JP2014067091A - Vehicle detection device using traveling sound - Google Patents
Vehicle detection device using traveling sound Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014067091A JP2014067091A JP2012209952A JP2012209952A JP2014067091A JP 2014067091 A JP2014067091 A JP 2014067091A JP 2012209952 A JP2012209952 A JP 2012209952A JP 2012209952 A JP2012209952 A JP 2012209952A JP 2014067091 A JP2014067091 A JP 2014067091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- internal parameter
- allowable value
- microphone
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自動車等の車両に搭載され車両の周囲に存在する他車を検出する車両検出装置に係り、より詳細には、車両の周囲の音（車外音）を計測して、車両周囲の他車の存在を検知する装置に係る。 The present invention relates to a vehicle detection device that is mounted on a vehicle such as an automobile and detects other vehicles existing around the vehicle, and more specifically, measures a sound around the vehicle (sound outside the vehicle) and The present invention relates to a device that detects the presence of another vehicle.
自動車等の車両の運転支援技術の一つとして、車外音を収集して解析することにより、車両に接近する他車等を検知する車両検出装置が提案されている。例えば、特許文献１に於いては、車両上に複数のマイクロホンを任意の間隔にて配設し、これらのマイクロホンが収集した音のうちの、車両の走行音の特徴が良く現れる周波数帯域成分の相互相関値が最大となる時間差を決定し、かかる時間差から他車両の存在方向を決定する車両検出装置が開示されている。上記の如き車外音を利用して車両周囲の他車を検出する装置は、他車の存在を運転者が視覚的に認識していない場合又は認識できない場合（夜間の走行時など或いはレーダーやカメラ等で他車が検出できない場合など）にも、他車の接近を検出し、運転者に対して注意喚起を行うことが可能であり、また、レーダーやカメラ等を用いた車両検出装置よりも時間的に早く他車等の検出が可能となるので、より安全で有効な運転の支援として期待される。 As one of driving support technologies for vehicles such as automobiles, there has been proposed a vehicle detection device that detects other vehicles approaching the vehicle by collecting and analyzing sounds outside the vehicle. For example, in Patent Document 1, a plurality of microphones are arranged on a vehicle at arbitrary intervals, and among the sounds collected by these microphones, the frequency band component of which the characteristics of the running sound of the vehicle often appear. There is disclosed a vehicle detection device that determines a time difference at which a cross-correlation value is maximized and determines an existing direction of another vehicle from the time difference. The device for detecting other vehicles around the vehicle using the outside sound as described above is used when the driver does not visually recognize the presence of the other vehicle or when the driver cannot recognize the presence of the other vehicle (when driving at night or when using a radar or camera). It is possible to detect the approach of other vehicles and alert the driver even when other vehicles cannot be detected due to, etc., and more than vehicle detection devices using radar, cameras, etc. Since other vehicles can be detected quickly in time, it is expected as a safer and more effective driving support.
ところで、上記の如き車両上に配設されたマイクロホンの収集した音を用いて他車両の検出を行う従前の装置に於いては、マイクロホンが故障した場合に、そのことを検知する手段が設けられていない。特に車両検出装置が自車から見た他車の方位を検出する構成の場合に、他車方位の検出結果が正常な値の範囲内であったとしても、マイクロホン又はその他の部位に異常が内在することによって実際の他車方位と検出結果とがずれている場合がある。しかしながら、従来の技術に於いて、かかる不具合が内在しているか否かを確認する構成は提案されていなかった。 By the way, in the conventional apparatus for detecting another vehicle using the sound collected by the microphone arranged on the vehicle as described above, there is provided a means for detecting when the microphone breaks down. Not. In particular, when the vehicle detection device is configured to detect the direction of another vehicle viewed from the host vehicle, even if the detection result of the other vehicle direction is within a normal value range, there is an abnormality in the microphone or other part. As a result, the actual other vehicle direction may deviate from the detection result. However, in the prior art, a configuration for confirming whether or not such a defect is inherent has not been proposed.
かくして、本発明の一つの目的は、車両に搭載されマイクロホンにより収集された車外音を用いて自車周囲の他車の方位を検出する装置に於いて、マイクロホン又はその他の部位の故障等の異常により他車の方位を正確に検出できない状態にあることを検知できるようにすることである。この点に関し、かかる不具合の有無は、マイクロホンの収集した車外音から他車方位の検出結果までの演算処理過程に於いて算出される中間的なパラメータ又は変数（以下、「内部パラメータ」と称する。）の値が適正な値となっているか否かを検査することを通じて確認できる場合がある。本発明に於いては、この考え方が利用される。 Thus, one object of the present invention is to provide an apparatus for detecting the direction of other vehicles around the vehicle using outside sound collected by the microphone mounted on the vehicle, such as malfunction of the microphone or other parts. Therefore, it is possible to detect that the direction of the other vehicle cannot be accurately detected. In this regard, the presence or absence of such a failure is referred to as an intermediate parameter or variable (hereinafter referred to as “internal parameter”) calculated in the calculation process from the outside sound collected by the microphone to the detection result of the other vehicle direction. ) May be confirmed by checking whether the value is an appropriate value. In the present invention, this concept is used.
本発明によれば、上記の課題は、車外音を用いて他車の存在を検知する車両検知装置であって、少なくとも二つの互いに車両上に隔置された車外音を収集するマイクロホンと、少なくとも二つのマイクロホンに於いてそれぞれ収集された車外音のうちの他車の走行音に基づいて車両から見た他車の存在する方位を算定する他車方位算定手段と、マイクロホンの収集した車外音から他車の存在する方位を算定する処理に於いて決定又は算定される内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶手段と、他車方位算定手段により算定された他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値を提供する内部パラメータ許容可能値提供手段と、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータとこれに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値とに基づいてマイクロホン又は他車方位算定手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段とを含む装置によって達成される。 According to the present invention, the above-described problem is a vehicle detection device that detects the presence of another vehicle using vehicle exterior sound, and includes at least two microphones that collect vehicle exterior sounds spaced apart from each other, and at least From other vehicle direction calculation means for calculating the direction in which the other vehicle exists as seen from the vehicle based on the running sound of the other vehicle among the outside sounds collected by the two microphones, and from the outside sound collected by the microphone Internal parameter storage means for storing internal parameters determined or calculated in the process of calculating the direction in which the other vehicle exists, and internal parameters that can derive the direction in which the other vehicle exists calculated by the other vehicle direction calculation means Internal parameter permissible value providing means for providing permissible values of the internal parameter, internal parameters stored in the internal parameter storage means, and internal parameter permissible corresponding thereto It is achieved by a device comprising an abnormality judging means for judging whether a microphone or other vehicle azimuth calculating means is abnormal based on the acceptable values of internal parameters that provided values providing unit.
