JP2015107249A - 内視鏡の制御方法及び内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
【課題】適切なハンドアイコーディネーションを容易に実現可能な内視鏡システムに関する。【解決手段】本発明に係る内視鏡制御方法は、先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、挿入部は、屈曲動作を行うことで撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する。【選択図】図2
Description
本発明は、外科手術において患者の体内に挿入し、患者体内を観察可能とする内視鏡の制御方法、並びに、内視鏡システムに関するものである。
現在、患者の体表に体表と体内を挿通するトロッカーを差し込み、患者の体内をガスにより気腹して、トロッカーから各種医療器具を挿入し、患者の体内において各種施術、検診を行う腹腔鏡手術が行われている。この腹腔鏡手術は、患者の体表における切開部が小さくてすむため、患者に対する負担が少なくてすむ一方、患者の体内を内視鏡で観察しつつ施術を行う必要があるため、内視鏡の視認性、内視鏡及び医療用器具の操作性の向上が必要とされている。
特許文献1には、腹腔鏡手術で使用する内視鏡装置について、硬性部を先端部分と基端側部分とに分割し、先端部分と基端側部分との間に屈曲可能な関節部と、関節部の屈曲状態を保持する固定具を設けることが開示されている。このような内視鏡装置によれば、基端側部分と先端側部分との間を任意の屈曲角度に自由に調整し、固定部により調節された関節部の屈曲角度を所望の屈曲角度で保持することが可能である。
特許文献1に開示される内視鏡装置では、関節部を屈曲させることで内視鏡装置の先端の方向を変化させることが可能である。しかしながら、特許文献1に開示される内視鏡装置は、先端部分の関節部のみを屈曲させるため、内視鏡装置を扱う操作者と観察対象となる患者の位置関係は制限されてしまう。また、内視鏡装置の関節部の屈曲状態は外部から視認することができないため、体腔内での視野変更の際や、先端部分を患者体内に挿入する、あるいは患者体内から抜去する際、操作性が悪くなることが考えられる。
そのため、本発明に係る内視鏡の制御方法は、
先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、
前記挿入部は、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、
前記挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、
前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する。
先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、
前記挿入部は、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、
前記挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、
前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法において、
前記挿入部は、トロッカーを介して体内に挿入され、
前記挿入量検知処理は、前記トロッカーに対する前記挿入部の挿入量を検知する。
前記挿入部は、トロッカーを介して体内に挿入され、
前記挿入量検知処理は、前記トロッカーに対する前記挿入部の挿入量を検知する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法において、
前記挿入部は、複数の前記屈曲部を有し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、複数の前記
屈曲部のうち、挿入量に対応する前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する。
前記挿入部は、複数の前記屈曲部を有し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、複数の前記
屈曲部のうち、挿入量に対応する前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記撮像部と前記屈曲部の間に設けられる先端屈曲部を屈曲動作させる先端屈曲部制御処理を実行する。
前記撮像部と前記屈曲部の間に設けられる先端屈曲部を屈曲動作させる先端屈曲部制御処理を実行する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法において、
前記屈曲部制御処理は、前記方向入力部の操作に基づき前記屈曲部と前記先端屈曲部を屈曲動作させる協調処理を実行する。
前記屈曲部制御処理は、前記方向入力部の操作に基づき前記屈曲部と前記先端屈曲部を屈曲動作させる協調処理を実行する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記撮像部にて撮像される画像の倍率を変更可能な倍率変更処理を実行する。
前記撮像部にて撮像される画像の倍率を変更可能な倍率変更処理を実行する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部を復帰動作させる抜去処理を実行する。
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部を復帰動作させる抜去処理を実行する。
さらに本発明に係る内視鏡の制御方法は、
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部に作用させるトルク量を低減させる抜去処理を実行する。
前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部に作用させるトルク量を低減させる抜去処理を実行する。
また本発明に係る内視鏡システムは、
挿入部と、制御部を備え、
前記挿入部は、先端に設けられた撮像部と、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有すると共に、体内に挿入可能とし、
前記制御部は、挿入量検知処理と、屈曲部制御処理とを実行可能とし、
前記挿入量検知処理は、前記挿入部の体内への挿入量を検知し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する。
挿入部と、制御部を備え、
