JP2014014457A - A cleaning device - Google Patents

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Tomoko Ujiie
知子 氏家
Norio Yamamura
則夫 山村
Akiko Miyagawa
晶子 宮川
Kumiko Nishimura
久美子 西村
Michiko Seki
道子 関
Kiyoaki Sato
清明 佐藤
Ayako Nakamura
綾子 中村
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cleaning device which can clean various target places.SOLUTION: A cleaning device includes a cleaning part that cleans target places and a flight part that is separably attached to the cleaning part and makes the cleaning part fly.

Description

本発明は、清掃装置に関する。   The present invention relates to a cleaning device.

床面を走行するための走行手段を有する自走式の清掃装置が知られている。（例えば、特許文献１参照）。   There is known a self-propelled cleaning device having a traveling means for traveling on a floor surface. (For example, refer to Patent Document 1).

特開２００７−２４４７２２号公報JP 2007-244722 A

しかしながら、上記の清掃装置は、自走式であるため、階段など段差が形成されている部分を走行することが困難であった。また、清掃箇所が床面に限られるため、例えば天井近傍の手の届かない部分などを清掃することが困難であった。このため、従来の清掃装置は、清掃の対象箇所が限定的であった。   However, since the above-described cleaning device is self-propelled, it is difficult to travel on a portion where a step such as a staircase is formed. In addition, since the cleaning location is limited to the floor surface, it is difficult to clean, for example, an unreachable portion near the ceiling. For this reason, the conventional cleaning apparatus has limited areas to be cleaned.

以上のような事情に鑑み、本発明は、多様な対象箇所を清掃することができる清掃装置を提供することを目的とする。   In view of the circumstances as described above, an object of the present invention is to provide a cleaning device capable of cleaning various target portions.

本発明の態様に従えば、対象箇所を清掃する清掃部と、当該清掃部に対して分離可能に装着され、清掃部を飛行させる飛行部とを備える清掃装置が提供される。   According to the aspect of the present invention, a cleaning device is provided that includes a cleaning unit that cleans a target portion and a flying unit that is separably attached to the cleaning unit and causes the cleaning unit to fly.

本発明の態様によれば、多様な対象箇所を清掃することができる清掃装置を提供することを目的とする。   According to the aspect of the present invention, an object is to provide a cleaning device that can clean various target portions.

本発明の実施の形態に係る清掃装置の全体構成を示す模式図。The schematic diagram which shows the whole structure of the cleaning apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本実施形態に係る清掃装置の動作の様子を示す図。The figure which shows the mode of operation | movement of the cleaning apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る清掃装置の動作の様子を示す図。The figure which shows the mode of operation | movement of the cleaning apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る清掃装置の動作の様子を示す図。The figure which shows the mode of operation | movement of the cleaning apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る清掃装置の動作の様子を示す図。The figure which shows the mode of operation | movement of the cleaning apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る清掃装置の動作の様子を示す図。The figure which shows the mode of operation | movement of the cleaning apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の構成を示す図。The figure which shows the structure of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment. 本実施形態の変形例に係る清掃装置の使用態様を示す図。The figure which shows the usage condition of the cleaning apparatus which concerns on the modification of this embodiment.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本実施形態に係る清掃装置１００の構成を示す図である。
図１に示すように、清掃装置１００は、対象箇所を清掃する清掃部１０と、当該清掃部１０に対して分離可能に装着され清掃部１０を飛行させる飛行部２０と、清掃部１０及び飛行部２０を待機させる待機部３０と、これら清掃部１０、飛行部２０及び待機部３０を統括的に制御する制御部ＣＯＮＴとを有する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a cleaning device 100 according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the cleaning device 100 includes a cleaning unit 10 that cleans a target portion, a flying unit 20 that is separably attached to the cleaning unit 10 and causes the cleaning unit 10 to fly, and the cleaning unit 10 and the flight. And a control unit CONT that controls the cleaning unit 10, the flying unit 20, and the standby unit 30 in an integrated manner.

清掃部１０は、円筒状に形成された基部１１と、当該基部１１の外周面１１ａに設けられた異物除去部１２とを有する。基部１１は、飛行部２０に対して分離可能に装着されている。基部１１の内部には、バッテリー（蓄電部）１１ｂや、外部との間で情報の送受信を行う通信部１１ｃ、通信部１１ｃにおいて送受信を行う情報に対して所定の処理を行う処理回路１１ｄなどが設けられている。処理回路１１ｄには、異物除去部１２の動作を制御するプログラムや、所定の室内についての三次元レイアウトマップのデータなどが記録された記憶部が設けられている。   The cleaning unit 10 includes a base 11 formed in a cylindrical shape, and a foreign matter removing unit 12 provided on the outer peripheral surface 11 a of the base 11. The base 11 is detachably attached to the flying unit 20. Inside the base 11, a battery (power storage unit) 11b, a communication unit 11c that transmits and receives information to and from the outside, a processing circuit 11d that performs predetermined processing on information that is transmitted and received by the communication unit 11c, and the like. Is provided. The processing circuit 11d is provided with a storage unit in which a program for controlling the operation of the foreign matter removing unit 12, data of a three-dimensional layout map for a predetermined room, and the like are recorded.

