JP2014106854A - Automatic driving vehicle control apparatus and method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve safety of automatic driving control of a vehicle.SOLUTION: An automatic driving vehicle control apparatus includes: detection means for acquiring at least any of vehicle traveling state, vehicle surrounding state, and driver state; automatic driving means for automatically driving a vehicle; and determination means for determining whether a condition for automatic driving is satisfied or not. The determination means determines that the automatic driving condition is not satisfied when detection accuracy of the detection means does not satisfy a predetermined criterion. When the determination means determines that the automatic driving condition is not satisfied during automatic driving, a warning is given to a driver to cancel automatic driving preferably. Safe zone calculation means is provided for periodically calculating a stop spot where the vehicle can be safely stopped, during automatic driving. When the driver does not cancel the automatic driving against the warning to cancel the automatic driving, the vehicle is guided to the stop spot to stop it preferably.

Description

本発明は、車両の自動運転を行う自動運転車両制御装置およびその制御方法に関する。   The present invention relates to an automatic driving vehicle control apparatus that performs automatic driving of a vehicle and a control method thereof.

従来、車両の運転を自動的に行うシステムが知られている。特許文献１では、自動運転中であっても運転者が緊急時に即座に手動運転可能な状態であることを担保するために、運転者がハンドルを握っていない場合には自動運転を継続できないと判断する。   Conventionally, a system for automatically driving a vehicle is known. In Patent Document 1, in order to ensure that the driver is in a state where manual operation is possible immediately in an emergency even during automatic driving, if the driver does not hold the steering wheel, automatic driving cannot be continued. to decide.

また、特許文献２では、自動運転から手動運転に切り替える必要が生じた際に、運転者が覚醒状態か睡眠状態かを判断し、睡眠状態であれば待避場所に誘導する。   Further, in Patent Document 2, when it is necessary to switch from automatic driving to manual driving, it is determined whether the driver is awake or sleeping, and if it is a sleeping state, the driver is guided to a shelter.

特開２００８−２７３５２１号公報JP 2008-273521 A 特開２００２−１６３７９９号公報JP 2002-163799 A

特許文献１のようにハンドルを握っているかどうかや、特許文献２のように運転者の覚醒状態のみに基づいて判断では、自動運転が安全に行えるか否かの判断としては信頼性が低い。   In the determination based on whether or not the steering wheel is gripped as in Patent Document 1 and only based on the driver's arousal state as in Patent Document 2, the determination as to whether or not automatic driving can be performed safely is low.

本発明は、自動運転中の安全を確保可能な技術を提供することを目的とする。   An object of this invention is to provide the technique which can ensure the safety during automatic driving | operation.

上記目的を達成するために本発明では、以下の手段または処理によって車両の自動運転制御を行う。   In order to achieve the above object, in the present invention, automatic driving control of a vehicle is performed by the following means or processing.

本発明にかかる自動運転車両制御装置は、車両の走行状態、車両の周辺状況、および運転者の状態の少なくともいずれかを取得する検知手段と、車両を自動運転する自動運転手段と、自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、を備え、前記判断手段は、前記検知手段の検知精度が所定の基準を満たさない場合に、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断する。   An automatic driving vehicle control device according to the present invention includes a detection unit that acquires at least one of a traveling state of a vehicle, a surrounding state of the vehicle, and a state of a driver, an automatic driving unit that automatically drives the vehicle, and automatic driving. Determination means for determining whether or not a condition for performing the operation is satisfied, and the determination means satisfies a condition for performing automatic driving when the detection accuracy of the detection means does not satisfy a predetermined standard. Judge that it is not.

車両の走行状態を取得する検知手段として、ＧＰＳ装置、車速センサ、加速度センサ、操舵角センサなどを例として挙げることができる。車両の周辺状況を取得するセンサとして、ミリ波レーダーなどの各種レーダー、車外を撮影するカメラ、車車間通信手段などを例として挙げることができる。運転者の状態を取得するセンサとして、心拍等の生体情報を取得する生体情報センサ、運転者の表情や瞳孔などを撮影するカメラなどを例として挙げることができる。   Examples of detection means for acquiring the traveling state of the vehicle include a GPS device, a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a steering angle sensor. Various sensors such as millimeter wave radar, a camera that captures the outside of the vehicle, vehicle-to-vehicle communication means, and the like can be given as examples of sensors that acquire the surrounding situation of the vehicle. Examples of the sensor that acquires the driver's state include a biological information sensor that acquires biological information such as a heartbeat, and a camera that captures the driver's facial expression and pupil.

これらのセンサは、常に正確なセンシングが行える分けではなく、状況によって情報が取得できなかったり検知誤差が大きくなったりすることによって、検知精度が低下する。センサから得られる情報の精度が低下する場合には、安全に自動運転をすることができないので、本発明のように検知手段の検知精度が所定の基準よりも低くなると自動運転を行うための条件を満たしていないと判断することによって、自動運転の安全性を確保することができる。   These sensors are not always capable of performing accurate sensing, and detection accuracy decreases when information cannot be acquired or a detection error increases depending on the situation. If the accuracy of the information obtained from the sensor decreases, automatic operation cannot be performed safely. Therefore, the condition for performing automatic operation when the detection accuracy of the detection means becomes lower than a predetermined reference as in the present invention. Therefore, it is possible to ensure the safety of automatic driving.

