JP2014013524A - Vehicle notification device - Google Patents

Vehicle notification device Download PDF

Info

Publication number
JP2014013524A
JP2014013524A JP2012151064A JP2012151064A JP2014013524A JP 2014013524 A JP2014013524 A JP 2014013524A JP 2012151064 A JP2012151064 A JP 2012151064A JP 2012151064 A JP2012151064 A JP 2012151064A JP 2014013524 A JP2014013524 A JP 2014013524A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
traveling
host vehicle
pedestrian
route
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2012151064A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shinichiro Honda
慎一朗 本田
Takashi Ue
崇 宇恵
Kentaro Wakita
健太郎 脇田
Toshiya Yoshitani
俊哉 吉谷
Masanori Amano
正規 天野
Ayaka Kobayashi
彩香 小林
Junpei Kawai
順平 河合
Takami Sugiyama
孝美 杉山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Motors Corp
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Motors Corp filed Critical Mitsubishi Motors Corp
Priority to JP2012151064A priority Critical patent/JP2014013524A/en
Publication of JP2014013524A publication Critical patent/JP2014013524A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To appropriately notify a pedestrian and the like around an own vehicle of a presence of the own vehicle.SOLUTION: A vehicle notification device 10 is configured to: predict a travelling route of the own vehicle from running state information; and when a pedestrian around the travelling route is detected, draw a figure prompting a no-entry to the travelling route to a pedestrian around the travelling route on a road surface of the travelling route by using visible light. The figure prompting the no-entry to the travelling route means a figure showing a range in which the own vehicle passes in the road surface serving as the travelling route, a stop line prompting the pedestrian to stop in front of the travelling route or the like.

Description

本発明は、車両の存在を周囲の歩行者などに報知する車両報知装置に関する。   The present invention relates to a vehicle notification device that notifies the presence of a vehicle to surrounding pedestrians and the like.

従来、レーザー光などの可視光を用いて道路上に描画をおこない、自車両の進行方向などを他車両に報知する技術が知られている。たとえば、下記特許文献１は、自車両が交差点で停止して右折待ち状態であることを検出した場合には、自車両が停止する交差点内の対向車線の路面に、右折待ち状態であることを表す右折待ちマークを、所定の色の視認可能なレーザー光で描画する。また、自車両が交差点で停止する右折待ち状態から右折開始状態になったことを検出した場合には、自車両が進入する交差点内の対向車線の路面に、右折待ちマークに替えて、右折開始状態であることを表す右折開始マークを、該右折開始マークの色彩と異なる色彩で自車両の進行状態に合わせてほぼ同じ位置に、視認可能なレーザー光で描画する。これにより、他車両に対して自車両の移動開始タイミングを報知することが可能となる。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for drawing on a road using visible light such as laser light and notifying other vehicles of the traveling direction of the host vehicle is known. For example, in Patent Document 1 below, when it is detected that the host vehicle stops at an intersection and is in a right turn waiting state, the vehicle is in a right turn waiting state on the road surface of the opposite lane in the intersection where the host vehicle stops. The right turn waiting mark to be represented is drawn with a visible laser beam of a predetermined color. If it is detected that the vehicle has changed from a right turn waiting state where it stops at the intersection to a right turn start state, the vehicle turns to the right turn waiting mark on the opposite lane surface in the intersection where the host vehicle enters, and starts turning right. A right turn start mark indicating that the vehicle is in a state is drawn with a visually recognizable laser beam in a color different from the color of the right turn start mark in accordance with the traveling state of the host vehicle. Thereby, it is possible to notify the other vehicle of the movement start timing of the host vehicle.

特開２００７−３２３３４２号公報JP 2007-323342 A

しかしながら、上述した従来技術では、自車両の状態を報知する報知対象として周辺を走行する車両のみを想定している。一方、実際に道路を走行する場合には、自車両の存在を周囲の歩行者にも報知する必要があり、上述した従来技術では対応できないという問題点がある。また、上述した従来技術では、想定されている利用環境が交差点での右折時に限られているという問題点がある。   However, in the above-described conventional technology, only a vehicle traveling around is assumed as a notification target for reporting the state of the host vehicle. On the other hand, when the vehicle actually travels on the road, it is necessary to notify the pedestrians of the existence of the own vehicle, and there is a problem that the above-described conventional technology cannot cope with it. Further, the above-described conventional technique has a problem that the assumed usage environment is limited to a right turn at an intersection.

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、自車両の存在を周囲の歩行者等に適切に報知することができる車両報知装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a vehicle notification device that can appropriately notify the presence of the host vehicle to surrounding pedestrians and the like.