前記挿入部は、先端に設けられた撮像部と、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有すると共に、体内に挿入可能とし、
前記制御部は、挿入量検知処理と、屈曲部制御処理とを実行可能とし、
前記挿入量検知処理は、前記挿入部の体内への挿入量を検知し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する。
本発明の内視鏡の制御方法、並びに、内視鏡システムによれば、屈曲部により撮像部の撮像方向を可変することで、内視鏡を扱う操作者と観察対象となる患者間の位置関係について、その自由度の向上を図るとともに、挿入部の体内への挿入量に基づいて屈曲部の屈曲動作の可否を決定することで、挿入部を患者の体内へ挿入する、あるいは、抜去する際の操作性の向上を図ることが可能である。
図1は、各種医療用器具を使用した従来の腹腔鏡手術の様子を示したものである。腹腔鏡手術では、患者の腹部などに複数の穴を開け、腹腔内にガスを注入して患者体内に空間を形成(気腹)する。この患者体内の空間に、内視鏡2、鉗子2’、(電気)メス等の各種医療用器具を挿入し、内視鏡2で撮像された映像を確認することで、患部の観察、施術が行われる。この腹腔鏡手術は、切開領域が少なくて済むため、患者に対する負担を軽減することが可能である。
腹腔鏡手術では、患者の体壁に開けた穴にトロッカー(チャネル)1a〜1cと呼ばれる管を差し込み、このトロッカー1a〜1cを介して患者の体内に各種医療用器具が挿入される。トロッカー1aには内視鏡2が挿入され、トロッカー1b、1dには鉗子2’が挿入された状態が示されている。内視鏡2の先端部分には、撮像部が設けられており、撮像部で撮像された画像はモニタ等の表示部に表示される。通常、内視鏡2はスコピストと呼ばれる補助者H2によって操作され、施術者H1の指示に基づいて観察対象が撮像される。鉗子2’の先端部分には、エンドエフェクタとしての先端把持部が設けられており、施術者H1は鉗子2’を操作することで、この先端把持部を開閉するなどして、患部に対する施術を行う。このように腹腔鏡術では、施術者H1は内視鏡2による画像を観察しつつ、鉗子2’等による施術を行うことが可能である。
図1には、従来の施術者H1と補助者H2による腹腔鏡手術の様子が示されている。腹腔鏡手術では、スコピストとしての補助者H2が内視鏡2を操作することで。施術者H1が必要とする腹腔空間S内部の映像を、モニタ4に映し出すことで行われる。モニタ4の表示画面を、施術者H1と補助者H2で共有する場合、施術者H1と補助者H2間で干渉(衝突)を生じることが考えられる。このような場合、両者における医療用器具の操作性が損なわれてしまう。また、図のように施術者H1による施術方向と、補助者H2による撮像方向が略一致する場合、モニタ4に対する施術者H1の視線方向E1と補助者H2の視線方向E2が略同方向となることを原因として、特に、補助者H2の視線方向E2が、施術者H1にて妨げられる場合がある。このような場合、補助者H2のモニタ4に対する視認性が損なわれることとなる。
本発明の実施形態に係る内視鏡システムは、このような腹腔鏡手術における操作性、視認性の向上を図ることを目的とするものである。図2には、本発明の実施形態に係る内視鏡2を使用した腹腔鏡手術の様子を示す図である。本発明の実施形態に係る内視鏡2は、患者の腹腔空間S内部で屈曲可能な屈曲部25を設けたことを一つの特徴としている。腹腔空間S内部において施術する場合、補助者2は、腹腔空間Sの内部で内視鏡2に設けられた屈曲部25を屈曲させることが可能である。したがって、腹腔空間Sの内部において図1と同じ患部に対して施術する場合、図2に示されるように、施術者H1と補助者2は互いに干渉(衝突)しない位置に立脚することで、両者において医療用器具の操作性の向上を図ることが可能となる。また、同じモニタ4を共有して視認する場合、施術者H1の視線方向E1と補助者H2の視線方向E2も干渉することなく、視認性の向上が図られた
ものとなる。
ものとなる。
図3には、本発明の実施形態(実施例1)に係る内視鏡2の構成が示されている。本実施形態に係る内視鏡2は、操作者が把持する把持部材26と、挿入部23を備えて構成されている。挿入部23は、患者の腹腔空間に挿入される部分であって、本実施形態では把持部材26に接続された第1シャフト24aと、先端に撮像部28が設けられた第2シャフト24b、そして、第1シャフト24aと第2シャフト24bを屈曲可能25に接続する屈曲部25を備えて構成されている。
把持部材26には、操作者の入力を受け付け可能な入力部21として、方向入力部21aと倍率入力部21cが設けられている。把持部材26内部などに設けられた駆動部22(図示せず)が、方向入力部21aを操作量に応じて屈曲部25が屈曲し、第2シャフト24bを回動させる。また、把持部材26には撮像部28で撮像された画像の倍率を指定する倍率入力部21cが設けられている。倍率入力部21cには、ダイヤル式、あるいは、ズームインとズームアウトを指定可能なスイッチ式など撮像された画像の倍率を指定可能な各種形態を採用することが可能である。また、画像の倍率可変は、撮像部28内部のレンズをアクティブに可動する光学ズームによって行われることが好ましいが、撮像された画像に対して画像処理を行うことで倍率を可変するデジタルズームによって行う、あるいは、光学ズームとデジタルズームを併用することとしてもよい。
把持部材26には、撮像部28で撮像された画像信号や、屈曲部25の屈曲状態、入力部21による各種入力信号を外部出力する、あるいは、コントローラ3からの各種信号を入力するためのケーブル29が設けられている。ケーブル29をコントローラ3に接続することで、内視鏡2による画像観察、そして内視鏡に対する各種制御を行うことが可能である。
図4は、図3で説明した内視鏡2を患者の体内に挿入する際の様子、並びに、その制御形態を示す図である。患者体内への挿入部23の挿入は、患者の体表Bに配設したトロッカー1を介して行われる。本実施形態のように挿入部23に屈曲部25が設けられている場合、屈曲部25が屈曲した状態では、トロッカー1を通過することができないため、屈曲部25は、屈曲しない状態、すなわち、図4(A)に示されるように、第1シャフト24aと第2シャフト24bがまっすぐな状態にしておく必要がある。このような状態で挿入部23の挿入を行い、屈曲部25がトロッカー1の内部を通過、すなわち、図4(B)に示されるように、屈曲部25が患者の腹腔空間に位置した状態で、方向入力部21aを操作することで、屈曲部25を屈曲させ、撮像部28を所望の方向に向けることとなる。
このように本実施形態の内視鏡2は屈曲部25を設けたことで、図2にて説明したように、複数人数で行われる腹腔鏡手術において、操作性、視認性の向上を図ることが可能となる。しかしながら、屈曲部25の屈曲は、屈曲部25がトロッカー1を通過した状態で行わないと、正常に屈曲動作を行うことができず、また、トロッカー1内で屈曲部25を無理に屈曲させた場合には、内視鏡2あるいはトロッカー1が破損もしくは故障することが考えられる。