異物除去部１２は、外周面１１ａの周方向に沿って並ぶように設けられた複数のブラシ部材１２ａと、当該外周面１１ａの一部に設けられる気体噴出口１２ｂ及び気体吸引口１２ｃとを有する。ブラシ部材１２ａは、外周面１１ａの周方向に所定のピッチで設けられている。   The foreign matter removing unit 12 includes a plurality of brush members 12a provided so as to be arranged along the circumferential direction of the outer peripheral surface 11a, and a gas ejection port 12b and a gas suction port 12c provided in a part of the outer peripheral surface 11a. . The brush members 12a are provided at a predetermined pitch in the circumferential direction of the outer peripheral surface 11a.

気体噴出口１２ｂ及び気体吸引口１２ｃは、外周面１１ａの周方向において複数のブラシ部材１２ａの間に配置されている。気体噴出口１２ｂは、基部１１の内部に設けられる不図示の気体供給部に接続されている。気体吸引口１２ｃは、基部１１の内部に設けられる不図示の吸引ポンプなどに接続されている。   The gas outlet 12b and the gas suction port 12c are disposed between the plurality of brush members 12a in the circumferential direction of the outer peripheral surface 11a. The gas outlet 12 b is connected to a gas supply unit (not shown) provided inside the base 11. The gas suction port 12 c is connected to a suction pump (not shown) provided inside the base portion 11.

気体噴出口１２ｂから噴射される気体及び気体吸引口１２ｃから吸引される気体の流量又は流速などについては、例えば制御部ＣＯＮＴによって所定の流量又は流速、気圧となるように調整される。また、気体噴出口１２ｂの向き（気体の噴射方向）や気体吸引口１２ｃの向き（気体の吸引方向）についても、制御部ＣＯＮＴによって所定の向きとなるように調整可能である。気体供給部及び吸引ポンプには、バッテリー１１ｂから電力が供給されるようになっている。   The flow rate or flow rate of the gas injected from the gas jet port 12b and the gas sucked from the gas suction port 12c are adjusted by the control unit CONT so as to be a predetermined flow rate, flow rate, or atmospheric pressure, for example. Further, the direction of the gas outlet 12b (gas injection direction) and the direction of the gas suction port 12c (gas suction direction) can also be adjusted by the control unit CONT to be in a predetermined direction. Power is supplied from the battery 11b to the gas supply unit and the suction pump.

飛行部２０は、プロペラやガスなどの浮上機構（不図示）を有しており、当該浮上機構を用いて空中に浮上可能に設けられている。また、飛行部２０は、プロペラや流体噴射装置などの不図示の推進機構を有しており、空中に浮上した状態で所定の方向に移動可能に設けられている。また、飛行部２０は、外部との間で情報を送受信するための通信部２１や、上記各部に電力を供給するバッテリー（蓄電部）２２などを有する。   The flying unit 20 has a floating mechanism (not shown) such as a propeller and gas, and is provided so as to be able to float in the air using the floating mechanism. The flying unit 20 has a propulsion mechanism (not shown) such as a propeller and a fluid ejecting apparatus, and is provided so as to be movable in a predetermined direction in a state of floating in the air. The flying unit 20 includes a communication unit 21 for transmitting / receiving information to / from the outside, a battery (power storage unit) 22 for supplying power to the above-described units, and the like.

待機部３０は、清掃部１０及び飛行部２０を載置するステージ３１と、当該ステージ３１に載置された清掃部１０のバッテリー１１ｂ及び飛行部２０のバッテリー２２に対して電力を供給する電源部３２とを有する。電源部３２は、待機状態の清掃部１０及び飛行部２０に対して、不図示の接続端子を介して接続可能である。   The standby unit 30 includes a stage 31 on which the cleaning unit 10 and the flying unit 20 are placed, and a power supply unit that supplies power to the battery 11 b of the cleaning unit 10 and the battery 22 of the flying unit 20 that are placed on the stage 31. 32. The power supply unit 32 can be connected to the cleaning unit 10 and the flying unit 20 in a standby state via a connection terminal (not shown).

