JP2015032291A - Automatic traveling support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の自動走行を支援する自動走行支援装置に関する。 The present invention relates to an automatic driving support device that supports automatic driving of a vehicle.
従来、自動走行支援装置としては、例えば特開2008−49888号公報に記載するように、車間距離制御等の自動走行支援ができるか否かに応じて、支援に関して異なる情報を報知する自動走行支援装置が知られている。この装置は、支援できる場合に支援を利用できる旨を報知し、支援できない場合に支援を利用できない旨を報知する。 Conventionally, as an automatic travel support device, as described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-49888, an automatic travel support that notifies different information regarding support depending on whether or not automatic travel support such as inter-vehicle distance control is possible. The device is known. This apparatus notifies that support can be used when it can support, and notifies that support cannot be used when it cannot support.
ところで、このような自動走行支援装置では、支援を継続できない状態になると、支援の停止後に運転者が手動で運転を行うことになる。ここで、運転者が自動走行支援の性能を過度に期待している、つまり過信していると、運転者が正常に運転できない状態で不意に支援が停止されてしまうおそれがある。しかし、従来の自動走行支援装置では、運転者の状態にかかわらず、支援の停止に関して同一レベルの報知が行われるにすぎず、過信により支援の停止後に生じるリスクを運転者に適切に認識させることができない場合があった。また、運転者が正常に運転できない状態である場合でも、支援の状態にかかわらず、運転者の状態に関して同一レベルの報知が行われるにすぎず、過信により支援の停止後に生じるリスクを運転者に適切に認識させることができない場合があった。 By the way, in such an automatic driving support device, when the support cannot be continued, the driver manually drives after the support is stopped. Here, if the driver is excessively expecting the performance of the automatic driving support, that is, the driver is overconfident, the support may be unexpectedly stopped in a state where the driver cannot drive normally. However, with the conventional automatic driving assistance device, regardless of the driver's condition, only the same level of notification is given regarding the suspension of assistance, and the driver is appropriately aware of the risk that arises after suspension of assistance due to overconfidence. There was a case that could not be. Even when the driver is unable to drive normally, regardless of the state of assistance, only the same level of notification is given regarding the state of the driver, and the risk that arises after suspension of assistance due to overconfidence is given to the driver. In some cases, it could not be recognized properly.
そこで、本発明は、自動走行支援の性能に対する過信の度合に応じた警告を行うことができる自動走行支援装置を提供しようとするものである。 Therefore, the present invention is intended to provide an automatic driving support device capable of performing a warning according to the degree of overconfidence with respect to the performance of automatic driving support.
本発明に係る自動走行支援装置は、車両の自動走行支援を制御する支援制御部と、自動走行支援を継続できるか否かを判定する支援判定部と、車両の運転者が正常に運転できる状態であるか否かを判定する状態判定部と、支援判定部及び状態判定部による判定結果に応じて、自動走行支援に関する警告を行う支援警告部と、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、警告のレベルを高くする警告制御部とを備える。 An automatic driving support device according to the present invention includes a support control unit that controls automatic driving support of a vehicle, a support determination unit that determines whether or not automatic driving support can be continued, and a state in which a driver of the vehicle can normally drive It is determined that the state determination unit for determining whether or not, the support warning unit for performing a warning regarding automatic travel support according to the determination result by the support determination unit and the state determination unit, and the automatic travel support cannot be continued, and When it is determined that the driver cannot drive normally, it is determined that the automatic driving support can be continued, and when it is determined that the driver cannot drive normally, or automatically A warning control unit that raises the warning level higher than when it is determined that the driving support cannot be continued and it is determined that the driver can drive normally.
本発明によれば、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、自動走行支援に関する警告のレベルを高くして警告を行う。 According to the present invention, when it is determined that the automatic driving support cannot be continued and it is determined that the driver cannot drive normally, it is determined that the automatic driving support can be continued, and the driver If it is determined that the vehicle cannot be driven normally, or if it is determined that the automatic driving support cannot be continued and it is determined that the driver can normally drive, Raise warning level and give warning.
