JP2015087320A - Positioning device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自己位置を測位・計測する測位装置に関し、特に、屋内での自己位置を測位可能な測位装置に関する。 The present invention relates to a positioning device that measures and measures a self-position, and more particularly to a positioning device that can measure a self-position indoors.
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を含むＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）は、複数の航法衛星から衛星信号を捕捉・受信することで、自己の位置を測位する衛星航法であり、屋内においては測位することができない。このため、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ ＭＥｓｓａｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号によって屋内での自己位置を測位する技術が知られている（例えば、特許文献１等参照。）。 GNSS (Global Navigation Satellite System), including GPS (Global Positioning System), is a satellite navigation system that acquires and receives satellite signals from multiple navigation satellites, and can be positioned indoors. Can not. For this reason, there is known a technique for measuring the indoor position by using an IMES (Indoor Messaging System) signal (see, for example, Patent Document 1).
この技術は、ビル内などに複数の屋内送信機を設置し、各屋内送信機から、ＧＰＳ信号のフォーマットと同一のフォーマットであり、かつ、この屋内送信機が設置されている場所を特定するための位置情報を含む、ＩＭＥＳ信号を送信する。そして、このようなＩＭＥＳ信号を受信することで、位置情報に基づいて自己位置を測位するものである。ここで、ＩＭＥＳ信号のフォーマットは、信号データの開始を示すプリアンブルを先頭に、所定のビット位置に緯度、経度などの位置情報が格納、記憶されている。このため、ＩＭＥＳ信号を受信した際には、まずプリアンブルを検出することでＩＭＥＳ信号と同期を確立し、このプリアンブルから所定のビット位置の位置情報を読み取る、という処理が行われている。 In this technology, a plurality of indoor transmitters are installed in a building or the like, and each indoor transmitter has the same format as the GPS signal format and specifies the location where the indoor transmitter is installed. The IMES signal including the position information is transmitted. By receiving such an IMES signal, the self-position is measured based on the position information. Here, the IMES signal format stores and stores position information such as latitude and longitude at a predetermined bit position with a preamble indicating the start of signal data as the head. For this reason, when the IMES signal is received, a process is performed in which synchronization with the IMES signal is first established by detecting the preamble, and position information of a predetermined bit position is read from the preamble.
ところで、ビル内などの屋内には、通信を遮る多くの障害物が存在する。このため、屋内送信機から送信されるＩＭＥＳ信号のプリアンブルが検出できずに、位置情報を読み取ることができない、つまり測位できない場合が生じる。この場合、プリアンブルを検出できるまで繰り返しＩＭＥＳ信号を受信しなければならず、測位に時間を要していた。 By the way, there are many obstacles that block communication in a building or the like. For this reason, the preamble of the IMES signal transmitted from the indoor transmitter cannot be detected, and position information cannot be read, that is, positioning cannot be performed. In this case, the IMES signal has to be repeatedly received until the preamble can be detected, and positioning takes time.
そこでこの発明は、ＩＭＥＳ信号のプリアンブルが検出できない場合でも、適正に測位可能な測位装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a positioning device that can perform positioning properly even when the preamble of the IMES signal cannot be detected.
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、測位または入力された緯度および経度の少なくとも一方を記憶するＩＭＥＳ概略位置記憶手段と、屋内送信機からのＩＭＥＳ信号を復調したデータから、前記ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶されている緯度および経度の少なくとも一方の所定の上位桁値と一致するデータを検出することでＩＭＥＳ信号との同期を確立し、該ＩＭＥＳ信号内の緯度および経度を取得するＩＭＥＳ測位手段と、を備えることを特徴とする測位装置である。 In order to achieve the above object, the invention described in claim 1 is based on IMES approximate position storage means for storing at least one of positioning and input latitude and longitude, and data obtained by demodulating the IMES signal from the indoor transmitter. The synchronization with the IMES signal is established by detecting data that coincides with a predetermined upper digit value of at least one of the latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage means, and the latitude and longitude in the IMES signal are determined. And a IMES positioning means for acquiring the positioning device.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の測位装置において、衛星からの衛星信号に基づいて自己位置の緯度および経度を測位する衛星測位手段を備え、前記衛星測位手段によって測位された測位位置を前記ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the positioning device according to claim 1, further comprising satellite positioning means for positioning the latitude and longitude of the self-position based on the satellite signal from the satellite, and the positioning is performed by the satellite positioning means. The positioning position is stored in the IMES approximate position storage means.
