JP2016156741A - Navigation device, navigation method, computer program, and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム、記録媒体に関するものである。 The present invention relates to a navigation device, a navigation method, a computer program, and a recording medium.
欧米などでは、ラウンドアバウト(RAB:RoundABout)が既に広く普及しており、日本の全国各地においてもラウンドアバウトの運用が始まっている。
ラウンドアバウトは円形交差点の一種であり、環状交差点やロータリー交差点と呼ばれることもある。
しかし、ラウンドアバウトに対しては、交通事故の防止や交通渋滞の緩和などの効果が期待される一方、ドライバがラウンドアバウトの走行に不慣れな点が懸念される。
ここで、通常のナビゲーションシステムは、距離的または時間的等の観点から最低コストの案内ルートを探索して、ドライバに提供する。
ラウンドアバウトでは、信号が無いことに加え、車両が左側通行を行う日本国内では右折も無い。そのため、通常のナビゲーションシステムでは、ラウンドアバウトの通過コストを低く設定する。
ところで、高速道路のインターチェンジ合流のしやすさは、本線車道を走行する他車両の走行状態に大きく影響される。同様に、進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に大きく影響される。
そのため、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバは、ラウンドアバウトへの進入時に、低速とはいえ、インターチェンジ合流時と同じように気を遣うため、ラウンドアバウトの通過コストを低く設定することが必ずしも相応しいとはいえない。
In Europe and the United States, roundabouts (RAB: RoundABout) are already in widespread use, and roundabout operations have begun throughout Japan.
A roundabout is a type of circular intersection and is sometimes called a roundabout or a rotary intersection.
However, while roundabouts are expected to have effects such as prevention of traffic accidents and mitigation of traffic congestion, there are concerns that the driver may be unfamiliar with driving roundabouts.
Here, the normal navigation system searches the guidance route with the lowest cost from the viewpoint of distance or time and provides it to the driver.
In the roundabout, there is no signal, and there is no right turn in Japan where the vehicle passes on the left side. For this reason, in a normal navigation system, the roundabout passing cost is set low.
By the way, the ease of the interchange merge on the expressway is greatly influenced by the traveling state of other vehicles traveling on the main road. Similarly, the ease of entering the roundabout from the approach road is greatly influenced by the traveling state of other vehicles traveling in the roundabout.
For this reason, drivers who are unfamiliar with roundabouts should be careful to set the roundabout passing cost low when entering the roundabout. I can't say that.
このような技術に関連して、特許文献1には、ラウンドアバウトの通過を抑制し得る誘導経路を探索することを目的とし、ラウンドアバウトに対する接続道路数、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数、ラウンドアバウトの車線数に応じて、ラウンドアバウトのコストの補正値を定め、その補正値に基づいてラウンドアバウトのコストを設定し、その設定したコストに基づいて目的地までの誘導経路を探索する技術が開示されている。
In relation to such a technique,
特許文献1の技術では、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を勘案していないため、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバにとって、最適な誘導経路(案内ルート)の探索を行うことが十分にはできないという問題がある。
本発明は前記問題を解決するためになされたものであって、以下の目的を有するものである。
(1)ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション装置を提供する。
(2)ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション方法を提供する。
(3)前記(1)のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供する。
(4)前記(3)のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。
The technique of
The present invention has been made to solve the above problems, and has the following objects.
(1) Provided is a navigation device capable of searching for an optimum guide route according to the traveling state of another vehicle traveling in a roundabout.
(2) Provided is a navigation method capable of searching for an optimum guide route according to the traveling state of another vehicle traveling in a roundabout.
(3) A computer program for causing a computer system to function so as to realize the navigation device of (1) is provided.
(4) Provided is a computer-readable recording medium on which the computer program of (3) is recorded.
本発明者らは前記課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果、下記のように本発明の各局面に想到した。 As a result of intensive studies in order to solve the above-mentioned problems, the present inventors have arrived at each aspect of the present invention as follows.
