JP2014089557A - 車載装置、危険予測方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】従来の車載装置では、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況などに応じて危険予測を行うことができなかった。
【解決手段】危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される危険判断条件格納部と、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの２種類以上を取得する走行状況関連情報取得部と、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの２種類以上が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する危険判断部と、危険判断部が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する危険報知部とを備える車載装置により、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況などに応じて危険予測を行うことができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載装置等に関するものである。

従来、他車両の挙動から衝突の危険性を予測し、当該衝突を回避する装置等が開発されている（特許文献１参照）。

特開２０１１−２４２８８７

例えば、長時間、走行している場合や、前方の車両との車間距離が近づいている場合、自車の運転者が音楽を聴いている場合、他車の運転者が初心者の場合など、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況などに応じて、危険であると判断する条件は異なる。しかしながら、従来の車載装置では、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況などに応じて危険予測を行うことができなかった。

本第一の発明の車載装置は、危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される危険判断条件格納部と、移動体の走行に関する情報である走行関連情報、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報、他の移動体の運転者に関する情報である他運転者関連情報のうちの２種類以上を取得する走行状況関連情報取得部と、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの２種類以上が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する危険判断部と、危険判断部が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する危険報知部とを備える車載装置である。

このような構成により、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況などに応じて危険予測を行うことができる。

また、本第二の発明の車載装置は、第一の発明に対して、１以上の各危険判断条件には、危険の度合を示す危険度が対応付いており、危険判断部は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの２種類以上が合致する１以上の各危険判断条件に対応する危険度を、危険判断条件格納部から取得し、１以上の危険度を用いてスコアを算出し、スコアが、所定の条件を満たすか否かを判断し、危険報知部は、危険判断部が、所定の条件を満たすと判断した場合に、危険である旨を出力する車載装置である。

このような構成により、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況など、発生している状況の危険の度合に応じて危険予測を行うことができる。

また、本第三の発明の車載装置は、第一または第二の発明に対して、危険判断部は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの２種類以上と、１以上の各危険判断条件との合致の度合である発生度を算出し、１以上の発生度をも用いてスコアを算出し、スコアが所定の条件を満たすか否かを判断し、危険報知部は、危険判断部が、所定の条件を満たすと判断した場合に、危険である旨を出力する車載装置である。

このような構成により、自車の走行の状況や、他車との関係、自車の運転者の状況、他車の運転者の状況などの発生の度合に応じて危険予測を行うことができる。

また、本第四の発明の車載装置は、第一から第三いずれか１つの発明に対して、走行状況関連情報取得部は、走行関連情報を取得する走行関連情報取得手段と、自運転者関連情報を取得する自運転者関連情報取得手段とを備え、危険判断部は、走行関連情報と、自運転者関連情報とが、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する車載装置である。

このような構成により、自車の走行の状況と、自車の運転者の状況とに応じて危険予測を行うことができる。

また、本第五の発明の車載装置は、第一から第三いずれか１つの発明に対して、走行状況関連情報取得部は、走行関連情報を取得する走行関連情報取得手段と、他移動体関連情報を取得する他移動体関連情報取得手段とを備え、危険判断部は、走行関連情報と、他移動体関連情報とが、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する車載装置である。

このような構成により、自車の走行の状況と、自車と他車との関係とに応じて危険予測を行うことができる。

また、本第六の発明の車載装置は、第五の発明に対して、走行状況関連情報取得部は、他運転者関連情報を取得する他運転者関連情報取得手段をさらに備え、危険判断部は、走行関連情報と、自運転者関連情報と、他運転者関連情報とが、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する車載装置である。

このような構成により、自車の走行の状況と、自車と他車との関係と、他車の運転者の状況とに応じて危険予測を行うことができる。

また、本第七の発明の車載装置は、第一から第三いずれか１つの発明に対して、危険報知部は、危険判断部が合致すると判断した危険判断条件に応じた出力を行う車載装置である。

このような構成により、危険である旨の判断結果に応じて、出力の方法や内容などを変更することができる。

また、本第八の発明の車載装置は、第一から第四いずれか１つの発明に対して、危険報知部は、危険である旨を画面出力する車載装置である。

このような構成により、危険である旨を画面出力することができる。

本発明による車載装置等によれば、走行時に発生している状況に応じて危険予測を行うことができる。

実施の形態１における車載装置１のブロック図 同車載装置１の全体動作について説明するフローチャート 同走行関連情報の取得処理について説明するフローチャート 同自運転者関連情報の取得処理について説明するフローチャート 同他移動体関連情報の取得処理について説明するフローチャート 同他運転者関連情報の取得処理について説明するフローチャート 同危険判断条件に合致するか否かの判断処理について説明するフローチャート 同危険度を用いた判断処理について説明するフローチャート 同危険判断条件の例を示す図 同楽曲データの例を示す図 同運転者標識画像の例を示す図 同前方画像の例を示す図 同前方画像からの輪郭抽出の例を示す図 同前方画像からの運転者標識領域の検出の例を示す図 同前方画像からのナンバープレート領域の検出の例を示す図 同画面出力の例を示す図 同画面出力の例を示す図 同危険判断条件の例を示す図 同危険判断条件の例を示す図 同出力条件の例を示す図 上記実施の形態におけるコンピュータシステムの概観図 上記実施の形態におけるコンピュータシステムのブロック図

以下、本発明による車載装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。

（実施の形態１）
本実施の形態において、移動体の走行に関する情報、運転者の情報、他の移動体との関係に関する情報、他の移動体の運転者の情報などに応じて危険予測を行う車載装置１について説明する。

なお、本実施の形態における車載装置１は、例えば、カーナビゲーションシステムや、ディスプレイ・オーディオなどであり、通常、移動体に搭載される。また、移動体は、例えば、自動車や、バイク、自転車などである。なお、移動体には、人を含んでもよい。

図１は、本実施の形態における車載装置１のブロック図である。車載装置１は、危険判断条件格納部１１、受付部１２、走行状況関連情報取得部１３、危険判断部１４、危険報知部１５を備える。また、走行状況関連情報取得部１３は、走行関連情報取得手段１３１、自運転者関連情報取得手段１３２、他移動体関連情報取得手段１３３、他運転者関連情報取得手段１３４を備える。

危険判断条件格納部１１には、危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される。危険判断条件とは、移動体の走行に関する条件である走行関連条件、移動体の運転者に関する条件である自運転者関連条件、車載装置１が搭載されている移動体（以下、適宜、自車）と他の移動体（以下、適宜、他車）との関係に関する条件である他移動体関連条件、他車の運転者に関する条件である他運転者関連条件のうちの２種類以上の条件の組み合わせである。組み合わせとは、通常、論理積（ＡＮＤ）であるが、論理和（ＯＲ）であってもよい。また、危険判断条件は、上記の条件のうちの１種類の条件のみを有する条件であってもよい。

走行関連条件は、通常、移動体の走行に関する情報である走行関連情報に関する条件である。走行関連情報は、移動体の走行に関連する情報であれば、その種類や内容などは、問わない。走行関連情報は、例えば、走行している道路に関する情報である道路関連情報や、走行時の速度に関する情報である速度関連情報、現在位置と目的地との位置関係に関する情報である目的地関連情報、走行の経過に関する情報である走行経過関連情報、再生している楽曲に関する情報である再生楽曲関連情報などである。

道路関連情報は、例えば、道路の種類や、道路の構造、道路の名称、道路の制限速度などを示す情報である。道路の種類とは、例えば、高速道路や、一般道路、県道、市道などである。また、道路の構造とは、例えば、トンネルや、橋、高架などである。

また、速度関連情報は、例えば、移動体の速度や、移動体の加速度、移動体の角速度、移動体の角加速度、移動体の速度の変化などを示す情報である。速度の変化とは、例えば、速くなっていることや、遅くなっていることなどである。

また、目的地関連情報は、例えば、目的地までの距離や、目的地に到着するまでに要する時間などを示す情報である。目的地までの距離は、通常、目的地までの経路の距離である。また、目的地に到着するまでに要する時間は、通常、当該経路の走行に要する時間である。また、当該経路は、通常、１以上の道路を有する。また、当該経路は、例えば、ユーザが設定したものであってもよい。

また、走行経過関連情報は、通常、移動体の一の連続した走行における量に関する情報である。一の連続した走行とは、通常、所定の条件に合致する走行のことである。当該所定の条件とは、例えば、「車載装置１の電源がＯＮになってから、車載装置１の電源がＯＦＦになるまで」や、「移動体のエンジンがＯＮになってから、移動体のエンジンがＯＦＦになるまで」、「移動体の速度が０ｋｍ／ｈより大きくなってから、移動体の速度が０ｋｍ／ｈになるまで」などである。また、当該所定の条件は、例えば、電源がＯＦＦである時間や、エンジンがＯＦＦである時間、速度が０ｋｍ／ｈである時間が所定の時間未満である場合は、２以上の連続した走行を、一の連続した走行とみなすこと、を含んでもよい。なお、当該エンジンは、いわゆる原動機であれば、その原動力は問わない。また、「量」とは、通常、時間、または距離である。つまり、走行経過関連情報とは、通常、移動体の一の連続した走行における走行時間や、移動体の一の連続した走行における走行距離などを示す情報である。

また、再生楽曲関連情報は、例えば、楽曲の特徴を示す楽曲特徴情報や、楽曲を電子化したものである楽曲データの属性を示す楽曲属性情報、楽曲の再生に関する情報である再生関連情報などである。楽曲データについては、後述する。楽曲特徴情報は、通常、楽曲データを解析することで得られる楽曲の特徴を示す情報である。楽曲特徴情報は、例えば、テンポ（Ｂｅａｔ Ｐｅｒ Ｍｉｎｕｔｅ：ＢＰＭ）や、音量、音調、音域などを示す情報である。また、楽曲属性情報は、楽曲データが有する属性を示す情報である。楽曲属性情報は、例えば、ビットレートや、サイズ（容量）、長さ、チャンネル数、アーティスト名、楽曲名、アルバム名、ジャンルなどを示す情報である。また、再生関連情報は、通常、楽曲データの再生時のユーザ設定を示す情報である。再生関連情報は、例えば、再生時の音量（再生音量）や、再生時の速度（再生速度）などを示す情報である。

また、危険判断条件が走行関連条件のみを有する場合、当該危険判断条件は、通常、上記の走行関連情報のうちの２種類以上の各走行関連情報に関する２種類以上の走行関連条件の組み合わせである。

また、自運転者関連条件は、通常、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報に関する条件である。自運転者関連情報は、自車の運転者に関する情報であれば、その種類や内容などは、問わない、自運転者関連情報は、例えば、走行している道路の走行経験に関する情報である走行経験関連情報や、運転者が発する音声に関する情報である音声関連情報、運転者の体調に関する情報である体調関連情報などである。