なお、清掃部１０及び飛行部２０が接続された状態でステージ３１に載置される構成の場合、電源部３２と清掃部１０とが接続された構成とし、清掃部１０と飛行部２０との間を別途接続端子によって接続された構成としても良い。この場合、電源部３２と飛行部２０との間が清掃部１０を介して接続された構成とすることができる。   In the case where the cleaning unit 10 and the flying unit 20 are connected and placed on the stage 31, the power source unit 32 and the cleaning unit 10 are connected, and the cleaning unit 10 and the flying unit 20 are connected. It is good also as a structure which connected between them by the separate connection terminal. In this case, the power supply unit 32 and the flying unit 20 may be connected via the cleaning unit 10.

制御部ＣＯＮＴは、例えばステージ３１の内部に配置されている。制御部ＣＯＮＴは、清掃部１０、飛行部２０及び待機部３０の動作を統括的に制御する。制御部ＣＯＮＴは、清掃部１０の清掃動作や、飛行部２０の飛行動作（移動経路、移動速度、空中での姿勢などを含む）、待機部３０での充電動作などを制御する。制御部ＣＯＮＴによる上記制御は、例えば予め設定された手順で行わせても良いし、外部から制御内容を受信し受信内容に基づいた手順で行わせるようにしても良い。   The control unit CONT is disposed, for example, inside the stage 31. The control unit CONT comprehensively controls the operations of the cleaning unit 10, the flying unit 20, and the standby unit 30. The control unit CONT controls the cleaning operation of the cleaning unit 10, the flight operation of the flying unit 20 (including the movement route, the moving speed, the attitude in the air, etc.), the charging operation in the standby unit 30, and the like. The control by the control unit CONT may be performed by a preset procedure, for example, or may be performed by receiving a control content from the outside and performing a procedure based on the received content.

次に、上記のように構成された清掃装置１００の動作手順を説明する。
まず、清掃を行わない場合には、清掃部１０及び飛行部２０を待機部３０に待機させておく。具体的には、図２に示すように、清掃部１０及び飛行部２０をステージ３１に載置させた状態としておく。このとき、制御部ＣＯＮＴは、待機部３０の電源部３２を用いて、清掃部１０のバッテリー１１ｂ及び飛行部２０のバッテリー２２の充電動作を行わせる。 Next, an operation procedure of the cleaning device 100 configured as described above will be described.
First, when cleaning is not performed, the cleaning unit 10 and the flying unit 20 are caused to wait in the standby unit 30. Specifically, as shown in FIG. 2, the cleaning unit 10 and the flying unit 20 are placed on the stage 31. At this time, the control unit CONT uses the power supply unit 32 of the standby unit 30 to perform the charging operation of the battery 11b of the cleaning unit 10 and the battery 22 of the flying unit 20.

清掃を行う場合、制御部ＣＯＮＴは、図３に示すように、飛行部２０を用いて清掃部１０を飛行させ、予め設定された清掃対象箇所（対象箇所）Ｐ又は外部から指示された清掃対象箇所Ｐに清掃部１０を移動させる。清掃部１０が清掃対象箇所Ｐまで飛行して移動することにより、清掃部１０の清掃対象箇所Ｐを、例えば天井や棚の上などの手の届きにくい高所に設定することが可能となる。また、清掃部１０が床上を移動するのではなく空中を飛行しつつ移動する構成であるため、例えば階段などの段差を跨いだ領域を清掃対象箇所Ｐとして設定することが可能となる。   When performing cleaning, as shown in FIG. 3, the control unit CONT causes the cleaning unit 10 to fly using the flying unit 20, and a cleaning target location (target location) P set in advance or a cleaning target instructed from the outside. The cleaning unit 10 is moved to the place P. When the cleaning unit 10 flies and moves to the cleaning target location P, the cleaning target location P of the cleaning unit 10 can be set at a high place where it is difficult to reach, such as a ceiling or a shelf. Further, since the cleaning unit 10 does not move on the floor but moves while flying in the air, for example, an area straddling a step such as a staircase can be set as the cleaning target place P.

清掃対象箇所Ｐが設けられた場所に清掃部１０を移動させた後、制御部ＣＯＮＴは、飛行部２０を用いて清掃部１０の異物除去部１２を対象箇所に近づける。その後、制御部ＣＯＮＴは、図４に示すように、例えば飛行部２０を用いて基部１１を回転させ、異物除去部１２のうちブラシ部材１２ａによって清掃対象箇所Ｐの表面を払拭させる。この動作により、清掃対象箇所Ｐの表面に付着していた塵や埃などの異物Ｄが除去される。   After moving the cleaning unit 10 to the place where the cleaning target location P is provided, the control unit CONT uses the flying unit 20 to bring the foreign matter removal unit 12 of the cleaning unit 10 closer to the target location. Thereafter, as shown in FIG. 4, the control unit CONT rotates the base 11 using, for example, the flying unit 20, and wipes the surface of the cleaning target portion P by the brush member 12 a in the foreign matter removing unit 12. By this operation, the foreign matter D such as dust and dirt adhering to the surface of the portion P to be cleaned is removed.

