JP2013188858A - Fastening tool, fastening position management system, and fastening position detection method - Google Patents

Fastening tool, fastening position management system, and fastening position detection method Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a fastening tool and a fastening position management system, capable of managing a fastening position for preventing missing of fastening, by reliably specifying the fastening position of a fastening member.SOLUTION: A fastening tool capable of specifying a fastening position at which a fastening member is fastened to an object to be fastened. The fastening tool comprises: a three-axis acceleration sensor detecting acceleration of the fastening tool in three axial directions orthogonal to each other; a gyro sensor detecting rotational motion of the fastening tool; and a control part performing arithmetic processing specifying a positional relationship of a second fastening position relative to a first fastening position on the basis of a signal output from the three-axis acceleration sensor during movement of the fastening tool from the first fastening position to the second fastening position. When the gyro sensor detects the rotational motion of the fastening tool, the control part performs correction processing for correcting the arithmetic processing on the basis of a signal from the gyro sensor.

Description

本発明は、締付けを行ったボルト等の締結部材の位置を検出する技術に関する。   The present invention relates to a technique for detecting the position of a fastening member such as a bolt that has been tightened.

従来、ボルト等の締結部材を被締結体の予め決められた位置に締結する作業において、締め忘れを防ぐための機器や機構を備えた締付工具あるいは締付管理システムが知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a tightening tool or a tightening management system provided with devices and mechanisms for preventing forgetting to tighten in a work of fastening a fastening member such as a bolt to a predetermined position of a body to be fastened is known.

たとえば、締付けたボルトにマーキングするもの（特許文献１参照）や、締付けたボルトの数をカウントするものや、超音波発信器を用いて締付工具で締付けたボルトの位置を検出し、締付け作業をデータ管理するもの（特許文献２参照）がある。   For example, one that marks the bolts that have been tightened (see Patent Document 1), one that counts the number of bolts that have been tightened, or a bolt that has been tightened with a tightening tool using an ultrasonic transmitter. Data management (see Patent Document 2).

特開2012-000709号公報JP 2012-000709 A 特開2005-121132号公報JP 2005-121132 A

しかし、ボルトにマーキングする方法の場合には、ボルトが締付けられたか否かをボルトを目視して確認しなければならない。また、ボルトの締め付けをデータ管理することはできない。   However, in the case of the method of marking a bolt, it must be visually confirmed whether the bolt is tightened or not. Also, data management of bolt tightening is not possible.

締付けたボルトの数をカウントする方法の場合には、同じボルトを複数回締付けた場合でも、その回数分の本数のボルトを締付けたことになってしまうという問題点がある。   In the method of counting the number of tightened bolts, there is a problem that even when the same bolt is tightened a plurality of times, the number of bolts is tightened.

超音波を用いて締付けたボルトを特定し、データ管理する方法の場合には、どのボルトを締付けたかをデータ管理できるが、超音波発信器と受信器との間に遮蔽物が存在すると、締付位置を検出しにくいという問題点がある。   In the case of a method of managing data by identifying bolts tightened using ultrasonic waves, it is possible to manage data for which bolts have been tightened, but if there is a shield between the ultrasonic transmitter and receiver, tightening is possible. There is a problem that it is difficult to detect the attachment position.

本発明は、ボルト等の締結部材の締付位置を確実に特定し、締め忘れ防止などのために締付位置を管理可能な締付工具、締付位置管理システムおよび締付位置検出方法を提供することを目的とする。   The present invention provides a tightening tool, a tightening position management system, and a tightening position detection method capable of reliably identifying the tightening position of a fastening member such as a bolt and managing the tightening position to prevent forgetting to tighten. The purpose is to do.

上記課題を解決するために、本発明に係る締付工具は、締結部材が被締結体に締付けられた締付位置を特定可能な締付工具であって、互いに直交する３軸方向における前記締付工具の加速度を検出する３軸加速度センサと、前記締付工具の回転運動を検出するジャイロセンサと、第１の締付け位置から第２の締付け位置への前記締付け工具の移動の際に前記３軸加速度センサから出力される信号に基づいて、前記第１の締付位置に対する前記第２の締付位置の位置関係を特定する演算処理を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記ジャイロセンサが前記締付工具の回転運動を検出した場合に、前記演算処理を前記ジャイロセンサからの信号に基づき補正する補正処理を行うことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a tightening tool according to the present invention is a tightening tool capable of specifying a tightening position where a fastening member is tightened to a body to be fastened, and is configured so as to be in the three axial directions orthogonal to each other. A triaxial acceleration sensor for detecting the acceleration of the attaching tool, a gyro sensor for detecting the rotational movement of the fastening tool, and the 3 during the movement of the fastening tool from the first fastening position to the second fastening position. A control unit that performs a calculation process that specifies a positional relationship of the second tightening position with respect to the first tightening position based on a signal output from an axial acceleration sensor, and the control unit includes: When the gyro sensor detects a rotational movement of the tightening tool, a correction process is performed to correct the calculation process based on a signal from the gyro sensor.

締結部材の締付位置を確実に特定し、締め忘れ防止などのために締付位置を管理可能な締付工具を提供することができる。   It is possible to provide a tightening tool capable of reliably specifying the tightening position of the fastening member and managing the tightening position to prevent forgetting to tighten.

締付位置管理システムのシステム構成図である。It is a system configuration diagram of a tightening position management system. トルクレンチが備える各種電子機器を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the various electronic devices with which a torque wrench is provided. Ｘ軸廻りでトルクレンチを角度θだけ傾けた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which inclined the torque wrench only angle (theta) around the X-axis. トルクレンチの締付位置を検出する機能を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the function which detects the tightening position of a torque wrench. 所定の締付位置に締結部材であるボルトが締付けられた被締結体である。It is a to-be-fastened body to which a bolt as a fastening member is fastened at a predetermined fastening position. トルクレンチにおいて締付け作業を行った場合の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process at the time of tightening work in a torque wrench.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本実施形態の締付位置管理システムのシステム構成図である。締付管理システムは、締付工具であるトルクレンチ１と、締付位置情報を管理する管理装置であるＰＣ１００とを備える。また、図２は、トルクレンチ１が備える各種電子機器を示すブロック図である。   FIG. 1 is a system configuration diagram of a tightening position management system according to the present embodiment. The tightening management system includes a torque wrench 1 that is a tightening tool and a PC 100 that is a management device that manages tightening position information. FIG. 2 is a block diagram showing various electronic devices provided in the torque wrench 1.

トルクレンチ１は、ボルト等の締結部材を被締結体（ボルト等が締結される対象物（ワーク））に対して、所定のトルクで締付けることができるトルク工具である。また、トルクレンチ１は、締結部材を締付けた位置を示す締付位置情報を、外部に無線通信により出力することができる。トルクレンチ１は、ヘッド部２と、柄部３と、グリップ部４と、ケース５と、ＣＰＵ６と、メモリ８と、アンテナ１０と、ストレインゲージ１２と、加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６と、地磁気センサ１８と、液晶表示部２０と、操作キー２２と、ブザー２４と、ＬＥＤ２６と、を備える。   The torque wrench 1 is a torque tool that can fasten a fastening member such as a bolt to a body to be fastened (an object (workpiece) to which the bolt or the like is fastened) with a predetermined torque. Further, the torque wrench 1 can output tightening position information indicating a position where the tightening member is tightened to the outside by wireless communication. The torque wrench 1 includes a head portion 2, a handle portion 3, a grip portion 4, a case 5, a CPU 6, a memory 8, an antenna 10, a strain gauge 12, an acceleration sensor 14, a gyro sensor 16, A geomagnetic sensor 18, a liquid crystal display unit 20, operation keys 22, a buzzer 24, and an LED 26 are provided.

ヘッド部２は、ボルト等の締結部材に嵌めるソケット（不図示）が装着される部分であり、トルクレンチ１による締付け動作の際に回転中心となる。ヘッド部２は、ソケットを取り付ける取付角２ａを有する。また、ヘッド部２の取付角軸２ａの反対側の面には、後述する加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６と、地磁気センサ１８とが配置される。ヘッド部２の後端側は、柄部３内に差し込まれ、不図示のトグル機構により柄部３と連結される。   The head portion 2 is a portion to which a socket (not shown) to be fitted to a fastening member such as a bolt is mounted, and becomes a center of rotation during a tightening operation by the torque wrench 1. The head portion 2 has a mounting angle 2a for attaching a socket. An acceleration sensor 14, a gyro sensor 16, and a geomagnetic sensor 18, which will be described later, are disposed on the surface of the head portion 2 opposite to the mounting angle axis 2a. The rear end side of the head portion 2 is inserted into the handle portion 3 and connected to the handle portion 3 by a toggle mechanism (not shown).

柄部３は、トルクレンチ１によりボルト等の締付部材を締め付ける際に、使用者がグリップ４を介して締め付ける力を加える中空の部材である。柄部３は、上述のトグル機構を内部に備える。   The handle portion 3 is a hollow member that applies a force to be tightened by the user via the grip 4 when a tightening member such as a bolt is tightened by the torque wrench 1. The handle 3 includes the above-described toggle mechanism inside.

