JP2016200466A - 電子装置、位置特定プログラムおよび位置特定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現在位置の特定精度を向上させた電子装置を提供する。【解決手段】第１局選択部２２０は、情報端末が受信可能であり、受信強度算出部２１０によって算出された電界強度のうち、最も強い電界強度を有する電波を送信するビーコンを選択する。近接局選択部２３０は、最も強い電界強度を有する電波を送信するビーコンに近接するビーコンをさらに選択し、第２／第３局選択部２４０は、近接するビーコンの中から現在地の算出に必要なビーコンを選択する。現在地特定部２６０は、第１局選択部２２０と第２／第３局選択部２４０によって選択されたビーコンおよび距離推定部２５０によって推定されたそれぞれのビーコンまでの推定距離に基づき、現在地を特定する。【選択図】図４

Description

本発明は、ナビゲーション機能を有する電子装置に関し、特に、複数の局からの受信電波に基づき現在地を特定する方法に関する。

カーナビゲーション装置やスマートフォン等の電子装置が有するナビゲーション機能では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）をはじめとする現在地算出手段によって現在地を算出し、目的地までの案内経路を算出している。また、ＧＰＳ以外の方法で電子装置の位置を算出する方法が開示されている。

特許文献１には、ＰＨＳ端末の現在位置を、複数の基地局の位置情報に基づいて算出する位置算出方法が開示されている。特許文献２には、各基地局から送信される自局の報知信号を利用することにより、屋内やビルの谷間などでも使用可能な位置情報表示機能付端末装置が開示されている。

特開２００１−３３３４４３号公報 特開平０９−９３６５３号公報

発信局が発する電波の電界強度は、設置位置、電源など、装置そのものに起因するばらつきのほか、遮蔽物、人混みや測定者の向きなどの周辺環境により変動が発生する。このため、電界強度だけを利用して現在位置を算出すると、算出された位置には大きな誤差が含まれてしまう。すなわち、電界強度と距離との関係には一定の相関関係があり、電界強度が弱くなるほど、その電界強度から特定される距離には大きな誤差が含まれ、反対に、電界強度が強ければ、その電界強度から特定される距離の誤差は小さくなる。図９（Ａ）は、電波ビーコンを受信したものの中から電界強度の高いものを順に選択して現在位置を算出したときの実験結果の一例であり、算出された現在位置には、約２〜８メートルの範囲のバラツキがあることがわかる。特に、携帯端末等を所持した歩行者に位置情報を提供するナビゲーション機能では、位置情報に含まれる誤差が大き過ぎ、ナビゲーション機能には不適切であった。

本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、従来と異なる手法で局を選択することにより現在位置の特定精度を向上させた電子装置、位置特定プログラムおよび位置特定方法を提供することを目的とする。

本発明に係る電子装置は、少なくとも３つ以上の局の各々から送信される電波を受信する受信手段と、前記受信手段により受信した各電波の受信強度を算出する算出手段と、前記算出手段により算出した受信強度のうち最も受信強度が強い電波を送信する第１の局を選択する第１の選択手段と、前記第１の選択手段により選択された第１の局から予め決められた距離にある局を少なくとも２つ選択する第２の選択手段と、前記第２の選択手段により選択された局の中から受信強度が強い順に第２の局および第３の局を選択する第３の選択手段と、前記第１および第３の選択手段により選択された第１の局、第２の局および第３の局を利用して現在地を特定する特定手段とを有する。

好ましくは前記局の各々から送信される電波には識別情報が含まれており、前記電子装置はさらに、各局の前記識別情報に対応する位置情報を記憶する記憶手段を有し、前記第２の選択手段は、前記受信手段により受信された電波に含まれる識別情報から局を識別し、識別された局に該当する位置情報を前記記憶手段から取得し、かつ取得された位置情報に基づき前記少なくとも２つの局を選択する。好ましくは、前記第２の選択手段は、前記受信手段により受信された電波に含まれる局の位置情報に基づき前記少なくとも２つの局を選択する。好ましくは前記特定手段は、前記第１の局と前記第２の局を結ぶ直線に対する第１の垂線および前記第１の局と前記第３の局を結ぶ直線に対する第２の垂線の交点を現在地として特定する。好ましくは前記特定手段は、前記算出手段により算出された受信強度に基づき第１の垂線の位置および第２の垂線の位置を決定する。好ましくは前記特定手段は、前記受信手段により受信された前記第１の局、前記第２の局および前記第３の局の受信強度に対応する第１、第２、第３の距離を推定する推定手段を含み、前記特定手段は、推定された第１の距離および第２の距離の比に基づき前記第１の垂線の位置を決定し、かつ第１の距離および第３の距離の比に基づき第２の垂線の位置を決定する。