この発明によれば、屋外にいるときは、衛星から受信した衛星信号に基づいて、衛星測位手段によって自己位置の緯度と経度とが測位され、その位置がＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶される。また、屋内にいるときには、屋内送信機から受信したＩＭＥＳ信号に基づいて、ＩＭＥＳ測位手段によって自己位置が測位される。このとき、ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶された緯度および経度の少なくとも一方の所定の上位桁値（例えば、緯度であれば１６進数で上位３桁が３２Ｃという値）と一致するデータを検出することでＩＭＥＳ信号との同期を確立し、このＩＭＥＳ信号内の緯度および経度を取得する。すなわち、屋外での緯度、経度と屋内での緯度、経度とは、極度の差異がなく、上位の桁の値は同値であるため、屋外で測位された緯度、経度の上位桁値と一致するデータをＩＭＥＳ信号から検出することで、ＩＭＥＳ信号との同期を確立し、ＩＭＥＳ信号内の緯度、経度を取得するものである。 According to the present invention, when the user is outdoors, the latitude and longitude of the self-position is measured by the satellite positioning means based on the satellite signal received from the satellite, and the position is stored in the IMES approximate position storage means. When the user is indoors, the IMES positioning means measures the self position based on the IMES signal received from the indoor transmitter. At this time, detecting data that matches a predetermined upper digit value of at least one of latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage means (for example, the value of the upper 3 digits is 32C in hexadecimal for latitude) Establishes synchronization with the IMES signal and obtains the latitude and longitude in this IMES signal. That is, there is no extreme difference between outdoor latitude and longitude and indoor latitude and longitude, and the value of the upper digit is the same value, so it matches the higher digit value of latitude and longitude measured outdoors. By detecting data from the IMES signal, synchronization with the IMES signal is established, and the latitude and longitude in the IMES signal are acquired.
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の測位装置において、前記ＩＭＥＳ測位手段で測位された測位位置を前記ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶する、ことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the positioning device according to the first or second aspect, the positioning position measured by the IMES positioning unit is stored in the IMES approximate position storage unit.
この発明によれば、先に受信したＩＭＥＳ信号から取得した緯度および経度の少なくとも一方の所定の上位桁値（例えば、緯度であれば１６進数で上位３桁が３２Ｃという値）と一致するデータを、新たに受信したＩＭＥＳ信号から検出することで、ＩＭＥＳ信号との同期を確立し、このＩＭＥＳ信号内の緯度および経度を取得する。すなわち、先に受信したＩＭＥＳ信号の緯度、経度と新たに受信したＩＭＥＳ信号の緯度、経度とは、極度の差異がなく、上位の桁の値は同値であるため、先に受信、取得したＩＭＥＳ信号の緯度、経度の上位桁値と一致するデータを、新たに受信したＩＭＥＳ信号から検出することで、新たに受信したＩＭＥＳ信号内の緯度、経度を取得するものである。 According to the present invention, data matching a predetermined upper digit value of at least one of latitude and longitude acquired from the IMES signal received earlier (for example, a value of 32C in hexadecimal for the upper 3 digits in the case of latitude) is obtained. By detecting from the newly received IMES signal, synchronization with the IMES signal is established, and the latitude and longitude in the IMES signal are acquired. That is, since the latitude and longitude of the IMES signal received earlier and the latitude and longitude of the newly received IMES signal are not extremely different and the values of the upper digits are the same, the IMES received and acquired first. The latitude and longitude in the newly received IMES signal is obtained by detecting data that matches the upper digit value of the latitude and longitude of the signal from the newly received IMES signal.
本発明によれば、ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶された緯度、経度の上位桁値と一致するデータをＩＭＥＳ信号から検出することで、ＩＭＥＳ信号内の緯度、経度を取得するため、ＩＭＥＳ信号のプリアンブルが検出できない場合でも、適正に測位することが可能となる。この結果、プリアンブルを検出できるまで繰り返しＩＭＥＳ信号を受信する必要がなく、短時間に測位することが可能となる。 According to the present invention, the latitude and longitude in the IMES signal is acquired by detecting data matching the upper digits of the latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage means from the IMES signal. Even when the preamble cannot be detected, it is possible to perform positioning appropriately. As a result, it is not necessary to repeatedly receive the IMES signal until the preamble can be detected, and positioning can be performed in a short time.
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。 The present invention will be described below based on the illustrated embodiments.