本発明において、前記自動運転手段は、自動運転中に前記判断手段により自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行う、ことが好ましい。また、本発明において、前記判断手段により自動運転を行うための条件を満たしていると判断される場合のみ、自動運転を開始する、ことも好ましい。   In the present invention, the automatic driving means notifies the driver to cancel the automatic driving when the determining means determines that the conditions for performing the automatic driving are not satisfied during the automatic driving. Is preferable. In the present invention, it is also preferable to start the automatic operation only when it is determined by the determination means that the conditions for performing the automatic operation are satisfied.

このようにすれば、安全に自動運転を行える場合のみ自動運転を実行し、自動運転が安全に行えない場合には手動運転とすることができる。   In this way, automatic operation can be executed only when automatic operation can be performed safely, and manual operation can be performed when automatic operation cannot be performed safely.

また、本発明において、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報および前記検知手段から取得する車両の走行状態および車両の周辺状況に基づいて、車両を安全に停止可能な停車地点を定期的に算出する安全地点算出手段と、をさらに備え、前記自動運転手段は、自動運転の解除を促す通知をしても運転者が自動運転を解除しない場合には、車両を前記停車地点に誘導して停止させる、ことも好ましい。   Further, in the present invention, a map information storage means for storing map information, and a stop point at which the vehicle can be safely stopped based on the map information and the vehicle running state and the surrounding situation of the vehicle acquired from the detection means. Safety point calculation means for periodically calculating, and the automatic driving means, when the driver does not cancel the automatic driving even if a notification for urging the cancellation of the automatic driving is given, the vehicle is set to the stop point It is also preferable to guide and stop.

安全地点算出手段は、例えば、車両の走行速度や、安全に停止可能な地点の候補に到達するまでに必要な車線変更の数、周囲の車両の多寡などに応じて、上記停車地点を算出することが好ましい。   The safe point calculation means calculates the stop point according to, for example, the traveling speed of the vehicle, the number of lane changes necessary to reach a safe stop candidate, the number of surrounding vehicles, and the like. It is preferable.

上述のように、自車両の走行状態や車両の周辺状況に応じて定期的に停車地点を算出しているので、運転者が自動運転を解除する旨の通知に応答しない場合に、安全な場所に車両を停止させる処理を即座に開始できる。   As mentioned above, since the stop point is calculated periodically according to the traveling state of the host vehicle and the surrounding situation of the vehicle, if the driver does not respond to the notification to cancel the automatic driving, a safe place The process of stopping the vehicle can be started immediately.

なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を備える自動運転車両制御装置として捉えることができる。また、上記手段が行う処理の少なくとも一部を有する自動運転車両制御方法、また、この方法をコンピュータにおいて実現するためのプログラムとして捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。   In addition, this invention can be grasped | ascertained as an automatic driving vehicle control apparatus provided with at least one part of the said means. Moreover, it can also be grasped as an automatic driving vehicle control method having at least a part of processing performed by the above means, and a program for realizing this method in a computer. Each of the above means and processes can be combined with each other as much as possible to constitute the present invention.

本発明によれば、自動運転中の安全を確保できる。   According to the present invention, safety during automatic driving can be ensured.

自動運転車両制御装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of an automatic driving vehicle control apparatus. 自動運転制御ＥＣＵの機能構成を示す図である。It is a figure which shows the function structure of automatic operation control ECU. 自動運転機能がオフの時の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process when an automatic driving function is OFF. 自動運転機能がオンの時の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process when an automatic driving | operation function is ON.

以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。   Exemplary embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

〈装置構成〉
図１は、本実施形態にかかる自動運転車両制御装置１の構成を示す。自動運転車両制御装置１は、車両に搭載され、車両を自動的に制御して運転者（ドライバ）による操作なしで車両を移動させる装置である。本実施形態にかかる自動運転車両制御装置１は、自動運転制御が可能であるか否かの判断と、自動運転が安全に実行できないと判断されるがドライバが手動運転に切り替えない場合の処理に特徴がある。 <Device configuration>
FIG. 1 shows a configuration of an automatic driving vehicle control apparatus 1 according to the present embodiment. The automatic driving vehicle control device 1 is a device that is mounted on a vehicle, automatically controls the vehicle, and moves the vehicle without an operation by a driver (driver). The automatic driving vehicle control device 1 according to the present embodiment performs a determination as to whether or not automatic driving control is possible, and processing when it is determined that automatic driving cannot be performed safely but the driver does not switch to manual driving. There are features.

図１に示すように、自動運転車両制御装置１は、周辺状況取得センサ１０、車両走行状
態取得センサ２０、ドライバ状態取得センサ３０、地図情報記憶部４０、自動運転制御ＥＣＵ５０、入力部６０および出力部７０を備える。 As shown in FIG. 1, the automatic driving vehicle control device 1 includes a surrounding situation acquisition sensor 10, a vehicle running state acquisition sensor 20, a driver state acquisition sensor 30, a map information storage unit 40, an automatic driving control ECU 50, an input unit 60, and an output. The unit 70 is provided.