ここで、トグル機構は、従来トルクレンチに用いられている周知の機構であり、締付けトルクが設定トルクに達すると作動するトルクリミッタの一種である。トグル機構は、ヘッド部２の柄部３の内部に延びる前作動体としての軸部と、柄部３内に配置され、トルクを調節するためのトルク値調節用ばねにより前方に向けて付勢される後作動体としてのバネ受け部材と、前作動体と後作動体との間を連結する連結ピンなどから構成される。   Here, the toggle mechanism is a known mechanism used in a conventional torque wrench, and is a kind of torque limiter that operates when the tightening torque reaches a set torque. The toggle mechanism is arranged in the handle portion 3 as a front operating body extending inside the handle portion 3 of the head portion 2, and is biased forward by a torque value adjusting spring for adjusting torque. A spring receiving member as a rear operating body and a connecting pin for connecting the front operating body and the rear operating body.

このようなトグル機構を備えるトルクレンチ１により締結部材の締付を行うと、締め付けるトルクの上昇に伴ってヘッドに作用する反力により前作動体がトルク値調節用ばね１４を連結ピンを介して付勢し、連結ピンにより後作動体が後退する。さらに後作動体が後退すると、前作動体が連結ピンを介して揺動することで、前作動体と後作動体との剛体的な連結が解除される。その際に軽い衝撃やシグナル音が発生して、作業者は締付トルクが所定の設定トルク値に達したことを認識することができる。また、トグル機構の作動は、センサによって検出される。作動を検知するセンサは、本実施形態ではリミットスイッチ１３が用いられるが、ホール素子と磁石とを組み合わせたセンサなどでもよい。   When the fastening member is tightened by the torque wrench 1 having such a toggle mechanism, the front operating body attaches the torque value adjusting spring 14 via the connecting pin by the reaction force acting on the head as the tightening torque increases. The rear actuating member is retracted by the connecting pin. Further, when the rear operating body moves backward, the front operating body swings via the connecting pin, thereby releasing the rigid connection between the front operating body and the rear operating body. At that time, a light impact or a signal sound is generated, and the operator can recognize that the tightening torque has reached a predetermined set torque value. The operation of the toggle mechanism is detected by a sensor. As the sensor for detecting the operation, the limit switch 13 is used in the present embodiment, but a sensor that combines a Hall element and a magnet may be used.

グリップ部４は、締付部材を締め付ける際に使用者が握る部材である。図１においては、握りやすいように柄部３と別体のものを示したが、柄部３の後端に一体的に形成されてもよい。   The grip part 4 is a member that the user grips when tightening the tightening member. In FIG. 1, a separate part from the handle 3 is shown for easy gripping, but it may be formed integrally with the rear end of the handle 3.

グリップ部４の後端には、調整つまみ４ａが形成される。調整つまみ４ａは、回転させることでトグル機構のトルク値調節用ばねをバネ受け部材に対して押し付ける力を調整することができ、トグル機構が作動するトルク値を調整することができる。トグル機構が作動するトルク値は、表示部４ｂに表示される目盛で確認できる。   An adjustment knob 4 a is formed at the rear end of the grip portion 4. By rotating the adjustment knob 4a, it is possible to adjust the force for pressing the torque value adjusting spring of the toggle mechanism against the spring receiving member, and to adjust the torque value at which the toggle mechanism operates. The torque value at which the toggle mechanism operates can be confirmed on the scale displayed on the display unit 4b.

ケース５は、トルクレンチ１が備えるＣＰＵ６やアンテナ１０などの電子機器を収容する。また、ケース５の表面には、ストレインゲージ１２からの信号に基づいて算出される、締結部材を締付けるトルク値等を表示する液晶表示部２０が形成される。   The case 5 houses electronic devices such as the CPU 6 and the antenna 10 provided in the torque wrench 1. In addition, on the surface of the case 5, a liquid crystal display unit 20 that displays a torque value and the like for tightening the fastening member calculated based on a signal from the strain gauge 12 is formed.

ＣＰＵ６とメモリ８は、トルクレンチ１におけるさまざまな処理を制御する制御部（プロセッサ）である。   The CPU 6 and the memory 8 are control units (processors) that control various processes in the torque wrench 1.

ＣＰＵ６は、メモリ６に記憶されている様々なプログラムを実行して、ストレインゲージ１２からの信号に基づいてトルク値を算出する処理や、算出したトルク値を液晶表示部２０に表示させる処理や、所定のトルク値に達したことを使用者に知らせるために、ＬＥＤ２６を点灯（あるいは点滅）させたり、ブザー２４を鳴らしたりする処理を行う。また、ＣＰＵ６は、締結部材を締付けた締付トルク値をアンテナ１０を介して無線通信により外部（本実施形態ではＰＣ１００）に出力する処理を制御することができる。   The CPU 6 executes various programs stored in the memory 6 to calculate a torque value based on a signal from the strain gauge 12, a process to display the calculated torque value on the liquid crystal display unit 20, In order to notify the user that the predetermined torque value has been reached, the LED 26 is turned on (or flashes) or the buzzer 24 is sounded. Further, the CPU 6 can control a process of outputting a tightening torque value obtained by tightening the fastening member to the outside (PC 100 in the present embodiment) via the antenna 10 by wireless communication.

さらに、本実施形態のＣＰＵ６は、トルクレンチ１によって締付け作業を行った締付位置の検出処理を制御する。具体的には、ＣＰＵ６は、トルクレンチ１を移動させた場合に、加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６と、地磁気センサ１８と、から出力される信号に基づき、締付位置を特定し、その締付位置を示す締付位置情報を生成する。また、ＣＰＵ６は、締付位置情報をアンテナ１０を介して無線通信により外部に出力することもできる。締付位置の検出処理の詳細は後述する。   Further, the CPU 6 of this embodiment controls the detection process of the tightening position where the tightening operation is performed by the torque wrench 1. Specifically, when the torque wrench 1 is moved, the CPU 6 specifies a tightening position based on signals output from the acceleration sensor 14, the gyro sensor 16, and the geomagnetic sensor 18, and the tightening position is determined. Tightening position information indicating the attachment position is generated. The CPU 6 can also output the tightening position information to the outside through the antenna 10 by wireless communication. Details of the tightening position detection process will be described later.

メモリ８は、様々な情報を記憶する記憶装置であり、ＣＰＵ６が制御する上述の各種処理の制御プログラムを格納する。本実施形態では、メモリ８は、トルクレンチ１の締付位置の検出処理に関するプログラムを格納する。また、メモリ８は、主記憶装置と補助記憶装置とから構成されてもよい。   The memory 8 is a storage device that stores various information, and stores control programs for the various processes described above that are controlled by the CPU 6. In the present embodiment, the memory 8 stores a program related to the detection process of the tightening position of the torque wrench 1. The memory 8 may be composed of a main storage device and an auxiliary storage device.

なお、トルクレンチ１は、制御部としてＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を備え、ＣＰＵ６がメモリ８に記憶されるプログラムを実行して実現される機能の一部又は全てがＡＳＩＣによって実現されてもよい。   The torque wrench 1 includes an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) as a control unit, and a part or all of the functions realized by the CPU 6 executing a program stored in the memory 8 may be realized by the ASIC. .

アンテナ１０は、無線通信により締付位置情報や締付トルク値などの、締付け作業に関する情報を外部に出力する。また、ＰＣ１００からアンテナ１１０を介して送信される信号を受信することもできる。本実施形態ではアンテナ１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュールを介してＣＰＵ６と接続されており、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格で無線通信を行う。ただし、無線通信規格はＢｌｕｅｔｏｏｔｈに限定されず、他の規格でもよい。   The antenna 10 outputs information related to a tightening operation such as tightening position information and a tightening torque value to the outside by wireless communication. A signal transmitted from the PC 100 via the antenna 110 can also be received. In this embodiment, the antenna 10 is connected to the CPU 6 via a Bluetooth (registered trademark) module, and performs wireless communication in accordance with the Bluetooth standard. However, the wireless communication standard is not limited to Bluetooth, and may be another standard.

ストレインゲージ１２は、ヘッド部２の前作動体である軸部（または、後作動体であるバネ受け部材）に配置され、締付け作業の際に配置された部材に生じる歪みを電気信号として検出する。ストレインゲージ１２からの電気信号は、アンプとＡ／Ｄコンバータを介してＣＰＵ６に入力される。ＣＰＵ６は、ストレインゲージ１２からの信号に基づき、トルクレンチ１によって締結部材を締付けているトルク値を算出することができる。   The strain gauge 12 is disposed on a shaft portion (or a spring receiving member that is a rear operation body) that is a front operation body of the head unit 2 and detects distortion generated in a member that is disposed during a tightening operation as an electric signal. An electrical signal from the strain gauge 12 is input to the CPU 6 via an amplifier and an A / D converter. Based on the signal from the strain gauge 12, the CPU 6 can calculate the torque value at which the fastening member is tightened by the torque wrench 1.