図１は、この発明の実施の形態に係る測位装置１を示す概略構成ブロック図である。この測位装置１は、自己位置を測位・計測する装置、特に、屋内での自己位置を測位可能な装置であり、例えば、スマートフォン（多機能携帯電話）などの携帯端末に組み込まれている。測位装置１は、主として、受信部２と、ＩＭＥＳ概略位置記憶部（ＩＭＥＳ概略位置記憶手段）３と、ＧＮＳＳ部（衛星測位手段）４と、ＩＭＥＳ部（ＩＭＥＳ測位手段）５と、これらを制御などする中央処理部６とを備えている。 FIG. 1 is a schematic block diagram showing a positioning device 1 according to an embodiment of the present invention. The positioning device 1 is a device that measures and measures a self-position, in particular, a device that can measure a self-position indoors. For example, the positioning device 1 is incorporated in a mobile terminal such as a smartphone (multifunctional mobile phone). The positioning device 1 mainly controls the receiving unit 2, the IMES approximate position storage unit (IMES approximate position storage unit) 3, the GNSS unit (satellite positioning unit) 4, the IMES unit (IMES positioning unit) 5, and these components. And a central processing unit 6.
受信部２は、各衛星からの衛星信号や各屋内送信機からのＩＭＥＳ信号を受信する受信機・通信機である。そして、衛星信号を受信した場合には、中央処理部６によってＧＮＳＳ部４が起動され、ＩＭＥＳ信号を受信した場合には、中央処理部６によってＩＭＥＳ部５が起動されるようになっている。 The receiving unit 2 is a receiver / communication device that receives a satellite signal from each satellite and an IMES signal from each indoor transmitter. When the satellite signal is received, the GNSS unit 4 is activated by the central processing unit 6, and when the IMES signal is received, the IMES unit 5 is activated by the central processing unit 6.
ここで、屋内送信機は、ビル内や施設内などの屋内の天井等に、所定の間隔で多数設置され、常に連続的にＩＭＥＳ信号を送信するものである。このＩＭＥＳ信号は、図２に示すような所定のフォーマットとなっている。すなわち、４つのワード１〜４で構成され、１つのワードは３０ビットで構成されている。そして、第１のワード（ワード１）の第１〜第８ビットには、信号データの開始を示す固定値データであるプリアンブルが格納、記憶され、このプリアンブルを先頭に、所定のワードおよびビット位置に、この屋内送信機の設置位置の階数や緯度、経度、高度などの位置情報が格納、記憶されている。そして、このようなワード１〜４を常時繰り返し送信するようになっている。 Here, a large number of indoor transmitters are installed at predetermined intervals on an indoor ceiling or the like in a building or a facility, and always transmit IMES signals continuously. This IMES signal has a predetermined format as shown in FIG. That is, it is composed of four words 1 to 4, and one word is composed of 30 bits. A preamble, which is fixed value data indicating the start of signal data, is stored and stored in the first to eighth bits of the first word (word 1), and a predetermined word and bit position are set starting from this preamble. In addition, position information such as the floor number, latitude, longitude, altitude, and the like of the installation position of the indoor transmitter is stored and stored. And such words 1-4 are always transmitted repeatedly.
ＩＭＥＳ概略位置記憶部３は、各種情報・データを記憶するメモリであり、例えば、ＧＮＳＳ部４やＩＭＥＳ部５で測位された緯度、経度などが記憶されるようになっている。 The IMES approximate position storage unit 3 is a memory that stores various types of information and data. For example, the latitude and longitude measured by the GNSS unit 4 and the IMES unit 5 are stored therein.
ＧＮＳＳ部４は、衛星からの衛星信号に基づいて自己位置の緯度および経度を測位するものである。すなわち、屋外において、複数の航法衛星から衛星信号を捕捉・受信することで、自己位置の緯度、経度を演算、測位する衛星航法器であり、ＧＰＳ受信機などのＧＮＳＳ受信機と同等の機能・構成となっている。 The GNSS unit 4 measures the latitude and longitude of its own position based on the satellite signal from the satellite. That is, it is a satellite navigation device that calculates and measures the latitude and longitude of its own position by capturing and receiving satellite signals from multiple navigation satellites outdoors, and has the same functions as a GNSS receiver such as a GPS receiver. It has a configuration.