走行経過関連情報は、例えば、走行している道路の走行経験の有無や、走行している道路の走行回数などを示す情報である。走行経験の有無を示す走行経験関連情報は、例えば、「走行経験：あり」や、「無」などである。また、音声関連情報は、例えば、運転者が発する音声の大きさを示す絶対音声情報や、当該音声が相対的に大きいか小さいかを示す相対音声情報、運転者が歌っているか否かを示す歌唱有無情報などである。音声の大きさの単位は、通常、ｄＢ（デシベル）であるが、例えば、Ｐａ（パスカル）や、ｐｈｏｎ（フォン）などであってもよい。また、体調関連情報は、例えば、運転者の体温や、運転者の脈拍、運転者の血圧、運転者の体重、体調が悪いか否か、発熱や風邪の状態などを示す情報である。

また、危険判断条件が自運転者関連条件のみを有する場合、当該危険判断条件は、通常、上記の自運転者関連情報のうちの２種類以上の各自運転者関連情報に関する２種類以上の自運転者関連条件の組み合わせである。

また、他移動体関連条件は、通常、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報に関する条件である。他移動体関連情報は、自車と他車との関係に関する情報であれば、その種類や内容などは、問わない。他移動体関連情報は、例えば、自車と他車との距離に関する情報である距離関連情報や、自車と他車との速度の差を示す速度差情報などである。また、距離関連情報は、例えば、自車と他車との距離を示す車間距離情報や、当該車間距離の変化を示す車間距離変化情報などである。車間距離の変化とは、例えば、車間距離が縮まっていることや、車間距離が伸びていること、他車に近づいていること、他車から遠ざかっていることなどである。

距離変化情報は、例えば、距離が縮まっていることを示す「縮」や、他車に接近していることを示す「接近」などである。また、速度差情報は、例えば、自車が他車よりも「１０ｋｍ／ｈ」速いことを示す「＋１０ｋｍ／ｈ」や、自車よりも他車の方が速いことを示す「速」などである。また、速度差情報は、例えば、自車に対する他車の速度の差を示す情報であってもよい。

また、危険判断条件が他移動体関連条件のみを有する場合、当該危険判断条件は、通常、上記の他移動体関連情報のうちの２種類以上の各他移動体関連情報に関する２種類以上の他移動体関連条件の組み合わせである。

また、他運転者関連条件は、通常、他車の運転者（以下、適宜、他運転者）に関する情報である他運転者関連情報に関する条件である。他運転者関連情報は、他車の運転者に関する情報であれば、その種類や内容などは、問わない。他運転者関連情報は、例えば、他運転者の分類を示す運転者分類情報や、他運転者の年数に関する情報である運転者年数情報、他運転者が運転している移動体に備え付けられているナンバープレートに記載されている内容を示すナンバープレート情報などである。

運転者分類情報は、例えば、運転者が初心者であるか、高齢者であるかなどを示す情報である。また、運転者分類情報は、例えば、運転者が視覚障害者であるか、身体障害者であるかなどを示す情報であってもよい。また、運転者年数情報は、例えば、運転者の年齢や、運転者の年齢層、運転者の免許取得年数、運転歴などを示す情報である。免許取得年数は、月数であってもよい。また、ナンバープレート情報は、通常、ナンバープレートに記載されている文字を示す情報である。当該文字には、数字も含まれる。また、当該文字とは、例えば、本拠地や、分類番号、事業用判別文字、指定番号などである。また、当該文字は、例えば、生年月日や、免許取得年、運転者の分類を示す番号や記号などであってもよい。また、ナンバープレート情報は、例えば、ナンバープレートの大きさや、ナンバープレートの色などを示す情報であってもよい。

また、危険判断条件が他運転者関連条件のみを有する場合、当該危険判断条件は、通常、上記の他運転者関連情報のうちの２種類以上の各他運転者関連情報に関する２種類以上の他運転者関連条件の組み合わせである。

また、以上より、危険判断条件は、例えば、「高速道路を走行していること」や、「所定の時間以上連続して一般道路を走行していること」、「高速道路を下りて、所定の速度以上の速度で走行していること」、「所定の時間以上の連続走行後、目的地までの距離が所定の距離以下であること」、「所定の音量以上の音量で楽曲を再生しながら走行していること」、「運転者が歌を唄っており、かつ、速度が上昇していること」、「体調が悪い状態でスピードが出ていること」、「前方の他車に接近していること」、「前方の他車の運転者が初心者であること」、「他車の運転者が高齢者であり、かつ、所定の速度以上の速度で走行していること」などである。

また、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報を、以下、適宜、走行状況関連情報とする。

また、１以上の各危険判断条件には、危険の度合を示す危険度が対応付いていてもよい。当該危険度は、通常、数値である。また、危険度は、例えば、数値が大きい程、危険であることを示すものであってもよいし、数値が小さい程、危険であることを示すものであってもよい。また、危険度は、文字であってもよい。当該文字は、例えば、「大」や、「中」、「小」などである。また、危険度が文字である場合、当該文字には、通常、当該文字に対応する数値が対応付いている。

また、１以上の各危険判断条件には、危険判断条件で示される走行時の状況が発生している度合を示す発生度が対応付いていてもよい。当該発生度は、通常、数値である。また、当該発生度は、通常、走行関連情報や、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報などが危険判断条件に合致する度合や、危険度などから算出されたものである。

また、危険判断条件には、後述の危険報知部１５が出力する内容を示す報知内容情報が対応付いていてもよい。報知内容情報は、例えば、危険である旨を画面に出力することを示す「画面出力」や、危険である旨を警告音により報知することを示す「警告音」、画面に出力する文字である「危険！！」、警告音を識別する「Ａｌｅｒｔ．ｍｐ３」などである。

また、危険判断条件格納部１１は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、危険判断条件格納部１１に所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介して危険判断条件格納部１１に記憶されてもよい。

受付部１２は、例えば、楽曲データの再生を開始する指示である楽曲再生指示や、楽曲データの再生音量を調整する再生音量調整指示、楽曲データの再生速度を調整する再生速度調整指示、楽曲データの再生を停止する指示である楽曲停止指示、目的地を選択する指示である目的地選択指示などを受け付ける。受け付けとは、タッチパネルや、キーボードなどの入力デバイスから入力された情報の受け付け、有線もしくは無線の通信回線を介して送信された情報の受信、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体から読み出された情報の受け付けなどを含む概念である。

楽曲再生指示は、通常、楽曲データを識別する楽曲データ識別子を有する。当該楽曲データ識別子は、例えば、いわゆるファイル名や、楽曲名などである。また、再生音量調整指示は、通常、再生音量を示す再生音量情報を有する。また、再生速度調整指示は、通常、再生速度を示す再生速度情報を有する。また、目的地選択指示は、通常、目的地を示す目的地情報を有する。目的地情報は、通常、地点を示す地点情報である。また、地点情報は、通常、目的地の位置や、目的地の名称などを示す情報を有する。目的地の位置を示す情報は、位置情報である。また、位置情報は、通常、経緯度であるが、地図上の座標であってもよい。

また、受付部１２は、出発地を示す出発地情報を受け付けてもよい。出発地情報のデータ構造は、目的地情報と同様であるので、説明を省略する。また、受付部１２は、電源ＯＮの指示、電源ＯＦＦの指示、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索指示などを受け付けてもよい。経路探索指示は、例えば、現在位置を示す位置情報である現在位置情報や、目的地情報などを有する。また、受付部１２がこれらの指示を受け付けた場合、車載装置１は、通常、当該受け付けた指示に応じた所定の処理を行う。

また、受付部１２における情報や指示などの入力手段は、メニュー画面によるものや、キーボードなど、何でもよい。受付部１２は、メニュー画面の制御ソフトウェアや、キーボード等の入力手段のデバイスドライバーなどで実現され得る。

走行状況関連情報取得部１３は、４種類の走行状況関連情報のうちの１種類または２種類以上の走行状況関連情報を取得する。当該４種類の走行状況関連情報とは、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報である。また、走行状況関連情報取得部１３は、通常、当該４種類の走行状況関連情報のうちの２種類以上の走行状況関連情報を取得する。また、走行状況関連情報取得部１３は、通常、定期的に走行状況関連情報を取得する。また、走行状況関連情報取得部１３は、例えば、ユーザからの指示に応じて走行関連情報を取得してもよい。なお、走行状況関連情報取得部１３は、通常、後述の各手段により、４種類の走行状況関連情報を取得する。つまり、後述の各手段が取得した走行状況関連情報は、走行状況関連情報取得部１３が取得した走行状況関連情報となる。

走行関連情報取得手段１３１は、移動体の走行に関する情報である走行関連情報を取得する。走行関連情報取得手段１３１は、通常、定期的に走行関連情報を取得する。また、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、ユーザからの指示に応じて走行関連情報を取得してもよい。また、走行関連情報取得手段１３１は、通常、現在位置を示す位置情報である現在位置情報や、地図に関する情報である地図情報、楽曲データなどを用いて、走行関連情報を取得する。なお、現在位置情報は、通常、図示しない現在位置情報取得部が取得する。また、地図情報は、通常、図示しない地図情報格納部に格納されている。また、楽曲データは、通常、図示しない楽曲データ格納部に格納されている。また、楽曲データ格納部には、通常、１以上の楽曲データが格納される。

地図情報が示す地図の種類は、問わない。また、地図情報は、通常、カーナビゲーションで用いられるＫＩＷＩフォーマットのものであるが、例えば、いわゆるラスタデータや、いわゆるベクタデータであってもよい。また、地図情報は、通常、道路を示す１以上の道路情報を有する。当該道路情報は、通常、地図上の道路を表現するための１以上の情報を有する情報である。道路情報は、通常、道路の種類を示す道路種類情報や、道路の構造を示す道路構造情報、道路の名称を示す道路名称情報、道路の区間を示す道路区間情報、道路の起点、終点、通過地点などの位置を示す道路位置情報などを有する。当該位置情報は、通常、経緯度を示す経緯度情報である。また、地図情報は、例えば、地形を示す地形情報や、当該地形の範囲を示す地形範囲情報などを有していてもよい。地形範囲情報は、通常、１以上の位置情報を有しており、当該１以上の位置情報が示す位置により、地形の範囲が示される。また、地図情報は、例えば、地図上の１以上の地点を示す１以上の地点情報を有していてもよい。当該地点は、例えば、駅や、観光名所、公園、テーマパーク、その他の建造物などある。

