JP2013250107A - Buried object exploration apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、埋設物探査装置に関する。 The present invention relates to a buried object search apparatus.
電磁波レーダにより、鉄筋コンクリート構造物内の鉄筋の配筋状態を非破壊で計測する埋設物探査装置が知られている（例えば特許文献１）。このような電磁波レーダによる埋設物探査装置では、送信アンテナからの電磁波をコンクリート内の鉄筋に照射し、コンクリート内の鉄筋からの反射波を受信アンテナで受信して、鉄筋コンクリート構造物内の鉄筋の配筋状態を計測する。このような埋設物探査装置を用いると、鉄筋コンクリート構造物内の配筋状態を非破壊で事前に確認することができる。これにより、アンカーの打ち込みや穴空け工事を行う際に、鉄筋を避けて、工事を行うことができる。 A buried object exploration device is known that uses an electromagnetic wave radar to non-destructively measure the reinforcing bar arrangement in a reinforced concrete structure (for example, Patent Document 1). In such an embedded radar exploration device, electromagnetic waves from the transmitting antenna are applied to the reinforcing bars in the concrete, and the reflected waves from the reinforcing bars in the concrete are received by the receiving antenna to arrange the reinforcing bars in the reinforced concrete structure. Measure muscle condition. If such a buried object search apparatus is used, the bar arrangement state in a reinforced concrete structure can be confirmed in advance in a non-destructive manner. Thereby, when performing anchor driving or drilling work, the work can be performed while avoiding the reinforcing bars.
このような埋設物探査装置では、対象物に探査ガイドラインを貼るか書き込み、作業者は、この探査ガイドラインに沿って埋設物探査装置を移動させて（探査させて）、データを収集し、収集したデータを解析し、解析結果を液晶ディスプレイ等のモニタに表示させるようにしている。探査ガイドラインは、例えば、鉄筋コンクリート構造物の探査面（表面）に、チョーク等により探査ガイドラインをマーキングする鉄筋位置マーク法と、探査ガイドラインが描画されたシートを鉄筋コンクリート構造物の探査箇所に貼るシート測定法とが知られている（例えば、非特許文献１参照）。特許文献１では、作業者は、解析した鉄筋位置を等倍でプリントアウトして対象物に貼って作業を行っていた。 In such a buried object exploration device, an exploration guideline is affixed or written to an object, and an operator moves the exploration object exploration device according to the exploration guideline to collect data. The data is analyzed, and the analysis result is displayed on a monitor such as a liquid crystal display. The exploration guideline is, for example, a reinforcing bar position marking method that marks the exploration guideline with chalk etc. on the exploration surface (surface) of a reinforced concrete structure, and a sheet measurement method that affixes a sheet on which the exploration guideline is drawn to the exploration location of the reinforced concrete structure (For example, see Non-Patent Document 1). In Patent Document 1, an operator prints out the analyzed reinforcing bar position at the same magnification and pastes it on an object for work.
しかしながら、特許文献１のように、解析された配筋状態を等倍でプリントして貼る場合、大変に手間を要するという問題があった。 However, as in Patent Document 1, when the analyzed bar arrangement state is printed and pasted at the same magnification, there is a problem that much labor is required.
本発明は、上記の事情に鑑み成されたものであって、作業効率の向上が図れる埋設物探査装置を提供することを目的とする。 This invention is made in view of said situation, Comprising: It aims at providing the buried object search apparatus which can aim at the improvement of work efficiency.
上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る埋設物探査装置は、測定対象に向けて電磁波を送信し、受信した前記測定対象内の埋設物からの反射波に基づき前記埋設物を探査する探査部と、前記測定対象の一面である探査面に画像を投影する投影部と、前記探査部が探査した結果を、可視化する可視化部と、を備え、前記投影部は、前記可視化部が可視化した探査した結果を示す探査画像を投影することを特徴とする。 In order to achieve the above object, an embedded object exploration device according to an aspect of the present invention transmits an electromagnetic wave toward a measurement target and searches for the embedded object based on the received reflected wave from the embedded object in the measurement target. A projecting unit that projects an image onto a survey surface that is one surface of the measurement target, and a visualization unit that visualizes a result of the survey performed by the survey unit, and the projecting unit includes: Projecting an exploration image showing the visualized exploration results.
また、本発明の埋設物探査装置において、前記投影部は、探査時に用いる探査ガイドの画像を探査面に投影するようにしてもよい。 In the buried object exploration device of the present invention, the projection unit may project an image of an exploration guide used during exploration onto the exploration surface.
また、本発明の埋設物探査装置において、前記探査面に位置する位置合わせ用マーカを含む画像を撮影する撮影部を備え、前記投影部は、前記撮影部が撮影することにより得られた画像に基づいて、前記投影部から投影された前記探査画像を、前記位置合わせ用マーカの位置に合致させるように、位置調整を行うようにしてもよい。 Further, in the embedded object exploration device of the present invention, it is provided with a photographing unit that photographs an image including an alignment marker located on the exploration surface, and the projection unit applies an image obtained by photographing by the photographing unit. Based on this, the position adjustment may be performed so that the search image projected from the projection unit matches the position of the alignment marker.
また、本発明の埋設物探査装置において、前記投影部は、前記撮影部が撮影することにより得られた画像に基づいて、前記投影部から投影された前記探査ガイドの画像を、前記位置合わせ用マーカの位置に合致させるように、位置調整を行うようにしてもよい。 Further, in the buried object exploration device of the present invention, the projection unit is configured to align an image of the exploration guide projected from the projection unit based on an image obtained by photographing by the photographing unit. Position adjustment may be performed so as to match the position of the marker.
また、本発明の埋設物探査装置において、探査時に用いる探査ガイド上の探査を前記探査部が終了した箇所を、前記撮影部が撮影することにより得られた画像又は前記探査部が探査した結果に基づいて、前記探査ガイドの画像を生成する制御部を備えるようにしてもよい。 Further, in the buried object exploration device of the present invention, an image obtained by photographing the photographing unit at a position where the exploration unit has completed exploration on the exploration guide used during exploration or a result obtained by the exploration unit exploring. A control unit that generates an image of the exploration guide may be provided.
また、本発明の埋設物探査装置において、前記探査部と前記投影部とは、無線又は有線により接続されるようにしてもよい。 Further, in the buried object searching apparatus of the present invention, the searching unit and the projection unit may be connected wirelessly or by wire.
本発明によれば、作業効率の向上が図れる。 According to the present invention, work efficiency can be improved.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ１の全体構成を示す図である。図２は、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ１の構成を示すブロック図である。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ１は、探査部１、及び投影・撮影部２を含んで構成される。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of an embedded object searching apparatus T1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the buried object searching device T1 according to the present embodiment. As shown in FIGS. 1 and 2, the buried object searching device T <b> 1 according to this embodiment includes a searching unit 1 and a projection / photographing unit 2.
探査部１は、電磁波レーダにより、測定対象となる鉄筋コンクリート構造物３内の配筋状態を非破壊で計測するものである。図２に示すように、探査部１は、送信部１１、送信アンテナ１２、受信アンテナ１３、受信部１４、距離検出器１５、制御部１６、記憶部１７、ＬＥＤ(Light Emitting Diode)表示器１８、スピーカ１９、無線Ｉ／Ｆ（インターフェース）２０、車輪２１（含むエンコーダ）、及び操作スイッチ２２を備えている。 The exploration part 1 measures the bar arrangement state in the reinforced concrete structure 3 to be measured by an electromagnetic wave radar in a nondestructive manner. As shown in FIG. 2, the exploration unit 1 includes a transmission unit 11, a transmission antenna 12, a reception antenna 13, a reception unit 14, a distance detector 15, a control unit 16, a storage unit 17, and an LED (Light Emitting Diode) display 18. , A speaker 19, a wireless I / F (interface) 20, a wheel 21 (including an encoder), and an operation switch 22.