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続でき、正常に運転できない状態である場合、又は、支援を継続できず、正常に運転できる状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する警告のレベルを高くして警告を行うことで、過信の度合に応じた警告を行うことができる。結果として、支援の性能を過信している度合が高く、過信により支援の停止後にリスクが生じることを運転者に適切に認識させることができる。 Here, if the support cannot be continued and the driver cannot drive the vehicle normally, the support can be continued and if the driver cannot drive normally, or the support cannot be continued and the vehicle is driven normally. It is presumed that the degree of overconfidence in support performance is higher than in the case where it is possible. Therefore, in such a case, the warning corresponding to the degree of overconfidence can be given by raising the warning level regarding support and giving the warning. As a result, the degree of overconfidence in the performance of the assistance is high, and the driver can appropriately recognize that the risk arises after the suspension of the assistance due to overconfidence.
特に、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、警告のレベルを高くしてもよい。 In particular, when it is determined that automatic driving support cannot be continued and it is determined that the driver cannot drive normally, it is determined that automatic driving support cannot be continued, and the driver operates normally. The warning level may be set higher than when it is determined that the condition is ready.
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続できず、正常に運転できる状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する警告のレベルを高くして警告を行うことで、過信の度合に応じた警告を行うことができる。 Here, when the support cannot be continued and the driver cannot drive the vehicle normally, the support cannot be continued and the performance of the support is overconfided than when the driver is able to drive normally. It is estimated that the degree is high. Therefore, in such a case, the warning corresponding to the degree of overconfidence can be given by raising the warning level regarding support and giving the warning.
また、支援判定部及び状態判定部による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合を推定し、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど警告のレベルを高くしてもよい。これにより、支援の性能を過信している度合に応じた警告を行うことができる。 Also, based on the determination results by the support determination unit and the state determination unit, the degree to which the driver is overconfident in the performance of the automatic driving support is estimated, and the degree that the driver is overconfident in the performance of the automatic driving support is high The warning level may be increased as much as possible. Thereby, the warning according to the degree to which the performance of support is overconfidence can be performed.
本発明によれば、自動走行支援の性能に対する過信の度合に応じた警告を行うことができる自動走行支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the automatic driving assistance apparatus which can perform the warning according to the degree of overconfidence with respect to the performance of automatic driving assistance can be provided.
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態に係る自動走行支援装置について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, an automatic driving assistance device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
