JP2015031533A - Route search device, computer program and route search method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置、該経路探索装置を実現するためのコンピュータプログラム及び経路探索方法に関する。 The present invention relates to a route search device that searches for a route from a departure point of a vehicle to a destination, a computer program for realizing the route search device, and a route search method.
目的地までの最適な経路を探索し、探索した経路を運転者へ提供するナビゲーションシステムの普及が進み、多くの車両でナビゲーション装置が搭載されている。一方で、交通事故抑止又は円滑な交通のために、道路上を走行する車両に対して交通情報を提供する高度道路交通システムなどの開発が進められている。 Navigation systems that search for an optimal route to a destination and provide the searched route to a driver are becoming popular, and navigation devices are installed in many vehicles. On the other hand, in order to suppress traffic accidents or smooth traffic, development of an intelligent road traffic system that provides traffic information to vehicles traveling on a road is being promoted.
このようなシステムでは、車両に搭載された通信装置から、車両の位置、速度、方向、運転操作などの情報をプローブ情報としてサーバへ送信し、サーバは受信したプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報を統計処理して、車両へ提供する情報を生成して、走行支援を行う。 In such a system, information such as the position, speed, direction, and driving operation of the vehicle is transmitted as probe information to the server from the communication device mounted on the vehicle, and the server collects the received probe information and collects the collected probe. The information is statistically processed, information to be provided to the vehicle is generated, and driving support is performed.
例えば、車載装置から車両の属性を示す車両属性及び車両挙動を観測したプローブ情報をサーバで取得する。そして、サーバは、車両属性に含まれる複数のカテゴリ(例えば、車型、車種、走行距離、使用年数など)毎に、プローブ情報の蓄積数を取得し、プローブ情報の蓄積数に応じて、プローブ情報を統計処理する際のカテゴリを判断する。そして、判断したカテゴリに属するプローブ情報を統計して配信データを生成し、生成した配信データを当該カテゴリに属する車両の車載装置に送信することにより、走行支援を行う技術がある(特許文献1参照)。 For example, the server acquires the vehicle information indicating the attributes of the vehicle and the probe information observing the vehicle behavior from the in-vehicle device. Then, the server obtains the accumulated number of probe information for each of a plurality of categories (for example, vehicle type, vehicle type, mileage, age of use, etc.) included in the vehicle attributes, and probe information according to the accumulated number of probe information. Determine the category for statistical processing. Then, there is a technique for performing travel support by statistically generating probe data belonging to a determined category, generating distribution data, and transmitting the generated distribution data to an in-vehicle device of a vehicle belonging to the category (see Patent Document 1). ).
しかし、特許文献1のような技術では、プローブ情報の蓄積数に応じて、車両属性のカテゴリを判断し、判断したカテゴリに属するプローブ情報を用いるので、プローブ情報数に応じた配信データを生成することができるものの、車型、車種、走行距離、使用年数など車両属性しか考慮されていない。このため、ナビゲーション装置が運転者に提供する経路に従って車両を運転する際に、道路状況によっては、運転又は走行が困難となる場合もあり、運転者に負担をかけずに安心して目的地まで到達することができる経路を提供することが望まれている。
However, in the technique such as
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、確実な経路を提供することができる経路探索装置、該経路探索装置を実現するためのコンピュータプログラム及び経路探索方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and it is an object of the present invention to provide a route search device capable of providing a reliable route, a computer program for realizing the route search device, and a route search method. And
本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、車両の識別子に関連付けて該車両の特性情報を記憶する車両特性情報記憶部と、複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶する道路特性情報記憶部と、前記車両の識別子、該車両の出発地及び目的地を取得する車両情報取得部と、該車両情報取得部で取得した出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索する候補経路探索部と、該候補経路探索部で探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出する特性情報抽出部と、前記車両情報取得部で取得した識別子に対応する車両の特性情報及び前記道路特性抽出部で抽出した道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定する判定部と、該判定部で通行否と判定したリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索する最終経路探索部とを備える。
また、本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数のリンクで構成される道路網内での車両の出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索するステップと、探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出するステップと、前記車両の特性情報及び抽出した道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定するステップと、通行否と判定したリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索するステップとを実行させる。
また、本発明の実施の形態に係る経路探索方法は、車両の識別子に関連付けて該車両の特性情報を記憶しておき、複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶しておき、前記車両の識別子、該車両の出発地及び目的地を取得するステップと、取得された出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索するステップと、探索された候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出するステップと、取得された識別子に対応する車両の特性情報及び抽出された道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定するステップと、通行否と判定されたリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索するステップとを含む。
The route search device according to the embodiment of the present invention supports a vehicle characteristic information storage unit that stores characteristic information of a vehicle in association with an identifier of the vehicle, and an arbitrary link in a road network that includes a plurality of links. A road characteristic information storage unit that stores road characteristic information, a vehicle information acquisition unit that acquires an identifier of the vehicle, a departure point and a destination of the vehicle, and a destination from the departure point acquired by the vehicle information acquisition unit A candidate route search unit that searches for one or a plurality of candidate routes including a plurality of links up to, a characteristic information extraction unit that extracts road characteristic information corresponding to links included in the candidate routes searched by the candidate route search unit, And determining whether or not a plurality of links included in the candidate route are allowed to pass based on the vehicle characteristic information corresponding to the identifier acquired by the vehicle information acquisition unit and the road characteristic information extracted by the road characteristic extraction unit. Comprising a determining unit, and a final path search unit for the final route one or more search to a destination from the departure point to the exclusion of links is determined that traffic is NO in the determination unit.
In addition, the computer program according to the embodiment of the present invention searches the computer for one or a plurality of candidate routes including a plurality of links from the starting point of the vehicle to the destination in a road network composed of a plurality of links. A step of extracting road characteristic information corresponding to the link included in the searched candidate route, and a plurality of links included in the candidate route based on the vehicle characteristic information and the extracted road characteristic information. And a step of searching for one or a plurality of final routes from the departure point to the destination by excluding the link determined to be non-passable.
Further, the route search method according to the embodiment of the present invention stores the characteristic information of the vehicle in association with the vehicle identifier, and corresponds to an arbitrary link in the road network composed of a plurality of links. And acquiring one or a plurality of candidate routes including a plurality of links from the acquired starting point to the destination, the step of acquiring the vehicle identifier, the starting point and the destination of the vehicle The step of extracting the road characteristic information corresponding to the link included in the searched candidate route, the vehicle characteristic information corresponding to the acquired identifier and the extracted road characteristic information, A step of determining whether or not a plurality of links included in the candidate route are allowed to pass; and a step of searching for one or a plurality of final routes from the departure point to the destination by excluding the link determined to be not allowed to pass. Including.
本発明によれば、確実な経路を提供することができる。 According to the present invention, a reliable route can be provided.
[本願発明の実施形態の説明]
本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、車両の識別子に関連付けて該車両の特性情報を記憶する車両特性情報記憶部と、複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶する道路特性情報記憶部と、前記車両の識別子、該車両の出発地及び目的地を取得する車両情報取得部と、該車両情報取得部で取得した出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索する候補経路探索部と、該候補経路探索部で探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出する特性情報抽出部と、前記車両情報取得部で取得した識別子に対応する車両の特性情報及び前記道路特性抽出部で抽出した道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定する判定部と、該判定部で通行否と判定したリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索する最終経路探索部とを備える。
[Description of Embodiment of Present Invention]
The route search device according to the embodiment of the present invention supports a vehicle characteristic information storage unit that stores characteristic information of a vehicle in association with an identifier of the vehicle, and an arbitrary link in a road network that includes a plurality of links. A road characteristic information storage unit that stores road characteristic information, a vehicle information acquisition unit that acquires an identifier of the vehicle, a departure point and a destination of the vehicle, and a destination from the departure point acquired by the vehicle information acquisition unit A candidate route search unit that searches for one or a plurality of candidate routes including a plurality of links up to, a characteristic information extraction unit that extracts road characteristic information corresponding to links included in the candidate routes searched by the candidate route search unit, And determining whether or not a plurality of links included in the candidate route are allowed to pass based on the vehicle characteristic information corresponding to the identifier acquired by the vehicle information acquisition unit and the road characteristic information extracted by the road characteristic extraction unit. Comprising a determining unit, and a final path search unit for the final route one or more search to a destination from the departure point to the exclusion of links is determined that traffic is NO in the determination unit.