<第1の局面>
第1の局面は、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存部と、
前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記コスト補正部により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルート部とを備えるナビゲーション装置である。
<First aspect>
The first aspect is
A guide route storage unit for storing the guide route searched by the navigation system;
A cost storage unit that refers to the guide route of the guide route storage unit and stores a cost associated with an approach link that enters a roundabout existing on the guide route; and
A collection unit that collects a traveling state of another vehicle traveling in the roundabout;
A cost correction unit that corrects the cost of the approach link stored in the cost storage unit based on the traveling state collected by the collection unit;
A navigation apparatus comprising a reroute unit that refers to the guide route of the guide route storage unit and reroutes the guide route based on the cost of the approach link corrected by the cost correction unit.
進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に大きく影響される。尚、他車両の走行状態には、例えば、他車両の密度、他車両の数、他車両の車速の少なくとも一つの情報が含まれる。具体的には、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、進入路からラウンドアバウトへ進入することが困難になる。
そこで、第1の局面では、コスト補正部が、例えば、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、前記進入リンクのコストを増加させるように補正する。このコストの補正を適切に行うことにより、リルート部では、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートをリルートすることができる。
従って、第1の局面によれば、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートの探索を行うことが可能なナビゲーション装置を提供できる。
The ease of entry from the approach road to the roundabout is greatly influenced by the running state of other vehicles that run in the roundabout. The traveling state of the other vehicle includes, for example, at least one information of the density of the other vehicle, the number of other vehicles, and the vehicle speed of the other vehicle. Specifically, the higher the density of other vehicles traveling in the roundabout, the greater the number of other vehicles, and the higher the vehicle speed of the other vehicles, the more difficult it is to enter the roundabout from the approach road. .
Therefore, in the first aspect, for example, when the density of other vehicles traveling in the roundabout is higher, the number of the other vehicles is larger, and the speed of the other vehicles is higher, the cost of the approach link is increased. Correct to increase costs. By appropriately correcting the cost, the reroute unit can reroute the optimum guide route according to the traveling state of the other vehicle traveling in the roundabout.
Therefore, according to the first aspect, it is possible to provide a navigation device capable of searching for an optimum guide route according to the traveling state of another vehicle traveling in the roundabout.
<第2の局面>
第2の局面は、第1の局面において、
自車両の現在位置を取得する現在位置取得部を更に備え、
前記コスト補正部は、前記現在位置取得部により取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する。
<Second aspect>
The second aspect is the first aspect,
A current position acquisition unit for acquiring the current position of the host vehicle;
The cost correction unit obtains a time or distance from the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit to reach the roundabout, and when the time or distance becomes a predetermined time or a predetermined distance. The cost of the entry link is corrected.
自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離が余りに大きい時点(すなわち、自車両が前記ラウンドアバウトから遠く離れている時点)で、コスト補正部が前記進入リンクのコストを補正する場合には、収集部が収集した前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態と、自車両が前記ラウンドアバウトに到達したときに前記ラウンドアバウト内を走行している他車両の走行状態とが大きく異なるおそれがあり、前記進入リンクのコストを適切に補正できない可能性がある。
そこで、第2の局面では、前記所定時間または前記所定距離を適宜設定すれば、自車両が前記ラウンドアバウトに十分に近づいた時点で、コスト補正部が前記進入リンクのコストを補正することが可能になり、収集部が収集した前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態と、自車両が前記ラウンドアバウトに到達したときに前記ラウンドアバウト内を走行している他車両の走行状態との差異が十分に小さくなるため、前記進入リンクのコストを適切に補正することができる。尚、前記所定時間および前記所定距離については、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
When the time or distance from the current position of the host vehicle to the roundabout is too large (that is, when the host vehicle is far from the roundabout), the cost correction unit corrects the cost of the approach link. When collecting, the traveling state of the other vehicle traveling in the roundabout collected by the collecting unit and the traveling state of the other vehicle traveling in the roundabout when the host vehicle reaches the roundabout. May be greatly different, and the cost of the approach link may not be corrected appropriately.
Therefore, in the second aspect, if the predetermined time or the predetermined distance is appropriately set, the cost correction unit can correct the cost of the approach link when the host vehicle is sufficiently close to the roundabout. Difference between the traveling state of the other vehicle traveling in the roundabout collected by the collecting unit and the traveling state of the other vehicle traveling in the roundabout when the host vehicle reaches the roundabout. Is sufficiently small, the cost of the approach link can be corrected appropriately. In addition, what is necessary is just to obtain | require an optimal value experimentally about the said predetermined time and the said predetermined distance by performing the simulation which makes the own vehicle approach to the said roundabout.
