JP2014054892A - Lighting control device for vehicle headlight, and vehicle headlight system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の前照灯による照射状態を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling an irradiation state of a vehicle headlamp.
夜間に車両を走行させる際に、運転者は、基本的に前照灯によりハイビームを照射させることにより車両の前方を確認し、必要に応じてロービームに切り換えるが、切り替えの煩わしさや道路環境によりロービームを用いる場合も多い。このとき、いわゆるカットオフラインより上側に光を照射すると、対向車両や先行車両（以下、これらを「前方車両」という。）にグレアを与えるおそれがある。このため近年では、自車両に搭載されたカメラによって前方車両を撮影して得られる画像を用いて前方車両のランプ（テールランプまたはヘッドランプ）の位置を検出し、前方車両の位置が遮光範囲となるようにしてハイビームの照射パターンを制御する配光制御技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、前方車両へのグレアを抑制するとともに歩行者の早期発見や遠方視認性の向上を図ることができる。また、自車両の前方に存在する歩行者を検出してその領域にマーキングライトを照射することで、運転者による歩行者の早期発見を補助する技術も種々提案されている（例えば、特許文献２，３参照）。 When driving a vehicle at night, the driver basically confirms the front of the vehicle by irradiating a high beam with a headlamp, and switches to a low beam as necessary. Is often used. At this time, if light is irradiated above the so-called cut-off line, glare may be imparted to oncoming vehicles and preceding vehicles (hereinafter referred to as “front vehicles”). For this reason, in recent years, the position of the front vehicle lamp (tail lamp or headlamp) is detected using an image obtained by photographing the front vehicle with a camera mounted on the host vehicle, and the position of the front vehicle falls within the light shielding range. Various light distribution control techniques for controlling the irradiation pattern of the high beam in this way have been proposed (see, for example, Patent Document 1). According to this technique, it is possible to suppress glare to the vehicle ahead and improve early detection of pedestrians and distance visibility. Various techniques for assisting a driver to find a pedestrian early by detecting a pedestrian in front of the vehicle and irradiating the area with a marking light have been proposed (for example, Patent Document 2). , 3).
上記のようなマーキングライトを照射する方法としては、歩行者の足下の路上へ向けて照射する方法と歩行者の身体へ向けて照射する方法が考えられる。しかし、マーキングライトを歩行者の足下の路上へ向けて照射する場合、運転者に歩行者の存在を認知させることには高い効果が得られるが歩行者自体を目視しにくくなる場合がある。他方で、マーキングライトを歩行者の身体へ向けて照射する場合、歩行者を目視しやすくなるが、その歩行者の周囲にもハイビームが照射されている場合には運転者に対して歩行者の存在を認知させる効果が低くなる。これに対して、マーキングライトの光強度をより高めることも考えられるが歩行者に過度のグレアを与えてしまうために好ましくない。 As a method of irradiating the marking light as described above, there are a method of irradiating the pedestrian's feet and a method of irradiating the pedestrian's body. However, when irradiating the marking light toward the pedestrian's feet, it is highly effective to make the driver recognize the presence of the pedestrian, but it may be difficult to see the pedestrian itself. On the other hand, when irradiating the marking light toward the pedestrian's body, it becomes easier to see the pedestrian, but when the high beam is also irradiated around the pedestrian, The effect of recognizing existence is reduced. On the other hand, it is conceivable to increase the light intensity of the marking light, but it is not preferable because it gives excessive glares to the pedestrian.
本発明に係る具体的態様は、歩行者へ過度のグレアを与えることなく歩行者の存在を認知させる効果を高めることが可能な配光制御技術を提供することを目的の１つとする。 The specific aspect which concerns on this invention makes it one of the objectives to provide the light distribution control technique which can raise the effect which recognizes presence of a pedestrian, without giving an excessive glare to a pedestrian.
本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、車両用前照灯による光照射状態を制御するための点灯制御装置であって、（ａ）カメラにより撮影される自車両の前方の画像に基づいて歩行者を検出する歩行者検出部と、（ｂ）歩行者検出部によって検出される歩行者の位置に基づいて、歩行者の存在する第１領域と当該第１領域よりも下方側の第２領域の間で第２領域から第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する光照射範囲設定部と、（ｃ）光照射範囲設定部によって設定される光の照射範囲に対応した制御信号を生成して車両用前照灯へ出力する配光制御部を備える、車両用前照灯の点灯制御装置である。 A lighting control device for a vehicle headlamp according to an aspect of the present invention is a lighting control device for controlling a light irradiation state by a vehicle headlamp, and (a) a vehicle's headlight photographed by a camera. A pedestrian detection unit that detects a pedestrian based on a front image, and (b) a first area where a pedestrian exists and a first area based on the position of the pedestrian detected by the pedestrian detection unit. A light irradiation range setting unit for setting the light irradiation range by changing stepwise or continuously from the second region to the first region between the second regions on the lower side, and (c) light irradiation range setting. A lighting control device for a vehicle headlamp, comprising: a light distribution control unit that generates a control signal corresponding to a light irradiation range set by the unit and outputs the control signal to the vehicle headlamp.