本発明に係る内視鏡システムは、挿入部23に屈曲部25が設けられた内視鏡2について、その操作性の向上を図ることを一つの目的としている。そのため、本実施形態の内視鏡システムでは、挿入部23の体内への挿入量を検出し、検出した挿入量に基づいて、屈曲部25の屈曲動作の可否を決定している。本実施形態では、挿入量に基づいて屈曲部25とトロッカー1の位置関係を判断し、屈曲部25が腹腔空間内にあるときには、方向指示部21aによる屈曲部25の屈曲動作を許可し、屈曲部25がトロッカー1内にあるときには、方向指示部21aによる屈曲部25の屈曲動作を禁止することで、屈曲部25を
腹腔空間内で確実に屈曲させ、誤操作などによる内視鏡2とトロッカー1の干渉の抑制を図るものである。なお、挿入部23の体内への挿入量は、トロッカー1と挿入部23の位置関係を検出する形態の他、カメラ等、各種センサによって挿入部23と患者の体表の位置関係を検出すること等、各種形態によって検出することが可能である。
腹腔空間内で確実に屈曲させ、誤操作などによる内視鏡2とトロッカー1の干渉の抑制を図るものである。なお、挿入部23の体内への挿入量は、トロッカー1と挿入部23の位置関係を検出する形態の他、カメラ等、各種センサによって挿入部23と患者の体表の位置関係を検出すること等、各種形態によって検出することが可能である。
挿入部23の挿入量の検出については各種形態が考えられるが、本実施形態では、トロッカー1に設けた各種センサにより検出した、挿入量(進退量に基づいて判断可能)を含む内視鏡2等の医療用器具の状態を使用することとしている。そのため図5〜図7には、各種センサを備えたトロッカー1の構成が示されている。
図5には、本発明の実施形態の医療システムで使用可能なトロッカー1の外観が示されている。本実施形態のトロッカー1は、上部筐体111、下部筐体112、筒部113を有して構成されている。上部筐体111には、各種医療用器具を挿入するための挿通孔115が設けられている。筒部113は、患者の体内に挿入される部分である。挿通孔115から挿入された医療用器具は、下部筐体112、筒部113の内部を通過して、筒部113の下端から患者体内に挿入され、患者体内の観察、あるいは、患者体内での処置を行う。
上部筐体111内部には、トロッカー1の状態、そして、挿通孔115から挿入された医療用器具の状態を検出するための各種センサが配置されている。各種センサからの出力信号は、ケーブル114を介してコントローラ3へ送信される。なお、ケーブル114は、各種センサに対する電源供給機能も有している。各種センサとコントローラ3との通信は、このような有線通信としてもよいが、無線通信、並びに、バッテリ駆動を採用することで、トロッカー1からケーブル114を排除することも可能である。
図6には、本発明の実施形態に係るトロッカー1の内部構成を示す断面図が示されている。図5において上部筐体111には、挿通孔115が設けられていることを説明したが、この断面図において、挿通孔115から筒部113の下端まで示される褐色部分は、連通する部分であり、各種医療用器具が挿入される部分である。上部筐体111と下部筐体112は、クリップ状の結合部材116R、116Lにて連結、取り外しが可能となっている。トロッカー1の使用時には、図6(A)に示されるように上部筐体111と下部筐体112を連結した状態で使用し、清掃など行う際には、図6(B)に示されるように上部筐体111を下部筐体112から取り外した状態とすることが可能である。このような構成により、筒部113及び筒部113の清掃、消毒、あるいは、交換を容易にするとともに、各種センサを有する上部筐体111部分のメンテナンスを容易に行うことが可能となっている。なお、トロッカー1は、上部筐体111と下部筐体112が一体化した1つの筐体とすることも可能である。
本実施形態のトロッカー1は、上部筐体111内に各種センサ(トロッカーセンサ12)を有している。本実施形態では、トロッカーセンサ12として、傾斜角検出センサ121、進退量検出センサ122、回転量検出センサ123を有して構成している。傾斜角検出センサ121は、トロッカー1が、基準座標系に対してどの方向を向いているか傾斜角を検出するためのセンサである。ここで、基準座標系とは、患者あるいは地面といった固定物に対して定義される座標系であり、傾斜角検出センサ121としては、加速度センサなどの各種センサ使用することが可能である。加速度センサは、自己にかかる加速度を検出することで、トロッカー1がどの方向を向いているか、すなわち、基準座標系に対する傾斜角を検出することが可能である。
進退量検出センサ122は、トロッカー1に挿入された医療用器具がトロッカー1の挿通方向(図6では上下方向)に対する進退量を検出するセンサである。図1で説明したよ
うに医者などの施術者は、トロッカー1に対して医療用器具を抜き差しすることで、患者体内において医療用器具を操作して適切な位置に移動させる。進退量検出センサ122は、トロッカー1に対する医療用器具の挿入位置を進退量として検出することが可能である。図6(A)には、トロッカー1の挿通方向の中心軸Cが一点鎖線で示されている。進退量検出センサ122は、この中心軸Cに平行な移動量を進退量として検出する。本実施形態における進退量検出センサ122は、進退量検出ローラ122aとフォトセンサ122bの組み合わせで構成されている。
うに医者などの施術者は、トロッカー1に対して医療用器具を抜き差しすることで、患者体内において医療用器具を操作して適切な位置に移動させる。進退量検出センサ122は、トロッカー1に対する医療用器具の挿入位置を進退量として検出することが可能である。図6(A)には、トロッカー1の挿通方向の中心軸Cが一点鎖線で示されている。進退量検出センサ122は、この中心軸Cに平行な移動量を進退量として検出する。本実施形態における進退量検出センサ122は、進退量検出ローラ122aとフォトセンサ122bの組み合わせで構成されている。
回転量検出センサ123は、施術者などの操作に応じて回転する医療用器具の回転量を検出するセンサである。挿通孔115に挿入された医療用器具に対して、中心軸Cを軸とする回転操作を行うことで、医療用器具の先端に設けられたエンドエフェクタの向きを患者体内で変更することが可能である。回転量検出センサ123は、この回転量を検出することで、医療用器具のエンドエフェクタがどの向きを向いているかを検出することが可能である。本実施形態における回転量検出センサ123は、回転量検出ローラ123aとフォトセンサ123bの組み合わせで構成されている。