<第3の局面>
第3の局面は、第1の局面または第2の局面において、
ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する蓄積部を更に備え、
前記コスト補正部は、前記蓄積部に蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する。
<Third aspect>
The third aspect is the first aspect or the second aspect,
It further comprises a storage unit for storing experience values based on the experience of the driver traveling roundabout,
The cost correction unit corrects the cost of the approach link based on the experience value stored in the storage unit.
第3の局面では、前記経験値が大きいほどドライバはラウンドアバウトの走行に習熟しているため、前記経験値が大きいほど前記進入リンクのコストを減少させるように補正することにより、リルート部では、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に加えて、前記経験値に応じた最適な案内ルートをリルートすることができる。 In the third aspect, the greater the experience value, the more familiar the driver is with the roundabout travel, so by correcting so that the cost of the approach link decreases as the experience value increases, In addition to the traveling state of other vehicles traveling in the roundabout, it is possible to reroute the optimum guidance route according to the experience value.
<第4の局面>
第4の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
案内ルート保存部が、ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存ステップと、
コスト保存部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存ステップと、
収集部が、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集ステップと、
コスト補正部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正ステップと、
リルート部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記コスト補正ステップにより補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルートステップとを備える。
<Fourth aspect>
A fourth aspect is a navigation method realized as a function of a computer,
A guide route storing step in which the guide route storing unit stores the guide route searched by the navigation system;
A cost storage unit that stores the cost associated with the approach link that enters the roundabout existing on the guide route with reference to the guide route of the guide route storage step;
A collecting step for collecting a traveling state of another vehicle traveling in the roundabout;
A cost correcting unit that corrects the cost of the approach link stored in the cost storing unit based on the traveling state collected in the collecting step;
The reroute unit includes a reroute step of rerouting the guide route based on the cost of the approach link corrected by the cost correction step with reference to the guide route of the guide route storing step.
<第5の局面>
第5の局面は、第4の局面において、
現在位置取得部が、自車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップを更に備え、
前記コスト補正ステップでは、前記現在位置取得ステップにより取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する。
<5th aspect>
The fifth aspect is the fourth aspect,
The current position acquisition unit further includes a current position acquisition step of acquiring the current position of the host vehicle,
In the cost correction step, a time or distance from the current position of the host vehicle acquired in the current position acquisition step to the roundabout is obtained, and when the time or distance becomes a predetermined time or a predetermined distance. The cost of the entry link is corrected.
<第6の局面>
第6の局面は、第4の局面または第5の局面において、
ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する蓄積ステップを更に備え、
前記コスト補正ステップでは、前記蓄積ステップに蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する。
<Sixth aspect>
The sixth aspect is the fourth aspect or the fifth aspect,
And further comprising an accumulation step of accumulating experience values based on the experience of the driver driving roundabout,
In the cost correction step, the cost of the approach link is corrected based on the experience value accumulated in the accumulation step.
<第4〜第6の局面について>
第4〜第6の局面はそれぞれ、第1〜第3の局面のナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であるため、第1〜第3の局面の前記作用・効果と同等の作用・効果が得られる。
従って、第4〜第6の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション方法を提供することができる。
<About the fourth to sixth aspects>
Since each of the fourth to sixth aspects is a navigation method using the navigation device of the first to third aspects, the same action / effect as the first to third aspects can be obtained. .
Therefore, according to the fourth to sixth aspects, it is possible to provide a navigation method capable of assisting the driver in understanding the approach to the roundabout.
<第7,第8の局面>
第7の局面では、第1〜第3の局面のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供できる。
また、第8の局面では、第7の局面のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供できる。
<Seventh and eighth aspects>
In the seventh aspect, it is possible to provide a computer program for causing a computer system to function so as to realize the navigation device of the first to third aspects.
In the eighth aspect, a computer-readable recording medium in which the computer program of the seventh aspect is recorded can be provided.