ＩＭＥＳ部５は、屋内送信機からのＩＭＥＳ信号に基づいて自己位置を測位するプログラム・タスクであり、次のプロセス・手法によって、ＩＭＥＳ信号内の階数や緯度、経度、高度を含む位置情報を取得する。すなわち、第１のプロセスとして、ＩＭＥＳ信号内からプリアンブルを検出し（見つけ出し）、このプリアンブルを基準点とし、このプリアンブルから所定のワードおよびビット位置に格納、記憶されている位置情報を取得する（読み取る）。 The IMES unit 5 is a program task for positioning its own position based on the IMES signal from the indoor transmitter, and acquires position information including the rank, latitude, longitude, and altitude in the IMES signal by the following process and method. To do. That is, as a first process, a preamble is detected (found) in the IMES signal, and the position information stored and stored in a predetermined word and bit position is obtained (read) from this preamble as a reference point. ).
この第１のプロセスでプリアンブルを検出できない場合には、第２のプロセスとして、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶された緯度、経度の所定の上位桁値と一致するデータを、受信したＩＭＥＳ信号から検出（検索）して、ＩＭＥＳ信号との同期を確立し、このＩＭＥＳ信号内の緯度、経度を含む位置情報を取得する。すなわち、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶されている緯度、経度と今回測位する緯度、経度とは、極度の差異がなく、緯度、経度の上位の桁の値は同値であるため、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶されている緯度、経度の上位桁値と一致するデータをＩＭＥＳ信号から検出することで、ＩＭＥＳ信号内の緯度、経度などを取得するものである。 When the preamble cannot be detected by the first process, as the second process, data matching the predetermined upper digit value of latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage unit 3 is obtained from the received IMES signal. Detection (search) is performed to establish synchronization with the IMES signal, and position information including latitude and longitude in the IMES signal is acquired. That is, the latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage unit 3 are not extremely different from the latitude and longitude measured this time, and the values of the upper digits of the latitude and longitude are the same value. By detecting from the IMES signal data that matches the upper digits of the latitude and longitude stored in the storage unit 3, the latitude and longitude in the IMES signal are acquired.
具体的には、例えば、直前に測位された緯度が図２の例に示すように１６進数で３２Ｃ１９の場合、１６進数で上位３桁が３２ＣであるデータをＩＭＥＳ信号から検索する。この結果、１６進数で上位３桁が３２Ｃであるデータが検出された場合には、緯度の上位部分と同期したと判断し、その基準点から所定のワードおよびビット位置に格納、記憶されている、階数や緯度、経度、高度などを取得する。そして、取得した階数や緯度、経度、高度などの位置情報をデコードして、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３にも記憶するものである。 Specifically, for example, when the latitude measured immediately before is 32C19 in hexadecimal as shown in the example of FIG. 2, data whose upper 3 digits are 32C in hexadecimal is retrieved from the IMES signal. As a result, when data in which the upper 3 digits are 32C in hexadecimal are detected, it is determined that the data is synchronized with the upper part of the latitude, and is stored and stored in a predetermined word and bit position from the reference point. Get the floor number, latitude, longitude, altitude, etc. Then, the acquired position information such as the number of floors, latitude, longitude, and altitude is decoded and stored in the IMES approximate position storage unit 3.
ここで、所定の上位桁とは、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶されている緯度、経度と今回測位される緯度、経度とに、差異が生じることがない上位の桁であり、かつ、ＩＭＥＳ信号内に同一の値が複数存在する可能性が低く適正な検出を行える長さの桁数であり、屋内送信機の設置間隔やＧＮＳＳ部４の測位精度などに基づいて設定される。具体的には、この実施の形態では、緯度と経度とが２１ビットのデジタル値（「０」または「１」の値）から構成され、例えば、最上位のビット（最上位桁）から１２ビット（１２位の桁）までを所定の上位桁とする。 Here, the predetermined high-order digit is a high-order digit in which there is no difference between the latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage unit 3 and the latitude and longitude currently measured, and IMES This is the number of digits of a length that can be detected appropriately with a low possibility that a plurality of identical values exist in the signal, and is set based on the installation interval of the indoor transmitter, the positioning accuracy of the GNSS unit 4 and the like. Specifically, in this embodiment, latitude and longitude are composed of 21-bit digital values (values of “0” or “1”), for example, 12 bits from the most significant bit (most significant digit). Up to (the 12th digit) is set as a predetermined upper digit.
