JP2015167451A - Overhead wire inspection system, overhead wire inspection apparatus, control apparatus, and overhead wire inspection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、架空電線を検査するための架空電線検査システム、架空電線検査装置、制御装置及び架空電線検査方法に関する。 The present invention relates to an overhead wire inspection system, an overhead wire inspection device, a control device, and an overhead wire inspection method for inspecting an overhead wire.
架空電線は、経年劣化により、腐食したり損傷したりするため、定期的に架空電線の検査を行うことが必要である。従来は、検査員が架空電線に乗って架空電線を定期的に検査していたが、高所に張られた架空電線の検査作業には、十分な安全性が求められる。また、架空電線は多数本あるため、簡便に検査が行われることも求められている。このため、近年は、架空電線上を走行する自走式の検査装置(以下「架空電線検査装置」という)を用いて、架空電線を検査するようになってきた。このような架空電線検査装置として、以下の特許文献1及び2に開示されたものが知られている。
Overhead wires are subject to corrosion and damage due to aging, so it is necessary to periodically inspect overhead wires. Conventionally, an inspector rides on an overhead electric wire and inspects the overhead electric wire regularly. However, sufficient safety is required for the inspection work of the overhead electric wire stretched at a high place. In addition, since there are a lot of overhead wires, it is also required that inspection be performed easily. For this reason, in recent years, an overhead electric wire has been inspected using a self-propelled inspection device (hereinafter referred to as an “overhead electric wire inspection device”) that runs on the overhead electric wire. As such an overhead wire inspection apparatus, those disclosed in
特許文献1には、電波障害から電子機器を保護するケース内から電線を撮影する撮影部により電線を撮影して電線の検査を行う技術が開示されている。
特許文献2には、制御装置が送信した動作指令により、検査装置が備える撮影部に架線を撮影させ、制御装置が検査装置から受信した無線画像をモニタに表示させることにより架線の検査を行う技術について開示されている。
上記の特許文献1及び2に開示された技術を用いることにより、検査装置の撮影部が撮影した画像が地上の制御装置に送られる。この画像が制御装置の表示部に表示されることにより、地上にいる検査員がリアルタイムで電線を観察することができる。また、活線状態の架空電線に検査員が接触することなく、地上にいる検査員が架空電線を検査することが可能となった。
By using the techniques disclosed in
しかし、架空電線が鉄塔に張られる範囲は広大であり、架空電線を隅々まで検査するには多大な時間と手間が必要となる。また、検査装置を架空電線に懸架する手間等を考慮すると、検査すべき架空電線を限定し、検査を効率よく行うことが必要となる。従来は検査員の経験則として、内陸に架線された架空電線と比べて、海の近くに架線された架空電線の劣化は早いことが知られていた。しかし、経験則に基づいたままでは、劣化しやすい箇所が分かったとしても、あくまで予測に過ぎないため、全ての架空電線を検査しなければならない。 However, the range in which the overhead electric wire is stretched on the steel tower is vast, and it takes a lot of time and labor to inspect the overhead electric wire to every corner. Moreover, considering the trouble of suspending the inspection device on the overhead electric wire, it is necessary to limit the overhead electric wires to be inspected and perform the inspection efficiently. Conventionally, it has been known as an inspector's rule of thumb that the deterioration of an overhead electric wire connected near the sea is faster than that of an overhead electric wire extended inland. However, if it is based on an empirical rule, even if a point that is likely to deteriorate is found, it is only a prediction, so all overhead wires must be inspected.
本発明はこのような状況に鑑みて成されたものであり、架空電線を効率的に検査することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and an object thereof is to efficiently inspect overhead electric wires.
本発明は、制御装置と通信を行い、制御装置からの動作指令に従って自走する架空電線検査装置が、架空電線を撮影した撮影画像を生成し、架空電線が撮影された位置の位置情報を取得する。
制御装置は、架空電線検査装置から位置情報及び撮影画像を受け取る。この撮影画像に基づいて、架空電線に生じた欠陥を検出し、欠陥を強調した欠陥検出画像を位置情報に関連づけて生成する。
次に、欠陥検出画像を、欠陥検出画像に関連づけられた位置情報と共に記憶部に記憶し、欠陥検出画像、及び欠陥検出画像に関連づけられた位置情報を記憶部から読み出し、画面に表示するものである。
The present invention communicates with a control device, and an overhead wire inspection device that self-runs according to an operation command from the control device generates a photographed image of the overhead wire, and acquires position information of the position where the overhead wire is photographed. To do.
The control device receives position information and a captured image from the overhead wire inspection device. Based on the captured image, a defect generated in the overhead electric wire is detected, and a defect detection image in which the defect is emphasized is generated in association with the position information.
Next, the defect detection image is stored in the storage unit together with the position information associated with the defect detection image, and the defect detection image and the position information associated with the defect detection image are read from the storage unit and displayed on the screen. is there.
本発明によれば、欠陥検出画像、及び欠陥検出画像に関連づけられた位置情報を画面に表示することにより、検査員に対して架空電線に生じた欠陥の位置と欠陥の推移を示すことができる。このため、検査員は、架空電線に欠陥が生じやすい箇所を効率的に検査することができる。 According to the present invention, by displaying the defect detection image and the position information associated with the defect detection image on the screen, it is possible to show the position of the defect generated in the overhead wire and the transition of the defect to the inspector. . For this reason, the inspector can efficiently inspect a portion where an overhead electric wire is likely to be defective.