また、本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数のリンクで構成される道路網内での車両の出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索するステップと、探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出するステップと、前記車両の特性情報及び抽出した道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定するステップと、通行否と判定したリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索するステップとを実行させる。 In addition, the computer program according to the embodiment of the present invention searches the computer for one or a plurality of candidate routes including a plurality of links from the starting point of the vehicle to the destination in a road network composed of a plurality of links. A step of extracting road characteristic information corresponding to the link included in the searched candidate route, and a plurality of links included in the candidate route based on the vehicle characteristic information and the extracted road characteristic information. And a step of searching for one or a plurality of final routes from the departure point to the destination by excluding the link determined to be non-passable.
また、本発明の実施の形態に係る経路探索方法は、車両の識別子に関連付けて該車両の特性情報を記憶しておき、複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶しておき、前記車両の識別子、該車両の出発地及び目的地を取得するステップと、取得された出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索するステップと、探索された候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出するステップと、取得された識別子に対応する車両の特性情報及び抽出された道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定するステップと、通行否と判定されたリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索するステップとを含む。 Further, the route search method according to the embodiment of the present invention stores the characteristic information of the vehicle in association with the vehicle identifier, and corresponds to an arbitrary link in the road network composed of a plurality of links. And acquiring one or a plurality of candidate routes including a plurality of links from the acquired starting point to the destination, the step of acquiring the vehicle identifier, the starting point and the destination of the vehicle The step of extracting the road characteristic information corresponding to the link included in the searched candidate route, the vehicle characteristic information corresponding to the acquired identifier and the extracted road characteristic information, A step of determining whether or not a plurality of links included in the candidate route are allowed to pass; and a step of searching for one or a plurality of final routes from the departure point to the destination by excluding the link determined to be not allowed to pass. Including.
車両特性情報記憶部は、車両の識別子に関連付けて当該車両の特性情報を記憶する。車両の特性情報は、例えば、車幅、車高などの寸法に関する情報、車両の重量に関する情報、車両の最高出力、最大トルク、4WDの有無などの走行性能に関する情報などを含む。車両の識別子は、個々の車両を識別するための情報であり、車両固有の情報である。また、道路特性情報記憶部は、複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶する。道路が他の道路と交差点で交差する場合、リンクは、交差点間の道路を表す。道路の特性情報は、例えば、道路の幅、高さ制限、重量制限に関する情報、道路の勾配、路面状態に関する情報などを含む。 The vehicle characteristic information storage unit stores characteristic information of the vehicle in association with the vehicle identifier. The vehicle characteristic information includes, for example, information related to dimensions such as vehicle width and height, information related to vehicle weight, information related to running performance such as the maximum output, maximum torque, and presence / absence of 4WD of the vehicle. The vehicle identifier is information for identifying an individual vehicle, and is information unique to the vehicle. The road characteristic information storage unit stores road characteristic information corresponding to an arbitrary link in a road network composed of a plurality of links. When a road intersects another road at an intersection, the link represents a road between the intersections. The road characteristic information includes, for example, information on road width, height restriction, weight restriction, road gradient, road surface condition, and the like.
車両情報取得部は、例えば、車両に搭載された車載器が送信するプローブ情報を受信する。プローブ情報には、例えば、車両の識別子、車両のナビゲーション部で経路探索する際に設定された車両の出発地及び目的地などが含まれる。候補経路探索部は、車両の出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索する。経路探索は、例えば、出発地から目的地までの旅行時間が短い順に1又は複数の候補経路を探索することができる。特性情報抽出部は、道路特性情報記憶部を参照することにより、探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出する。例えば、出発地から目的地までの候補経路が、リンクL11、L12、…を含む場合、各リンクL11、L12、…に対応する道路の特性情報を抽出する。 A vehicle information acquisition part receives the probe information which the onboard equipment mounted in the vehicle transmits, for example. The probe information includes, for example, a vehicle identifier, a vehicle departure point and destination set when a route search is performed by the vehicle navigation unit. The candidate route search unit searches for one or more candidate routes including a plurality of links from the departure point of the vehicle to the destination. In the route search, for example, one or a plurality of candidate routes can be searched in ascending order of travel time from the departure place to the destination. The characteristic information extraction unit extracts road characteristic information corresponding to the link included in the searched candidate route by referring to the road characteristic information storage unit. For example, when the candidate route from the departure place to the destination includes links L11, L12,..., Road characteristic information corresponding to the links L11, L12,.
判定部は、取得した識別子に対応する車両の特性情報及び抽出した道路の特性情報に基づいて、探索した1又は複数の候補経路それぞれに含まれる複数のリンクの通行可否を判定する。通行否は、車両が道路(リンク)を通行することができない状態、通行することが困難である状態、通行する際に運転者に負担をかける状態、あるいは運転者が安心して通行することができない状態などを含むものとする。最終経路探索部は、通行否と判定したリンクを除外して出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索する。最終経路探索は、例えば、出発地から目的地までの旅行時間が短い順に1又は複数の最終経路を探索することができる。通行否と判定されたリンクを除外して最終経路を探索するので、車両が通行することができない道路、通行することが困難な道路、通行する際に運転者に負担をかける道路、あるいは運転者が安心して通行することができない道路などを除外することができ、確実な経路を提供することができる。 The determination unit determines whether or not a plurality of links included in each of the searched one or a plurality of candidate routes are allowed based on the vehicle characteristic information corresponding to the acquired identifier and the extracted road characteristic information. Pass or fail means that the vehicle cannot pass through the road (link), that it is difficult to pass, that the driver is burdened when passing, or that the driver cannot pass with peace of mind. Including state. The final route search unit searches for one or a plurality of final routes from the departure point to the destination by excluding the link determined not to pass. In the final route search, for example, one or a plurality of final routes can be searched in the order of short travel time from the departure place to the destination. Since the final route is searched by excluding the link that is determined not to pass, the road where the vehicle cannot pass, the road that is difficult to pass, the road that puts a burden on the driver when passing, or the driver However, it is possible to exclude roads and the like that cannot be safely traveled, and provide a reliable route.
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、前記車両特性情報記憶部は、車両の寸法に関する情報を記憶してあり、前記道路特性情報記憶部は、道路の幅又は高さ制限に関する情報を記憶してあり、前記判定部は、前記車両の寸法及び道路の幅又は高さ制限に基づいて、該道路に対応するリンクの通行可否を判定するようにしてある。 In the route search device according to the embodiment of the present invention, the vehicle characteristic information storage unit stores information related to the dimensions of the vehicle, and the road characteristic information storage unit relates to a road width or height restriction. Information is stored, and the determination unit determines whether or not a link corresponding to the road is allowed to pass based on the dimensions of the vehicle and the width or height of the road.