なお、制御部ＣＯＮＴは、例えば図５に示すように、異物除去部１２のうち気体噴出口１２ｂから対象箇所に対して気体を噴射し、当該気体の気圧によって対象箇所の表面の異物Ｄを飛ばすことで除去するようにしても良い。   For example, as shown in FIG. 5, the control unit CONT injects gas from the gas ejection port 12 b to the target location in the foreign matter removal unit 12, and blows off the foreign matter D on the surface of the target location by the pressure of the gas. You may make it remove by doing.

また、制御部ＣＯＮＴは、例えば図６に示すように、異物除去部１２のうち気体吸引口１２ｃにおいて吸引動作を行わせることで、清掃対象箇所Ｐに付着した異物Ｄや、ブラシ部材１２ａに払拭された異物、気体に飛ばされた異物Ｄなどを吸引するようにしても良い。   Further, for example, as shown in FIG. 6, the control unit CONT wipes the foreign matter D attached to the cleaning target portion P or the brush member 12 a by causing the gas suction port 12 c of the foreign matter removing unit 12 to perform a suction operation. It is also possible to suck in foreign matter, foreign matter D blown into gas, or the like.

清掃が終了した後、制御部ＣＯＮＴは、飛行部２０を用いて清掃部１０及び飛行部２０を再び待機部３０に待機させる。制御部ＣＯＮＴは、清掃部１０のバッテリー１１ｂや飛行部２０のバッテリー２２に対して電力を供給し、これらバッテリー１１ｂ及びバッテリー２２を充電させる。   After cleaning is completed, the control unit CONT causes the standby unit 30 to wait again for the cleaning unit 10 and the flying unit 20 using the flying unit 20. The control unit CONT supplies power to the battery 11b of the cleaning unit 10 and the battery 22 of the flying unit 20, and charges the battery 11b and the battery 22.

また、例えば清掃装置１００を用いて所定の室内を清掃する場合には、処理回路１１ｄの記憶部に記憶された三次元レイアウトマップのデータを用いても良い。この場合、制御部ＣＯＮＴは、まず清掃部１０の床部からの高さを一定にしつつ、三次元レイアウトマップの壁部を伝うように清掃部１０を移動させる。移動中に障害物に接触した場合には、制御部ＣＯＮＴは、その障害物の上部又は周囲に迂回するように清掃部１０を移動させる。清掃部１０が壁部伝いに一周移動した後、制御部ＣＯＮＴは、壁部の内側を走査するように清掃部１０を移動させる。このようにして、清掃部１０によって所定の室内を走査させつつ、当該室内の清掃を行わせる。なお、三次元レイアウトマップのデータとしては、室内や家具などの規格データを用いても良い。   For example, when a predetermined room is cleaned using the cleaning device 100, data of a three-dimensional layout map stored in the storage unit of the processing circuit 11d may be used. In this case, the control part CONT first moves the cleaning part 10 so as to travel along the wall part of the three-dimensional layout map while keeping the height of the cleaning part 10 from the floor part constant. When the obstacle comes into contact with the obstacle during the movement, the control part CONT moves the cleaning part 10 so as to make a detour around the obstacle. After the cleaning unit 10 moves around the wall, the control unit CONT moves the cleaning unit 10 to scan the inside of the wall. In this way, the room is cleaned while the cleaning unit 10 scans the predetermined room. It should be noted that standard data such as room and furniture may be used as the data of the three-dimensional layout map.

また、高さの異なる複数の清掃対象箇所Ｐを清掃する場合、制御部ＣＯＮＴは、清掃対象箇所Ｐの清掃順序を適宜設定することができる。例えば、制御部ＣＯＮＴは、塵や埃などの異物が舞い落ちる時間に応じて清掃順序を設定しても良いし、清掃対象箇所Ｐの高さ順に清掃順序を設定しても良い。また、制御部ＣＯＮＴは、清掃対象箇所Ｐの使用頻度に応じて清掃順序を設定しても良い。   Moreover, when cleaning the some cleaning target location P from which height differs, the control part CONT can set the cleaning order of the cleaning target location P suitably. For example, the control unit CONT may set the cleaning order according to the time during which foreign matter such as dust or dust falls, or may set the cleaning order in the order of the height of the cleaning target portion P. Moreover, the control part CONT may set the cleaning order according to the usage frequency of the cleaning target location P.