周辺状況取得センサ１０は、車両が置かれている環境がどのような状態であるかを認識するためのセンサ群であり、ＧＰＳ装置１１、車載通信機１２、前方・側方センサ１３およびナビゲーションシステム１４を有している。ＧＰＳ（Global Positioning System）
装置１１は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して、自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置１１は、受信可能なＧＰＳ信号の数が多いと測位の精度が向上する。車載通信装置１２は、他の車両との間の車車間通信や、路側機との間の路車間通信を行うための通信装置である。前方・側方センサ１３は、ミリ波レーダーや超音波ソナーなどであり、自車両周囲の車両・歩行者・店舗・障害物などの物体の位置及び移動速度を検出する。ナビゲーションシステム１４は、ＧＰＳ装置１１から得られる位置情報と、地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり目的地までの経路を案内したりする。ここでは、車両が置かれている環境を認識するためのセンサの具体例をいくつか説明したが、ここで説明した以外にも車載カメラなどの種々のセンサを用いて環境状態を認識することができる。 The surrounding situation acquisition sensor 10 is a sensor group for recognizing the state in which the vehicle is placed, and includes a GPS device 11, an in-vehicle communication device 12, a front / side sensor 13, and a navigation system. 14. GPS (Global Positioning System)
The device 11 receives GPS signals from a plurality of GPS satellites, and measures the position of the host vehicle. The GPS device 11 improves positioning accuracy when the number of receivable GPS signals is large. The in-vehicle communication device 12 is a communication device for performing vehicle-to-vehicle communication with other vehicles and road-to-vehicle communication with roadside devices. The front / side sensor 13 is a millimeter wave radar, ultrasonic sonar, or the like, and detects the position and moving speed of an object such as a vehicle, a pedestrian, a store, or an obstacle around the host vehicle. The navigation system 14 displays the position of the host vehicle on the map or guides the route to the destination based on the position information obtained from the GPS device 11 and the map information. Here, some specific examples of sensors for recognizing the environment in which the vehicle is placed have been described. However, in addition to those described here, it is possible to recognize the environmental state using various sensors such as an in-vehicle camera. it can.

車両走行状態取得センサ２０は、車両がどのような動作を行っているかを認識するためのセンサ群であり、舵角センサ２１，車速センサ２２、ウィンカーセンサ２３およびライトセンサ２４を有している。舵角センサ２１は、自車両のステアリング角を検出するセンサである。車速センサ２２は、自車両の走行速度を検出するセンサである。ウィンカーセンサ２３は、自車両の方向指示器の指示方向を検出するセンサである。ライトセンサ２４は、自車両のライトのオン・オフを検出するセンサである。この他にも、ブレーキやギアやワイパーなど、車両の操作状態を検出するための任意のセンサを利用しても良い。   The vehicle running state acquisition sensor 20 is a sensor group for recognizing what kind of operation the vehicle is performing, and includes a rudder angle sensor 21, a vehicle speed sensor 22, a blinker sensor 23, and a light sensor 24. The steering angle sensor 21 is a sensor that detects the steering angle of the host vehicle. The vehicle speed sensor 22 is a sensor that detects the traveling speed of the host vehicle. The blinker sensor 23 is a sensor that detects the direction indicated by the direction indicator of the host vehicle. The light sensor 24 is a sensor that detects on / off of the light of the host vehicle. In addition, any sensor for detecting the operation state of the vehicle, such as a brake, a gear, and a wiper, may be used.

ドライバ状態取得センサ３０は、ドライバの状態を検出するためのセンサ群である。ドライバの状態には、例えば、眠気があるか、脇見運転をしている、興奮している・冷静である、などの状態を検出するＥＣＵである。ドライバ状態取得センサ３０は、車内カメラ３１を有しており、画像認識により、視線や顔の向き、眼球や顔の動きなどを検出することによって、ドライバの状態を検出する。なお、カメラ以外にも、車内の音声を取得する集音マイク、ハンドルに設けられた生体センサ、脳波センサなどを用いて、ドライバの状態を検出しても良い。   The driver state acquisition sensor 30 is a sensor group for detecting the state of the driver. The driver state is, for example, an ECU that detects a state of sleepiness, driving aside, excited, or calm. The driver state acquisition sensor 30 has an in-vehicle camera 31 and detects the state of the driver by detecting the line of sight, the direction of the face, the movement of the eyeball and the face, etc. by image recognition. In addition to the camera, the state of the driver may be detected by using a sound collection microphone that acquires sound in the vehicle, a biological sensor provided on the steering wheel, an electroencephalogram sensor, or the like.

