JP2016191688A - Information processing apparatus, information processing method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理技術に関する。 The present invention relates to information processing technology.
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、地磁気センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ）を用いて地下や屋内などにおける位置も測位することが可能である。測位に関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳから受信した情報に基づいて現在位置を特定する技術が開示されている。 In recent years, portable terminals having a positioning function based on GPS (Global Positioning System), autonomous navigation, and the like have become widespread. The positioning function based on autonomous navigation can also measure the position in the basement or indoors using various sensors (for example, a geomagnetic sensor, a gyro sensor, and an acceleration sensor). As a technique related to positioning, Patent Document 1 discloses a technique for specifying a current position based on information received from GPS.
しかしながら、従来の測位技術では、測位された位置と実際の位置と間に誤差が生じることがある。特に、自律航法の場合、まず、基準位置からの移動方向及び移動距離に基づいて基準位置からの相対的な変位を特定し、次に、特定された相対変位と、基準位置とに基づいて、現在位置の絶対位置を測位する。そのため、自律航法により生じる誤差は、移動距離の増加と共に蓄積されていく。従って、より高い精度で測位を行うための技術が必要とされている。 However, in the conventional positioning technique, an error may occur between the measured position and the actual position. In particular, in the case of autonomous navigation, first, the relative displacement from the reference position is specified based on the moving direction and the moving distance from the reference position, and then, based on the specified relative displacement and the reference position, Measure the absolute position of the current position. For this reason, errors caused by autonomous navigation accumulate as the travel distance increases. Therefore, there is a need for a technique for performing positioning with higher accuracy.
本発明は上記に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、より高い精度で測位を行う技術を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above. An object of the present invention is to provide a technique for performing positioning with higher accuracy.
本発明に係る情報処理装置は、センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて前記ユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する検知位置取得手段と、前記検知位置の情報に基づいてルート上に前記ユーザの推定位置を特定するマッチング手段と、前記センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて、前記ユーザが移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である曲折移動を行っていることを検知する方向変更検知手段と、前記マッチング手段により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入したときに、前記検知位置の情報に関わらず、前記方向変更検知手段により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更領域内とするように調整する補正手段とを備える。 The information processing apparatus according to the present invention is based on detection position acquisition means for acquiring information on the user's position as detection position information based on information on a user's movement detected by a sensor, and on the basis of information on the detection position. Based on the matching means for specifying the estimated position of the user on the route and information on the movement of the user detected by the sensor, the user performs a bending movement that is a movement while changing the moving direction by a predetermined angle or more. Direction change detection means for detecting that the movement is being performed, and when the estimated position specified by the matching means enters a movement direction change area, which is an area where the movement direction changes on the route, Regardless of the information, the estimated position is adjusted to be within the moving direction change area until the bent movement is detected by the direction change detecting means. To and a correcting means.
本発明に係る情報処理方法は、制御部を備える情報処理装置において実施される方法であって、前記制御部が、センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて前記ユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する検知位置取得ステップと、前記制御部が、前記検知位置の情報に基づいてルート上に前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、前記制御部が、前記センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて、前記ユーザが移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である曲折移動を行っていることを検知する方向変更検知ステップと、前記制御部が、前記マッチングステップにより特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入したときに、前記検知位置の情報に関わらず、前記方向変更検知ステップにより前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更領域内とするように調整する補正ステップとを備える。 An information processing method according to the present invention is a method implemented in an information processing apparatus including a control unit, wherein the control unit obtains information on the user's position based on information on a user's movement detected by a sensor. A detection position acquisition step acquired as detection position information, a matching step in which the control unit specifies an estimated position of the user on a route based on the detection position information, and the control unit detected by the sensor. A direction change detection step for detecting that the user is performing a bending movement that is a movement while changing the movement direction by a predetermined angle or more based on the information on the movement of the user, and the control unit, When the estimated position identified by the matching step enters a movement direction change area that is an area where the movement direction changes on the route, Regardless information known position, and a correction step of adjusting the estimated position to said moving direction changing region to said bent movement is detected by the direction change detection step.
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて前記ユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する検知位置取得手段、前記検知位置の情報に基づいてルート上に前記ユーザの推定位置を特定するマッチング手段、前記センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて、前記ユーザが移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である曲折移動を行っていることを検知する方向変更検知手段、前記マッチング手段により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入したときに、前記検知位置の情報に関わらず、前記方向変更検知手段により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更領域内とするように調整する補正手段として機能させる。 The program according to the present invention is based on detection position acquisition means for acquiring information on the position of the user as detection position information based on information on the movement of the user detected by the sensor, on the basis of the detection position information. Matching means for identifying the estimated position of the user on the route, and based on the information on the movement of the user detected by the sensor, the user performs a bending movement that is a movement while changing the moving direction by a predetermined angle or more. Direction change detection means for detecting that the estimated position specified by the matching means enters the movement direction change area, which is an area where the movement direction changes on the route, into the information on the detection position. Regardless, the estimated position is within the movement direction change area until the bending movement is detected by the direction change detection means. To function as correcting means for sea urchin adjustment.
本発明によれば、より高い精度で測位を行う技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a technique for performing positioning with higher accuracy.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、発明の範囲をこれらに限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the scope of the invention is not limited to these.
図１を参照して、一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。情報処理装置である携帯端末１０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション装置、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータなどにより構成される。携帯端末１０は、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６及びスピーカ１７を主に備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１ａ及びメモリ１１ｂを主に備えて構成される。 A hardware configuration of an information processing apparatus according to an embodiment will be described with reference to FIG. The mobile terminal 10 that is an information processing apparatus includes a mobile phone (including a smartphone), a tablet terminal, a PDA (Personal Digital Assistant), a navigation device, a personal computer, a server computer, and the like. The mobile terminal 10 mainly includes a control unit 11, a communication unit 12, a storage unit 13, an operation unit 14, a display unit 15, a sensor 16, and a speaker 17. The control unit 11 mainly includes a CPU (Central Processing Unit) 11a and a memory 11b.
制御部１１では、ＣＰＵ１１ａは、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０が備える各種構成の動作を制御し、また、各種処理の実行を制御する。制御部１１において実行される処理の詳細は後述する。 In the control unit 11, the CPU 11 a controls the operation of various components included in the mobile terminal 10 by expanding and executing the program stored in the storage unit 13 or the like in the memory 11 b and controls the execution of various processes. To do. Details of processing executed in the control unit 11 will be described later.
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信したり、携帯端末１０による処理結果を外部へ送信する。 The communication unit 12 is a communication interface for communicating with an external device. For example, the communication unit 12 receives data or a command from an external device or transmits a processing result by the mobile terminal 10 to the outside.
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における処理の実行に必要な各種プログラムや各種の情報を記憶する。 The storage unit 13 is a non-volatile storage device, and includes, for example, a semiconductor memory. The storage unit 13 stores various programs and various information necessary for execution of processing in the control unit 11.
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、操作キー、及びタッチパネルなどにより構成される。 The operation unit 14 is a user interface for receiving an instruction from the user of the mobile terminal 10 and outputting the instruction to the control unit 11. The operation unit 14 includes, for example, operation keys and a touch panel.
表示部１５は、携帯端末１０による処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、又はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。 The display unit 15 is a user interface for displaying a processing result by the mobile terminal 10. The display unit 15 includes a display device using liquid crystal, LED (Light Emitting Diode), or the like.
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、及び気圧センサ等を含むことができる。センサ１６は、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知することができる。 The sensor 16 is composed of various sensors. The sensor 16 can include, for example, a gyro sensor, an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and an atmospheric pressure sensor. The sensor 16 can detect various operations of the user who carries the mobile terminal 10.
スピーカ１７は、制御部１１による処理制御に応じて、音声、音楽及び効果音など、各種の音を出力する。 The speaker 17 outputs various sounds such as voice, music, and sound effects according to processing control by the control unit 11.