車両特性情報記憶部は、車両の寸法に関する情報を記憶してある。車両の寸法は、例えば、車幅、車高などを含む。道路特性情報記憶部は、道路の幅又は高さ制限に関する情報を記憶してある。判定部は、車両の寸法及び道路の幅又は高さ制限に基づいて、道路に対応するリンクの通行可否を判定する。例えば、車幅と道路幅との関係が、車幅≧(道路幅+定数)である場合、通行否と判定することができ、車幅<(道路幅+定数)である場合、通行可と判定することができる。定数は、通行否の状態に応じて、適宜設定することができる値であり、例えば、通行否を、運転者が安心して通行することができない状態とする場合には、定数を大きい値にし、実際に車両が通行することができない状態とする場合には、定数を小さい値にすればよい。 The vehicle characteristic information storage unit stores information related to the dimensions of the vehicle. The dimensions of the vehicle include, for example, the vehicle width and the vehicle height. The road characteristic information storage unit stores information related to road width or height restrictions. The determination unit determines whether or not the link corresponding to the road is allowed to pass based on the size of the vehicle and the width or height restriction of the road. For example, if the relationship between the vehicle width and the road width is vehicle width ≧ (road width + constant), it can be determined that the vehicle is not allowed to pass. If the vehicle width <(road width + constant), the vehicle can pass. Can be determined. The constant is a value that can be set as appropriate according to the state of passage prohibition.For example, when setting the passage prohibition to a state where the driver cannot pass with peace of mind, the constant is set to a large value, When the vehicle cannot actually pass, the constant may be set to a small value.
また、同様に、例えば、車高と高さ制限との関係が、車高≧高さ制限である場合、通行否と判定することができ、車高<高さ制限である場合、通行可と判定することができる。車幅と道路の幅、又は車高と道路の高さ制限を考慮して通行の可否を判定するので、探索した候補経路の途中の道路に、幅の狭い細い道路、あるいはトンネル又は高架などの高さ制限が存在する場合でも、通行否となる道路を除外することができる。 Similarly, for example, when the relationship between the vehicle height and the height restriction is vehicle height ≧ height restriction, it can be determined that the vehicle is not allowed to pass, and when the vehicle height <height restriction, the vehicle is allowed to pass. Can be determined. Since the vehicle width and road width, or the vehicle height and road height restrictions are taken into consideration, whether or not traffic is allowed is determined. Even when there is a height restriction, roads that are not allowed to pass can be excluded.
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、前記車両特性情報記憶部は、車両の重量に関する情報を記憶してあり、前記道路特性情報記憶部は、道路の重量制限に関する情報を記憶してあり、前記判定部は、前記車両の重量及び道路の重量制限に基づいて、該道路に対応するリンクの通行可否を判定するようにしてある。 In the route search device according to the embodiment of the present invention, the vehicle characteristic information storage unit stores information related to the weight of the vehicle, and the road characteristic information storage unit stores information related to a road weight limit. And the said determination part determines whether the passage corresponding to the said road can pass based on the weight of the said vehicle, and the weight limit of a road.
車両特性情報記憶部は、車両の重量に関する情報を記憶してある。道路特性情報記憶部は、道路の重量制限に関する情報を記憶してある。判定部は、車両の重量及び道路の重量制限に基づいて、道路に対応するリンクの通行可否を判定する。例えば、車両の重量と道路の重量制限との関係が、重量≧重量制限である場合、通行否と判定することができ、重量<重量制限である場合、通行可と判定することができる。車両の重量と道路の重量制限を考慮して通行の可否を判定するので、探索した候補経路の途中の道路に、種々の構造の橋などが存在し、道路の重量制限が存在する場合でも、通行否となる道路を除外することができる。 The vehicle characteristic information storage unit stores information related to the weight of the vehicle. The road characteristic information storage unit stores information on road weight restrictions. The determination unit determines whether or not a link corresponding to the road is allowed to pass based on the weight of the vehicle and the weight limit of the road. For example, if the relationship between the weight of the vehicle and the road weight limit is weight ≧ weight limit, it can be determined that the vehicle is not allowed to pass, and if the weight is less than the weight limit, it can be determined that the vehicle is allowed to pass. Since it is determined whether or not traffic is allowed in consideration of the weight of the vehicle and the weight limit of the road, even if there are bridges of various structures on the road in the middle of the searched candidate route, and there is a weight limit of the road, Roads that are not allowed to pass can be excluded.
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、前記車両特性情報記憶部は、車両の走行性能に関する情報を記憶してあり、前記道路特性情報記憶部は、道路の勾配又は路面状態に関する情報を記憶してあり、前記判定部は、前記車両の走行性能及び道路の勾配又は路面状態に基づいて、該道路に対応するリンクの通行可否を判定するようにしてある。 In the route search device according to the embodiment of the present invention, the vehicle characteristic information storage unit stores information related to the running performance of the vehicle, and the road characteristic information storage unit relates to a road gradient or a road surface state. Information is stored, and the determination unit determines whether or not a link corresponding to the road is allowed to pass based on the running performance of the vehicle and the gradient or road surface condition of the road.
車両特性情報記憶部は、車両の走行性能に関する情報を記憶してある。走行性能に関する情報は、例えば、車両の最高出力、最大トルク、4WDの有無などを含む。道路特性情報記憶部は、道路の勾配又は路面状態に関する情報を記憶してある。道路の勾配は、実際の道路の勾配角度を、例えば、0〜1の数値に正規化して用いることができる。また、路面状態は、例えば、舗装状態などを示し、タイヤとの摩擦係数などに応じて数値化(例えば、0〜1で表すことができ、0は路面が良好な状態、1は路面が悪い状態など)することができる。判定部は、車両の走行性能及び道路の勾配又は路面状態に基づいて、道路に対応するリンクの通行可否を判定する。通行可否を判定する場合、予め車両の走行性能から勾配閾値又は路面閾値を算出しておく。例えば、車両の走行性能が優れているほど、勾配閾値は大きく、また路面閾値も大きくすることができる。そして、車両の勾配閾値と道路の勾配との関係が、勾配閾値≧勾配である場合、通行可と判定することができ、勾配閾値<勾配である場合、通行否と判定することができる。 The vehicle characteristic information storage unit stores information related to the running performance of the vehicle. The information related to running performance includes, for example, the maximum output of the vehicle, the maximum torque, the presence / absence of 4WD, and the like. The road characteristic information storage unit stores information related to road gradients or road surface conditions. As the road gradient, an actual road gradient angle can be normalized to a numerical value of 0 to 1, for example. Further, the road surface state indicates, for example, a pavement state, and is quantified according to a friction coefficient with a tire or the like (for example, 0 to 1 can be expressed, 0 is a good road surface, 1 is a bad road surface, etc. Status). The determination unit determines whether or not the link corresponding to the road is allowed to pass based on the running performance of the vehicle and the gradient or road surface state of the road. When determining whether to pass, a gradient threshold value or a road surface threshold value is calculated in advance from the running performance of the vehicle. For example, the better the running performance of the vehicle, the larger the gradient threshold and the larger the road surface threshold. When the relationship between the vehicle gradient threshold and the road gradient is gradient threshold ≧ gradient, it can be determined that the vehicle can pass, and when the gradient threshold <gradient, it can be determined that the vehicle cannot pass.