また、緯度または経度のどちらか一方の所定の上位桁値が検出できればよく、例えば、最初に緯度の上位桁値を検索し、検出できない場合に経度の上位桁値を検索すればよい。このように、緯度および経度が、プリアンブルと同様に、位置情報を取得するための基準点となる。つまり、３つのプリアンブルが存在するのと同じこととなり、３つのうちのいずれかのプリアンブルを検出できればよいことになる。 In addition, it is only necessary to detect a predetermined upper digit value of either latitude or longitude. For example, the upper digit value of latitude is searched first, and the upper digit value of longitude is searched when it cannot be detected. As described above, the latitude and the longitude are the reference points for acquiring the position information as in the preamble. That is, it is the same as the presence of three preambles, and it is only necessary to detect any one of the three preambles.
また、直前に測位された緯度、経度は、この実施の形態では、本測位装置１の位置に応じて次のような緯度、経度となる。まず、屋外から屋内に入って、最初に屋内送信機からのＩＭＥＳ信号を受信した際には、屋内に入る直前に（最後に）ＧＮＳＳ部４で測位された緯度、経度が、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶される緯度、経度となる。従って、この場合、ＩＭＥＳ部５は、ＧＮＳＳ部４で測位された緯度および経度の少なくとも一方の所定の上位桁値と一致するデータを、ＩＭＥＳ信号から検出して、このＩＭＥＳ信号内の緯度、経度を含む位置情報を取得することになる。また、屋内に入ってＩＭＥＳ部５による測位が行われた後においては、直前にＩＭＥＳ部５で測位された最新の緯度、経度が、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶される緯度、経度となる。従って、この場合、ＩＭＥＳ部５は、直前にＩＭＥＳ信号から取得した緯度および経度の少なくとも一方の所定の上位桁値と一致するデータを、新たに受信した（今回の）ＩＭＥＳ信号から検出して、このＩＭＥＳ信号内の緯度、経度を含む位置情報を取得することになる。 Further, in this embodiment, the latitude and longitude measured immediately before are the following latitude and longitude according to the position of the positioning device 1. First, when entering the indoor from the outdoors and receiving the IMES signal from the indoor transmitter for the first time, the latitude and longitude measured by the GNSS unit 4 immediately before entering the indoor (last) are stored in the IMES approximate position memory. The latitude and longitude stored in the section 3 are stored. Therefore, in this case, the IMES unit 5 detects data matching the predetermined upper digit value of at least one of the latitude and longitude measured by the GNSS unit 4 from the IMES signal, and the latitude and longitude in the IMES signal The position information including is acquired. In addition, after entering indoors and positioning by the IMES unit 5, the latest latitude and longitude measured by the IMES unit 5 immediately before are the latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage unit 3. . Therefore, in this case, the IMES unit 5 detects, from the newly received (current) IMES signal, data that matches the predetermined upper digit value of at least one of latitude and longitude acquired from the IMES signal immediately before, Position information including the latitude and longitude in the IMES signal is acquired.
このように、ＩＭＥＳ部５による測位が行われた後においては、ＩＭＥＳ部５で測位された緯度、経度と一致するデータを、新たに受信したＩＭＥＳ信号から検出・検索しているのは、新たに受信したＩＭＥＳ信号内の緯度、経度は、ＩＭＥＳ部５で測位された緯度、経度に近いからである。すなわち、屋内で長距離移動したために、ＧＮＳＳ部４で測位された緯度、経度と新たに受信したＩＭＥＳ信号内の緯度、経度とが大きく相違する場合があり、この場合、ＧＮＳＳ部４で測位された緯度、経度と一致するデータを、新たに受信したＩＭＥＳ信号から検出できないケースが生じ得るからである。 As described above, after the positioning by the IMES unit 5 is performed, data that matches the latitude and longitude measured by the IMES unit 5 is detected and searched from the newly received IMES signal. This is because the latitude and longitude in the received IMES signal are close to the latitude and longitude measured by the IMES unit 5. That is, since the GNSS unit 4 has moved for a long distance, the latitude and longitude measured by the GNSS unit 4 may be greatly different from the latitude and longitude in the newly received IMES signal. In this case, the GNSS unit 4 performs positioning. This is because there may be a case where data matching the latitude and longitude cannot be detected from the newly received IMES signal.
同様に、順次、直前にＩＭＥＳ部５で測位された最新の緯度、経度と一致するデータを、新たに受信したＩＭＥＳ信号から検出しているのは、直前に測位された緯度、経度は、新たに受信したＩＭＥＳ信号内の緯度、経度に最も近いからである。これに対して、屋内での移動距離が短い場合や、所定の上位桁値の変化・差異が生じるおそれがない場合などには、常に、ＧＮＳＳ部４で測位された緯度、経度と一致するデータを、新たに受信したＩＭＥＳ信号から検出するようにしてもよい。 Similarly, the data that coincides with the latest latitude and longitude measured by the IMES unit 5 immediately before is detected from the newly received IMES signal because the latitude and longitude measured immediately before are new. This is because it is closest to the latitude and longitude in the received IMES signal. On the other hand, when the distance traveled indoors is short, or when there is no possibility of a change or difference in a predetermined high-order digit value, data that always matches the latitude and longitude measured by the GNSS unit 4 May be detected from the newly received IMES signal.
次に、このような構成の測位装置１による測位方法等について、図３のフローチャートに従って説明する。ここで、本測位装置１（スマートフォン）をユーザが携帯して移動する場合について説明する。 Next, a positioning method by the positioning device 1 having such a configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, the case where a user carries this positioning apparatus 1 (smartphone) and moves is demonstrated.
まず、本測位装置１を携帯しているユーザが、本測位装置１による測位を起動・開始して屋外にいる場合には、受信部２によって衛星信号を受信し、ＧＮＳＳ部４によって逐次自己位置を測位する（ステップＳ１）。測位した緯度、経度は、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶される（ステップＳ２）とともに、必要に応じて（各種操作などに応じて）スマートフォンなどのディスプレイに表示される。ユーザが屋外にいる間（ステップＳ３で「Ｎ」の場合）は、このような屋外測位、記憶等が順次行われる。 First, when the user carrying the positioning device 1 is in the outdoors after starting and starting positioning by the positioning device 1, the receiving unit 2 receives the satellite signal, and the GNSS unit 4 sequentially receives the self-position. Is positioned (step S1). The measured latitude and longitude are stored in the IMES approximate position storage unit 3 (step S2) and displayed on a display such as a smartphone as necessary (according to various operations). While the user is outdoors (in the case of “N” in step S3), such outdoor positioning, storage, and the like are sequentially performed.
一方、ユーザが屋内に入った場合（ステップＳ３で「Ｙ」の場合）には、受信部２によって屋内送信機からのＩＭＥＳ信号を受信し（ステップＳ４）、ＩＭＥＳ部５によって測位を行う。すなわち、第１のプロセスとして、ＩＭＥＳ信号内にプリアンブルがあるか否かを検出（検索）し、検出した場合（ステップＳ５で「Ｙ」の場合）には、このプリアンブルに基づいて位置情報等を取得する。そして、位置情報等をデコードして（ステップＳ６）、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶する（ステップＳ７）。 On the other hand, when the user enters indoors (in the case of “Y” in step S3), the receiving unit 2 receives the IMES signal from the indoor transmitter (step S4), and the IMES unit 5 performs positioning. That is, as a first process, it is detected (searched) whether or not there is a preamble in the IMES signal, and if it is detected (in the case of “Y” in step S5), position information and the like are obtained based on this preamble. get. And position information etc. are decoded (step S6) and memorize | stored in the IMES approximate position memory | storage part 3 (step S7).
一方、プリアンブルを検出できない場合（ステップＳ５で「Ｎ」の場合）には、第２のプロセスとして、上記のように、屋内に入る直前にＧＮＳＳ部４で測位された緯度または経度の所定の上位桁値と一致するデータが、ステップＳ４で受信したＩＭＥＳ信号内にあるか否かを検出（検索）する。そして、検出できない場合（ステップＳ８で「Ｎ」の場合）には、ステップＳ４に戻って再度ＩＭＥＳ信号を受信し、検出した場合（ステップＳ８で「Ｙ」の場合）には、検出したデータを基準点として、ＩＭＥＳ信号内の位置情報等を取得する。そして、位置情報等をデコードして（ステップＳ６）、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に記憶する（ステップＳ７）。 On the other hand, when the preamble cannot be detected (in the case of “N” in step S5), as a second process, as described above, a predetermined upper position of the latitude or longitude measured by the GNSS unit 4 immediately before entering the indoor It is detected (searched) whether or not the data matching the digit value is in the IMES signal received in step S4. If it cannot be detected (in the case of “N” in step S8), the process returns to step S4 to receive the IMES signal again. If it is detected (in the case of “Y” in step S8), the detected data is stored. As reference points, position information in the IMES signal is acquired. And position information etc. are decoded (step S6) and memorize | stored in the IMES approximate position memory | storage part 3 (step S7).
その後、ユーザが屋内にいる間（ステップＳ９で「Ｎ」の場合）に、次の屋内送信機からＩＭＥＳ信号を受信すると（ステップＳ４）、上記と同様にしてＩＭＥＳ部５による測位を行う。この場合、第２のプロセス（ステップＳ８）においては、直前にＩＭＥＳ部５で測位された緯度または経度の所定の上位桁値と一致するデータが、ステップＳ４で受信したＩＭＥＳ信号内にあるか否かを検出（検索）する。そして、検出した場合に、検出したデータを基準点として、このＩＭＥＳ信号内の位置情報等を取得する。 Thereafter, when the IMES signal is received from the next indoor transmitter (step S4) while the user is indoors (in the case of “N” in step S9), positioning by the IMES unit 5 is performed in the same manner as described above. In this case, in the second process (step S8), whether the data matching the predetermined upper digit value of the latitude or longitude measured by the IMES unit 5 immediately before is present in the IMES signal received in step S4. Detect (search). And when it detects, the positional information etc. in this IMES signal are acquired by using the detected data as a reference point.
このような屋内測位が順次行われ、ユーザが屋外に出た場合（ステップＳ９で「Ｙ」の場合）には、ステップＳ１に戻って、上記のような屋外測位等が行われるものである。 When such indoor positioning is sequentially performed and the user goes outdoors (in the case of “Y” in step S9), the process returns to step S1 and the above-described outdoor positioning or the like is performed.
以上のように、本測位装置１および本測位方法によれば、ＧＮＳＳ部４で測位された緯度、経度、または、直前にＩＭＥＳ部５で測位された緯度、経度が記憶されているＩＭＥＳ概略位置記憶部３の緯度、経度の上位桁値と一致するデータを、受信したＩＭＥＳ信号から検出・検索することで、ＩＭＥＳ信号内の緯度、経度などを取得するため、ＩＭＥＳ信号のプリアンブルが検出できない場合でも、適正に測位することが可能となる。すなわち、本来のプリアンブルと緯度と経度、という３つのプリアンブル（基準点）が存在するのと同じこととなり、３つのうちのいずれかのプリアンブルを検出できればＩＭＥＳ信号内の位置情報等を取得することができる。このため、ＩＭＥＳ信号の１回の受信で、より確実にプリアンブルを検出して、より適正・確実に測位することが可能となる。この結果、本来のプリアンブルを検出できるまで繰り返しＩＭＥＳ信号を受信する必要がなく、短時間に測位することが可能となる。つまり、ＴＴＦＦ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｆｉｒｓｔ Ｆｉｘ、初期位置算出時間）を短縮化することが可能となる。 As described above, according to the positioning device 1 and the positioning method, the latitude and longitude measured by the GNSS unit 4 or the latitude and longitude measured by the IMES unit 5 immediately before are stored. When the preamble of the IMES signal cannot be detected because the latitude and longitude in the IMES signal is acquired by detecting / searching the data matching the upper digits of the latitude and longitude of the storage unit 3 from the received IMES signal. However, it becomes possible to perform positioning appropriately. That is, it is the same as the presence of the three preambles (reference points) of the original preamble, latitude, and longitude, and if any of the three preambles can be detected, position information in the IMES signal can be acquired. it can. For this reason, it is possible to detect the preamble more reliably and to perform positioning more appropriately and reliably by receiving the IMES signal once. As a result, it is not necessary to repeatedly receive the IMES signal until the original preamble can be detected, and positioning can be performed in a short time. That is, TTFF (Time To First Fix, initial position calculation time) can be shortened.
上記の例では、説明を簡易にするため、上位桁が１回一致した場合を説明したが、プリアンブルが見つけられない環境ではデータが大きく変わりやすく、その値が正しくない位置のデータとたまたま一致してしまう可能性が大きい。したがって、
（イ）もう一方のデータ（緯度で検出した時は経度）の概略値も確認する
（ロ）ワード毎で確認する（ワードカウンター、パリティ一致を確認する）
（ハ）数回以上繰り返されるか確認する
という処理を行ってもよい。
In the above example, to simplify the explanation, the case where the upper digit is matched once has been explained. However, in an environment where the preamble cannot be found, the data is easily changed, and the value happens to coincide with data at an incorrect position. There is a high possibility that Therefore,
(B) Check the approximate value of the other data (longitude when detected in latitude) (b) Check for each word (check word counter, parity match)
(C) You may perform the process of confirming whether it repeats several times or more.
