上の領域である横断歩道エリアＡ２と、横断歩道エリアＡ２の両脇で隣接した領域（道路１の進行方向側で隣接した領域）からなる隣接エリアＡ３と、を備えている。実施形態の場合、横断歩道エリアＡ２は、横断歩道４上の領域に加えて、隣接する歩道２上の領域も含むように設定され、各隣接エリアＡ３は、横断歩道エリアＡ２の両脇において横断歩道エリアＡ２に隣接するように、設定されている。詳細には、各隣接エリアＡ３は、停止線５上の領域も含むように、設定されている。 In the embodiment, as shown in FIG. 2, the pedestrian detection area A1 is a pedestrian crossing area A2 that is an area on the pedestrian crossing 4 and an area adjacent to both sides of the pedestrian crossing area A2 (the traveling direction of the road 1). An adjacent area A3 consisting of adjacent areas on the side). In the case of the embodiment, the pedestrian crossing area A2 is set so as to include the area on the adjacent sidewalk 2 in addition to the area on the pedestrian crossing 4, and each adjacent area A3 crosses on both sides of the pedestrian crossing area A2. It is set to be adjacent to the sidewalk area A2. Specifically, each adjacent area A3 is set so as to include an area on the stop line 5.
車両検知手段としての速度検知センサ１４は、道路１の両脇に設置される表示手段２３としての表示器２４の下端近傍の裏面側に、設置されるもので、実施形態の場合、地表から２６０ｃｍ程度の高さとなる位置に配置されている。速度検知センサ１４としては、実施形態の場合、マイクロ波（ｋバンド、２４．１５ＧＨｚ）を発射して、走行している車両Ｖからの反射信号を処理して、車両の走行速度を計測可能なものが使用されている。具体的には、実施形態で使用される速度検知センサ１４は、１００ｍの範囲内で車両を検知可能で、かつ、最大２１４ｋｍ／ｈの速度を検知して、１ｋｍ／ｈ単位で表示可能とされている。この速度検知センサ１４による車両検知エリアＡ４は、図２に示すように、道路１上の領域とされている。 The speed detection sensor 14 as the vehicle detection means is installed on the back side near the lower end of the indicator 24 as the display means 23 installed on both sides of the road 1, and in the case of the embodiment, 260 cm from the ground surface. It is arranged at a position where the height is about. In the case of the embodiment, the speed detection sensor 14 emits a microwave (k band, 24.15 GHz), processes a reflected signal from the traveling vehicle V, and can measure the traveling speed of the vehicle. Things are used. Specifically, the speed detection sensor 14 used in the embodiment can detect a vehicle within a range of 100 m, can detect a maximum speed of 214 km / h, and can display in units of 1 km / h. ing. The vehicle detection area A4 by the speed detection sensor 14 is an area on the road 1 as shown in FIG.
制御手段１７は、記憶部１８を有している。記憶部１８としては、実施形態の場合、情報を記憶する記録媒体が用いられ、この記憶部１８には、表示手段２３で表示される表示用情報Ｎが記憶されることとなる。実施形態の場合、具体的には、記憶部１８は、詳細な図示を省略するが、速度検知センサ１４とともに、表示器２４の下端側に設けられている。 The control means 17 has a storage unit 18. In the case of the embodiment, a storage medium that stores information is used as the storage unit 18, and display information N displayed on the display unit 23 is stored in the storage unit 18. In the case of the embodiment, specifically, the storage unit 18 is provided on the lower end side of the display unit 24 together with the speed detection sensor 14 although the detailed illustration is omitted.
