JP2017019579A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送装置において、搬送台車に設けられる保持装置の構造を簡素化することにより、搬送台車の大型化を抑制する。
【解決手段】保持装置３０は、複数の保持部１４０Ａ〜１４０Ｄと、前記各保持部に接続されるカムフォロア１２１と、前記複数の保持部を相互に接近及び離間する方向に案内する案内部１５０と、前記カムフォロアを案内するカム溝１２４が形成され、第１回転方向及び前記第１回転方向とは逆の第２回転方向に向けて回転することにより前記複数の保持部を前記案内部に沿って移動させるカム１２０と、前記カムを前記第１回転方向及び前記第２回転方向に向けて回転させる駆動部１０２と、前記カムが前記第１回転方向及び前記第２回転方向に向けて変位した変位量を検出するカム位置検出部１６０とを有する。搬送装置は、カム位置検出部からの検出信号に基づいて駆動部の動作を制御する。
【選択図】図６

Description

本発明は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置に関する。より詳細には、搬送台車が、物品を保持する保持装置と、保持装置を昇降させる昇降装置とを備える搬送装置に関する。

従来、搬送路に沿って走行する搬送台車を備える搬送装置が知られている。搬送装置は、工場や倉庫等において用いられている。例えば、特開２００４−１８２３８４号公報には、天井に設置される搬送路に沿って搬送台車が走行し、搬送台車の前後に設けられたハンガーで搬送物を保持する搬送装置が開示されている。

搬送台車に設けられる保持装置は、構造が出来るだけ簡単で、かつ軽量であることが好ましい。保持装置の構造が複雑になって重量が増加すると、保持装置を昇降させる駆動力を増加させる必要が生じ、昇降装置が大型化する。保持装置及び昇降装置が大型化すると、搬送台車、ひいては搬送装置全体が大型化してしまう。また、搬送台車が大型化すると、搬送台車を走行させるための空間や、保持装置を昇降させるための空間を広く確保しなければならず、搬送装置を設置するために広い空間が必要になる

保持装置の一例が、例えば、特開２００９−６５５１号公報に開示されている。保持装置は、外フレーム、内フレーム、及び複数のチャックを備えている。外フレームは環状であり、内フレームを回転可能に支持している。複数のチャックは、リンク機構により外フレームの径方向に移動可能である。複数のチャックは、シリンダからの駆動力によって外フレームの径方向に移動し、円筒状のワークを内側から保持する。

特開２００４−１８２３８４号公報 特開２００９−６５５１号公報

しかしながら、特開２００９−６５５１号公報に開示されている保持装置は、リンク機構によって複数のチャックを移動させるため、構造が複雑である。また、リンク機構では、チャックの移動距離がリンクの長さによって制限される。リンクの長さが短いと、保持可能な搬送物の大きさが制限される。一方、リンクを長くすると、外フレームから長いリンクが突出することとなり、保持装置が大型化する。

つまり、特開２００９−６５５１号公報に開示されている保持装置を、搬送台車を備える搬送装置に適用すると、搬送台車が大型化するという問題がある。

本発明は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車とを備える搬送装置において、搬送台車に設けられる保持装置の構造を簡素化することにより、搬送台車の大型化を抑制することを目的とする。

本発明の搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車と、搬送台車の動作を制御する制御装置と、を備える。搬送台車は、搬送物を保持する保持装置と、保持装置を昇降させる昇降装置と、を有する。保持装置は、複数の保持部と、各保持部に接続されるカムフォロアと、複数の保持部を相互に接近及び離間する方向に案内する案内部と、カムフォロアを案内するカム溝が形成され、第１回転方向及び第１回転方向とは逆の第２回転方向に向けて回転することにより複数の保持部を案内部に沿って移動させるカムと、カムを第１回転方向及び第２回転方向に向けて回転させる駆動部と、カムが第１回転方向及び第２回転方向に向けて変位した変位量を検出するカム位置検出部と、を有する。制御装置は、カム位置検出部からの検出信号に基づいて駆動部の動作を制御する。

本発明の搬送装置は、カムによって複数の保持部を移動させる保持装置を有している。カムを用いることにより、複数の保持部を同期させて移動させることが容易であり、かつ、保持装置の上下の厚みを抑えることができる。このため、搬送台車に設けられる保持装置の構造を簡素化することができ、搬送台車の大型化を抑制することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置の側面図である。 図２は、搬送装置の構成を示すブロック図である。 図３は、搬送台車の一部を拡大した側面図である。 図４は、図３のＡ―Ａ線で切断した、搬送台車の断面図である。 図５は、図３のＢ―Ｂ線で切断した、搬送台車の断面図である。 図６は、保持装置の側面図である。 図７は、図６のＣ―Ｃ線で切断した、保持装置の断面図である。 図８は、図６のＤ―Ｄ線で切断した、保持装置の断面図である。 図９は、搬送物の積荷場所での搬送台車の側面図である。 図１０は、保持装置の動作を示す側面図である。 図１１は、保持装置の動作を示す側面図である。 図１２は、保持装置の動作を示す側面図である。 図１３は、搬送物の積荷場所での搬送台車の側面図である。 図１４は、搬送物の脱荷場所での搬送台車の側面図である。 図１５は、変形例に係る保持装置の側面図である。

本発明の一実施形態にかかる搬送装置は、搬送路と、搬送路に沿って走行する搬送台車と、搬送台車の動作を制御する制御装置と、を備える。搬送台車は、搬送物を保持する保持装置と、保持装置を昇降させる昇降装置と、を有する。保持装置は、複数の保持部と、各保持部に接続されるカムフォロアと、複数の保持部を相互に接近及び離間する方向に案内する案内部と、カムフォロアを案内するカム溝が形成され、第１回転方向及び第１回転方向とは逆の第２回転方向に向けて回転することにより複数の保持部を案内部に沿って移動させるカムと、カムを第１回転方向及び第２回転方向に向けて回転させる駆動部と、カムが第１回転方向及び第２回転方向に向けて変位した変位量を検出するカム位置検出部と、を有する。制御装置は、カム位置検出部からの検出信号に基づいて駆動部の動作を制御する（第１の構成）。

上記構成によれば、保持装置は、カムによって複数の保持部を移動させる構造を有している。カムを用いることにより、複数の保持部を同期させて移動させることが容易であり、かつ、保持装置の上下の厚みを抑えることができる。このため、搬送台車に設けられる保持装置の構造を簡素化することができ、搬送台車の大型化を抑制することができる。