以下、本発明の第1の実施の形態例に係る架空電線検査装置について、添付図面を参照して説明する。
この架空電線検査システムは、コンピュータがプログラムを実行することにより、後述する機能ブロックが連携して行う架空電線検査方法を実現する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能又は構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
Hereinafter, an overhead wire inspection apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
This overhead electric wire inspection system implements an overhead electric wire inspection method that is performed in cooperation with function blocks described later by a computer executing a program. In the present specification and drawings, components having substantially the same function or configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
[第1の実施の形態例]
<架空電線検査システムの概要>
図1は、架空電線検査システムの概要図である。
図1に示す架空電線検査システム1は、鉄塔A,D,Qに張られた架空電線4上を自走して架空電線4を検査する架空電線検査装置2と、無線通信により架空電線検査装置2の動作を制御する制御装置3とを備える。なお、架空電線検査装置2と制御装置3は、有線通信により、相互に通信可能としてもよい。
[First Embodiment]
<Overview of overhead wire inspection system>
FIG. 1 is a schematic diagram of an overhead wire inspection system.
An overhead
2本の鉄塔間に張られる架空電線4は、主に1導体(電線1本)、2導体(電線2本)、4導体(電線4本)、6導体(電線6本)がある。図1には、1導体の架空電線4a、2導体の架空電線4bを例示しているが、架空電線4が4導体や6導体で構成されていても、架空電線検査システム1を用いて架空電線4の導体を特定して検査可能である。
The overhead
架空電線検査装置2は、位置情報取得部21と、撮影部22と、アンテナ23とを備える。位置情報取得部21は、GPS(Global Positioning System)衛星から架空電線検査装置2が移動した位置の位置情報(例えば、緯度及び経度)を取得する。この位置情報には、撮影部22が架空電線4を撮影した撮影年月日、架空電線4が張られた鉄塔名称等の情報も含んでいる。撮影部22は、架空電線検査装置2が移動した位置における架空電線4の外周面を撮影する。そして、架空電線検査装置2は、アンテナ23を介して、制御装置3に対する無線信号を送受信可能である。
The overhead
制御装置3は、アンテナ31と、操作パネル32とを備える。制御装置3は、アンテナ31を介して、架空電線検査装置2に対する無線信号を送受信可能である。
The
操作パネル32は、画像を表示する表示部と、操作入力を受け付ける操作部の機能を兼ね備えたタッチパネルとして用いられる。そして、操作パネル32は、アンテナ31が架空電線検査装置2から受信した架空電線4の画像を表示する。また、操作パネル32は、画面上にスタイラスペン等で入力された操作に従って表示内容を変更する。そして、検査員5が操作パネル32に行う操作入力によって、制御装置3の動作を制御することができる。
The
<架空電線検査システムの内部構成例>
図2は、架空電線検査システム1の詳細な内部構成例を示すブロック図である。
架空電線検査装置2は、上述した位置情報取得部21、撮影部22、アンテナ23に加えて、記憶部24と、無線通信部25とを備える。位置情報取得部21、撮影部22、アンテナ23、記憶部24、無線通信部25は、不図示の制御部(例えば、CPU(Central Processing Unit))によってその動作が制御される。
<Internal configuration example of overhead wire inspection system>
FIG. 2 is a block diagram illustrating a detailed internal configuration example of the overhead
The overhead
記憶部24は、位置情報取得部21がGPS衛星から取得した、架空電線4が撮影された位置の位置情報24aと、撮影部22が撮影した架空電線4の撮影画像24bとを一時保存する。
無線通信部25は、記憶部24から読み出した位置情報24aと撮影画像24bを符号化した結果信号を生成し、アンテナ23を介して制御装置3に結果信号を送信する。また、無線通信部25は、アンテナ23が制御装置3から受信した制御信号を復号した後、架空電線検査装置2が備える不図示の制御部に制御信号を出力する。この制御信号によって、位置情報取得部21、撮影部22の動作が制御されると共に、不図示のモータにより架空電線検査装置2の移動が制御される。
The
The
制御装置3は、上述したアンテナ31と、操作パネル32に加えて、アンテナ31を含む無線通信部33と、画像処理部34と、記憶部35とを備える。操作パネル32、無線通信部33、画像処理部34、及び記憶部35は、不図示の制御部(例えば、CPU)によってその動作が制御される。
記憶部24,35には、例えば、HDD(Hard disk drive)、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード等が用いられる。また、記憶部24,35には、OS(Operating System)、各種のパラメータの他に、各制御部で実行されるプログラムが記録されている。
The
For the
無線通信部33は、アンテナ31が架空電線検査装置2から受信した結果信号を復号して位置情報24aと撮影画像24bを得た後、位置情報24aと撮影画像24bを画像処理部34に出力する。また、無線通信部33は、制御装置3が備える不図示の制御部から受け取った制御信号を符号化し、この符号化した制御信号をアンテナ31から架空電線検査装置2に送信する。
The