上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる車両報知装置は、自車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、前記走行状態情報取得手段によって取得された前記走行状態情報に基づいて、前記自車両の進行経路を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測された前記進行経路の路面上に可視光による描画をおこなう描画手段と、を備え、前記描画手段は、前記進行経路周辺の歩行者に対して前記進行経路への進入禁止を促す図形を描画することを特徴とする。
また、請求項２の発明にかかる車両報知装置は、前記自車両の前記進行経路周辺の歩行者を検知する検知手段を備え、前記描画手段は、前記進行経路周辺に歩行者が検知された場合に前記描画をおこなうことを特徴とする。
また、請求項３の発明にかかる車両報知装置は、前記図形は、前記進行経路となる路面において前記自車両が通過する範囲を示す図形であることを特徴とする。
また、請求項４の発明にかかる車両報知装置は、前記図形は、前記歩行者に対して前記進行経路の手前での停止を促す停止線であることを特徴とする。
また、請求項５の発明にかかる車両報知装置は、前記走行状態情報取得手段は、前記自車両の走行速度情報を取得し、前記描画手段は、前記自車両の走行速度に基づいて前記図形の描画範囲を変更することを特徴とする。
また、請求項６の発明にかかる車両報知装置は、前記描画手段は、前記自車両の走行速度が速いほど前記図形の描画範囲を広くすることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a vehicle notification device according to the invention of claim 1 is a travel state information acquisition unit that acquires travel state information indicating a travel state of the host vehicle, and the travel state information acquisition. Prediction means for predicting the travel route of the host vehicle based on the traveling state information acquired by the means, and drawing means for performing drawing with visible light on the road surface of the travel route predicted by the prediction means; The drawing means draws a figure that prompts a pedestrian around the travel route to prohibit entry into the travel route.
According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle notification device comprising: a detecting unit that detects a pedestrian around the traveling route of the host vehicle; and the drawing unit is configured to detect a pedestrian around the traveling route. The above drawing is performed.
According to a third aspect of the present invention, in the vehicle notification device according to the third aspect, the graphic is a graphic indicating a range through which the host vehicle passes on a road surface serving as the traveling route.
According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle alarm device, the graphic is a stop line that prompts the pedestrian to stop before the traveling route.
According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle notification device, the traveling state information acquisition unit acquires the traveling speed information of the host vehicle, and the drawing unit determines the shape of the figure based on the traveling speed of the host vehicle. The drawing range is changed.
According to a sixth aspect of the present invention, the drawing means widens the drawing range of the graphic as the traveling speed of the host vehicle increases.

請求項１の発明によれば、自車両の進行経路を予測し、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画するので、歩行者に対して自車両が接近していることを報知することができ、歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。
請求項２の発明によれば、進行経路周辺に歩行者が検知された場合にのみ図形の描画をおこなうので、無駄な描画を防止することができ、自車両における電力消費量を低減することができる。
請求項３の発明によれば、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形を描画するので、歩行者は自車両の動きを直感的に把握することができる。
請求項４の発明によれば、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画するので、歩行者は停止すべき位置を直接的に把握することができる。
請求項５の発明によれば、自車両の走行速度に基づいて図形の描画範囲を変更するので、たとえば車両の制動距離に合わせて図形の描画をおこなうことができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。
請求項６の発明によれば、自車両の走行速度が速いほど図形の描画範囲を広くするので、自車両の走行速度が速く制動距離が長い場合に、より遠方にいる歩行者に自車両の存在を報知することができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。 According to the first aspect of the present invention, the traveling route of the host vehicle is predicted, and the figure that urges the pedestrians around the traveling route to enter the traveling route is drawn, so that the host vehicle approaches the pedestrian. It is possible to notify that the pedestrian is doing, and to prevent the pedestrian from entering (leaving out) the traveling path.
According to the invention of claim 2, since drawing of a figure is performed only when a pedestrian is detected around the traveling route, useless drawing can be prevented and power consumption in the host vehicle can be reduced. it can.
According to the invention of claim 3, since the figure showing the range through which the host vehicle passes on the road surface as the travel route is drawn, the pedestrian can intuitively grasp the movement of the host vehicle.
According to the invention of claim 4, since the stop line that draws the pedestrian to stop before the traveling path is drawn, the pedestrian can directly grasp the position to stop.
According to the invention of claim 5, since the drawing range of the figure is changed based on the traveling speed of the host vehicle, for example, the drawing of the figure can be performed according to the braking distance of the vehicle, and the pedestrian progresses more reliably. It is possible to prevent entry (jumping out) on the route.
According to the sixth aspect of the present invention, the drawing range of the figure is increased as the traveling speed of the host vehicle increases. Therefore, when the traveling speed of the host vehicle is high and the braking distance is long, a pedestrian who is farther away can The presence can be notified, and the entry (jumping out) of the pedestrian on the traveling path can be prevented more reliably.

実施の形態にかかる車両報知装置１０の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle alerting | reporting apparatus 10 concerning embodiment. 描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the figure drawn by the drawing means. 描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the figure drawn by the drawing means. 描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the figure drawn by the drawing means. 車両報知装置１０の処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing processing of the vehicle notification device 10.

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる車両報知装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。   Exemplary embodiments of a vehicle notification device according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる車両報知装置１０の構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる車両報知装置１０は、走行状態情報取得手段１０２、予測手段１０４、検知手段１０６、操作手段１０８、描画手段１１０、出力手段１１２によって構成される。 (Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle notification device 10 according to the embodiment. The vehicle notification device 10 according to the embodiment includes a traveling state information acquisition unit 102, a prediction unit 104, a detection unit 106, an operation unit 108, a drawing unit 110, and an output unit 112.

走行状態情報取得手段１０２は、自車両（車両報知装置１０が搭載された車両）の走行状態を示す走行状態情報を取得する。走行状態情報取得手段１０２は、具体的には、たとえば、自車両の走行速度、ハンドルの操舵角、シフトポジション、前後Ｇ（重力値）、ブレーキやアクセルの踏み込み量、ウインカー点灯の有無、周囲の画像などの情報を取得する。走行状態情報取得手段１０２は、具体的には、たとえば車両に設けられた各種センサ（たとえば車速センサやハンドルセンサ、シフトポジションセンサ、前後Ｇセンサ、ペダルセンサ、カメラなど）である。なお、自車両にナビゲーション装置が搭載されている場合、走行状態情報取得手段１０２は、ナビゲーション装置に設定された経路情報を取得するようにしてもよい。   The traveling state information acquisition unit 102 acquires traveling state information indicating the traveling state of the host vehicle (the vehicle on which the vehicle notification device 10 is mounted). Specifically, the traveling state information acquisition means 102 is, for example, the traveling speed of the host vehicle, the steering angle of the steering wheel, the shift position, the front / rear G (gravity value), the depression amount of the brake or accelerator, the presence / absence of blinker lighting, Get information such as images. Specifically, the traveling state information acquisition means 102 is, for example, various sensors (for example, a vehicle speed sensor, a handle sensor, a shift position sensor, a front / rear G sensor, a pedal sensor, a camera, etc.) provided in the vehicle. In addition, when the navigation apparatus is mounted in the own vehicle, the traveling state information acquisition unit 102 may acquire route information set in the navigation apparatus.