上記の構成に於いて、「他車方位算定手段」は、任意の処理にてマイクロホンによって収集された車外音から抽出した自動車等の車両の走行音の成分を用いて自車周囲の他車の方位を算定するよう構成されていてよい（例えば、特許文献１、２参照）。また、上記に触れた如く、「内部パラメータ」とは、他車方位算定手段に於けるマイクロホンの収集した車外音から他車の存在する方位を算定するための任意の処理に於いて中間的に算出又は決定されるパラメータ又は変数である。そして、「他車方位算定手段により算定された他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値」とは、或る他車の方位が算定された場合に、その方位を与える内部パラメータとして許容可能な値、即ち、正常な範囲であり、もし実際に他車の方位の算定に使用された内部パラメータの値が、前記の「内部パラメータとして許容可能な値」から逸脱している場合には、内部パラメータの値に異常があることとなる。従って、仮に算定された「他車の存在する方位」の値が正常な範囲内であったとしても、内部パラメータが「内部パラメータとして許容可能な値」から逸脱している場合、その算定処理には異常が存在し、「他車の存在する方位」は信頼できない値であるということとなる。かくして、上記の構成によれば、他車の方位を算定する処理過程に於いて、内部パラメータが正常な値であるか否かを確認することによって、マイクロホン又は他車方位算定手段が異常であるか否かが判定される。かかる異常判定処理は、車両の使用時に於いても実行可能であるので、車両の整備点検時でなくても、マイクロホン又は他車方位算定手段に於ける異常を検知できる点で有利である。 In the above-described configuration, the “other vehicle direction calculation means” uses the component of the running sound of a vehicle such as an automobile extracted from the outside sound collected by the microphone in an arbitrary process. It may be configured to calculate the azimuth (see, for example, Patent Documents 1 and 2). As mentioned above, the “internal parameter” is an intermediate value in any processing for calculating the direction in which the other vehicle exists from the outside sound collected by the microphone in the other vehicle direction calculation means. A parameter or variable to be calculated or determined. The “allowable value of the internal parameter that can derive the direction in which the other vehicle exists calculated by the other vehicle direction calculation means” gives the direction when the direction of a certain other vehicle is calculated. An acceptable value for the internal parameter, that is, a normal range, and the value of the internal parameter actually used for calculating the heading of the other vehicle deviates from the aforementioned “acceptable value for the internal parameter”. If so, there is an abnormality in the value of the internal parameter. Therefore, even if the calculated “direction where another vehicle exists” is within the normal range, if the internal parameter deviates from the “acceptable value as an internal parameter”, the calculation process An anomaly exists, and the “direction in which another vehicle exists” is an unreliable value. Thus, according to the above configuration, in the process of calculating the direction of the other vehicle, the microphone or the other vehicle direction calculating means is abnormal by checking whether or not the internal parameter is a normal value. It is determined whether or not. Such an abnormality determination process can be executed even when the vehicle is in use, which is advantageous in that an abnormality in the microphone or other vehicle direction calculation means can be detected even when the vehicle is not being maintained and inspected.
上記の本発明の装置に於いて、「内部パラメータ許容可能値提供手段」は、他車方位算定手段により算定され得る他車の存在する方位の複数の値に対応した複数の算定され得る他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値を記憶する記憶手段を有し、算定された他車の存在する方位に対応した内部パラメータの許容可能な値を異常判定手段へ提供するよう構成されていてよい。即ち、内部パラメータ許容可能値提供手段の記憶手段には、他車方位算定手段が算定し得る他車の種々の方位、好適には、全方位のそれぞれに対して、各方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値が記憶され、異常判定処理を実行する際に、実際に算定された他車の存在する方位に対応した内部パラメータの許容値が記憶手段から読み出され、実際の他車方位の算定処理に於いて算定又は決定された内部パラメータが正常であるか否かの判定に利用されてよい。 In the above-described apparatus of the present invention, the “internal parameter allowable value providing means” is a plurality of other vehicles that can be calculated corresponding to a plurality of values of the direction in which the other vehicle exists that can be calculated by the other vehicle direction calculating means. Storage means for storing an allowable value of an internal parameter from which the direction in which the vehicle exists can be derived, and an allowable value of the internal parameter corresponding to the calculated direction in which the other vehicle exists is provided to the abnormality determination unit. It may be constituted as follows. That is, the storage means of the internal parameter permissible value providing means includes an internal position from which each direction can be derived for each of various directions of other vehicles that can be calculated by the other vehicle direction calculation means, and preferably all directions. When the allowable value of the parameter is stored and the abnormality determination process is executed, the allowable value of the internal parameter corresponding to the direction in which the other vehicle is actually calculated is read from the storage means, and the actual other vehicle It may be used to determine whether or not the internal parameter calculated or determined in the azimuth calculation process is normal.
また、上記の本発明の装置の異常判定手段に於いて、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値と合致しないときに、マイクロホン又は他車方位算定手段に異常があると判定されるようになっていてよい。典型的には、内部パラメータの許容可能な値は、内部パラメータの許容可能な上下限値が与えられ、その上下限値の間の範囲から、実際に算定された他車の存在する方位に対応した内部パラメータが逸脱するときに、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値と合致しないと判断されてよい。 In the above-described abnormality determination means of the apparatus of the present invention, the internal parameter stored in the internal parameter storage means matches the allowable value of the internal parameter provided by the internal parameter allowable value providing means corresponding thereto. When not, it may be determined that there is an abnormality in the microphone or the other vehicle direction calculation means. Typically, the allowable value of the internal parameter is given an allowable upper and lower limit value of the internal parameter, and corresponds to the direction in which the other vehicle is actually calculated from the range between the upper and lower limit values. When the internal parameter deviates, it may be determined that the internal parameter stored in the internal parameter storage means does not match the allowable value of the internal parameter provided by the internal parameter allowable value providing means corresponding thereto.