まず、図1を参照して本発明の実施形態に係る自動走行支援装置の構成について説明する。自動走行支援装置は、車両に搭載されて車両の自動走行を支援する装置である。図1は、本発明の実施形態に係る自動走行支援装置を示すブロック図である。 First, the configuration of the automatic travel support device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The automatic travel support device is a device that is mounted on a vehicle and supports automatic travel of the vehicle. FIG. 1 is a block diagram showing an automatic travel support apparatus according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、自動走行支援装置は、電子制御ユニット10(以下、ECU10と称する。)を中心として構成されている。ECU10には、車両情報検出部21、周辺情報検出部22、運転者情報検出部23、制御出力部24、及び報知出力部25が接続されている。
As shown in FIG. 1, the automatic travel assistance device is configured around an electronic control unit 10 (hereinafter referred to as ECU 10). The ECU 10 is connected to a vehicle
車両情報検出部21は、車両の情報を検出するセンサである。車両情報検出部21としては、例えば、車速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングセンサ、ヨーレートセンサが用いられる。車両情報検出部21は、車両の車速、加減速、操舵角、ヨー角等を検出してECU10へ供給する。
The vehicle
周辺情報検出部22は、車両周辺の情報を検出するセンサである。周辺情報検出部22としては、例えば、先行車両を検出するレーダセンサ、車両の前方を撮像する画像センサが用いられる。周辺情報検出部22は、先行車両と車両との相対位置、走行車線と車両との相対位置等を検出してECU10へ供給する。
The surrounding
運転者情報検出部23は、車両の運転者の情報を検出するセンサである。運転者情報検出部23としては、例えば、運転者を撮影する画像センサが用いられる。運転者情報検出部23は、運転者の顔の向き、開眼度等を検出してECU10へ供給する。
The driver
制御出力部24は、自動走行支援により作動するアクチュエータである。制御出力部24としては、例えば、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータが用いられる。制御出力部24は、ECU10から供給される支援制御信号に基づいて作動する。
The
報知出力部25は、自動走行支援に関する報知を行うヒューマン・マシン・インタフェース(HMI)である。報知出力部25としては、例えば、スピーカ、ディスプレイ、バイブレータが用いられる。報知出力部25は、自動走行支援に関する警告を行う支援警告部としても機能する。報知出力部25は、ECU10から供給される報知制御信号に基づいて自動走行支援に関する報知を行う。
The
ECU10は、CPU、ROM、RAM、入出力回路等により構成されている。ECU10は、支援制御部11、支援判定部12、状態判定部13、過信度合推定部14、及び報知制御部15として機能する。ECU10は、ROM等に記憶されているプログラムをCPU上で実行することで、支援制御部11、支援判定部12、状態判定部13、過信度合推定部14、及び報知制御部15の機能を実現する。支援制御部11、支援判定部12、状態判定部13、過信度合推定部14、及び報知制御部15の機能は、2つ以上のECUにより実現されてもよい。
The
支援制御部11は、車両の自動走行支援を制御する。支援制御部11は、車間距離制御(ACC)、車線維持制御(LKA)等の自動走行支援、車両安定制御(VSC)等、各種の走行支援を制御する。支援制御部11は、例えば、先行車両と車両の相対位置に基づいてスロットルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを制御したり、走行車線と車両の相対位置に基づいてステアリングアクチュエータを制御したりするための支援制御信号を制御出力部24へ供給する。
The
支援判定部12は、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。支援判定部12は、例えば、自動走行支援の機能キャンセル、制御限界、認識限界、処理限界の各条件に基づいて、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。
The
機能キャンセルとは、自動走行支援の機能がキャンセルされる条件であり、制御限界とは、制御性能上の限界により支援が制約される条件である。認識限界とは、認識性能上の限界により支援が制約される条件であり、処理限界とは、処理性能上の限界により支援が制約される条件である。これらの条件は、車両情報検出部21及び周辺情報検出部22による検出結果、支援制御部11の動作状況に基づいて判定される。
The function cancellation is a condition for canceling the function of automatic driving support, and the control limit is a condition in which the support is restricted by a limit on control performance. The recognition limit is a condition in which support is restricted by a limit in recognition performance, and the processing limit is a condition in which support is restricted by a limit in processing performance. These conditions are determined based on the detection results of the vehicle
状態判定部13は、車両の運転者が車両を正常に運転できる状態、つまり安全運転できる状態であるか否かを判定する。車両を正常に運転できる状態とは、脇見、居眠り等により運転に対する運転者の意識が低下していない状態を意味する。状態判定部13は、例えば、顔の向き、開眼度、運転操作状態、車両挙動状態の各条件に基づいて、正常に運転できる状態であるか否かを判定する。
The
顔の向きとは、運転者の正面方向を基準とする顔の向きであり、開眼度とは、運転者の瞼の開閉度合である。運転操作状態とは、アクセル、ブレーキ、ステアリング等の操作の状態であり、車両挙動状態とは、車両の走行軌跡の変化等の状態である。これらの条件は、車両情報検出部21、周辺情報検出部22、及び運転者情報検出部23による検出結果に基づいて判定される。