なお、本実施形態では、単一の情報処理装置により携帯端末１０を構成しているが、これに限定せず、相互に通信可能な複数の情報処理装置により、携帯端末１０が有する構成及び機能を実現してもよい。 In the present embodiment, the mobile terminal 10 is configured by a single information processing apparatus, but the configuration and functions of the mobile terminal 10 are not limited to this, and a plurality of information processing apparatuses capable of communicating with each other. May be realized.
図２を参照して、一実施形態に係る携帯端末１０の機能構成を説明する。携帯端末１０は、機能構成として、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、移動距離特定部１１４、マッチング部１１５、表示制御部１１６、方向変更検知部１１７及び補正部１１８を主に備える。これらの機能は、例えば、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細を説明する。 With reference to FIG. 2, the functional configuration of the mobile terminal 10 according to an embodiment will be described. The mobile terminal 10 includes, as a functional configuration, a database 110, a route guide unit 111, a signal positioning unit 112, an autonomous navigation positioning unit 113, a movement distance specifying unit 114, a matching unit 115, a display control unit 116, a direction change detection unit 117, and a correction. The part 118 is mainly provided. These functions are realized, for example, in the control unit 11 by the CPU 11a developing and executing a program stored in the storage unit 13 or the like in the memory 11b. Below, the detail of each function structure with which the portable terminal 10 is provided is demonstrated.
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される処理に必要な情報、及び当該処理により生成された情報など、各種情報を記憶する。 The database 110 stores various information such as information necessary for processing executed in the mobile terminal 10 and information generated by the processing.
経路案内部１１１は、入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの最適経路の情報を取得し、表示部１５を介して当該最適経路を提示すること等により、ユーザに対して経路案内を行う。 The route guidance unit 111 acquires information on the optimum route from the departure point to the destination according to the inputted route search condition, and presents the optimum route via the display unit 15 to the user. Provide route guidance.
最適経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（または通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、最適経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。 Regarding the search for the optimum route, the route guide unit 111 refers to, for example, map data stored in the database 110 (or acquired from an external device via the communication unit 12) according to the route search condition input by the user. By executing the route search, information on the optimum route is acquired. Alternatively, a route search process according to the input route search condition may be performed by an external device, and the route guide unit 111 may acquire a result of the route search process. As a route search method, an arbitrary method such as a label determination method or a Dijkstra method can be used. The optimal route means that the cost information from the starting point to the destination point is the minimum. The link cost information can be set according to the purpose, such as a distance, required time, fee, other parameters, and any combination of various parameters.
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示と共に、後述する処理により特定されたユーザの現在地の情報の表示及びスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うこともできる。 In addition, for route guidance, the route guidance unit 111 presents the route via the display unit 15, displays information on the current location of the user specified by the processing described later, and outputs voice guidance via the speaker 17. It can also be done.
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測位し、測位した位置の情報（例えば、緯度及び経度の情報）を測位時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することができる。また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、当該受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測位することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。以下、本実施形態において、このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、及びＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理を信号測位と称する。 The signal positioning unit 112 measures the current position of the mobile terminal 10 (or the user of the mobile terminal 10) based on a GPS satellite signal received by a GPS receiver (not shown), and information on the position (for example, (Latitude and longitude information) is output together with positioning time information. Further, the signal positioning unit 112 can measure the current position of the mobile terminal 10 according to a signal received from an access point installed near the mobile terminal 10. Further, the mobile terminal 10 receives a signal of a radio signal transmitting device such as RFID (Radio Frequency Identifier) or Bluetooth (registered trademark), and measures the current position of the mobile terminal 10 according to the received signal. You can also. The signal positioning unit 112 performs positioning processing at an arbitrary timing and time interval (for example, every second). Hereinafter, in the present embodiment, positioning processing performed in accordance with signals received from an external device such as GPS satellite signals, signals from access points, and RFID radio signals will be referred to as signal positioning.
自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、携帯端末１０（又は携帯端末１０のユーザ）の現在位置を検知位置として測位（つまり、自律航法により測位）し、測位した位置の情報（例えば、緯度、経度及び標高の情報）を測位時間の情報と共に出力する。すなわち、自律航法測位部１１３は、センサ１６からの情報に基づいて特定されたユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する検知位置取得手段として機能する。自律航法測位部１１３による測位は、センサ１６等を用いた従来の自律航法技術を採用することができる。 The autonomous navigation positioning unit 113 performs positioning (that is, autonomous navigation) using the current position of the mobile terminal 10 (or the user of the mobile terminal 10) as a detection position based on information on the movement of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16. And positioning information (for example, latitude, longitude, and altitude information) is output together with positioning time information. That is, the autonomous navigation positioning unit 113 functions as a detection position acquisition unit that acquires information on the position of the user specified based on information from the sensor 16 as detection position information. The positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 can employ a conventional autonomous navigation technique using the sensor 16 or the like.
例えば、測位を行うために、自律航法測位部１１３は、例えば、センサ１６により検知されたユーザの動きによりユーザの歩行移動時における基準位置からの移動の歩数及び移動方向を特定し、特定された歩数及び移動方向に基づいて、基準位置からの相対的な移動距離及び移動方向の情報を算出する。当該相対的な移動距離は、例えば、人の歩行時の標準的な歩幅（若しくは予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅）（例えば、６５ｃｍ）に対して、上記特定された歩数を乗じることによって算出される。自律航法測位部１１３は、例えば、センサ１６により検知された標高の変化に基づいて、垂直方向の移動距離を算出することができる。自律航法測位部１１３は、基準位置からの当該算出された移動距離及び移動方向の情報に基づいて携帯端末１０の現在位置を測位する。 For example, in order to perform positioning, the autonomous navigation positioning unit 113 specifies the number of steps and the moving direction of the movement from the reference position when the user walks and moves, for example, based on the movement of the user detected by the sensor 16. Based on the number of steps and the moving direction, information on the relative moving distance and moving direction from the reference position is calculated. The relative moving distance is obtained by, for example, multiplying the standard step length (or the step length of the user of the mobile terminal 10 measured in advance) (for example, 65 cm) when a person walks by the specified number of steps. Is calculated by The autonomous navigation positioning unit 113 can calculate the movement distance in the vertical direction based on, for example, a change in altitude detected by the sensor 16. The autonomous navigation positioning unit 113 measures the current position of the mobile terminal 10 based on the calculated moving distance and moving direction information from the reference position.
このとき、絶対位置（例えば、緯度経度により示される位置）として携帯端末１０の位置を測位するためには、基準位置が絶対位置である必要がある。基準位置の絶対位置の情報は、任意の方法により取得することができ、例えば、信号測位部１１２の測位処理により取得することができ、若しくはユーザ入力に応じて取得することもできる。また、自律航法測位部１１３は、任意のタイミング及び時間間隔（例えば、１秒毎）で測位の処理を行う。 At this time, in order to determine the position of the mobile terminal 10 as an absolute position (for example, a position indicated by latitude and longitude), the reference position needs to be an absolute position. Information on the absolute position of the reference position can be acquired by an arbitrary method, for example, can be acquired by the positioning process of the signal positioning unit 112, or can be acquired in response to a user input. The autonomous navigation positioning unit 113 performs positioning processing at an arbitrary timing and time interval (for example, every second).