以上のように、本実施形態に係る清掃装置１００は、清掃対象箇所Ｐを清掃する清掃部１０と、当該清掃部１０に対して分離可能に装着され、清掃部１０を飛行させる飛行部２０とを備えるので、清掃部１０が清掃対象箇所Ｐまで飛行して移動することができる。このため、清掃部１０の清掃対象箇所Ｐを、例えば天井や棚の上などの手の届きにくい高所に設定することが可能となる。これにより、多様な対象箇所を清掃することができる。   As described above, the cleaning device 100 according to the present embodiment includes the cleaning unit 10 that cleans the cleaning target portion P, the flying unit 20 that is detachably attached to the cleaning unit 10 and causes the cleaning unit 10 to fly. Therefore, the cleaning unit 10 can fly and move to the cleaning target location P. For this reason, it becomes possible to set the cleaning target part P of the cleaning unit 10 to a high place where it is difficult to reach such as a ceiling or a shelf. Thereby, various object locations can be cleaned.

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
上記実施形態では、異物除去部１２が基部１１の外周面１１ａに設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、図７に示すように、異物除去部１２が基部１１の底面１１ｆに設けられた構成としても良い。また、異物除去部１２が基部１１の内部に収容可能な構成としても良い。 The technical scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and appropriate modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
In the embodiment described above, the configuration in which the foreign matter removing unit 12 is provided on the outer peripheral surface 11a of the base 11 has been described as an example, but the configuration is not limited thereto. For example, as shown in FIG. 7, the foreign substance removal unit 12 may be provided on the bottom surface 11 f of the base 11. Further, the foreign substance removing unit 12 may be configured to be accommodated in the base 11.

また、上記実施形態の構成に加えて、図８に示すように、飛行部２０が、飛行状態における清掃部１０の姿勢を調整する姿勢調整部２５を有する構成であっても良い。図８に示す姿勢調整部２５は、例えば環状のフレーム２５ａの内部にフィルム２５ｂが貼り付けられた構成となっている。   In addition to the configuration of the above embodiment, as shown in FIG. 8, the flying unit 20 may include a posture adjusting unit 25 that adjusts the posture of the cleaning unit 10 in the flying state. The posture adjusting unit 25 shown in FIG. 8 has a configuration in which a film 25b is attached to, for example, an annular frame 25a.

制御部ＣＯＮＴは、例えば清掃部１０の気体噴出口１２ｂから気体を噴射する際に、気体噴出口１２ｂとは反対側に姿勢調整部２５を配置させ、フィルム２５ｂの貼付面が気体の噴射方向に垂直になるようにする。このように姿勢調整部２５を配置することで、気体の噴射の反作用を緩和することができ、清掃部１０の姿勢を安定させることができる。   For example, when the control unit CONT injects gas from the gas ejection port 12b of the cleaning unit 10, the posture adjustment unit 25 is disposed on the side opposite to the gas ejection port 12b, and the application surface of the film 25b is in the gas ejection direction. Try to be vertical. By disposing the posture adjusting unit 25 in this way, the reaction of gas injection can be mitigated, and the posture of the cleaning unit 10 can be stabilized.

また、図９に示すように、飛行部２０が、清掃の対象となる対象箇所の画像情報やその周囲の画像情報などを取得する画像情報取得部２６を有する構成であっても良い。画像情報取得部２６としては、例えばカメラなどの撮像機構を用いることができる。画像情報取得部２６によって取得された画像データは、例えば通信部２１を介して待機部３０の制御部ＣＯＮＴに送信される。制御部ＣＯＮＴでは、送信された画像データを用いて飛行部２０の位置や姿勢などを求めることができる。また、画像情報取得部２６として、２眼カメラを用いることにより、遠近感を確認できる画像データを得る構成としても良い。   Moreover, as shown in FIG. 9, the structure which has the image information acquisition part 26 which the flight part 20 acquires the image information of the target location used as the object of cleaning, the image information of the circumference | surroundings, etc. may be sufficient. As the image information acquisition unit 26, for example, an imaging mechanism such as a camera can be used. The image data acquired by the image information acquisition unit 26 is transmitted to the control unit CONT of the standby unit 30 via the communication unit 21, for example. The control unit CONT can determine the position, posture, and the like of the flying unit 20 using the transmitted image data. Moreover, it is good also as a structure which obtains the image data which can confirm a perspective by using a twin-lens camera as the image information acquisition part 26. FIG.

なお、画像データを外部の出力部（不図示：例、モニターなど）に出力可能な構成であっても良い。この場合、出力結果に応じて、例えばリモコンなどにより外部から制御部ＣＯＮＴに対して指示を与えることにより、清掃部１０及び飛行部２０を操作することが可能となる。   The image data may be output to an external output unit (not shown: example, monitor, etc.). In this case, the cleaning unit 10 and the flying unit 20 can be operated by giving an instruction to the control unit CONT from the outside using, for example, a remote controller according to the output result.