以上、トロッカー1の内部構成について説明したが、トロッカー1内に配設されたトロッカーセンサ12は、図6中には示さない通信部13を介して、検出信号をコントローラ3へ出力する。本実施形態のトロッカーセンサ12の動作について、図7に示したトロッカーセンサ12の構成を示す模式図を用いて説明を行う。図7は、図6のトロッカー1内部に配設されるトロッカーセンサ12の構成を模式的に示した図面であり、トロッカー1に対して医療用器具の第1シャフト24が挿入された状態が示されている。なお、図7には、医療用器具の先端に設けられたエンドエフェクタなどは省略して記載している。
トロッカー1の挿通孔115の径は、医療用器具の挿入を可能とするように第1シャフト24など、医療用器具の挿入部分よりも若干余裕を有して設定されている。トロッカー1は、患者の体表付近に固定されることとなるが、医療用器具の操作に連動して、ある点を基準として回動するピボット回動を行うこととなる。トロッカー1の筐体に固定された傾斜角検出センサ121は、トロッカー1のピボット回動を検出することで、基準座標系におけるトロッカー1の方向、すなわち、医療用器具の方向を検出することを可能としている。
本実施形態の進退量検出センサ122は、図6で説明したように進退量検出ローラ122aとフォトセンサ122bの組み合わせで構成されている。進退量検出ローラ122aは、図7の面内に垂直な方向を回転軸として有するローラである。この進退量検出ローラ122aは、スプリングなどの弾性部材によって挿通孔115側に付勢され、挿通孔115に挿入された医療用器具(第1シャフト24)の表面と接触し、医療用器具の進退量をその回転量に変換する。進退量検出ローラ122aの回転軸には、エンコーダが設けられており、進退量検出ローラ122aの回転量を進退量として出力する。本実施形態では、進退量をキャリブレート(初期値に設定)するため、挿通孔115内に面したフォトセンサ122bが設けられている。このフォトセンサ122bは、医療用器具(第1シャフト24など)側に設けられた進退位置検出マーク241を検知することで、進退量検出ローラ122aで検出された進退量をキャリブレートする。したがって、医療用器具が挿通孔115内で進退を行う際、この進退位置検出マーク241がフォトセンサ122b部分を通過する毎に、進退量はキャリブレート(初期値に設定)されることとなり、トロッカー1に対する医療用器具の正確な進退量を検出することを可能としている。
本実施形態の回転量検出センサ122は、図6で説明したように回転量検出ローラ123aとフォトセンサ123bの組み合わせで構成されている。回転量検出ローラ123aは、図7の上下方向に向く回転軸を有するローラである。この回転量検出ローラ123a
は、スプリングなどの弾性部材によって挿通孔115側に付勢され、挿通孔115に挿入された医療用器具(第1シャフト24)の表面と接触し、医療用器具の回転量を回転検出ローラ123aの回転量に変換する。なお、回転量検出ローラ123aの接触面には、医療用器具の挿入方向に対する移動を阻害しない部材(ベアリングなど)を設けておくことが好ましい。回転量検出ローラ123aの回転軸には、エンコーダが設けられており、回転量検出ローラ123aの回転量を医療用器具の回転量として出力する。本実施形態では、回転量をキャリブレート(初期値に設定)するため、挿通孔115内に面したフォトセンサ123bが設けられている。このフォトセンサ123bは、医療用器具(第1シャフト24など)側に設けられた回転位置検出マーク242を検知することで、進退量検出センサ122の場合と同様、回転量検出ローラ123aで検出された回転量をキャリブレートする。
は、スプリングなどの弾性部材によって挿通孔115側に付勢され、挿通孔115に挿入された医療用器具(第1シャフト24)の表面と接触し、医療用器具の回転量を回転検出ローラ123aの回転量に変換する。なお、回転量検出ローラ123aの接触面には、医療用器具の挿入方向に対する移動を阻害しない部材(ベアリングなど)を設けておくことが好ましい。回転量検出ローラ123aの回転軸には、エンコーダが設けられており、回転量検出ローラ123aの回転量を医療用器具の回転量として出力する。本実施形態では、回転量をキャリブレート(初期値に設定)するため、挿通孔115内に面したフォトセンサ123bが設けられている。このフォトセンサ123bは、医療用器具(第1シャフト24など)側に設けられた回転位置検出マーク242を検知することで、進退量検出センサ122の場合と同様、回転量検出ローラ123aで検出された回転量をキャリブレートする。
以上、トロッカー1に配設されたトロッカーセンサについて説明したが、センサの構成は、各種形態を採用することが可能である。例えば、本実施形態では、進退量、回転量を検出するため、ローラを使用する機械センサの構成を採用しているが、進退量、回転量は、レーザマウスに用いられる表面の移動量、移動方向を検出可能な光学センサを採用することも可能である。その場合、1つの光学センサにて進退量及び回転量を検出することも可能である。
本実施形態に係る医療システムは、患者体内に挿入される挿入部23の挿入量が必要となる。挿入量は、トロッカーセンサで検出した進退量に基づいて判断される。本実施形態では、挿入量を検出するため、トロッカー1内に配設されたトロッカーセンサを使用しているが、挿入量の検出は、トロッカーセンサのみならず、内視鏡2側に設けられた各種センサを使用することも可能である。内視鏡2側に設ける挿入量検出の例としては、以下に説明する各種形態が考えられる。
(1)屈曲部25に応力センサを設け、応力センサにかかる応力に基づき、屈曲部25がトロッカー1内部にあるか否かを検出する。
(2)把持部26等、内視鏡2側に加速度センサを設け、加速度センサの出力をトラッキングすることで、内視鏡2の位置を検出し、トロッカー1に対する内視鏡2の位置関係(挿入量)を判定する。
(3)撮像部28にて撮像された画像に基づいて、屈曲部25がトロッカー1内部にあるか否かを検出する。
(1)屈曲部25に応力センサを設け、応力センサにかかる応力に基づき、屈曲部25がトロッカー1内部にあるか否かを検出する。
(2)把持部26等、内視鏡2側に加速度センサを設け、加速度センサの出力をトラッキングすることで、内視鏡2の位置を検出し、トロッカー1に対する内視鏡2の位置関係(挿入量)を判定する。
(3)撮像部28にて撮像された画像に基づいて、屈曲部25がトロッカー1内部にあるか否かを検出する。
図8には、本発明の実施形態(実施例1)に係る内視鏡システムの制御構成が示されている。内視鏡システムは、内視鏡2とコントローラ3を主要構成として有している。また、外部構成としてトロッカー1に設けられた各種センサ類、撮像部28からの撮像画像等を表示するモニタ4を備えている。