また、楽曲とは、通常、いわゆる「音楽」と呼ばれるものや、いわゆる「曲」と呼ばれるものなどである。楽曲の内容は問わない。また、楽曲データは、楽曲を電子的に扱えるものであれば、形式などは問わない。楽曲データは、例えば、ＭＰ３や、ＭＩＤＩ、ＷＡＶなどの形式である。また、楽曲データは、通常、楽曲データを識別するための楽曲データ識別子を有する。当該楽曲データ識別子は、例えば、いわゆるファイル名や、楽曲名などである。また、楽曲データは、通常、１種類以上の楽曲属性情報を有する。楽曲属性情報については、説明済みであるので、説明を省略する。

例えば、道路関連情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、現在位置情報取得部が取得した現在位置情報が示す現在位置に位置する道路を示す道路情報を、地図情報格納部に格納されている地図情報が有する１以上の道路情報から取得する。このとき、走行関連情報取得手段１３１は、通常、現在位置情報が示す現在位置と、当該道路情報が有する道路位置情報が示す道路の位置との距離が近いか否かなどを判断することで、現在位置に位置する道路を特定する。そして、走行関連情報取得手段１３１は、取得した道路情報から、道路種類情報や道路構造情報などの道路関連情報を取得する。

また、速度関連情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、速度センサや、加速度センサ、ジャイロ、これらの装置から取得した情報を表示する装置などから速度関連情報を取得する。この場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

また、目的地関連情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、現在位置情報取得部が取得した現在位置情報と、受付部１２が受け付けた目的地情報とを、地図情報格納部に格納されている地図情報に適用する。「現在位置情報を地図情報に適用する」とは、当該現在位置情報で示される地図上の位置を、出発地とすることである。また、「目的地情報を地図情報に適用する」とは、当該目的地情報で示される地図上の地点を、目的地とすることである。そして、走行関連情報取得手段１３１は、当該出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路を示す経路情報を取得する。当該経路情報は、通常、１以上の道路情報を有する。また、経路探索は、公知の技術であるので、詳細な説明を省略する。

そして、走行関連情報取得手段１３１は、取得した経路情報が有する２以上の位置情報を用いて、当該経路の距離を示す目的地距離情報を算出する。また、走行関連情報取得手段１３１は、算出した目的地距離情報と、移動体の速度を示す速度情報とを用いて、当該経路の走行に要する時間を示す目的地時間情報を算出する。なお、速度情報は、通常、いわゆる速度センサや、速度計、スピードメーターなどから取得する。

また、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報は、例えば、移動体の走行の開始時にユーザが設定した経路を示す初期経路情報の一部であってもよい。この場合、初期経路情報は、通常、任意の記憶領域または所定の記憶領域に格納されている。また、この場合、走行関連情報取得手段１３１は、初期経路情報を取得し、当該初期経路情報から、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報を取得する。そして、走行関連情報取得手段１３１は、上記の様にして、目的地距離情報や、目的地時間情報を算出する。なお、初期経路情報の取得は、例えば、図示しない経路探索部が行う。

また、走行経過関連情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、移動体が一の連続走行の開始後に、走行時間および走行距離の計測を開始する。そして、走行関連情報取得手段１３１は、走行経過関連情報の取得のタイミングにおいて、当該計測中の走行時間および走行距離のそれぞれを示す走行時間情報および走行距離情報を取得する。そして、走行関連情報取得手段１３１は、移動体が一の連続走行の開始後に、走行時間および走行距離の計測を終了する。

また、走行時間情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、いわゆる時計を用いて走行時間を計測する。また、走行距離情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、いわゆるトリップメーターを用いて走行距離を計測する。これらの場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

また、再生楽曲関連情報を取得する場合、走行関連情報取得手段１３１は、例えば、受付部１２が受け付けた楽曲再生指示が有する楽曲データ識別子で識別される楽曲データを、楽曲データ格納部から取得する。そして、走行関連情報取得手段１３１は、当該楽曲データを解析し、楽曲特徴情報を取得する。また、走行関連情報取得手段１３１は、当該楽曲データが有する楽曲属性情報を取得する。また、走行関連情報取得手段１３１は、受付部１２が受け付けた再生音量調整指示が有する再生音量情報や、再生速度調整指示が有する再生速度情報を取得する。

なお、楽曲データを解析し、特徴情報を取得する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。楽曲データを解析し、テンポを取得するソフトウェアは、例えば、ＢＰＭ Ａｎａｌｙｚｅｒ（http://mixmeister.com/bpmanalyzer/bpmanalyzer.asp）などがある。また、楽曲データを解析し、最大音量や、平均音量などを取得するソフトウェアは、例えば、ＳｏｕｎｄＥｎｇｉｎｅ Ｆｒｅｅ（http://soundengine.jp/software/soundengine/）などがある。

また、楽曲データの再生や、当該再生の停止などは、通常、図示しない楽曲再生部が行う。また、楽曲データの再生や停止などの方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

自運転者関連情報取得手段１３２は、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報を取得する。自運転者関連情報取得手段１３２は、通常、定期的に自運転者関連情報を取得する。また、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、ユーザからの指示に応じて自運転者関連情報を取得してもよい。

例えば、走行経験関連情報を取得する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、走行している道路を識別する道路識別情報を、前述の地図情報格納部から取得する。道路識別情報は、例えば、道路の名称や、当該道路の区間などを示す情報を有する。また、当該道路識別情報の取得の方法や手順などは、走行関連情報取得手段１３１による道路種類情報の取得の方法や手順などと同様であるので、説明を省略する。そして、自運転者関連情報取得手段１３２は、取得した道路識別情報を、任意の記憶領域または所定の記憶領域に蓄積する。そして、自運転者関連情報取得手段１３２は、取得した道路識別情報と同一の道路識別情報が、当該任意の記憶領域または所定の記憶領域に格納されているか否か、またはいくつ格納されているかなどを判断する。そして、自運転者関連情報取得手段１３２は、当該判断結果を示す情報である走行経験関連情報を取得する。

また、音声関連情報を取得する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、いわゆるマイクから絶対音声情報を取得する。この場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、マイクを有していてもよいし、マイクで実現され得てもよい。

また、ユーザが発する音声が相対的に大きいか小さいかの判断結果を示す相対音声情報を取得する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、取得した絶対音声情報が、所定の閾値より大きいか否か、または当該閾値以上であるか否かなどを判断する。そして、自運転者関連情報取得手段１３２は、当該判断結果を示す相対音声情報を取得する。なお、当該閾値は、通常、自運転者関連情報取得手段１３２が保持している。また、運転者が歌っているか否かの判断結果を示す歌唱有無情報の取得の方法や手順などは、相対音声情報の取得の方法や手順などと同様である。

また、絶対音声情報を取得する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、所定の時間の平均の音声の大きさや、所定の時間の最大の音声の大きさや、所定の時間の最小の音声の大きさなどを示す絶対音声情報を取得してもよい。

また、マイクにより集音した音声には、例えば、再生中の楽曲や、エンジン音、周囲の音などのいわゆる雑音（ノイズ）が含まれている場合がある。従って、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、マイクにより集音した音声に対し雑音除去などの処理を施し、ユーザが発する音声のみを集音してもよい。

また、音声関連情報を取得する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、楽曲再生部が楽曲データを再生している間や、楽曲再生部が所定の条件に合致する楽曲データを再生している間などに、音声関連情報を取得してもよい。

また、体調関連情報を取得する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、体温計や、サーモグラフィ、血圧計、体重計、脳波測定器、指紋センサ、予め使用者属性情報が格納されている記憶装置などの装置から、体調関連情報を取得する。この場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

他移動体関連情報取得手段１３３は、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報を取得する。他移動体関連情報取得手段１３３は、通常、定期的に他移動体関連情報を取得する。また、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、ユーザからの指示に応じて他移動体関連情報を取得してもよい。

例えば、距離関連情報を取得する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、レーザ距離測定装置や、赤外線距離センサなどの距離を測定する装置から、距離関連情報を取得する。この場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

また、距離関連情報を取得する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、自車の前方の画像である前方画像を解析し、距離関連情報を取得してもよい。前方画像は、２以上の画像を有する映像であってもよい。また、当該前方画像の解析とは、例えば、輪郭抽出（エッジ検出）や、パターン認識など、いわゆる画像処理による解析である。なお、輪郭抽出や、パターン認識などは、公知の技術であるので、詳細な説明を省略する。

前方画像から距離関連情報を取得する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、前方画像から他車を検出する。そして、前方画像に対する当該他車の大きさやその割合などから、距離関連情報を取得する。当該「取得」は、通常、「算出」である。

また、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤなどのイメージセンサ（固体撮像素子）や、イメージセンサを用いたカメラ（デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ）などから、前方画像を取得する。この場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

また、距離関連情報を取得する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、自車の位置を示す位置情報である自車位置情報と、他車の位置を示す位置情報である他車位置情報とを用いて、距離関連情報を取得してもよい。当該「取得」は、通常、「算出」である。

また、他移動体関連情報取得手段１３３は、通常、他車位置情報を、いわゆる車車間通信により取得する。当該「取得」は、通常、「受信」である。また、他移動体関連情報取得手段１３３は、通常、１以上の他車位置情報を取得する。従って、他移動体関連情報取得手段１３３は、自車位置情報と、１以上の他車位置情報とを用いて、１以上の距離情報を取得する。なお、自車位置情報と、他車位置情報との２つの位置情報を用いて、当該２つの位置間の距離を示す距離情報を算出する方法や手順などは、公知であるので、詳細な説明を省略する。

また、速度差情報を取得する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、速度センサや、速度計などの装置から、自車の速度を示す自車速度情報を取得する。また、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、他車の速度を測定する装置などから、他車の速度を示す他車速度情報を取得する。そして、他移動体関連情報取得手段１３３は、取得した自車速度情報と他車速度情報とを用いて、速度差情報を取得する。当該「取得」は、通常、「算出」である。この場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

他運転者関連情報取得手段１３４は、他の移動体の運転者に関する情報である他運転者関連情報を取得する。他運転者関連情報取得手段１３４は、通常、定期的に他運転者関連情報を取得する。また、他運転者関連情報取得手段１３４は、例えば、ユーザからの指示に応じて他運転者関連情報を取得してもよい。

他運転者関連情報取得手段１３４は、通常、前方画像を解析し、他運転写関連情報を取得する。当該前方画像の解析とは、例えば、輪郭抽出や、パターン認識、ＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）による文字認識などである。なお、ＯＣＲは、公知の技術であるので、詳細な説明を省略する。

例えば、運転者分類情報を取得する場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像から運転者標識を検出し、当該検出した運転者標識に対応する運転者分類情報を取得する。当該運転者標識の検出には、通常、運転者標識の画像や、運転者標識の形状を示す画像などを用いる。また、当該画像は、通常、他運転者関連情報取得手段１３４が保持している。例えば、前方画像から初心者運転標識を検出した場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、運転者分類情報「初心者」を取得する。