上記構成によれば、歩行者の足下の路上から歩行者の身体へ向けて段階的または連続的に照射範囲が変化するようにして光が照射される。これにより、歩行者の存在を認知させることと歩行者自体を目視させることを両立させることが可能となり、歩行者の存在を認知させる効果を高めることができる。また、歩行者の身体に対して光を照射した状態が継続しないので、仮に光強度を高めたとしても歩行者に過度のグレアを与えることがない。 According to the said structure, light is irradiated so that an irradiation range may change in steps or continuously toward the body of a pedestrian from the road on the foot of a pedestrian. As a result, it is possible to recognize both the presence of the pedestrian and the visual observation of the pedestrian itself, thereby enhancing the effect of recognizing the presence of the pedestrian. Moreover, since the state which irradiated the light with respect to the body of a pedestrian does not continue, even if it raises light intensity temporarily, it does not give an excessive glare to a pedestrian.
上記の点灯制御装置において、光照射範囲設定部は、第１領域に対応して光の照射範囲を設定し、所定時間が経過した後に第１領域と第２領域の各一部にわたって光の照射範囲を設定し、更に所定時間が経過した後に第２領域に対応して光の照射範囲を設定することが好ましい。 In the lighting control device, the light irradiation range setting unit sets a light irradiation range corresponding to the first region, and irradiates light over each part of the first region and the second region after a predetermined time has elapsed. It is preferable to set the range and set the light irradiation range corresponding to the second region after a predetermined time has passed.
これによれば、歩行者の足下の路上に光を照射した状態から歩行者の身体に光を照射した状態までの間をよりスムーズに移行させることが可能となり、ちらつきや煩わしさを運転者と歩行者へ与えることがない。 According to this, it becomes possible to shift more smoothly between the state where light is irradiated on the road under the feet of the pedestrian to the state where light is irradiated on the body of the pedestrian, and flicker and annoyance can be made with the driver. It is not given to pedestrians.
上記の点灯制御装置において、光照射範囲設定部は、第１領域に対応して光の照射範囲を設定し、所定時間が経過した後に第２領域に対応して光の照射範囲を設定することも好ましい。 In the lighting control device, the light irradiation range setting unit sets the light irradiation range corresponding to the first region, and sets the light irradiation range corresponding to the second region after a predetermined time has elapsed. Is also preferable.
これによれば、少なくとも歩行者の足下の路上に光を照射した状態から歩行者の身体に光を照射した状態へ２段階で直接的に移行させることが可能となり、運転者が歩行者を目視するタイミングを図りやすくなる。 According to this, it is possible to make a direct transition in two stages from a state in which light is irradiated on at least the pedestrian's feet to a state in which light is applied to the body of the pedestrian, and the driver visually observes the pedestrian. It becomes easy to plan the timing.
上記の点灯制御装置は、自車両の進行方向における当該自車両と歩行者との相対的な位置関係を判定する歩行者相対位置判定部を更に含み、光照射範囲設定部は、歩行者と自車両とが所定条件を満たして相対的に遠い場合に第２領域から第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する、ことも好ましい。 The lighting control device further includes a pedestrian relative position determination unit that determines a relative positional relationship between the own vehicle and the pedestrian in the traveling direction of the own vehicle, and the light irradiation range setting unit includes the pedestrian and the pedestrian. It is also preferable to set the light irradiation range by changing stepwise or continuously from the second area toward the first area when the vehicle satisfies a predetermined condition and is relatively far away.
これによれば、歩行者が自車両から近い場合には歩行者の身体に光が照射されることがないため、歩行者へ過度のグレアを与えることがない。 According to this, when the pedestrian is close to the own vehicle, the pedestrian's body is not irradiated with light, so that excessive glare is not given to the pedestrian.
上記の点灯制御装置において、光照射範囲設定部は、歩行者と自車両とが相対的に近い場合には第２領域のみに光の照射範囲を設定する、ことも好ましい。 In the above lighting control device, it is also preferable that the light irradiation range setting unit sets the light irradiation range only in the second region when the pedestrian and the host vehicle are relatively close to each other.
これによれば、歩行者が自車両から近い場合にこの歩行者の足下へ延びるラインビームを形成することができる。 According to this, when the pedestrian is close to the host vehicle, a line beam extending to the pedestrian's feet can be formed.
本発明に係る一態様の車両用前照灯システムは、上記した車両用前照灯の点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用前照灯を含んで構成される。 A vehicle headlamp system according to one aspect of the present invention includes the above-described vehicle headlamp lighting control device and the vehicle headlamp controlled by the lighting control device.
これにより、歩行者へ過度のグレアを与えることなく歩行者の存在を認知させる効果を高めることが可能な車両用前照灯システムが提供される。 Thereby, the vehicle headlamp system capable of enhancing the effect of recognizing the presence of the pedestrian without giving excessive glares to the pedestrian is provided.
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、自車両の前方の空間（対象空間）を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、カメラ１０、車両／歩行者検出部１１、制御部１２、一対のランプユニット２０Ｒ、２０Ｌを含んで構成されている。なお、カメラ１０、車両／歩行者検出部１１および制御部１２が点灯制御装置に相当し、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌが車両用前照灯に相当する。 FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle headlamp system according to an embodiment. The vehicle headlamp system shown in FIG. 1 performs light irradiation by setting a light distribution pattern based on an image obtained by imaging a space (target space) in front of the host vehicle. The vehicle / pedestrian detection unit 11, the control unit 12, and a pair of lamp units 20R and 20L are configured. The camera 10, the vehicle / pedestrian detection unit 11, and the control unit 12 correspond to a lighting control device, and each of the lamp units 20R and 20L corresponds to a vehicle headlamp.