上記第１の構成において、搬送台車は、搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、複数の搬送物を保持する複数の保持装置と、複数の保持装置を支持するとともに、複数の保持装置の間隔を搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、を有してもよい（第２の構成）。

上記構成によれば、保持装置の構造を簡素化し、軽量化しているため、搬送台車に複数の保持装置を設けることができる。

上記第１又は第２の構成において、搬送台車の走行方向に沿った方向を前後方向とし、搬送台車の走行方向に直交する方向を左右方向として、複数の保持部は、前後方向に対向する第１保持部及び第２保持部と、左右方向に対向する第３保持部及び第４保持部と、を有してもよい（第３の構成）。

上記構成によれば、第１保持部及び第２保持部は搬送台車の走行方向に沿って配置され、第３保持部及び第４保持部は搬送台車の走行方向と直交する方向に配置される。このため、搬送物に対する保持部の位置調整を容易に行うことができる。

上記第１から第３のいずれかの構成において、保持装置は、駆動部が固定される第１部材と、第１部材の上方又は下方に配置され、案内部が固定される第２部材と、を有し、カムは、第１部材と第２部材の間に配置されるようにしてもよい（第４の構成）。

上記構成によれば、保持装置を構成する部材を少なくすることができ、保持装置の構造を簡素化することができる。

上記第１から第４のいずれかの構成において、保持装置は、駆動部及び案内部が固定される第３部材と、を有し、カムは、第３部材の上方又は下方に配置されるようにしてもよい（第５の構成）。

上記構成によれば、保持装置を構成する部材を少なくすることができ、保持装置の構造を簡素化することができる。

上記第１から第５のいずれかの構成において、保持装置は、保持部の下部に配置され、搬送物と接触した場合に、検出信号を出力する接触検出部を有し、制御装置は、昇降装置を作動させて保持部を下降させている場合において、接触検出部から検出信号が入力された場合、昇降装置による下降動作を停止させるようにしてもよい（第６の構成）。

上記構成によれば、保持部が接触することによって搬送物を損傷することを防止できる。

上記第１から第６のいずれかの構成において、保持装置は、保持部が搬送物を保持可能な位置まで下降した場合、検出信号を出力する保持位置検出部を有し、制御装置は、昇降装置を作動させて保持部を下降させている場合において、保持位置検出部から検出信号が入力された場合、昇降装置による下降動作を停止させるようにしてもよい（第７の構成）。

上記構成によれば、搬送物を保持可能な位置まで保持部を下降させることができる。

上記第１から第７のいずれかの構成において、保持装置は、保持部が搬送物を保持する保持位置にある場合に、検出信号を出力する搬送物検出部を有し、制御装置は、搬送物検出部からの検出信号が入力された場合に、昇降装置による上昇動作を開始させるようにしてもよい（第８の構成）。

上記構成によれば、搬送物を保持していない状態で保持装置が上昇することを防止できる。

上記第１から第８のいずれかの構成において、搬送物は中空部を有する物体であっても良く、保持部は、前記中空部の内側から当該物体を保持するようにしてもよい（第９の構成）。

上記構成によれば、搬送物を中空部の内側から保持し、変形させずに搬送することができる。また、搬送物の外側を保持する構成と比較して、保持部の占有面積を小さくすることができる。ただし、保持部の構成は、中空部の内側から搬送部を保持する態様に限らず、搬送部を外側から保持する態様であっても良い。また、搬送物の外形は任意である。さらに、搬送物を保持できる限りにおいて、中空部は必須ではなく、当業者であれば、搬送物を保持部が確実に保持するための態様を任意に構成することができる。

［実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る搬送装置を詳しく説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。なお、説明を分かりやすくするために、以下で参照する図面においては、構成が簡略化または模式化して示されたり、一部の構成部材が省略されたりしている。また、各図に示された構成部材間の寸法比は、必ずしも実際の寸法比を示すものではない。

［全体構成］
まず、搬送装置１００の全体構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１００の側面図である。図３は、搬送台車Ｔの一部を拡大した側面図である。図４は、図３のＡ―Ａ線で切断した、搬送台車Ｔの断面図である。図５は、図３のＢ―Ｂ線で切断した、搬送台車Ｔの断面図である。以下の図では、矢印Ｆは搬送装置１００の前方を示し、矢印Ｂは搬送装置１００の後方を示す。矢印Ｒは搬送装置１００の右方向を示し、矢印Ｌは搬送装置１００の左方向を示す。矢印Ｕは搬送装置１００の上方向を示し、矢印Ｄは搬送装置１００の下方を示す。矢印ＦＷは、搬送台車Ｔの走行方向である。搬送台車Ｔは前方Ｆに向けて走行する。

本実施形態では、中空部を有するワークを搬送物Ｍとして、これを中空部の内側から保持して搬送する搬送装置１００について説明する。なお、以下の実施形態では、搬送物Ｍの中空部の平面形状が円形である場合を例示するが、中空部の平面形状は円形に限定されない。搬送物Ｍの外形の平面形状は、本実施形態で説明するような円形でも良いし、多角形でも良く、任意の形状をとり得る。また、搬送物Ｍを保持する態様は、以下に開示する中空部の内側からの保持に限定されない。たとえば、搬送物Ｍを外側から保持する態様であっても良い。保持部が搬送物Ｍを保持する位置は任意である。さらに、搬送物Ｍは、中空部を有する物体に限定されず、保持部が搬送物を直接または間接的に把持できる限りにおいて、任意の形状をとり得る。

図１に示すように、本実施形態に係る搬送装置１００は、搬送路ＲＬ、及び搬送台車Ｔを備える天井搬送装置である。搬送路ＲＬは、例えば工場の天井にループ状に敷設される。搬送台車Ｔは、搬送路ＲＬに沿って走行する。搬送台車Ｔは、搬送路ＲＬに沿って矢印ＦＷの方向に走行し、搬送物の載荷又は脱荷のために指定された複数のステーションＳＴ（図２参照）で停止する。各ステーションＳＴの下方には、例えば、図示しない移載装置や、処理装置が配置されている。移載装置や処理装置は、搬送装置１００に含まれない。