また、同様に、車両の路面閾値と道路の路面状態との関係が、路面閾値≧路面状態である場合、通行可と判定することができ、路面閾値<路面状態である場合、通行否と判定することができる。また、車両が、4WDを搭載している場合には、道路の勾配又は路面状態に関わらず、通行可と判定するようにしてもよい。車両の走行性能と、道路の勾配又は路面状態とを考慮して通行の可否を判定するので、探索した候補経路の途中の道路に、例えば、舗装されていない道路、あるいは急勾配の山道又は山岳道路などが存在する場合でも、通行否となる道路を除外することができる。 Similarly, if the relationship between the road surface threshold value of the vehicle and the road surface state of the road is road surface threshold value ≧ road surface state, it can be determined that the vehicle can pass, and if the road surface threshold value <the road surface state, it is determined that the vehicle cannot pass. can do. When the vehicle is equipped with 4WD, it may be determined that the vehicle is allowed to pass regardless of the road gradient or the road surface condition. Since it is determined whether the vehicle is allowed to pass in consideration of the driving performance of the vehicle and the road gradient or road surface condition, for example, an unpaved road, a steep mountain road, or a mountain on the road in the searched candidate route. Even when there is a road or the like, a road that is not allowed to pass can be excluded.
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、前記最終経路探索部は、前記候補経路探索部が探索した複数の候補経路のうち推奨度合が最も高い候補経路に含まれるリンクが前記判定部により通行否と判定された場合、前記リンクを迂回する迂回リンクで該リンクを置換した前記候補経路を最終経路として探索するようにしてある。 Further, in the route search device according to the embodiment of the present invention, the final route search unit determines that the link included in the candidate route having the highest recommendation degree among the plurality of candidate routes searched by the candidate route search unit is the determination. When it is determined that the passage is not permitted by the section, the candidate route obtained by replacing the link with a detour link that detours the link is searched as a final route.
最終経路探索部は、複数の候補経路のうち推奨度合が最も高い候補経路に含まれるリンクが通行否と判定された場合、当該リンクを迂回する迂回リンクで当該リンクを置換した候補経路を最終経路として探索する。例えば、推奨度合の高い順に、候補経路R1、R2、R3が得られたとする。推奨度合が最も高い候補経路R1に含まれるリンクLmに対応する道路が通行否であると判定された場合、リンクLmを迂回する迂回リンクLm′でリンクLmを置換した候補経路R1を推奨度合の最も高い最終経路R1′として探索する。なお、この場合、候補経路R2、R3をそのまま最終経路R2′、R3′として探索する。これにより、推奨度合の最も高い候補経路を使って最終経路を探索することができる。 When it is determined that the link included in the candidate route with the highest recommendation degree among the plurality of candidate routes is not allowed to pass, the final route search unit determines the candidate route obtained by replacing the link with a detour link that bypasses the link. Explore as. For example, it is assumed that candidate routes R1, R2, and R3 are obtained in descending order of recommendation. When it is determined that the road corresponding to the link Lm included in the candidate route R1 having the highest recommendation level is not allowed to pass, the candidate route R1 in which the link Lm is replaced with the detour link Lm ′ that bypasses the link Lm is set to the recommended level. Search as the highest final route R1 '. In this case, the candidate routes R2 and R3 are searched as final routes R2 ′ and R3 ′ as they are. As a result, the final route can be searched using the candidate route having the highest recommended degree.
また、本発明の実施の形態に係る経路探索装置は、前記最終経路探索部は、前記候補経路探索部が探索した複数の候補経路のうち推奨度合が最も高い候補経路に含まれるリンクが前記判定部により通行否と判定された場合、該候補経路の次に推奨度合が高い候補経路を最終経路として探索するようにしてある。 Further, in the route search device according to the embodiment of the present invention, the final route search unit determines that the link included in the candidate route having the highest recommendation degree among the plurality of candidate routes searched by the candidate route search unit is the determination. When it is determined that the passage is not permitted, the candidate route having the next highest recommendation degree after the candidate route is searched as the final route.
最終経路探索部は、複数の候補経路のうち推奨度合が最も高い候補経路に含まれるリンクが通行否と判定された場合、複数の候補経路の次に推奨度合が高い候補経路を最終経路として探索する。例えば、推奨度合の高い順に、候補経路R1、R2、R3が得られたとする。推奨度合が最も高い候補経路R1に含まれるリンクLmに対応する道路が通行否であると判定された場合、候補経路R1を除外して、候補経路R2、R3を最終経路R1′、R2′として探索する。これにより、迂回リンクを特定する必要がなく、迅速に最終経路を得ることができる。 When it is determined that the link included in the candidate route having the highest recommendation degree among the plurality of candidate routes is not allowed to pass, the final route search unit searches for the candidate route having the next highest recommendation degree after the plurality of candidate routes. To do. For example, it is assumed that candidate routes R1, R2, and R3 are obtained in descending order of recommendation. When it is determined that the road corresponding to the link Lm included in the candidate route R1 having the highest recommendation degree is not allowed to pass, the candidate route R1 is excluded and the candidate routes R2, R3 are set as the final routes R1 ′, R2 ′. Explore. Thereby, it is not necessary to specify a detour link, and the final route can be obtained quickly.
[本願発明の実施形態の詳細]
以下、本発明に係る経路探索装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施の形態の一部同士を任意に組み合わせてもよい。図1は本実施の形態の経路探索システムの構成の一例を示すブロック図である。経路探索システムは、経路探索装置としてのサーバ100、インターネット又は専用通信回線などのネットワーク1を介してサーバ100に接続される基地局200、基地局200との間で通信可能な車載器を搭載した車両300などを備える。
[Details of the embodiment of the present invention]
Hereinafter, a route search device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that a part of the embodiments described below may be arbitrarily combined. FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the route search system of the present embodiment. The route search system is equipped with a
基地局200は、所定の地域毎に設置され、自身の地域を識別する地域識別子を、車両300へ送信する。車両300は、基地局200から受信した地域識別子、及び自身(車両300)を識別する識別子としての車両識別子を、基地局200を介してサーバ100へ送信する。
The
図2は本実施の形態の車両300の構成の一例を示すブロック図である。車両300は、車載器全体を制御する車載制御部31、通信部32、GPS受信部33、車速センサ34、ジャイロセンサ35、ビデオカメラ36、タイヤセンサ37、ナビゲーション部38、地図情報記憶部39、操作部40、表示部41、音声出力部42、記憶部43などを備える。
FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the
通信部32は、基地局200との間で情報(データ)の送受信を行うための通信機能を有する。
The
GPS受信部33は、複数のGPS衛星からの電波を受信し、車両300(自車)の位置を測位する。また、GPS受信部33は、GPS衛星からの電波が届かない場所、あるいは測位誤差を小さくするため、車速センサ34、ジャイロセンサ35から出力される信号に基づいて車両300(自車)の位置を推定し、地図情報記憶部39に記憶した地図データベースの道路データと照合することにより自車の位置をさらに精度良く測位することができる。
The
ビデオカメラ36は、車両300(自車)が走行する道路の様子を撮像する。撮像して得られた画像データは、撮像地点を示す道路の位置情報に対応付けて、通信部32を介してサーバ100へ送信することができる。
The
タイヤセンサ37は、タイヤと道路の路面との間の摩擦係数などのデータを検出する。検出されたデータは、検出地点を示す道路の位置情報に対応付けて、通信部32を介してサーバ100へ送信することができる。
The
ナビゲーション部38は、ユーザが操作部40を操作することにより設定された出発地及び目的地を取得する。取得された出発地及び目的地を、通信部32を介してサーバ100へ送信することができる。
The
表示部41は、出発地及び目的地の間の経路を道路地図上で表示する。
The
音声出力部42は、目的地までの経路案内を音声によりユーザに提供する。
The
記憶部43は、車両300を識別する識別子を記憶してある。
The
車両300は、プローブ情報を所定の周期で基地局200を介してサーバ100へ送信する。プローブ情報は、例えば、車両300を識別するための識別子、基地局200が送信した地域識別子、車両300の位置情報、速度情報、時刻情報、方位情報、運転操作(例えば、アクセル操作、ブレーキ操作、ワイパ操作など)情報などの情報を含む。
The
図3は本実施の形態のサーバ100の構成の一例を示すブロック図である。サーバ100は、サーバ全体を制御する制御部10、通信部11、候補経路探索部12、道路特性情報抽出部13、判定部14、最終経路探索部15、車両特性情報記憶部16、道路特性情報記憶部17、環境情報記憶部18、運転者特性情報記憶部19などを備える。
FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the
通信部11は、ネットワーク1を介して基地局200との間で情報(データ)の送受信を行うための通信機能を有する。また、通信部11は、車両情報取得部としての機能を有し、車両300に搭載された車載器が送信するプローブ情報を受信する。プローブ情報には、例えば、車両300の識別子、車両300のナビゲーション部38で設定された車両300の出発地及び目的地などが含まれる。
The
道路特性情報記憶部17は、複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報(道路特性情報)を記憶する。道路が他の道路と交差点で交差する場合、リンクは、交差点間の道路を表す。道路の特性情報は、例えば、道路の幅、高さ制限、重量制限に関する情報、道路の勾配、路面状態に関する情報などを含む。
The road characteristic
図4は道路網内のリンク及びノードを示す模式図である。図4に示すように、道路網は、複数のリンク(例えば、交差点と交差点とを繋ぐ道路で上り及び下りの2つの方向を有する)とリンク同士が交差する点であるノード(例えば、交差点)などで構成される。 FIG. 4 is a schematic diagram showing links and nodes in the road network. As shown in FIG. 4, the road network is a node (for example, an intersection) where a plurality of links (for example, a road connecting the intersection and the intersection has two directions of up and down) and the links intersect each other. Etc.