また、制御手段１７は、横断者検知エリアＡ１内での物体検知時に発生される物体検知信号に基づき、物体を横断者であるか否か判別可能とされている。具体的には、実施形態の場合、制御手段１７は、検知された物体の道路１の進行方向に沿った方向側の幅寸法の差異によって、物体を判別するように、設定されている。具体的には、制御手段１７は、３０ｃｍ〜１ｍの範囲内の幅寸法の物体を、歩行者や自転車搭乗者等の横断者Ｐと判別し、１ｍ以上の幅寸法の物体を、車両Ｖと判別とするように、設定されている。併せて、実施形態の場合、制御手段１７は、物体の移動方向の差異によっても、物体を判別するように設定されている。具体的には、制御手段１７は、横断者検知エリアＡ１内において、隣接エリアＡ３から横断歩道エリアＡ２に進入するように移動する物体を、車両Ｖと判別するように、設定されている。そして、制御手段１７は、物体検知信号の受信時において、横断者検知エリアＡ１内の物体を横断者Ｐと判別した場合に、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての横断者検知情報Ｎ１を記憶させることとなる。 Further, the control means 17 can determine whether or not the object is a crossing person based on the object detection signal generated when detecting the object in the crossing person detection area A1. Specifically, in the case of the embodiment, the control means 17 is set so as to discriminate the object based on the difference in the width dimension on the direction side along the traveling direction of the road 1 of the detected object. Specifically, the control means 17 discriminates an object having a width within a range of 30 cm to 1 m from a crossing person P such as a pedestrian or a bicycle rider, and determines an object having a width of 1 m or more as a vehicle V. It is set so that it can be determined. In addition, in the case of the embodiment, the control means 17 is set so as to discriminate the object also by the difference in the moving direction of the object. Specifically, the control means 17 is set so that an object that moves so as to enter the pedestrian crossing area A2 from the adjacent area A3 in the crossing person detection area A1 is determined as the vehicle V. When the control means 17 determines that the object in the crossing person detection area A1 is the crossing person P when receiving the object detection signal, the control means 17 stores the crossing person detection information N1 as the display information N in the storage unit 18. It will be memorized.
さらに、制御手段１７は、速度検知センサ１４によって、車両検知エリアＡ４内を走行する車両Ｖの検知時に発生される走行速度検出信号に基づき、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての走行速度情報Ｎ２，Ｎ３を記憶させることとなる。具体的には、実施形態の場合、制御手段１７は、車両Ｖの走行速度を２０ｋｍ／ｈ以上と判別した場合に、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての速度超過情報Ｎ２を記憶させ、車両Ｖの走行速度を２０ｋｍ／ｈ未満と判別した場合に、記憶部１８に、表示用情報Ｎとしての安全速度情報Ｎ３を記憶させることとなる。 Further, the control means 17 stores travel speed information as display information N in the storage unit 18 based on a travel speed detection signal generated when the speed detection sensor 14 detects the vehicle V traveling in the vehicle detection area A4. N2 and N3 are stored. Specifically, in the case of the embodiment, when it is determined that the traveling speed of the vehicle V is 20 km / h or more, the control unit 17 causes the storage unit 18 to store the excess speed information N2 as the display information N, When it is determined that the traveling speed of the vehicle V is less than 20 km / h, the safe speed information N3 as the display information N is stored in the storage unit 18.
表示手段２３を構成する表示器２４は、実施形態の場合、車両Ｖの進行方向側において、横断歩道４の手前に敷かれている停止線５よりもさらに手前となる位置において、道路１の両脇に設置されるもので、それぞれ、図３に示すように、表面側に、表示用情報Ｎを表示可能な情報表示部２５を、備えている。また、表示器２４における裏面側の下端側には、上述したように、速度検知センサ１４と、記憶部１８と、が、配置されている。情報表示部２５としては、実施形態の場合、ＬＥＤドット表示型のディスプレイが使用されている。この情報表示部２５には、記憶部１８に記憶された表示用情報Ｎが、表示されることとなる。実施形態の場合、表示用情報Ｎとしては、図３に示すように、横断者検知情報Ｎ１としての「横断者あり」や、安全速度情報Ｎ３（走行速度表示情報）としての「安全運転グー」や、速度超過情報Ｎ２（走行速度表示情報）としての「速度注意」が、表示される。実施形態の場合、情報表示部２５には、表示用情報Ｎが、点滅して表示されて、車両Ｖの運転者に注意を喚起することとなる。 In the case of the embodiment, the indicator 24 that constitutes the display means 23 is located on both sides of the road 1 at a position that is further in front of the stop line 5 that is laid in front of the pedestrian crossing 4 on the traveling direction side of the vehicle V. As shown in FIG. 3, each is installed on the side, and is provided with an information display unit 25 capable of displaying the display information N on the front side. Further, as described above, the speed detection sensor 14 and the storage unit 18 are arranged on the lower end side on the back surface side of the display 24. In the case of the embodiment, an LED dot display type display is used as the information display unit 25. Display information N stored in the storage unit 18 is displayed on the information display unit 25. In the case of the embodiment, as the display information N, as shown in FIG. 3, “There is a crossing” as the crossing detection information N1, or “Safe driving goo” as the safe speed information N3 (traveling speed display information). Or “speed attention” as speed excess information N2 (travel speed display information) is displayed. In the case of the embodiment, the information for display N is displayed in a blinking manner on the information display unit 25 to alert the driver of the vehicle V.