なお、後述の実施形態の説明からも理解される如く、他車の存在する方位に対する算定処理に於いては、内部パラメータは複数存在し得る。従って、異常判定手段に於いてマイクロホン又は他車方位算定手段が異常であるか否かを判定するために参照される内部パラメータは、一つの他車の存在する方位の値に対する複数のパラメータ値の組合せであってよい。即ち、本発明の装置に於いて、一つの他車の存在する方位に対するその算定処理に於いて決定又は算定される内部パラメータとその一つの他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値とがそれぞれ複数のパラメータ値の組であってよい。また、異常判定手段に於いて参照される内部パラメータが、複数のパラメータ値の組合せである場合、複数のパラメータ値のうち、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値と合致しないものが有る場合、そこに於いて、某かの異常が存在すると推定することができる。従って、本発明の装置に於いては、更に、内部パラメータ記憶手段に記憶された内部パラメータの複数のパラメータ値のうち、内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値の複数のパラメータ値のうちの対応するパラメータ値と合致しないパラメータ値が存在するとき、その存在に基づいてマイクロホン及び他車方位算定手段に於ける異常のある部位を推定する異常個所推定手段が設けられていてよい。この場合、単にマイクロホン及び他車方位算定手段に異常があると判定するだけでなく、どこに異常が有るかを確認できる点で有利である。 As will be understood from the description of the embodiments described later, there may be a plurality of internal parameters in the calculation process for the direction in which another vehicle exists. Therefore, the internal parameter referred to in the abnormality determination means to determine whether the microphone or the other vehicle direction calculation means is abnormal is a plurality of parameter values with respect to the direction value in which one other vehicle exists. It may be a combination. That is, in the apparatus of the present invention, the internal parameters determined or calculated in the calculation process for the direction in which one other vehicle exists and the internal parameters allowance for deriving the direction in which the other vehicle exists. Each possible value may be a set of a plurality of parameter values. In addition, when the internal parameter referred to in the abnormality determination means is a combination of a plurality of parameter values, the internal parameter stored in the internal parameter storage means and the corresponding internal parameter allowance among the plurality of parameter values If there is something that does not match the allowable value of the internal parameter provided by the possible value providing means, it can be estimated that there is some abnormality. Therefore, in the apparatus of the present invention, among the plurality of parameter values of the internal parameter stored in the internal parameter storage unit, a plurality of allowable values of the internal parameter provided by the internal parameter allowable value providing unit are provided. When there is a parameter value that does not match the corresponding parameter value, there is provided an abnormal point estimation means for estimating an abnormal part in the microphone and other vehicle direction calculation means based on the parameter value. It's okay. In this case, it is advantageous not only to determine that there is an abnormality in the microphone and the other vehicle direction calculation means but also to confirm where the abnormality is.
かくして、上記の構成によれば、マイクロホンにより収集された車外音を用いて他車両を検出する装置に於いて、車両の運転中でも、マイクロホン又はかかるマイクロホンの収集音を用いて車両検出処理を行う手段に於ける異常の有無の判定を行うことが可能となる。特に、本発明の構成に於いては、マイクロホンの収集した車外音の信号から他車方位の検出結果までの演算処理過程に於いて異常があるか否かを検査することができるので、他車方位の検出結果が正常な値の範囲内であったとしても、その値が信用できる値であるか否かの評価ができる点で有利である。 Thus, according to the above configuration, in the apparatus for detecting another vehicle using the outside sound collected by the microphone, the means for performing the vehicle detection process using the microphone or the collected sound of the microphone even during driving of the vehicle. It is possible to determine whether or not there is an abnormality. In particular, in the configuration of the present invention, it is possible to inspect whether there is an abnormality in the arithmetic processing process from the signal of the external sound collected by the microphone to the detection result of the other vehicle direction. Even if the direction detection result is within a normal value range, it is advantageous in that it can be evaluated whether or not the value is a reliable value.
本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。 Other objects and advantages of the present invention will become apparent from the following description of preferred embodiments of the present invention.
１０…車両
１２…バンパ
１４…ドアミラー
２０、２２…マイクアレイ
Ｏ…自車
Ｐ…他車
DESCRIPTION OF
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。図中、同一の符号は、同一の部位を示す。 The present invention will now be described in detail with reference to a few preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. In the figure, the same reference numerals indicate the same parts.