The direction of the face is the direction of the face relative to the front direction of the driver, and the degree of eye opening is the degree of opening and closing of the driver's eyelids. The driving operation state is an operation state of an accelerator, a brake, a steering, and the like, and the vehicle behavior state is a state such as a change in a travel locus of the vehicle. These conditions are determined based on detection results by the vehicle
過信度合推定部14は、支援判定部12及び状態判定部13による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過度に期待している度合、つまり過信している度合を推定する。なお、支援の性能を過信していることには、支援の本来の適用範囲を過大に評価していることも含まれる。
Based on the determination results of the
過信度合推定部14は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、正常に運転できない状態であると判定される場合よりも、自動走行支援の性能を過信している度合が高いと推定する。また、過信度合推定部14は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、自動走行支援の性能を過信している度合が高いと推定する。
The
報知制御部15は、自動走行支援に関する報知(警告)のレベル、態様、及び内容を設定する。報知制御部15は、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど報知のレベルを高くする。報知のレベルは、例えば、警告不要レベル、注意喚起レベル、及び要警告レベルの3段階に区分される。報知の態様は、報知のレベルが高いほど、報知の内容が運転者に確実に伝達されるように設定される。報知の内容は、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合に応じて設定される。報知制御部15は、自動走行支援に関する警告を制御する警告制御部としても機能する。報知制御部15は、報知のレベル、態様、及び内容に応じた報知制御信号を報知出力部25へ供給する。
The
つぎに、図2から図4を参照して本発明の実施形態に係る自動走行支援装置の動作について説明する。図2は、自動走行支援装置の動作を示すフローチャートである。図3は、過信の度合を推定するために用いる過信マトリクスを示す図であり、図4は、過信の度合に応じた報知のレベル、態様、及び内容を示す図である。 Next, the operation of the automatic travel support apparatus according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the automatic driving support apparatus. FIG. 3 is a diagram illustrating an overtrust matrix used for estimating the degree of overtrust, and FIG. 4 is a diagram illustrating the level, mode, and contents of notification according to the degree of overtrust.
ECU10は、例えば、運転者による自動走行支援スイッチの操作により、自動走行支援の開始が指示されて自動走行支援が開始されると、図2に示す処理を所定周期毎に繰り返し実行する。ECU10は、車両情報、周辺情報、及び運転者情報を取得する(S11)。
The
支援判定部12は、自動走行支援を継続できるか否かを判定する(S12)。支援判定部12は、例えば、自動走行支援の機能キャンセル、制御限界、認識限界、処理限界の各条件に基づいて、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。
The
ここでは、車間距離制御を実行する場合における判定の例について具体的に説明する。機能キャンセルについては、例えば、車速が下限値を下回っていない場合、又は車両安定性制御が作動していない場合に、支援を継続できると判定する。制御限界については、例えば、追従走行中に車両前方に他車両が急に割り込んできていない場合、又は先行車両の急な減速にも拘わらず減速を十分に行える場合に、支援を継続できると判定する。認識限界については、例えば、ワイパーを高速で作動させていない場合、又は画像センサの汚れが検知されていない場合に、支援を継続できると判定する。処理限界については、例えば、各種センサやECU10の異常により本来の自動走行支援を行えない状態ではない場合に、支援を継続できると判定する。
Here, an example of determination in the case of executing the inter-vehicle distance control will be specifically described. For function cancellation, for example, when the vehicle speed is not below the lower limit value or when the vehicle stability control is not activated, it is determined that the support can be continued. With regard to the control limit, for example, it is determined that the support can be continued if another vehicle has not suddenly interrupted in front of the vehicle or if the vehicle can sufficiently decelerate despite the sudden deceleration of the preceding vehicle. To do. Regarding the recognition limit, for example, when the wiper is not operated at high speed, or when the dirt of the image sensor is not detected, it is determined that the support can be continued. With respect to the processing limit, for example, it is determined that the support can be continued when it is not in a state where the original automatic travel support cannot be performed due to abnormality of various sensors or the