本発明に係る位置特定プログラムは、電波を受信する受信手段と位置特定を制御する制御手段とを含む電子装置における制御手段が実行するものであって、前記受信手段により複数の局の各々から送信される電波を受信したとき、各電波の受信強度を算出する算出ステップと、前記算出ステップにより算出した受信強度のうち最も受信強度が強い電波を送信する第１の局を選択する第１の選択ステップと、前記第１の選択ステップにより選択された第１の局から予め決められた距離にある局を少なくとも２つ選択する第２の選択ステップと、前記第２の選択ステップにより選択された局の中から受信強度が強い順に第２の局および第３の局を選択する第３の選択ステップと、前記第１の局と前記第２の局を結ぶ直線に対する第１の垂線および前記第１の局と前記第３の局を結ぶ直線に対する第２の垂線の交点を現在地として特定する特定ステップとを有する。

本発明に係る位置特定方法は、電波を受信する受信手段と位置特定を制御する制御手段とを含む電子装置におけるものであって、前記受信手段により複数の局の各々から送信される電波を受信したとき、各電波の受信強度を算出する算出ステップと、前記算出ステップにより算出した受信強度のうち最も受信強度が強い電波を送信する第１の局を選択する第１の選択ステップと、前記第１の選択ステップにより選択された第１の局から予め決められた距離にある局を少なくとも２つ選択する第２の選択ステップと、前記第２の選択ステップにより選択された局の中から受信強度が強い順に第２の局および第３の局を選択する第３の選択ステップと、前記第１の局と前記第２の局を結ぶ直線に対する第１の垂線および前記第１の局と前記第３の局を結ぶ直線に対する第２の垂線の交点を現在地として特定する特定ステップとを有する。

本発明によれば、最も強い電界強度を有する第１の局、かつ第１の局に近接する複数の局の中から電界強度の強い第２および第３の局を選択し、これら第１ないし第３の局を利用して現在位置を特定するようにしたので、従来の手法と比較して誤差の少ない現在位置を特定することができる。

本発明の実施例に係る情報端末の構成例を示すブロック図である。 情報端末の通信部が受信する基地局の一覧を例示する図である。 ビーコン情報の記憶体系を示す図である。 位置特定プログラムの機能的な構成例を示す図である。 距離推定部の距離推定に関する電界強度と距離の関係を示す図である。 位置特定プログラムの動作フローを示す図である。 第１局選択部、近接局選択部および第２／第３局選択部の具体的な選択例を示す図である。 図８（Ａ）は、情報端末を保持するユーザーと各ビーコンとの位置関係を示す概念図である。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）で示すＸ−Ｙ平面を俯瞰する俯瞰図である。 図９（Ａ）は、従来の位置特定における誤差ＲＭＳの実験結果を示し、図９（Ｂ）は、本実施例の位置特定における誤差ＲＭＳの実験結果を示す図である。

本発明の電子装置は、スマートフォン、携帯電話機、タブレット端末等の携帯用の情報端末やナビゲーション装置であることができる。情報端末は、好ましくは、ナビゲーション機能、車載装置やサーバー等と通信する機能を有する。このような情報端末は、例えば、車内に持ち込まれたとき、車内の電子装置に接続され、電子装置は、情報端末に搭載された機能を利用することができる。例えば、車内の電子装置は、自身のナビゲーション機能、あるいは情報端末のナビゲーション機能を利用することができる。

図１は、本発明の実施例に係る情報端末の構成例を示すブロック図である。本発明の実施例に係る情報端末１０は、入力部１００、通信部１１０、表示部１２０、音声出力部１３０、記憶部１４０、制御部１５０を含んで構成される。但し、ここに示す構成は一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。