トロッカー1は、トロッカーセンサ12として傾斜角検出センサ121、進退量検出センサ122、回転量検出センサ123、そして、通信部13、光源29を備えて構成されている。内視鏡2は、操作入力部21として、図3で説明した方向入力部21a、そして、倍率入力部21c、駆動部22を有して構成されている。駆動部22は、内視鏡2の屈曲部25を回動させるモータなどの部材である。駆動部22は、ギアなどにより屈曲部25を直接回動させる形態、あるいは、ワイヤや糸などを介して間接的に回動させる形態がある。光源29は、挿入部23の先端に設けられた撮像部28において観察対象に照明光を出射する照明手段である。光源29は撮像部28に設けることとしてもよいが、把持部材26に設け、光ファイバなどの導光部を介して撮像部28において照明光を出射させることとしてもよい。
トロッカー1、内視鏡2は、コントローラ3に接続されている。コントローラ3は、C
PUなどで構成された制御部31、記憶部としてのメモリ32を備えて構成されている。メモリ32には、医療システムで実行する各種プログラムを記憶するとともに、プログラム実行のために必要な各種信号、データを記憶することが可能である。
PUなどで構成された制御部31、記憶部としてのメモリ32を備えて構成されている。メモリ32には、医療システムで実行する各種プログラムを記憶するとともに、プログラム実行のために必要な各種信号、データを記憶することが可能である。
では、このような医療システム(内視鏡システム)の使用形態について説明する。図9には、本発明の実施形態に係る内視鏡システムの制御フロー図である。この制御フロー図に示される処理は、腹腔鏡手術中、コントローラ3で行われる処理である。図3に示される内視鏡2の構成上、この制御フロー図で使用する長さについて定義しておく。本実施形態では第2シャフト24bの先端から屈曲部25を挟んで第1シャフト24aにかかる長さをX、第1シャフト上の所定位置の長さをYと定義して使用している。
内視鏡システムにおいて電源が投入され、内視鏡2に対する処理が開始されると、光源29による照明を開始すると共に、屈曲部25は初期状態に調整される(S101)。ここで、初期状態とは、図4(A)に示されるように、トロッカー1の挿通孔115を通過可能なように、屈曲部25をまっすぐにする処理である。S103〜S109では、トロッカーセンサにて検出した進退量に基づいて判定された挿入部23の挿入量に基づいて、処理が実行される。本実施形態における挿入量Iは、先に説明した長さXと同様、第2シャフト24bの撮像部28の端部位置を基準位置とし、当該基準位置がトロッカー1の先端から患者体内へ挿入された距離である。挿入量Iには、他の基準を使用して適宜決定することも可能である。
本実施形態では、挿入部23を患者体内の方向に移動させる挿入時(S105:挿入方向)と、挿入部23を患者体外の方向に移動させる抜去時(S105:抜去方向)で処理が異なっている。挿入時であるか、抜去時であるかは、進退量検出センサ122で計測された進退量の変化によって判定することが可能である。まず、挿入時の処理について説明を行う。進退量検出センサ122にて挿入部23の挿入が検知される(S102:Yes)と、進退量検出センサ122にて検出された進退量に基づいて挿入量Iが判定される。S103〜S109では、挿入量Iを随時判定することで、挿入量Iに応じた制御が行われる。
挿入部23の挿入時、挿入量Iが距離Xよりも小さい場合(S103:Yes)、すなわち、図4(A)に示されるように、屈曲部25がトロッカー1に挿入されていない状態、あるいは、屈曲部25がトロッカー1の内部にある状態である。この状態では屈曲部25の屈曲動作を禁止する(S104)、すなわち、方向入力部21aに対する操作があっても屈曲部25を屈曲動作させる駆動部22は駆動されない。
一方、挿入部23の挿入時、挿入量Iが距離X以上である場合(S103:No)、すなわち、屈曲部25がトロッカー1の挿通孔115を通過した後、患者の腹腔空間内に位置している場合である。この状態では屈曲部25は、方向入力部21aに対する操作に応じて駆動部22を駆動し、屈曲部25を屈曲動作させる。このように、本実施形態の内視鏡システムでは、腹腔空間内に内視鏡2の挿入部23を挿入時、誤操作等によりトロッカー1の挿通孔115内で屈曲部25が屈曲動作することを抑制することが可能となる。また、外部から視認が困難なトロッカー1と屈曲部25の位置関係を、操作者が推定した上で操作を行う必要が無く、腹腔空間内で適切に屈曲部25を動作させることが可能となる。
一方、挿入部23の抜去時(S105:抜去方向)では、挿入時と基本動作は略同様であるが、挿入量Iが図3で説明したYの範囲内にある場合において処理が異なっている。抜去時において挿入量がYの範囲内にある状態は、屈曲部25がトロッカー1の挿通孔115に戻ろうとする状態である。屈曲部25を屈曲させたまま挿通孔115内に戻そうと
した場合、挿通孔115の鋭利な先端によって、屈曲部25を傷つけることが考えられる。可動部を有する屈曲部25は、防水面そして衛生面などの問題から、薄いゴム(保護部)などで覆われる場合がある。屈曲部25が屈曲した状態で抜去した場合、この保護部を破損させることが考えられる。保護部の破損は、その後、十分なメンテナンスを行う必要を生じさせ、内視鏡2の使用効率を低減させる可能性がある。
した場合、挿通孔115の鋭利な先端によって、屈曲部25を傷つけることが考えられる。可動部を有する屈曲部25は、防水面そして衛生面などの問題から、薄いゴム(保護部)などで覆われる場合がある。屈曲部25が屈曲した状態で抜去した場合、この保護部を破損させることが考えられる。保護部の破損は、その後、十分なメンテナンスを行う必要を生じさせ、内視鏡2の使用効率を低減させる可能性がある。
本実施形態では、挿入部23の抜去時においても、挿入時と同様、スムースにトロッカー1の挿通孔115を通過させる制御を行うこととしている。そのため、抜去方向への移動時、挿入量IがYの範囲内にあると判定された場合(S107:Yes)、屈曲部25を図4(A)に示されるような第1シャフト24aと第2シャフト24bがまっすぐな状態に復帰させることとしている(S108)。
ここで、屈曲部25をいきなり復帰させた場合、第2シャフト24bの回動によって、腹腔空間の内壁に接触することが考えられる。したがって、Yの範囲内の位置に応じて屈曲部25に対する復帰量を調整することが好ましい。あるいは、復帰させる場合、屈曲部25に作用させるトルク量を低減した上で、屈曲部25に対して屈曲動作をさせることとしてもよい。あるいは、屈曲部25に作用させるトルク量を低減するのみとしてもよい。このような形態では、挿通孔115への第2シャフト24bの通過に伴い、屈曲部25は挿通孔115に倣って、第1シャフト24aと第2シャフト24bがまっすぐな状態に復帰することとなる。