例えば、気体噴出口１２ｂから清掃対象箇所Ｐに対して気体を噴射した結果、清掃対象箇所Ｐが噴射圧によって移動しそうになった場合、当該清掃対象箇所Ｐの様子を出力画像によって認識することができる。この場合において、例えば気体の噴射圧を小さくするように清掃部１０の動作を変更させるなど、リモコンなどを用いて清掃部１０の動作を操作可能な構成としても良い。   For example, when the cleaning target spot P is likely to move due to the injection pressure as a result of jetting gas from the gas jet 12b to the cleaning target spot P, the state of the cleaning target spot P is recognized from the output image. it can. In this case, for example, the operation of the cleaning unit 10 may be configured to be operated using a remote controller or the like, such as changing the operation of the cleaning unit 10 so as to reduce the gas injection pressure.

また、図１０に示すように、清掃部１０及び飛行部２０のうち少なくとも一方が、落下した場合や外部に衝突した場合の衝撃を吸収する衝撃吸収部４０を有する構成であっても良い。当該衝撃吸収部４０として、例えば図１０に示すようなパラシュートであっても良いし、清掃部１０及び飛行部２０の表面を保護する弾性部材などであっても良い。また、衝撃吸収部４０として、例えばエアバッグが用いられていても良いし、床面に対して気体を噴射する機構が設けられていても良い。また、壁面に張り付く機構や、突起物に引っ掛かる機構などが設けられた構成であっても良い。   As shown in FIG. 10, at least one of the cleaning unit 10 and the flying unit 20 may include an impact absorbing unit 40 that absorbs an impact when it falls or collides with the outside. As the shock absorbing part 40, for example, a parachute as shown in FIG. 10 may be used, or an elastic member for protecting the surfaces of the cleaning part 10 and the flying part 20 may be used. For example, an airbag may be used as the impact absorbing unit 40, or a mechanism for injecting gas to the floor surface may be provided. Moreover, the structure provided with the mechanism stuck to a wall surface, the mechanism caught on a protrusion, etc. may be sufficient.

また、上記実施形態では、異物除去部１２において、ブラシ部材１２ａと気体噴出口１２ｂ及び気体吸引口１２ｃとが一体的に設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば図１１に示すように、ブラシ部材１２ａと気体噴出口１２ｂ及び気体吸引口１２ｃとが別々の基部（第一基部１１１及び第二基部１１２）に設けられた構成であっても良い。この構成では、第一基部１１１と第二基部１１２とが飛行部２０に対してそれぞれ着脱されるようになっている。   Moreover, in the said embodiment, in the foreign material removal part 12, although demonstrated taking the example of the structure by which the brush member 12a, the gas ejection port 12b, and the gas suction port 12c were provided integrally, it is not restricted to this. No. For example, as shown in FIG. 11, the brush member 12a, the gas ejection port 12b, and the gas suction port 12c may be provided in separate bases (first base 111 and second base 112). In this configuration, the first base 111 and the second base 112 are respectively attached to and detached from the flying unit 20.

したがって、第一基部１１１を飛行部２０に装着した場合には、清掃対象箇所Ｐに対してブラシ部材１２ａを用いた払拭動作を行うことができる。また、第二基部１１２を飛行部２０に装着した場合には、清掃対象箇所Ｐに対して気体噴出口１２ｂを用いた気体噴射動作及び気体吸引口１２ｃを用いた気体吸引動作を行うことができる。   Therefore, when the first base 111 is mounted on the flying unit 20, a wiping operation using the brush member 12 a can be performed on the portion P to be cleaned. In addition, when the second base 112 is mounted on the flying unit 20, a gas injection operation using the gas injection port 12b and a gas suction operation using the gas suction port 12c can be performed on the cleaning target portion P. .

なお、待機部３０が、第一基部１１１及び第二基部１１２と、飛行部２０との間の着脱動作を行うことが可能な構成としても良い。   Note that the standby unit 30 may be configured to be able to perform an attaching / detaching operation between the first base 111 and the second base 112 and the flying unit 20.

また、清掃部１０を用いて段差部（階段部分など）を清掃可能とする構成であっても良い。例えば図１２に示すように、清掃部１０は、気体噴出口１２ｂとして、気体の噴射方向を調整可能なノズル１７を有する。また、清掃部１０は、床面との間の距離を検出するセンサ１８を有する。センサ１８の検出結果は、通信部１１ｃを介して制御部ＣＯＮＴに送信される。   Moreover, the structure which can clean a level | step-difference part (step part etc.) using the cleaning part 10 may be sufficient. For example, as illustrated in FIG. 12, the cleaning unit 10 includes a nozzle 17 that can adjust the gas injection direction as the gas outlet 12 b. Moreover, the cleaning part 10 has the sensor 18 which detects the distance between floor surfaces. The detection result of the sensor 18 is transmitted to the control unit CONT via the communication unit 11c.