自動運転制御ＥＣＵ５０は、車両の自動運転を行う。具体的には、各種センサから得られる情報から周辺の状況を判断し、アクセル量、ブレーキ量、操舵角などを制御することによって車両を制御する。自動運転制御ＥＣＵ５０は、また、自動運転を安全に行うための条件を満たしているかという判断を行ったり、当該条件を満たしていない場合に手動運転に切り替えるようドライバに通知したり、切替要求にドライバが応答しない場合に車両を安全に停止させたりする制御も行う。自動運転制御ＥＣＵ５０が行うこれらの処理の詳細については、後ほど説明する。   The automatic driving control ECU 50 performs automatic driving of the vehicle. Specifically, the vehicle is controlled by determining the surrounding situation from information obtained from various sensors and controlling the accelerator amount, the brake amount, the steering angle, and the like. The automatic operation control ECU 50 also determines whether the conditions for safely performing automatic driving are satisfied, notifies the driver to switch to manual driving when the conditions are not satisfied, If the vehicle does not respond, control is also performed to stop the vehicle safely. Details of these processes performed by the automatic operation control ECU 50 will be described later.

入力部６０は、ドライバから自動運転制御ＥＣＵ５０へ対して入力を行う手段であり、ボタン、スイッチ、タッチスクリーンなどである。ドライバは、入力部６０を介して、自動運転の開始や中止などの命令を自動運転制御ＥＣＵ５０へ入力可能である。   The input unit 60 is means for inputting from the driver to the automatic operation control ECU 50, and is a button, a switch, a touch screen, or the like. The driver can input commands such as start and stop of automatic driving to the automatic driving control ECU 50 via the input unit 60.

出力部７０は、自動運転制御ＥＣＵ５０からドライバへ対して情報を提示するための手段であり、ディスプレイやスピーカーなどである。自動運転制御ＥＣＵ５０は、自動運転が可能であることを知らせる通知や、自動運転を継続することができず手動運転に切り替えるように促す通知などを、出力部７０を介してドライバへ提示する。   The output unit 70 is a means for presenting information from the automatic operation control ECU 50 to the driver, and is a display, a speaker, or the like. The automatic operation control ECU 50 presents a notification to the driver via the output unit 70 that notifies that the automatic operation is possible, a notification that the automatic operation cannot be continued, and that prompts the user to switch to the manual operation.

以下、自動運転制御ＥＣＵ５０について詳しく説明する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ、センサ・アクチュエータ等との入出力インタフェースを備える電子制御ユニットである。自動運転制御ＥＣＵ５０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで、図２に示すように、安全地点算出部５１、センサ精度判断部５２、通知部５３、車両制御部５４などの各機能部として動作する。   Hereinafter, the automatic operation control ECU 50 will be described in detail. The ECU is an electronic control unit having an input / output interface with a CPU, ROM, RAM, backup RAM, sensor / actuator and the like. As shown in FIG. 2, the automatic operation control ECU 50 executes a program stored in the ROM so that each of the safety point calculation unit 51, the sensor accuracy determination unit 52, the notification unit 53, the vehicle control unit 54, etc. Operates as a functional unit.

安全地点算出部５１は、自動運転制御中に、センサなどからの入力情報に基づいて、車両を安全に停止可能な地点を算出する機能部である。安全地点の算出は、センサからの情報入力がある度に行ってもよいし、定期的に行ってもよい。安全地点算出部５１は、停止するために必要な距離（停止距離）を求める。停止距離は、車速センサ２１から得られる自車両の車速、ＧＰＳ装置１１と地図情報から得られる現在走行中の車線位置、車載通信機１２や前方・側方センサ１３などから得られる周囲の車両の多寡などに応じて決定することができる。具体的には、自車両の車速が遅いほど停止距離は短く算出され、速いほど停止距離は長く算出される。また、走行中の車線位置が左側の車線（左側通行の場合）であるほど停止距離は短く、右側の車線であるほど停止距離は長く算出される。また、周囲に存在する車両の数が少ないほど停止距離は短く算出され、多いほど停止距離は長く算出される。これらのパラメータと停止距離との関係は、あらかじめテーブルとして格納することが簡便であるが、これらの関係を定義する関数式を用意しても構わない。また、ここでは３つのパラメータに基づいて停止距離を求めることとしているが、これら以外のパラメータに基づいて停止距離を求めてもかまわない。   The safe point calculation unit 51 is a functional unit that calculates a point where the vehicle can be safely stopped based on input information from a sensor or the like during automatic driving control. The calculation of the safety point may be performed every time information is input from the sensor, or may be periodically performed. The safety point calculation unit 51 obtains a distance (stop distance) necessary for stopping. The stop distance is the vehicle speed of the host vehicle obtained from the vehicle speed sensor 21, the current lane position obtained from the GPS device 11 and map information, the surrounding vehicle obtained from the in-vehicle communication device 12, the front / side sensor 13, and the like. It can be determined according to the number of times. Specifically, the stop distance is calculated to be shorter as the vehicle speed of the host vehicle is slower, and the stop distance is calculated to be longer as the vehicle speed is higher. Further, the stop distance is shorter as the traveling lane position is the left lane (in the case of left-hand traffic), and the stop distance is calculated longer as the lane is in the right lane. Further, the smaller the number of vehicles in the vicinity, the shorter the stop distance is calculated, and the larger the number, the longer the stop distance is calculated. The relationship between these parameters and the stop distance is easily stored in advance as a table, but a function expression that defines these relationships may be prepared. Although the stop distance is obtained based on the three parameters here, the stop distance may be obtained based on other parameters.