図5は本実施の形態の道路の特性情報の一例を示す説明図である。図5に示すように、任意の道路網のリンクを、リンクL1、L2、…、Ln、…とする。各リンクに対応付けて、道路幅、高さ制限、重量制限、勾配、路面状態を示すパラメータ(例えば、数値など)が定められている。例えば、リンクL1の道路幅はD1、高さ制限はH1、重量制限はW1、勾配はθ1、路面状態はF1である。他のリンクL2…も同様である。なお、道路幅、高さ制限、重量制限は、道路の実際の数値を用いることができる。また、道路の勾配、路面状態は、例えば、0〜1の数値範囲で正規化することができる。すなわち、道路の勾配は、実際の道路の勾配角度を、例えば、0〜1の数値に正規化して用いることができる。また、路面状態は、例えば、舗装状態などを示し、タイヤとの摩擦係数などに応じて数値化(例えば、0〜1で表すことができ、0は路面が良好な状態、1は路面が悪い状態など)することができる。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of road characteristic information according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, links of an arbitrary road network are links L1, L2,..., Ln,. In association with each link, parameters (for example, numerical values) indicating road width, height restriction, weight restriction, gradient, and road surface condition are defined. For example, the road width of the link L1 is D1, the height restriction is H1, the weight restriction is W1, the gradient is θ1, and the road surface state is F1. The same applies to the other links L2. In addition, the actual numerical value of a road can be used for a road width, a height restriction | limiting, and a weight restriction | limiting. Further, the road gradient and the road surface condition can be normalized within a numerical range of 0 to 1, for example. That is, as the road gradient, the actual road gradient angle can be normalized to a numerical value of 0 to 1, for example. Further, the road surface state indicates, for example, a pavement state, and is quantified according to a friction coefficient with a tire or the like (for example, 0 to 1 can be expressed, 0 is a good road surface, 1 is a bad road surface, etc. Status).
車両特性情報記憶部16は、車両300の識別子に関連付けて当該車両300の特性情報(車両特性情報)を記憶する。車両300の特性情報は、例えば、車幅、車高などの寸法に関する情報、車両300の重量に関する情報、車両300の最高出力、最大トルク、4WDの有無などの走行性能に関する情報などを含む。車両300の識別子は、個々の車両300を識別するための情報であり、車両固有の情報である。
The vehicle characteristic
図6は本実施の形態の車両300の特性情報の一例を示す説明図である。図6に示すように、車両300の識別子を、N1、N2、…、Nn、…とする。各識別子に対応付けて、車幅、車高、重量、最高出力、最大トルク、4WDの有無などを示すパラメータ(例えば、数値など)が定められている。例えば、識別子N1の車両300の車幅はCD1、車高はCH1、重量はCW1、最高出力はP1、最大トルクはT1、4WDの有無は有である。他の識別子N2…も同様である。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of characteristic information of the
予め車両300の走行性能(例えば、最高出力、最大トルク、4WDの有無など)から勾配閾値又は路面閾値を算出しておくことができる。例えば、車両300の走行性能が優れているほど、勾配閾値は大きく、また路面閾値も大きくすることができる。勾配閾値、路面閾値は、図5の正規化された勾配、路面状態と比較する際に用いる便宜上の値(走行性能の優劣を表すパラメータ)である。
The gradient threshold value or the road surface threshold value can be calculated in advance from the running performance of the vehicle 300 (for example, maximum output, maximum torque, presence / absence of 4WD, etc.). For example, the better the running performance of the
例えば、車両300の勾配閾値は、車両300の最高出力、最大トルクそれぞれに重み係数を乗算して合計して0から1までの範囲に正規化することができる。あるいは、車両300の勾配閾値は、車両300の最高出力、最大トルク、4WDの有無それぞれに重み係数を乗算して合計して0から1までの範囲に正規化することができる。
For example, the gradient threshold value of the
また、車両300の路面閾値は、車両300の最高出力、最大トルクそれぞれに重み係数を乗算して合計して0から1までの範囲に正規化することができる。あるいは、車両300の路面閾値は、車両300の最高出力、最大トルク、4WDの有無それぞれに重み係数を乗算して合計して0から1までの範囲に正規化することができる。
Further, the road surface threshold of the
候補経路探索部12は、車両300の出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索する。経路探索は、例えば、出発地から目的地までの旅行時間が短い順に1又は複数の候補経路を探索することができる。
The candidate
図7は候補経路に含まれるリンクの一例を示す説明図である。図7の例では、出発地から目的地までの候補経路が、リンクL11、L12、L13、L14、L15、L16の6個のリンクを含む場合を示す。なお、候補経路の例は、図7の例に限定されるものではない。 FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a link included in a candidate route. In the example of FIG. 7, the candidate route from the departure place to the destination includes six links L11, L12, L13, L14, L15, and L16. In addition, the example of a candidate path | route is not limited to the example of FIG.