加速度センサ１４は、トルクレンチ１の加速度（正確には、ヘッド部２の加速度センサ１４が配置されている位置の加速度）を検出する。本実施形態の加速度センサ１４は、３軸加速度センサであり、互いに直交するＸＹＺの３軸方向の加速度を検出することができる。ここで、３軸方向とは、たとえば、図１に示すように、Ｚ軸が取付角軸２ａと同軸であり、Ｙ軸が柄部３が延びる方向であり、Ｘ軸が図１の紙面奥方向であり、以下、ジャイロセンサ１６と地磁気センサ１８の３軸方向も同様である。なお、３軸方向の原点は、実際には各センサの配置位置となる。ＣＰＵ６は、加速度センサ１４によって検出された３軸方向の加速度情報に基づき（加速度の２階積分により）加速度の計測を開始する基点位置から任意の位置に達するトルクレンチ１の移動後の位置を算出することができる。加速度センサ１４は、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）技術により作成されるものであることが好ましい。ＭＥＭＳデバイスであれば、小型でヘッド部２への配置が容易であるためである。加速度センサ１４の方式は、ピエゾ抵抗効果を利用したピエゾ抵抗型、静電容量の変化を利用した静電容量型、圧電効果を利用した圧電型のいずれでもよい。   The acceleration sensor 14 detects the acceleration of the torque wrench 1 (more precisely, the acceleration at the position where the acceleration sensor 14 of the head unit 2 is disposed). The acceleration sensor 14 of the present embodiment is a three-axis acceleration sensor, and can detect the acceleration in the three-axis directions of XYZ orthogonal to each other. Here, for example, as shown in FIG. 1, the Z axis is coaxial with the mounting angle axis 2a, the Y axis is the direction in which the handle portion 3 extends, and the X axis is the back of the page of FIG. Hereinafter, the same applies to the three-axis directions of the gyro sensor 16 and the geomagnetic sensor 18. Note that the origin in the three-axis direction is actually the position where each sensor is arranged. The CPU 6 calculates the post-movement position of the torque wrench 1 that reaches an arbitrary position from the base position where acceleration measurement is started (by acceleration second-order integration) based on the acceleration information in the three-axis directions detected by the acceleration sensor 14. can do. The acceleration sensor 14 is preferably created by MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) technology. This is because the MEMS device is small and can be easily arranged on the head unit 2. The method of the acceleration sensor 14 may be any of a piezoresistive type using a piezoresistance effect, a capacitance type using a change in capacitance, and a piezoelectric type using a piezoelectric effect.

ジャイロセンサ１６は、トルクレンチ１の角速度（同様に、正確にはヘッド部２のジャイロセンサ１６が配置されている位置の角速度）を検出する。ジャイロセンサ１６は、振動式、光学式、機械式などのジャイロセンサを用いることができるが、小型でヘッド部２への配置が容易であるので、ＭＥＭＳによる振動式ジャイロセンサが好ましい。ＣＰＵ６は、ジャイロセンサ１６からの信号に基づきトルクレンチ１のヘッド部２のたとえば、Ｘ軸廻りの回転運動の有無を判断し、加速度センサ１４からの信号に基づいて移動距離およびその移動方向を算出する演算処理を補正する。ここで、図３には、Ｘ軸廻りでトルクレンチ１を角度θだけ傾けた状態を示す。なお、ヘッド部２の回転運動は、締結部材の締付時のＺ軸廻りの回転のみならず、トルクレンチ１の使用時に生じるヘッド部２の姿勢の変化など様々な回転の動きを含む。たとえば、トルクレンチ１をＸ軸廻りに回転（回転角θ）させると、加速度センサ１４の検知軸Ｚが鉛直線Ｚ’に対して傾き、その分加速度センサ１４の位置がずれる。ここで、回転角θをジャイロセンサ１６によって検知することにより、加速度センサ１４にの信号に基づく演算処理を補正することができる。また、トルクレンチ１を水平面内から垂直面内へ向きを変えて締付けを行う場合にも、ジャイロセンサ１６によってトルクレンチ１の姿勢の変化を検知して、加速度センサ１４による演算処理を補正することができる。   The gyro sensor 16 detects the angular velocity of the torque wrench 1 (similarly, the angular velocity at the position where the gyro sensor 16 of the head unit 2 is disposed). As the gyro sensor 16, a vibration type, an optical type, a mechanical type, or the like can be used. The CPU 6 determines, for example, whether or not the head portion 2 of the torque wrench 1 has a rotational movement around the X axis based on the signal from the gyro sensor 16, and calculates the moving distance and the moving direction based on the signal from the acceleration sensor 14. Correct the arithmetic processing to be performed. Here, FIG. 3 shows a state where the torque wrench 1 is tilted by an angle θ around the X axis. The rotational movement of the head portion 2 includes not only rotation around the Z axis when the fastening member is tightened but also various rotational movements such as a change in the posture of the head portion 2 that occurs when the torque wrench 1 is used. For example, when the torque wrench 1 is rotated around the X axis (rotation angle θ), the detection axis Z of the acceleration sensor 14 is inclined with respect to the vertical line Z ′, and the position of the acceleration sensor 14 is shifted accordingly. Here, by detecting the rotation angle θ by the gyro sensor 16, the arithmetic processing based on the signal to the acceleration sensor 14 can be corrected. Even when the torque wrench 1 is tightened by changing the direction from the horizontal plane to the vertical plane, the gyro sensor 16 detects a change in the attitude of the torque wrench 1 and corrects the calculation processing by the acceleration sensor 14. Can do.

地磁気センサ１８は、地磁気を検出して方位を検出することができるセンサである。本実施形態の地磁気センサ１８は、互いに直交する３軸方向の地磁気を検出する３軸地磁気センサである。本実施形態ではその地磁気センサ１８の機能を利用して、トルクレンチ１の（ヘッド部２の）姿勢の変化を検出する。ＣＰＵ６は、地磁気センサ１８によってヘッド部２が姿勢が変化する動きが検出された場合に、加速度センサ１４からの信号に基づいて移動距離およびその移動方向を算出する演算処理を補正する。   The geomagnetic sensor 18 is a sensor that can detect the azimuth by detecting the geomagnetism. The geomagnetic sensor 18 of this embodiment is a triaxial geomagnetic sensor that detects geomagnetism in three axial directions orthogonal to each other. In the present embodiment, a change in the posture of the torque wrench 1 (head portion 2) is detected using the function of the geomagnetic sensor 18. The CPU 6 corrects the calculation process for calculating the movement distance and the movement direction based on the signal from the acceleration sensor 14 when the geomagnetic sensor 18 detects the movement of the head unit 2 whose posture is changed.

なお、加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６と、地磁気センサ１８は、ヘッド部２ａの上面であって、トルクレンチ１の回転中心上（つまり、取付角軸２ａと同軸上）に積層して配置される。トルクレンチ１により締結部材を締付けた場合、トルクレンチ１の回転中心の位置が、締付けられた締結部材の位置と一致するからであり、回転中心上に積層して配置されることで正確に締付位置を特定できる。なお、加速度センサ１４、ジャイロセンサ１６、地磁気センサ１８を配置する順番は図１に示す順番（つまり、ヘッド部２表面側から加速度センサ１４、ジャイロセンサ１６、地磁気センサ１８の順）に限定されないが、地磁気センサ１８は被締結体など鉄系金属の影響を受けやすいので、地磁気センサ１８はトルクレンチ１のヘッド部２から一番離れた箇所に配置することが好ましい。   The acceleration sensor 14, the gyro sensor 16, and the geomagnetic sensor 18 are stacked on the upper surface of the head portion 2a and on the rotation center of the torque wrench 1 (that is, coaxial with the mounting angular axis 2a). The This is because when the fastening member is tightened by the torque wrench 1, the position of the rotation center of the torque wrench 1 coincides with the position of the tightened fastening member. Attached position can be specified. The order in which the acceleration sensor 14, the gyro sensor 16, and the geomagnetic sensor 18 are arranged is not limited to the order shown in FIG. 1 (that is, the order of the acceleration sensor 14, the gyro sensor 16, and the geomagnetic sensor 18 from the surface side of the head unit 2). Since the geomagnetic sensor 18 is susceptible to the influence of ferrous metals such as a body to be fastened, it is preferable that the geomagnetic sensor 18 is disposed at a position farthest from the head portion 2 of the torque wrench 1.