次に、安全地点算出部５１は、ＧＰＳ装置１１から得られる現在位置と、地図情報から、車両が現在走行中の道路の前方における、安全に停止可能な場所を探し出す。この際、上記で求めた停止距離よりも前方に位置することを条件として、安全に停止可能な場所を探し出す。安全に停止可能な場所は、例えば、十分な幅を有する路側帯や、非常駐車帯、待避所などである。   Next, the safe point calculation unit 51 searches for a place where the vehicle can be safely stopped in front of the road on which the vehicle is currently traveling from the current position obtained from the GPS device 11 and the map information. At this time, a place where the vehicle can be stopped safely is searched for on the condition that the vehicle is positioned ahead of the stop distance obtained above. For example, a place where the vehicle can be safely stopped is a roadside belt having a sufficient width, an emergency parking belt, a shelter, and the like.

安全地点算出部５１は、上記のようにして探し出した安全に停止可能な地点の緯度経度を、メモリに格納する。   The safe point calculation unit 51 stores the latitude and longitude of the point where the safe stop is found as described above in the memory.

センサ精度判断部５２は、自動運転制御ＥＣＵ５０が自動運転制御の際に用いるセンサ情報の精度が十分であるか否かを判断するための機能部である。センサ情報の精度が十分であるということは、自動運転を安全に行うための条件を満たしていると言える。   The sensor accuracy determination unit 52 is a functional unit for determining whether or not the accuracy of sensor information used by the automatic operation control ECU 50 during automatic operation control is sufficient. If the accuracy of the sensor information is sufficient, it can be said that the conditions for safe automatic operation are satisfied.

個々のセンサの検知精度が十分であるか否かの基準は、センサに応じて適宜設定すればよい。基本的には、センサが故障しているなどしてセンサ情報を取得できない場合や、故障はしていないが信号対雑音比が大きくなるなどして測定値の誤差が大きくなる場合などに、センサの検知精度が不十分とすればよい。例えば、無線信号やレーダーなどを用いるセンサ（ＧＰＳ装置１１、車載通信機１２、前方・側方センサ１３など）は、悪天候（豪雨や濃霧など）や建造物などの影響により、検知自体が不可能になったり、検出値の正確性が損なわれたりする。また、ドライバの状態を検出するセンサは、ドライバの体勢が崩れたりすることなどによって、ドライバの監視精度が損なわれる。   The criterion of whether or not the detection accuracy of each sensor is sufficient may be set as appropriate according to the sensor. Basically, when the sensor information cannot be acquired because the sensor is broken, or when the error of the measured value becomes large due to a large signal-to-noise ratio, etc. It is only necessary that the detection accuracy is insufficient. For example, sensors that use radio signals, radar, etc. (GPS device 11, in-vehicle communication device 12, forward / side sensor 13, etc.) cannot be detected due to bad weather (such as heavy rain or heavy fog) or buildings. Or the accuracy of the detected value is impaired. In addition, the monitoring accuracy of the driver for the sensor that detects the state of the driver is impaired due to the collapse of the driver's posture.

センサ精度判断部５２は、個々のセンサの検知精度に基づいて、センサ全体として十分な検知精度があるかを所定の判断基準に従って判定する。この所定の判断基準は、種々の基準を採用することができる。例えば、いずれか１つのセンサについてその検知精度が不十分であれば、自動運転を安全に行うことができないと判断してもよい。また、所定数以上のセンサについてその検知精度が不十分な場合に、自動運転を安全に行うことができないと判断してもよい。この判断の際に、センサの重要度に応じて重み付けをして判断を行うことも好ましい。そして、センサ全体として十分な検知精度がある場合には、自動運転
を安全に行えると判断し、十分な検知精度がない場合には、自動運転を安全に行えないと判断する。なお、センサ精度判断部５２は、センサが正しく機能しているか否かを判定しているだけであり、センサの検知精度が十分あったとしても、センシング内容に基づいて車両制御部５４が自動運転を安全に行えないと判断することもあり得る。 The sensor accuracy determination unit 52 determines whether there is sufficient detection accuracy for the entire sensor based on the detection accuracy of each sensor according to a predetermined determination criterion. Various criteria can be adopted as the predetermined criterion. For example, if the detection accuracy of any one sensor is insufficient, it may be determined that automatic driving cannot be performed safely. Further, when the detection accuracy of a predetermined number or more sensors is insufficient, it may be determined that automatic driving cannot be performed safely. In this determination, it is also preferable to perform the determination by weighting according to the importance of the sensor. If the entire sensor has sufficient detection accuracy, it is determined that automatic driving can be performed safely. If there is not sufficient detection accuracy, it is determined that automatic driving cannot be performed safely. Note that the sensor accuracy determination unit 52 only determines whether or not the sensor is functioning correctly. Even if the sensor detection accuracy is sufficient, the vehicle control unit 54 automatically operates based on the sensing content. It may be determined that it cannot be performed safely.