上記構成において、制御部ＣＯＮＴは、清掃部１０と階段部１２０の段面１２０ａとの距離に応じて、ノズル１７から噴射される気体の噴射圧や噴射方向を調整する。その後、制御部ＣＯＮＴは、清掃部１０と段面１２０ａとの距離が一定となるように清掃部１０を飛行させる。   In the above configuration, the control unit CONT adjusts the injection pressure and the injection direction of the gas injected from the nozzle 17 in accordance with the distance between the cleaning unit 10 and the step surface 120a of the step unit 120. Thereafter, the control unit CONT causes the cleaning unit 10 to fly so that the distance between the cleaning unit 10 and the step surface 120a is constant.

このとき制御部ＣＯＮＴは、図１３に示すように、階段部１２０の長手方向に沿って第一端部１２１から第二端部１２２まで一方向に清掃部１０を移動させつつ、ノズル１７から段面１２０ａに向けて気体を噴出させる。この動作により、段面１２０ａに付着した異物Ｄは、ノズル１７から噴射される気体の圧力によって吹き飛ばされて除去される。   At this time, as shown in FIG. 13, the control unit CONT moves the cleaning unit 10 in one direction from the first end 121 to the second end 122 along the longitudinal direction of the staircase 120, while stepping from the nozzle 17. Gas is ejected toward the surface 120a. By this operation, the foreign matter D adhering to the step surface 120a is blown off by the pressure of the gas ejected from the nozzle 17 and removed.

制御部ＣＯＮＴは、階段部１２０のうち一の段面１２０ａについて上記の動作を行わせた後、当該段面１２０ａよりも一つ下の段面１２０ａに清掃部１０を移動させる。その後、制御部ＣＯＮＴは、ノズル１７の噴射圧や噴射方向を調整し、ノズル１７から気体を噴射させつつ段面１２０ａに沿って清掃部１０を走査させる。制御部ＣＯＮＴは、このような動作を、階段部１２０の各段について繰り返して行わせる。   After the control unit CONT performs the above-described operation on one step surface 120a of the staircase unit 120, the control unit CONT moves the cleaning unit 10 to the step surface 120a one lower than the step surface 120a. Thereafter, the control unit CONT adjusts the injection pressure and the injection direction of the nozzle 17 and causes the cleaning unit 10 to scan along the step surface 120 a while injecting gas from the nozzle 17. The control unit CONT repeatedly performs such an operation for each step of the staircase unit 120.

清掃部１０によって階段部１２０を清掃する場合、階段部１２０の上段側から下段側へ順に清掃を行うことにより、異物Ｄを下段側へ落としていくことができる。このように、清掃部１０が飛行して移動する構成により、清掃部１０の清掃対象箇所Ｐを、例えば階段部１２０などの段差部に設定することが可能となる。これにより、多様な対象箇所を清掃することができる。   When cleaning the staircase part 120 by the cleaning part 10, the foreign matter D can be dropped to the lower stage side by sequentially cleaning the staircase part 120 from the upper stage side to the lower stage side. Thus, the cleaning part 10 can be set to a stepped part such as the staircase 120 by setting the cleaning part 10 to fly and move. Thereby, various object locations can be cleaned.

なお、階段部１２０の段面１２０ａにノズル１７から気体を噴射する際には、例えば清掃部１０のうち気体の噴射方向とは反対側の一部を段差部分に寄り掛からせた状態で気体を噴射するようにしても良い。これにより、気体の噴射による反作用を段差部分によって受けることができるため、清掃部１０の姿勢を安定させることができる。なお、飛行した状態の清掃部１０を移動させずに、気体の噴射方向とノズル１７の長さを調整することによって階段部１２０を清掃する構成としても良い。これにより、例えば比較的小規模の階段部に対して効率的な清掃を行うことができる。   In addition, when injecting gas from the nozzle 17 to the step surface 120a of the staircase portion 120, for example, in a state where a part of the cleaning portion 10 opposite to the gas injection direction leans against the stepped portion. You may make it inject. Thereby, since the reaction by the injection of gas can be received by the step portion, the posture of the cleaning unit 10 can be stabilized. In addition, it is good also as a structure which cleans the staircase part 120 by adjusting the gas injection direction and the length of the nozzle 17, without moving the cleaning part 10 of the state which flew. Thereby, for example, efficient cleaning can be performed on a relatively small step portion.