道路特性情報抽出部13は、道路特性情報記憶部17を参照することにより、候補経路探索部12で探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出する。例えば、図7のように、出発地から目的地までの候補経路が、リンクL11、L12、…L16を含む場合、道路特性情報抽出部13は、各リンクL11、L12、…L16に対応する道路の特性情報を抽出する。
The road characteristic
判定部14は、取得した識別子に対応する車両300の特性情報及び抽出した道路の特性情報に基づいて、探索した1又は複数の候補経路それぞれに含まれる複数のリンクの通行可否を判定する。通行否は、車両300が道路(リンク)を通行することができない状態、通行することが困難である状態、通行する際に運転者に負担をかける状態、あるいは運転者が安心して通行することができない状態などを含むものとする。
Based on the characteristic information of the
最終経路探索部15は、判定部14で通行否と判定したリンクを除外して出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索する。最終経路探索は、例えば、出発地から目的地までの旅行時間が短い順に1又は複数の最終経路を探索することができる。通行否と判定されたリンクを除外して最終経路を探索するので、車両300が通行することができない道路、通行することが困難な道路、通行する際に運転者に負担をかける道路、あるいは運転者が安心して通行することができない道路などを除外することができ、確実な経路を提供することができる。
The final
環境情報記憶部18は、例えば、昼間又は夜間などの1日の時間帯、地域毎の天候、リンク毎の事故の発生状況、リンク毎の渋滞状況などの情報を記憶している。なお、時間帯、天候、事故、渋滞などの状況は、道路の通行しやすさに応じて、数値化して記憶することができる。
The environment
運転者特性情報記憶部19は、車両300の識別子に対応付けて各車両の運転者の特性に関する運転者特性情報を記憶している。運転者特性情報は、例えば、リンクに関連付けて、当該リンクに対応する道路を運転することの好き嫌い、天候に応じて運転することの好き嫌い、時間帯に応じて運転することの好き嫌いなどを数値化することができる。
The driver characteristic
図8は本実施の形態のリンクに対応する道路の通行可否を判定する条件及び判定結果の一例を示す説明図である。まず、車両300の寸法及び道路の幅又は高さ制限に基づく判定方法について説明する。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of conditions and determination results for determining whether or not a road corresponding to a link according to this embodiment is allowed to pass. First, a determination method based on the dimensions of the
車両300の寸法は、例えば、車幅、車高などを含む。判定部14は、車両300の寸法及び道路の幅又は高さ制限に基づいて、道路に対応するリンクの通行可否を判定する。例えば、図8に示すように、車幅と道路幅との関係が、車幅≧(道路幅+定数)である場合、通行否と判定することができ、車幅<(道路幅+定数)である場合、通行可と判定することができる。定数は、通行否の状態に応じて、適宜設定することができる値であり、例えば、通行否を、運転者が安心して通行することができない状態とする場合には、定数を大きい値にし、実際に車両300が通行することができない状態とする場合には、定数を小さい値にすればよい。
The dimensions of the
また、同様に、図8に示すように、車高と高さ制限との関係が、車高≧高さ制限である場合、通行否と判定することができ、車高<高さ制限である場合、通行可と判定することができる。車幅と道路の幅、又は車高と道路の高さ制限を考慮して通行の可否を判定するので、探索した候補経路の途中の道路に、幅の狭い細い道路、あるいはトンネル又は高架などの高さ制限が存在する場合でも、通行否となる道路を除外することができる。 Similarly, as shown in FIG. 8, when the relationship between the vehicle height and the height restriction is vehicle height ≧ height restriction, it can be determined that the vehicle is not allowed to pass, and the vehicle height <height restriction. In this case, it can be determined that the vehicle can pass. Since the vehicle width and road width, or the vehicle height and road height restrictions are taken into consideration, whether or not traffic is allowed is determined. Even when there is a height restriction, roads that are not allowed to pass can be excluded.
次に、車両300の重量と道路の重量制限に基づく判定方法について説明する。判定部14は、車両300の重量及び道路の重量制限に基づいて、道路に対応するリンクの通行可否を判定する。例えば、図8に示すように、車両300の重量と道路の重量制限との関係が、重量≧重量制限である場合、通行否と判定することができ、重量<重量制限である場合、通行可と判定することができる。車両300の重量と道路の重量制限を考慮して通行の可否を判定するので、探索した候補経路の途中の道路に、種々の構造の橋などが存在し、道路の重量制限が存在する場合でも、通行否となる道路を除外することができる。
Next, a determination method based on the weight of the
次に、車両300の走行性能と道路の勾配又は路面状態とに基づく判定方法について説明する。走行性能に関する情報は、例えば、車両300の最高出力、最大トルク、4WDの有無などを含む。判定部14は、車両300の走行性能及び道路の勾配又は路面状態に基づいて、道路に対応するリンクの通行可否を判定する。通行可否を判定する場合、予め車両300の走行性能から勾配閾値又は路面閾値を算出しておく。例えば、車両300の走行性能が優れているほど、勾配閾値は大きく、また路面閾値も大きくすることができる。
Next, a determination method based on the running performance of the
図8に示すように、車両300が4WDを搭載していない場合、車両の勾配閾値と道路の勾配との関係が、勾配閾値≧勾配であるときは、通行可と判定することができ、勾配閾値<勾配であるときは、通行否と判定することができる。
As shown in FIG. 8, when the
また、同様に、車両の路面閾値と道路の路面状態との関係が、路面閾値≧路面状態である場合、通行可と判定することができ、路面閾値<路面状態である場合、通行否と判定することができる。 Similarly, if the relationship between the road surface threshold value of the vehicle and the road surface state of the road is road surface threshold value ≧ road surface state, it can be determined that the vehicle can pass, and if the road surface threshold value <the road surface state, it is determined that the vehicle cannot pass. can do.
また、図8に示すように、車両300が4WDを搭載している場合には、道路の勾配又は路面状態に関わらず、通行可と判定するようにしてもよい。車両300の走行性能と、道路の勾配又は路面状態とを考慮して通行の可否を判定するので、探索した候補経路の途中の道路に、例えば、舗装されていない道路、あるいは急勾配の山道又は山岳道路などが存在する場合でも、通行否となる道路を除外することができる。
Also, as shown in FIG. 8, when the
次に、最終経路の決定方法について説明する。まず、最終経路を決定する前の候補経路の探索について説明する。 Next, a method for determining the final route will be described. First, the search for a candidate route before determining the final route will be described.
図9は本実施の形態のサーバ100が探索した候補経路の一例を示す模式図である。図9に示すように、推奨度1〜3(推奨度合が高、中、低)の3つの候補経路R1、R2、R3が探索されたとする。例えば、推奨度1の候補経路R1は、他の候補経路R2、R3よりも、出発地から目的地までの旅行時間が最も短い最短経路である。
FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of candidate routes searched by the
図10は本実施の形態のサーバ100による最終経路探索の第1例を示す模式図である。最終経路探索部15は、複数の候補経路のうち推奨度合(推奨度)が最も高い候補経路に含まれるリンクが通行否と判定された場合、当該リンクを迂回する迂回リンクで当該リンクを置換した候補経路を最終経路として探索する。
FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a first example of a final route search by the
例えば、推奨度合の高い順に、候補経路R1、R2、R3が得られたとする。図10に示すように、推奨度合が最も高い候補経路R1に含まれるリンクLmに対応する道路が通行否であると判定された場合、リンクLmを迂回する迂回リンクLm′でリンクLmを置換した候補経路R1を推奨度合の最も高い最終経路R1′として探索する。なお、この場合、候補経路R2、R3をそのまま最終経路R2′、R3′として探索する。これにより、推奨度合の最も高い候補経路を使って最終経路を探索することができる。 For example, it is assumed that candidate routes R1, R2, and R3 are obtained in descending order of recommendation. As shown in FIG. 10, when it is determined that the road corresponding to the link Lm included in the candidate route R1 having the highest recommended degree is not allowed to pass, the link Lm is replaced with the detour link Lm ′ that bypasses the link Lm. The candidate route R1 is searched as the final route R1 ′ having the highest recommended degree. In this case, the candidate routes R2 and R3 are searched as final routes R2 ′ and R3 ′ as they are. As a result, the final route can be searched using the candidate route having the highest recommended degree.