以下、本発明を具体化した各実施形態および実施例について図面を参照しながら説明する。尚、各実施形態および実施例において、同一の構成部材および構成要素については符号を等しくすると共に、同一内容の箇所については重複説明を省略する。 Hereinafter, embodiments and examples embodying the present invention will be described with reference to the drawings. In each embodiment and example, the same constituent members and constituent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description of the same contents is omitted.
<第1実施形態>
図1に示すように、第1実施形態のナビゲーション装置10は、地図データベース部11、経路探索部12、案内ルート保存部13、コスト保存部14、現在位置取得部15、インターフェース部16、収集部17、コスト補正部18、リルート部19、表示部20などを備え、車両(自動車)に搭載されるものである。
<First Embodiment>
As shown in FIG. 1, the navigation device 10 of the first embodiment includes a
地図データベース部11には地図データが保存されている。地図データには、リンクやノードなどの地図情報を規定するための道路要素に関する情報と、地図に描画される情報などが含まれる。尚、ラウンドアバウトの環状路を構成するリンクには、ラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報や、ラウンドアバウトを識別するためのID(IDentification)などが関連付けられている。
経路探索部12は、地図データベース部11の地図データを参照し、出発地あるいは現在位置から目的地までの経路である案内ルートを探索する際に、距離的または時間的等の観点から最低コストの案内ルートを探索する。尚、経路探索の方法は、一般的な方法を用いればよい。
Map data is stored in the
The
案内ルート保存部13は、経路探索部12が探索した案内ルートを保存する。尚、案内ルートには、リンク等の形状が併せて保存されていてもよい。また、案内ルート上のラウンドアバウト走行部分について、ラウンドアバウトを識別するためのID、ラウンドアバウト進入地点、退出地点、ラウンドアバウト走行区間等を示すフラグが付与されていてもよい。
コスト保存部14は、案内ルート保存部13の案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存する。
The guide
The
現在位置取得部15は、地図データベース部11の地図データを参照し、車両あるいはナビゲーション装置10に備えられたGPS(Global Positioning System)機能などにより特定される自車両の現在の位置情報を取得する。
インターフェース部16は、ナビゲーション装置10を無線ネットワークに接続し、道路上の車両の走行状態を各種通信技術(車車間通信、路車間通信、交通管制センターから送信されるセンター型ナビゲーション用情報など)により取得する。
収集部17は、インターフェース部16により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する。収集部17は、例えば、現在位置取得部15により取得された自車両の現在位置が、経路探索部12により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態の収集を行うことができる。尚、他車両の走行状態には、例えば、他車両の密度、他車両の数、他車両の車速の少なくとも一つの情報が含まれる。
The current
The
The
コスト補正部18は、収集部17により収集された前記走行状態に基づいて、コスト保存部14に保存されている前記進入リンクのコストを補正する。進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に大きく影響されるためである。
具体的には、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、進入路からラウンドアバウトへ進入することが困難になる。そこで、ラウンドアバウト内を走行する他車両の密度が高いほど、当該他車両の数が多いほど、当該他車両の車速が速いほど、前記進入リンクのコストを増加させるように補正する。
ここで、前記進入リンクのコストの補正方法は、例えば、他車両の走行状態の状態値(他車両の密度、他車両の数、他車両の車速)が閾値を超えた場合に、コスト保存部14に保存されている前記進入リンクのコストの初期値を所定値分だけ増加させるようにしてもよい。また、前記閾値を複数個設定しておき、前記状態値の増大に応じて前記進入リンクのコストを段階的に増加させるようにしてもよい。また、前記進入リンクのコストの補正方法として、前記状態値の増大に応じて前記進入リンクのコストが増加するような関数式やデータテーブルを設定してもよい。尚、前記閾値、前記所定値、前記関数式、前記データテーブルについては、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に設定すればよい。
The
Specifically, the higher the density of other vehicles traveling in the roundabout, the greater the number of other vehicles, and the higher the vehicle speed of the other vehicles, the more difficult it is to enter the roundabout from the approach road. . Therefore, correction is made to increase the cost of the approach link as the density of other vehicles traveling in the roundabout increases, the number of other vehicles increases, and the vehicle speed of the other vehicles increases.