搬送台車Ｔは、搬送台車本体１０、昇降装置２０（２０Ａ、２０Ｂ）、保持装置３０（３０Ａ、３０Ｂ）、及び支持装置４０（４０Ａ、４０Ｂ）を備えている。

搬送台車本体１０は、走行駆動装置（オートラクタ）１２Ａ、キャリア１２Ｂ、及びロードバー１２Ｃを有している。走行駆動装置１２Ａは、走行駆動部１７を有している。走行駆動装置１２Ａは、搬送路ＲＬに支持されている。走行駆動装置１２Ａは、搬送台車Ｔを搬送路ＲＬに沿って矢印ＦＷの方向（前方）に走行させる。

キャリア１２Ｂは、搬送路ＲＬに支持されている。走行駆動装置１２Ａ及びキャリア１２Ｂは、ロードバー１２Ｃで連結されている。走行駆動装置１２Ａとロードバー１２Ｃは、連結軸１８Ａで連結されており、ロードバー１２Ｃは、走行駆動装置１２Ａに対して水平方向に揺動自在である。キャリア１２Ｂとロードバー１２Ｃは、連結軸１８Ｂで連結されており、ロードバー１２Ｃは、キャリア１２Ｂに対して水平方向に揺動自在である。このため、走行駆動装置１２Ａ及びキャリア１２Ｂは、相互に水平方向に揺動自在である。

第１支持装置４０Ａは、走行駆動装置１２Ａに連結されている。第１支持装置４０Ａは、第１間隔変更機構４４Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第１サブキャリア４７Ａを有している。第１間隔変更機構４４Ａは、第１固定部４１Ａ、及び第１移動部４２Ａを有している。第１固定部４１Ａは、走行駆動装置１２Ａに対して、連結軸１８Ａで連結されている。第１固定部４１Ａは、走行駆動装置１２Ａに対して水平方向に揺動自在に連結されている。

第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して前後方向に移動可能に設けられている。第１移動部４２Ａには、第１昇降装置２０Ａ及び第１保持装置３０Ａが取り付けられている。図１の状態では、第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して最も後方に移動した状態である。第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して前方にも移動可能である。第１間隔変更駆動部４５Ａは、第１移動部４２Ａを第１固定部４１Ａに対して移動させる。

第１サブキャリア４７Ａは、支脚４８を介して第１移動部４２Ａに接続される。第１サブキャリア４７Ａは、搬送路ＲＬに沿って走行し、搬送路ＲＬに第１移動部４２Ａを支持させる。

第２支持装置４０Ｂは、キャリア１２Ｂに連結されている。第２支持装置４０Ｂは、第２間隔変更機構４４Ｂ、第２間隔変更駆動部４５Ｂ、及び第２サブキャリア４７Ｂを有している。第２間隔変更機構４４Ｂは、第２固定部４１Ｂ、及び第２移動部４２Ｂを有している。第２固定部４１Ｂは、キャリア１２Ｂに対して、連結軸１８Ｂで連結されている。第２固定部４１Ｂは、キャリア１２Ｂに対して水平方向に揺動自在に連結されている。

第２移動部４２Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して前後方向に移動可能に設けられるとともに、第２昇降装置２０Ｂ及び第２保持装置３０Ｂが取り付けられる。図１の状態では、第２移動部４２Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して最も前方に移動した状態である。第２移動部４２Ｂは、第２固定部４１Ｂに対して後方にも移動可能である。第２間隔変更駆動部４５Ｂは、第２移動部４２Ｂを第２固定部４１Ｂに対して移動させる。

第２サブキャリア４７Ｂは、支脚４８を介して第２移動部４２Ｂに接続される。第２サブキャリア４７Ｂは、搬送路ＲＬに沿って走行し、搬送路ＲＬに第２移動部４２Ｂを支持させる。

第１昇降装置２０Ａは、第１支持装置４０Ａの第１移動部４２Ａに取り付けられる。第１保持装置３０Ａは、第１昇降装置２０Ａに取り付けられる。第１保持装置３０Ａは、第１昇降装置２０Ａにより昇降される。

第２昇降装置２０Ｂは、第２支持装置４０Ｂの第２移動部４２Ｂに取り付けられる。第２保持装置３０Ｂは、第２昇降装置２０Ｂに取り付けられる。第２保持装置３０Ｂは、第２昇降装置２０Ｂにより昇降される。

図２は、搬送装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、搬送装置１００は、上位コントローラ９０、運行制御装置９１、通信部９２、及び搬送台車Ｔを備えている。通信部９２は、各ステーションＳＴ（ＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３・・・ＳＴＮ）に対応して複数設けられている。

上位コントローラ９０は、搬送指令を運行制御装置９１へ出力する。搬送指令は、例えば、搬送物Ｍを積荷及び脱荷するステーションＳＴの指示である。運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づいて搬送台車Ｔの動作を制御する。制御の対象となる動作は、例えば、搬送台車Ｔの積荷、脱荷、走行及び停止等である。通信部９２は、搬送台車Ｔとの間で通信を行うように構成されている。

運行制御装置９１は、間隔制御部９５を有している。間隔制御部９５は、搬送台車Ｔの複数の保持装置３０（３０Ａ、３０Ｂ）の間隔を変更する制御を行う。

搬送台車Ｔは、通信部１１、走行駆動装置１２Ａ、昇降装置２０、保持装置３０、及び支持装置４０を備えている。

通信部１１は、ステーションＳＴの通信部９２と通信する。通信部１１が通信するステーションＳＴの通信部９２は、搬送台車Ｔが停止するステーションＳＴの通信部９２、及び搬送台車Ｔが通過するステーションＳＴの通信部９２である。運行制御装置９１と搬送台車Ｔは、通信部１１及び通信部９２を介して通信する。

走行駆動装置１２Ａは、搬送台車Ｔを搬送路ＲＬに沿って走行させる。走行駆動装置１２Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

昇降装置２０（２０Ａ、２０Ｂ）は、保持装置３０（３０Ａ、３０Ｂ）を昇降させる。昇降装置２０の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

支持装置４０（４０Ａ、４０Ｂ）は、複数の保持装置３０（３０Ａ、３０Ｂ）を支持するとともに、複数の保持装置３０（３０Ａ、３０Ｂ）の間隔を搬送路ＲＬに沿った方向に変更する。支持装置４０の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、間隔制御部９５によって制御される。