また、例えば、運転者年数情報を取得する場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像からナンバープレートを検出し、当該検出したナンバープレートに記載されている内容に対応する運転者年数情報を取得する。当該ナンバープレートの検出には、通常、ナンバープレートの形状を示す画像などを用いる。例えば、ナンバープレートに免許取得年が記載されている場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、まず、前方画像を解析し、当該免許取得年を取得する。そして、他運転者関連情報取得手段１３４は、現在の年から取得した免許取得年を減算し、免許取得年数を示す運転者年数情報を取得する。

また、例えば、ナンバープレート情報を取得する場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像からナンバープレートを検出し、当該検出したナンバープレートに記載されている内容を示すナンバープレート情報を取得する。

また、他運転者関連情報取得手段１３４は、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤなどのイメージセンサ（固体撮像素子）や、イメージセンサを用いたカメラ（デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ）などから、前方画像を取得する。この場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。

また、他運転者関連情報取得手段１３４は、他運転者関連情報を受信してもよい。この場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、通常、いわゆる車車間通信により、他運転者関連情報を受信する。また、この場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。

なお、走行関連情報取得手段１３１、自運転者関連情報取得手段１３２、他移動体関連情報取得手段１３３、他運転者関連情報取得手段１３４の各手段は、それぞれ、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている危険判断条件の内容に応じて、所定の情報を取得してもよい。

例えば、危険判断条件が、道路種類情報に関する条件を有する場合、走行関連情報取得手段１３１は、道路種類情報を取得する。また、例えば、危険判断条件が、目的地までの距離を示す目的地距離情報に関する条件を有する場合、走行関連情報取得手段１３１は、目的地距離情報を取得する。

また、例えば、危険判断条件が、走行経験有無情報に関する条件を有する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、走行経験有無情報を取得する。また、例えば、危険判断条件が、運転者の体温を示す体温情報に関する条件を有する場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、体温情報を取得する。

また、例えば、危険判断条件が、車間距離情報に関する条件を有する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、車間距離情報を取得する。また、例えば、危険判断条件が、速度差情報に関する条件を有する場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、速度差情報を取得する。

また、例えば、危険判断条件が、運転者分類情報に関する条件を有する場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、運転者分類情報を取得する。また、例えば、危険判断条件が、ナンバープレート情報に関する条件を有する場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、ナンバープレート情報を取得する。

危険判断部１４は、走行状況関連情報取得部１３が取得した走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの１種類または２種類以上の走行状況関連情報が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する。また、危険判断部１４は、例えば、当該走行関連情報などが、当該１以上の危険判断条件のいずれにも合致しないか否かを判断してもよい。

例えば、走行関連情報取得手段１３１が取得した走行関連情報が、道路種類情報が「高速道路」であるとする。また、自運転者関連情報取得手段１３２が取得した自運転者関連情報が、走行経験有無情報「なし」であるとする。また、例えば、危険判断条件が「（道路種類＝高速道路）＆（走行経験＝なし）」であるとする。当該危険判断条件は、走行している道路が高速道路であり、かつ、当該道路の走行経験がないこと、を意味する。この場合、危険判断部１４は、当該道路種類情報と走行経験有無情報とが、当該危険判断条件に合致すると判断する。

また、例えば、他移動体関連情報取得手段１３３が取得した他移動体関連情報が、車間距離情報「１０ｍ」であるとする。また、他運転者関連情報取得手段１３４が取得した他運転者関連情報が、運転者分類情報「初心者」であるとする。また、例えば、危険判断条件が「（車間距離≦２０ｍ）＆（運転者分類＝初心者）」であるとする。当該危険判断条件は、前方の他車との車間距離が２０ｍ以下であり、かつ、前方の他車の運転者が初心者であること、を意味する。この場合、危険判断部１４は、当該車間距離情報と運転者分類情報とが、当該危険判断条件に合致すると判断する。

また、例えば、走行関連情報取得手段１３１が連続する取得のタイミングにおいて２つの道路種類情報「高速道路」と「一般道路」とを取得したとする。また、走行関連情報取得手段１３１が、道路種類情報「一般道路」を取得したタイミングで、速度情報「８５ｋｍ／ｈ」を取得したとする。また、例えば、危険判断条件が「（道路種類＝高速道路→一般道路）＆（速度≧８０ｋｍ／ｈ）」であるとする。当該危険判断条件は、走行している道路が高速道路から一般道路になり、かつ、速度が８０ｋｍ／ｈ以上であること、を意味する。この場合、危険判断部１４は、当該道路種類情報と速度情報とが、当該危険判断条件に合致すると判断する。

また、例えば、自運転者関連情報取得手段１３２が歌唱有無情報「あり」と、体温情報「３８℃」を取得したとする。また、例えば、危険判断条件が「（歌唱＝あり）＆（体温≧３７℃）」であるとする。当該危険判断条件は、運転者が歌っており、かつ、体温が３７℃以上であること、を意味する。この場合、危険判断部１４は、当該歌唱有無情報と体温情報とが、当該危険判断条件に合致すると判断する。

また、例えば、走行関連情報取得手段１３１が速度情報「８０ｋｍ／ｈ」を取得したとする。また、例えば、他移動体関連情報取得手段１３３が車間距離情報「２０ｍ」を取得したとする。また、例えば、他運転者関連情報取得手段１３４が運転者分類情報「初心者」を取得したとする。また、例えば、危険判断条件が「（速度≧６０ｋｍ／ｈ）＆（車間距離≦３０ｍ）＆（運転者分類＝初心者）」であるとする。当該危険判断条件は、速度が６０ｋｍ／ｈ以上であり、前方の他車との車間距離が３０ｍ以下であり、前方の他車の運転者が初心者であること、を意味する。この場合、危険判断部１４は、当該速度情報と車間距離情報と運転者分類情報とが、当該危険判断条件に合致すると判断する。

また、危険判断部１４は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報、危険判断条件を用いて、スコアを算出してもよい。この場合、危険判断部１４は、当該算出したスコアが、所定の条件に合致するか否かを判断する。当該所定の条件を、以下、出力条件とする。なお、出力条件は、通常、危険判断部１４が保持している。また、出力条件には、報知内容情報が対応付いていてもよい。また、危険判断条件は、１以上であってもよい。

例えば、危険判断部１４は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの１種類または２種類以上の走行状況関連情報が、１以上の危険判断条件のいずれに合致するか否かを判断する。そして、危険判断部１４は、合致すると判断した１以上の各危険判断条件に対応する危険度を、危険判断条件格納部１１から取得する。そして、危険判断部１４は、取得した１以上の危険度を用いて、スコアを算出する。当該スコアの算出方法は、例えば、取得した１以上の危険度を合計することや、当該１以上の危険度の平均を算出することなどである。

また、例えば、危険判断部１４は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの１種類または２種類以上の走行状況関連情報が、１以上の危険判断条件のいずれに合致するか否かを判断する。このとき、危険判断部１４は、例えば、危険判断条件が有する１以上の条件のうち、１つでも合致すれば、当該危険判断条件に合致すると判断するものとする。そして、危険判断部１４は、当該合致の度合と、合致すると判断した危険判断条件に対応する危険度とを用いて、スコアを算出する。当該合致の度合を、以下、発生度とする。発生度は、通常、割合である。また、当該スコアの算出方法は、例えば、危険度と発生度とを乗算し、当該乗算の結果を合計することや、当該乗算の結果の平均を算出することである。

また、発生度の算出方法の例については、以下のとおりである。例えば、道路種類情報が「高速道路」であり、速度情報が「６０ｋｍ／ｈ」であるとする。また、例えば、危険判断条件が「（道路種類＝一般道路）＆（速度≧５０ｋｍ／ｈ）」であるとする。この場合、当該２つの条件のうち、２つ目の条件「（速度≧５０ｋｍ／ｈ）」に速度情報「６０ｋｍ／ｈ」が合致する。つまり、当該２つ目の条件は、当該速度情報により満たされる。また、当該２つの条件は、論理積の組み合わせである。つまり、両方の条件が満たされないことには、当該危険判断条件が満たされるとは判断できない。従って、危険判断部１４は、２つの条件のうち１つの条件が満たされるため、発生度「１／２＝０．５」を算出する。

また、例えば、運転者分類情報が「高齢者」であり、運転者の年齢を示す運転者年齢情報が「７５歳」であるとする。また、例えば、危険判断条件が「（分類＝高齢者）ｏｒ（年齢≧８０歳）」であるとする。この場合、当該２つの条件のうち、１つ目の条件「（分類＝高齢者）」に運転者分類情報「高齢者」が合致する。つまり、当該１つ目の条件は、当該運転者分類情報により満たされる。また、当該２つの条件は、論理和の組み合わせである。つまり、いずれかの条件が満たされれば、当該危険判断条件が満たされると判断できる。従って、危険判断部１４は、発生度「１００％」を算出する。

また、例えば、危険判断部１４が合致する判断した１以上の危険判断条件のそれぞれに対応する危険度が、それぞれ、「２」、「４」、「３」であるとする。この場合、危険判断部１４は、当該危険度の合計であるスコア「９」を算出する。また、この場合、危険判断部１４は、当該危険度の平均であるスコア「３」を算出してもよい。

また、上記の場合において、１以上の危険判断条件のそれぞれに対応する発生度が、それぞれ、「５０％」、「４０％」、「８０％」であるとする。この場合、危険判断部１４は、スコア「２×５０％＋４×４０％＋３×８０％＝５．０」を算出する。また、この場合、危険判断部１４は、当該算出結果の平均であるスコア「５／３＝１．６７」を算出してもよい。

また、例えば、危険判断条件に報知内容情報が対応付いている場合、危険判断部１４は、通常、走行関連情報などが合致すると判断した危険判断条件に対応付いている報知内容情報を、危険判断条件格納部１１から取得する。また、例えば、出力条件に報知内容情報が対応付いている場合、危険判断部１４は、通常、算出したスコアが合致すると判断した出力条件に対応付いている報知内容情報を取得する。

なお、以下において、当該走行関連情報などの１種類または２種類以上の走行状況関連情報が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致することには、当該１以上の危険判断条件を用いて算出したスコアが出力条件に合致することも含まれるものとする。

また、危険判断部１４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。また、危険判断部１４の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。なお、危険判断部１４は、ハードウェア（専用回路）で実現されてもよい。

危険報知部１５は、危険判断部１４が、走行状況関連情報取得部１３が取得した走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの１種類または２種類以上の走行状況関連情報が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する。また、危険報知部１５は、危険判断部１４が、１以上の危険判断条件のいずれにも合致しないと判断した場合に、危険である旨を出力してもよい。