予測手段１０４は、走行状態情報取得手段１０２によって取得された走行状態情報に基づいて、自車両の進行経路を予測する。予測手段１０４は、具体的には、たとえばＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるＥＣＵ（図示なし）が、前記ＣＰＵにより前記制御プログラムを実行することによって実現する。   The prediction unit 104 predicts the travel route of the host vehicle based on the traveling state information acquired by the traveling state information acquisition unit 102. Specifically, the predicting means 104 interfaces with, for example, a CPU, a ROM that stores and stores a control program, a RAM as an operation area of the control program, an EEPROM that holds various data in a rewritable manner, a peripheral circuit, and the like. An ECU (not shown) configured to include an interface unit and the like is realized by the CPU executing the control program.

予測手段１０４は、たとえば、ハンドルの操舵角やウインカー点灯の有無、交差点周辺におけるブレーキやアクセルの踏み込み量から右左折の意思を判断したり、シフトポジションから後退の意思を判断したり、ナビゲーション装置に設定された経路情報を参照するなどして、進行経路を予測する。   For example, the predicting means 104 determines the intention of turning left or right from the steering angle of the steering wheel, the presence or absence of turn signal lighting, the amount of depression of the brake or accelerator around the intersection, the intention of moving backward from the shift position, and the navigation device. The progress route is predicted by referring to the set route information.

検知手段１０６は、自車両の進行経路周辺の歩行者を検知する。検知手段１０６は、具体的には、たとえばレーダーやカメラなどである。検知手段１０６がレーダーの場合、レーダーから発した電波の反射波を検出することによって歩行者を検知する。また、検知手段１０６がカメラの場合、カメラで撮影した画像から歩行者を識別することによって歩行者を検知する。なお、本実施の形態において、歩行者とは、徒歩で移動している人物のみならず、自転車や原動機付自転車などの軽車両に乗った人物なども含むものとする。   The detection means 106 detects a pedestrian around the traveling route of the host vehicle. Specifically, the detection means 106 is, for example, a radar or a camera. When the detection means 106 is a radar, a pedestrian is detected by detecting a reflected wave of a radio wave emitted from the radar. Further, when the detection means 106 is a camera, the pedestrian is detected by identifying the pedestrian from an image captured by the camera. In the present embodiment, the pedestrian includes not only a person moving on foot but also a person on a light vehicle such as a bicycle or a motorbike.

操作手段１０８は、車両報知装置１０のオンオフを切り替えるためにユーザが操作するスイッチ等である。操作手段１０８は、たとえば自車両内に車両報知装置１０の専用スイッチとして設けてもよいし、後述する出力手段１１２であるモニター画面にタッチパネルとして表示してもよい。   The operation means 108 is a switch or the like that is operated by a user in order to switch the vehicle notification device 10 on and off. For example, the operation unit 108 may be provided as a dedicated switch of the vehicle notification device 10 in the own vehicle, or may be displayed as a touch panel on a monitor screen which is an output unit 112 described later.

描画手段１１０は、予測手段１０４によって予測された進行経路の路面上に可視光による描画をおこなう。描画手段１１０は、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画する。進行経路への進入禁止を促す図形とは、たとえば、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形である。   The drawing unit 110 performs drawing with visible light on the road surface of the traveling path predicted by the prediction unit 104. The drawing means 110 draws a figure that prompts a pedestrian around the traveling route to prohibit entering the traveling route. The figure that prompts the prohibition of entry to the travel route is, for example, a shape that indicates a range through which the host vehicle passes on the road surface that is the travel route.

描画手段１１０は、具体的には、たとえば前記ＥＣＵおよび車両外部に設けられた可視光発生手段によって実現する。より詳細には、ＥＣＵによって可視光発生手段からの可視光発生タイミング、照射方向、可視光色、照射範囲などを制御することによって、描画手段１１０を実現する。可視光とは、たとえばレーザー光である。   Specifically, the drawing means 110 is realized by, for example, the ECU and visible light generating means provided outside the vehicle. More specifically, the drawing unit 110 is realized by controlling the visible light generation timing, the irradiation direction, the visible light color, the irradiation range, and the like from the visible light generation unit by the ECU. Visible light is, for example, laser light.

描画手段１１０は、たとえば検知手段１０６によって自車両の進行経路周辺に歩行者が検知された場合に図形の描画をおこなう。これにより、自車両の存在を歩行者に対して報知することができ、歩行者が自車両方向に飛び出してくる可能性を低減させることができる。また、歩行者が進行経路周辺に検知された場合にのみ図形の描画をおこなうことによって、無駄な描画を防止することができ、自車両における電力消費量を低減することができる。   For example, the drawing unit 110 draws a figure when the detection unit 106 detects a pedestrian around the traveling route of the host vehicle. Thereby, the presence of the own vehicle can be notified to the pedestrian, and the possibility that the pedestrian jumps out in the direction of the own vehicle can be reduced. Further, by drawing a figure only when a pedestrian is detected around the travel route, useless drawing can be prevented and power consumption in the host vehicle can be reduced.