次に、図３及び図４を用いて、搬送台車Ｔの構成についてより詳細に説明する。図３では、第２支持装置４０Ｂ、第２昇降装置２０Ｂ、及び第２保持装置３０Ｂの記載を省略している。第２支持装置４０Ｂ、第２昇降装置２０Ｂ、及び第２保持装置３０Ｂの構成は、それぞれ第１支持装置４０Ａ、第１昇降装置２０Ａ、及び第１保持装置３０Ａの構成と略同様である。このため、第１支持装置４０Ａ、第１昇降装置２０Ａ、及び第１保持装置３０Ａの構成について説明を行い、第２支持装置４０Ｂ、第２昇降装置２０Ｂ、及び第２保持装置３０Ｂの構成については詳しい説明を省略する。

図３に示すように、搬送台車Ｔは、走行駆動装置（オートラクタ）１２Ａ、及びキャリア１２Ｂを有している。走行駆動装置１２Ａ及びキャリア１２Ｂは、ロードバー１２Ｃで連結されている。走行駆動装置１２Ａは、搬送台車Ｔを搬送路ＲＬに沿って矢印ＦＷの方向（前方）に走行させる。

走行駆動装置１２Ａは、走行フレーム１３Ａ、走行ローラ１４Ａ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６、及び走行駆動部１７を有している。走行ローラ１４Ａは、走行駆動部１７によって駆動される駆動輪である。走行ローラ１４Ａは、走行フレーム１３Ａに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。走行ローラ１４Ａは、減速機を介して走行駆動部１７に接続されている。走行駆動部１７は、電動モータである。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ａに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。走行駆動装置１２Ａは、走行フレーム１３Ａに設けられている走行ローラ１４Ａ、上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６によって搬送路ＲＬに支持されている。

図４に示すように、搬送路ＲＬには、給電線８が配置されている。給電線８は、搬送路ＲＬに沿って配置されている。給電線８は、高周波電源（図示省略）から高周波電流が供給されている。走行駆動装置１２Ａは、集電装置９を備えており、給電線８を流れる高周波電流に基づく電磁誘導を利用して非接触で電力を受電する。受電した電力は、走行駆動装置１２Ａ、昇降装置２０、保持装置３０、及び支持装置４０を作動させるために用いられる。尚、本実施形態では、給電方式として非接触式を採用しているが、通常型集電子を用いた接触式であってもよい。

図３に戻って、キャリア１２Ｂは、走行フレーム１３Ｂ、走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６を有している。走行ローラ１４Ｂは従動ローラである。走行ローラ１４Ｂは、走行フレーム１３Ｂに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ｂに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。キャリア１２Ｂは、走行フレーム１３Ｂに設けられている走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６によって搬送路ＲＬに支持されている。

第１支持装置４０Ａは、走行駆動装置１２Ａに連結されている。第１支持装置４０Ａは、第１間隔変更機構４４Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第１サブキャリア４７Ａを有している。第１間隔変更機構４４Ａは、第１固定部４１Ａ、及び第１移動部４２Ａを有している。

第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して前後方向に移動可能に設けられる。具体的には、第１固定部４１Ａと第１移動部４２Ａとは、直線レール４３Ａ及びブロック４３Ｂを介して取り付けられている。図３及び図４に示すように、直線レール４３Ａの側部には、前後方向に延びる溝部４３Ｃが形成されている。ブロック４３Ｂには、前後方向に延びる突条４３Ｄが形成されている。直線レール４３Ａの溝部４３Ｃにブロック４３Ｂの突条４３Ｄが嵌ることにより、直線レール４３Ａに対してブロック４３Ｂは、前後方向に移動自在である。直線レール４３Ａが第１固定部４１Ａに固定され、ブロック４３Ｂが第１移動部４２Ａに固定されていることにより、第１移動部４２Ａは、第１固定部４１Ａに対して移動可能である。

図３及び図４に示すように、第１間隔変更機構４４Ａ（第１固定部４１Ａ及び第１移動部４２Ａ）に隣接して、第１間隔変更駆動部４５Ａが設けられている。具体的には、第１固定部４１Ａ及び第１移動部４２Ａの前部の左側方に、第１間隔変更駆動部４５Ａが設けられている。図３に示すように、第１間隔変更駆動部４５Ａには、減速機を介して駆動プーリ４６Ａが取り付けられている。図３及び図４に示すように、第１固定部４１Ａ及び第１移動部４２Ａの後部の左側方には、従動プーリ４６Ｂが図示しない支持体に回転自在に支持されている。駆動プーリ４６Ａ及び従動プーリ４６Ｂには、ベルト４６Ｃが掛け回されている。図３に示すように、ベルト４６Ｃには、連結体４６Ｄを介してブロック４３Ｂが取り付けられている。このため、図３において、駆動プーリ４６Ａが反時計回りに回転すると、ベルト４６Ｃとともにブロック４３Ｂが前方に移動し、これに伴って第１移動部４２Ａが前方に移動する。また、第１移動部４２Ａが前方に移動した状態から、駆動プーリ４６Ａが時計回りに回転すると、ベルト４６Ｃとともにブロック４３Ｂが後方に移動し、これに伴って第１移動部４２Ａが後方に移動する。第１間隔変更駆動部４５Ａ及び図示しない第２間隔変更駆動部４５Ｂをこのように作動させることにより、第１保持装置３０Ａ及び、第２保持装置３０Ｂの間隔を搬送路ＲＬに沿った方向に変更することができる。ブロック４３Ｂの位置は、図示しないセンサによって検出される。第１間隔変更駆動部４５Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令、及びセンサからの検出信号に基づき、間隔制御部９５によって制御される。

図３に示すように、第１サブキャリア４７Ａは、支脚４８を介して第１移動部４２Ａに接続される。第１サブキャリア４７Ａは、搬送路ＲＬに沿って走行し、搬送路ＲＬに第１移動部４２Ａを支持させる。

第１サブキャリア４７Ａは、走行フレーム１３Ｃ、走行ローラ１４Ｃ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６を有している。走行ローラ１４Ｂは従動ローラである。走行ローラ１４Ｂは、走行フレーム１３Ｃに対して水平方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。上部ガイドローラ１５、及び下部ガイドローラ１６は、走行フレーム１３Ｃに対して上下方向に伸びる軸回りに回転自在に設けられている。第１サブキャリア４７Ａは、走行フレーム１３Ｂに設けられている走行ローラ１４Ｂ、上部ガイドローラ１５、下部ガイドローラ１６によって搬送路ＲＬに支持されている。