支援判定部12は、各条件の判定結果に基づいて、自動走行支援を継続できるか否かを判定する。支援判定部12は、全ての条件が満たされる場合に自動走行支援を継続できると判定してもよく、各条件の判定結果を重み付けして合計した値が下限値を上回る場合に自動走行支援を継続できると判定してもよい。
The
状態判定部13は、運転者が車両を正常に運転できる状態であるか否かを判定する(S13)。状態判定部13は、例えば、顔の向き、開眼度、運転操作状態、車両挙動状態の各条件に基づいて、運転者が車両を正常に運転できる状態であるか否かを判定する。
The
顔の向きについては、例えば、運転者の正面方向を基準とする非正面角度が有効視野角(約12°)未満である場合に、正常に運転できる状態であると判定する。開眼度については、所定期間に亘って運転者の開眼度が下限値を上回っている場合に、正常に運転できる状態であると判定する。運転操作状態については、所定期間に亘って直線走行時における操舵角の偏差が上限値を下回っている場合に、正常に運転できる状態であると判定する。車両挙動状態については、走行基準線に対する車両の走行軌跡の偏差が上限値を下回っている場合に、正常に運転できる状態であると判定する。 As for the face orientation, for example, when the non-frontal angle with respect to the front direction of the driver is less than the effective viewing angle (about 12 °), it is determined that the vehicle can be driven normally. As for the degree of eye opening, it is determined that the driver can normally drive when the driver's eye opening degree exceeds the lower limit over a predetermined period. As for the driving operation state, it is determined that the vehicle can be normally driven when the deviation of the steering angle during the straight running for a predetermined period is below the upper limit value. As for the vehicle behavior state, it is determined that the vehicle can be normally driven when the deviation of the travel locus of the vehicle with respect to the travel reference line is below the upper limit value.
状態判定部13は、各条件の判定結果に基づいて、運転者が車両を正常に運転できる状態であるか否かを判定する。状態判定部13は、全ての条件が満たされる場合に正常に運転できる状態であると判定してもよく、各条件の判定結果を重み付けして合計した値が下限値を上回る場合に正常に運転できる状態であると判定してもよい。
The
過信度合推定部14は、支援判定部12及び状態判定部13による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合を推定する(S14)。過信の度合は、図3に示す過信マトリクスを用いて推定される。
Based on the determination results by the
図3に示すように、過信マトリクスでは、自動走行支援の状況及び運転者の状態をパラメータとして過信の度合が推定される。自動走行支援の状況は、支援判定部12による判定結果に基づいて、自動走行支援を「継続できる」状況又は「継続できない」状況に区分される。運転者の状態は、状態判定部13による判定結果に基づいて、運転者が車両を正常に「運転できる」状態又は「運転できない」状態に区分される。
As shown in FIG. 3, in the overconfidence matrix, the degree of overconfidence is estimated using the state of automatic driving support and the state of the driver as parameters. The situation of the automatic driving support is classified into a situation where the automatic driving support can be continued or a situation where the driving cannot be continued based on the determination result by the
過信マトリクスでは、自動走行支援を「継続できる」状況であり、運転者が車両を正常に「運転できる」状態である場合(過信マトリクスの領域A)には、自動走行支援の性能を過信していないと推定される。「継続できる」状況であり、「運転できない」状態である場合(過信マトリクスの領域B)には、運転者が安全運転できない状態にあることから、自動走行支援の性能(特に支援の適用範囲に関する性能)を過信していると推定される。 In the overconfidence matrix, when the automatic driving support is “continuable” and the driver is in a state of “driving” the vehicle normally (region A in the overconfidence matrix), the driver is overconfident in the performance of the automatic driving support. Presumed not. In the case of “continuable” and “unable to drive” (region B of the overconfidence matrix), the driver is in a state where safe driving is not possible. It is estimated that the performance is overconfidence.