図２〜図４は、描画手段１１０によって描画される図形の一例を示す説明図である。図２（ａ）では、進行経路への進入禁止を促す図形として、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形の一例を図示している。図２（ａ）において、自車両Ｃの進行方向は矢印Ａで示している。描画手段１１０は、自車両Ｃの進行経路上に網掛けで示す図形Ｏ１を描画する。図形Ｏ１は、道路の幅方向に自車両Ｃの車幅とほぼ同一の幅を有している。また、図形Ｏ１の長さ（自車両の進行方向と平行方向の距離）は、たとえば自車両Ｃの走行速度における制動距離とする。   2 to 4 are explanatory diagrams illustrating examples of graphics drawn by the drawing unit 110. FIG. 2A illustrates an example of a graphic indicating a range through which the host vehicle passes on a road surface serving as a travel route as a graphic that prompts entry prohibition of the travel route. In FIG. 2A, the traveling direction of the host vehicle C is indicated by an arrow A. The drawing unit 110 draws a graphic O1 indicated by shading on the traveling path of the host vehicle C. The figure O1 has substantially the same width as the vehicle width of the host vehicle C in the width direction of the road. Further, the length of the figure O1 (distance parallel to the traveling direction of the host vehicle) is, for example, a braking distance at the traveling speed of the host vehicle C.

ここで、走行状態情報取得手段１０２で取得した自車両の走行速度情報を用いて、描画手段１１０は、自車両の走行速度に基づいて図形の描画範囲を変更するようにしてもよい。より詳細には、描画手段１１０は、自車両の走行速度が速いほど図形の描画範囲を広くするようにしてもよい。   Here, using the traveling speed information of the host vehicle acquired by the traveling state information acquiring unit 102, the drawing unit 110 may change the drawing range of the graphic based on the traveling speed of the host vehicle. More specifically, the drawing unit 110 may increase the drawing range of the graphic as the traveling speed of the host vehicle increases.

図２（ｂ）は、図２（ａ）と同様に進行経路への進入禁止を促す図形として、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形の一例を示している。図２（ｂ）と図２（ａ）との違いは、自車両Ｃの走行速度であり、図２（ｂ）は図２（ａ）と比べて相対的に走行速度が速い状態における描画図形Ｏ２を示している。この場合、図２（ｂ）の状態の方が図２（ａ）の状態よりも自車両Ｃの制動距離が長くなるため、図２（ａ）の図形Ｏ１と比較して図２（ｂ）の図形Ｏ２の方が範囲が広くなっている。   FIG. 2B shows an example of a graphic showing the range through which the host vehicle passes on the road surface that becomes the traveling route, as a graphic that prompts entry prohibition to the traveling route, as in FIG. The difference between FIG. 2 (b) and FIG. 2 (a) is the traveling speed of the host vehicle C. FIG. 2 (b) is a drawing figure in a state where the traveling speed is relatively higher than that of FIG. 2 (a). O2 is shown. In this case, since the braking distance of the host vehicle C is longer in the state of FIG. 2B than in the state of FIG. 2A, FIG. 2B is compared with the figure O1 of FIG. The figure O2 has a wider range.

図３（ａ）は自車両Ｃの後退時における描画図形である。描画手段１１０は、自車両ＣのシフトレバーがＲに入れられた場合などは、自車両Ｃが通過する範囲を示す図形Ｏ３を自車両Ｃの後方に表示する。また、図３（ｂ）は自車両Ｃの右折時における描画図形である。描画手段１１０は、自車両Ｃのウインカーに右折方向への点滅操作がおこなわれた場合などは、自車両Ｃが通過する範囲を示す図形Ｏ４を自車両Ｃの右前方向に表示する。   FIG. 3A is a drawing figure when the host vehicle C moves backward. When the shift lever of the host vehicle C is put into R, the drawing unit 110 displays a figure O3 indicating the range through which the host vehicle C passes behind the host vehicle C. FIG. 3B is a drawing figure when the host vehicle C turns right. The drawing means 110 displays the figure O4 indicating the range through which the host vehicle C passes in the right front direction of the host vehicle C when the blinker operation in the right turn direction is performed on the turn signal of the host vehicle C.

また、進行経路への進入禁止を促す図形として、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画してもよい。図４では、進行経路への進入禁止を促す図形として、歩行者Ｈと進行経路との間の停止線Ｏ５を図示している。描画手段１１０は、自車両Ｃと歩行者Ｈとの位置関係を常時監視して、歩行者Ｈの近傍の一定の位置に停止線Ｏ５を描画するようにする。   In addition, a stop line that prompts the pedestrian to stop before the travel path may be drawn as a figure that prompts the prohibition of entering the travel path. In FIG. 4, a stop line O5 between the pedestrian H and the travel route is illustrated as a graphic for urging entry prohibition to the travel route. The drawing unit 110 constantly monitors the positional relationship between the host vehicle C and the pedestrian H, and draws the stop line O5 at a certain position near the pedestrian H.

なお、描画手段１１０で路面上に描画をおこなう際、走行状態情報取得手段１０２で取得された前後Ｇセンサの検出値を用いるようにすれば、描画位置をより正確にすることができる。すなわち、ヘッドライトのオートレベリングのように描画手段１１０の可視光発生手段の可視光照射方向を調正することによって、路面上の図形の描画位置をより正確にすることができる。   When the drawing unit 110 performs drawing on the road surface, the detection position of the front and rear G sensors acquired by the traveling state information acquisition unit 102 can be used to make the drawing position more accurate. That is, the drawing position of the figure on the road surface can be made more accurate by adjusting the visible light irradiation direction of the visible light generating means of the drawing means 110 as in the case of the headlight auto leveling.