当該「危険である旨を出力する」とは、通常、危険である旨を示す情報を出力することである。また、当該出力とは、ディスプレイへの表示、音出力、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。また、送信や蓄積、処理結果の引渡しの結果、例えば、いわゆるドライブレコーダーなどの装置が始動されたり、いわゆるビデオカメラやデジタルカメラによる映像の記録が開始されたりしてもよい。また、当該出力の結果、通常、危険である旨がユーザに報知される。

また、「危険である旨」とは、例えば、スピードを出し過ぎていることや、運転者の集中力が低下していること、前方の他車が急な車線変更をする可能性があること、前方の他車の急ブレーキに注意すること、前方の他車との車間距離に注意すること、長時間運転していること、走行経験のない道路を運転していること、休憩が必要であることなどを含み、広く解する。

また、出力の方法や手段などは、通常、予め決められているが、そうでなくてもよい。そうでない場合、危険報知部１５は、例えば、危険判断部１４が取得した報知内容情報に従い、危険である旨を出力してもよい。例えば、報知内容情報が「画面出力」であれば、危険報知部１５は、例えば、文字や画像を画面に出力する。また、例えば、報知内容情報が「警告音」であれば、危険報知部１５は、例えば、所定の警告音や、報知内容情報が有する警告音を出力する。

また、危険報知部１５は、通常、危険である旨を画面出力する。当該画面出力する場合において、例えば、画面に地図が出力されている場合や、前方画像が出力されている場合などでは、危険報知部１５は、通常、既に出力されている当該出力内容の上に重ねて、文字や画像を出力する。

また、危険報知部１５は、通常、危険判断部１４が１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断してから、当該１以上の危険判断条件のいずれにも合致しないと判断するまでの間、危険である旨を出力し続ける。また、危険報知部１５は、例えば、危険判断部１４が１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断してから、所定の時間の間、危険である旨を出力し、その後、出力を終了してもよい。

また、危険報知部１５は、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。危険報知部１５は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイスなどで実現され得る。

また、走行関連情報取得手段１３１、自運転者関連情報取得手段１３２、他移動体関連情報取得手段１３３、他運転者関連情報取得手段１３４は、例えば、ＭＰＵやメモリなどから実現され得てもよい。また、走行関連情報取得手段１３１などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。

次に、車載装置１の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるｉ番目の情報は、「情報［ｉ］」と記載するものとする。図２は、車載装置１の全体動作を示すフローチャートである。

（ステップＳ２０１）車載装置１は、受付部１２が電源ＯＮの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ２０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２０２）車載装置１は、電源ＯＮの処理を行う。

（ステップＳ２０３）現在位置情報取得部は、現在位置情報の取得を開始する。以降、現在位置情報取得部は、定期的に現在位置情報を取得する。

（ステップＳ２０４）走行関連情報取得手段１３１は、走行経過関連情報の計測を開始する。

（ステップＳ２０５）走行関連情報取得手段１３１は、走行している道路を識別する道路識別情報の取得と蓄積を開始する。なお、走行関連情報取得手段１３１は、通常、取得した道路識別情報を、任意の記憶領域または所定の記憶領域に蓄積する。以降、走行関連情報取得手段１３１は、定期的に道路識別情報を取得し、蓄積する。

（ステップＳ２０６）車載装置１は、受付部１２が電源ＯＦＦの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップＳ２０７に進み、そうでない場合は、ステップＳ２１１に進む。

（ステップＳ２０７）走行関連情報取得手段１３１は、道路識別情報の取得と蓄積とを終了する。

（ステップＳ２０８）走行関連情報取得手段１３１は、走行経過関連情報の計測を終了する。

（ステップＳ２０９）現在位置情報取得部は、現在位置情報の取得を終了する。

（ステップＳ２１０）車載装置１は、電源ＯＦＦの処理を行う。そして、ステップＳ２０１に戻る。

（ステップＳ２１１）走行関連情報取得手段１３１は、走行関連情報の取得のタイミングであるか否かを判断する。例えば、定期的に走行関連情報を取得すると予め決められている場合、走行関連情報取得手段１３１は、以前に走行関連情報を取得してから、所定の時間が経過したか否かを判断する。そして、取得のタイミングである場合は、ステップＳ２１２に進み、そうでない場合は、ステップＳ２１３に進む。

（ステップＳ２１２）走行関連情報取得手段１３１は、走行関連情報を取得する。この処理の詳細は、図３のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２１３）自運転者関連情報取得手段１３２は、自運転者関連情報の取得のタイミングであるか否かを判断する。例えば、定期的に自運転者関連情報を取得すると予め決められている場合、自運転者関連情報取得手段１３２は、以前に自運転者関連情報を取得してから、所定の時間が経過したか否かを判断する。そして、取得のタイミングである場合は、ステップＳ２１４に進み、そうでない場合は、ステップＳ２１５に進む。

（ステップＳ２１４）自運転者関連情報取得手段１３２は、自運転者関連情報を取得する。この処理の詳細は、図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２１５）他移動体関連情報取得手段１３３は、他移動体関連情報の取得のタイミングであるか否かを判断する。例えば、定期的に他移動体関連情報を取得すると予め決められている場合、他移動体関連情報取得手段１３３は、以前に他移動体関連情報を取得してから、所定の時間が経過したか否かを判断する。そして、取得のタイミングである場合は、ステップＳ２１６に進み、そうでない場合は、ステップＳ２１７に進む。

（ステップＳ２１６）他移動体関連情報取得手段１３３は、他移動体関連情報を取得する。この処理の詳細は、図５のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２１７）他運転者関連情報取得手段１３４は、他運転者関連情報の取得のタイミングであるか否かを判断する。例えば、定期的に他運転者関連情報を取得すると予め決められている場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、以前に他運転者関連情報を取得してから、所定の時間が経過したか否かを判断する。そして、取得のタイミングである場合は、ステップＳ２１８に進み、そうでない場合は、ステップＳ２１９に進む。

（ステップＳ２１８）他運転者関連情報取得手段１３４は、他運転者関連情報を取得する。この処理の詳細は、図６のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２１９）危険判断部１４は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの１種類または２種類以上の走行状況関連情報が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する。そして、危険判断部１４は、走行関連情報などが危険判断条件に合致したか否かを示す合致フラグに「１」または「０」を代入する。この処理の詳細は、図７のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ２２０）危険報知部１５は、合致フラグが１であるか否かを判断する。１である場合は、ステップＳ２２１に進み、そうでない場合は、ステップＳ２０６に戻る。

（ステップＳ２２１）危険報知部１５は、危険である旨を出力する。

なお、図２のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。

図３は、図２のフローチャートのステップＳ２１２の走行関連情報の取得処理を示すフローチャートである。

（ステップＳ３０１）走行関連情報取得手段１３１は、道路関連情報を取得するか否かを判断する。走行関連情報取得手段１３１は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが道路関連情報に関する条件を有する場合などに、道路関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ３０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０３に進む。

（ステップＳ３０２）走行関連情報取得手段１３１は、道路関連情報を取得する。

（ステップＳ３０３）走行関連情報取得手段１３１は、速度関連情報を取得するか否かを判断する。走行関連情報取得手段１３１は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが速度関連情報に関する条件を有する場合などに、速度関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ３０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０５に進む。

（ステップＳ３０４）走行関連情報取得手段１３１は、速度関連情報を取得する。

（ステップＳ３０５）走行関連情報取得手段１３１は、目的地関連情報を取得するか否かを判断する。走行関連情報取得手段１３１は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが目的地関連情報に関する条件を有する場合などに、目的地関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ３０６に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０７に進む。

（ステップＳ３０６）走行関連情報取得手段１３１は、目的地関連情報を取得する。

（ステップＳ３０７）走行関連情報取得手段１３１は、走行経過関連情報を取得するか否かを判断する。走行関連情報取得手段１３１は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが走行経過関連情報に関する条件を有する場合などに、走行経過関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ３０８に進み、そうでない場合は、ステップＳ３０９に進む。

（ステップＳ３０８）走行関連情報取得手段１３１は、走行経過関連情報を取得する。

（ステップＳ３０９）走行関連情報取得手段１３１は、再生楽曲関連情報を取得するか否かを判断する。走行関連情報取得手段１３１は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが再生楽曲関連情報に関する条件を有する場合などに、再生楽曲関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ３１０に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ３１０）走行関連情報取得手段１３１は、再生楽曲関連情報を取得する。

図４は、図２のフローチャートのステップＳ２１４の自運転者関連情報の取得処理を示すフローチャートである。

（ステップＳ４０１）自運転者関連情報取得手段１３２は、走行経験関連情報を取得するか否かを判断する。自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが走行経験関連情報に関する条件を有する場合などに、走行経験関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ４０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０３に進む。

（ステップＳ４０２）自運転者関連情報取得手段１３２は、走行経験関連情報を取得する。

（ステップＳ４０３）自運転者関連情報取得手段１３２は、音声関連情報を取得するか否かを判断する。自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが音声関連情報に関する条件を有する場合などに、音声関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ４０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ４０５に進む。

（ステップＳ４０４）自運転者関連情報取得手段１３２は、音声関連情報を取得する。

（ステップＳ４０５）自運転者関連情報取得手段１３２は、体調関連情報を取得するか否かを判断する。自運転者関連情報取得手段１３２は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが体調関連情報に関する条件を有する場合などに、体調関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ４０６に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ４０６）自運転者関連情報取得手段１３２は、体調関連情報を取得する。

図５は、図２のフローチャートのステップＳ２１６の他移動体関連情報の取得処理を示すフローチャートである。

（ステップＳ５０１）他移動体関連情報取得手段１３３は、距離関連情報を取得するか否かを判断する。他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが距離関連情報に関する条件を有する場合などに、距離関連情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ５０２に進み、そうでない場合は、ステップＳ５０３に進む。

（ステップＳ５０２）他移動体関連情報取得手段１３３は、距離関連情報を取得する。

（ステップＳ５０３）他移動体関連情報取得手段１３３は、速度差情報を取得するか否かを判断する。他移動体関連情報取得手段１３３は、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかが速度差情報に関する条件を有する場合などに、速度差情報を取得すると判断する。そして、取得する場合は、ステップＳ５０４に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ５０４）他移動体関連情報取得手段１３３は、速度差情報を取得する。

図６は、図２のフローチャートのステップＳ２１８の他運転者関連情報の取得処理を示すフローチャートである。

（ステップＳ６０１）他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像を取得する。

（ステップＳ６０２）他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像から運転者標識に合致する領域である運転者標識領域を検出する。

（ステップＳ６０３）他運転者関連情報取得手段１３４は、運転者標識領域が検出できたか否かを判断する。検出できた場合は、ステップＳ６０４に進み、そうでない場合は、ステップＳ６０５に進む。