装置の構成
本発明が適用される走行音による車両検出装置に於いては、図１（Ａ）に例示されている如く、車両１０のバンパ１２又はドアミラー１４上にて、車両の略前方へ向けて少なくとも二つのマイクロホンが並置されて成るマイクアレイ２０又は２２が設けられる（マイクアレイは、バンパ１２又はドアミラー１４のいずれかのみに設けられていてもよく、また、双方に設けられていてもよい。）。各マイクロホンは、任意のダイナミックマイク又はコンデンサマイクであってよい。また、各マイクロホンは、典型的には、マイクアレイ毎に対若しくは組になっており、車両１０の使用中（走行中及び停止中を含む）に、車外音をそれぞれ収集する。そして、図１（Ｂ）に例示されている如く、各マイクアレイの少なくとも二つのマイクロホンＭ１、Ｍ２が収集した車外音の信号は、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器によりディジタル信号に変換され、更に、かかるディジタル信号の中から、ディジタルサウンドプロセッサ（ＤＳＰ）にて、自車以外の車両（他車）が走行中に発する「走行音」が抽出され、コンピュータＰＣにて、それらの走行音の成分を用いて後述の態様にて他車の存在の有無及びその方位が決定される。かくして、他車の存在の有無及びその方位が決定されると、その情報が出力装置（ディスプレイ、ランプ、スピーカーなど）にて運転者に対して提示される。なお、車外音からの他車の走行音の抽出は、典型的には、バンドパスフィルター等を用いてマイクロホンの収集音のうちの所定の周波数帯域（例えば、８００〜３０００Ｈｚ）の成分を抽出することにより、或いは、特定の音響パターンの成分を抽出することなどにより、達成可能である。
Configuration of the Device In the vehicle detection device for traveling sound to which the present invention is applied, as illustrated in FIG. 1A, the
更に、上記のコンピュータＰＣは、メモリ（記憶手段）と相互に通信を行い、メモリ上に記憶された種々のプログラム又はデータを参照できるようになっていてよい。メモリには、後述の自車両周辺の他車の方位を検出するために必要なプログラム及びデータの他に、マイクロホン及び／又はその他の部位に於ける故障又は異常の有無を判定するためのプログラム及びデータが設けられる。特に、本発明の装置のメモリの場合には、後述の如く、マイクロホンの車外音の収集から他車が検出された場合のその方位の算定までの一連の処理過程に於いて中間的に算出又は決定されるパラメータ（内部パラメータの実際値）を記憶しておく領域と、種々の他車の方位、即ち、算定され得る他車の存在する方位の複数の値に対応してそれらの算定され得る他車の存在する方位の各々を導出し得る内部パラメータの許容可能な値（内部パラメータの許容値）を予め記憶する領域とを含み、これらの値は、異常判定処理が行われる際に、適宜、コンピュータＰＣへ読み出されて処理に利用される。また、コンピュータＰＣには、任意に、音速を決定するための気温情報と、他車の方位検出に使用するマイクロホンの選択制御（マイクアレイに３つ以上のマイクロホンが装備されている場合、他車の方位検出のために参照される一対のマイクロホンが適宜選択されるようになっていてよい。図４（Ｂ）参照）に於けるマイクロホン選択情報とが入力されるようになっていてもよい。 Further, the computer PC described above may communicate with a memory (storage means) so that various programs or data stored in the memory can be referred to. In the memory, in addition to a program and data necessary for detecting the direction of another vehicle around the host vehicle, which will be described later, a program for determining whether there is a failure or abnormality in the microphone and / or other parts, and Data is provided. In particular, in the case of the memory of the device of the present invention, as will be described later, the calculation or intermediate is performed in a series of processing steps from the collection of the outside sound of the microphone to the calculation of the direction when another vehicle is detected. Areas for storing parameters to be determined (actual values of internal parameters) and various other vehicle directions, that is, corresponding to a plurality of values of other vehicle existing directions that can be calculated, can be calculated Including an area that stores in advance an allowable value of an internal parameter (allowable value of the internal parameter) that can derive each of the directions in which other vehicles exist, and these values are appropriately determined when the abnormality determination process is performed. The data is read out to the computer PC and used for processing. In addition, the computer PC arbitrarily controls the temperature information for determining the speed of sound and the selection control of microphones used to detect the direction of other vehicles (if the microphone array is equipped with three or more microphones, other vehicles A pair of microphones referred to for detecting the orientation of the microphone may be selected as appropriate (see FIG. 4B), and microphone selection information in FIG.
音源方位推定方法の原理
上記の如く、本発明の本実施形態に於いては、マイクアレイに於ける少なくとも二つのマイクロホンが収集した車外音のうちの他車の走行音が解析されて他車の方位が検出される（特許文献１、２）。かかる他車の方位検出は、例えば、白色相互相関法を用いて実行されてよい。図２（Ａ）を参照して、白色相互相関法に於いては、二つの互いに距離ｄだけ離れて配置されたマイクロホンＭｉ、Ｍｊに対して音波ＳＷが矢印の方向（マイクロホンの列に対して角度θの方向）から到来した場合が考えられる。このとき、音波ＳＷのマイクロホンＭｉに到達する時刻は、マイクロホンＭｊに到達する時刻よりも時間τだけ遅れることとなる（遅延時間）。従って、音波の到来してきた方向、即ち、音源の方向、の角度θと遅延時間τとの関係は、
ｃｏｓθ＝τ・ｃ／ｄ …（１）
により表される。ここで、ｃは、音速である。また、遅延時間τは、マイクロホンＭｉ、Ｍｊの音波信号ｓｉ（ｔ）、ｓｊ（ｔ）の相互相関関数値
∫ｓｉ（ｔ）・ｓｊ（ｔ−Ｔ）ｄｔ …（２）
の最大値を与える相関時間Ｔを検出することにより決定可能である。即ち、マイクロホンＭｉ、Ｍｊの音波信号ｓｉ（ｔ）、ｓｊ（ｔ）は、同一音源からの音波であり、位相（時間）がτだけ互いにずれているので、相互相関関数に於ける相関時間Ｔが遅延時間τであるとき、音波信号ｓｉ（ｔ）、ｓｊ（ｔ）の値が完全重なり、相互相関関数値が最大値となるためである（図２（Ｂ））。なお、実際の演算に於いては、まず、音波信号のフーリエ変換値を振れ幅で正規化した値を用いて、周波数領域で算出された相互相関値を逆フーリエ変換した相関値ΣCSPi,j(n,l)が算出される。なお、CSPi,j(n,l)は、下記の式で与えられる係数である。
CSPi,j(n,l)=DFT-1[DFT[si(n)]DFT[sj(n-l)]*/|DFT[si(n)]||DFT[sj(n-l)]|]
…（３）
ここで、si(n)、sj(n)は、それぞれ、ディジタル化された音波信号であり、ｌは、相関時間であり、DFT[]、DFT-1[]は、それぞれ、離散フーリエ変換、逆離散フーリエ変換であり、＊は、複素共役を示す。そして、最大のΣCSPi,j(n,l)を与える相関時間Ｔｍが
Ｔｍ＝argmax[ΣCSPi,j(n,l)] …（４）
により求められ、かくして、音源の方向の角度θは、下記の式により与えられる。
θ＝cos-1((c・Tm/Fs)/d) …（５）
ここで、Fsは、サンプリング周波数である。
Principle of Sound Source Direction Estimation Method As described above, in this embodiment of the present invention, the traveling sound of the other vehicle is analyzed from the outside sounds collected by the at least two microphones in the microphone array, and the other vehicle's direction is analyzed. The direction is detected (Patent Documents 1 and 2). Such direction detection of other vehicles may be performed using, for example, a white cross-correlation method. Referring to FIG. 2 (A), in the white cross-correlation method, the sound wave SW is in the direction of the arrow (with respect to the row of microphones) with respect to two microphones Mi and Mj arranged at a distance d from each other. The case of coming from the direction of the angle θ) is conceivable. At this time, the time when the sound wave SW reaches the microphone Mi is delayed by the time τ from the time when it reaches the microphone Mj (delay time). Therefore, the relationship between the angle θ of the direction in which the sound wave arrives, that is, the direction of the sound source, and the delay time τ is
cos θ = τ · c / d (1)
It is represented by Here, c is the speed of sound. The delay time τ is the cross-correlation function value of the sound wave signals si (t) and sj (t) of the microphones Mi and Mj ∫si (t) · sj (t−T) dt (2)
Can be determined by detecting the correlation time T giving the maximum value of. That is, the sound wave signals si (t) and sj (t) of the microphones Mi and Mj are sound waves from the same sound source, and the phases (time) are shifted from each other by τ, so the correlation time T in the cross-correlation function. Is the delay time τ, the values of the sound wave signals si (t) and sj (t) are completely overlapped, and the cross-correlation function value becomes the maximum value (FIG. 2B). In actual calculation, first, a correlation value ΣCSPi, j () obtained by performing inverse Fourier transform on the cross-correlation value calculated in the frequency domain using a value obtained by normalizing the Fourier transform value of the sound wave signal with the amplitude. n, l) is calculated. Note that CSpi, j (n, l) is a coefficient given by the following equation.