次に、実施形態の横断者検知装置１０の動作を、図５に基づいて説明する。 Next, operation | movement of the crossing person detection apparatus 10 of embodiment is demonstrated based on FIG.
物体検知手段１３を構成する測域センサ１５を作動させ（ステップＳ１）、同時に、速度検知センサ１４も作動させる（ステップＳ６）。測域センサ１５（物体検知手段１３）が横断者検知エリアＡ１内において物体の有無を検知する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ２において、横断者検知エリアＡ１内で物体が検知されれば、この物体が横断者Ｐであるか否かを判別する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、物体が横断者Ｐであると判別されれば、制御手段１７が、横断者検知情報Ｎ１を出力することとなり（ステップＳ４）、表示器２４に、表示用情報Ｎとしての横断者検知情報Ｎ１が、表示されることとなる（ステップＳ５）。そして、表示用情報Ｎの表示後には、ステップＳ１後の状態に戻ることとなる。 The range sensor 15 constituting the object detection means 13 is operated (step S1), and at the same time, the speed detection sensor 14 is also operated (step S6). The range sensor 15 (object detection means 13) detects the presence or absence of an object in the crossing person detection area A1 (step S2). If an object is detected in the crossing person detection area A1 in step S2, it is determined whether or not this object is a crossing person P (step S3). If it is determined in step S3 that the object is a crossing person P, the control means 17 outputs crossing person detection information N1 (step S4), and the crossing person as display information N is displayed on the display 24. The detection information N1 is displayed (step S5). Then, after the display information N is displayed, the state after step S1 is returned.
ステップＳ３において、物体が横断者Ｐではないと判別されれば、ステップＳ１後の状態に戻ることとなる。 If it is determined in step S3 that the object is not the crossing person P, the state after step S1 is returned.
ステップＳ６において、車両検知手段としての速度検知センサ１４が、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖの有無を検知する（ステップＳ７）。そして、ステップＳ７において、車両検知エリアＡ４内を走行する車両Ｖが検知されれば、この車両Ｖの走行速度を計測する（ステップＳ８）。そして、ステップＳ８において計測された車両Ｖの走行速度が、２０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ９）。ステップＳ９において、車両Ｖの走行速度が２０ｋｍ／ｈ以上であると判別されれば、制御手段１７が、速度超過情報Ｎ２（走行速度検知情報）を出力することとなり（ステップＳ１０）、表示器２４に、表示用情報Ｎとしての速度超過情報Ｎ２が、表示されることとなる（ステップＳ１１）。また、ステップＳ８において、車両Ｖの走行速度が２０ｋｍ／ｈ未満であると判別されれば、制御手段１７が、安全速度情報Ｎ３（走行速度検知情報）を出力することとなり（ステップＳ１２）、表示器２４に、表示用情報Ｎとしての安全速度情報Ｎ３が、表示されることとなる（ステップＳ１３）。そして、表示用情報Ｎの表示後には、ステップＳ１後の状態に戻ることとなる。 In step S6, the speed detection sensor 14 as vehicle detection means detects the presence or absence of the vehicle V in the vehicle detection area A4 (step S7). In step S7, if the vehicle V traveling in the vehicle detection area A4 is detected, the traveling speed of the vehicle V is measured (step S8). And it is discriminate | determined whether the traveling speed of the vehicle V measured in step S8 is 20 km / h or more (step S9). If it is determined in step S9 that the traveling speed of the vehicle V is 20 km / h or more, the control means 17 outputs the excess speed information N2 (traveling speed detection information) (step S10), and the display 24 In addition, the overspeed information N2 as the display information N is displayed (step S11). If it is determined in step S8 that the traveling speed of the vehicle V is less than 20 km / h, the control means 17 outputs safety speed information N3 (traveling speed detection information) (step S12), and the display. The safe speed information N3 as the display information N is displayed on the device 24 (step S13). Then, after the display information N is displayed, the state after step S1 is returned.
ステップＳ７において、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖが検知されなければ、ステップＳ６後の状態に戻ることとなる。 If the vehicle V in the vehicle detection area A4 is not detected in step S7, the state after step S6 is returned.
このようにして、実施形態の横断者検知装置１０は、横断者検知エリアＡ１内の横断者Ｐと、車両検知エリアＡ４内を走行する車両Ｖと、を常時検知可能に、動作している。なお、表示器２４には、横断者検知情報Ｎ１が優先して表示される。 Thus, the crossing person detection device 10 of the embodiment operates so that the crossing person P in the crossing person detection area A1 and the vehicle V traveling in the vehicle detection area A4 can be detected at all times. The crossing detection information N1 is preferentially displayed on the display 24.