（ステップＳ６０４）他運転者関連情報取得手段１３４は、検出した運転者標識領域が示す運転者標識に対応する運転者分類情報を取得する。

（ステップＳ６０５）他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像からナンバープレートに合致する領域であるナンバープレート領域を検出する。

（ステップＳ６０６）他運転者関連情報取得手段１３４は、検出したナンバープレート領域から、ナンバープレート情報を取得する。

（ステップＳ６０７）他運転者関連情報取得手段１３４は、取得したナンバープレート情報に、運転者年数情報が含まれているか否かを判断する。含まれている場合は、ステップＳ６０８に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ６０８）他運転者関連情報取得手段１３４は、取得したナンバープレート情報から、運転者年数情報を取得する。

図７は、図２のフローチャートのステップＳ２１９の危険判断条件に合致するか否かの判断処理を示すフローチャートである。なお、図７のフローチャートにおいて、危険判断条件格納部１１には、ｍ個の危険判断条件が格納されているものとする。

（ステップＳ７０１）危険判断部１４は、合致フラグに０をセットする。

（ステップＳ７０２）危険判断部１４は、走行関連情報取得手段１３１が走行関連情報を取得済みであるか否かを判断する。取得済みである場合は、ステップＳ７０３に進み、そうでない場合は、ステップＳ７０４に進む。

（ステップＳ７０３）危険判断部１４は、危険判断条件に合致するか否かを判断する情報を格納する配列Ｔａｒｇｅｔ［］に、走行関連情報をセットする。

（ステップＳ７０４）危険判断部１４は、自運転者関連情報取得手段１３２が自運転者関連情を取得済みであるか否かを判断する。取得済みである場合は、ステップＳ７０５に進み、そうでない場合は、ステップＳ７０６に進む。

（ステップＳ７０５）危険判断部１４は、Ｔａｒｇｅｔ［］に、自運転者関連情報をセットする。

（ステップＳ７０６）危険判断部１４は、他移動体関連情報取得手段１３３が他移動体関連情報を取得済みであるか否かを判断する。取得済みである場合は、ステップＳ７０７に進み、そうでない場合は、ステップＳ７０８に進む。

（ステップＳ７０７）危険判断部１４は、Ｔａｒｇｅｔ［］に、他移動体関連情報をセットする。

（ステップＳ７０８）危険判断部１４は、他運転者関連情報取得手段１３４が他運転者関連情報を取得済みであるか否かを判断する。取得済みである場合は、ステップＳ７０９に進み、そうでない場合は、ステップＳ７１０に進む。

（ステップＳ７０９）危険判断部１４は、Ｔａｒｇｅｔ［］に、他運転者関連情報をセットする。

（ステップＳ７１０）危険判断部１４は、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の各危険判断条件に、危険度が対応付いているか否かを判断する。対応付いている場合は、ステップＳ７１６に進み、そうでない場合は、ステップＳ７１１に進む。

（ステップＳ７１１）危険判断部１４は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ７１２）危険判断部１４は、Ｔａｒｇｅｔ［］に格納されている情報が、危険判断条件［ｉ］に合致するか否かを判断する。合致する場合は、ステップＳ７１３に進み、そうでない場合は、ステップＳ７１４に進む。

（ステップＳ７１３）危険判断部１４は、合致フラグに１をセットする。そして、上位処理にリターンする。

（ステップＳ７１４）危険判断部１４は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、上位処理にリターンし、そうでない場合は、ステップＳ７１５に進む。

（ステップＳ７１５）危険判断部１４は、ｉを１インクリメントし、ステップＳ７１２に戻る。

（ステップＳ７１６）危険判断部１４は、走行関連情報、自運転者関連情報、他移動体関連情報、他運転者関連情報のうちの１種類または２種類以上が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを、危険度を用いて判断する。この処理の詳細は、図８のフローチャートを用いて説明する。

図８は、図７のフローチャートのステップＳ７１６の危険度を用いた判断処理を示すフローチャートである。なお、図８のフローチャートにおいて、危険判断条件格納部１１には、ｍ個の危険判断条件が格納されているものとする。

（ステップＳ８０１）危険判断部１４は、スコアに０をセットする。

（ステップＳ８０２）危険判断部１４は、カウンタｉに１をセットする。

（ステップＳ８０３）危険判断部１４は、Ｔａｒｇｅｔ［］と、危険判断条件［ｉ］とを用いて、危険判断条件［ｉ］の発生度を算出する。

（ステップＳ８０４）危険判断部１４は、危険判断条件［ｉ］に対応付いている危険度［ｉ］と、算出した発生度とを乗算し、スコアに加算する。

（ステップＳ８０５）危険判断部１４は、ｉがｍであるか否かを判断する。ｍである場合は、ステップＳ８０７に進み、そうでない場合は、ステップＳ８０６に進む。

（ステップＳ８０６）危険判断部１４は、ｉを１インクリメントし、ステップＳ８０３に戻る。

（ステップＳ８０７）危険判断部１４は、スコアが出力条件に合致するか否かを判断する。合致する場合は、ステップＳ８０８に進み、そうでない場合は、上位処理にリターンする。

（ステップＳ８０８）危険判断部１４は、合致フラグに１をセットする。

（具体例）
次に、車載装置１の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、移動体は、自動車であるものとする。また、車載装置１は、自動車に搭載されているカーナビゲーションシステム（以下、カーナビ）であるものとする。また、危険判断条件格納部１１には、図９に示す危険判断条件が格納されているものとする。当該危険判断条件（項目名：条件）は、レコードを一意に特定するためのＩＤ（項目名：ＩＤ）が対応付いている。また、図示しない楽曲データ格納部には、図１０に示す楽曲データが格納されているものとする。当該楽曲データは、レコードを一意に特定するためのＩＤ（項目名：ＩＤ）と、楽曲データのファイル名（項目名：ファイル名）と、楽曲のタイトル（項目名：タイトル）と、楽曲のアーティスト（項目名：アーティスト）と、楽曲のジャンル（項目名：ジャンル）と、楽曲の長さ（項目名：長さ）と、楽曲データのビットレート（項目名：ビットレート）とを有する。また、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１１に示す運転者標識画像を保持しているものとする。当該運転者標識画像（項目名：画像）は、レコードを一意に特定するためのＩＤ（項目名：ＩＤ）と、当該運転者標識画像により示される運転者分類情報（項目名：説明）とが対応付いている。

（例１）
本例において、走行関連情報取得手段１３１、自運転者関連情報取得手段１３２、他移動体関連情報取得手段１３３、他運転者関連情報取得手段１３４の各取得部が所定の情報を取得し、当該情報が、１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する例について説明する。

まず、ユーザ（ドライバー）が自動車に乗り込み、運転を開始したとする。すると、図示しない現在位置情報取得部は、現在位置情報の定期的な取得を開始する。また、走行関連情報取得手段１３１は、走行経過関連情報の計測を開始する。また、走行関連情報取得手段１３１は、走行している道路の道路識別情報の取得と蓄積を開始する。なお、走行関連情報取得手段１３１は、取得した道路識別情報を、所定の記憶領域に蓄積するものとする。

次に、ユーザがカーナビを操作し、図１０の「ＩＤ＝０１３」の楽曲データを再生するための操作を行ったとする。すると、受付部１２は、当該楽曲データの識別子であるファイル名「ＭＳＣ＿Ｒｏｃｋ．ｍｐ３」を有する楽曲再生指示を受け付ける。

次に、図示しない楽曲再生部は、ファイル名「ＭＳＣ＿Ｒｏｃｋ．ｍｐ３」で識別される図１０の「ＩＤ＝０１３」の楽曲データを取得し、当該楽曲データの再生を開始する。

次に、走行関連情報取得手段１３１は、楽曲再生部が再生している楽曲データから、楽曲関連情報を取得する。ここで、走行関連情報取得手段１３１は、当該楽曲データを解析し、テンポを示す楽曲関連情報（以下、適宜、テンポ情報）を取得するものとする。そして、走行関連情報取得手段１３１は、テンポ情報「１６０ＢＰＭ」を取得したものとする。

次に、走行関連情報取得手段１３１は、テンポ情報「１６０ＢＰＭ」の取得の直後に、速度情報「６５ｋｍ／ｈ」と、速度変化情報「上昇」とを取得したものとする。このとき、走行関連情報取得手段１３１は、自動車のスピードメーターから当該速度情報を取得したものとする。また、走行関連情報取得手段１３１は、時間的に連続する２以上の速度情報を用いて、当該速度変化情報を取得したものとする。

次に、自運転者関連情報取得手段１３２は、上記の楽曲関連情報の取得の直後に、歌唱有無情報「あり」を取得したものとする。このとき、自運転者関連情報取得手段１３２は、まず、マイクから、絶対音声情報を取得する。そして、自運転者関連情報取得手段１３２は、当該絶対音声情報が、所定の閾値以上であると判断し、歌唱有無情報「あり」を取得したものとする。

ここで、走行関連情報取得手段１３１などが取得した走行関連情報が、危険判断条件格納部１１に格納されている１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断するタイミングであるとする。すると、危険判断部１４は、上記のテンポ情報「１６０ＢＰＭ」と、速度情報「６５ｋｍ／ｈ」と、速度変化情報「上昇」と、歌唱有無情報「あり」とが、図９の危険判断条件のいずれに合致するか否かを判断する。そして、危険判断部１４は、これらの情報が、図９の「ＩＤ＝０１２」の危険判断条件「（ＢＰＭ≧１２５）＆（歌唱＝あり）＆（速度≧６０ｋｍ／ｈ）＆（速度変化＝上昇）」に合致すると判断する。当該危険判断条件は、「楽曲のテンポが１２５以上であること、かつ、歌っていること、かつ、速度が６０ｋｍ／ｈ以上であること、かつ、速度が上昇していること」を意味する。

また、例えば、走行関連情報を取得するタイミングにおいて、走行関連情報取得手段１３１が、走行時間情報「２時間１５分」と、目的地距離情報「８００ｍ」とを取得したとする。

次に、危険判断部１４は、走行時間情報「２時間１５分」と、目的地距離情報「８００ｍ」とが、図９の「ＩＤ＝０１３」の危険判断条件「（走行時間≧２時間）＆（目的地距離≦１ｋｍ）」に合致すると判断する。当該危険判断条件は、「走行時間が２時間以上であること、かつ、目的地までの距離が１ｋｍ以下であること」を意味する。

また、例えば、走行関連情報を取得するタイミングにおいて、走行関連情報取得手段１３１が道路種類情報「高速道路」を取得したとする。また、当該タイミングの次のタイミングにおいて、走行関連情報取得手段１３１が道路種類情報「一般道路」を取得したとする。また、当該道路種類情報「一般道路」を取得したタイミングにおいて、走行関連情報取得手段１３１が速度情報「８５ｋｍ／ｈ」を取得したとする。