CSPi, j (n, l) = DFT -1 [DFT [si (n)] DFT [sj (nl)] * / | DFT [si (n)] || DFT [sj (nl)] |]
... (3)
Here, si (n) and sj (n) are respectively digitized sound wave signals, l is a correlation time, and DFT [] and DFT −1 [] are discrete Fourier transforms, respectively. Inverse discrete Fourier transform, * indicates a complex conjugate. The correlation time Tm giving the maximum ΣCSPi, j (n, l) is Tm = argmax [ΣCSPi, j (n, l)] (4)
Thus, the angle θ of the direction of the sound source is given by the following equation.
θ = cos −1 ((c · Tm / Fs) / d) (5)
Here, Fs is a sampling frequency.
装置の作動
（ｉ）走行音による他車の方位検出
図１にて説明された走行音による車両検出装置によれば、例えば、図３（Ｂ）に模式的に描かれている如く、交差点などに於いて、自車Ｏから見て他車Ｐが死角に存在し、電磁波によるレーダー装置やビデオカメラの画像によっては、他車が検出できない状況に於いても、他車Ｐの走行音が自車Ｏまで到達するので、他車Ｐの存在とその方位を検出することが可能となる。図３（Ａ）は、走行音による車両検出装置に於ける他車の検出処理過程の例をフローチャートの形式で表した図である。なお、同図の処理は、車両の運転中に、メモリに保存されたコンピュータ・プログラムに従って反復してコンピュータＰＣの作動によって実行される。かかる自車から見た他車両の方位θの検出は、車両の運転中、常時、実行されてよい。また、図示の例は、二つのマイクロホンが並置されている一つのマイクアレイの音について実行される処理である。車両に複数のマイクアレイが装備されている場合、それぞれのマイクアレイの収集音に対して同様の処理が別々に実行されてよい。
Operation of the Device (i) Direction Detection of Other Vehicles Using Traveling Sound According to the vehicle detection device using traveling sound described in FIG. 1, for example, as shown schematically in FIG. In this case, the other vehicle P exists in the blind spot as viewed from the own vehicle O, and the traveling sound of the other vehicle P is not detected even when the other vehicle cannot be detected depending on the image of the radar device or video camera using electromagnetic waves. Since the vehicle O is reached, it is possible to detect the presence of the other vehicle P and its direction. FIG. 3A is a flowchart showing an example of a process for detecting another vehicle in the vehicle detection device using traveling sound. It should be noted that the process of FIG. 5 is repeatedly executed by the operation of the computer PC in accordance with the computer program stored in the memory during driving of the vehicle. The detection of the azimuth θ of the other vehicle viewed from the own vehicle may be performed at all times during the driving of the vehicle. The example shown in the figure is a process executed for the sound of one microphone array in which two microphones are juxtaposed. When the vehicle is equipped with a plurality of microphone arrays, the same processing may be executed separately for the collected sound of each microphone array.
図３（Ａ）を参照して、走行音による車両検出に於いては、マイクアレイに於ける二つのマイクロホンの収集音データが取得される（ステップ１０）。既に述べた如く、マイクロホンの収集音データは、Ａ／Ｄ変換器にてディジタル化された音波信号であり、通常の音響周波数解析を実行可能な所定の時間に亘って収集された音波信号であってよい。しかる後、音波信号に対して、走行音以外の環境音成分等を除去するための周波数解析やバンドパスフィルター処理などの任意の処理が実行され、走行音が抽出される（ステップ２０）。ここに於いて、抽出された音波成分に於いて有意な音圧レベルの信号が存在していなければ、他車両無しの判定が為され、処理ルーチンが終了される（ステップ２５）。 Referring to FIG. 3A, in the vehicle detection based on running sound, collected sound data of two microphones in the microphone array is acquired (step 10). As described above, the collected sound data of the microphone is a sound wave signal digitized by the A / D converter, and is a sound wave signal collected over a predetermined time during which normal acoustic frequency analysis can be performed. It's okay. Thereafter, arbitrary processing such as frequency analysis and band pass filter processing for removing environmental sound components other than traveling sound is performed on the sound wave signal, and traveling sound is extracted (step 20). Here, if there is no signal having a significant sound pressure level in the extracted sound wave component, it is determined that there is no other vehicle, and the processing routine is ended (step 25).