また、上記実施形態に記載の清掃装置１００は、気体噴出口１２ｂの向き（気体の噴射方向）や気体吸引口１２ｃの向き（気体の吸引方向）を調整可能であるため、例えば清掃対象箇所（又は清掃対象物）の形状や姿勢等に応じて、気体の噴射方向又は吸引方向を適宜変化させるようにしても良い。   Moreover, since the cleaning apparatus 100 described in the above embodiment can adjust the direction of the gas outlet 12b (gas injection direction) and the direction of the gas suction port 12c (gas suction direction), for example, a cleaning target portion ( Alternatively, the gas injection direction or the suction direction may be appropriately changed according to the shape, posture, etc. of the cleaning object.

ＣＯＮＴ…制御部 Ｐ…清掃対象箇所 Ｄ…異物 １０…清掃部 １１…基部 １１ａ…外周面 １１ｂ…バッテリー １１ｃ…通信部 １１ｄ…処理回路 １１ｆ…底面 １２…異物除去部 １２ａ…ブラシ部材 １２ｂ…気体噴出口 １２ｃ…気体吸引口 １７…ノズル １８…センサ ２０…飛行部 ２１…通信部 ２２…バッテリー ２５…姿勢調整部 ２６…画像情報取得部 ３０…待機部 ３１…ステージ ３２…電源部 ４０…衝撃吸収部 １００…清掃装置 １１１…第一基部 １１２…第二基部   CONT ... Control unit P ... Location to be cleaned D ... Foreign matter 10 ... Cleaning unit 11 ... Base 11a ... Outer peripheral surface 11b ... Battery 11c ... Communication unit 11d ... Processing circuit 11f ... Bottom surface 12 ... Foreign matter removing unit 12a ... Brush member 12b ... Gas jet Exit 12c ... Gas suction port 17 ... Nozzle 18 ... Sensor 20 ... Flying unit 21 ... Communication unit 22 ... Battery 25 ... Attitude adjustment unit 26 ... Image information acquisition unit 30 ... Standby unit 31 ... Stage 32 ... Power supply unit 40 ... Shock absorption unit DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Cleaning apparatus 111 ... 1st base 112 ... 2nd base

Claims (11)

対象箇所を清掃する清掃部と、
前記清掃部に対して分離可能に装着され、前記清掃部を飛行させる飛行部と
を備える清掃装置。 A cleaning unit for cleaning the target part;
And a flying unit that is detachably attached to the cleaning unit and causes the cleaning unit to fly. 前記清掃部による清掃動作及び前記飛行部による飛行動作のうち少なくとも一方を制御する制御部を更に備える
請求項１に記載の清掃装置。 The cleaning device according to claim 1, further comprising a control unit that controls at least one of a cleaning operation by the cleaning unit and a flight operation by the flying unit. 前記制御部は、前記清掃部及び前記飛行部のうち少なくとも一方との間で情報を送受信する通信部を有する
請求項２に記載の清掃装置。 The cleaning device according to claim 2, wherein the control unit includes a communication unit that transmits and receives information to and from at least one of the cleaning unit and the flying unit. 前記清掃部及び前記飛行部を待機させる待機部を更に備える
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a standby unit that waits for the cleaning unit and the flying unit. 前記清掃部及び前記飛行部のうち少なくとも一方は、蓄電部を有し、
前記待機部は、待機した状態の前記清掃部及び前記飛行部の少なくとも一方に設けられる前記蓄電部に電力を供給する電源部を有する
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 At least one of the cleaning unit and the flying unit has a power storage unit,
The said waiting | standby part has a power supply part which supplies electric power to the said electrical storage part provided in at least one of the said cleaning part and the said flight part of the standby state. Cleaning device. 前記飛行部は、前記対象箇所の画像情報を取得する画像情報取得部を有する
請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to any one of claims 1 to 5, wherein the flying unit includes an image information acquisition unit that acquires image information of the target portion. 前記飛行部は、飛行状態における前記清掃部の姿勢を調整する姿勢調整部を有する
請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to claim 1, wherein the flying unit includes a posture adjusting unit that adjusts a posture of the cleaning unit in a flying state. 前記清掃部は、前記対象箇所を払拭する異物除去部を有する
請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to any one of claims 1 to 7, wherein the cleaning unit includes a foreign matter removing unit that wipes the target portion. 前記清掃部は、気体を噴射する気体噴射部を有する
請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to any one of claims 1 to 8, wherein the cleaning unit includes a gas injection unit that injects gas. 前記清掃部は、気体を吸引する気体吸引部を有する
請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to any one of claims 1 to 9, wherein the cleaning unit includes a gas suction unit configured to suck gas. 前記清掃部及び前記飛行部のうち少なくとも一方は、衝撃吸収部を有する
請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載の清掃装置。 The cleaning device according to any one of claims 1 to 10, wherein at least one of the cleaning unit and the flying unit includes an impact absorbing unit.
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