Here, the method for correcting the cost of the approach link is, for example, when the state value of the running state of the other vehicle (the density of the other vehicle, the number of other vehicles, the vehicle speed of the other vehicle) exceeds a threshold value. 14 may increase the initial value of the cost of the approach link saved by a predetermined value. Further, a plurality of the threshold values may be set, and the cost of the approach link may be increased stepwise as the state value increases. Further, as a method for correcting the cost of the approach link, a function formula or a data table may be set such that the cost of the approach link increases as the state value increases. The threshold value, the predetermined value, the function formula, and the data table may be set experimentally by executing a simulation that causes the host vehicle to enter the roundabout.
リルート部19は、案内ルート保存部13の案内ルートを参照し、コスト補正部18により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、最低コストの案内ルートを再探索することにより前記案内ルートをリルートする。そのため、コスト補正部18による前記進入リンクのコストの補正を適切に行うことにより、リルート部19では、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態に応じた最適な案内ルートをリルートすることができる。
表示部20は、リルート部19がリルートした案内ルート、車両の現在位置、ラウンドアバウトの位置などの各種情報を視覚的に表示する。
The reroute
The
尚、ナビゲーション装置10の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とするナビゲーションシステムとしてもよい。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、収集部17、コスト補正部18、リルート部19とすることができる。
In addition, it is good also as a navigation system which makes a part of component of the navigation apparatus 10 executable with a server apparatus. The configuration that can be executed by the server device is not particularly limited. For example, the
次に、ナビゲーション装置10を用いたナビゲーション方法の一例について、図2を参照しながら説明する。
まず、ステップ1(案内ルート保存ステップ)では、案内ルート保存部13が、経路探索部12により探索された案内ルートを保存する。
ステップ2(コスト保存ステップ)では、コスト保存部14が、案内ルート保存部13の案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存する。
ステップ2の次のステップ5(収集ステップ)では、収集部17が、インターフェース部16により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する。
ステップ6(コスト補正ステップ)では、コスト補正部18が、収集部17により収集された前記走行状態に基づいて、コスト保存部14に保存されている前記進入リンクのコストを補正する。
ステップ7(リルートステップ)では、リルート部19が、案内ルート保存部13の案内ルートを参照し、コスト補正部18により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、最低コストの案内ルートを再探索することにより前記案内ルートをリルートする。
ステップ8では、表示部20が、リルート部19がリルートした案内ルートを含んだ各種情報を視覚的に表示した後に、ステップ1へ戻る。
Next, an example of a navigation method using the navigation device 10 will be described with reference to FIG.
First, in step 1 (guide route storing step), the guide
In step 2 (cost storage step), the
In step 5 (collection step) following step 2, the
In step 6 (cost correction step), the
In step 7 (reroute step), the reroute
In step 8, the
<第2実施形態>
図1に示すように、第2実施形態のナビゲーション装置30の構成は、第1実施形態のナビゲーション装置10の構成と同じである。
第2実施形態のナビゲーション装置30において、第1実施形態のナビゲーション装置10と異なるのは、コスト補正部18が、現在位置取得部15により取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する点である。尚、前記所定時間および前記所定距離については、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
Second Embodiment
As shown in FIG. 1, the configuration of the navigation device 30 of the second embodiment is the same as the configuration of the navigation device 10 of the first embodiment.
The navigation device 30 of the second embodiment differs from the navigation device 10 of the first embodiment in that the
次に、第2実施形態のナビゲーション装置30を用いたナビゲーション方法の一例について、図3を参照しながら説明する。
第2実施形態のステップ1,2,5〜8は、第1実施形態のステップ1,2,5〜8と同じ動作内容であるため、説明を省略する。
ステップ2の次のステップ3(現在位置取得ステップ)では、現在位置取得部15が自車両の現在位置を取得した後に、ステップ5へ移行する。
Next, an example of a navigation method using the navigation device 30 of the second embodiment will be described with reference to FIG.