一方、抽出された音波成分に於いて有意な音圧レベルの信号が存在していたときには、走行音有り、即ち、自車周囲に他車両有りの判定が為され、二つのマイクロホンの収集した走行音データについて、上記の相互相関関数値ΣCSPi,j(n,l)が演算され（ステップ３０）、相互相関関数値の最大値（ピーク）の検出及びそのピークを与える相関時間Ｔｍの決定が為される（ステップ４０）。そして、式（５）を用いて、自車から見た他車の方位θが算定され（ステップ５０）、その情報が任意の出力装置から運転者に認知されるよう発せられる。 On the other hand, when a signal with a significant sound pressure level exists in the extracted sound wave component, it is determined that there is a running sound, that is, there is another vehicle around the vehicle, and the traveling collected by the two microphones is performed. For the sound data, the cross-correlation function value ΣCSPi, j (n, l) is calculated (step 30), and the maximum value (peak) of the cross-correlation function value is detected and the correlation time Tm giving the peak is determined. (Step 40). Then, using equation (5), the azimuth θ of the other vehicle viewed from the host vehicle is calculated (step 50), and the information is issued to be recognized by the driver from an arbitrary output device.
なお、図３（Ａ）には、示されていないが、ステップ４０に於ける相互相関関数値の最大値及びそのピークを与える相関時間Ｔｍと、ステップ５０に於いて他車の方位θの算定に利用される音速ｃとマイクロホン間距離ｄとは、それぞれ、メモリに記憶される。音速ｃは、マイクロホンの車外音収集時の気温を用いて、任意の態様にて、例えば、ｃ＝３３１．５＋０．６×気温（℃）によって、計算されてよい。マイクロホン間距離ｄは、一つのマイクアレイに３つ以上のマイクが装備されている場合に、マイクロホン選択制御によって選択された二つのマイクロホンの距離により決定されてよい。（一つのマイクアレイに二つのマイクロホンのみ装備されている場合には、マイクロホン間距離ｄは、定数である。） Although not shown in FIG. 3A, the maximum value of the cross-correlation function value in step 40 and the correlation time Tm for giving the peak, and the calculation of the azimuth θ of the other vehicle in step 50 are calculated. The sound speed c and the distance d between the microphones are stored in the memory. The speed of sound c may be calculated in any manner, using, for example, c = 331.5 + 0.6 × temperature (° C.) using the temperature at the time of sound collection outside the vehicle. The inter-microphone distance d may be determined by the distance between two microphones selected by microphone selection control when three or more microphones are installed in one microphone array. (When only two microphones are provided in one microphone array, the distance d between the microphones is a constant.)
（ii）装置の異常判定
本発明に於いては、更に、上記の如き自車から見た他車両の方位θの検出のためのマイクロホン及び／又はその他の部位の故障等の異常の有無を検査する処理（異常判定処理−ステップ５５）が実行される。かかる異常判定処理に於いては、端的に述べれば、図３（Ａ）の他車方位算定の処理過程に於いて中間的に算出又は決定された内部パラメータの値が、算定された他車方位の結果に照らして正常な範囲内又は許容される値の範囲内であるか否かが評価される。図４（Ａ）は、算定され得る他車の存在する方位とその算定され得る他車の存在する方位の各々を導出し得る内部パラメータの許容可能な値（内部パラメータの許容値）のデータベースの構造を模式化して表した図である。かかるデータベースに於いては、他車の存在する方位の各々に対して、音速の許容可能な下限値ｃｌｏｗ及び上限値ｃｈｉｇｈ、位相差（相関時間）の許容可能な下限値Ｔｍｌｏｗ及び上限値Ｔｍｈｉｇｈ、マイクロホン間距離の許容可能な値、相関関数の最大値の下限値Ｃｍｍｉｎ及び上限値Ｃｍｍａｘが記憶されており、一つの他車の存在する方位が与えられると、上記の一連のパラメータ値の組合せが提供される。なお、既に触れた如く、マイクアレイに於いては、図４（Ｂ）に例示されている如く、３つ以上のマイクロホンが並置されていてよく、いずれのマイクロホンの収集音を他車方位の算定に利用するかが適宜選択されてよい。その場合には、マイクロホン間距離は変数となるので（例えば、図４（Ｂ）の場合、マイクロホン間距離は、ｄ、２ｄ、３ｄの値を取り得る。）、内部パラメータの一つとして考慮されてよい。
(Ii) Device Abnormality Determination In the present invention, the presence or absence of abnormality such as a failure in the microphone and / or other parts for detecting the direction θ of the other vehicle viewed from the own vehicle as described above is further inspected. The process to perform (abnormality determination process-step 55) is executed. In the abnormality determination process, in short, the value of the internal parameter calculated or determined intermediately in the process of calculating the other vehicle direction in FIG. It is evaluated whether it is within a normal range or an allowable value range in light of FIG. 4 (A) shows a database of the azimuths of other vehicles that can be calculated and the allowable values of internal parameters that can derive the azimuths of other vehicles that can be calculated (allowable values of internal parameters). It is the figure which represented the structure typically. In such a database, for each azimuth in which another vehicle exists, an allowable lower limit value clow and an upper limit value chig of sound speed, an allowable lower limit value Tmlow and an upper limit value Tmhigh of phase difference (correlation time) An allowable value of the distance between microphones, a lower limit value Cmmin and an upper limit value Cmmax of the maximum value of the correlation function are stored, and given a direction in which one other vehicle exists, a combination of the above series of parameter values is obtained. Provided. As already mentioned, in the microphone array, as illustrated in FIG. 4B, three or more microphones may be juxtaposed, and the collected sound of any microphone is used to calculate the direction of the other vehicle. It may be selected as appropriate for use. In that case, since the distance between the microphones becomes a variable (for example, in the case of FIG. 4B, the distance between the microphones can take values of d, 2d, and 3d), it is considered as one of the internal parameters. It's okay.
図４（Ｃ）は、本発明に於ける異常判定処理の一つの実施形態の処理過程をフローチャートの形式で表した図である。かかる異常判定処理も、車両の運転中に、メモリに保存されたコンピュータ・プログラムに従って反復してコンピュータＰＣの作動によって実行される。なお、異常判定処理は、車両の運転中、常時、実行されてもよいが、所定時間毎、所定距離毎或いは天候が変化したときに適宜実行されるようになっていてよい。 FIG. 4C is a diagram showing a processing process of one embodiment of the abnormality determination processing in the present invention in the form of a flowchart. Such abnormality determination processing is also repeatedly executed by the operation of the computer PC in accordance with the computer program stored in the memory during driving of the vehicle. The abnormality determination process may be executed at all times during the operation of the vehicle, but may be appropriately executed every predetermined time, every predetermined distance, or when the weather changes.