カメラ１０は、自車両の所定位置（例えば室内バックミラー付近）に設置されており、自車両の前方の空間を撮影し、その画像（画像データ）を出力する。 The camera 10 is installed at a predetermined position (for example, in the vicinity of an indoor rearview mirror) of the host vehicle, captures a space in front of the host vehicle, and outputs an image (image data).
車両／歩行者検出部１１は、カメラ１０から出力される画像データを用いて所定の画像処理を行うことにより、前方車両の位置および歩行者の位置をそれぞれ検出し、それぞれの位置情報を制御部１２へ出力する。ここでいう「前方車両」とは、先行車両または対向車両である。この車両／歩行者検出部１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。この車両／歩行者検出部１１は、例えばカメラ１０と一体に構成されている。なお、車両／歩行者検出部１１の機能は制御部１２において実現されてもよい。 The vehicle / pedestrian detection unit 11 detects the position of the vehicle ahead and the position of the pedestrian by performing predetermined image processing using the image data output from the camera 10, and controls each position information. 12 is output. The “front vehicle” here is a preceding vehicle or an oncoming vehicle. The vehicle / pedestrian detection unit 11 is realized by executing a predetermined operation program in a computer system having, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The vehicle / pedestrian detection unit 11 is configured integrally with the camera 10, for example. Note that the function of the vehicle / pedestrian detection unit 11 may be realized by the control unit 12.
制御部１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現されるものであり、機能ブロックとしての歩行者相対位置判定部１３、光照射範囲設定部１４および配光制御部１５を備える。 The control unit 12 is realized by executing a predetermined operation program in a computer system having, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and includes a pedestrian relative position determination unit 13 and a light irradiation range setting unit as functional blocks. 14 and a light distribution control unit 15.
歩行者相対位置判定部１３は、車両／歩行者検出部１１によって検出される歩行者の位置に応じて、自車両を基準にした歩行者の相対的な位置が相対的に近い第１領域に存在するか相対的に遠い第２領域に存在するかを判定する。 The pedestrian relative position determination unit 13 sets the pedestrian relative position relative to the own vehicle in the first region that is relatively close according to the position of the pedestrian detected by the vehicle / pedestrian detection unit 11. It is determined whether it exists in a second region that is relatively far away.
光照射範囲設定部１４は、車両／歩行者検出部１１によって検出される歩行者および前方車両の各位置に応じた光照射範囲を設定する。具体的には、光照射範囲設定部１４は、前方車両の存在する領域を光の非照射範囲としてそれ以外を光の照射範囲として設定する。また、光照射範囲設定部１４は、歩行者の存在する領域をその上下方向における一部分ずつを段階的に光の照射範囲として設定する。この段階的に光の照射範囲を設定する際には、上記した歩行者の相対的な位置に応じて異なるパターンで光の照射範囲が設定される。 The light irradiation range setting unit 14 sets a light irradiation range corresponding to each position of the pedestrian and the preceding vehicle detected by the vehicle / pedestrian detection unit 11. Specifically, the light irradiation range setting unit 14 sets a region where the vehicle ahead is present as a non-light irradiation range and the other as a light irradiation range. Moreover, the light irradiation range setting part 14 sets the area | region where a pedestrian exists to the light irradiation range in steps one by one in the up-down direction. When the light irradiation range is set stepwise, the light irradiation range is set in a different pattern according to the relative position of the pedestrian described above.
配光制御部１５は、光照射範囲設定部１４によって設定される光の照射範囲／非照射範囲に基づいてその配光パターンに応じた配光制御信号を生成し、各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する。 The light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to the light distribution pattern based on the light irradiation range / non-irradiation range set by the light irradiation range setting unit 14, and supplies the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L. Output.
ランプユニット２０Ｒは、自車両の前方右側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものであり、ＬＥＤ点灯回路２１およびマトリクスＬＥＤ２２を有する。同様に、ランプユニット２０Ｌは、自車両の前方左側に設置され、自車両の前方を照らす光を照射するために用いられるものであり、ＬＥＤ点灯回路２１およびマトリクスＬＥＤ２２を有する。 The lamp unit 20 </ b> R is installed on the right front side of the host vehicle and is used for irradiating light that illuminates the front of the host vehicle, and includes an LED lighting circuit 21 and a matrix LED 22. Similarly, the lamp unit 20L is installed on the left side in front of the host vehicle and is used for irradiating light that illuminates the front of the host vehicle. The lamp unit 20L includes an LED lighting circuit 21 and a matrix LED 22.
ＬＥＤ点灯回路２１は、配光制御部１７から出力される制御信号に基づいて、マトリクスＬＥＤ２２に含まれる複数のＬＥＤ（発光ダイオード）に対して駆動信号を供給することにより、各ＬＥＤを選択的に点灯させる。 The LED lighting circuit 21 selectively drives each LED by supplying a drive signal to a plurality of LEDs (light emitting diodes) included in the matrix LED 22 based on a control signal output from the light distribution control unit 17. Light up.