In step 3 (current position acquisition step) following step 2, the current
<第3実施形態>
図4に示すように、第3実施形態のナビゲーション装置40は、地図データベース部11、経路探索部12、案内ルート保存部13、コスト保存部14、現在位置取得部15、インターフェース部16、収集部17、コスト補正部18、リルート部19、表示部20、蓄積部41などを備え、車両に搭載されるものである。
第4実施形態のナビゲーション装置40の構成において、第1実施形態のナビゲーション装置10の構成と異なるのは、蓄積部41を追加した点である。
<Third Embodiment>
As shown in FIG. 4, the navigation device 40 according to the third embodiment includes a
The configuration of the navigation device 40 of the fourth embodiment is different from the configuration of the navigation device 10 of the first embodiment in that an
蓄積部41は、ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積する。尚、経験値には以下に例示するもの等がある。
[例1]ドライバが場所を問わない何処かのラウンドアバウトを過去に走行した回数。
[例2]案内ルート保存部13の前記案内ルート上に存在する前記ラウンドアバウトをドライバが過去に走行した回数。
[例3]ドライバが場所を問わない何処かのラウンドアバウトを過去に走行した際に、案内ルートで案内された退出路から退出しそびれることなく当該退出路からスムーズに退出することができた回数。
The accumulating
[Example 1] Number of times the driver has traveled a roundabout somewhere in the past.
[Example 2] The number of times the driver has traveled the roundabout in the past in the guidance
[Example 3] Number of times the driver has been able to exit the exit route smoothly without leaving the exit route guided by the guidance route when driving in a roundabout anywhere in the past. .
[例4]前記各例において、走行が難しいラウンドアバウトについては、前記回数(経験値)に適宜な数を加算してもよい。走行が難しいラウンドアバウトとは、例えば、ラウンドアバウトに対する接続道路数が多いもの、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数が多いもの、ラウンドアバウトの車線数が多いもの等である。
ここで、前記回数の加算方法は、例えば、ラウンドアバウトの走行難易値(ラウンドアバウトに対する接続道路数、ラウンドアバウトに対する入出路間の接続道路数、ラウンドアバウトの車線数)が閾値を超えた場合に、前記回数に所定数を加算してもよい。また、前記閾値を複数個設定しておき、前記走行難易値の増大に応じて前記回数を段階的に増加させるようにしてもよい。また、前記回数の加算方法として、前記走行難易値の増大に応じて前記回数が増加するような関数式やデータテーブルを設定してもよい。尚、前記閾値、前記所定数、前記関数式、前記データテーブルについては、前記ラウンドアバウトへ自車両を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に設定すればよい。
[Example 4] In each of the above examples, for a roundabout that is difficult to travel, an appropriate number may be added to the number of times (experience value). Roundabouts that are difficult to travel include, for example, those that have a large number of connecting roads to the roundabout, those that have a large number of connecting roads to and from the roundabout, and those that have a large number of roundabout lanes.
Here, the number of times is added, for example, when the roundabout travel difficulty value (the number of roads connected to the roundabout, the number of roads connected to the roundabout, the number of lanes of the roundabout) exceeds a threshold value. A predetermined number may be added to the number of times. Further, a plurality of threshold values may be set, and the number of times may be increased stepwise as the driving difficulty value increases. In addition, as a method of adding the number of times, a function formula or a data table that increases the number of times according to an increase in the driving difficulty value may be set. Note that the threshold value, the predetermined number, the function formula, and the data table may be set experimentally by executing a simulation of entering the host vehicle into the roundabout.
コスト補正部18は、収集部17により収集された前記走行状態と、蓄積部41に蓄積された前記経験値とに基づいて、コスト保存部14に保存されている前記進入リンクのコストを補正する。具体的には、前記経験値が大きいほどドライバはラウンドアバウトの走行に習熟しているため、前記経験値が大きいほど前記進入リンクのコストを減少させるように補正する。
The
次に、第3実施形態のナビゲーション装置40を用いたナビゲーション方法の一例について、図5を参照しながら説明する。
第3実施形態のステップ1,2,5〜8は、第1実施形態のステップ1,2,5〜8と同じ動作内容であるため、説明を省略する。
ステップ2の次のステップ4(蓄積ステップ)では、蓄積部41が、ドライバがラウンドアバウトを走行した経験に基づく経験値を蓄積した後に、ステップ5へ移行する。
Next, an example of a navigation method using the navigation device 40 of the third embodiment will be described with reference to FIG.