通知部５３は、自動運転を未実行の時に、自動運転を安全に実行可能と判断されれば、出力部７０を介してその旨をドライバに通知する。通知部５３は、また、自動運転実行中に、自動運転を安全に実行不可能と判断されれば、自動運転から手動運転に切り替えることを促す通知を、出力部７０を介してドライバへ通知する。   If it is determined that automatic driving can be safely executed when automatic driving is not executed, the notification unit 53 notifies the driver via the output unit 70 of that fact. The notification unit 53 also notifies the driver via the output unit 70 of a notification for urging to switch from automatic driving to manual driving if it is determined that automatic driving cannot be performed safely during automatic driving. .

車両制御部５４は、車両を自動的に運転するために、各種センサから得られる情報に基づいて周辺の状況を判断して、アクセル量、ブレーキ量、操舵角などの制御を行う。具体的には、現在走行中の車線を保ち、かつ前方車両との車間距離を所定距離以上保つように車両の制御を行う。本実施形態においては、自動運転制御は従来技術の手法を用いて実現すればよいので、ここでは詳しくは説明しない。   In order to drive the vehicle automatically, the vehicle control unit 54 determines surrounding conditions based on information obtained from various sensors, and controls the accelerator amount, the brake amount, the steering angle, and the like. Specifically, the vehicle is controlled so as to keep the currently traveling lane and keep the distance between the vehicle ahead and a predetermined distance or more. In the present embodiment, the automatic operation control may be realized by using a conventional technique, and thus will not be described in detail here.

本実施形態において、センサ精度判断部５２がセンサの検知精度が不十分で自動運転を安全に継続することが不可能であると判断し、かつ、通知部５３が手動運転に切り替えるようにドライバに通知したにも関わらずドライバが手動運転に切り替えなかった場合には、車両制御部５４は、安全地点算出部５１が求めた安全地点へ車両を誘導してそこに停車する制御を行う。ここで、安全地点算出部５１は、現在の状況において安全に停車できる場所を選択しているため、車両の停止は安全に実行できる。   In the present embodiment, the sensor accuracy determination unit 52 determines that the detection accuracy of the sensor is insufficient and it is impossible to continue the automatic driving safely, and the notification unit 53 switches to the manual operation so that the driver can switch to manual operation. When the driver does not switch to manual driving despite the notification, the vehicle control unit 54 performs control to guide the vehicle to the safety point obtained by the safety point calculation unit 51 and stop there. Here, since the safe point calculation part 51 has selected the place which can stop safely in the present condition, the stop of a vehicle can be performed safely.

＜方法＞
本実施形態の自動運転車両制御装置が実行する車両制御方法について、図３および図４のフローチャートを参照して説明する。図３は、自動運転機能がオフの時に実行する制御であり、図４は自動運転機能がオンの時に実行する制御である。 <Method>
A vehicle control method executed by the automatic driving vehicle control apparatus of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4. FIG. 3 shows control executed when the automatic driving function is off, and FIG. 4 shows control executed when the automatic driving function is on.

図３は、自動運転機能がオフのときに定期的に実行される処理を示すフローチャートである。自動運転制御ＥＣＵ５０は、周辺状況取得センサ１０から周辺状況を表すセンサ情報を取得し、車両走行状態取得センサ２０から自車両の走行状態を表すセンサ情報を取得し、ドライバ状態取得センサ３０からドライバの状態を表すセンサ情報を取得する（Ｓ３０１）。取得されたセンサ情報に基づいて、センサ精度判断部５２が、センサの検知精度が十分であるか（所定の基準を満たすか）を判断し、検知精度が十分であれば自動運転機能を安全に実行できるとみなし、不十分であれば自動運転機能を安全に実行できないとみなす（Ｓ３０２）。自動運転機能が安全に実行できなければ（Ｓ３０３−ＮＯ）、処理を終了する。一方、自動運転機能を安全に実行できる場合（Ｓ３０４−ＹＥＳ）は、通知部５３が出力部７０を介して自動運転が可能である旨をドライバへ通知する（Ｓ３０５）。ドライバが、入力部６０を介して自動運転制御ＥＣＵ５０に自動運転機能を開始する旨の通知を入力すると（Ｓ３０６−ＹＥＳ）、自動運転制御ＥＣＵ５０は自動運転を開始する（Ｓ３０７）。自動運転を開始する際には、車載通信機１２によって周囲の車両にその旨を通知する。   FIG. 3 is a flowchart showing a process periodically executed when the automatic driving function is off. The automatic operation control ECU 50 acquires sensor information representing the surrounding state from the surrounding state acquisition sensor 10, acquires sensor information representing the traveling state of the host vehicle from the vehicle traveling state acquisition sensor 20, and acquires the driver information from the driver state acquisition sensor 30. Sensor information representing the state is acquired (S301). Based on the acquired sensor information, the sensor accuracy determination unit 52 determines whether the detection accuracy of the sensor is sufficient (whether a predetermined standard is satisfied), and if the detection accuracy is sufficient, the automatic driving function is made safe. If it is insufficient, it is considered that the automatic driving function cannot be executed safely (S302). If the automatic driving function cannot be executed safely (S303-NO), the process is terminated. On the other hand, when the automatic driving function can be executed safely (S304-YES), the notification unit 53 notifies the driver that automatic driving is possible via the output unit 70 (S305). When the driver inputs a notification to start the automatic driving function to the automatic driving control ECU 50 via the input unit 60 (S306-YES), the automatic driving control ECU 50 starts the automatic driving (S307). When starting the automatic driving, the vehicle-mounted communication device 12 notifies the surrounding vehicle to that effect.