画像処理部34は、無線通信部33から入力された撮影画像24bに所定の画像処理等を施す。この画像処理としては、例えば、二値化処理、エッジ強調がある。そして、画像処理部34は、画像処理された撮影画像24bから架空電線4に生じた傷等を検出した場合には、架空電線4の傷等の欠陥を強調した欠陥検出画像35bを撮影画像24bから抽出する。画像処理部34は、抽出した欠陥検出画像35bに、欠陥検出画像35bの元となった撮影画像24bを撮影した場所を示す位置情報35aを関連付けて、記憶部35に位置情報35aと欠陥検出画像35bを保存する。
The
上述したように、画像処理部34は、架空電線検査装置2から得られた、位置情報24aと撮影画像24bに基づいて、架空電線4の欠陥(傷、亀裂、腐食を含む。)検査を行う。検査結果である欠陥検出画像35bには、画像処理部34が撮影画像24bに基づいて、架空電線4の傷検査、亀裂検査、又は腐食検査を行った結果の少なくとも1つが示される。この欠陥検出画像35bと、架空電線4に欠陥が生じた箇所を示す位置情報35a(例えば、鉄塔から何m付近に欠陥が生じているかという情報)とは、記憶部35に書き込む際にリンクされている。このため、検査員5が操作パネル32に欠陥検出画像35bを表示させる操作を行うと、位置情報35aも操作パネル32に表示される。
As described above, the
操作パネル32は、制御装置3と一体として用いられたり、分離して用いられたりする。この操作パネル32は、動作指令部32a、画像表示部32b、位置表示部32c、画像切替部32dを備えている。
The
動作指令部32aは、検査員5が操作パネル32に対し、タッチ操作で行った架空電線検査装置2への動作指令を制御信号に変換して無線通信部33に送る。この動作指令には、架空電線検査装置2の移動速度、向き、移動距離、撮影タイミング等の指令がある。無線通信部33は、この制御信号を符号化した後、符号化した制御信号をアンテナ31から架空電線検査装置2に送信する。
画像表示部32bは、欠陥検出画像35b、及び欠陥検出画像35bに関連づけられた位置情報35aを記憶部35から読み出し、操作パネル32の画面に表示する。
The
The
位置表示部32cは、記憶部35から読み出した位置情報35aを操作パネル32に表示する。検査員5は、操作パネル32を用いることで、欠陥検出画像35bを確認し、欠陥が生じた架空電線4の位置を位置情報35aから把握することができる。
画像切替部32dは、画像表示部32bに表示された欠陥検出画像35bとは異なる位置で撮影された欠陥検出画像35bに切替えて表示させる指令を行える。
The
The
架空電線4の検査を効率化するためには、鉄塔、架空電線4の敷設箇所情報と架空電線4の傷、亀裂、腐食状態の情報により、検査すべき架空電線4を限定することが有効である。例えば、架空電線4の傷、亀裂、腐食等を数年にわたって撮影した欠陥検出画像35bと、架空電線4が張られた鉄塔、架空電線4の敷設箇所情報をリンクさせたものを用いることで、架空電線4のどの箇所に傷等が多く発生しているか判断可能となる。そこで、架空電線検査装置2から得た、架空電線4の傷、亀裂、腐食を検出した位置及び欠陥検出画像35bと、架空電線4が張られた鉄塔の敷設位置を関連づけることで、効率的な架空電線4の検査を実現できる。以下、操作パネル32に表示される画面を用いて、架空電線検査装置2への動作指令、架空電線4の検査を行う例について説明する。
In order to increase the efficiency of the inspection of the
<鉄塔選択画面の表示例>
図3は、操作パネル32に表示される鉄塔選択画面40の表示例を示す説明図である。
鉄塔選択画面40は、2本の鉄塔アイコン41a,41bと、架空電線イメージ41cと、鉄塔名表示ラベル42a,42bと、鉄塔選択リスト43a,43bと、検査年月選択部44と、鉄塔選択完了ボタン45とを備える。鉄塔選択リスト43a,43bには、選択可能な鉄塔名と共に、鉄塔が設置されている位置情報として、各鉄塔の緯度及び経度(又は住所等)が表示されている。
<Example of steel tower selection screen>
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a display example of the
The
初期状態の操作パネル32には、鉄塔名表示ラベル42a,42bが空白表示されている。検査員5は、調べようとする架空電線4が張られた鉄塔を、鉄塔選択リスト43a,43bから選択する。図3では、鉄塔選択リスト43aから「鉄塔A」が選択され、鉄塔選択リスト43bから「鉄塔D」が選択された例を示してある。鉄塔選択リスト43a,43bでは、選択枠が強調表示されており、「鉄塔A」、「鉄塔D」の名称が鉄塔名表示ラベル42a,42bに表示される。これにより、鉄塔アイコン41a,41bの鉄塔名称が明示される。また、「鉄塔A」、「鉄塔D」の間に張られた架空電線4を示す架空電線イメージ41cが表示される。なお、既に鉄塔選択リスト43aから選択された「鉄塔A」は、鉄塔選択リスト43bではグレー表示され、選択不可とされている。
On the
そして、検査員5は、検査年月選択部44のドロップダウンリストより、架空電線4の検査期間を指定する。図3では、「2012年10月」〜「2013年09月」が指定された例を示している。これにより操作パネル32には、指定された検査期間中に検査され、撮影された架空電線4の位置情報35aと欠陥検出画像35bが表示される(後述する図7を参照)。なお、検査期間を選択しない場合には、架空電線検査装置2が現在検査している架空電線4の位置情報35aと欠陥検出画像35bがリアルタイムで表示されることとなる。検査員5は、架空電線4が張られた2つの鉄塔と、検査期間を選択した後、鉄塔選択完了ボタン45を押すと、図4〜図6のいずれかに示す電線選択画面50に遷移する。
Then, the inspector 5 designates the inspection period of the
<電線選択画面の表示例>
次に、電線選択画面の表示例について図4〜図6を参照して説明する。
図4は、1導体の電線選択画面50の表示例を示す画面構成図である。架空電線4は、1又は複数本の導体によって構成されており、各導体(単に「電線」とも呼ぶ)について個別に検査する必要がある。このため、電線選択画面50では、架空電線4を構成する各導体を個別に選択するために用いられる。
<Example of wire selection screen>
Next, display examples of the electric wire selection screen will be described with reference to FIGS.