図５に示すように、支脚４８は、軸４８Ｂを介して走行フレーム１３Ｃに取り付けられている。支脚４８は、開口部４８Ａを有する。開口部４８Ａは、第１固定部４１Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、ケーブルベヤ（登録商標）７が挿通可能な大きさを有している。このため、図３に示すように、支脚４８が第１固定部４１Ａ、第１間隔変更駆動部４５Ａ、ケーブルベヤ７に干渉せず、第１移動部４２Ａの前端部が第１固定部４１Ａの前端部と上下方向に重なる位置まで、第１移動部４２Ａを移動させることができる。尚、ケーブルベヤ７には、集電装置９で受電した電力を昇降装置２０及び保持装置３０に供給するための電線が収容されている。

図３及び図４に示すように、第１昇降装置２０Ａは、第１移動部４２Ａに取り付けられている。第１昇降装置２０Ａは、第１保持装置３０Ａを昇降させる。第１昇降装置２０Ａは、ドラム２２、及び昇降駆動部２４を有する。

図４に示すように、ドラム２２は、搬送台車Ｔの左右に一対設けられている。ドラム２２は、減速機を介して昇降駆動部２４に接続されている。各ドラム２２には、２本のベルトＢＬのそれぞれの一端部が固定されている。各ベルトＢＬの他端部は、第１保持装置３０Ａに固定されている。図３においてドラム２２が時計回りに回転すると、ドラム２２に巻き取られているベルトＢＬが繰り出され、第１保持装置３０Ａが下降する。ドラム２２が反時計回りに回転すると、ドラム２２にベルトＢＬが巻き取られ、第１保持装置３０Ａが上昇する。昇降装置２０の動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

図３に示すように、第１保持装置３０Ａは、第１昇降装置２０Ａに連結されている。第１保持装置３０Ａは、保持装置本体１１０、及び保持部１４０を有している。保持装置本体１１０の上部には、第１昇降装置２０ＡのベルトＢＬが固定されている。保持部１４０は、保持装置本体１１０の下部に設けられている。保持部１４０の位置は、変更可能である。第１保持装置３０Ａの動作は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、運行制御装置９１によって制御される。

［保持装置］
次に、保持装置３０について詳細に説明する。以下では、第１保持装置３０Ａの構成について説明する。第２保持装置３０Ｂの構成は、第１保持装置３０Ａの構成と略同様であるため、第２保持装置３０Ｂの構成については詳しい説明を省略する。

図６は、保持装置の側面図である。図７は、図６のＣ―Ｃ線で切断した、保持装置の断面図である。図８は、図６のＤ―Ｄ線で切断した、保持装置の断面図である。本実施形態の保持装置３０は、搬送物Ｍを中空部の内側から保持して搬送するように構成されている。このように、搬送物Ｍを中空部の内側から保持して搬送することにより、搬送物Ｍの外形を変形させることなく搬送させることができる。また、搬送物を外側から保持する構成と比較して、保持装置の占有面積を小さくすることができるという利点もある。

保持装置３０は、保持装置本体１１０、及び保持部１４０を有している。保持装置本体１１０は、第１部材１１１、第２部材１１２、及びカム１２０を有している。第１部材１１１は、板状の部材であり、平面視では円形である。第１部材１１１の上部には、カム１２０を駆動する保持駆動部１０２が配置されている。保持駆動部１０２は減速機１０３に連結されている。第１部材１１１の上部には第１ケース１１０Ａが設けられている。第１ケース１１０Ａの内部には、保持駆動部１０２及び減速機１０３が収容されている。第１ケース１１０Ａには、第１昇降装置２０ＡのベルトＢＬが固定されている。

第１部材１１１の下方には、第２部材１１２が配置されている。第１部材１１１は、板状の部材であり、平面視では円形である。第１部材１１１及び第２部材１１２は、略同径である。第１部材１１１及び第２部材１１２は、周方向に間隔をおいて配置された連結部材１１４で相互に固定されている。

第２部材１１２の下部には、案内部１５０が配置されている（図８参照）。案内部１５０は、第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄを案内する。案内部１５０は直線ガイドである。第１保持部１４０Ａ及び第２保持部１４０Ｂは、案内部１５０によって前後方向に案内される。また、第３保持部１４０Ｃ及び第４保持部１４０Ｄは、案内部１５０によって左右方向に案内される。

第１部材１１１及び第２部材１１２の間には、カム１２０が配置される。カム１２０は、板カムであり、平面視では円形である。カム１２０には、カム溝１２４が形成される。カム１２０は、第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄを駆動して案内部１５０に沿って移動させる。

カム１２０は、減速機１０３を介して保持駆動部１０２に接続されている。保持駆動部１０２により、カム１２０は、第１回転方向Ｒ１及び第１回転方向Ｒ１とは逆の第２回転方向Ｒ２に向けて回転する（図７参照）。カム１２０は、第１回転方向Ｒ１及び第２回転方向Ｒ２に向けて回転することにより、第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄを案内部１５０に沿って移動させる。第１部材１１１、第２部材１１２及びカム１２０は、第２ケース１１０Ｂに収容されている。

保持部１４０は、第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄを有している。第１保持部１４０Ａ及び第２保持部１４０Ｂは、搬送台車Ｔの走行方向に沿った前後方向に対向して配置されている。第３保持部１４０Ｃ及び第４保持部１４０Ｄは、搬送台車Ｔの走行方向に直交する左右向に対向して配置されている。図６では第４保持部１４０Ｄは見えないが、第４保持部１４０Ｄは、第３保持部１４０Ｃに対して紙面奥側に配置されている。

第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄは、それぞれ保持部主体１４１、保持腕１４２、保持板１４３、カムフォロア支持部１４４、ブロック１４５、及びカムフォロア１２１を有している。以下では、第１保持部１４０Ａの構成について説明し、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄについては、第１保持部１４０Ａと共通する部分の説明は省略する。

保持部主体１４１には、保持腕１４２、カムフォロア支持部１４４、及び、ブロック１４５が取り付けられている。保持腕１４２の下部には、保持板１４３が取り付けられている。保持板１４３は、搬送物Ｍを中空部の内側から支持するよう、保持腕１４２に対して斜めに取り付けられている。