図４は、自動運転機能がオンの時に定期的に実行される処理を示すフローチャートである。自動運転制御ＥＣＵ５０は、周辺状況取得センサ１０から周辺状況を表すセンサ情報を取得し、車両走行状態取得センサ２０から自車両の走行状態を表すセンサ情報を取得し、ドライバ状態取得センサ３０からドライバの状態を表すセンサ情報を取得する（Ｓ４０１）。安全地点算出部５１は、取得されたセンサ情報および地図情報に基づいて、現在の状況において自車両が安全に停車できる場所を求めて、結果をメモリに記憶する（Ｓ４０２）。また、取得されたセンサ情報に基づいて、センサ精度判断部５２が、センサの検知
精度が十分であるか（所定の基準を満たすか）を判断し、検知精度が十分であれば自動運転機能を安全に継続（実行）できるとみなし、不十分であれば自動運転機能を安全に継続できないとみなす（Ｓ４０３）。自動運転機能が安全に継続できれば（Ｓ４０４−ＹＥＳ）、車両制御部５４は自動運転制御を継続する（Ｓ４０５）。一方、自動運転機能が安全に継続できない場合（Ｓ４０４−ＮＯ）には、通知部５３が、自動運転から手動運転に切り替えるようにドライバに促す通知を、出力部７０を介して出力する。この通知に応じて、ドライバが手動運転に切り替えた場合（Ｓ４０７−ＹＥＳ）には、処理を終了する。一方、手動運転に切り替える通知をしてから所定期間経過しても手動運転に切り替える入力がない場合（Ｓ４０７−ＮＯ）は、車両制御部５４は、安全地点算出部５１が算出してメモリに記憶してある安全地点に車両を誘導し、そこに停車するように制御する。なお、この安全地点への誘導の際に、車載通信機１２を介した通信やハザードランプの点灯などによって、安全地点へ待避中であることを周囲の車両に通知することが好ましい。 FIG. 4 is a flowchart showing a process periodically executed when the automatic driving function is on. The automatic operation control ECU 50 acquires sensor information representing the surrounding state from the surrounding state acquisition sensor 10, acquires sensor information representing the traveling state of the host vehicle from the vehicle traveling state acquisition sensor 20, and acquires the driver information from the driver state acquisition sensor 30. Sensor information representing the state is acquired (S401). Based on the acquired sensor information and map information, the safe point calculation unit 51 obtains a place where the host vehicle can safely stop in the current situation, and stores the result in the memory (S402). Further, based on the acquired sensor information, the sensor accuracy determination unit 52 determines whether the detection accuracy of the sensor is sufficient (whether a predetermined standard is satisfied). It is considered that it can continue (execute) safely, and if it is insufficient, it is regarded that the automatic driving function cannot be continued safely (S403). If the automatic driving function can be safely continued (S404-YES), the vehicle control unit 54 continues the automatic driving control (S405). On the other hand, when the automatic driving function cannot be safely continued (NO in S404), the notification unit 53 outputs a notification prompting the driver to switch from automatic driving to manual driving via the output unit 70. If the driver switches to manual operation in response to this notification (S407-YES), the process ends. On the other hand, if there is no input for switching to manual driving even after a predetermined period of time has passed since notification of switching to manual driving (S407-NO), the vehicle control unit 54 calculates the safety point calculation unit 51 and stores it in the memory. The vehicle is guided to a certain safety point and controlled to stop there. When guiding to the safety point, it is preferable to notify surrounding vehicles that the vehicle is being saved to the safety point by communication via the in-vehicle communication device 12, lighting of a hazard lamp, or the like.

＜本実施形態の作用・効果＞
本実施形態にかかる自動運転車両制御装置によれば、センサから得られる情報の精度が十分で無い場合には、自動運転が開始されず、また、自動運転中であれば手動運転に切り替えるように促される。したがって、自動運転の安全性を高め、ドライバへの危険を未然に回避できる。また、手動運転に切り替える要求にドライバが応答しない場合に車両を停止させる場所を、定期的にあらかじめ算出している。したがって、ドライバが応答しない非常事態において、即座にかつ安全に車両を停止させることが可能となる。 <Operation and effect of this embodiment>
According to the automatic driving vehicle control device according to the present embodiment, if the accuracy of information obtained from the sensor is not sufficient, automatic driving is not started, and if automatic driving is in progress, switching to manual driving is performed. Prompted. Therefore, the safety of the automatic driving can be improved and the danger to the driver can be avoided. In addition, the location where the vehicle is stopped when the driver does not respond to the request to switch to manual driving is periodically calculated in advance. Therefore, in an emergency situation where the driver does not respond, the vehicle can be stopped immediately and safely.