送信部１１は、探査用のパルス信号を送信アンテナ１２に出力する。送信アンテナ１２は、送信部１１からのパルス信号の電磁波を測定対象物である鉄筋コンクリート構造物３内の鉄筋（埋設物）５に照射する。受信アンテナ１３は、鉄筋コンクリート構造物３内の鉄筋５で反射されて戻ってきた電磁波（反射波）を受信して、受信部１４に出力する。受信部１４は、受信アンテナ１３で受信した信号を検出して、制御部１６に出力する。距離検出器１５は、例えば車輪２１の回転を検出するエンコーダの検出出力を用いて、探査部１の走行距離を計測する。 The transmission unit 11 outputs a search pulse signal to the transmission antenna 12. The transmission antenna 12 irradiates the reinforcing bar (embedded object) 5 in the reinforced concrete structure 3 as a measurement object with the electromagnetic wave of the pulse signal from the transmission unit 11. The receiving antenna 13 receives the electromagnetic wave (reflected wave) that has been reflected and returned by the reinforcing bar 5 in the reinforced concrete structure 3 and outputs the electromagnetic wave (reflected wave) to the receiving unit 14. The receiving unit 14 detects a signal received by the receiving antenna 13 and outputs the signal to the control unit 16. The distance detector 15 measures the travel distance of the exploration unit 1 using, for example, the detection output of an encoder that detects the rotation of the wheel 21.
制御部１６は、受信部１４が受信した信号に基づいて、所定の周期毎に探査面を探査した探査データに距離検出器１５が検出した検出信号に基づく情報（以下、距離検出情報という）を関連づけて記憶部１７に記憶させる。制御部１６は、所定の周期毎に記憶部１７に記憶されている探査データと走行距離を関連付けて、無線Ｉ／Ｆにより投影・撮影部２へ送信する。探査部１が不図示のバッテリを有している場合、制御部１６は、探査データにバッテリ電圧値を関連づけて記憶部１７に記憶させるようにしてもよい。また、制御部１６は、探査部１の全体制御を行っている。 Based on the signal received by the receiving unit 14, the control unit 16 obtains information (hereinafter referred to as distance detection information) based on a detection signal detected by the distance detector 15 in search data obtained by searching the search surface every predetermined period. The data are stored in the storage unit 17 in association with each other. The control unit 16 associates the exploration data stored in the storage unit 17 with the travel distance for each predetermined period, and transmits the data to the projection / photographing unit 2 through the wireless I / F. When the search unit 1 has a battery (not shown), the control unit 16 may associate the battery voltage value with the search data and store it in the storage unit 17. Further, the control unit 16 performs overall control of the exploration unit 1.
記憶部１７には、探査データと距離検出情報とが関連づけて保存される。ＬＥＤ表示器１８は、各種の設定状態や警告を通知するのに用いられる。スピーカ１９は、各種の設定状態や警告を音声で通知するのに用いられる。無線Ｉ／Ｆ２０は、探査部１と投影・撮影部２と無線で通信を行うためのインターフェースである。無線Ｉ／Ｆ２０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、ＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ(Local Area Network)等の無線ディジタル・インターフェースを用いて通信を行う。なお、無線Ｉ／Ｆ２０は、これに限定されるものではない。
操作スイッチ２２は、作業者の入力を受け付ける。操作スイッチ２２は、例えば、探査部１の電源をオン状態又はオフ状態に切り替えに用いられ、後述する基準を示す位置合わせ用マーカの表示又は非表示の切り替えなどに用いられる。
The storage unit 17 stores search data and distance detection information in association with each other. The LED display 18 is used to notify various setting states and warnings. The speaker 19 is used for notifying various setting states and warnings by voice. The wireless I / F 20 is an interface for performing wireless communication with the exploration unit 1 and the projection / imaging unit 2. The wireless I / F 20 performs communication using a wireless digital interface such as Bluetooth (registered trademark) or a wireless local area network (LAN) such as IEEE802.11. Note that the wireless I / F 20 is not limited to this.
The operation switch 22 receives an operator input. The operation switch 22 is used, for example, to switch the power source of the exploration unit 1 to an on state or an off state, and is used to switch display or non-display of an alignment marker indicating a reference to be described later.
投影・撮影部２は、測定対象となる鉄筋コンクリート構造物３の表面の探査面（壁、床等）に各種の画像を投影すると共に、探査面の状態をモニタするために撮影する。図２に示すように、投影・撮影部２は、プロジェクタ（投影部）５１、カメラ（撮影部）５２、制御部５３、記憶部５４、操作スイッチ５５、表示器５６、メモリカードリーダ／ライタ５７、スピーカ５８、ＬＥＤ表示器５９、無線Ｉ／Ｆ（インターフェース）６０を備えている。 The projection / photographing unit 2 projects various images on the exploration surface (wall, floor, etc.) on the surface of the reinforced concrete structure 3 to be measured, and shoots to monitor the state of the exploration surface. As shown in FIG. 2, the projection / imaging unit 2 includes a projector (projection unit) 51, a camera (imaging unit) 52, a control unit 53, a storage unit 54, an operation switch 55, a display 56, and a memory card reader / writer 57. , A speaker 58, an LED display 59, and a wireless I / F (interface) 60.
プロジェクタ５１は、鉄筋コンクリート構造物３の表面の探査面に各種の画像を投影して表示する。本実施形態では、プロジェクタ５１は、探査ガイドラインを鉄筋コンクリート構造物３の探査面に表示させる。また、プロジェクタ５１は、計測結果が解析されると、鉄筋コンクリート構造物３の探査面に、配筋状態をＣモード（探査画像）で投影する。更に、プロジェクタ５１は、探査部１がどの探査ラインの探査を終了したか等、探査状態の表示を行う。 The projector 51 projects and displays various images on the search surface on the surface of the reinforced concrete structure 3. In the present embodiment, the projector 51 displays the exploration guidelines on the exploration surface of the reinforced concrete structure 3. Further, when the measurement result is analyzed, the projector 51 projects the bar arrangement state on the search surface of the reinforced concrete structure 3 in the C mode (search image). Further, the projector 51 displays a search state such as which search line the search unit 1 has finished searching.
カメラ５２は、鉄筋コンクリート構造物３の探査領域の撮影を行う。カメラ５２は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)撮像素子やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)撮像素子を用いたものが用いられる。カメラ５２は、探査時、鉄筋コンクリート構造物３の表面の探査面を撮影する。カメラ５２は、探査部１が探査ガイドラインに沿って正しく探査しているのか、或いは、探査部１がどの探査ラインを探査しているのか等、探査面の状態をモニタするための画像を撮影する。 The camera 52 photographs the exploration area of the reinforced concrete structure 3. The camera 52 uses a CCD (Charge Coupled Device) image sensor or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) image sensor. The camera 52 images the search surface of the surface of the reinforced concrete structure 3 during the search. The camera 52 captures an image for monitoring the state of the exploration surface, such as whether the exploration unit 1 is exploring correctly according to the exploration guidelines or which exploration line the exploration unit 1 is exploring. .