図11は本実施の形態のサーバ100による最終経路探索の第2例を示す模式図である。最終経路探索部15は、複数の候補経路のうち推奨度合(推奨度)が最も高い候補経路に含まれるリンクが通行否と判定された場合、当該推奨度合が最も高い候補経路を除外し、複数の候補経路の次に推奨度合が高い候補経路を最終経路として探索する。
FIG. 11 is a schematic diagram illustrating a second example of the final route search by the
例えば、推奨度合の高い順に、候補経路R1、R2、R3が得られたとする。図11に示すように、推奨度合が最も高い候補経路R1に含まれるリンクLmに対応する道路が通行否であると判定された場合、候補経路R1を除外して、候補経路R2、R3を最終経路R1′、R2′として探索する。これにより、迂回リンクを特定する必要がなく、迅速に最終経路を得ることができる。 For example, it is assumed that candidate routes R1, R2, and R3 are obtained in descending order of recommendation. As shown in FIG. 11, when it is determined that the road corresponding to the link Lm included in the candidate route R1 having the highest recommended degree is not allowed to pass, the candidate route R1 is excluded and the candidate routes R2 and R3 are finalized. Search is performed as routes R1 'and R2'. Thereby, it is not necessary to specify a detour link, and the final route can be obtained quickly.
図12は本実施の形態のサーバ100による最終経路探索の第3例を示す模式図である。最終経路探索部15は、複数の候補経路のうち推奨度合(推奨度)が最も高い候補経路に含まれるリンクが通行否と判定された場合、当該推奨度合が最も高い候補経路の当該リンクを迂回する迂回リンクで当該リンクを置換する。そして、最終経路探索部15は、迂回リンクを含む候補経路を含めて、再度経路探索を行って、最終経路を決定する。
FIG. 12 is a schematic diagram illustrating a third example of the final route search by the
例えば、推奨度合の高い順に、候補経路R1、R2、R3が得られたとする。図12に示すように、推奨度合が最も高い候補経路R1に含まれるリンクLmに対応する道路が通行否であると判定された場合、候補経路R1のリンクLmを迂回する迂回リンクLm′でリンクLmを置換する。そして、再度、候補経路R1を含めて、経路探索を行って最終経路を決定する。図12の例では、候補経路R2が最も推奨度合の高い最終経路R1′となり、迂回リンクLm′で置換した候補経路R1が、次に推奨度合の高い最終経路R2′となり、候補経路R3が、次に推奨度合の高い最終経路R3′として決定されている。これにより、迂回リンクを含めた状態で最短経路を推奨度合順に決定することができる。 For example, it is assumed that candidate routes R1, R2, and R3 are obtained in descending order of recommendation. As shown in FIG. 12, when it is determined that the road corresponding to the link Lm included in the candidate route R1 having the highest recommended degree is not allowed to pass, the link is made by the detour link Lm ′ that bypasses the link Lm of the candidate route R1. Replace Lm. Then, the route search is performed again, including the candidate route R1, and the final route is determined. In the example of FIG. 12, the candidate route R2 becomes the final route R1 ′ with the highest recommendation degree, the candidate route R1 replaced with the detour link Lm ′ becomes the final route R2 ′ with the next highest recommendation degree, and the candidate route R3 becomes Next, it is determined as a final route R3 ′ having a high degree of recommendation. Thereby, it is possible to determine the shortest route in the recommended order in a state including the detour link.
サーバ100は、決定した1又は複数の最終経路に関する情報を、当該車両300へ送信する。車両300は、サーバ100で探索した最終経路に関する情報を受信し、ナビゲーション部38で処理することにより、目的地までの最終経路を順次表示部41に表示するとともに、音声出力部42で経路案内を行うことができる。
The
図13は本実施の形態のサーバ100による経路探索の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下の説明では、便宜上処理の主体を制御部10とする。制御部10は、車両300から車両300の識別子、出発地、目的地を取得し(S11)、取得した識別子に対応する車両特性情報を、車両特性情報記憶部16を参照することにより特定する(S12)。
FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of a route search processing procedure performed by the
制御部10は、車両300の出発地及び目的地に基づいて、1又は複数の候補経路を探索し(S13)、探索した候補経路に含まれる複数のリンクそれぞれに対応する道路の道路特性情報を、道路特性情報記憶部17を参照することにより抽出する(S14)。
The
制御部10は、特定した車両特性情報及び抽出した道路特性情報に基づいて、各候補経路に含まれるリンクに対応する道路の通行可否を判定する(S15)。制御部10は、通行否のリンクの有無を判定し(S16)、通行否のリンクがある場合(S16でYES)、当該リンクを除外して最終経路を探索し(S17)、処理を終了する。通行否のリンクがない場合(S16でNO)、制御部10は、候補経路を最終経路とし(S18)、処理を終了する。
Based on the specified vehicle characteristic information and the extracted road characteristic information, the
本実施の形態の経路探索装置は、CPU、RAMなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図13に示すような各処理手順を定めたコンピュータプログラムを記録した記録媒体を、コンピュータに備えられた記録媒体読取装置で読み取ることにより、当該コンピュータプログラムをRAMにロードし、コンピュータプログラムをCPUで実行することにより、コンピュータ上で経路探索装置を実現することができる。 The route search apparatus according to the present embodiment can also be realized using a general-purpose computer including a CPU, a RAM, and the like. That is, by reading a recording medium recording a computer program that defines each processing procedure as shown in FIG. 13 with a recording medium reader provided in the computer, the computer program is loaded into the RAM, and the computer program is stored in the CPU. By executing the above, a route search device can be realized on the computer.
上述の実施の形態では、車両の特性情報及び道路の特性情報を考慮して候補経路に含まれるリンクに対応する道路の通行可否を判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、車両の特性情報及び道路の特性情報に、さらに環境情報記憶部18に記憶した環境情報を加味することもできる。この場合、時間帯、天候、事故、渋滞などの状況を示す数値の大小に応じて、道路幅、高さ制限、重量制限、勾配、路面状態を示すパラメータを変更してもよく、あるいは、車幅、車高、重量、最高出力、最大トルクなどのパラメータを変更してもよい。
In the above-described embodiment, it is configured to determine whether or not the road corresponding to the link included in the candidate route is allowed in consideration of the vehicle characteristic information and the road characteristic information. However, the present invention is not limited to this. . For example, the environment information stored in the environment
上述の実施の形態では、車両の特性情報及び道路の特性情報を考慮して候補経路に含まれるリンクに対応する道路の通行可否を判定する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、車両の特性情報及び道路の特性情報に、さらに運転者特性情報記憶部19に記憶した運転者特性情報を加味することもできる。この場合、道路を運転することの好き嫌い、天候に応じて運転することの好き嫌い、時間帯に応じて運転することの好き嫌いを示す数値の大小に応じて、道路幅、高さ制限、重量制限、勾配、路面状態を示すパラメータを変更してもよく、あるいは、車幅、車高、重量、最高出力、最大トルクなどのパラメータを変更してもよい。
In the above-described embodiment, it is configured to determine whether or not the road corresponding to the link included in the candidate route is allowed in consideration of the vehicle characteristic information and the road characteristic information. However, the present invention is not limited to this. . For example, the driver characteristic information stored in the driver characteristic
上述の実施の形態において、道路の特性情報は、予め道路特性情報記憶部17に記憶しておく構成であるが、これに限定されるものではない。例えば、複数の車両300が、個別の地域で走行した際に、ビデオカメラ36で撮像して得られた画像データ、タイヤセンサ37で検出した道路とタイヤとの間の摩擦係数などのデータをサーバ100で収集し、収集したデータを用いて、道路の特性情報を追加又は更新するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the road characteristic information is stored in the road characteristic
上述の実施の形態では、サーバ100は、基地局200を介して、車両300からプローブ情報を受信する構成であったが、これに限定されるものではない。例えば、プローブ情報の受信は、以下のようにすることもできる。すなわち、道路網の適宜の位置に光ビーコンを設置しておき、車両300が光ビーコンとの通信可能領域を通過する際に車載器からプローブ情報を光ビーコンで受信し、受信したプローブ情報をサーバ100へ送信する。また、光ビーコンに代えて、電波ビーコン、RFID若しくはDSRC等の狭域通信機能を有する路上通信装置、UHF帯若しくはVHF帯などの無線LAN等の中域通信機能、又は携帯電話、PHS、多重FM放送若しくはインターネット通信などの広域通信機能を備える通信装置であってもよい。
In the above-described embodiment, the
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The disclosed embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
100 サーバ
10 制御部
11 通信部
12 候補経路探索部
13 道路特性情報抽出部
14 判定部
15 最終経路探索部
16 車両特性情報記憶部
17 道路特性情報記憶部
18 環境情報記憶部
19 運転者特性情報記憶部
200 基地局
300 車両
31 車載制御部
32 通信部
33 GPS受信部
34 車速センサ
35 ジャイロセンサ
36 ビデオカメラ
37 タイヤセンサ
38 ナビゲーション部
39 地図情報記憶部
40 操作部
41 表示部
42 音声出力部
43 記憶部
DESCRIPTION OF
Claims (8)
複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶する道路特性情報記憶部と、
前記車両の識別子、該車両の出発地及び目的地を取得する車両情報取得部と、
該車両情報取得部で取得した出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索する候補経路探索部と、
該候補経路探索部で探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出する特性情報抽出部と、