「継続できない」状況であり、「運転できる」状態である場合(過信マトリクスの領域C)には、自動走行支援を継続できない状況にあることから、自動走行支援の性能(特に支援の継続性に関する性能)を過信していると推定される。「継続できない」状況であり、「運転できない」状態である場合(過信マトリクスの領域D)には、自動走行支援を継続できない状況にあり、運転者が安全運転できない状態にあることから、自動走行支援の性能(特に支援の適用範囲及び継続性に関する性能)を非常に過信していると推定される。 When the vehicle cannot be continued and is in a state where it can be driven (region C in the overconfidence matrix), automatic driving support cannot be continued. It is estimated that the performance) In the case of “cannot continue” and “cannot drive” (region D in the overconfidence matrix), automatic driving support cannot be continued and the driver cannot drive safely. It is presumed that the performance of assistance (especially performance related to assistance coverage and continuity) is highly overconfident.
よって、「継続できない」状態であり「運転できない」状況である場合(領域D)には、「継続できる」状況であり「運転できない」状態である場合(領域B)、又は「継続できない」状況であり「運転できる」状態である場合(領域C)よりも、自動走行支援の性能を過信している度合が高いと推定される。 Therefore, when it is in a state where it cannot be continued and cannot be driven (area D), it is in a state where it can be continued and cannot be driven (area B), or a situation where it cannot be continued. Therefore, it is estimated that the degree of overconfidence in the performance of the automatic driving support is higher than that in the case where the vehicle can be driven (area C).
報知制御部15は、過信の度合の推定結果に基づいて、自動走行支援に関する報知(警告)のレベル、態様、及び内容を設定する(S15)。報知のレベル、態様、及び内容は、図4に示すように、過信の度合の推定結果に基づいて設定される。
The
報知のレベルは、過信の度合が過信マトリクスの領域Aに相当する場合に、警告不要レベルに設定され、過信マトリクスの領域B又はCに相当する場合に、注意喚起レベルに設定され、過信マトリクスの領域Dに相当する場合に、要警告レベルに設定される。 The notification level is set to a warning-unnecessary level when the degree of overconfidence corresponds to region A of the overtrust matrix, and is set to a warning level when it corresponds to region B or C of the overtrust matrix. When it corresponds to the area D, the warning level is set.
報知の態様は、過信の度合が高いほど、報知の内容が運転者に確実に伝達されるように設定される。報知は、例えば、警告不要レベルの場合に、視覚情報のみにより行われ、注意喚起レベルの場合に、さらに聴覚情報を加えて行われ、要警告レベルの場合に、大音量の聴覚情報のみにより行われる。なお、報知の態様は、上記例に限定されず、報知のレベルが高いほど、報知の内容が運転者に確実に伝達されるように、様々な態様に設定されうる。 The notification mode is set such that the higher the degree of overconfidence, the more reliably the content of the notification is transmitted to the driver. For example, in the case of a warning unnecessary level, the notification is performed only by visual information, and in the case of the alert level, the auditory information is further added. Is called. Note that the notification mode is not limited to the above example, and the higher the level of notification, the more the notification content can be set in various modes so that the notification content is reliably transmitted to the driver.
また、報知の態様は、支援判定部12及び状態判定部13の少なくとも一方による判定結果に応じて、さらに調節されてもよい。例えば、支援判定の条件に制御限界>処理限界>認識限界>機能キャンセルの条件の順序で優先度を付与し、優先度の高い条件が満たされていないほど、報知のレベルを高めに調節してもよい。同様に、状態判定の条件に車両挙動状態>運転操作状態>開眼度>顔の向きの条件の順序で優先度を付与し、優先度の高い条件が満たされていないほど、報知のレベルを高めに調節してもよい。
In addition, the notification mode may be further adjusted according to a determination result by at least one of the
報知の内容は、過信の度合に応じて設定される。例えば、過信の度合が過信マトリクスの領域Aに相当する場合、自動走行支援による支援状態に関する情報提供、例えば支援の実行状態を示す情報を提供するように設定される。過信の度合が過信マトリクスの領域Bに相当する場合、安全運転できない状態にあることを注意喚起するように設定される。過信の度合が過信マトリクスの領域Cに相当する場合、自動走行支援を継続できない状況にあることを注意喚起するように設定される。過信の度合が過信マトリクスの領域Dに相当する場合、自動走行支援を継続できない状況にあること、及び安全運転できない状態にあることを警告するように設定される。 The content of the notification is set according to the degree of overconfidence. For example, when the degree of overconfidence corresponds to region A of the overconfidence matrix, it is set to provide information related to the support state by the automatic driving support, for example, information indicating the execution state of the support. When the degree of overconfidence corresponds to region B of the overconfidence matrix, it is set so as to alert that the vehicle is in a state where safe driving is not possible. When the degree of overconfidence corresponds to region C of the overconfidence matrix, it is set so as to call attention that automatic driving support cannot be continued. When the degree of overconfidence corresponds to the region D of the overtrust matrix, it is set to warn that automatic driving support cannot be continued and that safe driving cannot be performed.