また、本実施形態においては、位置情報検出用のセンサとして、加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６と、地磁気センサ１８の３つのセンサを備えるものとして説明したが、これに限られない。トルクレンチ１は、位置情報検出用のセンサとして、少なくとも、加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６と、を備えればよい。加速度センサ１４と、ジャイロセンサ１６とを備えれば、十分に正確に締付位置を特定することができる。ただし、地磁気センサ１８も備えることでさらに正確に締付位置を特定できるので、たとえば締結部材同士の距離が非常に近い場合など、より高い精度で位置を識別する必要がある場合には、地磁気センサ１８も備えることが好ましい。   In the present embodiment, the position information detection sensor has been described as including three sensors, that is, the acceleration sensor 14, the gyro sensor 16, and the geomagnetic sensor 18, but is not limited thereto. The torque wrench 1 may include at least an acceleration sensor 14 and a gyro sensor 16 as position information detection sensors. If the acceleration sensor 14 and the gyro sensor 16 are provided, the tightening position can be specified sufficiently accurately. However, since the tightening position can be more accurately specified by including the geomagnetic sensor 18, the geomagnetic sensor is used when it is necessary to identify the position with higher accuracy, for example, when the distance between the fastening members is very close. 18 is also preferably provided.

液晶表示部２０は、ストレインゲージ１２からの電気信号に基づいて算出される締付トルク値を表示する。また、液晶表示部２０は、各種設定などを行う際にその設定画面を表示したり、さまざまな通知を表示する。   The liquid crystal display unit 20 displays the tightening torque value calculated based on the electrical signal from the strain gauge 12. The liquid crystal display unit 20 displays a setting screen or various notifications when performing various settings.

操作キー２２は、電源のオンオフや、各種設定などを行うための入力手段である。   The operation keys 22 are input means for turning on / off the power and making various settings.

ブザー２４と、ＬＥＤ２６は、使用者に対する報知手段である。ブザー２４は音で、ＬＥＤ２６は点滅や点灯などの発光により、それぞれ使用者に様々な状況を報知する。ブザー２４およびＬＥＤ２６は、たとえば、締付トルク値が予め設定されたトルク値に達したことを知らせたり、所定の本数の締結部材の締付作業が完了したことを知らせたりするために用いられる。   The buzzer 24 and the LED 26 are notification means for the user. The buzzer 24 is sound, and the LED 26 notifies the user of various situations by light emission such as blinking and lighting. The buzzer 24 and the LED 26 are used, for example, to notify that the tightening torque value has reached a preset torque value, or to notify that a predetermined number of fastening members have been tightened.

以上が、本実施形態のトルクレンチ１の構成である。なお、トルクレンチ１は、バッテリによって電力が供給される。また、ＰＣ１００との通信は、作業のしやすさなどから無線通信が好ましいが、有線通信であってもよい。   The above is the configuration of the torque wrench 1 of the present embodiment. The torque wrench 1 is supplied with power by a battery. The communication with the PC 100 is preferably wireless communication from the viewpoint of ease of work, but may be wired communication.

次に、ＰＣ１００の構成を説明する。ＰＣ１００は、トルクレンチ１から出力された締付位置情報を無線通信により取得し、取得した締付位置情報を管理する装置である。また、トルクレンチ１が締付位置情報と合せてその締付けられた締付部材の締付トルク値も送信する場合には、ＰＣ１００は、締付ルク値も管理する。さらに、ＰＣ１００は、たとえば、取得した締付位置情報に基づいて、締付けなければならない位置の締付部材が締付けられているか否かの判定を行ってもよいし、その判定結果をトルクレンチ１に出力してもよい。     Next, the configuration of the PC 100 will be described. The PC 100 is a device that acquires the tightening position information output from the torque wrench 1 by wireless communication and manages the acquired tightening position information. When the torque wrench 1 also transmits the tightening torque value of the tightened tightening member together with the tightening position information, the PC 100 also manages the tightening torque value. Further, for example, the PC 100 may determine whether or not the tightening member at the position to be tightened is tightened based on the acquired tightening position information, and the determination result is sent to the torque wrench 1. It may be output.

ＰＣ１００は、ＣＰＵ１０２と、メモリ１０４と、補助記憶装置１０６と、アンテナ１１０などを備える。なお、ＰＣ１００は、締付位置情報などの締付け作業に関する情報を管理する管理プログラムを実行することによりデータ管理が可能な汎用のパーソナルコンピュータを用いることができるが、締付作業に関する情報の管理に専用の管理装置を用いてもよい。   The PC 100 includes a CPU 102, a memory 104, an auxiliary storage device 106, an antenna 110, and the like. The PC 100 can use a general-purpose personal computer capable of managing data by executing a management program for managing information related to tightening work such as tightening position information, but is dedicated to managing information related to tightening work. The management device may be used.

まず、ＣＰＵ１０２とメモリ１０４は、ＰＣ１００におけるさまざまな処理を制御するプロセッサである。   First, the CPU 102 and the memory 104 are processors that control various processes in the PC 100.

ＣＰＵ６は、メモリ１０４に記憶されている様々なプログラムを実行して、締付位置情報などの情報をアンテナ１１０を介して受信する処理、受信した情報を管理する処理などの様々な処理を行う。また、ＣＰＵ１００は、トルクレンチ１における情報処理の一部を行うことができ、たとえば締付位置情報を受信して、その情報に基づき締結部材の締付け作業が適正な位置において行われているか否かの判定処理を行ってもよいし、判定処理の結果をアンテナ１１０を介してトルクレンチ１に送信してもよい。   The CPU 6 executes various programs stored in the memory 104 and performs various processes such as a process of receiving information such as tightening position information via the antenna 110 and a process of managing the received information. Further, the CPU 100 can perform a part of information processing in the torque wrench 1. For example, the CPU 100 receives tightening position information, and whether or not the tightening operation of the fastening member is performed at an appropriate position based on the information. The determination process may be performed, and the result of the determination process may be transmitted to the torque wrench 1 via the antenna 110.

メモリ１０４は、様々な情報を記憶する記憶装置であり、ＣＰＵ１０２が制御する上述の各種処理の制御プログラムや、ＰＣ１００のＯＳなどを格納する。   The memory 104 is a storage device that stores various information, and stores a control program for the above-described various processes controlled by the CPU 102, the OS of the PC 100, and the like.

補助記憶装置１０６は、締付位置情報などの締付け作業に関する情報を管理するデータベースを記憶する。その他、各種アプリケーションプログラムを記憶する。また、上述の制御プログラムを記憶してもよい。補助記憶装置１０６は、ハードディスクドライブやＳＳＤ（Solid State Drive）などである。   The auxiliary storage device 106 stores a database for managing information related to tightening work such as tightening position information. In addition, various application programs are stored. Moreover, you may memorize | store the above-mentioned control program. The auxiliary storage device 106 is a hard disk drive, an SSD (Solid State Drive), or the like.

アンテナ１１０は、トルクレンチ１との間で無線通信により電波の送受信を行う。本実施形態では、アンテナ１１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格で無線通信を行う。   The antenna 110 transmits and receives radio waves to and from the torque wrench 1 by wireless communication. In the present embodiment, the antenna 110 performs wireless communication according to the Bluetooth standard.

以上が、本実施形態の管理装置であるＰＣ１００の構成である。   The above is the configuration of the PC 100 that is the management apparatus of the present embodiment.

次に、本実施形態のトルクレンチ１が、締付位置を特定し、締付位置情報を生成する方法を説明する。図４は、トルクレンチ１の締付位置情報を生成する機能を示す機能ブロック図である。図４に示す機能は、ＣＰＵ６がメモリ８に記憶された締付位置の検出処理に関するプログラムを実行することにより実現される機能である。   Next, a description will be given of a method in which the torque wrench 1 of the present embodiment specifies a tightening position and generates tightening position information. FIG. 4 is a functional block diagram showing a function for generating tightening position information of the torque wrench 1. The function shown in FIG. 4 is a function realized by the CPU 6 executing a program related to the tightening position detection process stored in the memory 8.

トルクレンチ１は、締付本数設定部２００と、トルク値算出部２０２と、登録部２０４と、締付位置演算部２０６と、補正部２０８と、位置判定部２１０と、締付本数カウント部２１２と、通知制御部２１４と、送受信制御部２１６と、を備える。   The torque wrench 1 includes a tightening number setting unit 200, a torque value calculation unit 202, a registration unit 204, a tightening position calculation unit 206, a correction unit 208, a position determination unit 210, and a tightening number count unit 212. And a notification control unit 214 and a transmission / reception control unit 216.

締付本数設定部２００は、操作キー２２からの入力等に基づいて、締付け作業において一つの被締結体に対して締付ける必要のある締結部材の締付本数Ｎ１を設定する。たとえば、締付本数Ｎ１が１０本と入力された場合には、異なる位置の１０本の締結部材の締付作業が完了することで、１つの被締結体に対する締付け作業が完了する。 Number setting unit 200 tightening, based on the input or the like from the operation keys 22 to set the clamping number N 1 of the fastening member that must be tightened against one of the fastening member in the fastening operation. For example, if the number tightening N 1 is input with the ten, by the tightening operation of the ten fastening member at different positions is completed, tightening operation of one with respect to the fastener is completed.

トルク値算出部２０２は、ストレインゲージ１２からの電気信号に基づいて、トルクレンチ１によって締結部材が締付けられているトルク値を算出する。また、トグル機構が作動してリミットスイッチ１３がＯＮになった場合に、リミットスイッチ１３が作動するまでに検出された最大のトルク値を、その締付け作業における締付トルク値として決定する。   The torque value calculation unit 202 calculates the torque value at which the fastening member is tightened by the torque wrench 1 based on the electrical signal from the strain gauge 12. Further, when the toggle mechanism is activated and the limit switch 13 is turned on, the maximum torque value detected until the limit switch 13 is activated is determined as the tightening torque value in the tightening operation.