そして、実施形態の横断者検知装置１０では、物体検知手段１３を、測域センサ１５から構成していることから、物体の大きさを判別することができ、また、横断者検知エリアＡ１を、横断歩道４を含めた領域から構成していることから、横断歩道４上の自転車搭載者や歩行者等の横断者Ｐを、車両Ｖと判別して、的確に検知することができる。また、測域センサ１５は、半導体レーザを用いていることから、夏季であっても、精度よく横断者Ｐを検知することができる。 And in the crossing person detection apparatus 10 of embodiment, since the object detection means 13 is comprised from the range sensor 15, the magnitude | size of an object can be discriminate | determined, and crossing person detection area A1 is Since it comprises the area | region including the pedestrian crossing 4, the crossing person P, such as a bicycle mounting person and a pedestrian on the pedestrian crossing 4, can be discriminate | determined from the vehicle V, and can be detected accurately. Further, since the range sensor 15 uses a semiconductor laser, the crossing person P can be detected with high accuracy even in the summer.
したがって、実施形態の横断者検知装置１０は、横断歩道４上の横断者Ｐを精度よく検知することができる。 Therefore, the crossing person detection device 10 of the embodiment can detect the crossing person P on the pedestrian crossing 4 with high accuracy.
また、実施形態の横断者検知装置１０では、横断者検知エリアＡ１を、横断歩道上の領域である横断歩道エリアＡ２と、横断歩道エリアＡ２において横断者Ｐの進行方向と交差する方向側で隣接した領域からなる隣接エリアＡ３と、を備える構成として、隣接エリアＡ３から横断歩道エリアＡ２にかけて横切るように通る物体は、車両Ｖとして、検知しないように設定している。そのため、実施形態の横断者検知装置１０では、大きさに加えて移動方向による判別も可能となることから、車両Ｖを誤検知する虞れが一層なくなり、横断者検知性能を一層向上させることができる。なお、このような点を考慮しなければ、横断者検知エリアを、隣接エリアを設けず、横断歩道上の領域である横断歩道エリアのみから構成してもよい。 In the crossing detection device 10 of the embodiment, the crossing detection area A1 is adjacent to the pedestrian crossing area A2 which is an area on the pedestrian crossing, on the side crossing the traveling direction of the crossing person P in the pedestrian crossing area A2. In this configuration, the vehicle V is set so as not to detect an object passing across from the adjacent area A3 to the pedestrian crossing area A2. Therefore, in the crossing person detection device 10 according to the embodiment, it is possible to discriminate by the moving direction in addition to the size, so that there is no possibility of erroneous detection of the vehicle V, and the crossing person detection performance can be further improved. it can. If such a point is not taken into consideration, the crossing person detection area may be configured only by a pedestrian crossing area which is an area on the pedestrian crossing without providing an adjacent area.
さらに、実施形態の横断者検知装置１０では、出力手段を、横断者検知情報Ｎ１を表示により出力する表示手段２３から、構成している。具体的には、実施形態では、表示手段２３としての表示器２４の情報表示部２５に、横断者検知情報Ｎ１としての「横断者あり」の文字情報を、点滅して、表示させる構成である。そのため、昼夜問わず、車両Ｖの運転者に横断者の存在を強く注意喚起することができる。なお、出力手段としては、表示手段２３に限られるものではなく、例えば、横断者検知情報を入力した際に、点灯して車両に注意喚起を促すライトや回転灯等から構成してもよい。また、実施形態では表示器２４の情報表示部２５に文字情報を点滅して表示させる構成であるが、この文字情報は単に点灯させる構成としてもよい。 Furthermore, in the crossing person detection device 10 of the embodiment, the output means is configured from the display means 23 that outputs the crossing person detection information N1 by display. Specifically, in the embodiment, the information display unit 25 of the display unit 24 as the display unit 23 is configured to cause the character information “crossing person” as the crossing person detection information N1 to blink and display. . Therefore, the presence of a crossing person can be strongly alerted to the driver of the vehicle V regardless of day or night. The output means is not limited to the display means 23. For example, the output means may be composed of a light, a rotating light, or the like that lights up to alert the vehicle when crossing detection information is input. In the embodiment, the character information is blinked and displayed on the information display unit 25 of the display 24. However, the character information may be simply lit.