以上、挿入部23の挿入時、S103〜S108の処理を繰り返し実行することで、屈曲部23を適切に屈曲動作させることが可能となる。挿入部23がトロッカー1から抜去されたことが判定される(S109:Yes)ことで一連の処理が終了する。このように、本実施形態の内視鏡システムでは、挿入部23の挿入量に基づいて、方向入力部21aによる屈曲部25の屈曲動作の可否を制御することで、トロッカー1内で屈曲動作をさせることなく、患者の腹腔空間内で的確に屈曲動作させることが可能となる。また、挿入部23の抜去時においては、トロッカー1内を通過しようとする屈曲部25を復帰させる、あるいは、当該屈曲部25に作用させるトルク量を低減することで、屈曲部25に対する損傷、あるいは、腹腔空間内での衝突を抑制し、内視鏡2をトロッカー1から抜去することが可能となる。
本実施形態では、腹腔鏡手術中、挿入部23が腹腔空間内に挿入された状態において、把持部材26に設けられた倍率入力部21cが操作されると、撮像部22で撮像された画像に対する倍率調整を行うことが可能である。図10には、本発明の実施形態に係る内視鏡システムの倍率変更時、モニタ4に表示される画像が示されている。倍率入力部21cに対して倍率を指定することで、撮像される画像をズームイン、ズームアウトすることが可能である。図10には、モニタ4に映される画像について、ズームアウト時の状態4a、ズームイン時の状態4bが示されている。本実施形態の内視鏡システムでは、このように倍率入力部21cを使用することで、内視鏡2の操作を行うことなく、腹腔空間内における患部などの観察対象を適切な倍率で観察することが可能となる。特に、内視鏡2が屈曲部25で屈曲した状態では、撮像部28の視軸を、把持部材26等の操作により観察したい範囲に直感的に移動させることが困難であるため、このように倍率変更を可能とすることが有効である。なお、倍率の変更は、光学ズーム、デジタルズーム、あるいは光学ズームとデジタルズームの組み合わせによって行うことが可能である。
図11には、本発明の実施形態(実施例2)に係る内視鏡2の構成が示されている。実施例1で説明した内視鏡2は、挿入部23の可動機構として屈曲部25を有したものとしていたが、この実施例2では、屈曲部25に加え、撮像部28側に先端屈曲部23bが設けられている点で異なっている。この先端屈曲部23bは、屈曲部25が長い部材(第1
シャフト24aと第2シャフト24b)間において屈曲状態を形成するのに対して、それよりも短部材(単位関節26a〜26d)間において屈曲状態を形成する点で異なっている。いわば、屈曲部25が粗動を行う粗動部を形成するのに対して、先端屈曲部23bは微動を行う微動部であるということができる。
シャフト24aと第2シャフト24b)間において屈曲状態を形成するのに対して、それよりも短部材(単位関節26a〜26d)間において屈曲状態を形成する点で異なっている。いわば、屈曲部25が粗動を行う粗動部を形成するのに対して、先端屈曲部23bは微動を行う微動部であるということができる。
実施例2では、この先端屈曲部23bの屈曲状態を指示するための先端方向入力部21bが把持部材26に設けられている。また、把持部材26には、制御モードを切り替え可能とするモード切替部21dが設けられている。図12には、本発明の実施形態(実施例2)に係る内視鏡システムの制御構成が示されている。実施例1とは、入力部21において、先端方向入力部21bとモード切替部21dが設けられている点、及び、先端屈曲部23bを屈曲動作させるための先端駆動部22bが設けられている点で異なっている。
屈曲部25の屈曲動作については、実施例1と同様であって、挿入部23の挿入量に基づいて方向入力部21aによる屈曲部25の屈曲動作の可否が決定されるとともに、抜去時においては復帰動作、あるいは、トルク量の制御などが実行される。
実施例2ではモード切替部21dの操作による通常モードと協調モードの切り替えを行うことを可能としている。通常モード時には、先端方向入力部21bの操作に基づいて、先端駆動部22bが駆動され、操作などに応じた屈曲方向、屈曲量で先端屈曲部23bが屈曲動作を行う。図13には、従来の内視鏡2を使用した操作例が示されている。従来の内視鏡においても、先端屈曲部を備えることで、撮像部28による撮像範囲を変更可能とするものは知られている。しかしながら、図13に示されるように撮像範囲を大きく変更する必要がある場合、内視鏡2を2a、2b、2cのように配置する必要があり、内視鏡2の操作性を考慮すると、補助者は、それぞれH2a、H2b、H2cのように立脚する必要がある。
図14には、屈曲部25を有する本実施形態の内視鏡2の使用の様子が示されている。本実施形態の内視鏡2は、屈曲部25による粗動動作による広範な撮像範囲と、先端屈曲部23bの微動動作による撮像位置の精細な調整を可能としている。図15には、実施例2の内視鏡2について、その動作の様子が示されている。図15(A)、図15(B)に示される状態、すなわち、挿入量IがXに達していない状態では、方向入力部21aの操作による屈曲部25の屈曲動作は禁止された状態である。図15(C)、図15(D)のように挿入量IがX以上となったことを条件として、方向入力部21aの操作による屈曲部25の屈曲動作が許可される。
本実施形態の通常モード時には、先端方向入力部21bの操作に応じて、先端屈曲部23bが屈曲動作する。操作者は、先端方向入力部21bを操作することで、観察したい対象に撮像部28を向け、観察位置の位置決めを行うことが可能となっている。なお、本実施形態では、挿入量に応じた先端屈曲部23bの屈曲動作の可否を行っていない。これは、先端屈曲部23bが挿入部23の先端部付近に位置するため、操作者は、先端屈曲部23bが、トロッカー1を通過して腹腔空間内に入っているか否かを容易に推定できることを理由としている。しかしながら、この先端屈曲部23bについても屈曲部25と同様に、挿入量による屈折動作の可否を行うこととしてもよい。
また、本実施形態では、モード切替部21dの操作により、通常モードから協調モードへの切り替えが可能となっている。この協調モードは、屈曲部25の屈曲動作に追従して、先端屈曲部23bが屈曲動作を行う。協調モードでは、先端方向入力部21bによる入力操作は無効とすることとしてもよい。協調モードでは、例えば、屈曲部25の屈曲方向と同じ方向に先端屈曲部23bを屈曲動作させることが考えられる。このような動作を行うことで、方向入力部21aの操作することで、屈曲部25を屈曲動作させたとき、先端
屈曲部23bの先端に設けられた撮像部28は、屈曲部25の屈曲動作方向を向くこととなり、屈曲部25による移動方向を撮像部28の画像にて確認することが可能となる。したがって、移動方向に存在する障害物等を画像上で確認することが可能となり、障害物を避けつつ挿入部23を移動させるなど、内視鏡2の操作性向上を図ることが可能となる。