報知制御部15は、報知のレベル、態様、及び内容を含む報知制御信号を報知出力部25へ供給する(S16)。これにより、報知出力部25は、報知制御信号に基づいて、自動走行支援に関する報知を行う。
The
運転者は、過信の度合が過信マトリクスの領域B又はCに相当する場合、安全運転できない状態にあること、又は自動走行支援を継続できない状況にあることを注意喚起されることで、自動走行支援の性能を過信していることを認識することができる。また、過信の度合が過信マトリクスの領域Dに相当する場合、自動走行支援を継続できない状況にあること、及び安全運転できない状態にあることを警告されることで、自動走行支援の性能を非常に過信していることを認識することができる。これにより、運転者は、自動走行支援に関する報知を通じて、過信により支援の停止後に生じるリスクを適切に認識することができる。 When the driver's degree of overconfidence corresponds to the region B or C of the overtrust matrix, the driver is alerted that the vehicle is in a state where safe driving cannot be performed or automatic driving support cannot be continued. You can recognize that you are overconfident in performance. In addition, when the degree of overconfidence corresponds to the region D of the overtrust matrix, a warning is given that automatic driving support cannot be continued and that safe driving cannot be performed, thereby greatly improving the performance of automatic driving support. You can recognize that you are overconfident. Thus, the driver can appropriately recognize the risk that occurs after the support is stopped due to overconfidence through the notification regarding the automatic driving support.
支援制御部11は、支援判定部12により自動走行支援を継続できると判定された場合には、支援制御信号を制御出力部24へ供給する(S17)。すなわち、支援制御部11は、車間距離制御、車線維持制御等の自動走行支援、車両安定制御等の自動走行支援に必要な支援制御信号を供給する。これにより、制御出力部24は、支援制御信号に基づいてアクチュエータを作動する。
When it is determined by the
以上説明したように、本発明の実施形態に係る自動走行支援装置によれば、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できると判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、自動走行支援に関する報知(警告)のレベルを高くして報知を行う。 As described above, according to the automatic travel support device according to the embodiment of the present invention, when it is determined that the automatic travel support cannot be continued and it is determined that the driver cannot drive normally. When it is determined that the automatic driving support can be continued and it is determined that the driver cannot drive normally, or it is determined that the automatic driving support cannot be continued, and the driver can drive normally. The notification is made with a higher level of notification (warning) related to automatic driving support than when it is determined that the vehicle is in a state.
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続でき、正常に運転できない状態である場合、又は、支援を継続できず、正常に運転できる状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する報知のレベルを高くして報知を行うことで、過信の度合に応じた報知を行うことができる。結果として、支援の性能を過信している度合が高く、過信により支援の停止後にリスクが生じることを運転者に適切に認識させることができる。 Here, if the support cannot be continued and the driver cannot drive the vehicle normally, the support can be continued and if the driver cannot drive normally, or the support cannot be continued and the vehicle is driven normally. It is presumed that the degree of overconfidence in support performance is higher than in the case where it is possible. Therefore, in such a case, notification according to the degree of overconfidence can be performed by increasing the level of notification regarding support and performing notification. As a result, the degree of overconfidence in the performance of the assistance is high, and the driver can appropriately recognize that the risk arises after the suspension of the assistance due to overconfidence.