入力部１００は、ユーザーからの入力を受け取り、これを制御部１５０に提供する。通信部１１０は、無線または有線を介して種々の装置や機器との間でデータの送受を行う。さらに本実施例に通信部１１０は、予め決められた設置位置から少なくとも自局の識別情報（ＩＤ）を含む電波を送信する基地局（以下、ビーコンと呼ぶことがある）からの電波を受信する機能を有する。通信部１１０は、情報端末の周辺に複数の基地局が存在するとき、複数の基地局の各々が発する電波を受信する。その際、通信部１１０は、電波に含まれる識別情報を抽出し、かつその受信強度を保持する。図２は、通信部１１０が複数の基地局の電波を受信したとき受信状況の例示である。同図に示すように、電波を受信している受信基地局（ここでは、Beacon1〜Beacon8が例示）と、それぞれの電波強度（ｄＢ）を表すＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）が示されている。例えば、この中で最も受信強度が高い基地局は、「Beacon6」である。これらの受信時の電波に関する情報は、記憶部１４０および制御部１５０へ提供される。

表示部１２０は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置である。音声出力部１３０は、情報端末１０が実行するアプリケーション等によって生成されるオーディオデータを出力する。記憶部１４０は、情報端末１０で実行されるアプリケーションソフトウエアや、制御部１５０が実行するプログラム、その他必要なデータ等を記憶することができる。また、記憶部１４０は、通信部１１０によって受信された図２に示すような電波に関する情報を記憶し、受信環境が変化する毎にその情報を更新する。

記憶部１４０はさらに、基地局の位置情報を記憶することができる。記憶部１４０は、例えば図３に示すように、基地局の識別情報、ビーコン名、および位置情報との関係を示す基地局情報を記憶する。各基地局から送信される電波には、自局の識別情報（ＩＤ）が含まれており、図３の基地局情報を参照することで、識別情報からビーコン名を識別し、その位置情報を取得することができる。例えば、通信部１１０で受信した電波に符号化された識別情報「ＣＣＣ」が含まれているとき、当該識別情報を復号化することで「Beacon3」が識別され、それに対応する位置情報（Ｘ３、Ｙ３）を取得することができる。位置情報は、例えば、緯度および経度を示す情報であっても良いし、ビーコン位置を特定することが可能な他の情報であっても良い。また、図２に示す受信時の電波に関する情報に関しても、識別情報から受信基地局の受信強度を特定することができる。

他の態様では、図３に示すような基地局情報は、外部から取得することも可能である。例えば、通信部１１０を介して、基地局情報を配信するサーバーにアクセスし、そこから必要な基地局情報を取得し、これを記憶部１４０に格納させるようにしてもよい。

制御部１５０は、好ましい態様では、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含むマイクロコントローラ等から構成され、ＲＯＭまたはＲＡＭは、情報端末１０の各部の動作を制御するための種々のプログラムを格納することができる。本実施例では、情報端末１０の位置を特定する位置特定プログラム２００を含む。

図４は、位置特定プログラム２００の機能的な構成例を示す図である。位置特定プログラム２００は、受信強度算出部２１０第１局選択部２２０、近接局選択部２３０、第２／第３局選択部２４０、距離推定部２５０、現在地特定部２６０を含んで構成される。

受信強度算出部２１０は、通信部１１０で受信されている受信電波の受信強度（電界強度）を算出する。第１局選択部２２０は、受信強度算出部２１０により算出された電界強度のうち最も電界強度が高い電波を送信している基地局（以下、第１基地局または第１ビーコンと呼ぶことがある）を選択する。近接局選択部２３０は、通信部１１０で受信されている各基地局の受信電波のうち、第１局選択部２２０によって選択された第１基地局に近接する基地局を選択する。好ましくは、図３に示す基地局情報に基づき、第１局選択部２２０で選択された第１基地局の位置情報から、予め決められた距離（範囲）以内にある基地局を、近接する基地局として選択する。好ましくは、近接局選択部２３０は、少なくとも２つ以上の近接する基地局を抽出する。

第２／第３局選択部２４０は、近接局選択部２３０によって選択された基地局の中から、電界強度が強い順に２つのビーコン（以下、第２基地局または第２ビーコンおよび第３基地局または第３ビーコンと呼ぶことがある）を選択する。第２基地局は、第３基地局よりも強い電界強度を有する電波を送信する。