図２の説明に戻り、出力手段１１２は、車両報知装置１０の状態（オンオフ）に関する情報を出力する。また、出力手段１１２は、検知手段１０６によって歩行者が自車両の進行経路上に移動したことが検知された場合、運転者にその旨を報知する注意情報を出力する。出力手段１１２は、具体的には、たとえば画像情報を出力するモニターや音声情報を出力するスピーカなどである。なお、出力手段１１２として、車両に搭載されたナビゲーション装置のモニターやスピーカなどを利用してもよい。   Returning to the description of FIG. 2, the output unit 112 outputs information on the state (ON / OFF) of the vehicle notification device 10. In addition, when the detection unit 106 detects that the pedestrian has moved on the traveling path of the host vehicle, the output unit 112 outputs caution information that notifies the driver of the fact. Specifically, the output unit 112 is, for example, a monitor that outputs image information or a speaker that outputs audio information. As the output means 112, a monitor or a speaker of a navigation device mounted on the vehicle may be used.

図５は、車両報知装置１０の処理を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、車両報知装置１０は、走行状態情報取得手段１０２によって自車両の走行状態情報を取得する（ステップＳ５０１）。つぎに、車両報知装置１０は、予測手段１０４によって自車両の進行経路を予測する（ステップＳ５０２）。また、車両報知装置１０は、検知手段１０６によって進行経路周辺の歩行者の有無を検知する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０１〜Ｓ５０３の処理は、車両報知装置１０が起動している間は常時おこなわれる。   FIG. 5 is a flowchart showing processing of the vehicle notification device 10. In the flowchart of FIG. 5, the vehicle notification device 10 acquires the traveling state information of the host vehicle by the traveling state information acquisition unit 102 (step S501). Next, the vehicle alerting | reporting apparatus 10 estimates the advancing path | route of the own vehicle by the prediction means 104 (step S502). Moreover, the vehicle alerting | reporting apparatus 10 detects the presence or absence of the pedestrian around the advancing path by the detection means 106 (step S503). The processes in steps S501 to S503 are always performed while the vehicle notification device 10 is activated.

車両報知装置１０は、進行経路周辺に歩行者を検知するまでは（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、以降の処理を継続する。そして、進行経路周辺に歩行者を検知すると（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、描画手段１１０は、進行経路となる路面上に可視光による描画をおこなう（ステップＳ５０５）。   Until the vehicle notification device 10 detects a pedestrian around the traveling route (step S504: No), the vehicle notification device 10 returns to step S501 and continues the subsequent processing. When a pedestrian is detected around the travel route (step S504: Yes), the drawing unit 110 performs drawing with visible light on the road surface serving as the travel route (step S505).

つぎに、車両報知装置１０は、ステップＳ５０４で検知した歩行者が進行経路上に進入したか否かを判断し（ステップＳ５０６）、歩行者が進行経路上に進入した場合は（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、出力手段１１２によって進行経路への歩行者の進入を報知する（ステップＳ５０７）。一方、歩行者が進行経路上に進入しない場合は（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０８に移行する。   Next, the vehicle alerting | reporting apparatus 10 judges whether the pedestrian detected by step S504 entered on the advancing path (step S506), and when a pedestrian entered the advancing path (step S506: Yes). ), The pedestrian's approach to the traveling route is notified by the output means 112 (step S507). On the other hand, when the pedestrian does not enter the travel route (step S506: No), the process proceeds to step S508.

車両報知装置１０は、歩行者が進行経路方向にいなくなるまでは（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０５に戻り、路面への描画を継続する。そして、歩行者が進行経路方向にいなくなると（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、路面への描画を終了して（ステップＳ５０９）、本フローチャートによる処理を終了する。   The vehicle notification device 10 returns to step S505 and continues drawing on the road surface until the pedestrian is no longer in the traveling route direction (step S508: No). Then, when the pedestrian is no longer in the traveling route direction (step S508: Yes), drawing on the road surface is finished (step S509), and the processing according to this flowchart is finished.

なお、本実施の形態では、車両報知装置１０は、検知手段１０６によって自車両の進行経路周辺に歩行者が検知された場合に図形の描画をおこなったが、これに限らず、自車両の走行中は常時図形の描画をおこなうようにしてもよい。このような方法を採れば、検知手段１０６を設ける必要がなく、車両報知装置１０の構成を簡素化することができる。   In the present embodiment, the vehicle notification device 10 draws a figure when the detection unit 106 detects a pedestrian around the traveling route of the host vehicle. During drawing, it may be possible to always draw a figure. By adopting such a method, it is not necessary to provide the detection means 106, and the configuration of the vehicle notification device 10 can be simplified.

以上説明したように、実施の形態にかかる車両報知装置１０は、自車両の進行経路を予測し、進行経路周辺の歩行者に対して進行経路への進入禁止を促す図形を描画するので、歩行者に対して自車両が接近していることを報知することができ、歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。また、車両報知装置１０は、進行経路周辺に歩行者が検知された場合にのみ図形の描画をおこなうので、無駄な描画を防止することができ、自車両における電力消費量を低減することができる。なお、検知手段１０６を設けずに自車両の走行中は常時図形の描画をおこなうようにすれば、車両報知装置１０の構成を簡素化することができる。   As described above, the vehicle notification device 10 according to the embodiment predicts the travel route of the host vehicle and draws a figure that prompts a pedestrian around the travel route to enter the travel route. It is possible to notify the person that the vehicle is approaching, and to prevent the pedestrian from entering (leaving out) the traveling path. Moreover, since the vehicle alerting | reporting apparatus 10 draws a figure only when a pedestrian is detected around the advancing path | route, it can prevent useless drawing and can reduce the power consumption in the own vehicle. . Note that the configuration of the vehicle notification device 10 can be simplified if the figure is always drawn while the vehicle is traveling without providing the detection means 106.