１０ 周辺状況取得センサ
２０ 車両走行状態取得センサ
３０ ドライバ状態取得センサ
４０ 地図情報記憶部
５０ 自動運転制御ＥＣＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Peripheral condition acquisition sensor 20 Vehicle driving | running | working state acquisition sensor 30 Driver state acquisition sensor 40 Map information memory | storage part 50 Automatic operation control ECU

Claims (9)

車両の走行状態、車両の周辺状況、および運転者の状態の少なくともいずれかを取得する検知手段と、
車両を自動運転する自動運転手段と、
自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、
を備え、
前記判断手段は、前記検知手段の検知精度が所定の基準を満たさない場合に、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断する、
自動運転車両制御装置。 Detecting means for acquiring at least one of a running state of the vehicle, a surrounding situation of the vehicle, and a state of the driver;
Automatic driving means for automatically driving the vehicle;
A judging means for judging whether or not conditions for performing automatic driving are satisfied;
With
The determination unit determines that the condition for performing automatic driving is not satisfied when the detection accuracy of the detection unit does not satisfy a predetermined criterion;
Self-driving vehicle control device. 前記自動運転手段は、自動運転中に前記判断手段により自動運転を行うための条件を満たしていないと判断された場合は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行う、
請求項１に記載の自動運転車両制御装置。 If the automatic driving means determines that the condition for performing automatic driving is not satisfied by the determining means during automatic driving, the automatic driving means performs a notification to prompt the driver to cancel the automatic driving.
The automatic driving vehicle control device according to claim 1. 前記自動運転手段は、前記判断手段により自動運転を行うための条件を満たしていると判断される場合のみ、自動運転を開始する、
請求項１または２に記載の自動運転車両制御装置。 The automatic driving means starts automatic driving only when it is determined by the determining means that the conditions for performing automatic driving are satisfied.
The automatic driving vehicle control device according to claim 1 or 2. 地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記地図情報および前記検知手段から取得する車両の走行状態および車両の周辺状況に基づいて、車両を安全に停止可能な停車地点を定期的に算出する安全地点算出手段と、
をさらに備え、
前記自動運転手段は、自動運転の解除を促す通知をしても運転者が自動運転を解除しない場合には、車両を前記停車地点に誘導して停止させる、
請求項２に記載の自動運転車両制御装置。 Map information storage means for storing map information;
Safety point calculation means for periodically calculating a stop point where the vehicle can be safely stopped based on the map information and the vehicle running state and the surrounding situation of the vehicle acquired from the detection means;
Further comprising
If the driver does not cancel the automatic driving even if the driver does not cancel the automatic driving even if the driver prompts the cancellation of the automatic driving, the vehicle is guided to the stop point and stopped.
The automatic driving vehicle control device according to claim 2. 自動運転車両制御装置が行う自動運転車両制御方法であり、
車両の走行状態、車両の周辺状況、および運転者の状態の少なくともいずれかを取得する検知ステップと、
車両を自動運転する自動運転ステップと、
自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する判断ステップと、
を含み、
前記判断ステップでは、前記検知ステップにおける検知精度が所定の基準を満たさない場合に、自動運転を行うための条件を満たしていないと判断する、
自動運転車両制御方法。 An automatic driving vehicle control method performed by an automatic driving vehicle control device,
A detection step for acquiring at least one of a vehicle running state, a vehicle surrounding situation, and a driver state;
An automatic driving step for automatically driving the vehicle;
A determination step for determining whether or not a condition for performing automatic driving is satisfied;
Including
In the determination step, when the detection accuracy in the detection step does not satisfy a predetermined criterion, it is determined that the condition for performing automatic driving is not satisfied.
Self-driving vehicle control method. 自動運転を行うための条件を満たしていないと自動運転中に判断された場合は、運転者に対して自動運転の解除を促す通知を行うステップをさらに含む、
請求項５に記載の自動運転車両制御方法。 If it is determined during automatic driving that the conditions for performing automatic driving are not satisfied, the method further includes a step of notifying the driver to cancel the automatic driving,
The automatic driving vehicle control method according to claim 5. 自動運転を行うための条件を満たしていると判断される場合のみ、自動運転を開始する、
請求項５または６に記載の自動運転車両制御方法。 Start automatic driving only when it is determined that the conditions for automatic driving are satisfied.
The automatic driving vehicle control method according to claim 5 or 6. 地図情報および前記検知ステップにおいて取得する車両の走行状態および車両の周辺状況に基づいて、車両を安全に停止可能な停車地点を定期的に算出する安全地点算出ステップと、
自動運転の解除を促す通知をしても運転者が自動運転を解除しない場合には、車両を前記停車地点に誘導して停止させる停車ステップと、
をさらに含む、請求項６に記載の自動運転車両制御方法。 A safety point calculation step for periodically calculating a stop point where the vehicle can be safely stopped based on the map information and the vehicle running state and the surrounding situation of the vehicle acquired in the detection step;
If the driver does not cancel the automatic driving even if the driver prompts the cancellation of the automatic driving, a stopping step of guiding the vehicle to the stopping point and stopping the vehicle,
The automatic driving vehicle control method according to claim 6, further comprising: 請求項５〜８のいずれかの方法に記載の各ステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。   The computer program for making a computer perform each step as described in any one of Claims 5-8.
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