距離推定部２５０は、第１ないし第３基地局で受信している電波の電界強度から距離を推定する。この距離は、後述する現在地特定部２６０において利用される。電波の受信強度（電界強度）と距離との間には、一定の相関関係が推定される。図５は、電界強度と距離との相関を示すグラフであり、電界強度と距離の相関は直線ｆによって近似することができる。つまり、電界強度が高ければ、その電界強度からより正確な距離と特定することが可能であり、反対に、電界強度が低ければ、その電界強度から特定される距離には大きな誤差が含まれる。例えば、電界強度が−７０ｄＢ程度であれば、その電界強度から距離を算出しても、その距離には大きな誤差が含まれる（推定誤差）。直線ｆの算出方法は、例えば、距離が変化したとき受信感度（電界強度）がどの程度変化するのかを実測し、そのような複数の実測値から統計的な手法で直線ｆまたは近似式を求めることができる。距離推定部２５０は、このような直線ｆを利用して、第１基地局の電界強度に対応する第１の距離、第２基地局の電界強度に対応する第２の距離、第３基地局の電界強度に対応する第３の距離を推定する。なお、直線ｆの相関以外にも他の相関関係を示す数式やテーブル等から距離を推定するようにしてもよい。

現在地特定部２６０は、第１基地局ないし第３基地局の位置情報および距離推定部２５０によって推定された第１ないし第３の距離に基づき、情報端末１０の現在地を特定する。好ましくは、第１基地局と第２基地局を結ぶ直線（以下、第１の直線と呼ぶことがある）に対する垂線（以下、第１の垂線と呼ぶことがある）と、第１基地局と第３基地局を結ぶ直線（以下、第２の直線と呼ぶことがある）に対する垂線（以下、第２の垂線と呼ぶことがある）の交点を現在地として特定する。第１の垂線の位置は、第１の距離と第２の距離の比により決定され、第２の垂線の位置は、第１の距離と第３の距離の比により決定される。詳細は、具体的な例を交えて後述する（図８（Ｂ）参照）。

図６は、本実施例の位置特定プログラム２００の動作フローを示す図である。位置特定プログラム２００は、例えば、情報端末１０のナビゲーション機能が実行されたときに起動される。先ず、情報端末１０の通信部１１０により複数の基地局から発せられる電波が受信される。すると、受信強度算出部２１０により通信部１１０で受信されている各受信電波の電界強度が算出され（Ｓ１００）、第１局選択部２２０により、Ｓ１００で算出された電界強度のうち最も電界強度が強い電波を送信する第１ビーコン（第１基地局）が選択される（Ｓ１０２）。第１ビーコンが選択されると、近接局選択部２３０は、記憶部１４０に記憶されている基地局情報（図３）に基づき、第１ビーコンと近接する位置にあるビーコンを少なくとも２つ選択する（Ｓ１０４）。次に、第２／第３局選択部２４０は、近接局選択部２３０によって選択された近接ビーコンの中から最も電界強度が強い電波を送信するビーコンを第２ビーコンとして選択し、２番目に電界強度が強い電波を送信するビーコンを第３ビーコンとして選択する（Ｓ１０６）。次に、距離推定部２５０は、図５に示す直線ｆに基づき、電界強度に対応する第１の距離、第２の距離および第３の距離を推定する（Ｓ１０８）。次に、現在地特定部２６０は、第１の距離および第２の距離に基づいて第１の垂線の位置を決定（Ｓ１１０）、第１の距離および第３の距離に基づいて第２の垂線の位置を決定し（Ｓ１１２）、第１の垂線と第２の垂線との交点を現在地として特定する（Ｓ１１４）。

こうして特定された現在位置は、例えば、情報端末１０が有するナビゲーション機能の現在位置表示や経路案内に利用される。あるいは、情報端末１０が車載装置に接続されている場合には、車載装置のナビゲーション機能に利用される。

図７は、第１局選択部２２０、近接局選択部２３０および第２／第３局選択部２４０の具体的な選択例を示す図である。第１局選択部２２０は、図７（Ａ）に示すように、受信強度算出部２１０によって算出された電界強度のうち最も電界強度が強い電波を送信するビーコン、すなわち、Beacon6を第１ビーコンとして選択する（Ｓ１０２に相当）。近接局選択部２３０は、図７（Ｂ）に示すように、記憶部１４０に記憶される基地局情報（図３参照）の各々の位置情報に基づき、Beacon6から予め決められた距離（範囲）以内のビーコンを選択する。本実施例では、Beacon3、Beacon4、Beacon5、Beacon7、Beacon8が近接するビーコンとして選択される（Ｓ１０４に相当）。第２／第３局選択部２４０は、Beacon3、Beacon4、Beacon5、Beacon7、Beacon8のうち、最も強い電界強度を送信するビーコンであるBeacon3を第２ビーコンとして選択し、２番目に強い電界強度を送信するビーコンであるBeacon4を第３ビーコンとして選択する（Ｓ１０６に相当）。本実施例では、図７の具体例でも示すように、第１ビーコンの次に電界強度が強いBeacon1やBeacon2があったとしても、それらが第１ビーコンに近接していない場合は、現在地特定において選択または利用されない。これは、第１ビーコンに近接しているビーコンの方が、第１ビーコンと同じような電波環境にあると予想され、第１ビーコンから離れているビーコンの方がマルチパスや干渉等の影響を受けている可能性があると予想されるためである。