In step 4 (accumulation step) following step 2, the
図6に、本発明の実施例のナビゲーション装置100を示す。
図6に示すナビゲーション装置100は、図4に示す第3実施形態のナビゲーション装置40の各部11〜20,41に加えて、制御部101,メモリ部102,入力部103,出力部104などを備える。
ナビゲーション装置100の各部11〜20,41,101,102は、CPU(Central Processing Unit)、入出力装置、内部記憶装置(ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)など)を備えた周知のマイクロコンピュータシステムによって構成されている。
ナビゲーション装置100は、内部記憶装置に記憶(記録)されているコンピュータプログラムをCPUにロードし、そのコンピュータプログラムに従って各種演算処理を実行することにより、ナビゲーション装置100の各部は上述した動作を行う。
FIG. 6 shows a navigation device 100 according to an embodiment of the present invention.
A navigation device 100 shown in FIG. 6 includes a
Each
The navigation device 100 loads a computer program stored (recorded) in the internal storage device onto the CPU, and executes various arithmetic processes according to the computer program, whereby each unit of the navigation device 100 performs the above-described operation.
ところで、前記コンピュータプログラムを、内部記憶装置ではなく、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を備えた外部記憶装置に記憶しておき、当該コンピュータプログラムを必要に応じて外部記憶装置から入出力装置を介してCPUにロードして用いるようにしてもよい。
ちなみに、コンピュータで読み取り可能な記録媒体には、例えば、半導体メモリ(USB(Universal Serial Bus)メモリ、SDメモリカードなど)、HD(Hard Disk)、光ディスク(CD−ROM、DVD、ブルーレイディスクなど)、光磁気ディスク、相変化ディスク、磁気ディスク、磁気テープなどがある。尚、記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
また、ナビゲーション装置100をインターネット回線(図示略)に接続しておき、前記コンピュータプログラムを必要に応じてインターネット回線から入出力装置を介してCPUにロードして用いるようにしてもよい。
By the way, the computer program is stored not in the internal storage device but in an external storage device having a computer-readable recording medium, and the computer program is transferred from the external storage device via an input / output device as necessary. You may make it load and use for CPU.
Incidentally, computer-readable recording media include, for example, semiconductor memory (USB (Universal Serial Bus) memory, SD memory card, etc.), HD (Hard Disk), optical disc (CD-ROM, DVD, Blu-ray disc, etc.), There are magneto-optical disks, phase change disks, magnetic disks, magnetic tapes, and the like. The names of specific examples of the recording medium include registered trademarks.
Alternatively, the navigation device 100 may be connected to an Internet line (not shown), and the computer program may be loaded from the Internet line to the CPU via the input / output device as needed.
ナビゲーション装置100の各部12,15〜19,101は、主に前記CPUによって構成されている。また、各部11,13,14,41,102は、主に前記内部記憶装置によって構成されている。
制御部101は、ナビゲーション装置100の各部11〜20,41,102〜104の動作を制御する。
入力部103は、ドライバの指令の入力に用いられ、具体的には経路探索における目的地などの入力に用いられる。入力部103には、例えば、マウス、ライトペン、ディスプレイの表示内容と協働するタッチパネルなどのポインティングデバイス、キーボード、マイクロホンなどを含む音声入力装置を用いることができる。
出力部104は、表示部20としてのディスプレイを含む。尚、出力部104は、各種情報の音声表示を行うこともできる。
Each
The
The
The
以上、本発明の実施形態および実施例について説明したが、前記各実施形態(実施例)の内の2つ以上の実施形態を組み合わせて実施してもよく、前記各実施形態(実施例)の内の1つの実施形態を部分的に実施してもよく、前記各実施形態(実施例)の内の2つ以上の実施形態を部分的に組み合わせて実施してもよく、それらの場合には、組み合わせた実施形態(実施例)の作用・効果を合わせもたせたり、相乗効果を得ることができる。 As mentioned above, although embodiment and the Example of this invention were described, you may implement combining 2 or more embodiment of each said embodiment (example), and each said embodiment (example) may be implemented. One embodiment may be partially implemented, and two or more embodiments of the above-described embodiments (examples) may be partially combined, and in those cases The combined actions and effects of the embodiments (examples) can be combined, or a synergistic effect can be obtained.