FIG. 4 is a screen configuration diagram illustrating a display example of the one-conductor electric
架空電線検査装置2が1導体の架空電線4a(図1参照)の検査を行う際には、1導体の電線選択画面50が操作パネル32に表示される。電線選択画面50は、電線選択リスト51と、電線表示エリア52と、鉄塔名表示ラベル53a,53bと、電線選択完了ボタン54、戻るボタン55とを備える。
When the overhead
電線選択リスト51には、鉄塔選択画面40で選択された鉄塔に張られた架空電線4に含まれる各電線の電線名称が表示される。図4では架空電線4aが1導体であるため、1つの電線名称「電線1」だけが強調表示されている。この強調表示としては、例えば、選択枠や表示色を変化させる方法が用いられる。
In the electric
電線表示エリア52は、電線選択画面50の中央付近に設けられており、架空電線4の各電線が電線イメージ52aとして表示されている。電線イメージ52aの一端面には、電線イメージ52aを識別するための電線番号「1」が表示されている。そして、「電線1」に対応する電線番号「1」が付された電線イメージ52bが強調表示されている。
The electric
鉄塔名表示ラベル53aは、電線選択画面50の左下に設けられており、架空電線4aの手前側を支持する鉄塔名が表示される。鉄塔名表示ラベル53bは、電線選択画面50の右上に設けられており、架空電線4aの奥行き側を支持する鉄塔名が表示される。図4では、鉄塔名表示ラベル53aに「鉄塔A側」と表示され、鉄塔名表示ラベル53bに「鉄塔D側」と表示されているので、検査員5は、電線イメージ52aに表された架空電線4aがどの鉄塔から見たものか分かりやすい。
The tower
電線選択完了ボタン54は、電線選択画面50の右下に設けられている。なお、架空電線4aでは1導体の電線以外に選択可能な電線がない。このため、検査員5が電線選択完了ボタン54を押下すると、操作パネル32に欠陥検出画像表示画面60(後述する図7を参照)が表示される。
The electric wire
戻るボタン55は、電線選択完了ボタン54の下に設けられており、「鉄塔選択に戻る」と表示されている。検査員5が戻るボタン55を押下すると、図3に示した鉄塔選択画面40に戻って、再び鉄塔選択が可能となる。
The
図5は、2導体の電線選択画面50の表示例を示す画面構成図である。
2導体の電線選択画面50の構成は、図4に示した電線選択画面50とほぼ同じである。ただし、架空電線4bが2導体の電線により構成されるため、電線選択リスト51には、2つの電線名称「電線1」、「電線2」が表示されており、検査員によって選択された「電線2」が強調表示されている。
FIG. 5 is a screen configuration diagram showing a display example of the two-conductor electric
The configuration of the two-conductor electric
電線表示エリア52には、架空電線4bの2導体の電線を示す電線イメージ52a,52bが表示される。電線イメージ52a,52bの一端面には、左から順に電線番号「1」、「2」が表示されている。そして、「電線2」に対応する電線番号「2」が付された電線イメージ52bが強調表示されている。電線イメージ52bの表示色を、電線イメージ52aの表示色と異ならせることで、検査員5が選択した電線を明示することができる。検査員5が電線を選択した後、電線選択完了ボタン54を押下すると、操作パネル32に欠陥検出画像表示画面60(図7)が表示される。
In the electric
図6は、4導体の電線選択画面50の表示例を示す画面構成図である。
4導体の電線選択画面50の構成は、図4に示した電線選択画面50とほぼ同じである。ここでは、鉄塔Aと鉄塔Dの間に張られた架空電線4が4導体である場合に、電線を選択する例を説明する。
FIG. 6 is a screen configuration diagram illustrating a display example of the four-conductor electric
The configuration of the four-conductor electric
架空電線4が4導体の電線により構成されるため、電線選択リスト51には、4つの電線名称「電線1」〜「電線4」が表示されており、検査員によって選択された「電線3」が強調表示されている。
電線表示エリア52には、4導体の電線を示す電線イメージ52a〜52dが表示される。電線イメージ52a〜52dの一端面には、順に電線番号「1」〜「4」が表示されている。そして、「電線3」に対応する電線番号「3」が付された電線イメージ52cが強調表示されている。電線イメージ52cの表示色を、電線イメージ52a,52b,52dの表示色と異ならせることで、検査員5が選択した電線を明示することができる。検査員5が電線を選択した後、電線選択完了ボタン54を押下すると、操作パネル32に欠陥検出画像表示画面60(図7)が表示される。
Since the
In the electric
<欠陥検出画像表示画面の表示例>
図7は、操作パネル32に表示される欠陥検出画像表示画面60の表示例を示す説明図である。
欠陥検出画像表示画面60には、鉄塔選択画面40における同じ位置(画面上方)に鉄塔アイコン41a,41bと、鉄塔名表示ラベル42a,42bとが表示されている。そして、鉄塔アイコン41a,41bの間に表示された架空電線イメージ41cの上には電線選択画面50で選択された架空電線4bの電線名称61として「電線2」が表示されている。なお、鉄塔A,Dの間には、架空電線4bの他に架空電線4aも張られているため、電線を区別するために電線名称61に加えて、架空電線4a,4bを特定するID等を表示するようにしてもよい。
<Display example of defect detection image display screen>
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a display example of the defect detection
On the defect detection
架空電線イメージ41cには、鉄塔選択画面40(図3)の検査年月選択部44によって指定された検査期間内に検出された架空電線4bの欠陥の位置を×字で示す欠陥位置表示アイコン62が表示される。検査期間が指定された場合における欠陥位置表示アイコン62の強調表示の方法としては、例えば、検査期間内における1年毎、数ヶ月毎に色を異ならせたり、線種を変えたりしてもよい。検査期間が指定されていなければ、現在、架空電線検査装置2が架空電線4bを検査して検出した欠陥の位置が欠陥位置表示アイコン62により示される。
In the
また、欠陥検出画像表示画面60には、欠陥検出画像表示部63と、画像切替部64と、位置情報表示部65と、検査位置指定部66と、検査開始ボタン67と、戻るボタン68とが表示されている。欠陥検出画像表示部63、画像切替部64、位置情報表示部65、及び検査開始ボタン67は、それぞれ図2に示した画像表示部32b、画像切替部32d、位置表示部32c、及び動作指令部32aに対応している。