図８（Ａ）は、情報端末１０を保持するユーザーＵと各ビーコンとの位置関係を示す概念図である。図８（Ａ）では、Ｘ−Ｙ平面上を歩行するユーザーＵを示している。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）で示すＸ−Ｙ平面を俯瞰する俯瞰図である。図８（Ｂ）に示すように、第１ビーコンであるBeacon６は、電界強度−６５ｄＢｍ、推定距離２．５６ｍという情報を有するビーコンであり、第２ビーコンであるBeacon３は、電界強度−６８ｄＢｍ、推定距離２．６６ｍという情報を有するビーコンであり、第３ビーコンであるBeacon４は、電界強度−６９ｄＢｍ、推定距離２．６７ｍという情報を有するビーコンである。なお、各々の推定距離は、距離推定部２５０によって推定されたものである。このような受信状況にあるとき、現在地特定部２６０は、まず、第１ビーコンと第２ビーコンの第１の直線Ｌ１に対する第１の垂線Ｌ２を決定する。つまり、第１の垂線Ｌ２の位置は、第１の距離と第２の距離の比「２．５６：２．６６」に等しい「ａ：ｂ」の比で決定される。同様に、第１のビーコンと第３のビーコンの第２の直線Ｌ３に対する第２の垂線Ｌ４の位置が第１の距離と第３の距離の比「２．５６：２．６７」に等しい「ｃ：ｄ」の比で決定される。そして、現在地特定部２６０は、第１の垂線Ｌ２と第２の垂線Ｌ４との交点を現在地Ｐとして特定する。

図９は、本実施例で示した位置特定の効果を示す図である。図９（Ａ）は、従来の位置特定方法による誤差ＲＭＳ（Root Mean Square）の実験結果を示し、図９（Ｂ）は、本実施例の位置特定方法による誤差ＲＭＳの実験結果を示している。従来の位置特定方法では、誤差にばらつきがあり、かつ、誤差のレンジが大きいのに対し、本実施例の位置特定方法では、誤差のばらつきが少なく、かつ、誤差のレンジも小さくなっており、誤差の小さい位置特定を安定して行えることがわかる。

次に、本発明の実施例の他の変形例について説明する。上記実施例では、記憶部１４０に記憶された基地局情報に基づき近接基地局の選択を行う例を示したが、本実施例では、各基地局から送信される電波に自局の位置を表す位置情報が含まれている場合は、当該位置情報を電波から抽出し、抽出された位置情報を利用して近接局選択部２３０が近接基地局の選択を行うようにしても良い。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。

１０：情報端末 １００：入力部
１１０：通信部 １２０：表示部
１３０：音声出力部 １４０：記憶部
１５０：制御部 ２００：位置特定プログラム
２１０：受信強度算出部 ２２０：第１局選択部
２３０：近接局選択部 ２４０：第２／第３局選択部
２５０：距離推定部 ２６０：現在地特定部
ｆ：直線 Ｌ１：第１の直線
Ｌ２：第１の垂線 Ｌ３：第２の直線
Ｌ４：第２の垂線 Ｐ：現在地
Ｕ：ユーザー

Claims (10)