また、自律航法測位部１１３は、上述のように、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて測位の処理を行うが、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報は所定期間（例えば、１秒）蓄積され、当該蓄積された情報が測位の処理のために用いられる。その結果、自律航法測位部１１３により特定される測位位置と、携帯端末１０の実際の現在位置との間には、この蓄積期間に応じたタイムラグ（例えば、１秒又は２秒）が生じる。そのため、自律航法測位部１１３は、この蓄積期間に応じた距離で補正した位置を測位位置（検知位置）として出力する。例えば、自律航法測位部１１３は、蓄積期間が１秒である場合、特定された位置からユーザの移動方向に向かって当該蓄積期間で徒歩により移動することが想定される距離である例えば１０ｃｍだけ進めた位置を補正後の測位位置（検知位置）として出力する。なお、この補正は、自律航法測位部１１３により行ってもよいし、後述するマッチング部１１５において行ってもよい。 Further, as described above, the autonomous navigation positioning unit 113 performs the positioning process based on the movement information of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16, but the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16. The movement information is accumulated for a predetermined period (for example, 1 second), and the accumulated information is used for the positioning process. As a result, a time lag (for example, 1 second or 2 seconds) corresponding to this accumulation period is generated between the positioning position specified by the autonomous navigation positioning unit 113 and the actual current position of the mobile terminal 10. Therefore, the autonomous navigation positioning unit 113 outputs the position corrected by the distance according to the accumulation period as a positioning position (detection position). For example, when the accumulation period is 1 second, the autonomous navigation positioning unit 113 advances by, for example, 10 cm, which is a distance assumed to move by walking in the accumulation period from the specified position toward the user's moving direction. The corrected position is output as a corrected positioning position (detection position). This correction may be performed by the autonomous navigation positioning unit 113 or may be performed by the matching unit 115 described later.
なお、自律航法測位部１１３による測位は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効である。もしくは、携帯端末１０が上記信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３による測位は有効である。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２及び自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。 Note that positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 is effective when the mobile terminal 10 cannot receive a GPS signal or a signal from an access point (for example, when the user carrying the mobile terminal 10 is indoors or underground). Alternatively, when the mobile terminal 10 can receive the above signal but the positioning accuracy by the signal positioning unit 112 is considered low (for example, when the user carrying the mobile terminal 10 is in a place surrounded by an outdoor high-rise building). However, positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 is effective. Therefore, for example, the mobile terminal 10 can switch which of the signal positioning unit 112 and the autonomous navigation positioning unit 113 performs positioning according to the reception status of a GPS signal or a signal from an access point.
移動距離特定部１１４は、携帯端末１０のユーザが移動の起点となる任意の位置（起点位置）から移動を開始したときから所定時間経過後において、自律航法測位部１１３により特定された携帯端末１０の測位位置（移動後位置）と、起点位置との間の距離の情報（移動距離の情報）を特定する。移動距離特定部１１４は、自律航法測位部１１３により携帯端末１０の測位が行なわれる度に、起点位置からの移動距離の情報を特定する処理を行うことができる。 The movement distance specifying unit 114 is the mobile terminal 10 specified by the autonomous navigation positioning unit 113 after a predetermined time has elapsed since the user of the mobile terminal 10 started moving from an arbitrary position (starting position) that is the starting point of movement. The distance information (movement distance information) between the positioning position (position after movement) and the starting position is specified. The moving distance specifying unit 114 can perform processing for specifying information on the moving distance from the starting position every time the mobile terminal 10 is positioned by the autonomous navigation positioning unit 113.
上記の起点位置として、携帯端末１０のユーザが通過した（又はユーザが移動を開始した）ルート上における位置が設定される。また、起点位置の情報は、実際にユーザが通過した（又はユーザが移動を開始した）位置の情報としてなるべく信頼性の高い情報が設定されることが望ましい。例えば、信号測位部１１２による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）に信号測位部１１２が測位した携帯端末１０の位置を起点位置として設定することができる。このとき、信号測位部１１２は、起点位置取得手段として機能する（なお、信号測位部１１２からの出力の位置情報を起点位置の情報として取得する起点位置取得手段を別途設けてもよい。）。 As the starting position, a position on the route through which the user of the mobile terminal 10 has passed (or the user has started moving) is set. In addition, it is desirable that the information on the starting position is set as highly reliable as possible as the information on the position where the user has actually passed (or the user has started moving). For example, when the accuracy of positioning by the signal positioning unit 112 is high (for example, when the intensity of the received GPS signal is strong), the position of the mobile terminal 10 measured by the signal positioning unit 112 can be set as the starting position. At this time, the signal positioning unit 112 functions as a starting point position acquisition unit (note that a starting point position acquisition unit that acquires position information output from the signal positioning unit 112 as starting point position information may be provided separately).
また、本実施形態において、ルートには、道路、広場、並びに屋内及び地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆる経路が含まれる。 In the present embodiment, the route includes all routes that can be moved by the user, such as roads, plazas, and indoor and underground corridors.
図３を参照して、移動距離特定部１１４による移動距離の情報の特定方法について説明する。図３には、携帯端末１０の起点位置Ａ０が示されている。また、携帯端末１０が起点位置Ａ０にいたとき（または起点位置Ａ０から移動を開始したとき）（時刻ｔ０）から所定時間経過後（時刻ｔ１）において、自律航法測位部１１３により特定された携帯端末１０の測位位置（移動後位置）Ａ１が示されている。また、Ａ１の測位後、時刻ｔ２、ｔ４、ｔ４のそれぞれにおける自律航法測位部１１３による測位位置Ａ２、Ａ３、Ａ４が測位の順（時間の経過の順）に示されている。 With reference to FIG. 3, a method of specifying information on the moving distance by the moving distance specifying unit 114 will be described. FIG. 3 shows the starting position A0 of the mobile terminal 10. In addition, when the mobile terminal 10 is at the starting position A0 (or when the mobile terminal 10 starts moving from the starting position A0) (time t0) and after a predetermined time has elapsed (time t1), the mobile terminal specified by the autonomous navigation positioning unit 113 Ten positioning positions (post-movement positions) A1 are shown. In addition, after the positioning of A1, the positioning positions A2, A3, and A4 by the autonomous navigation positioning unit 113 at times t2, t4, and t4 are shown in the order of positioning (the order of passage of time).
このとき、移動距離特定部１１４は、起点位置Ａ０から測位位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれまでの移動距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４をそれぞれ特定する。なお、移動距離特定部１１４は、測位位置間の距離をそれぞれ特定することもできる。例えば、Ａ１−Ａ２間の距離をＬ１２、Ａ２−Ａ３間の距離をＬ１３、Ａ３−Ａ４間の距離の距離をＬ１４として特定することができる。 At this time, the movement distance specifying unit 114 specifies the movement distances L1, L2, L3, and L4 from the starting position A0 to the positioning positions A1, A2, A3, and A4, respectively. Note that the movement distance specifying unit 114 can also specify the distance between the positioning positions. For example, the distance between A1 and A2 can be specified as L12, the distance between A2 and A3 as L13, and the distance between A3 and A4 as L14.
図２の説明に戻る。マッチング部１１５は、上記の起点位置からルートに沿って、移動距離特定部１１４により特定された移動距離だけ進めた位置を、携帯端末１０の推定位置（又は携帯端末１０のユーザの推定位置）として特定する。なお、起点位置からルートに沿って進めるときの進行方向が不明であるときは、自律航法測位部１１３により特定された移動方向に最も近い方向に位置を進める。また、経路案内部１１１によりユーザに対して経路案内（経路の提示）が行なわれているときは、マッチング部１１５は、起点位置から、当該提示されている経路に沿って、経路案内における目的地の方向に進めた場所にユーザの推定位置を特定すること（ルートマッチング）が望ましい。なお、マッチング部１１５は、経路案内部１１１により提示されている経路であるか否かに関わらず、任意のルート上にユーザの推定位置を特定すること（マップマッチング）もできる。 Returning to the description of FIG. The matching unit 115 sets, as the estimated position of the mobile terminal 10 (or the estimated position of the user of the mobile terminal 10), the position advanced by the moving distance specified by the moving distance specifying unit 114 along the route from the starting position. Identify. When the traveling direction when proceeding along the route from the starting position is unknown, the position is advanced in the direction closest to the moving direction specified by the autonomous navigation positioning unit 113. When route guidance (route presentation) is performed to the user by the route guidance unit 111, the matching unit 115 starts from the starting position along the presented route along the destination route. It is desirable to specify the estimated position of the user at the place advanced in the direction (route matching). Note that the matching unit 115 can also specify the estimated position of the user on any route (map matching) regardless of whether the route is presented by the route guide unit 111 or not.