また、車両報知装置１０において、進行経路への進入禁止を促す図形として、進行経路となる路面において自車両が通過する範囲を示す図形を描画すれば、歩行者は自車両の動きを直感的に把握することができる。また、進行経路への進入禁止を促す図形として、歩行者に対して進行経路の手前での停止を促す停止線を描画するので、歩行者は停止すべき位置を直接的に把握することができる。   Moreover, if the vehicle alerting | reporting apparatus 10 draws the figure which shows the range which the own vehicle passes on the road surface used as a advancing path as a figure which urges | inhibits entry into the advancing path, a pedestrian will intuitively show the movement of the own vehicle. I can grasp it. In addition, since a stop line that draws a pedestrian to stop before the travel path is drawn as a figure that prompts entry prohibition to the travel path, the pedestrian can directly grasp the position to stop. .

また、車両報知装置１０において、自車両の走行速度に基づいて図形の描画範囲を変更するようにすれば、たとえば車両の制動距離に合わせて図形の描画をおこなうことができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。たとえば、自車両の走行速度が速いほど図形の描画範囲を広くすれば、自車両の走行速度が速く制動距離が長い場合に、より遠方にいる歩行者に自車両の存在を報知することができ、より確実に歩行者の進行経路上への進入（飛び出し）を防止することができる。   Further, if the drawing area of the figure is changed based on the traveling speed of the host vehicle in the vehicle notification device 10, the figure can be drawn according to the braking distance of the vehicle, for example, and the pedestrian can be surely connected. It is possible to prevent the entry (jumping out) on the traveling path of. For example, if the drawing range of the figure is increased as the traveling speed of the host vehicle increases, the presence of the host vehicle can be notified to a pedestrian who is further away when the traveling speed of the host vehicle is high and the braking distance is long. Thus, it is possible to prevent the pedestrian from entering (leaving out) the traveling path more reliably.

１０……車両報知装置、１０２……走行状態情報取得手段、１０４……予測手段、１０６……検知手段、１０８……操作手段、１１０……描画手段、１１２……出力手段。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle alerting device, 102 ... Running condition information acquisition means, 104 ... Prediction means, 106 ... Detection means, 108 ... Operation means, 110 ... Drawing means, 112 ... Output means.

Claims (6)

自車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、
前記走行状態情報取得手段によって取得された前記走行状態情報に基づいて、前記自車両の進行経路を予測する予測手段と、
前記予測手段によって予測された前記進行経路の路面上に可視光による描画をおこなう描画手段と、を備え、
前記描画手段は、前記進行経路周辺の歩行者に対して前記進行経路への進入禁止を促す図形を描画することを特徴とする車両報知装置。 Traveling state information acquisition means for acquiring traveling state information indicating the traveling state of the host vehicle;
Predicting means for predicting a travel route of the host vehicle based on the traveling state information acquired by the traveling state information acquiring unit;
Drawing means for drawing with visible light on the road surface of the traveling path predicted by the prediction means,
The vehicle notifying device, wherein the drawing means draws a figure that prompts a pedestrian around the travel route to prohibit entry into the travel route. 前記自車両の前記進行経路周辺の歩行者を検知する検知手段を備え、
前記描画手段は、前記進行経路周辺に歩行者が検知された場合に前記描画をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の車両報知装置。 Comprising detection means for detecting a pedestrian around the traveling route of the host vehicle,
The vehicle notification device according to claim 1, wherein the drawing unit performs the drawing when a pedestrian is detected around the traveling route. 前記図形は、前記進行経路となる路面において前記自車両が通過する範囲を示す図形であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両報知装置。   The vehicle notification device according to claim 1, wherein the graphic is a graphic indicating a range through which the host vehicle passes on a road surface that is the traveling route. 前記図形は、前記歩行者に対して前記進行経路の手前での停止を促す停止線であることを特徴とする請求項１または２に記載の車両報知装置。   The vehicle notification device according to claim 1, wherein the figure is a stop line that prompts the pedestrian to stop before the traveling route. 前記走行状態情報取得手段は、前記自車両の走行速度情報を取得し、
前記描画手段は、前記自車両の走行速度に基づいて前記図形の描画範囲を変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両報知装置。 The travel state information acquisition means acquires travel speed information of the host vehicle,
5. The vehicle notification device according to claim 1, wherein the drawing unit changes a drawing range of the graphic based on a traveling speed of the host vehicle. 前記描画手段は、前記自車両の走行速度が速いほど前記図形の描画範囲を広くすることを特徴とする請求項５に記載の車両報知装置。   6. The vehicle notification device according to claim 5, wherein the drawing unit widens the drawing range of the graphic as the traveling speed of the host vehicle increases.
JP2012151064A 2012-07-05 2012-07-05 Vehicle notification device Pending JP2014013524A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012151064A JP2014013524A (en) 2012-07-05 2012-07-05 Vehicle notification device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012151064A JP2014013524A (en) 2012-07-05 2012-07-05 Vehicle notification device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2014013524A true JP2014013524A (en) 2014-01-23

Family

ID=50109161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012151064A Pending JP2014013524A (en) 2012-07-05 2012-07-05 Vehicle notification device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2014013524A (en)