さらにまた、実施形態の横断者検知装置１０では、制御手段１７と接続されて、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖを検知する車両検知手段としての速度検知センサ１４を、備える構成とされて、この速度検知センサ１４は、横断者検知エリアＡ１内の物体の非検知時に、車両検知エリアＡ４内の車両Ｖを検知して、走行速度検出信号を発生させ、制御手段１７に出力させるように、構成されている。そして、制御手段１７は、走行速度検出信号に基づいて、車両Ｖの走行速度を検出し、車両Ｖに走行速度を報知するための走行速度情報Ｎ２，Ｎ３を、表示手段２３に表示させる構成である。そのため、実施形態の横断者検知装置１０では、横断者Ｐの非検知時には、走行してくる車両Ｖの速度を検出して、走行速度に応じた走行速度情報Ｎ２，Ｎ３を、表示手段２３に表示することにより、車両Ｖの運転者に、走行速度を認識させることができる。そのため、実施形態の横断者検知装置１０は、実施形態のごとく、大学の構内や集合住宅の敷地内等、歩行者が多く、低速走行が推奨されるエリアに好適である。さらに、実施形態の横断者検知装置１０は、車両検知手段を備えない構成として歩行者用の信号機と連動させることも可能であり、このような構成とすれば、街路部や幹線道路等に設置させる交差点においても好適に使用可能である。 Furthermore, in the crossing person detection device 10 of the embodiment, the speed detection sensor 14 is connected to the control means 17 and detects the vehicle V in the vehicle detection area A4. The speed detection sensor 14 is configured to detect the vehicle V in the vehicle detection area A4 when the object in the crossing person detection area A1 is not detected, generate a traveling speed detection signal, and output the signal to the control means 17. Has been. And the control means 17 is the structure which detects the traveling speed of the vehicle V based on a traveling speed detection signal, and displays the traveling speed information N2 and N3 for alert | reporting a traveling speed to the vehicle V on the display means 23. is there. Therefore, in the crossing person detection device 10 of the embodiment, when the crossing person P is not detected, the speed of the traveling vehicle V is detected, and the traveling speed information N2 and N3 corresponding to the traveling speed is displayed on the display unit 23. By displaying, the driver of the vehicle V can recognize the traveling speed. Therefore, as in the embodiment, the crossing detector 10 of the embodiment is suitable for an area where there are many pedestrians and low-speed driving is recommended, such as a campus of a university or an apartment house. Furthermore, the crossing detection device 10 of the embodiment can be linked with a pedestrian traffic light as a configuration that does not include vehicle detection means. With such a configuration, the crossing detection device 10 can be installed on a street or a main road. It can also be suitably used at intersections.
なお、実施形態の横断者検知装置１０では、横断者検知エリアＡ１で横断者Ｐを検知した際には、常時、横断者検知情報Ｎ１が出力されて、表示器２４に表示される構成であるが、例えば、走行車両の非検知時に横断者を検知した場合には、横断者検知情報を出力させず、走行車両の検知時に横断者を検知した場合にのみ、横断者検知情報を出力させて、表示器に表示させる構成としてもよい。 In addition, in the crossing person detection apparatus 10 of embodiment, when crossing person P is detected in crossing person detection area A1, crossing person detection information N1 is always output and it is the structure displayed on the indicator 24. However, for example, when a crossing person is detected when a traveling vehicle is not detected, the crossing person detection information is not output, and only when a crossing person is detected when the traveling vehicle is detected, the crossing person detection information is output. It is good also as a structure displayed on a display.