カムフォロア支持部１４４は、第２部材１１２に形成された開口部１１２Ａを貫通して、第２部材１１２の上方に突出している。カムフォロア支持部１４４の上部には、カムフォロア１２１が取り付けられている。カムフォロア１２１は、カム１２０に形成されるカム溝１２４に組み合わされる。

ブロック１４５は、案内部１５０である直線ガイドに対して移動可能に取り付けられる。ブロック１４５が案内部１５０に対して移動することにより、第１保持部１４０Ａは案内部１５０に沿って移動する。

図７に示すように、カム１２０は、第２部材１１２の上方に配置されている。カム１２０には、カム溝１２４が形成されている。カム溝１２４は、第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄに対応して、４本形成されている。カム溝１２４は、第１保持部１４０Ａ、第２保持部１４０Ｂ、第３保持部１４０Ｃ、及び第４保持部１４０Ｄを同期させるため、カム１２０の回転中心に対して点対称に形成される。カム溝１２４の形状は、カムフォロア１２１をカム１２０の半径方向に移動させる形状であればよい。例えば、カム溝１２４をアルキメデスの螺旋状に形成してもよい。カム溝１２４をアルキメデスの螺旋状に形成すると、カム１２０の回転角度と、カムフォロア１２１がカム１２０の半径方向に移動する移動量とが比例関係になり、保持部１４０の制御が容易になる。

第２部材１１２には、カム位置検出部１６０が設けられている。カム位置検出部１６０は、カム１２０が第１回転方向Ｒ１及び第２回転方向Ｒ２に向けて変位した変位量を検出する。カム１２０の周縁部には、カム位置検出部１６０によって検出される検知板１２６が取り付けられている。カム位置検出部１６０は、検知板１２６の位置を検出することによって、カム１２０の変位量を検出する。カム位置検出部１６０は、検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、カム位置検出部１６０からの検出信号に基づいて保持駆動部１０２の動作を制御する。

図８に示すように、第２部材１１２の下部には、前後方向及び左右方向に沿って、案内部１５０が取り付けられている。第２部材１１２には、案内部１５０に沿って、開口部１１２Ａが形成されている。各保持部１４０に設けられたカムフォロア支持部１４４及びカムフォロア１２１は、開口部１１２Ａを貫通して、第２部材１１２の上方に突出している。第２部材１１２の周縁部には、カム位置検出部１６０が設けられている。

図６に戻って、保持部１４０には、接触検出部１７０、保持位置検出部１８０、及び搬送物検出部１９０が設けられている。

接触検出部１７０は、第１保持部１４０Ａに設けられている。接触検出部１７０は、搬送物Ｍと接触した場合に、検出信号を運行制御装置９１に出力する。

接触検出部１７０は、第１センサ１７１及び接触部１７２を有している。第１センサ１７１はリミットスイッチである。第１センサ１７１は第１保持部１４０Ａの下部に取り付けられている。接触部１７２は、線材を枠状に折曲して形成されている。接触部１７２の上部は回転可能に支持されている。搬送物Ｍを保持するために、保持装置３０を下降させた場合において、搬送物Ｍに対する保持装置３０の位置がずれていると、接触部１７２が搬送物Ｍに接触する。接触部１７２が搬送物Ｍに接触することにより、接触部１７２は回動して第１センサ１７１に接触する。この場合に、第１センサ１７１は、検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、昇降装置２０を作動させて保持部１４０を下降させている場合において、接触検出部１７０から検出信号が入力されると、昇降装置２０による下降動作を停止させる。

保持位置検出部１８０は、第２保持部１４０Ｂに設けられている。保持位置検出部１８０は、保持部１４０が搬送物Ｍを保持可能な位置まで下降した場合、検出信号を運行制御装置９１に出力する。

保持位置検出部１８０は、第２センサ１８１を有している。第２センサ１８１は、発光部と受光部を有する光電センサである。第２センサ１８１は、第１ブラケット１８３を介して第２保持部１４０Ｂに取り付けられている。

第２センサ１８１は、搬送物Ｍが正しく保持されたときに、発光部から出射されて搬送物Ｍの中空部のエッジ部分で反射された光を、受光部で検出するように配置されている。

搬送物Ｍを保持するために、保持装置３０を下降させ、保持部１４０が搬送物Ｍを保持可能な位置まで下降した場合、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分が第２センサ１８１から出射される検出光を、第２センサ１８１の受光部へ反射する。この場合に、第２センサ１８１は、受光部が反射光を検出したことを示す検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、昇降装置２０を作動させて保持部１４０を下降させている場合において、保持位置検出部１８０から検出信号が入力されると、昇降装置２０による下降動作を停止させる。

搬送物検出部１９０は、第１保持部１４０Ａに設けられている。搬送物検出部１９０は、保持部１４０が搬送物Ｍを保持する保持位置にある場合に、検出信号を運行制御装置９１に出力する。

搬送物検出部１９０は、第３センサ１９１を有している。第３センサ１９１は、発光部と受光部を有する光電センサである。第３センサ１９１は、第３ブラケット１９３を介して第１保持部１４０Ａに取り付けられている。

第３センサ１９１は、斜め上方に検出光を出射するように配置されている。搬送物Ｍが正しく保持されている場合に、第３センサ１９１の発光部から出射された検出光が、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分で反射され、その反射光が第３センサ１９１の受光部で検出される。

搬送物Ｍを保持するために、保持装置３０を上昇させた場合において、保持部１４０が正常に搬送物Ｍを保持している場合は、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分が第３センサ１９１から出射される検出光を反射し、反射光が第３センサ１９１の受光部へ入射する。この場合に、第３センサ１９１は、受光部が反射光を検出した旨の検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、受光部が反射光を検出した旨の検出信号が入力された場合に、昇降装置２０による上昇動作を続行する。

一方、搬送物Ｍを保持するために、保持装置３０を上昇させた場合において、保持部１４０が搬送物Ｍを保持せずに保持装置３０だけが上昇した場合は、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分は、第３センサ１９１から出射される検出光を受光部へ反射しないので、第１センサ１９１の受光部には、反射光が入射しない。この場合に、第３センサ１９１は、反射光が検出されない旨の検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、搬送物検出部１９０から反射光が検出されない旨の検出信号が入力された場合には、昇降装置２０による上昇動作を停止させる。