登録部２０４は、トルクレンチ１の締付け作業が行われた位置を示す締付位置情報をメモリ８の所定の記憶領域に登録する。また、登録部２０４は、締付トルク値を締付位置情報と対応付けてメモリ８の所定の記憶領域に登録する。締付位置情報と締付トルク値とが対応付けられることで、その対応付けられた情報をデータベース化されれば、どの締結部材がいくつのトルク値で締付けられたのかをデータ管理できる。   The registration unit 204 registers tightening position information indicating the position where the torque wrench 1 is tightened in a predetermined storage area of the memory 8. The registration unit 204 registers the tightening torque value in a predetermined storage area of the memory 8 in association with the tightening position information. When the tightening position information and the tightening torque value are associated with each other, if the associated information is made into a database, it is possible to manage data on which tightening member is tightened with how many torque values.

締付位置演算部２０６は、加速度センサ１４からの信号に基づき、トルクレンチ１によって締付けが行われた締付位置を算出し、締付位置を示す締付位置情報を生成する。具体的には、締付位置演算部２０６は、締付けが完了した締結部材（第１の締結部材）から次に締付ける締結部材（第２の締結部材）にヘッド部２を移動させる際に加速度センサ１４によって検出される加速度データを２階積分し、移動した方向と距離を求める。算出された移動方向と移動距離から、前の締結部材に対する次の締結部材の位置関係が特定される。この際、締付本数設定部２００によって設定された締付本数分の締結部材のうち、１本目に締付を行った締結部材の締付位置をＸＹＺ座標空間における原点（０，０，０）（基準位置）とする。そして、移動先の締結部材とその直前に締付けた締結部材との相対的な位置関係から、各締結部材のＸＹＺ座標空間における座標を特定して、締付位置を特定する。   The tightening position calculation unit 206 calculates a tightening position where the torque wrench 1 has performed tightening based on a signal from the acceleration sensor 14 and generates tightening position information indicating the tightening position. Specifically, the tightening position calculation unit 206 is an acceleration sensor that moves the head unit 2 from a fastening member (first fastening member) that has been tightened to a fastening member (second fastening member) that is to be tightened next. The acceleration data detected by 14 is second-order integrated to determine the moving direction and distance. From the calculated movement direction and movement distance, the positional relationship of the next fastening member with respect to the previous fastening member is specified. At this time, among the fastening members for the number of fastenings set by the fastening number setting unit 200, the fastening position of the fastening member that has been fastened to the first is the origin (0, 0, 0) in the XYZ coordinate space. (Reference position). And the coordinate in the XYZ coordinate space of each fastening member is specified from the relative positional relationship between the fastening member of the moving destination and the fastening member fastened immediately before, and the fastening position is specified.

なお、任意の位置を基準位置として設定して、その基準位置を原点とする座標空間において締結部材の締付位置を特定することももちろん可能であるが、１本目の締結部材の締付位置を原点に設定することで基準位置の設定と１本目の締付部材の締付位置の特定とが一度にできるという効果が得られる。また、締付位置の演算処理回数も１回分少ないので、位置検出の誤差もより小さくなる。従って、作業効率および位置検出精度の観点から１本目の締付位置を原点とすることが好ましい。   Of course, it is possible to set an arbitrary position as the reference position and specify the fastening position of the fastening member in the coordinate space with the reference position as the origin. By setting the origin, the effect of setting the reference position and specifying the tightening position of the first tightening member at a time can be obtained. Further, since the number of times of calculation processing of the tightening position is reduced by one, the error in position detection is further reduced. Therefore, it is preferable that the first tightening position is the origin from the viewpoint of work efficiency and position detection accuracy.

補正部２０８は、加速度センサ１４からの信号に基づいて締付位置を演算する処理を補正する。具体的には、まずジャイロセンサ１６がヘッド部２が回転する動きを検出した場合に、補正部２０８は、ジャイロセンサ１６が回転を検出している期間における加速度センサ１４からの信号をキャンセルする補正処理を行う。つまり、回転が検出されている間は、加速度が検出されても、その加速度の信号を除外し、ヘッド部２が移動していないものとなるように処理する。これは、たとえば、ヘッド部２が移動しておらず、その場でヘッド部２の姿勢が変化して回転運動しているだけであっても、その回転運動によって加速度が検出されてしまい、移動しているものとして演算処理されてしまうためである。回転運動が検出されている間の加速度センサ１４からの信号がキャンセルされることで、移動している場合の加速度のみに基づき移動距離や方向が演算され、より正確に締付位置を特定することができる。   The correction unit 208 corrects the process of calculating the tightening position based on the signal from the acceleration sensor 14. Specifically, when the gyro sensor 16 first detects a movement of the head unit 2 rotating, the correction unit 208 corrects the signal from the acceleration sensor 14 during the period in which the gyro sensor 16 detects rotation. Process. That is, while rotation is detected, even if acceleration is detected, the signal of the acceleration is excluded and processing is performed so that the head unit 2 does not move. This is because, for example, even if the head unit 2 is not moving and the posture of the head unit 2 is changing and rotating only on the spot, the acceleration is detected by the rotating motion, and the movement This is because the calculation process is performed as if it were. By canceling the signal from the acceleration sensor 14 while the rotational motion is detected, the moving distance and direction are calculated based only on the acceleration when moving, and the tightening position can be specified more accurately. Can do.

さらに補正部２０８は、トルクレンチ１が地磁気センサ１８を備える場合には、地磁気センサ１８からの信号に基づいて、締付位置演算部２０６の演算を補正する。具体的には、地磁気センサ１８は、地磁気に対する方位を検出できるのでヘッド部２の地磁気対する向きの変化を検出できる。そのため、補正部２０８は、地磁気センサ１８によってヘッド部２の向きの変化が検出されている間における加速度センサ１４からの信号をキャンセルする補正処理を行う。   Further, when the torque wrench 1 includes the geomagnetic sensor 18, the correction unit 208 corrects the calculation of the tightening position calculation unit 206 based on the signal from the geomagnetic sensor 18. Specifically, since the geomagnetic sensor 18 can detect the orientation with respect to the geomagnetism, it can detect a change in the orientation of the head unit 2 with respect to the geomagnetism. Therefore, the correction unit 208 performs correction processing for canceling the signal from the acceleration sensor 14 while the geomagnetic sensor 18 detects a change in the orientation of the head unit 2.

位置判定部２１０は、締付けられた締結部材の締付位置がそれまでに締付けられた締結部材の締付位置と重複しているか否かを判定する。具体的には、位置判定部２１０は、締付位置演算部２０６によって算出された締付位置と、それまでに締付けが完了している締結部材の締付位置とを比較して、同じ位置の締付部材が存在するか否かを判定する。なお、締付位置を示す締付位置情報は、メモリ８の所定の記憶領域に記憶されており、位置判定部２１０はメモリ８に格納されている締付位置情報に基づいて判定する。   The position determination unit 210 determines whether or not the tightening position of the tightened fastening member overlaps with the tightening position of the tightening member tightened so far. Specifically, the position determination unit 210 compares the tightening position calculated by the tightening position calculation unit 206 with the tightening position of the fastening member that has been tightened so far, and It is determined whether or not a tightening member is present. The tightening position information indicating the tightening position is stored in a predetermined storage area of the memory 8, and the position determination unit 210 determines based on the tightening position information stored in the memory 8.

締付本数カウント部２１２は、トルクレンチ１において締付けた締結部材の本数をカウントする。締付が完了する度に、締付けなければならない残本数Ｎを算出する。残本数Ｎは、締付本数設定部２００によって設定された締付本数Ｎ１から適正に締付けられた締結部材の本数を差し引いた本数である。本実施形態では、締付位置演算部２０６によって締付けられた位置が特定されると、その位置が、それまでに締付けられた締結部材の位置と異なる位置であると位置判定部２１０によって判定された場合にのみ、締付本数カウント部２１２が残本数を１差し引く。そして、差し引いた結果残本数が０になれば、その被締結体の締付け作業は完了である。残本数が１以上であれば、残っている締結部材の締付け作業が続行される。 The tightening number counting unit 212 counts the number of fastening members tightened in the torque wrench 1. Every time tightening is completed, the remaining number N to be tightened is calculated. Remaining number N is a number obtained by subtracting the number of fastening members properly tightened from clamping the number N 1 which is set by tightening number setting unit 200. In this embodiment, when the position tightened by the tightening position calculation unit 206 is specified, the position determination unit 210 determines that the position is different from the position of the fastening member tightened so far. Only in this case, the tightening number counting unit 212 deducts one from the remaining number. If the number of remaining pieces becomes 0 as a result of the subtraction, the fastening work of the fastened body is completed. If the remaining number is 1 or more, the fastening operation of the remaining fastening members is continued.