制御部５３は、操作スイッチ５５から入力された探査箇所の寸法及び探査ピッチの情報を記憶部５４に記憶させる。制御部５３は、記憶部５４に記憶されている探査箇所の寸法及び探査ピッチの情報に応じて、鉄筋コンクリート構造物３の探査面（壁、床等）に、照射するための探査ガイドラインの画像信号を生成する。制御部５３は、生成した探査ガイドラインの画像６を、プロジェクタ５１を介して投影させる。なお、探査ガイドラインとは、探査部１を、探査面の探査の際に使用する基準線や走査線等である。また、制御部５３は、計測データの解析を行う。本発明の第１の実施形態では、制御部５３は、計測結果をＡ（amplitude：振幅）モードと、Ｂ（brightness:輝度）モードと、ＡＢモードと、Ｃ（contour：等高線）モードで表示することが可能である。すなわち、制御部５３は、探査面を探査した結果を可視化する可視化部として機能する。例えば、Ａモードは、位置に対する反射波の振幅を波形で表示する。Ｂモードは、対象物の垂直断面図を、反射波の振幅を明るさ（輝度）に対応させた画像として表示する。ＡＢモードは、ＡモードとＢモードを表示するものである。Ｃモードは、測定対象の埋設物を３次元上に等高線表示する。制御部５３は、計測結果を解析し、Ａモード、Ｂモード、ＡＢモード、Ｃモードで、プロジェクタ５１を介して投影させる機能を有している。
また、探査時には、作業者が探査部１を探査ガイドラインに沿って移動させて探査面の探査を行う。このとき、制御部５３は、探査部１から受信した距離検出情報に基づき、またはカメラ５２が撮影した画像に基づいて、探査部１が探査ガイドラインに沿って正しく探査しているのか、或いは、探査部１がどの探査ラインを探査しているのか等、判定を行う。制御部５３は、判定した結果を示す情報を探査部１に送信する。制御部５３は、探査面の探査が完了した場合、探査データの解析を行い、解析した結果に基づく配筋状態を、プロジェクタ５１によりＣモードで探査面に投影する。制御部５３は、このような探査ガイドラインの表示処理や、探査状態の判定処理、配筋状態の表示処理を行っている。更に、制御部５３は、投影・撮影部２の全体制御を行っている。
The control unit 53 causes the storage unit 54 to store information on the size of the search location and the search pitch input from the operation switch 55. The control part 53 is an image signal of the exploration guideline for irradiating the exploration surface (wall, floor, etc.) of the reinforced concrete structure 3 in accordance with the exploration location dimensions and exploration pitch information stored in the storage part 54. Is generated. The control unit 53 projects the generated search guideline image 6 via the projector 51. The exploration guideline is a reference line, a scanning line or the like used when exploring the exploration surface of the exploration unit 1. The control unit 53 analyzes the measurement data. In the first embodiment of the present invention, the control unit 53 displays measurement results in an A (amplitude) mode, a B (brightness) mode, an AB mode, and a C (contour) mode. It is possible. That is, the control unit 53 functions as a visualization unit that visualizes the result of searching the search surface. For example, in the A mode, the amplitude of the reflected wave with respect to the position is displayed as a waveform. In the B mode, a vertical sectional view of an object is displayed as an image in which the amplitude of the reflected wave corresponds to brightness (luminance). AB mode displays A mode and B mode. In the C mode, the object to be measured is displayed as a contour line in three dimensions. The control unit 53 has a function of analyzing the measurement result and projecting it through the projector 51 in the A mode, B mode, AB mode, and C mode.
Further, at the time of exploration, the operator moves the exploration unit 1 along the exploration guideline to explore the exploration surface. At this time, the control unit 53 determines whether the exploration unit 1 is correctly exploring along the exploration guidelines based on the distance detection information received from the exploration unit 1 or on the image captured by the camera 52, or A determination is made as to which exploration line the unit 1 is exploring. The control unit 53 transmits information indicating the determined result to the search unit 1. When the exploration of the exploration surface is completed, the control unit 53 analyzes the exploration data, and projects the bar arrangement state based on the analysis result on the exploration surface in the C mode by the projector 51. The control unit 53 performs such exploration guideline display processing, exploration state determination processing, and bar arrangement state display processing. Further, the control unit 53 performs overall control of the projection / photographing unit 2.
記憶部５４には、各種のデータが保存される。記憶部５４には、入力された探査箇所の寸法及び探査ピッチの情報が記憶されている。操作スイッチ５５は、作業者の入力を受け付ける。表示器５６は、例えば液晶ディスプレイからなり、各種の表示を行う。メモリカードリーダ／ライタ５７は、解析画像等をメモリカードに保存するのに用いられる。なお、メモリカードは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリーであってもよい。スピーカ５８は、プロジェクタ５１に投影する画像に関連する音声や警告音を出力する。ＬＥＤ表示器５９は、各種の設定状態の警告を通知するのに用いられる。無線Ｉ／Ｆ６０は、投影・撮影部２と探査部１とを無線で通信を行うためのインターフェースであり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、ＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮを用いて通信を行う。 Various data are stored in the storage unit 54. The storage unit 54 stores information on the dimensions and search pitches of the input search locations. The operation switch 55 receives an operator input. The display device 56 is composed of, for example, a liquid crystal display and performs various displays. The memory card reader / writer 57 is used for storing an analysis image or the like in a memory card. The memory card may be a USB (Universal Serial Bus) memory. The speaker 58 outputs sound and warning sound related to the image projected on the projector 51. The LED display 59 is used for notifying various setting state warnings. The wireless I / F 60 is an interface for performing wireless communication between the projection / imaging unit 2 and the exploration unit 1 and performs communication using a wireless LAN such as Bluetooth (registered trademark) or IEEE802.11.
このように、本発明の第１実施形態に係る埋設物探査装置は、探査部１と投影・撮影部２を有しており、探査部１と投影・撮影部２とは無線で接続されている。探査部１は、１探査ライン毎の探査データ等を、投影・撮影部２側に、無線Ｉ／Ｆ２０及び６０を介して無線により送ることができる。また、探査部１と投影・撮影部２とでは、無線Ｉ／Ｆ２０及び６０を介して、各種のデータを無線により、やり取りする。 As described above, the buried object searching apparatus according to the first embodiment of the present invention includes the searching unit 1 and the projection / photographing unit 2, and the searching unit 1 and the projection / photographing unit 2 are connected wirelessly. Yes. The search unit 1 can wirelessly send search data for each search line to the projection / imaging unit 2 side via the wireless I / Fs 20 and 60. The exploration unit 1 and the projection / imaging unit 2 exchange various data wirelessly via the wireless I / Fs 20 and 60.
次に、本実施形態に係る埋設物探査装置を用いて配筋状態を探査するときの処理工程について、図３〜図１０を用いて、説明する。
図３は、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ１を用いて、鉄筋コンクリート構造物３の鉄筋の配筋状態を探査するときの処理工程のタイミングチャートである。図３において、横軸は時刻を表し、縦軸は各信号の大きさを表している。図３において、信号ｓ１は、探査部１の受信部１４が受信した反射波を表し、信号ｓ２は、信号ｓ１をＡ／Ｄ（アナログ−デジタル）変換後、デジタル変換した信号を制御部１６が記憶部１７に書き込むタイミングを表している。信号ｓ３は、探査部１から投影・撮影部２に送信するタイミングを表し、信号ｓ４は、投影・撮影部２が探査ガイドライン上に探査が終わったことを示す描写処理のタイミング及び探査部１と投影・撮影部２との間で行うコマンドの送信のタイミングを表している。図４は、本実施形態に係る埋設物探査装置を用いて、鉄筋コンクリート構造物３の鉄筋の配筋状態を探査するときの処理工程を示すフローチャートである。
Next, a processing process when searching for a bar arrangement state using the buried object searching device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.
FIG. 3 is a timing chart of processing steps when searching for a reinforcing bar arrangement state of the reinforced concrete structure 3 using the buried object searching device T1 according to the present embodiment. In FIG. 3, the horizontal axis represents time, and the vertical axis represents the magnitude of each signal. In FIG. 3, a signal s1 represents a reflected wave received by the receiving unit 14 of the exploration unit 1, and a signal s2 is a signal obtained by A / D (analog-digital) conversion of the signal s1 and then converted into a digital signal by the control unit 16. The timing of writing to the storage unit 17 is shown. The signal s3 represents the transmission timing from the exploration unit 1 to the projection / imaging unit 2, and the signal s4 represents the timing of the rendering process indicating that the projection / photographing unit 2 has completed the exploration on the exploration guideline. The timing of command transmission with the projection / photographing unit 2 is shown. FIG. 4 is a flowchart showing processing steps when searching for the reinforcing bar arrangement of the reinforced concrete structure 3 using the buried object searching device according to the present embodiment.
作業者は、探査箇所の寸法と探査ピッチを決め、これらのデータを、投影・撮影部２側の操作スイッチ５５から入力する（ステップＳ１）。探査箇所の寸法及び探査ピッチ入力例としては、例えば寸法（１１０×１１０ｃｍ、探査ピッチ１０ｃｍ）である。この探査箇所の寸法と探査ピッチの情報は、記憶部５４に記憶される。次に、制御部５３は、探査ガイドラインの画像データを生成する。 The operator determines the size of the search location and the search pitch, and inputs these data from the operation switch 55 on the projection / photographing unit 2 side (step S1). As an example of the size of the search location and the search pitch input, for example, the size (110 × 110 cm, search pitch 10 cm). Information on the size of the search location and the search pitch is stored in the storage unit 54. Next, the control unit 53 generates image data of the exploration guideline.