本発明は、前記各局面、前記各実施形態、実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。本明細書の中で明示した公報などの内容は、その全ての内容を援用によって引用することとする。 The present invention is not limited to the description of each aspect, each embodiment, and example. Various modifications are also included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the scope of the claims. The contents of publications and the like specified in the present specification are all incorporated by reference.
10,30,40…ナビゲーション装置10
11…地図データベース部
12…経路探索部
13…案内ルート保存部
14…コスト保存部
15…現在位置取得部
16…インターフェース部
17…収集部
18…コスト補正部
19…リルート部
20…表示部
41…蓄積部
10, 30, 40... Navigation device 10
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存部と、
前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正部と、
前記案内ルート保存部の前記案内ルートを参照し、前記コスト補正部により補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルート部と、
を備えるナビゲーション装置。 A guide route storage unit for storing the guide route searched by the navigation system;
A cost storage unit that refers to the guide route of the guide route storage unit and stores a cost associated with an approach link that enters a roundabout existing on the guide route; and
A collection unit that collects a traveling state of another vehicle traveling in the roundabout;
A cost correction unit that corrects the cost of the approach link stored in the cost storage unit based on the traveling state collected by the collection unit;
A reroute unit that refers to the guide route of the guide route storage unit and reroutes the guide route based on the cost of the approach link corrected by the cost correction unit;
A navigation device comprising:
前記コスト補正部は、前記現在位置取得部により取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項1に記載のナビゲーション装置。 A current position acquisition unit for acquiring the current position of the host vehicle;
The cost correction unit obtains a time or distance from the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit to reach the roundabout, and when the time or distance becomes a predetermined time or a predetermined distance. , To correct the cost of the approach link,
The navigation device according to claim 1.
前記コスト補正部は、前記蓄積部に蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項1または請求項2に記載のナビゲーション装置。 It further comprises a storage unit for storing experience values based on the experience of the driver traveling roundabout,
The cost correction unit corrects the cost of the approach link based on the experience value stored in the storage unit.
The navigation device according to claim 1 or 2.
案内ルート保存部が、ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存ステップと、
コスト保存部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトへ進入する進入リンクに関連付けられたコストを保存するコスト保存ステップと、
収集部が、前記ラウンドアバウト内を走行する他車両の走行状態を収集する収集ステップと、
コスト補正部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づいて、前記コスト保存部に保存されている前記進入リンクのコストを補正するコスト補正ステップと、
リルート部が、前記案内ルート保存ステップの前記案内ルートを参照し、前記コスト補正ステップにより補正された前記進入リンクのコストに基づいて、前記案内ルートをリルートするリルートステップと、
を備えるナビゲーション方法。 A navigation method realized as a function of a computer,
A guide route storing step in which the guide route storing unit stores the guide route searched by the navigation system;
A cost storage unit that stores the cost associated with the approach link that enters the roundabout existing on the guide route with reference to the guide route of the guide route storage step;
A collecting step for collecting a traveling state of another vehicle traveling in the roundabout;
A cost correcting unit that corrects the cost of the approach link stored in the cost storing unit based on the traveling state collected in the collecting step;
A reroute step in which a reroute unit refers to the guide route in the guide route storing step and reroutes the guide route based on the cost of the approach link corrected in the cost correction step;
A navigation method comprising:
前記コスト補正ステップでは、前記現在位置取得ステップにより取得された自車両の現在位置から前記ラウンドアバウトへ到達するまでの時間または距離を求め、その時間または距離が所定時間または所定距離になった時点で、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項4に記載のナビゲーション方法。 The current position acquisition unit further includes a current position acquisition step of acquiring the current position of the host vehicle,
In the cost correction step, a time or distance from the current position of the host vehicle acquired in the current position acquisition step to the roundabout is obtained, and when the time or distance becomes a predetermined time or a predetermined distance. , To correct the cost of the approach link,
The navigation method according to claim 4.
前記コスト補正ステップでは、前記蓄積ステップに蓄積された前記経験値に基づいて、前記進入リンクのコストを補正する、
請求項4または請求項5に記載のナビゲーション方法。 And further comprising an accumulation step of accumulating experience values based on the experience of the driver driving roundabout,
In the cost correction step, the cost of the approach link is corrected based on the experience value accumulated in the accumulation step.
The navigation method according to claim 4 or 5.
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