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015155270A (en) * 2014-02-21 2015-08-27 株式会社小糸製作所 Lighting fixtures for vehicle
JP2016005932A (en) * 2014-06-20 2016-01-14 住友電気工業株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle
WO2016039288A1 (en) * 2014-09-08 2016-03-17 株式会社小糸製作所 Road surface image-drawing system for vehicle
WO2016103466A1 (en) * 2014-12-26 2016-06-30 横浜ゴム株式会社 Collision avoidance system and collision avoidance method
WO2016114048A1 (en) * 2015-01-13 2016-07-21 日立マクセル株式会社 Image projection device
KR101819000B1 (en) * 2015-05-12 2018-01-16 엘지전자 주식회사 Lamp for vehicle and Vehicle including the same
CN107640147A (en) * 2016-07-18 2018-01-30 奥迪股份公司 parking assistance method and system
WO2018092710A1 (en) * 2016-11-18 2018-05-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Notifying device, automatic driving vehicle, notifying method, program, non-transitory recording medium, and notifying system
CN108162957A (en) * 2017-12-21 2018-06-15 苏州视由谱光电科技有限公司 A kind of automobile projection pattern system and its projective techniques
JP2018098066A (en) * 2016-12-14 2018-06-21 トヨタ自動車株式会社 Lighting device for vehicle
WO2018162220A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Motor vehicle comprising a lighting module for generating a set of symbols
US10189402B2 (en) * 2014-06-19 2019-01-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Illumination apparatus for vehicle
US10239440B2 (en) 2014-06-13 2019-03-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Illumination apparatus for vehicle
CN109808582A (en) * 2018-04-24 2019-05-28 长城汽车股份有限公司 Projecting method, device based on headlamp
CN109941187A (en) * 2017-12-20 2019-06-28 大众汽车（中国）投资有限公司 Warning for vehicle system and method
WO2020039224A1 (en) 2018-08-21 2020-02-27 日産自動車株式会社 Driving plan display method and driving plan display device
WO2020066837A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-02 株式会社小糸製作所 Lamp system
CN111225826A (en) * 2017-10-19 2020-06-02 株式会社小糸制作所 Vehicle lamp system
KR20200129362A (en) * 2019-05-08 2020-11-18 주식회사 퀀텀게이트 Pedestrian feedback system including bollard for making safety distance between vehicle and pedestrian
JP2020185997A (en) * 2020-08-05 2020-11-19 株式会社小糸製作所 Vehicular display system
WO2021006217A1 (en) * 2019-07-05 2021-01-14 株式会社小糸製作所 Vehicular lamp
WO2021171699A1 (en) * 2020-02-27 2021-09-02 株式会社Ｊｖｃケンウッド Projection control device for vehicle, projection system for vehicle, projection control method for vehicle, and program
WO2022244085A1 (en) * 2021-05-18 2022-11-24 三菱電機株式会社 Headlight control device, headlight control system, and headlight control method