次に、作業者は、鉄筋コンクリート構造物３の探査面における探査箇所の四隅に、チョークやシール等により、基準を示す位置合わせ用マーカのマーキングを行う（ステップＳ２）。図５は、基準を示すマーキングの一例である。ここでは、Ｍ１〜Ｍ４がマーキングを示す。マーキングＭ１〜Ｍ４は、例えば、正方四辺形、または長方形の四隅にマーキングする。 Next, the operator marks the alignment markers indicating the reference with chalk or seals at the four corners of the exploration location on the exploration surface of the reinforced concrete structure 3 (step S2). FIG. 5 is an example of a marking indicating a reference. Here, M1 to M4 indicate markings. For example, the markings M1 to M4 are marked at four corners of a square quadrilateral or a rectangle.
次に、作業者は、プロジェクタ５１の投影面と探査箇所とがほぼ一致するように、投影・撮影部２を配置する（ステップＳ３）。次に、作業者は、投影・撮影部２のプロジェクタ５１により、図６に示すような探査ガイドラインの画像６を鉄筋コンクリート構造物３の探査面に向けて投影させる（ステップＳ４）。 Next, the operator arranges the projection / photographing unit 2 so that the projection surface of the projector 51 and the exploration location substantially coincide (step S3). Next, the operator projects the search guideline image 6 as shown in FIG. 6 onto the search surface of the reinforced concrete structure 3 by the projector 51 of the projection / photographing unit 2 (step S4).
図６は、投影・撮影部２のプロジェクタ５１により投影された探査ガイドラインの画像６の一例である。図６に示すように、探査ガイドラインは、ステップＳ１で入力された探査箇所の寸法と探査ピッチに基づいて設定される。この例では、探査ガイドラインは、Ｘ方向（水平方向）に１２本、Ｙ方向（垂直方向）に１２本となっている。なお、探査ガイドラインにおいて、矢印の向きは、探査部１を走査させる方向を表している。 FIG. 6 is an example of the search guideline image 6 projected by the projector 51 of the projection / photographing unit 2. As shown in FIG. 6, the search guideline is set based on the size of the search location and the search pitch input in step S1. In this example, the search guidelines are 12 in the X direction (horizontal direction) and 12 in the Y direction (vertical direction). In the exploration guidelines, the direction of the arrow represents the direction in which the exploration unit 1 is scanned.
次に、投影・撮影部２は、カメラ５２により、鉄筋コンクリート構造物３の探査面を撮影する。次に、投影・撮影部２の制御部５３は、撮像して得られた画像から、位置合わせ用マーカを、例えば画像の特徴量の抽出技術等を用いて抽出する。次に、制御部５３は、探査ガイドラインの画像６の位置を、抽出した位置合わせ用マーカの位置に合致させるように、探査ガイドラインの画像６の縮小または拡大、または探査ガイドラインの画像６の位置合わせ（位置調整）を行う（ステップＳ５）。プロジェクタ５１の投影方向や画面の大きさは、例えば、プロジェクタ５１の光学系の調整により行う。 Next, the projection / photographing unit 2 photographs the exploration surface of the reinforced concrete structure 3 with the camera 52. Next, the control unit 53 of the projection / photographing unit 2 extracts an alignment marker from the image obtained by imaging using, for example, an image feature amount extraction technique. Next, the control unit 53 reduces or enlarges the search guideline image 6 or aligns the search guideline image 6 so that the position of the search guideline image 6 matches the position of the extracted alignment marker. (Position adjustment) is performed (step S5). The projection direction and the screen size of the projector 51 are adjusted by adjusting the optical system of the projector 51, for example.
図７は、探査ガイドラインの位置合わせ後の状態を示すものである。図７に示すように、鉄筋コンクリート構造物３の探査面における探査箇所の四隅には、ステップＳ２で描画された四隅のマーキングＭ１〜Ｍ４が設けられる。図７に示すように、位置合わせは、プロジェクタ５１により投影された探査ガイドラインの四隅が、マーキングＭ１〜Ｍ４と一致するように行われる。ここで、プロジェクタ５１の投影方向や画面の大きさは、プロジェクタ５１の光学系の調整により行える。この光学系の調整は、作業者が手動で行ってもよい。 FIG. 7 shows a state after the alignment of the exploration guidelines. As shown in FIG. 7, the four corner markings M <b> 1 to M <b> 4 drawn in step S <b> 2 are provided at the four corners of the exploration location on the exploration surface of the reinforced concrete structure 3. As shown in FIG. 7, the alignment is performed so that the four corners of the search guideline projected by the projector 51 coincide with the markings M1 to M4. Here, the projection direction of the projector 51 and the size of the screen can be adjusted by adjusting the optical system of the projector 51. The adjustment of this optical system may be performed manually by an operator.
以上のステップＳ１からステップＳ５までの作業工程により、鉄筋コンクリート構造物３の探査面には、プロジェクタ５１からの投影光により、探査ガイドラインの画像６が表示される。この作業工程は、上述したように、作業者による手間のかかる作業は不要であり、また、精度が高い。更に、この探査ガイドラインは、光による像であるから、風や雨等の天候に左右されず、どのような環境下でも、表示することができる。また、鉄筋コンクリート構造物３に直接、探査ガイドラインを書き込まないので、鉄筋コンクリート構造物３を汚すことがない。 Through the above-described steps S1 to S5, the search guideline image 6 is displayed on the search surface of the reinforced concrete structure 3 by the projection light from the projector 51. As described above, this work process does not require labor-intensive work by an operator and has high accuracy. Furthermore, since this exploration guideline is an image by light, it can be displayed in any environment regardless of weather such as wind and rain. Further, since the exploration guidelines are not written directly on the reinforced concrete structure 3, the reinforced concrete structure 3 is not soiled.
図４に戻って、ステップＳ５終了後、作業者は、探査部１を操作して、探査面の探査によりデータを収集する処理を行う。探査面の探査によりデータを収集させる処理では、先ず、作業者は、探査部１を探査ガイドラインのスタート位置に配置する（ステップＳ６）。 Returning to FIG. 4, after step S <b> 5 is completed, the operator operates the search unit 1 to perform processing for collecting data by searching the search surface. In the process of collecting data by exploring the exploration surface, first, the worker places the exploration unit 1 at the start position of the exploration guideline (step S6).
図７において、探査ガイドラインは、Ｘ方向、Ｙ方向それぞれ１２本の格子状のラインからなる。そして、各Ｘ方向及びＹ方向の各探査ラインに番号をＮｏ１〜Ｎｏ１２及びＮｏ１３〜Ｎｏ２４を付すものとする。ここでは、探査ライン番号の順に探査面の探査を行うものとし、スタート位置は、探査ラインの番号がＮｏ１の位置であるとしている。 In FIG. 7, the exploration guideline is composed of 12 grid lines in each of the X direction and the Y direction. Then, No. 1 to No. 12 and No. 13 to No. 24 are assigned numbers to the search lines in the X direction and the Y direction. Here, the search planes are searched in the order of the search line numbers, and the start position is the position where the search line number is No1.
ここで、カメラ５２は、鉄筋コンクリート構造物３の探査領域を撮影する。投影・撮影部２の制御部５３は、撮像した撮像画像に基づいて、探査部１が探査ガイドラインのスタート位置に配置されたか否かを判定する。そして、制御部５３は、判定した結果に基づいて、探査部１が探査ガイドラインのスタート位置に配置されたことを示す情報を、探査部１に送信する。次に、探査部１の制御部１６は、探査部１が探査ガイドラインのスタート位置に配置された場合、スピーカ１９からのビープ音や音声、ＬＥＤ表示器１８の明滅等により、探査部１が探査ガイドラインのスタート位置にあることを作業者に伝える（ステップＳ７）。なお、探査部１が探査ガイドラインのスタート位置にあるか否かは、作業者自身が判断してもよい。 Here, the camera 52 images the exploration area of the reinforced concrete structure 3. The control unit 53 of the projection / photographing unit 2 determines whether or not the exploration unit 1 is arranged at the start position of the exploration guideline based on the captured image. Then, based on the determined result, the control unit 53 transmits information indicating that the exploration unit 1 is arranged at the start position of the exploration guideline to the exploration unit 1. Next, when the exploration unit 1 is arranged at the start position of the exploration guideline, the exploration unit 1 causes the exploration unit 1 to make an exploration by a beep or sound from the speaker 19, blinking of the LED display 18, or the like. The operator is informed that the guideline is at the start position (step S7). Note that the operator may determine whether or not the exploration unit 1 is at the start position of the exploration guideline.