マトリクスＬＥＤ２２は、マトリクス状に配列された複数のＬＥＤを備えており、ＬＥＤ点灯回路２１から供給される駆動信号に基づいて複数のＬＥＤが選択的に点灯する。このマトリクスＬＥＤ２２は、複数のＬＥＤをそれぞれ独立に点灯させ、かつその照射強度（明るさ）を制御することが可能である。 The matrix LED 22 includes a plurality of LEDs arranged in a matrix, and the plurality of LEDs are selectively lit based on the drive signal supplied from the LED lighting circuit 21. The matrix LED 22 can turn on a plurality of LEDs independently and control the irradiation intensity (brightness).
なお、図１においては図示を省略しているが、車速が速い場合の精度向上や遠方視認性の向上、カメラによる検知精度の向上を図るために近赤外線ランプをさらに用いてもよい。その場合には、カメラ１０としても近赤外線カメラを用いる必要がある。また、歩行者検知用に遠赤外線カメラを用いてもよく、その場合には、車両のバンパー内など車両外に遠赤外線カメラを設置すればよい。 Although not shown in FIG. 1, a near-infrared lamp may be further used to improve accuracy when the vehicle speed is fast, improve distant visibility, and improve detection accuracy by the camera. In that case, it is necessary to use a near-infrared camera as the camera 10 as well. Further, a far-infrared camera may be used for pedestrian detection. In that case, a far-infrared camera may be installed outside the vehicle, such as in a bumper of the vehicle.
図２（Ａ）は、ランプユニットの構成例を示す模式図である。また、図２（Ｂ）は、ランプユニットの光学的な構成を示す模式図である。図２（Ａ）に示すランプユニット２０Ｒ（または２０Ｌ）は、ハイビーム部とロービーム部が一体化されたハイ／ロービーム部２４を備える。ハイ／ロービーム部２４は、上記したマトリクスＬＥＤ２２とその前面に配置されたレンズ２３を備えており、マトリクスＬＥＤ２２から出射する光がレンズ２３によって前方へ投影されることでハイビーム、ロービーム等が形成される。ここでは１０行３０列のＬＥＤを備えるマトリクスＬＥＤ２２を想定している。 FIG. 2A is a schematic diagram illustrating a configuration example of a lamp unit. FIG. 2B is a schematic diagram showing an optical configuration of the lamp unit. The lamp unit 20R (or 20L) shown in FIG. 2A includes a high / low beam unit 24 in which a high beam unit and a low beam unit are integrated. The high / low beam unit 24 includes the matrix LED 22 and the lens 23 disposed on the front surface thereof, and light emitted from the matrix LED 22 is projected forward by the lens 23 to form a high beam, a low beam, or the like. . Here, a matrix LED 22 having 10 rows and 30 columns of LEDs is assumed.
図３は、図２（Ａ）に示したランプユニットを用いて形成される配光パターンを説明するための図である。図３に示す配光パターンは、全体として１０行３０列の領域に分割されており、相対的に上側に配置されたハイビーム領域１０１と、相対的に下側に配置されたロービーム領域１０２を含んでいる。自車両１１０の前方の左右にそれぞれ取り付けられたランプユニット２０Ｒ、２０Ｌにより、これら１０行３０列の領域に対して選択的に光照射が行われる。また、ハイビーム領域１０１とロービーム領域１０２との境界はカットオフライン１０３と呼ばれる（図中、点線で示す）。本例のカットオフライン１０３は、水平方向の略中央において段差を有しており、この段差より左側が右側よりも相対的にラインが高くなっている。このカットオフライン１０３は、概ね、前方車両１１１の上側よりも低い位置になり、かつ歩行者１１２の上半身（特に頭部）よりも低い位置となるようにその高さが設定される。また、歩行者１１２の存在する位置を含んだ所定領域（例えば、２列分）は、第１領域１２１として設定され、かつこの第１領域１２１の下方側には第２領域１２２が設定される。本実施形態では、これら第１領域１２１と第２領域１２２の間で段階的または連続的に変化するようにして光が照射される。本例では第１領域１２１と第２領域１２２が同じ幅に設定されており、かつ両者が上下方向に繋がって連続している。 FIG. 3 is a diagram for explaining a light distribution pattern formed using the lamp unit shown in FIG. The light distribution pattern shown in FIG. 3 is divided into regions of 10 rows and 30 columns as a whole, and includes a high beam region 101 disposed on the relatively upper side and a low beam region 102 disposed on the relatively lower side. It is out. The lamp units 20R and 20L attached to the left and right in front of the host vehicle 110 selectively irradiate light to these 10 rows and 30 columns area. The boundary between the high beam region 101 and the low beam region 102 is called a cut-off line 103 (indicated by a dotted line in the figure). The cut-off line 103 of this example has a step at a substantially horizontal center, and the line is relatively higher on the left side than on the right side of the step. The height of the cut-off line 103 is set so as to be generally lower than the upper side of the forward vehicle 111 and lower than the upper body (particularly the head) of the pedestrian 112. In addition, a predetermined area (for example, two columns) including the position where the pedestrian 112 exists is set as the first area 121, and the second area 122 is set below the first area 121. . In the present embodiment, light is irradiated between the first region 121 and the second region 122 so as to change stepwise or continuously. In this example, the first region 121 and the second region 122 are set to have the same width, and both are connected in the vertical direction and are continuous.