Cited By (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015155270A (en) * 2014-02-21 2015-08-27 株式会社小糸製作所 Lighting fixtures for vehicle
US10239440B2 (en) 2014-06-13 2019-03-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Illumination apparatus for vehicle
US10189402B2 (en) * 2014-06-19 2019-01-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Illumination apparatus for vehicle
JP2016005932A (en) * 2014-06-20 2016-01-14 住友電気工業株式会社 Vehicle control apparatus and vehicle
JP2016055691A (en) * 2014-09-08 2016-04-21 株式会社小糸製作所 Vehicular display system
US10741083B2 (en) 2014-09-08 2020-08-11 Koito Manufacturing Co., Ltd. Road surface image-drawing system for vehicle
CN106794792A (en) * 2014-09-08 2017-05-31 株式会社小糸制作所 Vehicle road surface drawing system
EP3192698B1 (en) * 2014-09-08 2022-05-04 Koito Manufacturing Co., Ltd. Road surface image-drawing system for vehicle
WO2016039288A1 (en) * 2014-09-08 2016-03-17 株式会社小糸製作所 Road surface image-drawing system for vehicle
US10134283B2 (en) 2014-09-08 2018-11-20 Koito Manufacturing Co., Ltd. Road surface image-drawing system for vehicle
JPWO2016103466A1 (en) * 2014-12-26 2017-04-27 横浜ゴム株式会社 Collision avoidance system and collision avoidance method
WO2016103466A1 (en) * 2014-12-26 2016-06-30 横浜ゴム株式会社 Collision avoidance system and collision avoidance method
US10134281B2 (en) 2014-12-26 2018-11-20 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Collision avoidance system and collision avoidance method
CN107206934A (en) * 2015-01-13 2017-09-26 日立麦克赛尔株式会社 Imaing projector
CN110450703A (en) * 2015-01-13 2019-11-15 麦克赛尔株式会社 Image projection device and image projecting method
JP7437449B2 (en) 2015-01-13 2024-02-22 マクセル株式会社 Image projection device and image projection method
WO2016114048A1 (en) * 2015-01-13 2016-07-21 日立マクセル株式会社 Image projection device
US11249341B2 (en) 2015-01-13 2022-02-15 Maxell Holdings, Ltd. Image projection apparatus
JPWO2016114048A1 (en) * 2015-01-13 2017-09-14 日立マクセル株式会社 Video projection device
CN110450705B (en) * 2015-01-13 2023-02-17 麦克赛尔株式会社 Vehicle with a steering wheel
CN110450705A (en) * 2015-01-13 2019-11-15 麦克赛尔株式会社 Vehicle
US11701994B2 (en) 2015-01-13 2023-07-18 Maxell, Ltd. Vehicle
CN110450704A (en) * 2015-01-13 2019-11-15 麦克赛尔株式会社 Vehicle
CN110356311A (en) * 2015-01-13 2019-10-22 麦克赛尔株式会社 Image projection device and image projecting method
CN110450703B (en) * 2015-01-13 2023-04-07 麦克赛尔株式会社 Image projection apparatus and image projection method
CN107206934B (en) * 2015-01-13 2019-09-13 麦克赛尔株式会社 Imaing projector
CN110365960A (en) * 2015-01-13 2019-10-22 麦克赛尔株式会社 Image projection device and image projecting method
US10358085B2 (en) 2015-05-12 2019-07-23 Lg Electronics Inc. Lamp for vehicle
KR101819000B1 (en) * 2015-05-12 2018-01-16 엘지전자 주식회사 Lamp for vehicle and Vehicle including the same
US10773646B2 (en) 2015-05-12 2020-09-15 Zkw Group Gmbh Lamp for vehicle
CN107640147A (en) * 2016-07-18 2018-01-30 奥迪股份公司 parking assistance method and system
JPWO2018092710A1 (en) * 2016-11-18 2019-10-17 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Notification device, autonomous driving vehicle, notification method, program, non-transitory recording medium, and notification system
CN109963745A (en) * 2016-11-18 2019-07-02 松下知识产权经营株式会社 Notify device, automatic driving vehicle, notification method, program, non-transitory recording medium and notice system
US11810452B2 (en) 2016-11-18 2023-11-07 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Notifying device and notifying system
US10988078B2 (en) 2016-11-18 2021-04-27 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Notifying device and notifying system
WO2018092710A1 (en) * 2016-11-18 2018-05-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Notifying device, automatic driving vehicle, notifying method, program, non-transitory recording medium, and notifying system
JP2018098066A (en) * 2016-12-14 2018-06-21 トヨタ自動車株式会社 Lighting device for vehicle
WO2018162220A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Motor vehicle comprising a lighting module for generating a set of symbols
US11238737B2 (en) 2017-03-09 2022-02-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Motor vehicle comprising a lighting module for generating a set of symbols
CN110114243A (en) * 2017-03-09 2019-08-09 宝马股份公司 Motor vehicle with the lighting module for generating image tagged
CN111225826A (en) * 2017-10-19 2020-06-02 株式会社小糸制作所 Vehicle lamp system
CN109941187A (en) * 2017-12-20 2019-06-28 大众汽车（中国）投资有限公司 Warning for vehicle system and method
CN108162957A (en) * 2017-12-21 2018-06-15 苏州视由谱光电科技有限公司 A kind of automobile projection pattern system and its projective techniques
CN109808582A (en) * 2018-04-24 2019-05-28 长城汽车股份有限公司 Projecting method, device based on headlamp
WO2020039224A1 (en) 2018-08-21 2020-02-27 日産自動車株式会社 Driving plan display method and driving plan display device
CN112585032A (en) * 2018-08-21 2021-03-30 日产自动车株式会社 Driving plan display method and driving plan display device
JPWO2020066837A1 (en) * 2018-09-28 2021-09-30 株式会社小糸製作所 Lighting system
WO2020066837A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-02 株式会社小糸製作所 Lamp system
JP7273839B2 (en) 2018-09-28 2023-05-15 株式会社小糸製作所 lighting system
US11820280B2 (en) 2018-09-28 2023-11-21 Koito Manufacturing Co., Ltd. Lamp system
KR20200129362A (en) * 2019-05-08 2020-11-18 주식회사 퀀텀게이트 Pedestrian feedback system including bollard for making safety distance between vehicle and pedestrian
KR102237969B1 (en) * 2019-05-08 2021-04-08 주식회사 퀀텀게이트 Pedestrian feedback system including bollard for making safety distance between vehicle and pedestrian
WO2021006217A1 (en) * 2019-07-05 2021-01-14 株式会社小糸製作所 Vehicular lamp
WO2021171699A1 (en) * 2020-02-27 2021-09-02 株式会社Ｊｖｃケンウッド Projection control device for vehicle, projection system for vehicle, projection control method for vehicle, and program
JP7002612B2 (en) 2020-08-05 2022-01-20 株式会社小糸製作所 Vehicle display system
JP2020185997A (en) * 2020-08-05 2020-11-19 株式会社小糸製作所 Vehicular display system
WO2022244085A1 (en) * 2021-05-18 2022-11-24 三菱電機株式会社 Headlight control device, headlight control system, and headlight control method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2014013524A (en) Vehicle notification device
CA3002628C (en) Display control method and display control device
EP3366540B1 (en) Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium
WO2017060978A1 (en) Automatic drive control device and automatic drive control method
WO2011118110A1 (en) Processing device for assisting driving of vehicle, vehicle driving assisting device, and vehicle device
JP6221569B2 (en) Driving assistance device
JP5062373B1 (en) Vehicle course estimation device
JP2005228127A (en) Pedestrian detector, and vehicle drive support device with the pedestrian detector
JP2018149853A (en) Image display device
JP2014041556A (en) Driving support device
JP2009301400A (en) Driving support system, driving support method, and driving support program
JP6451584B2 (en) Information processing device
JP2017102607A (en) Drive support device
US20190071077A1 (en) Vehicle device
JP2010079565A (en) Drive assist device
JP6500435B2 (en) Parking assistance device
JP2009132259A (en) Vehicle surrounding-monitoring device
JP2009126190A (en) Vehicular follow up device
JP5663438B2 (en) Vehicle driving support device
CN109969191B (en) Driving assistance system and method
JP2010105502A (en) Front monitoring device
JP2015014948A (en) Driving support device for vehicle
JP5899761B2 (en) Driving support device and driving support method
JP5582310B2 (en) Vehicle driving support device
JP6221568B2 (en) Driving assistance device