次に、作業者は、投影された探査ガイドラインに沿って、探査部１を移動させて探査面の探査を行う。時刻ｔ１から時刻ｔ２（図３）の間、探査部１の制御部１６は、所定の周期毎の探査データに距離検出情報を関連づけて記憶部１７に記憶させる（ステップＳ８）。次に、制御部１６は、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間、記憶部１７に記憶されている探査データと走行距離を関連付けて投影・撮影部２へ送信する（ステップＳ９）。
また、このとき、制御部５３は、カメラ５２により撮影された探査状態に基づいて、探査部１が探査ガイドラインに沿って探査されているか否かを判定する。探査部１が探査ガイドラインから外れて探査されている場合、制御部５３は、探査ガイドラインから外れていることを示す情報を探査部１に送信する。制御部１６は、受信した探査ガイドラインから外れていることを示す情報に基づいて、作業者へ、警告(スピーカ１９からのビープ音や音声、ＬＥＤ表示器１８の明滅等)の通知と、再測定を促すようにしてもよい。
Next, the worker moves the exploration unit 1 in accordance with the projected exploration guideline and performs exploration of the exploration surface. Between time t1 and time t2 (FIG. 3), the control unit 16 of the exploration unit 1 associates the distance detection information with the exploration data for each predetermined period and stores it in the storage unit 17 (step S8). Next, from time t2 to time t3, the control unit 16 associates the exploration data stored in the storage unit 17 with the travel distance and transmits it to the projection / imaging unit 2 (step S9).
At this time, the control unit 53 determines whether or not the exploration unit 1 has been explored according to the exploration guidelines based on the exploration state photographed by the camera 52. When the exploration unit 1 has been explored out of the exploration guideline, the control unit 53 transmits information indicating that the exploration unit 1 is out of the exploration guideline to the exploration unit 1. The control unit 16 notifies the worker of warnings (beep sound or sound from the speaker 19, blinking of the LED display 18, etc.) and re-measurement based on the received information indicating that they are not within the search guideline. May be prompted.
次に、制御部１６は、受信した探査データと走行距離に基づいて、図８に示すような探査面の探査の進行状況が分かるような画像を生成し、生成した画像を投影している探査ガイドラインの探査が終了した部分に順次、重畳していく（ステップＳ１０）。なお、制御部５３は、カメラ５２により撮影された探査状態に基づいて、探査面の探査の進行状況が分かるような表示画像の生成し、生成した表示画像を、探査ガイドラインに重畳して表示してもよい。 Next, the control unit 16 generates an image that shows the progress of the exploration of the exploration surface as shown in FIG. 8 based on the received exploration data and travel distance, and the exploration that projects the generated image. The information is sequentially superimposed on the portion where the guideline search has been completed (step S10). Note that the control unit 53 generates a display image that shows the progress of the exploration of the exploration surface based on the exploration state captured by the camera 52, and displays the generated display image superimposed on the exploration guidelines. May be.
図８は、探査面の探査の進行状況を示すものである。この例では、探査ガイドラインの各探査ラインに沿って探査部１を探査させると、プロジェクタ５１から投影される探査ガイドラインの各探査ラインのうち、探査が終了した部分が太線で表示されるようになる。このため、投影・撮影部２は、図８に示したように探査途中の状態も投影することができる。図８に示した例は、探査部１がＸ方向の１から５までの探査ラインの探査が完了し、Ｘ方向のＮｏ６の探査ガイドラインの途中まで探査中であることを示している。作業者は、この投影された表示を見ることにより、探査の作業状態を把握することができる。 FIG. 8 shows the progress of exploration on the exploration surface. In this example, when the exploration part 1 is explored along each exploration line of the exploration guideline, a portion where exploration has been completed among the exploration lines of the exploration guideline projected from the projector 51 is displayed with a bold line. . For this reason, the projection / photographing unit 2 can project a state during the exploration as shown in FIG. The example shown in FIG. 8 indicates that the exploration unit 1 has completed exploration of the exploration lines 1 to 5 in the X direction and is exploring halfway through the exploration guideline No. 6 in the X direction. The operator can grasp the work state of the exploration by looking at the projected display.
更に、作業者が探査部１を探査ガイドラインに沿って動かして探査面の探査を行う間、制御部１６は、カメラ５２からの撮影画像と、距離検出器１５の距離検出情報とに基づいて、探査部１の位置や動きを判定する。次に、制御部１６は、探査部１が探査ガイドラインに沿って１探査ライン分の距離だけ移動されたか否かを判別する（ステップＳ１１）。制御部１６は、１探査ライン分の距離だけ移動された場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２に進み、１探査ライン分の距離だけ移動されていない場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ステップＳ８からＳ１１を繰り返す。すなわち、制御部１６は、１探査ライン分の探査データを、所定の周期で複数回、送信する。所定の周期は、図３に示した例のように、１波形毎であってもよい。このため、所定の周期は、１探査ラインの探査時間より短い時間である。また、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間、制御部１６と制御部５３との間でコマンドのやりとりを行うようにしてもよい。例えば、制御部１６から探査データを送信した場合、制御部５３は受信したことを示す情報を制御部１６に送信する。
１探査ライン分の距離だけ移動された場合、制御部１６は、その探査ラインの探査終了可能であることをスピーカ１９からのビープ音や音声、ＬＥＤ表示器１８の明滅等で通知し、探査部１の動作を自動停止させる（ステップＳ１２）。なお、制御部１６は、距離検出情報に基づいて、１探査ライン分の距離だけ移動されたか否かを判別する。距離検出情報は、例えば探査面に探査部１の車輪２１が当てられた時からの距離を計測された情報である。勿論、探査終了可能であることを作業者自身にて判断し、作業者がストップスイッチを押して探査を停止してもよい。
Further, while the operator moves the exploration unit 1 along the exploration guideline and conducts exploration of the exploration surface, the control unit 16 is based on the captured image from the camera 52 and the distance detection information of the distance detector 15. The position and movement of the search unit 1 are determined. Next, the control unit 16 determines whether or not the exploration unit 1 has been moved by a distance corresponding to one exploration line along the exploration guidelines (step S11). If the control unit 16 has been moved by a distance corresponding to one exploration line (step S11; Yes), the process proceeds to step S12. If the distance has not been moved by a distance corresponding to one exploration line (step S11; No), the control unit 16 starts from step S8. Repeat S11. That is, the control unit 16 transmits search data for one search line a plurality of times at a predetermined cycle. The predetermined period may be for each waveform as in the example shown in FIG. For this reason, the predetermined cycle is a time shorter than the search time of one search line. In addition, the command may be exchanged between the control unit 16 and the control unit 53 from time t3 to time t4. For example, when the search data is transmitted from the control unit 16, the control unit 53 transmits information indicating reception to the control unit 16.
When moved by a distance corresponding to one exploration line, the control unit 16 notifies the exploration end of the exploration line by a beep sound or sound from the speaker 19, blinking of the LED display 18, and the like. 1 is automatically stopped (step S12). In addition, the control part 16 discriminate | determines whether it moved only the distance for 1 search line based on distance detection information. The distance detection information is, for example, information obtained by measuring the distance from when the wheel 21 of the exploration unit 1 is applied to the exploration surface. Of course, the operator may determine that the exploration can be completed, and the worker may stop the exploration by pressing a stop switch.
探査ガイドラインの１探査ライン分の探査を終了すると、制御部５３は、受信した探査データと探査ラインの番号を関連づけて、記憶部５４に保存する（ステップＳ１３）。次に、制御部５３は、最後の探査ライン（ライン番号Ｎｏ２４）まで探査が終了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。 When the exploration for one exploration line in the exploration guideline is completed, the control unit 53 associates the received exploration data with the number of the exploration line and stores it in the storage unit 54 (step S13). Next, the control unit 53 determines whether or not the search has been completed up to the last search line (line number No. 24) (step S14).
最後の探査ラインまで探査が終了していない場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、制御部５３は、次に探査を行う探査ラインを示す情報を、探査部１に送信する。制御部１６は、受信した情報に基づいて、次の探査ラインに進むことを促す音声をスピーカ１９から出力させる。作業者は、次の探査ラインのスタート位置に探査部１を配置させる（ステップＳ１５）。その後、処理をステップＳ６に戻す。そして、ステップＳ６からステップＳ１４までの処理により、次のラインの探査データが取得され、この探査データが探査ラインの番号に対応させて記憶部５４に保存される。 When the search has not been completed up to the last search line (step S14; No), the control unit 53 transmits information indicating the search line to be searched next to the search unit 1. Based on the received information, the control unit 16 causes the speaker 19 to output a sound prompting the user to proceed to the next search line. The operator places the exploration unit 1 at the start position of the next exploration line (step S15). Thereafter, the process returns to step S6. Then, the search data of the next line is acquired by the processing from step S6 to step S14, and this search data is stored in the storage unit 54 in association with the search line number.