図４は、自車両からの相対的な距離を説明するための図である。例えば本実施形態では、自車両１１０の車幅方向の中心位置から２０°（ｄｅｇ）の角度で広がる領域（カメラ１０による画角に対応して決まる領域）において、自車両１１０からの相対的距離が３０ｍ〜８０ｍの範囲を「領域１」とし、自車両１１０からの相対的距離が８０ｍ〜１５０ｍの範囲を「領域２」と設定する。上記した歩行者相対位置判定部１３は、歩行者の相対的な位置が領域１、領域２のいずれに存在するか、あるいはいずれにも存在しないかを判定する。判定の具体的な方法としては、例えば車両／歩行者検出部１１によって検出される歩行者の位置がカメラ１０に撮影された画像内のどの位置にあるかを求めることで判定できる。具体的には、歩行者の相対的な位置が自車両１１０に近ければ画像内における下側に歩行者が存在し、遠ければ画像内における上側に歩行者が存在するので、画像内における歩行者の位置を検出することで歩行者が領域１、領域２のいずれに存在するかを判定できる。あるいは、歩行者の相対的な位置が近いほど歩行者の画像が大きく、遠いほど歩行者の画像が小さくなるので、歩行者の画像の大きさ（面積）に基づいて判定することもできる。 FIG. 4 is a diagram for explaining a relative distance from the host vehicle. For example, in the present embodiment, the relative distance from the host vehicle 110 in a region (a region determined corresponding to the angle of view by the camera 10) that extends at an angle of 20 ° (deg) from the center position of the host vehicle 110 in the vehicle width direction. The range of 30 m to 80 m is set as “region 1”, and the range where the relative distance from the host vehicle 110 is 80 m to 150 m is set as “region 2”. The pedestrian relative position determination unit 13 described above determines whether the relative position of the pedestrian exists in either the region 1 or the region 2, or does not exist in either. As a specific method for the determination, for example, it can be determined by determining which position in the image taken by the camera 10 the position of the pedestrian detected by the vehicle / pedestrian detection unit 11 is. Specifically, if the relative position of the pedestrian is close to the host vehicle 110, the pedestrian is present on the lower side in the image, and if the relative position is far, the pedestrian is present on the upper side in the image. It is possible to determine whether the pedestrian exists in region 1 or region 2 by detecting the position of. Alternatively, the closer the relative position of the pedestrian, the larger the pedestrian image, and the farther the pedestrian image, the smaller the pedestrian image. Therefore, the determination can be made based on the size (area) of the pedestrian image.
図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は、配光制御の具体例を示す模式図である。なお、各図においてはロービームやハイビームの照射／非照射の図示を省略する。例えば、各図に示すように前方車両１１１の左側に歩行者１１２が検出されている場合においては、まず図５（Ａ）に示すように歩行者１１２の存在する第１領域１２１の下方側の第２領域１２２に光が照射される。図示の例では歩行者１１２の足下へ延びるラインビームが形成された様子が示されている。その後、歩行者の存在する第１領域１２１の下方側の第２領域１２２から上方側の第１領域１２１へ向かって段階的に光の照射範囲が変更される。具体的には、図５（Ｂ）に示すように第１領域１２１と第２領域１２２の双方にまたがって歩行者１１２の足下から下半身側までに対応する領域に光が照射される。次いで、図５（Ｃ）に示すように第１領域１２１と第２領域１２２の双方にまたがって歩行者１１２の頭部から足下までに対応する領域に光が照射される。最終的には図５（Ｄ）に示すように歩行者１１２の全身に対応する第１領域１２１に光が照射される。図５（Ａ）に示す状態から図５（Ｄ）に示す状態まで光の照射範囲が変化するのに要する時間は、例えば１秒間程度である。このため、実質的には、運転者等には光の照射範囲がスムーズに連続して変化しているように認識され得る。それにより、ちらつきや煩わしさを運転者や歩行者へ与えることがない。 FIG. 5A to FIG. 5D are schematic diagrams illustrating specific examples of light distribution control. In each figure, illustration of irradiation / non-irradiation of a low beam or a high beam is omitted. For example, in the case where a pedestrian 112 is detected on the left side of the forward vehicle 111 as shown in each figure, first, as shown in FIG. 5 (A), the lower side of the first area 121 where the pedestrian 112 is present. The second region 122 is irradiated with light. In the illustrated example, a state in which a line beam extending to the feet of the pedestrian 112 is formed is shown. Thereafter, the light irradiation range is changed stepwise from the second region 122 on the lower side of the first region 121 where the pedestrian is present toward the first region 121 on the upper side. Specifically, as shown in FIG. 5 (B), light is irradiated to a region corresponding to the pedestrian 112 from the foot to the lower half of the body across both the first region 121 and the second region 122. Next, as shown in FIG. 5C, light is irradiated to the region corresponding to the pedestrian 112 from the head to the foot across both the first region 121 and the second region 122. Finally, as shown in FIG. 5D, the first region 121 corresponding to the whole body of the pedestrian 112 is irradiated with light. The time required for the light irradiation range to change from the state shown in FIG. 5A to the state shown in FIG. 5D is, for example, about 1 second. For this reason, the driver or the like can recognize that the light irradiation range is changing smoothly and continuously. Thereby, flicker and annoyance are not given to a driver or a pedestrian.