また、実施形態では、横断者検知装置１０は、対面通行の道路１における横断歩道４の脇となる１箇所のみに、測域センサ１５を有したポール１６を設置している。実施形態の横断者検知装置１０において使用される測域センサ１５は、半径３０ｍ程度の半円形状の広い照射領域を有していることから、対面通行の道路にも、１箇所のみにポール（測域センサ）を設置することで、横断者検知エリアをカバーすることができる。なお、実施形態の横断者検知装置１０は、対面通行の道路に限られるものではなく、一方通行の道路にも、勿論設置可能である。さらには、実施形態の横断者検知装置は、片側複数車線を有する幅広の対面通行の道路にも、設置可能である。このような幅広の道路に設置する場合にも、広い照射領域を有する測域センサを使用することにより、１箇所のみのポール（測域センサ）の設置によって、横断者検知エリアをカバーすることができる。なお、道路が幅広で、１箇所のみのポール（測域センサ）の設置による横断者検知エリアのカバーが困難である場合には、ポール（測域センサ）は、道路を挟むようにして、２箇所に設置してもよい。 Further, in the embodiment, the crossing person detection device 10 is provided with the pole 16 having the range sensor 15 only at one place on the side of the pedestrian crossing 4 in the road 1 facing each other. The range sensor 15 used in the crossing person detection device 10 of the embodiment has a wide semicircular irradiation area with a radius of about 30 m, and therefore, a pole ( By installing a range sensor, the crossing detection area can be covered. In addition, the crossing person detection apparatus 10 of embodiment is not restricted to the road of face-to-face, Of course, it can install in the road of one-way. Furthermore, the crossing detection device of the embodiment can be installed on a wide, two-way road having a plurality of lanes on one side. Even when installing on such a wide road, it is possible to cover the crossing detection area by installing a single pole (range sensor) by using a range sensor having a wide irradiation area. it can. In addition, when the road is wide and it is difficult to cover the crossing detection area by installing only one pole (range sensor), the pole (range sensor) is placed at two locations so as to sandwich the road. May be installed.
１…道路、２…歩道、４…横断歩道、１０…横断者検知装置、１３…物体検知手段、１４…車両検知手段（速度検知センサ）、１５…測域センサ、１７…制御手段、１８…記憶部、２３…表示手段（出力手段）、２４…表示器、２５…情報表示部、Ａ１…横断者検知エリア、Ａ２…横断歩道エリア、Ａ３…隣接エリア、Ａ４…車両検知エリア、Ｎ…表示用情報、Ｎ１…横断者検知情報、Ｎ２…速度超過情報（走行速度検知情報）、Ｎ３…安全速度情報（走行速度検知情報）、Ｐ…横断者、Ｖ…車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Road, 2 ... Sidewalk, 4 ... Crosswalk, 10 ... Crossing person detection apparatus, 13 ... Object detection means, 14 ... Vehicle detection means (speed detection sensor), 15 ... Range sensor, 17 ... Control means, 18 ... Storage unit, 23 ... display means (output means), 24 ... display, 25 ... information display unit, A1 ... crossing person detection area, A2 ... pedestrian crossing area, A3 ... adjacent area, A4 ... vehicle detection area, N ... display Information, N1 ... crossing person detection information, N2 ... speed excess information (running speed detection information), N3 ... safe speed information (running speed detection information), P ... crossing person, V ... vehicle.
Claims (4)
前記横断歩道を含めた横断者検知エリア内の物体の有無を検知して物体検知信号を発生させる物体検知手段と、
該物体検知手段と接続されて、前記物体検知信号に基づき、前記物体を横断者であるか否か判別可能な制御手段と、
該制御手段と接続されて、前記物体が前記横断者であると判別された場合に、前記横断歩道に向かって走行する車両に前記横断者の存在を報知するための横断者検知情報を出力可能な出力手段と、
を備え、
前記物体検知手段が、測域センサから構成されていることを特徴とする横断者検知装置。 A crossing detection device capable of detecting a crossing on a pedestrian crossing,
Object detection means for detecting the presence or absence of an object in a crossing person detection area including the pedestrian crossing and generating an object detection signal;
Control means connected to the object detection means and capable of determining whether the object is a crossing person based on the object detection signal;
Connected to the control means, and when it is determined that the object is the crossing person, it is possible to output crossing person detection information for notifying the existence of the crossing person to a vehicle traveling toward the pedestrian crossing. Output means,
With
A crossing person detection device, wherein the object detection means is composed of a range sensor.
該車両検知手段は、前記横断者検知エリア内の前記物体の非検知時に、前記車両検知エリア内の前記車両を検知して、走行速度検出信号を発生させ、前記制御手段に出力するように、構成され、
前記制御手段は、前記走行速度検出信号に基づいて、前記車両の走行速度を検出し、前記車両に走行速度を報知するための走行速度情報を、前記表示手段に表示させる構成とされていることを特徴とする請求項３に記載の横断者検知装置。 It is configured to include vehicle detection means connected to the control means for detecting the vehicle in a vehicle detection area,
The vehicle detection means detects the vehicle in the vehicle detection area at the time of non-detection of the object in the crossing person detection area, generates a traveling speed detection signal, and outputs it to the control means. Configured,
The control means is configured to detect a traveling speed of the vehicle based on the traveling speed detection signal and to display traveling speed information for notifying the vehicle of the traveling speed on the display means. The crossing person detection device according to claim 3 characterized by things.
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