［動作］
次に、搬送装置１００の動作について説明する。図９は、搬送物Ｍの積荷場所での搬送台車の側面図である。図１０は、保持装置３０の動作を示す側面図である。図１１は、保持装置３０の動作を示す側面図である。図１２は、保持装置３０の動作を示す側面図である。図１３は、搬送物Ｍの積荷場所での搬送台車Ｔの側面図である。図１４は、搬送物Ｍの脱荷場所での搬送台車Ｔの側面図である。

本実施形態では、搬送台車Ｔは、ステーションＳＴ１で積荷を行い、ステーションＳＴ３で脱荷を行うように指定されているものとする。具体的には、搬送台車Ｔは、ステーションＳＴ１で２個の搬送物Ｍを積荷し、２個の搬送物ＭをステーションＳＴ１からステーションＳＴ３に搬送した後、ステーションＳＴ３で２個の搬送物Ｍを脱荷するように指定されているとする。また、搬送台車Ｔで搬送する搬送物Ｍのサイズに関する情報、具体的には、搬送物Ｍの中空部の直径については、予め運行制御装置９１に入力されているものとする。

図９に示すように、積荷場所において、搬送台車Ｔの第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔（中心間距離）は、２個の搬送物Ｍの間隔（中心間距離）Ｌ１に合わせられる。具体的には、運行制御装置９１の間隔制御部９５が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔がＬ１になるようにする。

また、運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１昇降装置２０Ａ、第２昇降装置２０Ｂ、第１保持装置３０Ａ、及び第２保持装置３０Ｂの動作を制御して、２個の搬送物Ｍを積荷する。積荷の動作について具体的に説明する。

図１０は、搬送物Ｍに対して第１保持装置３０Ａが下降している状態を示している。運行制御装置９１は、保持駆動部１０２の動作を制御してカム１２０の位置を制御し、保持部１４０の位置を、搬送物Ｍの中空部の直径よりも小さくしている。

保持部１４０が搬送物Ｍを保持可能な位置まで下降した場合、保持位置検出部１８０は、検出信号を運行制御装置９１に出力する（図１１参照）。具体的には、保持部１４０が搬送物Ｍを保持可能な位置まで下降すると、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分が第２センサ１８１から出射される検出光を反射する。第２センサ１８１の受光部が反射光を検出すると、第２センサ１８１は、検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、第２センサ１８１からの検出信号に基づいて、昇降装置２０による下降動作を停止させる。

一方、仮に、搬送物Ｍに対する保持装置３０の位置がずれているとすると、接触部１７２が搬送物Ｍに接触する。接触部１７２が搬送物Ｍに接触すると、第１センサ１７１は、検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、接触検出部１７０から検出信号が入力された場合、昇降装置２０による下降動作を停止させる。

図１１に示すように、保持部１４０が搬送物Ｍを保持可能な正常位置まで下降した場合、運行制御装置９１は、保持駆動部１０２の動作を制御してカム１２０の位置を制御し、保持部１４０の位置を、搬送物Ｍの中空部の直径に合わせる。

図１２に示すように、搬送物検出部１９０は、保持部１４０に搬送物Ｍの中空部のエッジ部分が保持されているかどうかを検出する。保持装置３０を上昇させた場合において、保持部１４０が正常に搬送物Ｍを保持している場合は、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分が第３センサ１９１から出射される検出光を受光部へ反射し、第１センサ１９１の受光部がこの反射光を検出する。この場合に、第３センサ１９１は、反射光を検出した旨の検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、反射光を検出した旨の検出信号が入力された場合に、昇降装置２０による上昇動作を続行する。

一方、搬送物Ｍを保持するために、保持装置３０を上昇させた場合において、保持部１４０が搬送物Ｍを保持せずに保持装置３０だけが上昇した場合は、搬送物Ｍの中空部のエッジ部分は、第３センサ１９１から出射される検出光を反射しない。検出光が反射されなければ、第１センサ１９１の受光部では、反射光が検出されない。この場合に、第３センサ１９１は、反射光が検出されない旨の検出信号を運行制御装置９１に出力する。運行制御装置９１は、搬送物検出部１９０から、反射光が検出されない旨の検出信号が入力された場合に、昇降装置２０による上昇動作を停止させる。

図１３に示すように、搬送物Ｍの積荷が完了すると、搬送台車Ｔの停止中において、搬送台車Ｔの第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔は、最も狭い間隔Ｌ０に変更される。具体的には、運行制御装置９１の間隔制御部９５が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔がＬ０になるようにする。

搬送台車Ｔの第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔が最も狭い間隔Ｌ０に変更されると、搬送台車Ｔは、搬送を開始する。具体的には、運行制御装置９１が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、走行駆動装置１２Ａの動作を制御して、搬送台車ＴをステーションＳＴ１からステーションＳＴ３に走行させる。

図１４に示すように、搬送台車Ｔが脱荷場所に到着して停止すると、搬送台車Ｔの第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔（中心間距離）は、脱荷場所の間隔（中心間距離）Ｌ２に合わせられる。具体的には、運行制御装置９１の間隔制御部９５が、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１間隔変更駆動部４５Ａ、及び第２間隔変更駆動部４５Ｂの動作を制御して、第１保持装置３０Ａと第２保持装置３０Ｂとの間隔がＬ２になるようにする。

また、運行制御装置９１は、上位コントローラ９０からの搬送指令に基づき、第１昇降装置２０Ａ、第２昇降装置２０Ｂ、第１保持装置３０Ａ、及び第２保持装置３０Ｂの動作を制御して、２台の検査装置１１１、１１２に対して２個の搬送物Ｍを脱荷する。

［搬送装置１００の効果］
以上説明した本実施形態に係る搬送装置１００によれば、保持装置３０は、カム１２０によって複数の保持部１４０を移動させる構造を有している。カム１２０を用いることにより、複数の保持部１４０を同期させて移動させることが容易であり、かつ、保持装置３０の上下の厚みを抑えることができる。このため、搬送台車Ｔに設けられる保持装置３０の構造を簡素化することができ、搬送台車Ｔの大型化を抑制することができる。