次に、上記した図５（Ａ）〜図５（Ｄ）に示したような配光制御を実現するための本実施形態の車両用前照灯システムの動作について詳細に説明する。図６は、車両用前照灯システムの動作手順を説明するためのフローチャートである。 Next, the operation of the vehicle headlamp system of the present embodiment for realizing the light distribution control as shown in FIGS. 5A to 5D will be described in detail. FIG. 6 is a flowchart for explaining an operation procedure of the vehicle headlamp system.
カメラ１０により撮影される自車両の前方の画像に基づいて、車両／歩行者検出部１１により歩行者の位置が検出される（ステップＳ１１）。 Based on the image ahead of the own vehicle image | photographed with the camera 10, the position of a pedestrian is detected by the vehicle / pedestrian detection part 11 (step S11).
次に、歩行者相対位置判定部１３は、歩行者の位置が自車両に対して相対的に近い領域１（図４参照）に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。 Next, the pedestrian relative position determination unit 13 determines whether or not the position of the pedestrian exists in the region 1 (see FIG. 4) that is relatively close to the host vehicle (step S12).
歩行者の位置が領域１に存在しない場合に（ステップＳ１２；ＮＯ）、歩行者相対位置判定部１３は、歩行者の位置が自車両に対して相対的に遠い領域２（図４参照）に存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。 When the position of the pedestrian does not exist in the area 1 (step S12; NO), the pedestrian relative position determination unit 13 determines that the position of the pedestrian is relatively far from the own vehicle in the area 2 (see FIG. 4). It is determined whether or not it exists (step S13).
歩行者の位置が領域２に存在すると判定された場合に（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、現在設定されている点灯パターン、すなわち以前の点灯制御機会において設定された点灯パターンが歩行者の全身に対応する第１領域１２１へ光を照射するものである「パターン４」（図５（Ｄ）参照）であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。 When it is determined that the position of the pedestrian exists in the area 2 (step S13; YES), the light irradiation range setting unit 14 sets the currently set lighting pattern, that is, the lighting pattern set in the previous lighting control opportunity. Is “pattern 4” (see FIG. 5D) that irradiates light to the first region 121 corresponding to the whole body of the pedestrian (step S14).
点灯パターンが「パターン４」ではない場合に（ステップＳ１４；ＮＯ）、光照射範囲設定部１４は、歩行者の足下の路上に対応する第２領域１２２へ光を照射するものである「パターン１」（図５（Ａ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン１」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１５）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン１」の配光パターンが実現される。 When the lighting pattern is not “pattern 4” (step S14; NO), the light irradiation range setting unit 14 irradiates the second region 122 corresponding to the road under the feet of the pedestrian with “pattern 1”. ”(See FIG. 5A), the light irradiation range is set. In response to this, the light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to “Pattern 1” and outputs the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L (step S15). Based on this control signal, the optical units 20R and 20L operate to realize the light distribution pattern of “Pattern 1”.
光照射範囲設定部１４は、「パターン１」の光照射範囲を設定してから所定時間、本例では０．５秒間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。この時間が経過するまでは（ステップＳ１６；ＮＯ）、「パターン１」の光照射範囲が変更されず、これに対応した配光制御信号の生成・出力が継続される。 The light irradiation range setting unit 14 determines whether or not a predetermined time, in this example, 0.5 seconds has elapsed after setting the light irradiation range of “pattern 1” (step S16). Until this time elapses (step S16; NO), the light irradiation range of “pattern 1” is not changed, and generation / output of the light distribution control signal corresponding to this is continued.
所定時間が経過した場合には（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、第１領域１２１と第２領域１２２の双方の各一部にわたり歩行者の足下から下半身側までに対応する領域に光を照射するものである「パターン２」（図５（Ｂ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン２」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１７）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン２」の配光パターンが実現される。 When the predetermined time has elapsed (step S16; YES), the light irradiation range setting unit 14 corresponds from the pedestrian's feet to the lower body side over each part of both the first region 121 and the second region 122. The light irradiation range is set so as to correspond to “Pattern 2” (see FIG. 5B) that irradiates the region with light. In response to this, the light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to “Pattern 2” and outputs the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L (step S17). Based on this control signal, each optical unit 20R, 20L operates to realize a light distribution pattern of “pattern 2”.
光照射範囲設定部１４は、「パターン２」の光照射範囲を設定してから所定時間、本例では０．２５秒間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。この時間が経過するまでは（ステップＳ１８；ＮＯ）、「パターン２」の光照射範囲が変更されず、これに対応した配光制御信号の生成・出力が継続される。 The light irradiation range setting unit 14 determines whether or not a predetermined time, in this example, 0.25 seconds has elapsed since the setting of the light irradiation range of “Pattern 2” (step S18). Until this time elapses (step S18; NO), the light irradiation range of “pattern 2” is not changed, and the generation and output of the light distribution control signal corresponding to this is continued.