図４を参照して、図３に示す起点位置Ａ０、測位位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を用いて、マッチング部１１５によりユーザの推定位置の特定方法の例について説明する。図４には、経路案内部１１１により提示された経路Ｒ（ルート）上に、起点位置Ａ０が示されている。マッチング部１１５は、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ１だけ進めた位置Ｂ１を、時刻ｔ１におけるユーザの推定位置として特定する。同様に、マッチング部１１５は、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ２だけ進めた位置Ｂ２、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ３だけ進めた位置Ｂ３、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ４だけ進めた位置Ｂ４をそれぞれ時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４におけるユーザの推定位置として特定する。なお、上述のとおり、測位位置間の距離として、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４がそれぞれ特定されているときは、Ｂ１から経路Ｒに沿ってＬ１２だけ進めることで位置Ｂ２、Ｂ２から経路Ｒに沿ってＬ１３だけ進めることで位置Ｂ３、Ｂ３から経路Ｒに沿ってＬ１４だけ進めることで位置Ｂ４をそれぞれ特定することもできる。 With reference to FIG. 4, an example of a method for specifying the estimated position of the user by the matching unit 115 will be described using the starting position A0 and the positioning positions A1, A2, A3, and A4 shown in FIG. In FIG. 4, the starting position A0 is shown on the route R (route) presented by the route guide unit 111. The matching unit 115 specifies the position B1 advanced by L1 along the route R from the starting position A0 as the estimated position of the user at time t1. Similarly, the matching unit 115 includes a position B2 advanced by L2 along the route R from the starting position A0, a position B3 advanced by L3 along the route R from the starting position A0, and L4 along the route R from the starting position A0. The position B4 advanced by the distance is specified as the estimated position of the user at times t2, t3, and t4. As described above, when L12, L13, and L14 are respectively specified as the distances between the positioning positions, the distance L13 is moved from the positions B2 and B2 along the route R by advancing L12 along the route R from B1. It is also possible to specify the position B4 by advancing only by L14 along the route R from the positions B3 and B3.
マッチング部１１５により特定された推定位置は、特定されたそれぞれの時刻におけるユーザの位置として、表示部１５に表示されるように（例えば、表示部１５に表示された地図上の対応する位置にユーザの位置を表示するように）制御することができる。 The estimated position specified by the matching unit 115 is displayed on the display unit 15 as the position of the user at each specified time (for example, the user at a corresponding position on the map displayed on the display unit 15). Can be controlled).
以上のように本実施形態によれば、マッチング部１１５は、自律航法測位部１１３による測位位置をルート上の最も近い位置にマッチングさせる等するのではなく、移動距離特定部１１４により特定されたユーザの移動距離に基づいたルート上の位置に、ユーザの位置を特定する。 As described above, according to the present embodiment, the matching unit 115 does not match the positioning position by the autonomous navigation positioning unit 113 with the closest position on the route, but the user specified by the movement distance specifying unit 114. The position of the user is specified as a position on the route based on the movement distance of the user.
図５を参照して、本実施形態によるユーザの位置の特定方法の意義について説明する。図５には、起点位置Ａ０、自律航法測位部１１３による測位位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が示されている。また、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、経路Ｒ上において、測位位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれから最も近い位置を示している。さらに、この例では、自律航法測位部１１３による測位の開始の時点でユーザの移動方向の特定に誤差があったことにより、時間の経過とともに、ユーザが実際に移動している経路Ｒから、自律航法測位部１１３による測位位置が離れていくことが示されている。このような場合において、測位位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれに対応するユーザの位置を位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４として特定（ルートマッチング）すると、時間の経過とともに、ルートマッチングされた結果のユーザの移動距離と、ユーザの実際の移動距離との間の誤差が累積されていくことになる。 With reference to FIG. 5, the significance of the method for specifying the position of the user according to the present embodiment will be described. FIG. 5 shows a starting position A0 and positioning positions A1, A2, A3, and A4 by the autonomous navigation positioning unit 113. C1, C2, C3, and C4 indicate positions on the route R that are closest to the positioning positions A1, A2, A3, and A4. Furthermore, in this example, since there is an error in specifying the moving direction of the user at the time of starting the positioning by the autonomous navigation positioning unit 113, the route R on which the user actually moves with the passage of time is autonomous. It is shown that the positioning position by the navigation positioning unit 113 is going away. In such a case, if the position of the user corresponding to each of the positioning positions A1, A2, A3, and A4 is specified as the positions C1, C2, C3, and C4 (route matching), the result of route matching over time The error between the user's moving distance and the user's actual moving distance is accumulated.
これに対し、本実施形態によれば、マッチング部１１５は、自律航法測位部１１３による測位位置（検知位置）をルート上の最も近い位置にマッチングさせる等するのではなく、移動距離特定部１１４により特定されたユーザの移動距離に基づいたルート上の位置に、ユーザの位置を特定（マッチング）する。その結果、図５を参照して説明したような誤差の累積は生じない。その結果、より高い精度で携帯端末１０の位置（又は携帯端末１０のユーザの位置）を測位することができる。なお、マッチング部１１５は、移動距離特定部１１４により特定されたユーザの移動距離に基づいたマッチングの機能に加えて、自律航法測位部１１３による測位位置をルート上の最も近い位置にマッチングさせる機能を有していてもよい。すなわち、マッチング部１１５は、自律航法測位部１１３により特定された検知位置の情報に基づいて、任意の方法によりユーザの位置（推定位置）を特定することができる。 On the other hand, according to the present embodiment, the matching unit 115 does not match the positioning position (detected position) by the autonomous navigation positioning unit 113 with the closest position on the route, but the moving distance specifying unit 114 The position of the user is specified (matched) at a position on the route based on the specified moving distance of the user. As a result, error accumulation as described with reference to FIG. 5 does not occur. As a result, the position of the mobile terminal 10 (or the position of the user of the mobile terminal 10) can be measured with higher accuracy. The matching unit 115 has a function of matching the positioning position by the autonomous navigation positioning unit 113 with the closest position on the route, in addition to the matching function based on the moving distance of the user specified by the moving distance specifying unit 114. You may have. That is, the matching unit 115 can specify the position (estimated position) of the user by an arbitrary method based on the information on the detected position specified by the autonomous navigation positioning unit 113.
また、上記の誤差の累積をさらに低減させるためには、移動距離特定部１１４による上記の処理で用いられる起点位置は所定のタイミングで更新されることが望ましい。起点位置の更新のタイミングが高頻度であるほど、上記の誤差の累積は低減される。起点位置の更新のために、例えば、マッチング部１１５により特定された推定位置から所定距離（例えば、２０ｍ）以上離れた信号測位位置の情報が所定回数（例えば、２回又は３回）以上、信号測位部１１２により連続して取得された場合、信号測位部１１２（または、信号測位部１１２からの出力の位置情報を起点位置の情報として取得するために別途設けられた上記の起点位置取得手段）は、当該信号測位位置の情報を起点位置の情報として取得し、出力する。このように出力された起点位置の情報（及び当該起点位置の測位の時間の情報）は、移動距離特定部１１４による上記の処理で用いられる。 In order to further reduce the accumulation of the error, it is desirable that the starting point position used in the processing by the movement distance specifying unit 114 is updated at a predetermined timing. The higher the timing of updating the starting position, the lower the accumulation of the error. In order to update the starting position, for example, information on the signal positioning position that is separated from the estimated position specified by the matching unit 115 by a predetermined distance (for example, 20 m) or more is a predetermined number of times (for example, two or three times). When continuously acquired by the positioning unit 112, the signal positioning unit 112 (or the above-described starting position acquisition means provided separately for acquiring the position information of the output from the signal positioning unit 112 as starting position information) Acquires the information on the signal positioning position as information on the starting position and outputs it. The information on the starting position output in this way (and the information on the positioning time of the starting position) is used in the above-described processing by the movement distance specifying unit 114.