次に、危険判断部１４は、時間的に連続する２つの道路種類情報「高速道路」、「一般道路」と、速度情報「８５ｋｍ／ｈ」とが、図９の「ＩＤ＝０１４」の危険判断条件「（道路種類＝高速道路→一般道路）＆（速度≧８０ｋｍ／ｈ）」に合致すると判断する。当該危険判断条件は、「走行している道路が高速道路から一般道路になったこと、かつ、速度が８０ｋｍ／ｈ以上であること」を意味する。

また、例えば、他移動体関連情報を取得するタイミングにおいて、他移動体関連情報取得手段１３３が、前方の他車との車間距離を示す車間距離情報「３２ｍ」を取得したとする。このとき、他移動体関連情報取得手段１３３は、距離センサを用いて当該車間距離情報を取得したものとする。また、車間距離情報「３２ｍ」を取得したタイミングにおいて、他運転者関連情報取得手段１３４が、運転者分類情報「初心者」を取得したものとする。このとき、他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像を解析し、当該運転者分類情報を取得したものとする。なお、前方画像からの運転者分類情報の取得の手順は、以下のとおりである。

まず、他運転者関連情報取得手段１３４は、前方画像を取得する。当該前方画像は、図１２であるものとする。

次に、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１２の画像から輪郭を検出する。そして、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１３に示す画像を取得したものとする。

次に、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１３の画像から、図１１の運転者標識画像のいずれかに合致する領域である運転者標識領域を検出する。このとき、他運転者関連情報取得手段１３４は、通常、図１３における各図形の形状が、図１１の運転者標識画像の形状のいずれに合致するか否かを判断する。その結果、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１３における図１４に示す図形の形状が、図１１の「ＩＤ＝００１」の運転者標識画像の形状に合致すると判断したものとする。そして、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１４の画像を運転者標識領域として取得する。

次に、他運転者関連情報取得手段１３４は、検出した運転者標識領域に合致する運転標識画像に対応する運転者分類情報である図１１の「ＩＤ＝００１」の運転者分類情報「初心者」を取得する。

次に、危険判断部１４は、車間距離情報「３２ｍ」と、運転者分類情報「初心者」とが、図９の「ＩＤ＝０１５」の危険判断条件「（３０ｍ≦車間距離＜４０ｍ）＆｛（分類＝初心者）ｏｒ（分類＝高齢者）｝」に合致すると判断する。当該危険判断条件は、「前方の他車との車間距離が３０ｍ以上４０ｍ未満であること、かつ、当該他車の運転者が初心者または高齢者であること」を意味する。

また、例えば、ナンバープレート情報を取得する場合、他運転者関連情報取得手段１３４は、上記と同様に、図１２の画像から輪郭を検出する。そして、図１３の画像を取得する。

次に、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１３の画像から、ナンバープレートに合致する領域であるナンバープレート領域を検出する。このとき、他運転者関連情報取得手段１３４は、通常、図１３における各図形の形状が、ナンバープレートの形状に合致するか否かを判断する。その結果、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１３における図１５に示す図形の形状が、ナンバープレートの形状に合致すると判断したものとする。そして、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１５の画像をナンバープレート領域として取得する。

次に、他運転者関連情報取得手段１３４は、図１５の画像に対してＯＣＲによる文字認識を行い、ナンバープレート情報「神戸 ３３９ は １２−３４」を取得する。このとき、他運転者関連情報取得手段１３４は、当該ナンバープレート情報をスペースにより分割し、本拠地を示す「神戸」と、分類番号を示す「３３９」と、事業用判別文字を示す「は」と、指定番号を示す「１２−３４」とを分けて取得してもよい。

また、例えば、他移動体関連情報を取得するタイミングにおいて、他移動体関連情報取得手段１３３が、前方の他車との車間距離を示す車間距離情報「２８ｍ」と、距離変化情報「接近」を取得したとする。このとき、他移動体関連情報取得手段１３３は、距離センサを用いて当該車間距離情報を取得したものとする。また、他移動体関連情報取得手段１３３は、時間的に連続する２以上の車間距離情報を用いて、当該距離変化情報を取得したものとする。また、車間距離情報「２８ｍ」を取得したタイミングにおいて、走行関連情報取得手段１３１が、速度情報「５５ｋｍ／ｈ」を取得したものとする。

次に、危険判断部１４は、車間距離情報「２８ｍ」と、距離変化情報「接近」と、速度情報「５５ｋｍ／ｈ」とが、図９の「ＩＤ＝０１６」の危険判断条件「（２０ｍ≦車間距離＜３０ｍ）＆（距離変化＝接近）＆（速度≧５０ｋｍ／ｈ）」に合致すると判断する。当該危険判断条件は、「前方の他車との車間距離が２０ｍ以上３０ｍ未満であること、かつ、前方の他車に接近していること、かつ、速度が５０ｋｍ／ｈ以上であること」を意味する。

また、上記の様に、危険判断部１４が危険判断条件に合致すると判断した場合、危険報知部１５は、危険である旨を出力する。ここで、車載装置１は画面を備えており、図１６に示す画像を出力しているものとする。この場合、危険報知部１５は、例えば、図１７に示すように、既に出力されている画像に重ねて危険である旨を示す情報（ここでは画像）を出力する。

また、例えば、危険判断条件格納部１１に格納されている危険判断条件に報知内容情報が対応付いている場合、危険判断部１４は、合致すると判断した危険判断条件に対応する報知内容情報を取得する。当該危険判断条件は、例えば、図１８に示すものである。図１８において、報知内容情報は、項目名「報知内容」である。

まず、例えば、危険判断部１４が、走行関連情報取得手段１３１が取得したテンポ情報と、速度情報と、速度変化情報と、自運転者関連情報取得手段１３２が取得した歌唱有無情報とが、図１８の「ＩＤ＝０１２」の危険判断条件に合致すると判断したとする。すると、危険判断部１４は、図１８の「ＩＤ＝０１２」の報知内容情報「警告画面０２」を取得する。当該報知内容情報は、「警告画面０２」で識別される予め用意された画像を画面出力することを示す。また、当該画像は、車載装置１の所定の記憶領域に格納されているものとする。

次に、危険報知部１５は、所定の記憶領域から「警告画面０２」で識別される画像を取得する。そして、危険報知部１５は、当該取得した画像を画面出力する。当該出力の様子は、例えば、図１７である。

また、例えば、危険判断部１４が、他移動体関連情報取得手段１３３が取得した車間距離情報と、距離変化情報と、走行関連情報取得手段１３１が取得した速度情報とが、図１８の「ＩＤ＝０１６」の危険判断条件に合致すると判断したとする。すると、危険判断部１４は、図１８の「ＩＤ＝０１６」の報知内容情報「警告音０２」を取得する。当該報知内容情報は、「警告音０２」で識別される予め用意された楽曲データを再生し、スピーカー出力することを示す。当該楽曲データは、例えば、警告音を発するものである。また、当該楽曲データは、車載装置１の所定の記憶領域に格納されているものとする。

次に、危険報知部１５は、所定の記憶領域から「警告音０２」で識別される楽曲データを取得する。そして、危険報知部１５は、当該取得した楽曲データを再生し、警告音をスピーカー出力する。

（例２）
本例において、１以上の各危険判断条件に危険度が対応付いている例について説明する。当該危険判断条件は、例えば、図１９に示すものである。図１９において、危険度は、項目名「危険度」である。

例えば、例１と同様の処理を行った結果、危険判断部１４が、走行関連情報取得手段１３１が取得したテンポ情報と、速度情報と、速度変化情報と、自運転者関連情報取得手段１３２が取得した歌唱有無情報と、他移動体関連情報取得手段１３３が取得した車間距離情報と、速度差情報と、他運転者関連情報取得手段１３４が取得した運転者分類情報と、免許取得年数情報とが、図１９の「ＩＤ＝０１２」、「ＩＤ＝０１５」、「ＩＤ＝０１８」の危険判断条件に合致すると判断したとする。すると、危険判断部１４は、図１９の「ＩＤ＝０１２」、「ＩＤ＝０１５」、「ＩＤ＝０１８」の危険度「８」、「２」、「３」を取得する。なお、図１９の「ＩＤ＝０１８」の危険判断条件「（免許取得年数≦１年）＆（速度≧６０ｋｍ／ｈ）＆（速度差≦５ｋｍ／ｈ）」は、「前方の他車の運転者の免許取得年数が１年以下であること、かつ、速度が６０ｋｍ／ｈ以上であること、かつ、前方の他車との速度差が５ｋｍ／ｈ以下であること」を意味する。

次に、危険判断部１４は、取得した３個の危険度「８」、「２」、「３」を合計し、スコア「１３」を算出する。

ここで、出力条件が「スコア≧１０」であるとする。すると、危険判断部１４は、算出したスコア「１３」が、当該出力条件に合致すると判断する。

次に、危険報知部１５は、例１と同様に、危険である旨を出力する。

また、上記において、危険判断部１４が、図２０に示す出力条件を保持しているとする。当該出力条件（項目名：条件）は、レコードを一意に特定するためのＩＤ（項目名：ＩＤ）と、報知内容情報（項目名：報知内容）とが対応付いている。

次に、危険判断部１４は、算出したスコア「１３」が、図２０の「ＩＤ＝０１３」の出力条件「１０≦スコア＜１５」に合致すると判断する。そして、危険判断部１４は、図２０の「ＩＤ＝０１３」の報知内容情報「警告音０１」を取得する。

次に、危険報知部１５は、例１と同様に、「警告音０１」で識別される楽曲データを再生し、スピーカー出力する。

また、例えば、算出したスコアが「４」であるとする。この場合、危険判断部１４は、当該スコアが、図２０の「ＩＤ＝０１１」の出力条件「１≦スコア＜５」に合致すると判断する。また、図２０の「ＩＤ＝０１１」の出力条件には、報知内容情報が対応付いていない。従って、危険判断部１４は、何も取得しない。

次に、危険報知部１５は、例１と同様に、予め決められた出力の方法や手段により、危険である旨を出力する。

また、例えば、算出したスコアが「２２」であるとする。この場合、危険判断部１４は、当該スコアが、図２０の「ＩＤ＝０１５」の出力条件「２０≦スコア＜２５」に合致すると判断する。そして、危険判断部１４は、図２０の「ＩＤ＝０１５」の報知内容情報「警告音０３，警告画面０３」を取得する。当該報知内容情報は、「警告音０３」で識別される予め用意された楽曲データを再生し、スピーカー出力し、かつ、「警告画面０３」で識別される予め用意された画像を画面出力することを示す。