Further, the defect detection
検査員5が、欠陥位置表示アイコン62のいずれかを選択すると、欠陥検出画像表示部63には、選択された欠陥位置表示アイコン62に相当する位置で撮影された撮影画像24b(図2)が処理された架空電線4bの欠陥検出画像35bが表示される。この欠陥検出画像35bは、検査員5が欠陥位置表示アイコン62を選択した位置で撮影された撮影画像24bが画像処理部34によって画像処理されたものであり、架空電線4bに生じた傷等である欠陥部分63aが強調表示されている。さらに欠陥部分63aを内側に含む欠陥強調枠63bが表示されている。このため、検査員5は、欠陥検出画像表示部63に表示された欠陥検出画像35bから架空電線4bの欠陥部分63aを速やかに確認することができる。
When the inspector 5 selects any one of the defect
また、位置情報表示部65には、欠陥検出画像35bを撮影した撮影年月日、鉄塔名、位置等の位置情報35aが表示される。このため、検査員5は、選択された欠陥位置表示アイコン62によって示される架空電線4bの欠陥部分63aの位置は、鉄塔Aから何mの箇所にあるか把握しやすい。
The position
スクロールボタンで表される画像切替部64は、欠陥が検出された位置と同じ位置で過去に撮影された欠陥検出画像35bが複数ある場合に欠陥検出画像表示画面60に表示される。画像切替部64は、過去の欠陥検出画像35bが複数存在しなければ、表示されない。検査員が左側のスクロールボタンを押下すると、欠陥検出画像表示部63に表示されている欠陥検出画像35bが撮影された時よりも過去に同じ位置で撮影され、欠陥検出がされた欠陥検出画像35bが欠陥検出画像表示部63に表示される。検査員が右側のスクロールボタンを押下すると、欠陥検出画像表示部63に表示されている欠陥検出画像35bが撮影された時よりも現在までに同じ位置で撮影され、欠陥検出がされた欠陥検出画像35bが欠陥検出画像表示部63に表示される。検査員5は、画像切替部64を操作することによって、現在から過去に同じ位置で撮影された欠陥検出画像35bを選択し、欠陥検出画像表示部63に表示することができる。
The
そして、画像切替部64の操作により、指定された期間における過去に撮影された欠陥検出画像35bに合わせて、位置情報表示部65にも位置情報35aが切替えて表示される。検査員5は、同じ位置で撮影された過去と現在の欠陥検出画像35bを比較できるので、架空電線4bのどの位置で亀裂等の欠陥が生じやすいかを判断できる。図7では1つの欠陥検出画像35bだけを欠陥検出画像表示部63に表示した例を示しているが、同じ位置で撮影された過去から現在までの複数の欠陥検出画像35bを欠陥検出画像表示部63の同一画面内に並べて表示してもよい。なお、画像切替部64は、過去の欠陥検出画像35bが複数存在しなければ、欠陥検出画像表示画面60内に表示されない。
Then, by the operation of the
検査位置指定部66には、鉄塔Aから、欠陥位置表示アイコン62によって選択された位置までの架空電線4b上における距離が表示される。検査員5は、検査位置指定部66に表示された鉄塔Aからの距離を確認した後、架空電線検査装置2に対して、選択された欠陥位置表示アイコン62に相当する位置での架空電線4bの検査の実施を指令する検査開始ボタン67(検査指令部の一例)を押下する。これにより、架空電線検査装置2を検査位置指定部66に指定した位置まで移動させる動作指令を行うことができる。この動作指令を受け取った架空電線検査装置2は、指定された位置まで架空電線4bを移動して検査を行う。
In the inspection
また、欠陥検出画像表示画面60の右下には、戻るボタン68が表示されており、「電線選択に戻る」と表示されている。検査員5が戻るボタン68を押下すると、電線選択画面50に戻って、再び電線を選択することが可能となる。
Further, a
以上説明した第1の実施の形態に係る架空電線検査システム1によれば、操作パネル32の欠陥検出画像表示部63には、架空電線検査装置2が撮影した架空電線4の現在又は過去の欠陥検出画像35bを切替えて表示することができる。また、欠陥検出画像35bが撮影されたときの状況は、位置情報表示部65に表示された位置情報35aによって検査員5が確認することができる。このため、検査員5は、欠陥検出画像表示画面60を見ながら、欠陥位置表示アイコン62を選択するだけの簡単な操作により、架空電線4に生じた欠陥検出画像35bを表示させ、検査効率を高めることができる。また、検査員5は、画像切替部64を操作し、現在又は過去に撮影された欠陥検出画像35bを切替え表示させることにより、架空電線4に生じた欠陥の推移を確認しやすい。
According to the overhead
また、検査員5は、欠陥位置表示アイコン62を選択することにより、欠陥位置表示アイコン62により示される位置まで架空電線検査装置2を移動させ、架空電線4の検査を行わせることができる。このため、欠陥位置表示アイコン62を選択した欠陥が生じやすい架空電線4については重点的に検査することが可能となる。また、欠陥が生じにくい架空電線4については検査を省略することができる。
Further, the inspector 5 can select the defect
また、検査員5は、鉄塔選択画面40を操作することにより、任意の2つの鉄塔を選択し、選択した鉄塔に張られている架空電線4を選択することができる。選択できない鉄塔はグレーアウト等によって検査員5に示されるため、検査員5は架空電線4が張られていない組み合わせで鉄塔を選択するような誤操作を行わずにすむ。そして、検査員5は、検査年月選択部44を選択することにより、過去の一定期間に撮影された架空電線4の欠陥検出画像35bを欠陥検出画像表示画面60に表示させる指令を容易に行うことができる。
Further, the inspector 5 can select any two steel towers by operating the steel
また、架空電線4が複数の導体によって構成されていても、検査員5が電線選択画面50を操作することにより、1つの導体を選択することができる。選択された導体は、電線選択リスト51及び電線表示エリア52で強調表示されるため、検査員5は、選択した導体の位置関係を把握しやすい。
In addition, even if the overhead
[第2の実施の形態例]
<架空電線検査システムの概要図>
次に、本発明の第2の実施の形態に係る架空電線検査システムについて説明する。
図8は、架空電線検査システム70の詳細な内部構成例を示すブロック図である。
[Second Embodiment]
<Overview of overhead wire inspection system>