なお、上述のように、自律航法測位部１１３による処理のために、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報の蓄積期間に応じたタイムラグ（例えば、１秒又は２秒）が生じている場合において、マッチング部１１５は、この蓄積期間に応じた距離で補正した位置を測位位置（検知位置）として出力することができる。例えば、マッチング部１１５は、蓄積期間が１秒である場合、特定された位置からユーザの移動方向に向かって当該蓄積期間で徒歩により移動することが想定される距離である例えば１０ｃｍ進めた位置を補正後の位置（推定位置）として出力することができる。 As described above, due to the processing by the autonomous navigation positioning unit 113, there is a time lag (for example, 1 second or 2 seconds) according to the accumulation period of the information on the movement of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16. In the case where this occurs, the matching unit 115 can output the position corrected by the distance corresponding to the accumulation period as the positioning position (detection position). For example, when the accumulation period is 1 second, the matching unit 115 sets a position advanced by 10 cm, which is a distance assumed to move by walking in the accumulation period from the specified position toward the user's moving direction. It can be output as a corrected position (estimated position).
図２の説明に戻る。方向変更検知部１１７は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、ユーザが曲折移動を行っていることを検知する。ここで、曲折移動とは、移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である。曲折移動には、カーブしたルートを当該カーブに沿って水平方向（右又は左）に旋回しながら進む移動、及びルート上の交差点を右折又は左折しながら進む移動が含まれる。また、曲折移動には、水平方向の移動後、エレベータ又はエスカレータに乗って上方若しくは下方に移動すること、又は階段若しくはスロープ上を移動することにより、上方又は下方に移動することが含まれる。 Returning to the description of FIG. The direction change detection unit 117 detects that the user is performing a bending movement based on information on the movement of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16. Here, the bending movement is a movement while changing the moving direction by a predetermined angle or more. The turning movement includes a movement that advances while turning a curved route in the horizontal direction (right or left) along the curve, and a movement that advances while turning right or left at an intersection on the route. Further, the bending movement includes moving up or down on an elevator or escalator after moving in the horizontal direction, or moving up or down by moving on a staircase or a slope.
曲折移動を検知するために、例えば、方向変更検知部１１７は、まず、自律航法測位部１１３による測位の実施のタイミングが連続する所定数（例えば、１０個）の測位位置（検知位置）について、各測位位置間における進行方向を特定し、特定された進行方向の変化の累積変更角度が所定閾値（例えば、３０度）以上であるか否かを判定する。累積変更角度が当該所定値以上であるときに、方向変更検知部１１７は、ユーザが曲折移動を行ったことを検知する。 In order to detect the bending movement, for example, the direction change detection unit 117 first determines a predetermined number (for example, 10) of positioning positions (detection positions) at which the positioning of the positioning by the autonomous navigation positioning unit 113 continues. The traveling direction between each positioning position is specified, and it is determined whether or not the cumulative change angle of the change in the specified traveling direction is greater than or equal to a predetermined threshold (for example, 30 degrees). When the cumulative change angle is equal to or greater than the predetermined value, the direction change detection unit 117 detects that the user has performed a bending movement.
なお、上記の例では、方向変更検知部１１７は、累積変更角度の算出のために使用する測位位置の数を規定しているが、この方法に限定されない。例えば、方向変更検知部１１７は、累積変更角度を算出するための区間の距離（例えば、１ｍ）を規定し、当該規定された距離の区間において、移動方向の累積変更角度が所定閾値（例えば、３０度）以上であるか否かを判定することもできる。 In the above example, the direction change detection unit 117 defines the number of positioning positions used for calculating the cumulative change angle, but is not limited to this method. For example, the direction change detection unit 117 defines the distance (for example, 1 m) of the section for calculating the cumulative change angle, and the cumulative change angle of the moving direction is a predetermined threshold (for example, for example) in the section of the defined distance. It is also possible to determine whether it is 30 degrees or more.
また、累積変更角度の算出のために規定される上記の測位位置の数、及び上記の区間の距離の長さは、任意に設定することができる。例えば、ユーザが移動中であるルートの幅が広いほど、測位位置の数を多く又は距離区間を長く設定し、移動中であるルートの幅が狭いほど、測位位置の数を少なく又は距離区間を短く設定することができる。 Further, the number of positioning positions defined for calculating the cumulative change angle and the distance length of the section can be arbitrarily set. For example, the wider the route the user is moving, the larger the number of positioning positions or the longer the distance interval, and the smaller the route width the user is moving, the smaller the number of positioning positions or the distance interval. Can be set short.
補正部１１８は、地図情報を参照し、マッチング部１１５により特定された携帯端末１０のユーザの推定位置が移動方向変更領域に進入したときに、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に関わらず、方向変更検知部１１７により曲折移動が検知されるまでユーザの推定位置を移動方向変更領域内とするように調整（補正）する。 The correction unit 118 refers to the map information, and information on the detected position output by the autonomous navigation positioning unit 113 when the estimated position of the user of the mobile terminal 10 specified by the matching unit 115 enters the movement direction change region. Regardless, the direction change detection unit 117 adjusts (corrects) the user's estimated position so as to be within the movement direction change region until the bending movement is detected.
ここで、移動方向変更領域とは、ルートに沿って移動したときに移動方向が変わるルート上の領域である。移動方向変更領域には、例えば、水平方向に移動方向が変わる領域として、ルート上のカーブが存在する領域、又は目的地まで探索されたルート上において右折又は左折する交差点が含まれる。また、垂直方向に移動方向が変わる移動方向変更領域として、ルート上のエレベータ、エスカレータ、階段、又はスロープが存在する領域が含まれる。補正部１１８は、データベース１１０又は図示しない外部装置の記憶部に記憶された地図データを参照することによって、ルート上の移動方向変更領域の位置を特定することができる。 Here, the movement direction change area is an area on the route where the movement direction changes when moving along the route. The moving direction change area includes, for example, an area where a curve on the route exists, or an intersection that turns right or left on the route searched to the destination as an area where the moving direction changes in the horizontal direction. In addition, the movement direction change area whose movement direction changes in the vertical direction includes an area where an elevator, an escalator, a staircase, or a slope exists on the route. The correction unit 118 can specify the position of the moving direction change area on the route by referring to the map data stored in the database 110 or the storage unit of an external device (not shown).
図６及び図７を参照して、方向変更検知部１１７による携帯端末１０のユーザの曲折移動の検知と、補正部１１８によるユーザの推定位置の調整方法の一例について説明する。 With reference to FIG.6 and FIG.7, an example of the detection of the user's bending movement of the portable terminal 10 by the direction change detection part 117 and the adjustment method of the estimated position of the user by the correction | amendment part 118 is demonstrated.
図６には、自律航法測位部１１３により特定された携帯端末１０の測位位置Ｄ１からＤ１０が測位の順（測位時間の経過の順）に示されている。方向変更検知部１１７は、測位位置Ｄ１からＤ１０について、隣接する（矢線で結ばれた）２つの測位位置間における進行方向をそれぞれ特定し、測位位置Ｄ１の位置における携帯端末１０のユーザの進行方向を基準としたときに、特定された進行方向の変化の累積変更角度が所定閾値（例えば、３０度）以上となるときを特定する。この例においては、方向変更検知部１１７は、測位位置Ｄ８の位置のときに進行方向の変化の累積変更角度が所定閾値以上であると特定するものとする。方向変更検知部１１７は、累積変更角度が所定閾値以上となったときである測位位置Ｄ８の位置においてユーザが曲折移動を行っていることを検知する。 In FIG. 6, the positioning positions D <b> 1 to D <b> 10 of the mobile terminal 10 specified by the autonomous navigation positioning unit 113 are shown in the order of positioning (the order of elapse of positioning time). The direction change detection unit 117 specifies the traveling direction between two adjacent positioning positions (connected by arrows) for the positioning positions D1 to D10, and the user of the mobile terminal 10 proceeds at the positioning position D1. When the direction is used as a reference, the time when the cumulative change angle of the change in the specified traveling direction is greater than or equal to a predetermined threshold (for example, 30 degrees) is specified. In this example, it is assumed that the direction change detection unit 117 specifies that the cumulative change angle of the change in the traveling direction is equal to or greater than a predetermined threshold at the position of the positioning position D8. The direction change detection unit 117 detects that the user is performing a bending movement at the positioning position D8 when the cumulative change angle is equal to or greater than a predetermined threshold.