屈曲部23bの先端に設けられた撮像部28は、屈曲部25の屈曲動作方向を向くこととなり、屈曲部25による移動方向を撮像部28の画像にて確認することが可能となる。したがって、移動方向に存在する障害物等を画像上で確認することが可能となり、障害物を避けつつ挿入部23を移動させるなど、内視鏡2の操作性向上を図ることが可能となる。
また、協調モードでは、屈曲部25の屈曲角度α(第1シャフト24aと第2シャフト24bが形成する角度)と、先端屈曲部23bの屈曲角度β(第2シャフト24bと撮像部28の撮像方向が形成する角度)間に関係を持たせることとしてもよい。図15(C)に示されるように、方向入力部21aの操作によって屈曲角度α1からα2に調整した場合、屈曲部25の屈曲角度αの変化に伴って、先端屈曲部23bの屈曲角度βを調整することで、屈曲部25の屈曲角度αの変化に対する撮像部28の撮像方向の角度変化の感度(敏感あるいは鈍感)を調整することが可能となる。
図16には、本発明の実施形態(実施例3)に係る内視鏡2の構成が示されている。本実施形態では、実施例2と比較して、粗動部23a内に第1屈曲部25aと第2屈曲部25bが設けられている点で異なっている。粗動部23aに設けられた2つの屈曲部25a、25bを屈曲させることで、屈曲させるシャフトの数を実施例2の2本から3本(24a、24b、24c)に増加させ、粗動部23aにおける動作をさらに多様なものとしている。
図16には、中心軸を中心として回動可能な2つの屈曲部25a、25bについて説明したが、屈曲部25a、25bには、各種形態を採用することが可能である(実施例1、2の屈曲部25に付いても同様)。
図17には、本発明の他の実施形態に係る第1屈曲部25a、第2屈曲部25bの構成、制御形態が示されている。本実施形態では、図16と同様に2つの屈曲部25a、25bを使用しているが、各屈曲部25a、25bの構成が異なったものとなっている。ここでは、第1屈曲部25aを例にとって説明する。第1屈曲部25aの内部には、複数のコマ部251a〜251eを備えて構成される。各コマ部251a〜251eは、中心付近で大きな厚さを有し、周囲で小さな厚さを有する形状となっている。このコマ部251a〜251eを連接することで、図17(B)に示すように第1屈曲部25aを屈曲させることが可能となる。
第1屈曲部25aの回動(屈曲)制御は、第2シャフト24b側に固定された制御ワイヤ29bを駆動部22にて引くことで行うことが可能である。図に示される制御ワイヤ29bの何れかを引くことで、第2シャフト24bは引かれた側の制御ワイヤ29bの方向に屈曲する。図は平面内の例であり、2本の制御ワイヤ29bで説明しているが、3次元的な屈曲を実現するためには、さらなる本数の制御ワイヤ29bが必要となる。第2屈曲部25bについても同様の構成であって、制御ワイヤ29cを引くことにより、第3シャフト24cを回動制御することが可能である。
このような形態においても図16の場合と同様、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bを自在に屈曲することで撮像部28の視軸を変更することが可能である。例えば、図15(A)の状態から第1屈曲部25a、第2屈曲部25bを回動させて、第3シャフト24cを図15(B)の状態にすることで、撮像部28を有する先端屈曲部23bを平行移動させることも可能となる。
図18には、本発明の実施形態(実施例3)に係る内視鏡2の制御形態を示す図が示されている。実施例3では、粗動部23aに第1屈曲部25a、第2屈曲部25bを設けたことで、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bに応じた長さX1、X2と挿入量の関係に
よって、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bの屈曲動作の可否を決定している。すなわち、図18(A)に示される挿入部23の挿入状態においては、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bは、共に体腔空間内に位置していないため、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作は禁止される。また、図18(B)に示される挿入部23の挿入状態においては、第2屈曲部25bは体腔空間内に位置し、第1屈曲部25aはトロッカー1内に位置しているため、第2屈曲部25bのみ屈曲動作が許可される。そして、図18(C)に示される挿入部23の挿入状態においては、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bは、共に体腔空間内に位置するため、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作が許可される。
よって、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bの屈曲動作の可否を決定している。すなわち、図18(A)に示される挿入部23の挿入状態においては、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bは、共に体腔空間内に位置していないため、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作は禁止される。また、図18(B)に示される挿入部23の挿入状態においては、第2屈曲部25bは体腔空間内に位置し、第1屈曲部25aはトロッカー1内に位置しているため、第2屈曲部25bのみ屈曲動作が許可される。そして、図18(C)に示される挿入部23の挿入状態においては、第1屈曲部25a、第2屈曲部25bは、共に体腔空間内に位置するため、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作が許可される。
本実施形態では、このように粗動部23aに2つの屈曲部(第1屈曲部25a、第2屈曲部25b)を設けることとしているが、屈曲部の数は3以上とすることも可能である。図19には、本発明の実施形態(実施例3)に係る内視鏡システムの制御構成が示されている。実施例2とは、駆動部として第1屈曲部25aを屈曲動作させる第1駆動部22aと、第2屈曲部25bを屈曲動作させる第1駆動部22bが設けられている点で異なっている。本実施形態では、1つの方向入力部21aの操作にて、第1駆動部22aと第2駆動部22bを連携して駆動することとしているが、第1駆動部22aと第2駆動部22bのそれぞれに方向入力部21aを設けることとしてもよい。