図４（Ｃ）を参照して、異常判定処理に於いては、まず、図３（Ａ）の処理を通じて、走行音を用いた他車方位の算定値が異常であるか否かが判定される。ここで、異常値が検出されている場合には、マイクロホン及び／又はその他の部位に異常がある可能性があるため、そのことが、出力装置を通して、運転者に認知されるよう発せられてよい。一方、他車方位の算定値が正常値であるときには、内部パラメータの実際値と許容値とがメモリから読み出され（ステップ６２、６４）、それぞれの内部パラメータの実際値が、対応する許容値と照合される（ステップ６６）。ここで、内部パラメータの許容値としては、それぞれ、上下限値が与えられてよく、内部パラメータの実際値が対応する許容値の上下限値の間の範囲から逸脱しているか否かが判定される。かくして、内部パラメータの実際値の全てが対応する許容値の範囲内であるとき（ステップ６８）には、「異常なし」と判定される。 Referring to FIG. 4C, in the abnormality determination process, it is first determined whether or not the calculated value of the other vehicle direction using the traveling sound is abnormal through the process of FIG. The Here, when an abnormal value is detected, there may be an abnormality in the microphone and / or other parts, and this may be issued to be recognized by the driver through the output device. . On the other hand, when the calculated value of the other vehicle direction is a normal value, the actual value and allowable value of the internal parameter are read from the memory (steps 62 and 64), and the actual value of each internal parameter corresponds to the corresponding allowable value. (Step 66). Here, upper and lower limit values may be given as the allowable values of the internal parameters, respectively, and it is determined whether or not the actual values of the internal parameters deviate from the range between the corresponding upper and lower limit values. The Thus, when all of the actual values of the internal parameters are within the corresponding allowable value range (step 68), it is determined that there is no abnormality.
一方、内部パラメータのうちの一つでも実際値が許容値範囲から逸脱しているとき（ステップ６８）には、他車方位の算定値が正常値であっても、マイクロホン及び／又はその他の部位に異常がある可能性があり、他車方位の算定値は信用できない値となるので、「異常あり」が、出力装置を通して、運転者に認知されるよう発せられてよい。また、更に、好適には、実際値が許容値範囲から逸脱していると特定された内部パラメータに対応して、マイクロホン及びその他の部位のうちの何処に異常があるかが推定されてよい（ステップ７０）。例えば、相関関数の最大値の実際値が許容値範囲から逸脱している場合には、相互相関関数演算処理からピーク検出処理まで過程に於いて異常があると推定される。また、音速ｃ、マイクロホン間距離ｄ、位相差（相関時間）Ｔｍのいずれかの実際値が許容値範囲から逸脱している場合には、式（５）の演算処理を行う部分に異常があると推定される。かくして、異常個所が推定されると、そのことが、出力装置を通して、運転者に認知されるよう発せられてよい。 On the other hand, when the actual value of one of the internal parameters deviates from the allowable value range (step 68), even if the calculated value of the other vehicle direction is a normal value, the microphone and / or other parts Since the calculated value of the other vehicle direction is an unreliable value, “abnormal” may be issued to be recognized by the driver through the output device. Furthermore, preferably, it may be estimated where the abnormality is in the microphone and other parts corresponding to the internal parameter specified that the actual value deviates from the allowable value range ( Step 70). For example, when the actual value of the maximum value of the correlation function deviates from the allowable value range, it is estimated that there is an abnormality in the process from the cross correlation function calculation process to the peak detection process. In addition, when the actual value of any of the sound speed c, the distance d between the microphones, and the phase difference (correlation time) Tm deviates from the allowable value range, there is an abnormality in the portion where the calculation process of Expression (5) is performed. It is estimated to be. Thus, once an anomalous location is estimated, it may be issued to be recognized by the driver through the output device.
以上の如く、上記の構成によれば、マイクロホン及び／又はその他の部位の故障等の異常の有無の検査が、車両の使用中に実行することが可能となり、車両の整備点検等を待たずに、走行音による他車両の検出装置の利用の可否の判断ができることとなる。また、同処理は、走行音を用いて検出された他車両の方位の算定値が存在していれば、実行可能であるので、走行音を用いた他車両の方位検出とリアルタイムに実行されてなくてもよいことは理解されるべきである。更に、マイクロホン及び／又はその他の部位の異常が、例えば、マイクロホンへのゴミ等の一時的な付着或いは悪天候に起因していることもあり、その場合、時間が経てば、走行音を用いた他車両の方位データの検出が再び可能となることも有り得る。従って、上記の異常判定処理は、一旦、異常が判定された後であっても、再度、走行音を用いた他車両の方位データの検出処理と共に実行されてよい。 As described above, according to the above-described configuration, it is possible to perform an inspection for abnormalities such as a failure of the microphone and / or other parts while the vehicle is in use, without waiting for a vehicle maintenance inspection or the like. Therefore, it is possible to determine whether or not the other vehicle detection device can be used based on the traveling sound. In addition, this process can be executed if there is a calculated value of the direction of the other vehicle detected using the traveling sound, and therefore, the processing is performed in real time with the direction detection of the other vehicle using the traveling sound. It should be understood that this is not necessary. In addition, abnormalities in the microphone and / or other parts may be caused by, for example, temporary attachment of dust to the microphone or bad weather. It may be possible to detect the vehicle orientation data again. Accordingly, the abnormality determination process described above may be executed again together with the detection process of the azimuth data of the other vehicle using the traveling sound even after the abnormality is determined.
以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。 Although the above description has been made in relation to the embodiment of the present invention, many modifications and changes can be easily made by those skilled in the art, and the present invention is limited to the embodiment exemplified above. It will be apparent that the invention is not limited and applies to various devices without departing from the inventive concept.