図７には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ１が示されている。移動方向変更領域Ｘ１は、ルートＲ１上の移動方向変更領域を示している。 FIG. 7 shows a route R1 that is set for the passage on the map and specified as a result of the search from the departure point to the destination by the route guide unit 111. The movement direction change area X1 indicates a movement direction change area on the route R1.
図７（ａ）の移動方向変更領域Ｘ１内における位置Ｐ１は、図６の例において、携帯端末１０のユーザを測位位置Ｄ３で測位した時点でマッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置を示している。すなわち、この例では、方向変更検知部１１７によりユーザの曲折移動が検知される前に、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更領域Ｘ１内に進入している。このとき、補正部１１８は、マッチング部１１５によりその後特定されるユーザの推定位置に関わらず（すなわち、自律航法測位部１１３によりその後特定される検知位置の情報に関わらず）、方向変更検知部１１７によりユーザの曲折移動が検知されるまでユーザの推定位置を移動方向変更領域Ｘ１内とするように調整（補正）する。 The position P1 in the movement direction change area X1 in FIG. 7A indicates the estimated position of the user specified by the matching unit 115 when the user of the mobile terminal 10 is measured at the positioning position D3 in the example of FIG. ing. In other words, in this example, the estimated position of the user specified by the matching unit 115 enters the movement direction change region X1 before the direction change detection unit 117 detects the user's bending movement. At this time, the correction unit 118 does not depend on the estimated position of the user that is subsequently specified by the matching unit 115 (that is, regardless of the information on the detection position that is subsequently specified by the autonomous navigation positioning unit 113), and the direction change detection unit 117. Thus, the estimated position of the user is adjusted (corrected) so as to be within the movement direction change area X1 until the user's bending movement is detected.
方向変更検知部１１７によりユーザの曲折移動が検知されたとき、補正部１１８は、当該曲折移動が検知されたとき（図６の測位位置Ｄ８の測位が行なわれたとき）からの自律航法測位部１１３によるその後の検知位置の変位に応じた位置にユーザの推定位置を進めるように変更する（すなわち、ユーザの推定位置を移動方向変更領域Ｘ１内とするようにする調整を解除する）。例えば、曲折移動が検知されたときからの自律航法測位部１１３による検知位置Ｄ９の変位（すなわち、位置Ｄ８−Ｄ９間の距離）が５０ｃｍである場合、補正部１１８は、曲折移動が検知された時点のユーザの推定位置から５０ｃｍだけ進めたルートＲ１上の位置をユーザの推定位置とするように変更する。 When the direction change detection unit 117 detects the bending movement of the user, the correction unit 118 performs the autonomous navigation positioning unit from when the bending movement is detected (when the positioning position D8 in FIG. 6 is measured). It changes so that a user's estimated position may be advanced to the position according to the displacement of the subsequent detection position by 113 (namely, the adjustment which makes a user's estimated position be in the movement direction change area | region X1 is cancelled | released). For example, when the displacement of the detection position D9 by the autonomous navigation positioning unit 113 from when the bending movement is detected (that is, the distance between the positions D8 and D9) is 50 cm, the correction unit 118 has detected the bending movement. The position on the route R1 advanced by 50 cm from the estimated position of the user at the time is changed to be the estimated position of the user.
図７（ｂ）は、方向変更検知部１１７により曲折移動が検知されたときからの自律航法測位部１１３による検知位置の変位に応じた位置に変更されたユーザの推定位置である位置Ｐ２を示している。位置Ｐ２は、図６の測位位置Ｄ９の測位が行なわれたときに対応するユーザの推定位置である。なお、自律航法測位部１１３は、方向変更検知部１１７によりユーザの曲折移動が検知されたときにおける移動方向変更領域Ｘ１内の位置を基準位置として、その後の測位の処理を行う。 FIG. 7B shows a position P2 that is an estimated position of the user that has been changed to a position corresponding to the displacement of the detected position by the autonomous navigation positioning unit 113 from when the turn movement is detected by the direction change detection unit 117. ing. The position P2 is a user's estimated position corresponding to the positioning of the positioning position D9 in FIG. The autonomous navigation positioning unit 113 performs subsequent positioning processing using the position in the movement direction change region X1 when the user's bending movement is detected by the direction change detection unit 117 as a reference position.
一般に、自律航法による測位は、基準位置からの移動方向及び移動距離に基づいて基準位置からの相対的な変位を特定し、特定された相対変位と、基準位置とに基づいて、現在位置の絶対位置を測位する。このような測位において、測位位置に誤差が生じてしまったときに、相対変位と、基準位置のみから、より正確な測位位置となるような補正を行うことは困難である。これに対し、本実施形態では、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更領域内で特定されたとき、方向変更検知部１１７によりユーザの曲折移動が検知されるまで、ユーザの推定位置を移動方向変更領域内のままにするように調整（補正）を行う。すなわち、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置がルートを曲がるタイミングと、方向変更検知部１１７によりユーザの曲折移動が検知されるタイミングとが対応するように調整が行われる。その結果、より高い精度でユーザの位置を測位することが可能となる。 In general, positioning by autonomous navigation specifies relative displacement from the reference position based on the movement direction and distance from the reference position, and based on the specified relative displacement and the reference position, the absolute position of the current position is determined. Measure the position. In such positioning, when an error occurs in the positioning position, it is difficult to perform correction so as to obtain a more accurate positioning position from only the relative displacement and the reference position. On the other hand, in this embodiment, when the estimated position of the user specified by the matching unit 115 is specified in the movement direction change area, the user's bending movement is detected by the direction change detection unit 117. Adjustment (correction) is performed so that the estimated position remains within the movement direction change region. That is, the adjustment is performed so that the timing at which the estimated position of the user specified by the matching unit 115 turns along the route corresponds to the timing at which the user's bending movement is detected by the direction change detection unit 117. As a result, the position of the user can be measured with higher accuracy.
なお、補正部１１８は、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更領域内に進入した後、自律航法測位部１１３による検知位置の変位が所定距離以内である間に曲折移動が検知されない場合、ユーザの推定位置を移動方向変更領域内とする上記の調整を解除することができる。 In addition, the correction unit 118 performs the bending movement while the displacement of the detection position by the autonomous navigation positioning unit 113 is within a predetermined distance after the estimated position of the user specified by the matching unit 115 enters the movement direction change region. If not detected, the above-described adjustment for setting the estimated position of the user within the movement direction change area can be canceled.
図８及び図９を参照して、ユーザの推定位置を移動方向変更領域内とする上記の調整を解除する方法の例を説明する。 With reference to FIG. 8 and FIG. 9, an example of a method for canceling the above adjustment in which the estimated position of the user is within the movement direction change area will be described.
図８には、自律航法測位部１１３により特定された携帯端末１０の測位位置Ｅ１からＥ１０が測位の順（測位時間の経過の順）に示されている。なお、この例では、測位位置Ｅ１からＥ１０について、測位位置Ｅ１の位置における携帯端末１０のユーザの進行方向を基準としたときに、隣接する（矢線で結ばれた）２つの測位位置間における進行方向の変化の累積変更角度が所定閾値（例えば、３０度）以上とはならない。従って、測位位置Ｅ１からＥ１０からユーザの曲折移動は検知されない。 In FIG. 8, the positioning positions E1 to E10 of the mobile terminal 10 specified by the autonomous navigation positioning unit 113 are shown in the order of positioning (the order of elapse of positioning time). In this example, with respect to the positioning positions E1 to E10, when the traveling direction of the user of the mobile terminal 10 at the position of the positioning position E1 is used as a reference, between the two positioning positions adjacent (connected by an arrow). The cumulative change angle of the change in the traveling direction does not exceed a predetermined threshold (for example, 30 degrees). Therefore, the user's bending movement from the positioning positions E1 to E10 is not detected.