また、ＩＭＥＳ信号はＢＰＳＫ変調されているため、このビットパターンと０１反転したデータとなる場合があるので、そのパターンもチェックするようにするのが好ましい。 Further, since the IMES signal is BPSK-modulated, there is a case where the data is inverted by 01 from this bit pattern.
さらに、下位桁が０近傍の場合には、上位桁が１異なる場合も考えられるので、上位桁に関して、±１ずれた場合も含めてチェックしてもよい。 Furthermore, when the lower digit is close to 0, the upper digit may be different by 1. Therefore, the upper digit may be checked including a case where ± 1 is shifted.
また、上記の例では、上位桁数が１６進数で３桁の場合について説明したが、ＩＭＥＳ概略位置記憶部３に測位位置の精度情報、測位した時間、それからの移動速度推定値も記憶しておき、
元々の位置精度＋（速度推定値＊経過時間）
等で概略位置の精度を求め、これに基づき、上位桁を決めてもよい。
In the above example, the case where the number of upper digits is 3 in hexadecimal has been explained. However, the IMES approximate position storage unit 3 also stores the accuracy information of the positioning position, the time of positioning, and the estimated moving speed from the positioning position. Every
Original position accuracy + (speed estimate * elapsed time)
The high order digit may be determined based on the accuracy of the approximate position.
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、緯度または経度のどちらか一方の所定の上位桁値と一致するデータを検出しているが、緯度および経度の上位桁値のそれぞれについてデータを検出するようにしてもよく、これにより、誤検出を防止することができる。また、緯度または経度の一方が検出できない場合に、他方を検出するようにしているが、どちらか一方のみを検出・検索するようにしてもよい。さらに、所定の上位桁を、最上位の桁から設定しているが、適正な検出ができれば、最上位の桁から設定しなくてもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the specific configuration is not limited to the above embodiment, and even if there is a design change or the like without departing from the gist of the present invention, Included in the invention. For example, in the above embodiment, data matching the predetermined high-order digit value of either latitude or longitude is detected, but the data is detected for each high-order digit value of latitude and longitude. As a result, erroneous detection can be prevented. In addition, when one of latitude and longitude cannot be detected, the other is detected. However, only one of them may be detected and searched. Furthermore, although the predetermined upper digit is set from the highest digit, it may not be set from the highest digit if proper detection can be performed.
１ 測位装置
２ 受信部
３ ＩＭＥＳ概略位置記憶部（ＩＭＥＳ概略位置記憶手段）
４ ＧＮＳＳ部（衛星測位手段）
５ ＩＭＥＳ部（ＩＭＥＳ測位手段）
６ 中央処理部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Positioning device 2 Receiving part 3 IMES general position memory | storage part (IMES general position memory | storage means)
4 GNSS section (satellite positioning means)
5 IMES section (IMES positioning means)
6 Central processing unit
Claims (3)
屋内送信機からのＩＭＥＳ信号を復調したデータから、前記ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶されている緯度および経度の少なくとも一方の所定の上位桁値と一致するデータを検出することでＩＭＥＳ信号との同期を確立し、該ＩＭＥＳ信号内の緯度および経度を取得するＩＭＥＳ測位手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。 IMES approximate position storage means for storing positioning or at least one of inputted latitude and longitude;
Synchronization with the IMES signal is detected by detecting data that matches at least one predetermined upper digit value of latitude and longitude stored in the IMES approximate position storage means from data obtained by demodulating the IMES signal from the indoor transmitter. IMES positioning means for establishing the latitude and longitude in the IMES signal;
A positioning device comprising:
前記衛星測位手段によって測位された測位位置を前記ＩＭＥＳ概略位置記憶手段に記憶する、
ことを特徴とする請求項１に記載の測位装置。 Equipped with satellite positioning means for positioning the latitude and longitude of its own position based on satellite signals from the satellite,
Storing the positioning position measured by the satellite positioning means in the IMES approximate position storage means;
The positioning device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の測位装置。
Storing the positioning position measured by the IMES positioning means in the IMES approximate position storage means;
The positioning device according to claim 1 or 2, characterized by the above.
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