Next, an overhead wire inspection system according to the second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 8 is a block diagram illustrating a detailed internal configuration example of the overhead wire inspection system 70.
架空電線検査システム70が架空電線検査システム1と異なる点は、架空電線検査装置2が外部メモリ26(外部記憶部の一例)を有する点、新たに外部処理装置71(他の制御装置3の一例)を設けた点である。外部処理装置71として、例えば、パーソナルコンピュータ装置が用いられる。また、外部メモリ26としては、例えば、SSD(Solid State Drive)、HDD(Hard disk drive)といった大容量記憶装置が用いられており、架空電線検査装置2から取り外し可能である。架空電線検査装置2で得た位置情報24aと撮影画像24bは、記憶部24に保存されると共に、架空電線検査装置2に取付けられた外部メモリ26に保存される。
The overhead wire inspection system 70 is different from the overhead
外部処理装置71は、制御装置3が有する画像処理部34、記憶部35と同様の機能を有する画像処理部72、記憶部73を備える。記憶部73に保存される位置情報73a、欠陥検出画像73bは、制御装置3の記憶部35が記憶する位置情報35a、欠陥検出画像35bと同様の内容である。
The
架空電線検査装置2が架空電線4を検査する間、位置情報取得部21は、記憶部24と外部メモリ26に同時に位置情報24aを書込む。また、撮影部22は、記憶部24と外部メモリ26に同時に撮影画像24bを書込む。
While the overhead
架空電線4の検査が終了すると、検査員5が架空電線検査装置2を地上に降ろす。そして、検査員5が架空電線検査装置2から外部メモリ26を取り外して、外部処理装置71に外部メモリ26を接続する。外部処理装置71では、画像処理部72が、外部メモリ26から読み出した位置情報24aと撮影画像24bに基づいて、位置情報73a、欠陥検出画像73bを生成し、記憶部73に書き込む。この外部処理装置71は、操作パネル32に接続可能であるため、画像表示部32bが記憶部73から読込んだ欠陥検出画像73bと、位置表示部32cが記憶部73から読込んだ位置情報73aを操作パネル32の欠陥検出画像表示画面60に表示させる。これにより、検査員5は、欠陥検出画像73bを確認し、この欠陥が生じた架空電線4における位置を把握することができる。
When the inspection of the
なお、架空電線検査システム70においても、上述した架空電線検査システム1と同様に、架空電線検査装置2と制御装置3が互いに無線通信することで架空電線検査装置2の制御と、位置情報24a及び撮影画像24bの処理を行ってもよい。
In the overhead wire inspection system 70, as in the overhead
また、操作パネル32は、制御装置3から取り外し可能に構成してもよい。この場合、制御装置3と操作パネル32とは、無線又は有線通信を行って、互いに信号を送受信することができる。このため、操作パネル32を持った検査員5が制御装置3から離れた場所に赴いた場合であっても、操作パネル32から制御装置3に対して制御指令を行うことができる。
Further, the
また、架空電線検査装置2が撮影部22によって撮像する画像は、静止画であっても動画であってもよい。また、架空電線検査装置2は、動画から数秒毎にキャプチャした静止画を制御装置3に送信してもよい。また、架空電線検査装置2が、制御装置3の画像処理部34に相当する処理部を備え、画像処理を行って得た位置情報と欠陥検出画像を制御装置3に送信してもよい。これにより、無線帯域を逼迫することなく良好に無線通信を行うことができる。
In addition, the image captured by the overhead
また、欠陥検出画像表示画面60の位置情報表示部65には、撮影時の気温、湿度、時刻等の様々な情報を表示することもできる。このような情報を履歴管理することにより、どのような条件で架空電線4に欠陥が生じやすくなるか推測することもできる。
The position
また、図7において、検査位置指定部66を選択し、図示しない入力手段(例えば、キーボードや欠陥検出画像表示画面60にテンキー入力可能なサブ画面)等により、直接鉄塔Aからの距離を入力し、検査開始ボタン67を押下して架空電線検査装置2を指定した位置まで移動させる動作指令を行うようにしてもよい。
このようにすることで、架空電線検査装置2を任意の指定した位置に移動させたり、多導体の架空電線4の場合に、他の電線で欠陥を検出した位置に架空電線検査装置2を移動させたりすることもできる。
Further, in FIG. 7, the inspection
In this way, the overhead
なお、本発明は上述した実施の形態例に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した本発明の要旨を逸脱しない限りその他種々の応用例、変形例を取り得ることは勿論である。
例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために装置及びシステムの構成を詳細且つ具体的に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることは可能であり、更にはある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various other application examples and modifications can of course be taken without departing from the gist of the present invention described in the claims.
For example, in the above-described embodiment, the configuration of the apparatus and the system is described in detail and specifically in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one having all the configurations described. Absent. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Moreover, it is also possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