搬送装置１００によれば、保持装置３０の構造を簡素化し、軽量化しているため、搬送台車Ｔに複数の保持装置３０を設けることができる。

搬送装置１００によれば、第１保持部１４０Ａ及び第２保持部１４０Ｂは、搬送台車Ｔの走行方向に沿った前後方向に配置される。また、第３保持部１４０Ｃ及び第４保持部１４０Ｄは、搬送台車Ｔの走行方向と直交する方向に配置される。走行方向に沿って停止位置を調整すればよいため、搬送物Ｍに対する保持部１４０の位置調整を容易に行うことができる。

搬送装置１００によれば、保持装置３０は、第１部材１１１と、第２部材１１２と、第１部材１１１と第２部材１１２の間に配置されるカム１２０を有する。保持装置３０を構成する部材を少なくすることができ、保持装置３０の構造を簡素化することができる。

搬送装置１００によれば、保持装置３０は、昇降装置２０を作動させて保持部１４０を下降させている場合において、接触検出部１７０から検出信号が入力された場合、昇降装置２０による下降動作を停止させる。このため、保持部１４０が搬送物Ｍを損傷することを防止できる。

搬送装置１００によれば、昇降装置２０を作動させて保持部１４０を下降させている場合において、保持位置検出部１８０から検出信号が入力された場合、昇降装置２０による下降動作を停止させる。このため、搬送物Ｍを保持可能な位置まで保持部１４０を下降させることができる。

搬送装置１００によれば、搬送物検出部１９０からの検出信号が入力された場合に、昇降装置２０による上昇動作を開始させる。このため、搬送物Ｍを保持していない状態で保持装置３０が上昇することを防止できる。

［変形例］
本発明に係る搬送装置１００は、上記説明した本実施形態に限定されない。例えば、本実施形態では、保持装置３０の第２部材１１２は、第１部材１１１の下方に配置される構成としたが、上方に配置してもよい。

図１５は、変形例に係る保持装置２３０の側面図である。図１５に示すように、保持装置本体２１０を第３部材２１３及びカム２２０で構成してもよい。第３部材２１３には、保持駆動部１０３及び案内部１５０が固定される。カム２２０は、第３部材２１３の下方に配置される。カムフォロア２２１は、案内部１５０の下方に設けられる。この場合、保持装置２３０を構成する部材を少なくすることができ、保持装置２３０の構造をさらに簡素化することができる。

搬送する搬送物は２個としたが、これに限定されない。３個以上であってもよい。保持装置は２台としたが、これに限定されない。３個以上の搬送物を搬送する場合は、３台以上の保持装置を設けてもよい。

保持駆動部１０３は、電動モータのほか、ロータリーアクチュエータ等、他の駆動装置を用いてもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施形態を適宜変形して実施することが可能である。

１００ 搬送装置
ＲＬ 搬送路ＲＬ
Ｔ 搬送台車
１０ 搬送台車本体
１２Ａ 走行駆動装置（オートラクタ）
１２Ｂ キャリア
１２Ｃ ロードバー
１７ 走行駆動部
１８Ａ、１８Ｂ 連結軸
２０ 昇降装置
３０ 保持装置
４０ 支持装置
９０ 上位コントローラ
９１ 運行制御装置９１
９５ 間隔制御部９１

Claims (9)

1. 搬送路と、
   前記搬送路に沿って走行する搬送台車と、
   前記搬送台車の動作を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記搬送台車は、
   搬送物を保持する保持装置と、
   前記保持装置を昇降させる昇降装置と、
   を有し、
   前記保持装置は、
   複数の保持部と、
   前記各保持部に接続されるカムフォロアと、
   前記複数の保持部を相互に接近及び離間する方向に案内する案内部と、
   前記カムフォロアを案内するカム溝が形成され、第１回転方向及び前記第１回転方向とは逆の第２回転方向に向けて回転することにより前記複数の保持部を前記案内部に沿って移動させるカムと、
   前記カムを前記第１回転方向及び前記第２回転方向に向けて回転させる駆動部と、
   前記カムが前記第１回転方向及び前記第２回転方向に向けて変位した変位量を検出するカム位置検出部と、
   を有し、
   前記制御装置は、前記カム位置検出部からの検出信号に基づいて前記駆動部の動作を制御する、
   搬送装置。
2. 請求項１に記載の搬送装置であって、
   前記搬送台車は、
   前記搬送路に沿って走行するための走行駆動部を有する搬送台車本体と、
   複数の搬送物を保持する複数の前記保持装置と、
   前記複数の保持装置を支持するとともに、前記複数の保持装置の間隔を前記搬送路に沿った方向に変更する支持装置と、
   を有する搬送装置。
3. 請求項１又は２に記載の搬送装置であって、
   前記搬送台車の走行方向に沿った方向を前後方向とし、前記搬送台車の走行方向に直交する方向を左右方向として、
   前記複数の保持部は、前記前後方向に対向する第１保持部及び第２保持部と、前記左右方向に対向する第３保持部及び第４保持部と、
   を有する搬送装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記保持装置は、
   前記駆動部が固定される第１部材と、
   前記第１部材の上方又は下方に配置され、前記案内部が固定される第２部材と、
   を有し、
   前記カムは、前記第１部材と前記第２部材の間に配置される、
   搬送装置。
5. 請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記保持装置は、
   前記駆動部及び前記案内部が固定される第３部材と、
   を有し、
   前記カムは、前記第３部材の上方又は下方に配置される、
   搬送装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記保持装置は、
   前記保持部の下部に配置され、前記搬送物と接触した場合に、検出信号を出力する接触検出部を有し、
   前記制御装置は、前記昇降装置を作動させて前記保持部を下降させている場合において、前記接触検出部から検出信号が入力された場合、前記昇降装置による下降動作を停止させる、
   搬送装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記保持装置は、
   前記保持部が前記搬送物を保持可能な位置まで下降した場合、検出信号を出力する保持位置検出部を有し、
   前記制御装置は、前記昇降装置を作動させて前記保持部を下降させている場合において、前記保持位置検出部から検出信号が入力された場合、前記昇降装置による下降動作を停止させる、
   搬送装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   前記保持装置は、
   前記保持部が前記搬送物を保持する保持位置にある場合に、検出信号を出力する搬送物検出部を有し、
   前記制御装置は、前記搬送物検出部からの検出信号が入力された場合に、前記昇降装置による上昇動作を開始させる、
   搬送装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
   搬送物は中空部を有する物体であり、
   保持部は、前記中空部の内側から当該物体を保持する、
   搬送装置。

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