図９（ａ）には、地図上の通路に対して設定され、経路案内部１１１による出発地から目的地までの探索の結果特定されたルートＲ２が示されている。移動方向変更領域Ｘ２は、ルートＲ２上の移動方向変更領域を示している。移動方向変更領域Ｘ２内における位置Ｐ３は、図８の例において、携帯端末１０のユーザを測位位置Ｅ３で測位した時点でマッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置を示している。 FIG. 9A shows a route R2 that is set for the passage on the map and specified as a result of the search from the departure point to the destination by the route guide unit 111. The movement direction change area X2 indicates a movement direction change area on the route R2. A position P3 in the movement direction change area X2 indicates the estimated position of the user specified by the matching unit 115 when the user of the mobile terminal 10 is measured at the positioning position E3 in the example of FIG.
このとき、補正部１１８は、まず、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置が移動方向変更領域Ｘ２内に進入した後、方向変更検知部１１７による曲折移動の検知を監視する。自律航法測位部１１３による検知位置の変位が所定距離（例えば、１ｍ）以内である間に曲折移動が検知されない場合、補正部１１８は、ユーザの推定位置を移動方向変更領域Ｘ２内とする上記の調整を解除する。そして、補正部１１８は、ユーザの推定位置が移動方向変更領域Ｘ２内に進入したときからの自律航法測位部１１３による検知位置の変位に基づいたルートＲ２外の位置にユーザの推定位置を変更する。 At this time, the correction unit 118 first monitors the detection of the bending movement by the direction change detection unit 117 after the estimated position of the user specified by the matching unit 115 enters the movement direction change region X2. When the bending movement is not detected while the displacement of the detection position by the autonomous navigation positioning unit 113 is within a predetermined distance (for example, 1 m), the correction unit 118 sets the user's estimated position as the movement direction change region X2 above. Cancel the adjustment. Then, the correction unit 118 changes the estimated position of the user to a position outside the route R2 based on the displacement of the detected position by the autonomous navigation positioning unit 113 when the estimated position of the user enters the movement direction change area X2. .
図９（ｂ）には、図９（ａ）の例におけるユーザの推定位置を移動方向変更領域Ｘ２内とする補正部１１８による上記の調整の解除後、変更されたユーザの推定位置である位置Ｐ４が示されている。位置Ｐ４は、ユーザの推定位置が移動方向変更領域Ｘ２内に進入したときからの自律航法測位部１１３による検知位置の変位（例えば、測位位置Ｅ３からＥ７への変位）に基づいた位置であり、ルートＲ２とは異なるルートＲ３上の位置である。ルートＲ３は、ユーザの移動がルートＲ２から外れたことにより通路上に新たに設定されたルートであり、ユーザが移動方向変更領域Ｘ２内に進入したときの進行方向に延びるルートである。なお、このとき、経路案内部１１１は、ユーザは、ルートＲ２を外れて移動している（すなわち、ルートＲ２に沿って曲がるべき交差点を曲がらずに直進している）と判断し、ルートＲ２を外れている旨をユーザに通知することができる。 FIG. 9B shows a position that is the estimated position of the user that has been changed after the correction unit 118 cancels the above adjustment by setting the estimated position of the user in the movement direction change area X2 in the example of FIG. 9A. P4 is shown. The position P4 is a position based on the displacement of the detection position by the autonomous navigation positioning unit 113 (for example, the displacement from the positioning position E3 to E7) from when the estimated position of the user enters the movement direction change area X2. It is a position on the route R3 different from the route R2. The route R3 is a route newly set on the passage when the movement of the user deviates from the route R2, and is a route extending in the traveling direction when the user enters the movement direction change area X2. At this time, the route guidance unit 111 determines that the user is moving off the route R2 (that is, straight ahead without turning at an intersection that should be bent along the route R2), and the route R2 The user can be notified that it is off.
表示制御部１１６は、表示部１５に対する各種情報及び画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１６は、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置又は補正部１１８により変更されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。例えば、表示制御部１１６は、地図画像中のユーザの推定位置を示す位置に画像（例えば、丸形状又は三角形状の画像）を表示することができる。 The display control unit 116 controls display of various information and images on the display unit 15. For example, the display control unit 116 controls the display unit 15 to display the estimated position of the user specified by the matching unit 115 or the estimated position of the user changed by the correction unit 118. For example, the display control unit 116 can display an image (for example, a circular or triangular image) at a position indicating the estimated position of the user in the map image.
すなわち、本実施形態によれば、携帯端末１０はユーザの推定位置を表示する表示装置として機能する。また、表示制御部１１６は、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて自律航法測位部１１３により取得されたユーザの位置の情報である検知位置の情報と、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて方向変更検知部１１７により取得されたユーザの移動方向の変更角度の情報とに応じて、ユーザの推定位置を示す画像を表示部１５に表示する。 That is, according to the present embodiment, the mobile terminal 10 functions as a display device that displays the estimated position of the user. In addition, the display control unit 116 detects information on the detected position, which is information on the position of the user acquired by the autonomous navigation positioning unit 113 based on the information on the movement of the user detected by the sensor 16, and is detected by the sensor 16. An image indicating the estimated position of the user is displayed on the display unit 15 in accordance with the information on the change angle of the moving direction of the user acquired by the direction change detection unit 117 based on the information on the user's movement.
具体的として、表示制御部１１６は、地図におけるルート上の位置であって、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に基づいてマッチング部１１５により特定された第１の位置に画像（ユーザの推定位置を示す画像）を表示するように制御する。マッチング部１１５により特定された第１の位置が移動方向変更領域内に進入した場合、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に関わらず、表示制御部１１６は、ユーザの移動方向の変更角度の累積値が所定角度以上になるまで画像（ユーザの推定位置を示す画像）を移動方向変更領域内に表示するように制御する。 Specifically, the display control unit 116 is a position on the route on the map, and displays an image (first position specified by the matching unit 115 based on the information on the detection position output by the autonomous navigation positioning unit 113). Control is performed to display an image showing an estimated position of the user. When the first position specified by the matching unit 115 enters the movement direction change area, the display control unit 116 determines the movement direction of the user regardless of the detection position information output by the autonomous navigation positioning unit 113. Control is performed so that an image (an image showing the estimated position of the user) is displayed in the movement direction change area until the cumulative value of the change angle becomes equal to or greater than a predetermined angle.
［処理フロー］
次に、図１０を参照して、携帯端末１０において実行されるユーザの推定位置の変更処理のフローの一例を説明する。なお、以下に説明する処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。また、各処理ステップは、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより行われる。なお、各処理ステップの処理の詳細は、図２を参照して既に説明しているため省略する。
[Processing flow]
Next, with reference to FIG. 10, an example of a flow of a change process of the estimated position of the user executed in the mobile terminal 10 will be described. Each processing step included in the processing flow described below can be executed in any order or in parallel as long as there is no contradiction in the processing contents. Steps may be added. Further, a step described as one step for convenience can be executed by being divided into a plurality of steps, while a step described as being divided into a plurality of steps for convenience can be grasped as one step. In addition, each processing step is performed in the control unit 11 by the CPU 11a developing and executing a program stored in the storage unit 13 or the like in the memory 11b. The details of the processing steps are already described with reference to FIG.
まず、ステップＳ１１において、制御部１１は、センサ１６からの情報に基づいて特定されたユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する。制御部１１は、当該検知位置の情報の取得の処理を継続して（例えば、１秒ごとに）行う。 First, in step S <b> 11, the control unit 11 acquires user position information specified based on information from the sensor 16 as detection position information. The control unit 11 continues (for example, every second) to acquire the detection position information.
ステップＳ１２において、制御部１１は、ステップＳ１１で特定された検知位置の情報に基づいて、ユーザの位置（推定位置）を特定する。制御部１１は、当該推定位置の特定の処理を検知位置の情報が取得される度に継続して行う。 In step S12, the control part 11 specifies a user's position (estimated position) based on the information of the detection position specified by step S11. The control unit 11 continuously performs the specific process of the estimated position every time information on the detected position is acquired.