前記車両情報取得部で取得した識別子に対応する車両の特性情報及び前記道路特性抽出部で抽出した道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定する判定部と、
該判定部で通行否と判定したリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索する最終経路探索部と
を備える経路探索装置。 A vehicle characteristic information storage unit that stores characteristic information of the vehicle in association with an identifier of the vehicle;
A road characteristic information storage unit for storing road characteristic information corresponding to an arbitrary link in a road network composed of a plurality of links;
A vehicle information acquisition unit for acquiring an identifier of the vehicle, a departure place and a destination of the vehicle;
A candidate route search unit that searches for one or more candidate routes including a plurality of links from the departure point to the destination acquired by the vehicle information acquisition unit;
A characteristic information extraction unit that extracts characteristic information of a road corresponding to a link included in the candidate route searched by the candidate route search unit;
A determination unit that determines whether or not a plurality of links included in the candidate route can pass based on vehicle characteristic information corresponding to the identifier acquired by the vehicle information acquisition unit and road characteristic information extracted by the road characteristic extraction unit. When,
A route search device comprising: a final route search unit that searches for one or more final routes from the departure point to the destination by excluding the link determined to be non-passable by the determination unit.
車両の寸法に関する情報を記憶してあり、
前記道路特性情報記憶部は、
道路の幅又は高さ制限に関する情報を記憶してあり、
前記判定部は、
前記車両の寸法及び道路の幅又は高さ制限に基づいて、該道路に対応するリンクの通行可否を判定するようにしてある請求項1に記載の経路探索装置。 The vehicle characteristic information storage unit
Stores information about the dimensions of the vehicle,
The road characteristic information storage unit
Stores information about road width or height restrictions,
The determination unit
2. The route search device according to claim 1, wherein whether or not a link corresponding to the road is allowed to pass is determined based on a size of the vehicle and a width or height limit of the road.
車両の重量に関する情報を記憶してあり、
前記道路特性情報記憶部は、
道路の重量制限に関する情報を記憶してあり、
前記判定部は、
前記車両の重量及び道路の重量制限に基づいて、該道路に対応するリンクの通行可否を判定するようにしてある請求項1又は請求項2に記載の経路探索装置。 The vehicle characteristic information storage unit
Stores information about the weight of the vehicle,
The road characteristic information storage unit
Remembers information about road weight limits,
The determination unit
3. The route search device according to claim 1, wherein whether or not a link corresponding to the road is allowed to pass is determined based on a weight of the vehicle and a weight limit of the road.
車両の走行性能に関する情報を記憶してあり、
前記道路特性情報記憶部は、
道路の勾配又は路面状態に関する情報を記憶してあり、
前記判定部は、
前記車両の走行性能及び道路の勾配又は路面状態に基づいて、該道路に対応するリンクの通行可否を判定するようにしてある請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の経路探索装置。 The vehicle characteristic information storage unit
Stores information about the vehicle's driving performance,
The road characteristic information storage unit
Stores information about road slope or road surface condition,
The determination unit
The route search according to any one of claims 1 to 3, wherein whether or not a link corresponding to the road is allowed to pass is determined based on the running performance of the vehicle and a road gradient or a road surface condition. apparatus.
前記候補経路探索部が探索した複数の候補経路のうち推奨度合が最も高い候補経路に含まれるリンクが前記判定部により通行否と判定された場合、前記リンクを迂回する迂回リンクで該リンクを置換した前記候補経路を最終経路として探索するようにしてある請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の経路探索装置。 The final route search unit
When a link included in a candidate route having the highest recommendation degree among a plurality of candidate routes searched by the candidate route search unit is determined to be non-passable by the determination unit, the link is replaced with a detour link that bypasses the link The route search device according to any one of claims 1 to 4, wherein the candidate route is searched as a final route.
前記候補経路探索部が探索した複数の候補経路のうち推奨度合が最も高い候補経路に含まれるリンクが前記判定部により通行否と判定された場合、該候補経路の次に推奨度合が高い候補経路を最終経路として探索するようにしてある請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の経路探索装置。 The final route search unit
When a link included in a candidate route having the highest recommendation level among the plurality of candidate routes searched by the candidate route search unit is determined to be non-passable by the determination unit, a candidate route having the next highest recommendation level after the candidate route The route search device according to any one of claims 1 to 4, wherein the route is searched as a final route.
複数のリンクで構成される道路網内での車両の出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索するステップと、
探索した候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出するステップと、
前記車両の特性情報及び抽出した道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定するステップと、
通行否と判定したリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索するステップと
を実行させるコンピュータプログラム。 On the computer,
Searching for one or more candidate routes including a plurality of links from the starting point of the vehicle to a destination in a road network composed of a plurality of links;
Extracting road characteristic information corresponding to links included in the searched candidate route;
Determining whether or not a plurality of links included in the candidate route can pass based on the vehicle characteristic information and the extracted road characteristic information;
And a step of searching for one or a plurality of final routes from the starting point to the destination by excluding the link determined not to pass.
複数のリンクで構成される道路網内の任意のリンクに対応する道路の特性情報を記憶しておき、
前記車両の識別子、該車両の出発地及び目的地を取得するステップと、
取得された出発地から目的地までの複数のリンクを含む候補経路を1又は複数探索するステップと、
探索された候補経路に含まれるリンクに対応する道路の特性情報を抽出するステップと、
取得された識別子に対応する車両の特性情報及び抽出された道路の特性情報に基づいて、前記候補経路に含まれる複数のリンクの通行可否を判定するステップと、
通行否と判定されたリンクを除外して前記出発地から目的地までの最終経路を1又は複数探索するステップと
を含む経路探索方法。 Store the vehicle characteristic information in association with the vehicle identifier,
Store road characteristic information corresponding to an arbitrary link in the road network composed of a plurality of links,
Obtaining an identifier of the vehicle, a starting point and a destination of the vehicle;
Searching one or a plurality of candidate routes including a plurality of links from the acquired starting point to the destination;
Extracting road characteristic information corresponding to links included in the searched candidate route;
Determining whether or not a plurality of links included in the candidate route are passable based on the vehicle characteristic information corresponding to the acquired identifier and the extracted road characteristic information;
And searching for one or a plurality of final routes from the starting point to the destination by excluding links determined to be non-passable.
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