通知制御部２１４は、ブザー２４やＬＥＤ２６や液晶表示部２０によって、使用者に様々な通知を行わせる。たとえば、通知制御部２１４は、位置判定部２１０によって締付位置が重複していると判定された場合に、ブザー２４にエラー音を出させたり、ＬＥＤ２６を点滅させる等して、重複して締付されたことを通知する。また、残本数Ｎが０となり、締付が完了した場合に、通知制御部２１４はブザー２４などでその旨を通知する。そのほか、通知制御部２１４は、締付けているトルク値が設定トルク値に達したことを通知することもできる。   The notification control unit 214 causes the user to make various notifications using the buzzer 24, the LED 26, and the liquid crystal display unit 20. For example, when the position determination unit 210 determines that the tightening position is duplicated, the notification control unit 214 causes the buzzer 24 to make an error sound or blink the LED 26, for example. Notify that it was attached. Further, when the remaining number N becomes 0 and tightening is completed, the notification control unit 214 notifies the fact by the buzzer 24 or the like. In addition, the notification control unit 214 can also notify that the tightened torque value has reached the set torque value.

送受信制御部２１６は、アンテナ１０を介して無線通信により情報を出力したり、受信したりする処理を制御する。本実施形態では、設定された締付本数分の締付が完了した場合に、各締結部材の締付位置情報やその締付トルク値などの情報を送信する処理を制御する。   The transmission / reception control unit 216 controls processing for outputting and receiving information by wireless communication via the antenna 10. In this embodiment, when tightening for the set number of tightening is completed, processing for transmitting information such as tightening position information and tightening torque value of each tightening member is controlled.

以上が、本実施形態のトルクレンチ１の機能ブロックである。なお、トルク値を測定する機能が必要がなければ、トルク値算出部２０２はなくてよい。   The above is the functional block of the torque wrench 1 of the present embodiment. Note that the torque value calculation unit 202 may be omitted if the function of measuring the torque value is not necessary.

ここで、以上の機能により締付位置を特定する処理の具体例を図面に基づき説明する。図５は、Ａ〜Ｆの６箇所の締付位置に締結部材であるボルトが締付けられた被締結体である。なお、理解を容易にするために、図５の被締結体は、６つの締結部材の締付位置がＸＹ平面上に存在するものを例示して説明する。６つの締結部材のＺ座標は全て０である。   Here, a specific example of the process of specifying the tightening position by the above function will be described with reference to the drawings. FIG. 5 shows a fastened body in which bolts as fastening members are fastened at six fastening positions A to F. In addition, in order to make an understanding easy, the to-be-fastened body of FIG. 5 demonstrates and demonstrates what the fastening position of six fastening members exists on XY plane. The Z coordinates of the six fastening members are all zero.

まず、使用者が１本目に締付け作業を開始した締結部材をＸＹ平面での原点（０，０）として設定する。図５ではボルトＡの締付位置が原点である。そして、Ａの締付位置で締付が完了した後、Ｂの位置の締結部材を締付けるためにトルクレンチ１をＢの位置に移動させた場合、加速度センサ１４によって加速度が検出される。締付位置演算部２０６は、加速度センサ１４からの信号に基づき移動距離や移動方向を演算する。さらにこのとき、補正部２０８によって締付位置演算部２０６における締付位置の演算処理が補正される。以上の処理によりＢの位置が正確に特定される。図５では、Ｂは、Ａの（０，０）の位置に対して、（１０，０）の位置であるとして示している。さらに、次にＢからＣの位置にトルクレンチ１を移動させた場合には、締付位置演算部２０６が、ＣがＢに対してどの方向にどれだけの距離離れているかを、加速度センサ１４による信号と補正部２０８からの補正処理によって求める。図５の場合は、ＣはＢに対してＸ軸方向に１０離れた位置にあることが演算により求められる。従って、締付位置演算部２０６によりＣの位置は（２０，０）として特定される。   First, the fastening member that has started the first tightening operation by the user is set as the origin (0, 0) on the XY plane. In FIG. 5, the tightening position of the bolt A is the origin. Then, after the tightening is completed at the A tightening position, when the torque wrench 1 is moved to the B position to tighten the fastening member at the B position, the acceleration is detected by the acceleration sensor 14. The tightening position calculation unit 206 calculates a moving distance and a moving direction based on a signal from the acceleration sensor 14. Further, at this time, the correction unit 208 corrects the tightening position calculation process in the tightening position calculation unit 206. The position of B is accurately specified by the above processing. In FIG. 5, B is shown as being a (10, 0) position with respect to the (0, 0) position of A. Further, when the torque wrench 1 is next moved from B to C, the tightening position calculation unit 206 determines in which direction and how far C is away from B by the acceleration sensor 14. And the correction processing from the correction unit 208. In the case of FIG. 5, it is calculated by calculation that C is at a position 10 away from B in the X-axis direction. Accordingly, the position of C is specified as (20, 0) by the tightening position calculation unit 206.

さらに、たとえばＣの後、Ｃの左上のＥに移動して締付けた場合には、ＥはＣに対して、Ｘ軸方向に−１０、Ｙ軸方向に＋１０移動した位置にあるので、座標平面では（１０，１０）として特定される。以上のような方法で、Ａ〜Ｆの６箇所の締付位置がＸＹ（Ｚ）座標上で特定される。図５に示すように、特定された締付位置が全て異なる場合には、重複して締付が行われていないので、位置判定部２１０は、設定された締付本数分の締結部材が適正に締付けられたと判定する。   Further, for example, after C, when moving and tightening to E at the upper left of C, E is at a position moved by -10 in the X-axis direction and +10 in the Y-axis direction with respect to C. Then, it is specified as (10, 10). With the method as described above, the six tightening positions A to F are specified on the XY (Z) coordinates. As shown in FIG. 5, when all the specified tightening positions are different, since the overlapping tightening is not performed, the position determination unit 210 determines that the set number of tightening members is appropriate. It is determined that it has been tightened.

一方、たとえば、Ｂ（１０，０）の位置で締付けられた後、締付位置演算部２０６によって次の締付位置も（１０，０）であると算出された場合には、位置判定部２１０は締付位置が重複していると判定し、通知制御部２１４が適正に締付が行われていないことを使用者に通知する。   On the other hand, for example, when the tightening position calculation unit 206 calculates that the next tightening position is also (10, 0) after tightening at the position B (10, 0), the position determination unit 210. Determines that the tightening positions overlap, and the notification control unit 214 notifies the user that the tightening is not properly performed.

なお、加速度センサ１４は３軸加速度センサであるので、Ｚ軸方向の移動も検出することができる。従って、締付位置が同一平面上になくても、締付位置演算部２０６は締付位置を特定し、位置判定部２１０はＺ座標も含めて締付位置が重複しているか否かを判定することができる。   Note that since the acceleration sensor 14 is a three-axis acceleration sensor, movement in the Z-axis direction can also be detected. Therefore, even if the tightening positions are not on the same plane, the tightening position calculation unit 206 identifies the tightening position, and the position determination unit 210 determines whether the tightening positions including the Z coordinate are overlapping. can do.

なお、上述の座標は実際の距離に対応する値であってもよいし、距離を適当な数値に換算した数値であってもよい。座標が実際のｃｍ単位での数値である場合には、たとえば上述の例であれば、Ｂ（１０，０）は、Ａ（０，０）からＸ軸方向に１０ｃｍ離れた位置となる。   The coordinates described above may be values corresponding to actual distances, or may be numerical values obtained by converting the distances into appropriate numerical values. In the case where the coordinates are numerical values in actual cm units, for example, in the above example, B (10,0) is located 10 cm away from A (0,0) in the X-axis direction.

また、上述の通り、本実施形態では１本目の締結部材の締付位置を   Further, as described above, in this embodiment, the tightening position of the first fastening member is set.

次に、本実施形態の締付位置の検出処理の流れを説明する。図６は、本実施形態のトルクレンチ１において締付け作業を行った場合の処理の流れを示すフローチャートである。   Next, the flow of the tightening position detection process of this embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a flow of processing when a tightening operation is performed in the torque wrench 1 of the present embodiment.

まず、使用者が電源をＯＮにし（Ｓｔｅｐ１０１）、操作キー２２の入力に基づき締付本数設定部２００が締付本数Ｎ１を設定し、メモリ８に登録する（Ｓｔｅｐ１０２）。上述の図５の例であれば、Ｎ１＝６と設定される。 First, the user has the power ON (Step 101), tightening number setting unit 200 based on the input of the operation keys 22 to set the number N 1 tightening, and registers in the memory 8 (Step 102). In the example of FIG. 5 described above, N 1 = 6 is set.

次に、使用者が１本目の締結部材の締付けを開始すると、トルク値算出部２０２がストレインゲージ１２からの入力信号に基づき、締付け作業中に締結部材が締付けられているトルク値を演算する（Ｓｔｅｐ１０３）。   Next, when the user starts tightening the first fastening member, the torque value calculation unit 202 calculates the torque value at which the fastening member is tightened during the tightening operation based on the input signal from the strain gauge 12 ( Step 103).

次に、締付トルクが設定トルク値に達するとトグル機構が作動して、リミットスイッチ１３がＯＮとなったことがＣＰＵ６によって検出される（Ｓｔｅｐ１０４）。   Next, when the tightening torque reaches the set torque value, the toggle mechanism is activated and the CPU 6 detects that the limit switch 13 is turned on (Step 104).

リミットスイッチ１３がＯＮとなって１本目の締付が完了した後、使用者がトルクレンチ１を２本目の締結部材の締付位置に移動させると、締付位置演算部２０６が加速度センサ１４からの信号に基づき、２本目の締結部材の締付位置を演算して特定する（Ｓｔｅｐ１０５）。この際、ジャイロセンサ１６からの信号と、地磁気センサ１６を備える場合には地磁気センサ１６からの信号とに基づき、補正部２０８が締付位置演算部２０６による締付位置情報の演算処理を補正する。   After the limit switch 13 is turned on and the first tightening is completed, when the user moves the torque wrench 1 to the tightening position of the second tightening member, the tightening position calculation unit 206 moves from the acceleration sensor 14. Based on this signal, the tightening position of the second fastening member is calculated and specified (Step 105). At this time, based on the signal from the gyro sensor 16 and the signal from the geomagnetic sensor 16 when the geomagnetic sensor 16 is provided, the correction unit 208 corrects the calculation processing of the tightening position information by the tightening position calculation unit 206. .

次に、２本目の締結部材に対する締付けが開始されて、トルク値算出部２０２が同様にトルク値を演算する（Ｓｔｅｐ１０６）。   Next, tightening of the second fastening member is started, and the torque value calculation unit 202 similarly calculates the torque value (Step 106).

次に、締結部材の締付トルクが設定トルク値に達してリミットスイッチ１３がＯＮになったことがＣＰＵ６によって検出されると（Ｓｔｅｐ１０７）、登録部２０４は締付位置演算部２０６によってＳｔｅｐ１０５での処理で特定された締付位置をメモリ８の所定の記憶領域に登録する（Ｓｔｅｐ１０８）。なお、登録部２０４は、リミットスイッチ１３がＯＮになるまでに測定された最大のトルク値をその締結部材の締付けトルク値として、締付位置情報と対応付けてメモリ８に登録することができる。   Next, when it is detected by the CPU 6 that the tightening torque of the fastening member has reached the set torque value and the limit switch 13 is turned on (Step 107), the registration unit 204 is updated by the tightening position calculation unit 206 at Step 105. The tightening position specified in the process is registered in a predetermined storage area of the memory 8 (Step 108). The registration unit 204 can register the maximum torque value measured until the limit switch 13 is turned ON as the tightening torque value of the fastening member in the memory 8 in association with the tightening position information.

次に、位置判定部２１０は、登録部２０４がＳｔｅｐ１０８において登録した締付位置が、それまでにメモリ８に登録されている他の締付位置情報の締付位置と重複しているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１０９）。   Next, the position determination unit 210 determines whether the tightening position registered in Step 108 by the registration unit 204 overlaps with the tightening position of other tightening position information registered in the memory 8 so far. Determine (Step 109).

締付位置が重複していないと判定された場合には（Ｓｔｅｐ１０９のＮｏ）、締付本数カウント部２１２が、残本数Ｎから１を差し引く（Ｓｔｅｐ１１０）。締付が完了した締結部材が２本目の締結部材であれば、図５の例の場合、減算する前の残本数はＮ＝Ｎ１＝６であるので、１減算することで、残本数Ｎ＝６−１＝５となる。 When it is determined that the tightening positions do not overlap (No in Step 109), the tightening number counting unit 212 subtracts 1 from the remaining number N (Step 110). If the fastening member that has been tightened is the second fastening member, in the example of FIG. 5, the remaining number before subtraction is N = N 1 = 6. = 6−1 = 5.

次に、締付本数カウント部２１２が、残本数Ｎが０であるか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１１１）。残本数が０である場合には（Ｓｔｅｐ１１１のＹｅｓ）、その被締結体に対する締付作業が完了したことになるので、通知制御部２１４はブザー２４などに締付が完了した旨を通知させる（Ｓｔｅｐ１１２）。   Next, the tightening number counting unit 212 determines whether or not the remaining number N is 0 (Step 111). When the remaining number is 0 (Yes in Step 111), the tightening operation for the body to be fastened is completed, so the notification control unit 214 notifies the buzzer 24 and the like that the tightening has been completed ( Step 112).

一方、残本数Ｎが０ではない（つまり、１以上である）場合には（Ｓｔｅｐ１１１のＮｏ）、まだ締付け作業が続くので、Ｓｔｅｐ１０５に戻って処理を繰り返す。   On the other hand, if the remaining number N is not 0 (that is, 1 or more) (No in Step 111), the tightening operation is still continued, so the process returns to Step 105 and the process is repeated.

また、締付位置が重複していると判定された場合には（Ｓｔｅｐ１０９のＹｅｓ）、通知制御部２１４が締付位置が重複している旨をブザー２４などによって通知させ（Ｓｔｅｐ１１３）、処理を終了する。   Further, when it is determined that the tightening positions are overlapped (Yes in Step 109), the notification control unit 214 notifies the fact that the tightening positions are overlapped by the buzzer 24 or the like (Step 113). finish.

以上が、本実施形態のトルクレンチ１を用いて締付け作業が行われた場合の処理の流れである。なお、Ｓｔｅｐ１１１においてＹｅｓであった場合に、送受信制御部２１６が締付本数分の締付位置情報を無線通信によってＰＣ１００に送信してもよい。ＰＣ１００は、締付位置情報を受信した場合に、所定のデータベースに締付位置情報を登録することで、締付け作業の状況をデータベース化でき、締付け作業を簡単に管理できるようになる。締付位置情報と締付トルク値とが対応付けられている場合には、締付位置と締付トルク値とを対応付けてデータベース化できる。また、トルクレンチ１からＰＣ１００に締付位置情報を送信する処理は、１つの被締結体に対する締付け作業が完了する度に行う方法に限定されず、複数の被締結体への締付け作業が完了した際にまとめて送信されてもよい。   The above is the process flow when the tightening operation is performed using the torque wrench 1 of the present embodiment. In addition, when it is Yes in Step111, the transmission / reception control part 216 may transmit the fastening position information for the number of fastenings to the PC 100 by wireless communication. When receiving the tightening position information, the PC 100 registers the tightening position information in a predetermined database, thereby making it possible to create a database of the state of the tightening work, and to easily manage the tightening work. When the tightening position information and the tightening torque value are associated with each other, the tightening position and the tightening torque value can be associated with each other to form a database. Further, the process of transmitting the tightening position information from the torque wrench 1 to the PC 100 is not limited to the method of performing the tightening work for one fastened body, and the tightening work for a plurality of fastened bodies has been completed. It may be transmitted collectively.

以上説明した本実施形態のトルクレンチ１およびトルクレンチ１を用いた締付位置管理システムによれば、締結部材が締付けられた締付位置を正確に特定することができる。締付位置が正確に特定されることで、同じ締結部材が重複して締付けられるなどの締付け作業の重複を確実に防ぐことができる。また、正確に特定された締付位置情報と締付トルクとが対応付けられて管理されれば、各締結部材の締付トルク値をいつでも確認することができる。   According to the torque wrench 1 and the tightening position management system using the torque wrench 1 of the present embodiment described above, the tightening position where the fastening member is tightened can be accurately specified. By accurately specifying the tightening position, it is possible to reliably prevent duplication of tightening operations such as the same tightening member being tightened twice. Further, if the accurately specified tightening position information and the tightening torque are associated and managed, the tightening torque value of each fastening member can be confirmed at any time.

なお、本実施形態においては、図４に示した機能は全てトルクレンチ１が備えるとして説明したがこれに限られない。トルクレンチ１の機能の一部をＰＣ１００が備えてもよい。図４の機能のうち、トルクレンチ１は、加速度センサ１４やジャイロセンサ１６や地磁気センサ１８からの信号を処理する機能（締付位置演算部２０６や補正部２０８）や、ストレインゲージ１２からの信号を処理する機能（トルク値算出部２０２）や、無線通信に必要な送受信制御部２１６などの機能を備えるだけでもよい。そして、残りの位置判定部２１０や締付本数カウント部２１２などの機能はＰＣ１００が備えてもよい。この場合は、必要な情報をトルクレンチ１からＰＣ１００に送信しておき、その情報に基づきＳｔｅｐ１０９やＳｔｅｐ１１１の処理をＰＣ１００が行えばよい。そしてＰＣ１００での判定結果を無線通信によりトルクレンチ１に送信し、トルクレンチ１の通知制御部２１４が判定結果に応じた通知処理を行えばよい。   In the present embodiment, the functions shown in FIG. 4 are all described as being provided in the torque wrench 1, but the present invention is not limited to this. The PC 100 may include a part of the function of the torque wrench 1. Among the functions shown in FIG. 4, the torque wrench 1 functions to process signals from the acceleration sensor 14, the gyro sensor 16, and the geomagnetic sensor 18 (tightening position calculation unit 206 and correction unit 208), and a signal from the strain gauge 12. May be provided only with functions such as a function (torque value calculation unit 202) for processing and a transmission / reception control unit 216 necessary for wireless communication. The PC 100 may be provided with functions such as the remaining position determination unit 210 and the tightening number counting unit 212. In this case, necessary information may be transmitted from the torque wrench 1 to the PC 100, and the PC 100 may perform Step 109 and Step 111 based on the information. Then, the determination result in the PC 100 may be transmitted to the torque wrench 1 by wireless communication, and the notification control unit 214 of the torque wrench 1 may perform notification processing according to the determination result.

さらに、トルクレンチ１は、通信を制御する送受信制御部２１６や通知制御部２１４などだけを備えて、加速度センサ１４などの各種センサからの信号処理は、全てＰＣ１００側で行われるようにしてもよい。締付位置の演算処理など処理負荷の大きい処理をＰＣ１００側で行えば、トルクレンチ１のバッテリ駆動時間を長くすることができる。   Further, the torque wrench 1 may include only the transmission / reception control unit 216 and the notification control unit 214 that control communication, and signal processing from various sensors such as the acceleration sensor 14 may be performed entirely on the PC 100 side. . If processing with a large processing load such as calculation processing of the tightening position is performed on the PC 100 side, the battery drive time of the torque wrench 1 can be extended.

また、本実施形態では、締付工具としてトルクレンチを例示したが、締付工具としては所定のトルクでの締付が可能なトルク工具に限られず、ねじ部材を締付可能な締付工具であればどのような工具であっても本発明の適用が可能である。   In this embodiment, a torque wrench is exemplified as the tightening tool. However, the tightening tool is not limited to a torque tool capable of tightening with a predetermined torque, and is a tightening tool capable of tightening a screw member. The present invention can be applied to any tool.

本発明を特定の態様により詳細に説明したが、本発明の精神および範囲を逸脱しないかぎり、様々な変更および改質がなされ得ることは、当業者には自明であろう。   Although the present invention has been described in detail according to particular embodiments, it will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications can be made without departing from the spirit and scope of the invention.

１ トルクレンチ
２ ヘッド部
６ ＣＰＵ
８ メモリ
１０ アンテナ
１４ 加速度センサ
１６ ジャイロセンサ
１８ 地磁気センサ
１００ ＰＣ
１１０ アンテナ


1 Torque wrench 2 Head 6 CPU
8 Memory 10 Antenna 14 Acceleration sensor 16 Gyro sensor 18 Geomagnetic sensor 100 PC
110 Antenna


Claims (10)

締結部材が被締結体に締付けられた締付位置を特定可能な締付工具であって、
互いに直交する３軸方向における前記締付工具の加速度を検出する３軸加速度センサと、
前記締付工具の回転運動を検出するジャイロセンサと、
第１の締付け位置から第２の締付け位置への前記締付工具の移動の際に前記３軸加速度センサから出力される信号に基づいて、前記第１の締付位置に対する前記第２の締付位置の位置関係を特定する演算処理を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ジャイロセンサが前記締付工具の回転運動を検出した場合に、前記演算処理を前記ジャイロセンサからの信号に基づき補正する補正処理を行うことを特徴とする締付工具。 A fastening tool capable of specifying a fastening position where a fastening member is fastened to a body to be fastened,
A triaxial acceleration sensor for detecting the acceleration of the tightening tool in the triaxial directions orthogonal to each other;
A gyro sensor for detecting the rotational movement of the tightening tool;
The second tightening with respect to the first tightening position based on a signal output from the three-axis acceleration sensor when the tightening tool moves from the first tightening position to the second tightening position. A control unit that performs arithmetic processing to identify the positional relationship of the positions,
The said control part performs the correction process which correct | amends the said calculation process based on the signal from the said gyro sensor, when the said gyro sensor detects the rotational motion of the said clamping tool, The clamping tool characterized by the above-mentioned. 前記制御部は、前記補正処理として、前記ジャイロセンサが前記締付工具の回転運動を検出した場合に、前記３軸加速度センサが当該回転運動によって生じる加速度を検出することにより出力する信号を、前記演算処理に用いない処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の締付工具。   The control unit, as the correction process, when the gyro sensor detects the rotational motion of the tightening tool, the control unit outputs a signal output by detecting the acceleration generated by the rotational motion of the triaxial acceleration sensor, The tightening tool according to claim 1, wherein processing that is not used for arithmetic processing is performed. 前記３軸加速度センサと前記ジャイロセンサとは、前記締付工具により前記締結部材を締付ける際の回転の中心軸上に配置されることを特徴とする請求項１または２に記載の締付工具。   The fastening tool according to claim 1, wherein the three-axis acceleration sensor and the gyro sensor are arranged on a central axis of rotation when the fastening member is fastened by the fastening tool. 互いに直交する３軸方向の地磁気を検出する３軸地磁気センサをさらに備え、
前記制御部は、前記締付工具の向きが変化したことにより前記３軸地磁気センサから信号が出力された場合に、前記演算処理を前記３軸地磁気センサからの信号に基づき補正することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の締付工具。 A triaxial geomagnetic sensor for detecting geomagnetism in three axial directions orthogonal to each other;
The control unit corrects the arithmetic processing based on a signal from the triaxial geomagnetic sensor when a signal is output from the triaxial geomagnetic sensor due to a change in direction of the tightening tool. The fastening tool according to any one of claims 1 to 3. 前記制御部は、任意に設定される基準位置に対する前記第２の締付位置を、前記第１の締付位置に対する前記第２の締付位置の位置関係に基づき特定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の締付工具。   The control unit identifies the second tightening position with respect to an arbitrarily set reference position based on a positional relationship of the second tightening position with respect to the first tightening position. Item 5. The tightening tool according to any one of Items 1 to 4. 前記制御部は、前記基準位置に対して特定された締付位置が、すでに前記基準位置に対して特定されている締付位置と重複しているか否かを判定することを特徴とする請求項５に記載の締付工具。   The control unit determines whether or not a tightening position specified with respect to the reference position overlaps with a tightening position already specified with respect to the reference position. 5. Tightening tool according to 5. 請求項１から５のいずれか１つに記載の締付工具と、
前記締付工具において特定された締付位置を示す締付位置情報を前記締付工具から取得し、取得した前記締付位置情報を管理する管理装置と、
を備えることを特徴とする締付位置管理システム。 A tightening tool according to any one of claims 1 to 5,
A management device that acquires tightening position information indicating the tightening position specified in the tightening tool from the tightening tool, and manages the acquired tightening position information;
A tightening position management system comprising: 締結部材が被締結体に締付けられる締付位置を特定可能な締付工具であって、互いに直交する３軸方向における前記締付工具の加速度を検出する３軸加速度センサと、前記締付工具の回転運動を検出するジャイロセンサと、を備える締付工具における締付位置検出方法であって、
第１の締付け位置から第２の締付け位置への前記締付工具の移動の際に前記３軸加速度センサから出力される信号に基づいて、前記第１の締付位置に対する前記第２の締付位置の位置関係を特定する演算処理の際に、前記ジャイロセンサが前記締付工具の回転運動を検出した場合に、前記ジャイロセンサからの信号に基づき前記演算処理を補正して、前記第１の締付位置に対する前記第２の締付位置の位置関係を特定することを特徴とする締付位置検出方法。 A fastening tool capable of specifying a fastening position at which a fastening member is fastened to a body to be fastened, a triaxial acceleration sensor for detecting acceleration of the fastening tool in three axial directions orthogonal to each other, and the fastening tool A clamping position detection method in a clamping tool comprising a gyro sensor for detecting rotational movement,
The second tightening with respect to the first tightening position based on a signal output from the three-axis acceleration sensor when the tightening tool moves from the first tightening position to the second tightening position. When the gyro sensor detects a rotational movement of the tightening tool during the calculation process for specifying the positional relationship of the positions, the calculation process is corrected based on a signal from the gyro sensor, and the first process is performed. A tightening position detecting method characterized by specifying a positional relationship of the second tightening position with respect to the tightening position. 任意に設定される基準位置に対する前記第２の締付位置を、前記第１の締付位置に対する前記第２の締付位置の位置関係に基づき特定することを特徴とする請求項８に記載の締付位置検出方法。   9. The second tightening position with respect to an arbitrarily set reference position is specified based on a positional relationship of the second tightening position with respect to the first tightening position. Tightening position detection method. 前記基準位置に対して特定された締付位置が、すでに前記基準位置に対して特定されている締付位置と重複しているか否かを判定することを特徴とする請求項９に記載の締付位置検出方法。
10. The tightening position according to claim 9, wherein it is determined whether or not the tightening position specified with respect to the reference position overlaps with the tightening position already specified with respect to the reference position. Attached position detection method.
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