制御部５３は、最後のラインまで探査が終了したと判定すると（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、全ての探査が終了したことを示す情報を探査部１に送信する。次に、制御部１６は、受信した情報に基づいて、全ての探査が終了したことを、スピーカ１９からのビープ音や音声、ＬＥＤ表示器１８の明滅等で作業者に通知する（ステップＳ１６）。 When determining that the search has been completed up to the last line (step S14; Yes), the control unit 53 transmits information indicating that all the searches have been completed to the search unit 1. Next, based on the received information, the control unit 16 notifies the operator that all exploration has been completed by a beep sound or sound from the speaker 19, blinking of the LED display 18, or the like (step S16). .
以上のように、本実施形態では、投影・撮影部２のプロジェクタ５１により、探査時に、探査ガイドラインを表示させ、この探査ガイドラインに沿って、探査部１を探査させて、探査データを取得することができる。 As described above, in this embodiment, the projector 51 of the projection / photographing unit 2 displays the exploration guideline during exploration, and the exploration unit 1 is explored along the exploration guideline to acquire exploration data. Can do.
なお、上述した例では、探査面の探査が終了した部分を太線で表示する例を示したが、探査が終了した部分のラインを異なる色で表示したり、探査が終了したラインを消して表示したりするようにしてもよい。これにより、作業者は、探査面の探査が終了した部分を確認しやすくなるので、作業効率が向上する。なお、このような探査ガイドラインの画像６の生成は、探査部１の制御部１６が、投影・撮影部２が撮影した画像を受信し、受信した画像に基づいて、探査ガイドラインの画像６を生成するようにしてもよい。そして、探査部１の制御部１６は、生成した探査ガイドラインの画像６を投影・撮影部２に送信するようにしてもよい。 In the above-mentioned example, the example in which the portion where the exploration of the exploration surface has been completed is displayed with a thick line, but the line of the portion where exploration has been completed is displayed in a different color, or the line where exploration has been completed is erased and displayed. You may make it. As a result, it becomes easier for the operator to confirm the portion where the exploration of the exploration surface is completed, so that the work efficiency is improved. Note that the search guideline image 6 is generated by the control unit 16 of the search unit 1 receiving the image captured by the projection / photographing unit 2 and generating the search guideline image 6 based on the received image. You may make it do. Then, the control unit 16 of the search unit 1 may transmit the generated search guideline image 6 to the projection / photographing unit 2.
次に、本実施形態における配筋状態の表示について説明する。なお、配筋状態とは、測定対象の鉄筋コンクリート構造物３内の鉄筋、空洞、塩化ビニル管等の配置状態である。本実施形態の埋設物探査装置Ｔ１が、探査処理を探査ガイドラインの先頭の探査ラインＮｏ１から最後の探査ラインＮｏ２４まで行うと、記憶部５４には、Ｎｏ１〜Ｎｏ２４までの各探査ラインに対応して、探査データが保存される。制御部５３は、この探査データを解析して、測定対象の鉄筋コンクリート構造物３内の配筋状態を算出する。 Next, the display of the bar arrangement state in this embodiment is demonstrated. The bar arrangement state is an arrangement state of reinforcing bars, cavities, vinyl chloride pipes and the like in the reinforced concrete structure 3 to be measured. When the buried object exploration device T1 of the present embodiment performs exploration processing from the first exploration line No1 to the last exploration line No24 in the exploration guidelines, the storage unit 54 corresponds to each exploration line from No1 to No24. The exploration data is saved. The control unit 53 analyzes the exploration data, and calculates a bar arrangement state in the reinforced concrete structure 3 to be measured.
鉄筋コンクリート構造物３内の配筋状態の表示処理を説明する。図９は、鉄筋コンクリート構造物３内の配筋状態の表示処理を示すフローチャートである。 The display processing of the bar arrangement state in the reinforced concrete structure 3 will be described. FIG. 9 is a flowchart showing a display process of a bar arrangement state in the reinforced concrete structure 3.
制御部５３は、記憶部５４から探査データを読み出し（ステップＳ１０１）、この探査データを解析して、測定対象の鉄筋コンクリート構造物３内の配筋状態を算出する（ステップＳ１０２）。そして、制御部５３は、配筋状態をＣモードで可視化し（ステップＳ１０３）、このＣモードで可視化された配筋状態の画像を、プロジェクタ５１により、図１０に示すように、鉄筋コンクリート構造物３に投影して表示する（ステップＳ１０４）。図１０は、配筋状態の表示の説明図である。なお、図１０に示した例では、探査ラインの番号も表示する例を示したが、探査ラインの番号は表示しなくてもよい。 The control unit 53 reads the exploration data from the storage unit 54 (step S101), analyzes the exploration data, and calculates the bar arrangement state in the reinforced concrete structure 3 to be measured (step S102). Then, the control unit 53 visualizes the bar arrangement state in the C mode (step S103), and the image of the bar arrangement state visualized in the C mode is projected by the projector 51 as shown in FIG. And is projected and displayed (step S104). FIG. 10 is an explanatory diagram of the display of the bar arrangement state. In the example shown in FIG. 10, the search line number is also displayed. However, the search line number may not be displayed.
以上説明したように、本実施形態では、投影・撮影部２のプロジェクタ５１により、探査時に、探査ガイドラインを表示させることができる。これにより、作業者は、鉄筋コンクリート構造物３の探査面にチョーク等により探査ガイドラインをマーキングしたり、探査ガイドラインが描画されたシートを鉄筋コンクリート構造物３の探査箇所に貼ることなく、探査ガイドラインに沿って、探査部１を探査させることができる。また、これにより、作業負担が大幅に軽減でき、また、安全性を確保できる。
シートを貼る場合、雨や雪が降っていたり、風が強かったりするような環境下では、鉄筋コンクリート構造物３上にシートを正確に貼り付ける作業は、大変に手間を要していた。また、塵や埃等が鉄筋コンクリート構造物３の表面に付着していると、鉄筋コンクリート構造物３上にシートを貼り付けることが難しかった。
一方、本実施形態によれば、この探査ガイドラインは、光による像であるから、風や雨等の天候に左右されず、どのような環境下でも、表示することができる。また、鉄筋コンクリート構造物３に直接ラインを書き込まないので、鉄筋コンクリート構造物３を汚すことがない。
As described above, in this embodiment, the search guideline can be displayed by the projector 51 of the projection / photographing unit 2 during search. Accordingly, the operator can follow the exploration guidelines without marking the exploration guidelines on the exploration surface of the reinforced concrete structure 3 with chalk or attaching the sheet on which the exploration guidelines are drawn to the exploration location of the reinforced concrete structure 3. The search unit 1 can be searched. In addition, this makes it possible to greatly reduce the work load and secure safety.
When pasting a sheet, in an environment where it is raining or snowing or wind is strong, the work of accurately pasting the sheet on the reinforced concrete structure 3 is very laborious. Moreover, when dust, dust, or the like adheres to the surface of the reinforced concrete structure 3, it is difficult to stick a sheet on the reinforced concrete structure 3.
On the other hand, according to this embodiment, since this exploration guideline is an image by light, it can be displayed in any environment regardless of weather such as wind and rain. Moreover, since a line is not directly written in the reinforced concrete structure 3, the reinforced concrete structure 3 is not soiled.
また、本実施形態では、投影・撮影部２に探査領域を撮影するカメラ５２が設けられているので、探査時に、探査部１が探査ガイドラインに沿って正しく探査しているのか、或いは、探査部１がどの探査ラインを探査しているのか等、探査状態を判定することができる。これにより、作業負担が軽減され、また、作業の正確性が向上される。
また、本実施形態によれば、探査部１が１探査ライン毎に探査データを送信し、投影・撮影部２が探査データを処理するようにした。さらに、設定の入力等は、投影・撮影部２の操作スイッチ５５で行い、設定の確認を表示器５６で行うようにした。この結果、本実施形態によれば、探査部１を小型化、軽量化できる。探査部１を小型化、軽量化できるため、本実施形態によれば、例えば、狭所の探査、高所の探査を容易に行える効果もある。
In the present embodiment, since the projection / imaging unit 2 is provided with the camera 52 that captures the exploration area, whether the exploration unit 1 is correctly exploring along the exploration guidelines during the exploration, or the exploration unit It is possible to determine the exploration state such as which exploration line 1 is exploring. As a result, the work load is reduced and the accuracy of the work is improved.
Further, according to the present embodiment, the exploration unit 1 transmits exploration data for each exploration line, and the projection / imaging unit 2 processes the exploration data. Furthermore, setting input and the like are performed by the operation switch 55 of the projection / photographing unit 2, and the setting is confirmed by the display unit 56. As a result, according to the present embodiment, the exploration unit 1 can be reduced in size and weight. Since the exploration part 1 can be reduced in size and weight, according to the present embodiment, for example, there is an effect that the exploration of a narrow place and the exploration of a high place can be easily performed.
また、本実施形態では、計測結果が解析されると、配筋状態が投影・撮影部２のプロジェクタ５１によりＣモードで探査面に照射される。これにより、解析された配筋状態を鉄筋コンクリート構造物３上に直接マーキングすることなく、配筋状態を鉄筋コンクリート構造物３上に正確に表示させることができる。それゆえ、例えば、鉄筋コンクリート構造物３に穴をあける場合、鉄筋コンクリート構造物３内の塩化ビニル管等を各実に避けて作業を行うことができる。 Further, in this embodiment, when the measurement result is analyzed, the arrangement state is irradiated on the search surface in the C mode by the projector 51 of the projection / imaging unit 2. Thereby, it is possible to accurately display the bar arrangement state on the reinforced concrete structure 3 without directly marking the analyzed bar arrangement state on the reinforced concrete structure 3. Therefore, for example, when a hole is made in the reinforced concrete structure 3, the work can be performed while avoiding the polyvinyl chloride pipes and the like in the reinforced concrete structure 3.
なお、上記では、探査ガイドラインの画像を、位置合わせマーカに合わせて探査面に投影する例を説明したが、配筋状態の画像の位置合わせを行うこともできる。この場合、投影・撮影部２は、カメラ５２により、鉄筋コンクリート構造物３の探査面を撮影する。次に、投影・撮影部２の制御部５３は、撮像して得られた画像から、位置合わせ用マーカを、例えば画像の特徴量の抽出技術等を用いて抽出する。次に、制御部５３は、配筋状態の画像の位置を、抽出した位置合わせ用マーカの位置に合致させるように、配筋状態の画像の縮小または拡大、または探査ガイドラインの画像６の位置合わせを行う。
これにより、作業負担が軽減され、また、作業の正確性が向上される。
In the above description, an example in which the image of the exploration guideline is projected onto the exploration surface in accordance with the alignment marker has been described. However, it is also possible to align the image of the bar arrangement state. In this case, the projection / photographing unit 2 photographs the exploration surface of the reinforced concrete structure 3 with the camera 52. Next, the control unit 53 of the projection / photographing unit 2 extracts an alignment marker from the image obtained by imaging using, for example, an image feature amount extraction technique. Next, the control unit 53 reduces or enlarges the reinforcing bar image or aligns the image 6 of the survey guideline so that the position of the reinforcing bar image matches the position of the extracted alignment marker. I do.
As a result, the work load is reduced and the accuracy of the work is improved.
＜第２実施形態＞
図１１は、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ２を示すものである。本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ２は、探査部１０１、投影・撮影部１０２から構成される。
Second Embodiment
FIG. 11 shows the buried object search device T2 according to the present embodiment. The buried object searching device T2 according to the present embodiment includes a searching unit 101 and a projection / photographing unit 102.
探査部１０１は、送信部１１１、送信アンテナ１１２、受信アンテナ１１３、受信部１１４、距離検出器１１５、制御部１１６、記憶部１１７、ＬＥＤ表示器１１８、スピーカ１１９、有線Ｉ／Ｆ１２０、操作スイッチ２２を備えている。送信部１１１、送信アンテナ１１２、受信アンテナ１１３、受信部１１４、距離検出器１１５、制御部１１６、記憶部１１７、ＬＥＤ表示器１１８、スピーカ１１９は、各々、第１実施形態における、送信部１１、送信アンテナ１２、受信アンテナ１３、受信部１４、距離検出器１５、制御部１６、記憶部１７、ＬＥＤ表示器１８、スピーカ１９に対応する。 The search unit 101 includes a transmission unit 111, a transmission antenna 112, a reception antenna 113, a reception unit 114, a distance detector 115, a control unit 116, a storage unit 117, an LED display 118, a speaker 119, a wired I / F 120, and an operation switch 22. It has. The transmission unit 111, the transmission antenna 112, the reception antenna 113, the reception unit 114, the distance detector 115, the control unit 116, the storage unit 117, the LED display 118, and the speaker 119 are respectively the transmission unit 11, It corresponds to the transmission antenna 12, the reception antenna 13, the reception unit 14, the distance detector 15, the control unit 16, the storage unit 17, the LED display 18, and the speaker 19.
投影・撮影部１０２は、プロジェクタ１５１、カメラ１５２、制御部１５３、記憶部１５４、操作スイッチ１５５、表示器１５６、メモリカードリーダ／ライタ１５７、スピーカ１５８、ＬＥＤ表示器１５９、有線Ｉ／Ｆ１６０を備えている。 The projection / photographing unit 102 includes a projector 151, a camera 152, a control unit 153, a storage unit 154, an operation switch 155, a display 156, a memory card reader / writer 157, a speaker 158, an LED display 159, and a wired I / F 160. ing.
第１実施形態では、探査部１０１と投影・撮影部１０２とを、無線で接続する例を説明した。これに対して、本実施形態の埋設物探査装置Ｔ２では、探査部１０１と投影・撮影部１０２とを、有線Ｉ／Ｆ１２２及び１６０により有線のディジタル・インターフェースで接続している。他の構成については、前述の第１実施形態と同様である。
また、鉄筋コンクリート構造物３の鉄筋の配筋状態を探査するときの処理、配筋状態の表示処理は、前述の第１実施形態と同様に行い、データ、画像を有線Ｉ／Ｆ１２０及び１６０を介して、やりとりする。
In the first embodiment, the example in which the exploration unit 101 and the projection / imaging unit 102 are connected wirelessly has been described. On the other hand, in the buried object searching apparatus T2 of this embodiment, the searching unit 101 and the projection / photographing unit 102 are connected to each other by wired I / Fs 122 and 160 through a wired digital interface. About another structure, it is the same as that of the above-mentioned 1st Embodiment.
Further, the processing for searching the reinforcing bar arrangement state of the reinforced concrete structure 3 and the arrangement state display processing are performed in the same manner as in the first embodiment, and data and images are transmitted via the wired I / Fs 120 and 160. And interact.
＜第３実施形態＞
図１２は、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ３を示すものである。本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ３は、探査部２０１に、プロジェクタ２５１及びカメラ２５２を、Ｉ／Ｆ（インターフェース）２３０を介して接続して構成される。
<Third Embodiment>
FIG. 12 shows the buried object searching device T3 according to the present embodiment. The buried object searching apparatus T3 according to the present embodiment is configured by connecting a projector 251 and a camera 252 to the searching unit 201 via an I / F (interface) 230.
探査部２０１は、送信部２１１、送信アンテナ２１２、受信アンテナ２１３、受信部２１４、距離検出器２１５、制御部２１６、記憶部２１７、操作スイッチ２１８、表示器２１９、ＬＥＤ表示器２２０、スピーカ２２１、及びＩ／Ｆ２３０を備えている。送信部２１１、送信アンテナ２１２、受信アンテナ２１３、受信部２１４、距離検出器２１５、制御部２１６、記憶部２１７、操作スイッチ２１８、表示器２１９、ＬＥＤ表示器２２０、スピーカ２２１は、各々、第１実施形態における、送信部１１、送信アンテナ１２、受信アンテナ１３、受信部１４、距離検出器１５、制御部１６、記憶部１７、操作スイッチ５５、表示器５６、ＬＥＤ表示器１８、スピーカ１９に対応する。 The search unit 201 includes a transmission unit 211, a transmission antenna 212, a reception antenna 213, a reception unit 214, a distance detector 215, a control unit 216, a storage unit 217, an operation switch 218, a display 219, an LED display 220, a speaker 221, And I / F 230. The transmission unit 211, the transmission antenna 212, the reception antenna 213, the reception unit 214, the distance detector 215, the control unit 216, the storage unit 217, the operation switch 218, the display unit 219, the LED display unit 220, and the speaker 221 are each a first one. Corresponds to the transmission unit 11, the transmission antenna 12, the reception antenna 13, the reception unit 14, the distance detector 15, the control unit 16, the storage unit 17, the operation switch 55, the display unit 56, the LED display unit 18, and the speaker 19 in the embodiment. To do.
前述の第１実施形態では、探査部１と投影・撮影部２とを、無線のディジタル・インターフェースで接続している。一方、第２実施形態では、探査部１０１と投影・撮影部１０２とを、有線のディジタル・インターフェースで接続している。これに対して、本実施形態では、探査部２０１に対して、プロジェクタ２５１及びカメラ２５２を、Ｉ／Ｆ２３０を介して、探査部２０１に接続する構成である。この構成では、Ｉ／Ｆ２３０としては、コンポジットビデオ端子や、Ｓ端子、ＲＧＢコンポーネントビデオ端子のようなアナログ・インターフェースを用いることができる。
本実施形態においても、鉄筋コンクリート構造物３の鉄筋の配筋状態を探査するときの処理、配筋状態の表示処理は、前述の第１実施形態と同様に行い、データ、画像をＩ／Ｆ２３０を介して、やりとりする。
In the first embodiment described above, the exploration unit 1 and the projection / photographing unit 2 are connected by a wireless digital interface. On the other hand, in the second embodiment, the exploration unit 101 and the projection / photographing unit 102 are connected by a wired digital interface. On the other hand, in the present embodiment, the projector 251 and the camera 252 are connected to the search unit 201 via the I / F 230 with respect to the search unit 201. In this configuration, an analog interface such as a composite video terminal, S terminal, or RGB component video terminal can be used as the I / F 230.
Also in the present embodiment, the processing for exploring the reinforcing bar arrangement state of the reinforced concrete structure 3 and the display processing of the reinforcing bar arrangement are performed in the same manner as in the first embodiment, and data and images are stored in the I / F 230. To communicate.
＜第４実施形態＞
図１３は、本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ４を示すものである。本実施形態に係る埋設物探査装置Ｔ４は、探査部３０１内に、プロジェクタ３５１及びカメラ３５２を一体化して配設して構成される。
<Fourth embodiment>
FIG. 13 shows an embedded object exploration device T4 according to this embodiment. The buried object searching device T4 according to the present embodiment is configured by integrally arranging a projector 351 and a camera 352 in the searching unit 301.
探査部３０１は、送信部３１１、送信アンテナ３１２、受信アンテナ３１３、受信部３１４、距離検出器３１５、制御部３１６、記憶部３１７、操作スイッチ３１８、表示器３１９と、ＬＥＤ表示器３２０と、スピーカ３２１とから構成される。送信部３１１、送信アンテナ３１２、受信アンテナ３１３、受信部３１４、距離検出器３１５、制御部３１６、記憶部３１７、操作スイッチ３１８、表示器３１９、ＬＥＤ表示器３２０、スピーカ３２１は、各々、第１実施形態における、送信部１１、送信アンテナ１２、受信アンテナ１３、受信部１４、距離検出器１５、制御部１６、記憶部１７、操作スイッチ５５、表示器５６、ＬＥＤ表示器１８、スピーカ１９に対応する。更に、探査部３０１には、プロジェクタ３５１及びカメラ３５２が一体化して配設される。
この実施形態は、探査部３０１内に、プロジェクタ３５１及びカメラ３５２を一体化して配設している。他の構成については、前述の第３実施形態と同様である。
The search unit 301 includes a transmission unit 311, a transmission antenna 312, a reception antenna 313, a reception unit 314, a distance detector 315, a control unit 316, a storage unit 317, an operation switch 318, a display 319, an LED display 320, and a speaker. 321. The transmission unit 311, the transmission antenna 312, the reception antenna 313, the reception unit 314, the distance detector 315, the control unit 316, the storage unit 317, the operation switch 318, the display unit 319, the LED display unit 320, and the speaker 321, respectively. Corresponds to the transmission unit 11, the transmission antenna 12, the reception antenna 13, the reception unit 14, the distance detector 15, the control unit 16, the storage unit 17, the operation switch 55, the display unit 56, the LED display unit 18, and the speaker 19 in the embodiment. To do. Further, a projector 351 and a camera 352 are integrated with the exploration unit 301.
In this embodiment, a projector 351 and a camera 352 are integrated in a search unit 301. About another structure, it is the same as that of the above-mentioned 3rd Embodiment.
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
例えば、探査面は、平らな平面でなく、湾曲した面であってもよい。また、位置合わせ用マーカは、探査面に、例えばチョーク、絵の具、ペンなどで描いたものでもよい、あるいは探査面にシール、バッチ等を貼り付けたものであってもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and applications can be made without departing from the gist of the present invention.
For example, the search surface may be a curved surface instead of a flat plane. Further, the alignment marker may be drawn on the search surface with, for example, chalk, paint, pen, or the like, or a sticker, batch, or the like may be pasted on the search surface.
Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４…埋設物探査装置、１…探査部、２…投影・撮影部、３…鉄筋コンクリート構造物、１１…送信部、１２…送信アンテナ、１３…受信アンテナ、１４…受信部、１５…距離検出器、１６…制御部、１８…ＬＥＤ表示器、１９…スピーカ、２０…無線Ｉ／Ｆ、２２…操作スイッチ、５１…プロジェクタ、５２…カメラ、５３…制御部、６０…無線Ｉ／Ｆ、１２２…有線Ｉ／Ｆ、１５１…プロジェクタ、１５２…カメラ、１６０…有線Ｉ／Ｆ、２３０…Ｉ／Ｆ、２５１…プロジェクタ、２５２…カメラ、３５１…プロジェクタ、３５２…カメラ T1, T2, T3, T4 ... buried object exploration device, 1 ... exploration part, 2 ... projection / photographing part, 3 ... reinforced concrete structure, 11 ... transmission part, 12 ... transmission antenna, 13 ... reception antenna, 14 ... reception part 15 ... Distance detector, 16 ... Control unit, 18 ... LED display, 19 ... Speaker, 20 ... Wireless I / F, 22 ... Operation switch, 51 ... Projector, 52 ... Camera, 53 ... Control unit, 60 ... Wireless I / F, 122 ... wired I / F, 151 ... projector, 152 ... camera, 160 ... wired I / F, 230 ... I / F, 251 ... projector, 252 ... camera, 351 ... projector, 352 ... camera
Claims (6)
前記測定対象の一面である探査面に画像を投影する投影部と、
前記探査部が探査した結果を、可視化する可視化部と、
を備え、
前記投影部は、前記可視化部が可視化した探査した結果を示す探査画像を投影することを特徴とする埋設物探査装置。 An exploration part that transmits an electromagnetic wave toward the measurement target and searches the embedded object based on the received reflected wave from the embedded object in the measurement target;
A projection unit that projects an image onto an exploration surface that is one surface of the measurement object;
A visualization unit for visualizing a result of the search by the search unit;
With
The said projecting part projects the search image which shows the search result visualized by the said visualization part, The embedded object search apparatus characterized by the above-mentioned.
探査時に用いる探査ガイドの画像を探査面に投影することを特徴とする請求項１に記載の埋設物探査装置。 The projection unit
The buried object exploration device according to claim 1, wherein an image of a exploration guide used during exploration is projected onto an exploration surface.
前記投影部は、前記撮影部が撮影することにより得られた画像に基づいて、前記投影部から投影された前記探査画像を、前記位置合わせ用マーカの位置に合致させるように、位置調整を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の埋設物探査装置。 An imaging unit that captures an image including an alignment marker located on the exploration surface;
The projection unit adjusts the position of the exploration image projected from the projection unit to match the position of the alignment marker based on an image obtained by photographing by the photographing unit. The buried object exploration device according to claim 1 or claim 2, wherein
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