所定時間が経過した場合には（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、第１領域１２１と第２領域１２２の双方の各一部にわたり歩行者の頭部から足下までに対応する領域に光を照射するものである「パターン３」（図５（Ｃ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン３」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ１９）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン３」の配光パターンが実現される。 When the predetermined time has elapsed (step S18; YES), the light irradiation range setting unit 14 corresponds from the pedestrian's head to his / her foot over each part of both the first region 121 and the second region 122. The light irradiation range is set so as to correspond to “Pattern 3” (see FIG. 5C) that irradiates the region with light. In response to this, the light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to “pattern 3” and outputs the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L (step S19). Based on this control signal, the optical units 20R and 20L operate to realize a light distribution pattern of “pattern 3”.
光照射範囲設定部１４は、「パターン３」の光照射範囲を設定してから所定時間、本例では０．２５秒間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０）。この時間が経過するまでは（ステップＳ２０；ＮＯ）、「パターン３」の光照射範囲が変更されず、これに対応した配光制御信号の生成・出力が継続される。 The light irradiation range setting unit 14 determines whether or not a predetermined time, in this example, 0.25 seconds has elapsed since the setting of the light irradiation range of “Pattern 3” (step S20). Until this time elapses (step S20; NO), the light irradiation range of the “pattern 3” is not changed, and generation and output of the light distribution control signal corresponding to this are continued.
所定時間が経過した場合には（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、歩行者の全身に対応する第２領域１２２に光を照射するものである「パターン４」（図５（Ｄ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン４」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ２１）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン４」の配光パターンが実現される。 When the predetermined time has elapsed (step S20; YES), the light irradiation range setting unit 14 irradiates the second region 122 corresponding to the whole body of the pedestrian with “pattern 4” (FIG. 5 ( The light irradiation range is set so as to correspond to D). In response to this, the light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to “pattern 4” and outputs the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L (step S21). Based on this control signal, the optical units 20R and 20L operate to realize a light distribution pattern of “pattern 4”.
他方で、上記したステップＳ１２において歩行者の位置が領域１に存在していた場合には（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、光照射範囲設定部１４は、歩行者の足下へ延びるラインビームを照射するものである「パターン１」（図５（Ａ）参照）に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「パターン１」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ２２）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「パターン１」の配光パターンが実現される。 On the other hand, when the position of the pedestrian is present in the region 1 in step S12 described above (step S12; YES), the light irradiation range setting unit 14 irradiates the line beam extending to the feet of the pedestrian. The light irradiation range is set so as to correspond to “pattern 1” (see FIG. 5A). In response to this, the light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to “Pattern 1” and outputs the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L (step S22). Based on this control signal, the optical units 20R and 20L operate to realize the light distribution pattern of “Pattern 1”.
また、上記したステップＳ１３において歩行者の位置が領域２に存在していない場合には（ステップＳ１３；ＮＯ）、歩行者が領域１、領域２のいずれにも存在しないということであり歩行者を対象とした光照射が不要であるので、光照射範囲設定部１４は、「消灯」に対応するように光照射範囲を設定する。これに対応して配光制御部１５は、「消灯」に対応する配光制御信号を生成して各ランプユニット２０Ｒ、２０Ｌへ出力する（ステップＳ２３）。この制御信号に基づいて各光学ユニット２０Ｒ、２０Ｌが動作することにより「消灯」の配光パターンが実現される。 Moreover, when the position of the pedestrian does not exist in the region 2 in the above-described step S13 (step S13; NO), it means that the pedestrian does not exist in either the region 1 or the region 2, and the pedestrian is Since the target light irradiation is unnecessary, the light irradiation range setting unit 14 sets the light irradiation range so as to correspond to “light off”. In response to this, the light distribution control unit 15 generates a light distribution control signal corresponding to “extinguish” and outputs the light distribution control signal to each of the lamp units 20R and 20L (step S23). By operating each optical unit 20R, 20L based on this control signal, a “light-off” light distribution pattern is realized.
ここで、他の実施形態について図７および図８を参照しながら説明する。上記した実施形態では歩行者に対する光照射状態を連続的に変化させていたが、歩行者の足下に延びるラインビームを照射する「パターン１」（図７（Ａ）参照）と、歩行者の全身を照射する「パターン４」（図７（Ｂ）参照）の２つの配光パターンのみを実行してもよい。この場合の処理手順は上記した実施形態のフローチャートにおけるステップＳ１７〜ステップＳ２０を省略し、ステップＳ１６の後にステップＳ２１へ移行するように変更すればよく、そのフローチャートは図８に示す通りである。具体的な処理内容については上記実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。 Here, another embodiment will be described with reference to FIGS. In the above-described embodiment, the light irradiation state for the pedestrian is continuously changed. However, “Pattern 1” (see FIG. 7A) that irradiates the line beam extending under the feet of the pedestrian and the whole body of the pedestrian. Only two light distribution patterns of “Pattern 4” (see FIG. 7B) that irradiate the light may be executed. The processing procedure in this case may be changed so that steps S17 to S20 in the flowchart of the above-described embodiment are omitted and the process proceeds to step S21 after step S16, and the flowchart is as shown in FIG. Since the specific processing content is the same as that of the above embodiment, the description is omitted here.
以上のような実施形態によれば、歩行者の足下の路上から歩行者の身体へ向けて段階的または連続的に照射範囲が変化するようにして光が照射される。これにより、歩行者の存在を認知させることと歩行者自体を目視させることを両立させることが可能となり、歩行者の存在を認知させる効果を高めることができる。また、歩行者の身体に対して光を照射した状態が継続しないので、仮に光強度を高めたとしても歩行者に過度のグレアを与えることがない。 According to the embodiment as described above, light is irradiated such that the irradiation range changes stepwise or continuously from the road under the pedestrian's feet toward the pedestrian's body. As a result, it is possible to recognize both the presence of the pedestrian and the visual observation of the pedestrian itself, thereby enhancing the effect of recognizing the presence of the pedestrian. Moreover, since the state which irradiated the light with respect to the body of a pedestrian does not continue, even if it raises light intensity temporarily, it does not give an excessive glare to a pedestrian.
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した各実施形態では１つのカメラと１つの車両／歩行者検出部を備える場合を例示していたが、歩行者検出用と車両検出用で別々のカメラと検出部が用いられてもよい。 In addition, this invention is not limited to the content of embodiment mentioned above, In the range of the summary of this invention, it can change and implement variously. For example, in each of the above-described embodiments, a case where one camera and one vehicle / pedestrian detection unit are provided has been illustrated, but separate cameras and detection units may be used for pedestrian detection and vehicle detection. Good.
また、上記した実施形態では自車両と歩行者との相対的な位置関係（図４）に基づいて配光制御を行っていたが、自車両の車速に基づいて行ってもよい。 In the above-described embodiment, the light distribution control is performed based on the relative positional relationship between the host vehicle and the pedestrian (FIG. 4), but may be performed based on the vehicle speed of the host vehicle.
１０：カメラ
１１：車両／歩行者検出部
１２：制御部
１３：歩行者相対位置判定部
１４：光照射範囲設定部
１５：配光制御部
２０Ｒ、２０Ｌ：ランプユニット
２１：ＬＥＤドライバ
２２：マトリクスＬＥＤ
２３：レンズ
２４：ハイ／ロービーム部
１０１：ハイビーム領域
１０２：ロービーム領域
１０３：カットオフライン
１１０：自車両
１１１：前方車両
１１２：歩行者
10: Camera 11: Vehicle / pedestrian detection unit 12: Control unit 13: Pedestrian relative position determination unit 14: Light irradiation range setting unit 15: Light distribution control unit 20R, 20L: Lamp unit 21: LED driver 22: Matrix LED
23: Lens 24: High / low beam section 101: High beam area 102: Low beam area 103: Cut-off line 110: Own vehicle 111: Front vehicle 112: Pedestrian
Claims (6)
カメラにより撮影される自車両の前方の画像に基づいて歩行者を検出する歩行者検出部と、
前記歩行者検出部によって検出される前記歩行者の位置に基づいて、前記歩行者の存在する第１領域と当該第１領域よりも下方側の第２領域の間で前記第２領域から前記第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて光の照射範囲を設定する光照射範囲設定部と、
前記光照射範囲設定部によって設定される前記光の照射範囲に対応した制御信号を生成して前記車両用前照灯へ出力する配光制御部と、
を含む、車両用前照灯の点灯制御装置。 A lighting control device for controlling a light irradiation state by a vehicle headlamp,
A pedestrian detection unit that detects a pedestrian based on an image in front of the host vehicle photographed by the camera;
Based on the position of the pedestrian detected by the pedestrian detection unit, the first region from the second region between the first region where the pedestrian is present and the second region below the first region. A light irradiation range setting unit for setting a light irradiation range by changing stepwise or continuously toward one region;
A light distribution control unit that generates a control signal corresponding to the light irradiation range set by the light irradiation range setting unit and outputs the control signal to the vehicle headlamp;
A lighting control device for a vehicle headlamp.
請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。 The light irradiation range setting unit sets the light irradiation range corresponding to the first region, and after a predetermined time has elapsed, the light irradiation range over a part of the first region and the second region. And further, after a predetermined time has passed, set the irradiation range of the light corresponding to the second region,
The lighting control device for a vehicle headlamp according to claim 1.
請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。 The light irradiation range setting unit sets the light irradiation range corresponding to the first region, and sets the light irradiation range corresponding to the second region after a predetermined time has elapsed.
The lighting control device for a vehicle headlamp according to claim 1.
前記光照射範囲設定部は、前記歩行者と前記自車両とが所定条件を満たして相対的に遠い場合に前記第２領域から前記第１領域へ向けて段階的又は連続的に変化させて前記光の照射範囲を設定する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。 A pedestrian relative position determination unit that determines a relative positional relationship between the host vehicle and the pedestrian in the traveling direction of the host vehicle;
The light irradiation range setting unit is configured to change stepwise or continuously from the second region to the first region when the pedestrian and the host vehicle are relatively far from each other satisfying a predetermined condition. Set the light irradiation range,
The lighting control device for a vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 3.
前記点灯制御装置によって制御される車両用前照灯、
を含む、車両用前照灯システム。 A lighting control device for a vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 5,
A vehicle headlamp controlled by the lighting control device,
Including a vehicle headlamp system.
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