特に、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、報知(警告)のレベルを高くしてもよい。 In particular, when it is determined that automatic driving support cannot be continued and it is determined that the driver cannot drive normally, it is determined that automatic driving support cannot be continued, and the driver operates normally. The level of notification (warning) may be made higher than when it is determined that it is possible.
ここで、支援を継続できず、運転者が車両を正常に運転できない状態にある場合には、支援を継続でき、正常に運転できない状態にある場合よりも、支援の性能を過信している度合が高いものと推測される。そこで、このような場合に支援に関する報知のレベルを高くして報知を行うことで、過信の度合に応じた報知を行うことができる。 Here, when the support cannot be continued and the driver cannot drive the vehicle normally, the support can be continued and the degree of overconfidence in the support performance is higher than when the driver cannot drive normally. Is estimated to be high. Therefore, in such a case, notification according to the degree of overconfidence can be performed by increasing the level of notification regarding support and performing notification.
また、支援判定部12及び状態判定部13による判定結果に基づいて、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合を推定し、運転者が自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど報知(警告)のレベルを高くしてもよい。これにより、支援の性能を過信している度合に応じた報知を行うことができる。
Further, based on the determination results by the
なお、前述した実施形態は、本発明に係る自動走行支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る自動走行支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る自動走行支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る自動走行支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。 The embodiment described above describes the best embodiment of the automatic travel support apparatus according to the present invention, and the automatic travel support apparatus according to the present invention is limited to the one described in the present embodiment. is not. The automatic travel support apparatus according to the present invention may be a modification of the automatic travel support apparatus according to the present embodiment, or may be applied to other aspects without departing from the gist of the invention described in each claim. .
10…電子制御ユニット(ECU)、11…支援制御部、12…支援判定部、13…状態判定部、14…過信度合推定部、15…報知制御部、21…車両情報検出部、22…周辺情報検出部、23…運転者情報検出部、24…制御出力部、25…報知出力部。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記自動走行支援を継続できるか否かを判定する支援判定部と、
前記車両の運転者が正常に運転できる状態であるか否かを判定する状態判定部と、
前記支援判定部及び前記状態判定部による判定結果に応じて、前記自動走行支援に関する警告を行う支援警告部と、
前記自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合には、前記自動走行支援を継続できると判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できない状態であると判定される場合、又は、前記自動走行支援を継続できないと判定され、かつ、前記運転者が正常に運転できる状態であると判定される場合よりも、前記警告のレベルを高くする警告制御部と、
を備える、自動走行支援装置。 A support control unit that controls automatic driving support of the vehicle;
A support determination unit for determining whether or not the automatic driving support can be continued;
A state determination unit for determining whether or not the driver of the vehicle is in a state of being able to drive normally;
According to the determination result by the support determination unit and the state determination unit, a support warning unit that performs a warning regarding the automatic driving support,
If it is determined that the automatic driving support cannot be continued and it is determined that the driver cannot drive normally, it is determined that the automatic driving support can be continued, and the driver is normal. The warning level is higher than the case where it is determined that the vehicle is in a state where it is impossible to drive, or the case where it is determined that the automatic driving support cannot be continued and the driver is able to drive normally. A warning control unit that increases
An automatic travel support device comprising:
前記警告制御部は、前記運転者が前記自動走行支援の性能を過信している度合が高いほど前記警告のレベルを高くする、請求項1又は2に記載の自動走行支援装置。 Based on the determination result by the support determination unit and the state determination unit, further comprising an overconfidence degree estimation unit that estimates the degree to which the driver is overconfident in the performance of the automatic driving support,
3. The automatic travel support device according to claim 1, wherein the warning control unit increases the level of the warning as the degree to which the driver is overconfident in the performance of the automatic travel support is higher.
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