1. 少なくとも３つ以上の局の各々から送信される電波を受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信した各電波の受信強度を算出する算出手段と、
   前記算出手段により算出した受信強度のうち最も受信強度が強い電波を送信する第１の局を選択する第１の選択手段と、
   前記第１の選択手段により選択された第１の局から予め決められた距離にある局を少なくとも２つ選択する第２の選択手段と、
   前記第２の選択手段により選択された局の中から受信強度が強い順に第２の局および第３の局を選択する第３の選択手段と、
   前記第１および第３の選択手段により選択された第１の局、第２の局および第３の局を利用して現在地を特定する特定手段と、
   を有する電子装置。
2. 前記局の各々から送信される電波には識別情報が含まれており、前記電子装置はさらに、各局の前記識別情報に対応する位置情報を記憶する記憶手段を有し、前記第２の選択手段は、前記受信手段により受信された電波に含まれる識別情報から局を識別し、識別された局に該当する位置情報を前記記憶手段から取得し、かつ取得された位置情報に基づき前記少なくとも２つの局を選択する、請求項１に記載の電子装置。
3. 前記第２の選択手段は、前記受信手段により受信された電波に含まれる局の位置情報に基づき前記少なくとも２つの局を選択する、請求項１に記載の電子装置。
4. 前記特定手段は、前記第１の局と前記第２の局を結ぶ直線に対する第１の垂線および前記第１の局と前記第３の局を結ぶ直線に対する第２の垂線の交点を現在地として特定する、請求項１ないし３いずれか１つに記載の電子装置。
5. 前記特定手段は、前記算出手段により算出された受信強度に基づき第１の垂線の位置および第２の垂線の位置を決定する、請求項４に記載の電子装置。
6. 前記特定手段は、前記受信手段により受信された前記第１の局、前記第２の局および前記第３の局の受信強度に対応する第１、第２、第３の距離を推定する推定手段を含み、前記特定手段は、推定された第１の距離および第２の距離の比に基づき前記第１の垂線の位置を決定し、かつ第１の距離および第３の距離の比に基づき第２の垂線の位置を決定する、請求項４または５に記載の電子装置。
7. 電波を受信する受信手段と位置特定を制御する制御手段とを含む電子装置における前記制御手段が実行する位置特定プログラムであって、
   前記受信手段により複数の局の各々から送信される電波を受信したとき、各電波の受信強度を算出する算出ステップと、
   前記算出ステップにより算出した受信強度のうち最も受信強度が強い電波を送信する第１の局を選択する第１の選択ステップと、
   前記第１の選択ステップにより選択された第１の局から予め決められた距離にある局を少なくとも２つ選択する第２の選択ステップと、
   前記第２の選択ステップにより選択された局の中から受信強度が強い順に第２の局および第３の局を選択する第３の選択ステップと、
   前記第１の局と前記第２の局を結ぶ直線に対する第１の垂線および前記第１の局と前記第３の局を結ぶ直線に対する第２の垂線の交点を現在地として特定する特定ステップと、
   を有する位置特定プログラム。
8. 前記特定ステップはさらに、前記受信手段により受信された前記第１の局、前記第２の局および前記第３の局の受信強度に対応する第１の距離、第２の距離および第３の距離を推定する推定ステップを含み、前記特定ステップは、推定された第１の距離と第２の距離の比に基づき前記第１の垂線の位置を決定し、第１の距離と第３の距離の比に基づき前記第２の垂線の位置を決定する、請求項７に記載の位置特定プログラム。
9. 電波を受信する受信手段と位置特定を制御する制御手段とを含む電子装置における位置特定方法であって、
   前記受信手段により複数の局の各々から送信される電波を受信したとき、各電波の受信強度を算出する算出ステップと、
   前記算出ステップにより算出した受信強度のうち最も受信強度が強い電波を送信する第１の局を選択する第１の選択ステップと、
   前記第１の選択ステップにより選択された第１の局から予め決められた距離にある局を少なくとも２つ選択する第２の選択ステップと、
   前記第２の選択ステップにより選択された局の中から受信強度が強い順に第２の局および第３の局を選択する第３の選択ステップと、
   前記第１の局と前記第２の局を結ぶ直線に対する第１の垂線および前記第１の局と前記第３の局を結ぶ直線に対する第２の垂線の交点を現在地として特定する特定ステップと、
   を有する位置特定方法。
10. 前記特定ステップはさらに、前記受信手段により受信された前記第１の局、前記第２の局および前記第３の局の受信強度に対応する第１の距離、第２の距離および第３の距離を推定する推定ステップを含み、前記特定ステップは、推定された第１の距離と第２の距離の比に基づき前記第１の垂線の位置を決定し、第１の距離と第３の距離の比に基づき前記第２の垂線の位置を決定する、請求項９に記載の位置特定方法。
    

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