Further, the control lines and information lines indicate what is considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. Actually, it may be considered that almost all the components are connected to each other.
1…架空電線検査システム、2…架空電線検査装置、3…制御装置、21…位置情報取得部、22…撮影部、32…操作パネル、32a…動作指令部、32b…画像表示部、32c…位置表示部、32d…画像切替部、33…無線通信部、34…画像処理部、35…記憶部、35a…位置情報、35b…欠陥検出画像
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記架空電線検査装置は、
前記架空電線を撮影した撮影画像を生成する撮影部と、
前記架空電線が撮影された位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、を有し、
前記制御装置は、
前記架空電線検査装置に動作指令を行う動作指令部と、
前記架空電線検査装置から前記撮影画像及び前記位置情報を受け取り、前記撮影画像から前記架空電線に生じた欠陥を検出し、前記欠陥を強調した欠陥検出画像に前記位置情報を関連づける画像処理部と、
前記欠陥検出画像を、前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報と共に記憶する記憶部と、
前記欠陥検出画像、及び前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報を前記記憶部から読み出し、画面に表示する画像表示部と、を有する
架空電線検査システム。 An overhead wire inspection system comprising: an overhead wire inspection device that self-runs and inspects an overhead wire; and a control device that communicates with the overhead wire inspection device and controls the overhead wire inspection device;
The overhead wire inspection device is:
A photographing unit for generating a photographed image of the overhead electric wire;
A position information acquisition unit that acquires position information of a position where the overhead electric wire is photographed,
The controller is
An operation command unit for performing an operation command to the overhead wire inspection device;
An image processing unit that receives the captured image and the position information from the overhead wire inspection device, detects a defect generated in the overhead wire from the captured image, and associates the position information with a defect detection image that emphasizes the defect;
A storage unit for storing the defect detection image together with the position information associated with the defect detection image;
An overhead wire inspection system comprising: the defect detection image; and an image display unit that reads the position information associated with the defect detection image from the storage unit and displays the image on a screen.
請求項1記載の架空電線検査システム。 2. The overhead wire inspection according to claim 1, wherein the defect detection image includes at least one result of the flaw inspection, the crack inspection, or the corrosion inspection of the overhead wire based on the captured image by the image processing unit. system.
請求項1又は2記載の架空電線検査システム。 In the screen, a tower selection screen for selecting a tower on which the overhead wire is stretched, a wire selection screen for selecting a conductor wire included in the overhead wire, or the defect detection image is selected. The overhead wire inspection system according to claim 1, wherein any one of the defect detection image display screens is displayed.
前記架空電線が張られた鉄塔が選択される鉄塔選択リストと、
前記架空電線の検査が行われた期間が指定される検査年月選択部と、を備える
請求項3記載の架空電線検査システム。 The tower selection screen
A tower selection list in which the tower on which the overhead electric wire is stretched is selected;
The overhead electric wire inspection system according to claim 3, further comprising: an inspection date selection unit that specifies a period during which the overhead electric wire is inspected.