図20には、本発明の実施形態(実施例3)に係る内視鏡システムの制御フロー図が示されている。図9で説明した1つの屈曲部25aを備えた内視鏡2に対する制御と同様であるが、各屈曲部25a、25b毎に、挿入量Iに応じた制御を行っている点で異なっている。まず、挿入時(S115、S119:挿入方向)の制御形態について説明する。図18(A)の状態、すなわち、挿入量Iが長さX1に満たない場合(S112:Yes)には、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作は禁止される(S113)。図18(B)の状態、すなわち、挿入量がX1以上であってX2に満たない場合(S114:Yes)には、第1屈曲部25aの屈曲動作は禁止、第2屈曲部25bの屈曲動作は許可される(S116)。そして、図18(C)の状態、すなわち、挿入量Iが長さX2以上である場合(S114:No)には、第1屈曲部25aと第2屈曲部25bの屈曲動作は許可される(S120)。
一方、内視鏡2の抜去時(S115、S119:抜去方向)には、所定条件において各屈曲部25a、25bを復帰動作させる、あるいは、各屈曲部25a、25bに対するトルクを低減する、あるいは復帰動作とトルク低減の両方を行うことで、トロッカー1の挿通孔115に引き戻される各屈曲部25a、25bの通過をスムースに行うことを可能としている(S118、S122)。具体的には、抜去動作により第2屈曲部25bが挿通孔115内に引き戻されるとき、すなわち、挿入量Iが図16に示すY1の範囲内にあるとき(S117:Yes)、あるいは、第1屈曲部25aが挿通孔115内に引き戻されるとき、すなわち、挿入量Iが図16に示すY2の範囲内にあるとき(S121:Yes)である。このように抜去時に、挿入量Iに対応する各屈曲部25a、25bに対して復帰動作、あるいは、トルク低減を行うことで、各屈曲部25a、25bの挿通孔115内への引き戻しをスムースにすると共に、挿通孔115の鋭利な先端による各屈曲部25a、25bの損傷などを抑制することが可能となる。
以上、本発明のある態様に係る実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となる。
1…トロッカー、111…上部筐体、112…下部筐体、113…筒部、114…ケーブ
ル、115…挿通孔、116…結合部材、12…トロッカーセンサ、121…傾斜角検出センサ、122…進退量検出センサ、122a…直動量検出ローラ、122b…フォトセンサ、回転量検出センサ、123a…回転量検出ローラ、123b…フォトセンサ、13…通信部、2…医療用器具(内視鏡)、2’…医療用器具(鉗子)、21…入力部、21a…方向入力部、21b…先端方向入力部、21c…倍率入力部、21d…モード切替部、22…駆動部、22a…第1駆動部、22b…第2駆動部、22c…先端駆動部、23a…粗動部、23b…先端屈曲部(微動部)、24a…第1シャフト、24b…第2シャフト、24c…第3シャフト、25…屈曲部、25a…第1屈曲部、25b…第2屈曲部、26a〜26d…単位関節、251a〜j…コマ部、28…撮像部、29…光源、3…コントローラ、31…制御部、32…メモリ、4…モニタ(表示部)
ル、115…挿通孔、116…結合部材、12…トロッカーセンサ、121…傾斜角検出センサ、122…進退量検出センサ、122a…直動量検出ローラ、122b…フォトセンサ、回転量検出センサ、123a…回転量検出ローラ、123b…フォトセンサ、13…通信部、2…医療用器具(内視鏡)、2’…医療用器具(鉗子)、21…入力部、21a…方向入力部、21b…先端方向入力部、21c…倍率入力部、21d…モード切替部、22…駆動部、22a…第1駆動部、22b…第2駆動部、22c…先端駆動部、23a…粗動部、23b…先端屈曲部(微動部)、24a…第1シャフト、24b…第2シャフト、24c…第3シャフト、25…屈曲部、25a…第1屈曲部、25b…第2屈曲部、26a〜26d…単位関節、251a〜j…コマ部、28…撮像部、29…光源、3…コントローラ、31…制御部、32…メモリ、4…モニタ(表示部)
Claims (9)
- 先端に撮像部が設けられた挿入部を、体内に挿入する内視鏡の制御方法であって、
前記挿入部は、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有し、
前記挿入部の体内への挿入量を検知する挿入量検知処理と、
前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する屈曲部制御処理と、を実行する
内視鏡の制御方法。 - 前記挿入部は、トロッカーを介して体内に挿入され、
前記挿入量検知処理は、前記トロッカーに対する前記挿入部の挿入量を検知する
請求項1に記載の内視鏡の制御方法。 - 前記挿入部は、複数の前記屈曲部を有し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、複数の前記屈曲部のうち、挿入量に対応する前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する
請求項1又は請求項2に記載の内視鏡の制御方法。 - 前記撮像部と前記屈曲部の間に設けられる先端屈曲部を屈曲動作させる先端屈曲部制御処理を実行する
請求項1から請求項3のうち何れか1項に記載の内視鏡の制御方法。 - 前記屈曲部制御処理は、前記方向入力部の操作に基づき前記屈曲部と前記先端屈曲部を屈曲動作させる協調処理を実行する
請求項4に記載の内視鏡の制御方法。 - 前記撮像部にて撮像される画像の倍率を変更可能な倍率変更処理を実行する
請求項1から請求項5のうち何れか1項に記載の内視鏡の制御方法。 - 前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部を復帰動作させる抜去処理を実行する
請求項1から請求項6のうち何れか1項に記載の内視鏡の制御方法。 - 前記挿入部の抜去時であって前記挿入量検知処理で検知された挿入量が所定範囲内にある場合、前記屈曲部に作用させるトルク量を低減させる抜去処理を実行する
請求項1から請求項6のうち何れか1項に記載の内視鏡の制御方法。 - 挿入部と、制御部を備え、
前記挿入部は、先端に設けられた撮像部と、屈曲動作を行うことで前記撮像部の撮像方向を可変可能とする屈曲部を有すると共に、体内に挿入可能とし、
前記制御部は、挿入量検知処理と、屈曲部制御処理とを実行可能とし、
前記挿入量検知処理は、前記挿入部の体内への挿入量を検知し、
前記屈曲部制御処理は、前記挿入量検知処理で検知された挿入量に基づき、方向入力部の操作に基づく前記屈曲部の屈曲動作の可否を決定する
内視鏡システム。
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