ステップＳ１３において、制御部１１は、地図情報を参照して、ステップＳ１２で特定された携帯端末１０のユーザの推定位置が移動方向変更領域に進入したことを検知する。 In step S13, the control unit 11 refers to the map information and detects that the estimated position of the user of the mobile terminal 10 specified in step S12 has entered the movement direction change area.
ステップＳ１４において、制御部１１は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、ユーザが曲折移動を行っているか否かを判断する。曲折移動を行っていないと判断された場合、処理はステップＳ１５へ進み、曲折移動を行っていると判断された場合、処理はステップＳ１７に進む。 In step S <b> 14, the control unit 11 determines whether or not the user is performing a bending movement based on the information on the movement of the user of the mobile terminal 10 detected by the sensor 16. If it is determined that the bending movement is not performed, the process proceeds to step S15. If it is determined that the bending movement is performed, the process proceeds to step S17.
ステップＳ１５において、制御部１１は、ユーザの推定位置が移動方向変更領域に進入した後、検知位置の変位が所定距離（例えば、１ｍ）以内であるか否かを判断する。当該所定距離以内である場合、処理はステップＳ１６へ進み、所定距離以内でない場合、処理はステップＳ１７へ進む。 In step S15, the control unit 11 determines whether or not the displacement of the detection position is within a predetermined distance (for example, 1 m) after the estimated position of the user enters the movement direction change area. If it is within the predetermined distance, the process proceeds to step S16. If not within the predetermined distance, the process proceeds to step S17.
ステップＳ１６において、制御部１１は、ステップＳ１１により取得される検知位置の情報に関わらず、ステップＳ１３において曲折移動が検知されるまでユーザの推定位置を移動方向変更領域内とするように調整（補正）する。 In step S16, the control unit 11 adjusts (corrects) the estimated position of the user to be within the movement direction change area until the bending movement is detected in step S13, regardless of the information of the detection position acquired in step S11. )
ステップＳ１７において、制御部１１は、ユーザの推定位置を移動方向変更領域内とするようにする調整を解除し、ステップＳ１１において取得された検知位置の変位に応じて、ユーザの推定位置を進行方向に進める。 In step S <b> 17, the control unit 11 cancels the adjustment that causes the user's estimated position to be within the movement direction change region, and sets the user's estimated position in the traveling direction according to the displacement of the detected position acquired in step S <b> 11. Proceed to
以上のように本実施形態によれば、ステップＳ１２において特定されたユーザの推定位置が移動方向変更領域内で特定されたとき、ユーザの曲折移動が検知されるまで、ユーザの推定位置を移動方向変更領域内のままにするように調整（補正）を行う。その結果、より高い精度でユーザの位置を測位することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, when the estimated position of the user identified in step S12 is identified in the movement direction change area, the estimated position of the user is changed in the movement direction until the user's bending movement is detected. Adjustment (correction) is performed so as to remain within the change area. As a result, the position of the user can be measured with higher accuracy.
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various other forms without departing from the gist of the present invention. The above-described embodiment is merely an example in all respects, and is not construed as limiting.
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。 The program of the present invention can be installed or loaded on a computer through various recording media such as an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, and a semiconductor memory, or via a communication network. .
１０ 携帯端末、１１ 制御部、１２ 通信部、１３ 記憶部、１４ 操作部、１５ 表示部、１６ センサ、１７ スピーカ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Portable terminal, 11 Control part, 12 Communication part, 13 Storage part, 14 Operation part, 15 Display part, 16 Sensor, 17 Speaker
Claims (8)
前記検知位置の情報に基づいてルート上に前記ユーザの推定位置を特定するマッチング手段と、
前記センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて、前記ユーザが移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である曲折移動を行っていることを検知する方向変更検知手段と、
前記マッチング手段により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入したときに、前記検知位置の情報に関わらず、前記方向変更検知手段により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更領域内とするように調整する補正手段と
を備えた情報処理装置。 Detection position acquisition means for acquiring information on the position of the user as detection position information based on information on the movement of the user detected by the sensor;
Matching means for identifying the estimated position of the user on the route based on the information of the detected position;
Direction change detection means for detecting that the user is performing a bending movement that is a movement while changing the movement direction by a predetermined angle or more based on information on the movement of the user detected by the sensor;
When the estimated position specified by the matching means enters a movement direction change area that is an area where the movement direction changes on the route, the direction change detection means causes the bending to occur regardless of the information on the detection position. An information processing apparatus comprising: a correction unit that adjusts the estimated position so as to be within the movement direction change region until movement is detected.
前記制御部は、
地図におけるルート上の位置であって、前記検知位置の情報に基づいて特定された位置に前記画像を表示し、
前記特定された位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入した場合、前記検知位置の情報に関わらず、前記変更角度の累積値が所定角度以上になるまで前記画像を前記移動方向変更領域内に表示するように制御する、表示装置。 Information on the detected position, which is information on the user's position acquired based on information on the movement of the user detected by the sensor, and a moving direction acquired based on information on the user's movement detected by the sensor And a control unit that displays an image showing the estimated position of the user according to the change angle information,
The controller is
Displaying the image at a position on the route in the map, the position specified based on the information of the detected position,
When the specified position enters a movement direction change area where the movement direction changes on the route, the accumulated value of the change angle is equal to or greater than a predetermined angle regardless of the information of the detection position. A display device that controls to display an image in the movement direction change area.
前記制御部が、センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて前記ユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する検知位置取得ステップと、
前記制御部が、前記検知位置の情報に基づいてルート上に前記ユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
前記制御部が、前記センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて、前記ユーザが移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である曲折移動を行っていることを検知する方向変更検知ステップと、
前記制御部が、前記マッチングステップにより特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入したときに、前記検知位置の情報に関わらず、前記方向変更検知ステップにより前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更領域内とするように調整する補正ステップと
を備える情報処理方法。 A method implemented in an information processing apparatus including a control unit,
A detection position acquisition step in which the control unit acquires information on the position of the user as detection position information based on information on the movement of the user detected by the sensor;
A matching step in which the control unit specifies the estimated position of the user on a route based on the information of the detected position;
Direction change detection in which the control unit detects that the user is performing a bending movement that is a movement while changing the movement direction by a predetermined angle or more based on information on the movement of the user detected by the sensor. Steps,
When the control unit enters the movement direction change area that is the area where the movement direction changes on the route, the direction change is performed regardless of the information of the detection position. An information processing method comprising: a correction step of adjusting the estimated position so as to be within the movement direction change region until the bending movement is detected by a detection step.
センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて前記ユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する検知位置取得手段、
前記検知位置の情報に基づいてルート上に前記ユーザの推定位置を特定するマッチング手段、
前記センサにより検知された前記ユーザの動きの情報に基づいて、前記ユーザが移動方向を所定角度以上変更しながらの移動である曲折移動を行っていることを検知する方向変更検知手段、
前記マッチング手段により特定された前記推定位置が前記ルート上で移動方向が変わる領域である移動方向変更領域内に進入したときに、前記検知位置の情報に関わらず、前記方向変更検知手段により前記曲折移動が検知されるまで前記推定位置を前記移動方向変更領域内とするように調整する補正手段
として機能させるためのプログラム。 Computer
Detection position acquisition means for acquiring information on the position of the user as detection position information based on information on the movement of the user detected by the sensor;
Matching means for specifying the estimated position of the user on the route based on the information of the detected position;
Direction change detection means for detecting that the user is performing a bending movement that is a movement while changing the movement direction by a predetermined angle or more based on information on the movement of the user detected by the sensor;
When the estimated position specified by the matching means enters a movement direction change area that is an area where the movement direction changes on the route, the direction change detection means causes the bending to occur regardless of the information on the detection position. A program for functioning as a correction means for adjusting the estimated position so as to be within the movement direction change region until movement is detected.
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