前記鉄塔選択画面で選択された前記鉄塔に張られた前記架空電線から前記電線が選択される電線選択リストと、
前記電線が表示される電線表示エリアと、を備え、
前記電線選択リスト及び前記電線表示エリアでは、選択された前記電線が強調表示される
請求項3記載の架空電線検査システム。 The wire selection screen
An electric wire selection list in which the electric wires are selected from the overhead electric wires stretched on the tower selected on the tower selection screen;
An electric wire display area in which the electric wires are displayed,
The overhead electric wire inspection system according to claim 3, wherein the selected electric wires are highlighted in the electric wire selection list and the electric wire display area.
前記架空電線で欠陥が検出された箇所を示すアイコンと、
選択された前記アイコンに相当する位置で撮影された前記撮影画像が処理された前記欠陥検出画像が表示される欠陥検出画像表示部と、
前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報を表示する位置情報表示部と、
指定された期間における前記欠陥検出画像及び前記位置情報を切替える画像切替部と、
前記架空電線検査装置に対して、選択された前記アイコンに相当する位置での前記架空電線の検査の実施を指令する検査指令部と、を備える
請求項3記載の架空電線検査システム。 The defect detection image display screen is
An icon indicating a location where a defect is detected in the overhead wire,
A defect detection image display unit on which the defect detection image obtained by processing the captured image captured at a position corresponding to the selected icon is displayed;
A position information display unit for displaying the position information associated with the defect detection image;
An image switching unit that switches between the defect detection image and the position information in a specified period;
The overhead wire inspection system according to claim 3, further comprising: an inspection command unit that instructs the overhead wire inspection device to perform inspection of the overhead wire at a position corresponding to the selected icon.
前記画像表示部は、他の制御装置が、前記外部記憶部から前記撮影画像及び前記位置情報を読み出して、生成した前記欠陥検出画像、及び前記位置情報を前記画面に表示する
請求項1記載の架空電線検査システム。 The overhead wire inspection device stores the photographed image and the position information, and has an external storage unit that is removable from the overhead wire inspection device,
The said image display part reads the said captured image and the said positional information from the said external memory part, and the produced | generated defect detection image and the said positional information are displayed on the said screen by the said image display part. Overhead wire inspection system.
前記架空電線が撮影された位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記撮影画像から前記架空電線に生じた欠陥を検出し、前記欠陥を強調した欠陥検出画像を前記位置情報に関連づけて生成する画像処理部と、
前記欠陥検出画像を、前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報と共に記憶する記憶部と、を備える
架空電線検査装置。 A shooting unit that self-runs to shoot an overhead electric wire and generate a shot image;
A position information acquisition unit for acquiring position information of a position where the overhead electric wire is photographed;
An image processing unit that detects a defect generated in the overhead electric wire from the captured image and generates a defect detection image in which the defect is emphasized in association with the position information;
An overhead wire inspection apparatus comprising: a storage unit that stores the defect detection image together with the position information associated with the defect detection image.
前記架空電線検査装置から前記撮影画像及び前記位置情報を受け取り、前記撮影画像から前記架空電線に生じた欠陥を検出し、前記欠陥を強調した欠陥検出画像を前記位置情報に関連づけて生成する画像処理部と、
前記欠陥検出画像を、前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報と共に記憶する記憶部と、
前記欠陥検出画像、及び前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報を前記記憶部から読み出し、画面に表示する画像表示部を備える
制御装置。 An overhead wire inspection that includes a photographing unit that generates a photographed image of the overhead wire and a position information acquisition unit that obtains position information of a position where the overhead wire is photographed, and that self-runs to inspect the overhead wire An operation command unit that communicates with the device and issues an operation command for the overhead wire inspection device;
Image processing that receives the captured image and the position information from the overhead wire inspection device, detects a defect generated in the overhead wire from the captured image, and generates a defect detection image in which the defect is emphasized in association with the position information And
A storage unit for storing the defect detection image together with the position information associated with the defect detection image;
A control apparatus comprising: an image display unit that reads the defect detection image and the position information associated with the defect detection image from the storage unit and displays the position information on a screen.
前記架空電線が撮影された位置の位置情報を取得するステップと、
前記制御装置が、前記架空電線検査装置から前記撮影画像及び前記位置情報を受け取るステップと、
前記撮影画像から前記架空電線に生じた欠陥を検出するステップと、
前記欠陥を強調した欠陥検出画像を前記位置情報に関連づけて生成するステップと、
前記欠陥検出画像を、前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報と共に記憶部に記憶するステップと、
前記欠陥検出画像、及び前記欠陥検出画像に関連づけられた前記位置情報を前記記憶部から読み出し、画面に表示するステップと、を含む
架空電線検査方法。 An overhead wire inspection device that communicates with the control device and self-runs according to an operation command from the control device generates a photographed image of the overhead wire; and
Obtaining position information of a position where the overhead electric wire is photographed;
The control device receives the captured image and the position information from the overhead wire inspection device;
Detecting a defect generated in the overhead electric wire from the captured image;
Generating a defect detection image highlighting the defect in association with the position information;
Storing the defect detection image in a storage unit together with the position information associated with the defect detection image;
The overhead wire inspection method, comprising: reading the defect detection image and the position information associated with the defect detection image from the storage unit and displaying them on a screen.
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