次に、危険報知部１５は、例１と同様に、「警告音０３」で識別される楽曲データを再生し、スピーカー出力し、かつ、「警告画面０３」で識別される画像を画面出力する。

（例３）
本例において、１以上の各危険判断条件で示される走行時の状況が発生している度合を示す発生度を用いる例について説明する。本例における危険判断条件は、図１９に示すものである。

まず、走行関連情報取得手段１３１が、速度情報「８０ｋｍ／ｈ」と、速度変化情報「上昇」とを取得したとする。

次に、危険判断部１４は、速度情報「８０ｋｍ／ｈ」と、速度変化情報「上昇」とが、図１９の危険判断条件のうち、「ＩＤ＝０１２」と、「ＩＤ＝０１４」と、「ＩＤ＝０１６」と、「ＩＤ＝０１８」の危険判断条件が有する条件に合致すると判断する。当該危険判断条件が有する条件を、以下、部分条件とする。なお、当該速度情報と速度変化情報とは、図１９の「ＩＤ＝０１２」の危険判断条件が有する部分条件「（速度≧６０ｋｍ／ｈ）」と、「（速度変化＝上昇）」とに合致する。また、当該速度情報は、図１９の「ＩＤ＝０１４」の危険判断条件が有する部分条件「（速度≧８０ｋｍ／ｈ）」に合致する。また、当該速度情報は、図１９の「ＩＤ＝０１６」の危険判断条件が有する部分条件「（速度≧５０ｋｍ／ｈ）」に合致する。また、当該速度情報は、図１９の「ＩＤ＝０１８」の危険判断条件が有する部分条件「（速度≧６０ｋｍ／ｈ）」に合致する。

次に、危険判断部１４は、上記の４つの各危険判断条件に対応する危険度「８」、「７」、「４」、「３」を取得する。

次に、危険判断部１４は、上記の４つの各危険判断条件の発生度を算出する。例えば、図１９の「ＩＤ＝０１２」の危険判断条件は、４つの部分条件を有する。また、当該４つの部分条件のうち、２つの部分条件「（速度≧６０ｋｍ／ｈ）」と、「（速度変化＝上昇）」とが、速度情報「８０ｋｍ／ｈ」および速度変化情報「上昇」により満たされる。従って、危険判断部１４は、図１９の「ＩＤ＝０１２」の危険判断条件について、発生度「２／４＝５０％」を算出する。また、同様にして、危険判断部１４は、図１９の「ＩＤ＝０１４」の危険判断条件について、発生度「１／２＝５０％」を算出する。また、同様にして、危険判断部１４は、図１９の「ＩＤ＝０１６」の危険判断条件について、発生度「１／３＝３３％」を算出する。また、同様にして、危険判断部１４は、図１９の「ＩＤ＝０１８」の危険判断条件について、発生度「１／３＝３３％」を算出する。

次に、危険判断部１４は、上記の４つの各危険判断条件に対応する危険度と発生度とを乗算し、その結果を合計し、スコアを算出する。つまり、危険判断部１４は、スコア「８×５０％＋７×５０％＋４×３３％＋３×３３％＝９．８１」を算出する。

ここで、出力条件が「スコア≧８」であるとする。すると、危険判断部１４は、算出したスコア「９．８１」が、当該出力条件に合致すると判断する。

次に、危険報知部１５は、例１と同様に、危険である旨を出力する。なお、危険判断部１４が図２０の出力条件を保持している例は、例２において説明済みであるので、説明を省略する。

以上、本実施の形態による車載装置１によれば、移動体の状況や、運転者の状況など、走行時に発生している状況に応じて危険予測を行うことができる。これにより、例えば、狭い道路でスピードが出過ぎている場合や、目的地付近に到着し集中力が途切れそうな場合、走行している道路の種類が変わったことに気付いてない場合、前方に初心者が運転する車両があり運転に注意が必要な場合などに、ユーザに危険である旨を報知することができ、事故などを未然に防ぐことができる。

また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段は、物理的に一の媒体で実現されてもよいことは言うまでもない。

また、上記各実施の形態における車載装置は、例えば、スタンドアロンの装置であってもよいし、サーバ・クライアントシステムにおけるサーバ装置であってもよい。後者の場合には、例えば、ＡＳＰ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｐｒｏｖｉｄｅｒ）として危険予測が行われてもよい。

また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。

また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。

また、上記各実施の形態における車載装置を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される危険判断条件格納部にアクセス可能なコンピュータを、移動体の走行に関する情報である走行関連情報、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報、他の移動体の運転者に関する情報である他運転者関連情報のうちの２種類以上を取得する走行状況関連情報取得部と、前記走行関連情報、前記自運転者関連情報、前記他移動体関連情報、前記他運転者関連情報のうちの２種類以上が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する危険判断部と、前記危険判断部が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する危険報知部として動作させるためのプログラムである。

なお、上記プログラムにおいて、ハードウェアでしか行われない処理は少なくとも含まれない。

また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。

また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。

また、図２１は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の車載装置等を実現するコンピュータシステム９の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。

図２１において、コンピュータシステム９は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２を含むコンピュータ９０１と、キーボード９０２と、マウス９０３と、モニタ９０４とを備える。

図２２は、コンピュータシステム９のブロック図である。図２２において、コンピュータ９０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２に加えて、ＭＰＵ９０１３と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ９０１４と、ＭＰＵ９０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ９０１５と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク９０１６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１、ＦＤドライブ９０１２、ＭＰＵ９０１３等を相互に接続するバス９０１７とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ９０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。

コンピュータシステム９に、前述の実施の形態の車載装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、またはＦＤ９１０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０１１またはＦＤドライブ９０１２に挿入され、さらにハードディスク９０１６に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ９０１に送信され、ハードディスク９０１６に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ９０１５にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ９１０１、ＦＤ９１０２またはネットワークから直接、ロードされてもよい。

プログラムは、コンピュータ９０１に、前述の実施の形態の車載装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム９がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。

本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。

以上のように、本発明にかかる車載装置は、走行時に発生している状況に応じて危険予測を行うことができるという効果を有し、ナビゲーション装置等として有用である。

１ 車載装置
１１ 危険判断条件格納部
１２ 受付部
１３ 走行状況関連情報取得部
１４ 危険判断部
１５ 危険報知部
１３１ 走行関連情報取得手段
１３２ 自運転者関連情報取得手段
１３３ 他移動体関連情報取得手段
１３４ 他運転者関連情報取得手段

Claims (10)

1. 危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される危険判断条件格納部と、
   移動体の走行に関する情報である走行関連情報、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報、他の移動体の運転者に関する情報である他運転者関連情報のうちの２種類以上を取得する走行状況関連情報取得部と、
   前記走行関連情報、前記自運転者関連情報、前記他移動体関連情報、前記他運転者関連情報のうちの２種類以上が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する危険判断部と、
   前記危険判断部が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する危険報知部とを備える車載装置。
2. 前記１以上の各危険判断条件には、危険の度合を示す危険度が対応付いており、
   前記危険判断部は、
   前記走行関連情報、前記自運転者関連情報、前記他移動体関連情報、前記他運転者関連情報のうちの２種類以上が合致する１以上の各危険判断条件に対応する危険度を、前記危険判断条件格納部から取得し、当該１以上の危険度を用いてスコアを算出し、当該スコアが、所定の条件を満たすか否かを判断し、
   前記危険報知部は、
   前記危険判断部が、前記所定の条件を満たすと判断した場合に、危険である旨を出力する請求項１記載の車載装置。
3. 前記危険判断部は、
   前記走行関連情報、前記自運転者関連情報、前記他移動体関連情報、前記他運転者関連情報のうちの２種類以上と、前記１以上の各危険判断条件との合致の度合である発生度を算出し、当該１以上の発生度をも用いてスコアを算出し、当該スコアが所定の条件を満たすか否かを判断し、
   前記危険報知部は、
   前記危険判断部が、前記所定の条件を満たすと判断した場合に、危険である旨を出力する請求項１または請求項２記載の車載装置。
4. 前記走行状況関連情報取得部は、
   前記走行関連情報を取得する走行関連情報取得手段と、
   前記自運転者関連情報を取得する自運転者関連情報取得手段とを備え、
   前記危険判断部は、
   前記走行関連情報と、前記自運転者関連情報とが、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する請求項１から請求項３いずれか一項に記載の車載装置。
5. 前記走行状況関連情報取得部は、
   前記走行関連情報を取得する走行関連情報取得手段と、
   前記他移動体関連情報を取得する他移動体関連情報取得手段とを備え、
   前記危険判断部は、
   前記走行関連情報と、前記他移動体関連情報とが、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する請求項１から請求項３いずれか一項に記載の車載装置。
6. 前記走行状況関連情報取得部は、
   前記他運転者関連情報を取得する他運転者関連情報取得手段をさらに備え、
   前記危険判断部は、
   前記走行関連情報と、前記自運転者関連情報と、前記他運転者関連情報とが、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する請求項５記載の車載装置。
7. 前記危険報知部は、
   前記危険判断部が合致すると判断した危険判断条件に応じた出力を行う請求項１から請求項３いずれか一項に記載の車載装置。
8. 前記危険報知部は、
   危険である旨を画面出力する請求項１から請求項４いずれか一項に記載の車載装置。
9. 危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される危険判断条件格納部と、
   走行状況関連情報取得部と、危険判断部と、危険報知部とを用いて行われる危険予測方法であって、
   前記走行状況関連情報取得部が、
   移動体の走行に関する情報である走行関連情報、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報、他の移動体の運転者に関する情報である他運転者関連情報のうちの２種類以上を取得する走行状況関連情報取得ステップと、
   前記危険判断部が、
   前記走行関連情報、前記自運転者関連情報、前記他移動体関連情報、前記他運転者関連情報のうちの２種類以上が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する危険判断ステップと、
   前記危険報知部が、
   前記危険判断部が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する危険報知ステップとを備える危険予測方法。
10. 危険であると判断するための１以上の危険判断条件が格納される危険判断条件格納部にアクセス可能なコンピュータを、
    移動体の走行に関する情報である走行関連情報、移動体の運転者に関する情報である自運転者関連情報、他の移動体との関係に関する情報である他移動体関連情報、他の移動体の運転者に関する情報である他運転者関連情報のうちの２種類以上を取得する走行状況関連情報取得部と、
    前記走行関連情報、前記自運転者関連情報、前記他移動体関連情報、前記他運転者関連情報のうちの２種類以上が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致するか否かを判断する危険判断部と、
    前記危険判断部が、前記１以上の危険判断条件のいずれかに合致すると判断した場合に、危険である旨を出力する危険報知部として動作させるためのプログラム。