Claims (5)
少なくとも二つの互いに車両上に隔置された前記車外音を収集するマイクロホンと、
前記少なくとも二つのマイクロホンに於いてそれぞれ収集された前記車外音のうちの他車の走行音に基づいて前記車両から見た前記他車の存在する方位を算定する他車方位算定手段と、
前記マイクロホンの収集した車外音から前記他車の存在する方位を算定する処理に於いて決定又は算定される内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶手段と、
前記他車方位算定手段により算定された前記他車の存在する方位を導出し得る前記内部パラメータの許容可能な値を提供する内部パラメータ許容可能値提供手段と、
前記内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する前記内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した前記内部パラメータの許容可能な値とに基づいて前記マイクロホン又は前記他車方位算定手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
を含む装置。 A vehicle detection device that detects the presence of another vehicle using external sound,
At least two microphones that collect the outside sound spaced apart from each other on the vehicle;
Other vehicle direction calculation means for calculating the direction in which the other vehicle exists as viewed from the vehicle based on the running sound of the other vehicle among the outside sounds collected respectively by the at least two microphones;
Internal parameter storage means for storing internal parameters determined or calculated in the process of calculating the direction in which the other vehicle is present from outside sound collected by the microphone;
An internal parameter allowable value providing means for providing an allowable value of the internal parameter capable of deriving the direction in which the other vehicle exists calculated by the other vehicle direction calculating means;
Based on the internal parameter stored in the internal parameter storage means and the allowable value of the internal parameter provided by the internal parameter allowable value providing means corresponding thereto, the microphone or the other vehicle direction calculation means is abnormal. An abnormality determining means for determining whether or not
Including the device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012209952A JP5867351B2 (en) | 2012-09-24 | 2012-09-24 | Vehicle detection device using running sound |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012209952A JP5867351B2 (en) | 2012-09-24 | 2012-09-24 | Vehicle detection device using running sound |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2014067091A true JP2014067091A (en) | 2014-04-17 |
| JP5867351B2 JP5867351B2 (en) | 2016-02-24 |
Family
ID=50743458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012209952A Active JP5867351B2 (en) | 2012-09-24 | 2012-09-24 | Vehicle detection device using running sound |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5867351B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016180657A (en) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | Sound detecting device |
| US9858813B2 (en) | 2016-04-21 | 2018-01-02 | Hyundai Motor Company | Method for providing sound detection information, apparatus detecting sound around vehicle, and vehicle including the same |
| WO2018220784A1 (en) * | 2017-06-01 | 2018-12-06 | 三菱電機株式会社 | Object detection apparatus, object detection method, and object detection program |
| WO2019149323A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for localising and tracking acoustic active sources |
| SE2130292A1 (en) * | 2021-10-30 | 2023-05-01 | Sensorbee AB | An acoustic sensor |
| WO2023110295A1 (en) * | 2021-12-13 | 2023-06-22 | Robert Bosch Gmbh | Localization of external sound sources by means of ultrasonic sensor arrays |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000304860A (en) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | Ultrasonic detector for mounting on vehicle |
| JP2012173211A (en) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Toyota Motor Corp | Approaching vehicle detection device and approaching vehicle detection method |
-
2012
- 2012-09-24 JP JP2012209952A patent/JP5867351B2/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000304860A (en) * | 1999-04-23 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Works Ltd | Ultrasonic detector for mounting on vehicle |
| JP2012173211A (en) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Toyota Motor Corp | Approaching vehicle detection device and approaching vehicle detection method |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016180657A (en) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | Sound detecting device |
| US9858813B2 (en) | 2016-04-21 | 2018-01-02 | Hyundai Motor Company | Method for providing sound detection information, apparatus detecting sound around vehicle, and vehicle including the same |
| WO2018220784A1 (en) * | 2017-06-01 | 2018-12-06 | 三菱電機株式会社 | Object detection apparatus, object detection method, and object detection program |
| JPWO2018220784A1 (en) * | 2017-06-01 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | Object detection apparatus, object detection method, and object detection program |
| WO2019149323A1 (en) * | 2018-02-02 | 2019-08-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and device for localising and tracking acoustic active sources |
| SE2130292A1 (en) * | 2021-10-30 | 2023-05-01 | Sensorbee AB | An acoustic sensor |
| WO2023110295A1 (en) * | 2021-12-13 | 2023-06-22 | Robert Bosch Gmbh | Localization of external sound sources by means of ultrasonic sensor arrays |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5867351B2 (en) | 2016-02-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5867351B2 (en) | Vehicle detection device using running sound | |
| CN110307994B (en) | Abnormal sound detection device and abnormal sound detection method | |
| JP5867352B2 (en) | Vehicle detection device using running sound | |
| JP5862679B2 (en) | Sound source detection device | |
| JP6001248B2 (en) | Sound source detection device | |
| JP5516455B2 (en) | Approaching vehicle detection device and approaching vehicle detection method | |
| CA2965340C (en) | An enhanced system and method for conducting pca analysis on data signals | |
| WO2014102938A1 (en) | Sound detection device and sound detection method | |
| JP5320956B2 (en) | Sound source exploration device and sound source exploration method | |
| JP5920311B2 (en) | Wind detector | |
| JP4745170B2 (en) | Water leakage detection device and water leakage detection method | |
| US20150117652A1 (en) | Sound source detection device, noise model generation device, noise reduction device, sound source direction estimation device, approaching vehicle detection device and noise reduction method | |
| JP5423883B2 (en) | Sound source detection device | |
| JP6315810B2 (en) | Anomaly detection method for railway bridge support | |
| CN102625912A (en) | Fault detection method and system | |
| WO2015004781A1 (en) | Object detection device and object detection method | |
| WO2017175276A1 (en) | Rail breakage detection device | |
| JP2001272268A (en) | Apparatus for inspecting abnormality of machine | |
| JP6003462B2 (en) | Vehicle detection device using running sound | |
| KR101681188B1 (en) | Device and method for tracking sound source location by removing wind noise | |
| CN208140250U (en) | Noise detection system in 8 road car of one kind | |
| JP7102685B2 (en) | Waveform estimation device, waveform estimation method and waveform estimation program | |
| JP2000099853A (en) | Approaching vehicle detector and its method | |
| JP6979192B2 (en) | Pinching detection device | |
| JPWO2014132813A1 (en) | Abnormal sound inspection method for vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141028 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150617 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150623 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151208 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151221 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5867351 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |