JP2013058259A - 安全運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】リアルタイム性を大きく損なうことなく、受信した情報の各々に基づくユーザへの有意な注意喚起を、音声メッセージによって行う「安全運転支援装置」を提供する。
【解決手段】出力する音声メッセージを、全て、対象物の位置/方向を表す位置提示メッセージ要素と、対象の種別を表す種別提示メッセージ要素と、対象物の状態を表す状態表示メッセージ要素とを、当該順序で読み上げた音声メッセージとする。そして、出力しようとする音声メッセージと同じ位置提示メッセージ要素が過去所定期間内に出力した音声メッセージに所定数以上連続して含まれているときには、出力しようとする音声メッセージの位置提示メッセージ要素のみを出力する。
【選択図】図７

Description

本発明は、自動車の運転者に周辺の状況を提示する技術に関するものである。

自動車の運転者に周辺の状況を提示する技術としては、交差点等に設置された路側機から、当該交差点周辺の他車や歩行者等の情報を、自動車に搭載された安全運転支援装置に送信し、安全運転支援装置において、受信した情報に基づいて他車や歩行者等に対する、ユーザの注意を喚起する技術が知られている（たとえば、特許文献１、２）。

特開2007-272598号公報 特開2007-251287号公報

さて、上述のような車載の安全運転支援装置において、ユーザの他車や歩行者等に対する注意喚起を、音声メッセージの出力によって行う場合、次のような問題が生じる。
すなわち、路側機から受信した情報に基づく注意喚起のための音声メッセージの出力中に、新たな情報を路側機から受信した場合に、現在行っている音声メッセージの出力を即時中止して、新たな情報に基づく注意喚起のための音声メッセージの出力を行えば、現在行っている音声メッセージの出力が中途半端なものとなり、ユーザに対する有意な注意喚起を行うことができなくなる可能性が生じる。

一方、このような場合に、現在行っている音声メッセージの出力を完了した後に、新たな情報に基づく注意喚起のための音声メッセージの出力を行うようにすれば、新たな情報に基づく注意喚起が遅れることになるため、注意喚起のリアルタイム性が大きく損なわれることになる。

そして、このために、短期間で受信した複数の情報の各々に基づく、リアルタイム性に優れた、ユーザの注意喚起を充分に行うことができなくなる恐れが生じる。
そこで、本発明は、自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺の他車や歩行者等の障害物の存在を短期間に複数検出した場合でも、リアルタイム性を大きく損なうことなく、検出した各障害物に対する、ユーザへの有意な注意喚起を、音声メッセージによって行えるようにすることを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、周辺の障害物に対する注意を喚起する音声メッセージを出力する安全運転支援装置に、障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段が検知した注意を喚起すべき障害物について、当該障害物の位置または方向を示す言葉を含む第１要素と、当該障害物の種類を示す言葉を含む第２要素と、当該障害物の状態を示す言葉を含む第３要素とを、当該順序で連結して構成されるメッセージを音声出力する音声出力手段とを備え、前記音声出力手段において、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｎ（但し、ｎは１以上の整数）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｎ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第３要素の音声出力を省略するようにしたものである。

ここで、このような安全運転支援装置は、前記音声出力手段において、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｍ（但し、ｎ＜ｍ）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｍ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第２要素と第３要素の音声出力を省略するように構成してもよい。

または、前記音声出力手段において、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｎ（但し、ｎは１以上の整数）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｎ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第２要素と第３要素の音声出力を省略するように構成してもよい。

これらの安全運転支援装置によれば、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去所定期間内において繰り返し出力されている場合には、第３要素、または、第２要素及び第３要素の音声出力が省略される。
したがって、検知された注意を喚起すべき各障害物についてのメッセージの第１要素は必ず出力されるので、ユーザの安全運転を確保する上でユーザに伝達することが最も必要と考えられる、各障害物の位置または方向については、ユーザの注意を必ず喚起することができる。一方で、第３要素、または、第２要素及び第３要素の音声出力の省略により、メッセージの平均の音声出力時間が短縮されるので、そのような省略を行わなかった場合に比べ各メッセージの音声出力のリアルタイム性が向上する。また、このような省略を行うことにより、短期間に同じようなメッセージが繰り返し音声出力されることによるユーザの煩わしさを低減することができる。

なお、以上の各安全運転支援装置において、前記障害物検知手段は、路側機または他車に搭載された車載機である外部の情報提供装置から受信した、当該安全運転支援装置を搭載した前記自動車周辺の物体に関する情報に基づいて、前記障害物を検知するものであってよい。

以上のように本発明によれば、自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺の他車や歩行者等の障害物の存在を短期間に複数検出した場合でも、リアルタイム性を大きく損なうことなく、検出した各障害物に対する、ユーザへの有意な注意喚起を、音声メッセージによって行えるようになる。

本発明の実施形態に係る安全運転支援端末の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る安全運転支援情報提供システムの構成例を示す図である。 本発明の実施形態に係る音声データとメッセージ出力ルールテーブルを示す図である。 本発明の実施形態に係るメッセージ出力処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るメッセージ出力処理の処理例を示す図である。 本発明の実施形態に係るメッセージ出力処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るメッセージ出力処理の処理例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る安全運転支援端末の構成を示す。
安全運転支援端末は自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、安全運転支援端末１は、表示装置１１と、スピーカ１２と、操作部１３と、警告画像生成部１４と、音声生成部１５と、メモリ１６、制御部１７、車両状態センサ１８、交通情報受信機１９、記憶装置２０とを備えている。

ここで、車両状態センサ１８は、車速や、方向指示器の操作状態などの、自動車の各種状態を検出するセンサである。また、交通情報受信機１９は、交差点などに設置された路側機から、電波/光ビーコンやDSRCを介して、交通情報を受信する受信機である。
ここで、路側機は、安全運転支援情報提供システムを構成する装置であり、図２ａに示すように、この安全運転支援情報提供システムは、交差点への各進入路に各々設置された路側機２００、交差点の周辺を監視するカメラ３００やレーダ装置４００、カメラ３００やレーダ装置４００の監視内容から交差点周辺の状況を認識して各路側機２００から送信する交通情報を生成し、各路側機２００に提供する安全運転支援情報提供装置５００などを含んで構成される。

また、安全運転支援情報提供装置５００が、各路側機２００に提供する交通情報としては、図２ｂに示すように、交差点の路側機２００に対する位置や交差点の形状を表す交差点データと、対象物データとがある。ここで、各路側機２００から送信される各対象物データは、当該路側機２００の近傍を走行する自動車の後方や、交差点周辺に存在する他車両や歩行者の各々を対象物として、各対象物毎に送信されるものである。そして、各対象物データは、当該対象物のトラック、普通車、二輪車、自転車、歩行者といった種別を表す対象物種別と、対象物の位置（対象物の存在する道路/歩道/横断歩道の識別や、対象物の座標）を表す対象物位置と、当該対象物の移動方向や移動速度を表す対象物速度との情報などを含むものである。

そして、安全運転支援端末１の交通情報受信機１９は、図２ｂに示すように、このような安全運転支援情報提供システムを構成する路側機２００の近傍に位置するときに、当該近傍に位置する路側機２００から、交通情報として、前述した交差点データや、対象物データを受信する。

次に、安全運転支援端末１の記憶装置２０には、予め、メッセージ要素データと、メッセージ出力ルールテーブルとが格納されている。
図３ａに示すように、メッセージ要素データは、位置提示メッセージ要素群と、種別提示メッセージ要素群と、状態表示メッセージ要素群とより構成される。
そして、位置提示メッセージ要素群は、「左後ろ」、「左前」、「左の歩道」、「左折先」、「右前」、「右後ろ」...といった、対象物の自車から見た位置を各々示す、複数の位置提示メッセージ要素よりなり、各位置メッセージ要素には、各々固有の要素番号が与えられている。

また、種別提示メッセージ要素群は、「から二輪車」、「に自転車」、「に歩行者」、「から路面電車」、「からトラック」...といった、対象物の種別を各々示す、複数の種別提示メッセージ要素よりなり、各種別提示メッセージ要素には、各々固有の要素番号が与えられている。

そして、状態表示メッセージ群は、「が近づいています」、「がいます」、「があります」といった、対象物の自車から見た状態を各々示す、複数の種別提示メッセージ要素よりなり、各状態提示メッセージ要素には、各々固有の要素番号が与えられている。
次に、メッセージ出力ルールテーブルは、図３ｂに示すように、安全運転支援端末１から出力する音声メッセージ毎に対応して設けられたエントリ（図の各行）を備え、各エントリには、対応する音声メッセージを出力する条件を表すメッセージ出力条件と、対応する音声メッセージを規定する出力メッセージとが登録されている。

そして、メッセージ出力条件は、自車条件と対象物条件とよりなり、自車条件とは、車両状態センサ１８の検出内容より求まる、左折時、右折時、停止中、低速走行中などの自車の状態の条件を表す。また、対象物条件は、交通情報受信機１９が受信した交差点データを必要に応じて参照しつつ交通情報受信機１９が受信した対象物データから求まる、左前/左後ろ/右前/右横断歩道といった対象物の位置と、二輪車/自転車/歩行者/トラックといった対象物の種別と、自車に対して順走/逆送といった対象物の状態の条件を表す。なお、自車状態条件と対象物条件との双方が満たされたときに、メッセージ出力条件は満たされる。

次に、安全運転支援端末１から出力する音声メッセージは、全て、一つの位置提示メッセージ要素と、一つの種別提示メッセージ要素と、一つの状態表示メッセージ要素とを、当該順序で読み上げた音声メッセージとなっており、メッセージ出力ルールテーブルの各エントリの、出力メッセージには、対応する音声メッセージに用いられる、位置提示メッセージ要素の要素番号と、種別提示メッセージ要素の要素番号と、状態表示メッセージ要素の要素番号との組み合わせが登録されている。

すなわち、たとえば、図３ｂの一番目のエントリは、自車が左折しようとしているときに、自車の左後ろに自車と順走している二輪車が存在していることを表す対象物データを受信したときに、位置提示メッセージ要素「左後ろ」と、種別提示メッセージ要素「から二輪車」と、状態表示メッセージ要素「が近づいています。」とを組み合わせて、「左後ろから二輪車が近づいています。」という音声メッセージを出力すべきことを表している。

なお、自車が左折しようとしているかどうかは、車両状態センサ１８の方向指示器の操作状態の検出内容より求める。
また、同様に、図３ｂの二番目のエントリは、自車が左折しようとしているときに、自車の左前に自転車が存在していることを表す対象物データを受信したときに、位置提示メッセージ要素「左前」と、種別提示メッセージ要素「に自転車」と、状態表示メッセージ要素「がいます。」とを組み合わせて、「左前に自転車がいます。」という音声メッセージを出力すべきことを表している。なお、図３ｂの二番目のエントリのメッセージ出力条件の対象物条件の状態の「＊」は、対象物の状態は任意であることを表している。

以下、このような安全運転支援端末１において安全運転支援のために行う音声メッセージ出力動作について説明する。
まず、交通情報受信機１９は受信した交差点データを保存すると共に、交通情報受信機１９は受信した対象物データを受信キューに格納する処理を行う。
一方、制御部１７は、音声メッセージの出力のために、図４に示すメッセージ出力処理を実行する。
図示するように、このメッセージ出力処理では、受信キューに対象物データが格納されているかどうかを調べ（ステップ４０２）、格納されていれば受信キューより対象物データを一つ取り出し（ステップ４０４）、受信キューから取り出した対象物データについてのメッセージを出力する必要があるかどうかを判定する（ステップ４０６）。受信キューから取り出した対象物データについてのメッセージを出力する必要があるかどうかの判定は、保存した交差点データを必要に応じて参照しつつ求まる受信キューから取り出した対象物データが表す対象物の状態と、車両状態センサ１８の出力より求まる自車の状態との組み合わせによって満たされるメッセージ条件が登録されたエントリがメッセージ出力ルールテーブルに存在する場合に、メッセージを出力する必要があると判定することにより行う。

そして、メッセージを出力する必要がない場合（ステップ４０６）にはステップ４０２の処理に戻る。
一方、メッセージを出力する必要がある場合には、最後に受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージを生成する（ステップ４０８）。この受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージの生成は、受信キューから取り出した対象物データが表す対象物の状態と、車両状態センサ１８の出力より求まる自車の状態との組み合わせによって満たされるメッセージ条件が登録された、メッセージ出力ルールテーブルのエントリに登録された出力メッセージを、受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージとすることにより生成する。

そして、受信キューから取り出した対象物データ対象物データについて出力するメッセージを生成したならば、まず、生成したメッセージを構成する位置提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を音声生成部１５に行わせる（ステップ４１０）。

そして、種別提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力が完了したならば、受信キューに対象物データが、まだ格納されているかどうかを調べ（ステップ４１２）、格納されていれば受信キューより対象物データを一つ取り出し（ステップ４１４）、受信キューから取り出した対象物データについてのメッセージを出力する必要があるかどうかを判定する（ステップ４１６）処理を、受信キューに対象物データが存在しなくなるか（ステップ４１２）、メッセージを出力する必要がある対象物データが受信キューから取り出されるまで（ステップ４１６）繰り返す。

そして、メッセージを出力する必要がある対象物データが受信キューから取り出された場合には（ステップ４１６）、ステップ４０８からの処理に戻り、ステップ４１４で最後に受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージの生成からの処理を行う。

一方、ステップ４１２で、受信キューに対象物データが存在しないと判定された場合には、ステップ４０８で最後に生成したメッセージを構成する種別提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を音声生成部１５に行わせる（ステップ４１８）。

そして、種別提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力が完了したならば、受信キューに対象物データが、まだ格納されているかどうかを調べ（ステップ４２０）、格納されていれば受信キューより対象物データを一つ取り出し（ステップ４２２）、受信キューから取り出した対象物データについてのメッセージを出力する必要があるかどうかを判定する（ステップ４２４）処理を、受信キューに対象物データが存在しなくなるか（ステップ４２０）、メッセージを出力する必要がある対象物データが受信キューから取り出されるまで（ステップ４２４）繰り返す。

そして、メッセージを出力する必要がある対象物データが受信キューから取り出された場合には（ステップ４２４）、ステップ４０８からの処理に戻り、ステップ４２２で最後に受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージの生成からの処理を行う。

一方、ステップ４２０で、受信キューに対象物データが存在しないと判定された場合には、ステップ４０８で最後に生成したメッセージを構成する状態提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を音声生成部１５に開始させる（ステップ４２６）。

そして、受信キューにおける対象物データの格納の発生と（ステップ４２８）、状態提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力の終了と（ステップ４３６）を監視する。
そして、受信キューにおける対象物データの格納が発生したならば（ステップ４２８）、受信キューより対象物データを一つ取り出し（ステップ４３０）、受信キューから取り出した対象物データが、当該対象物データについてのメッセージを出力する必要があるかどうかを判定する（ステップ４３２）処理を、受信キューに対象物データが存在しなくなるか（ステップ４２８）、メッセージを出力する必要がある対象物データが受信キューから取り出されるまで（ステップ４３２）繰り返す。

そして、メッセージを出力する必要がある対象物データが受信キューから取り出された場合には（ステップ４３２）、音声生成部１５に状態提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を停止させ（ステップ４３４）、ステップ４０８からの処理に戻り、ステップ４３０で最後に受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージの生成からの処理を行う。一方、受信キューに対象物データが存在しなくなった場合には、ステップ４２８、４３４の監視に戻る。

一方、ステップ４３４で、状態提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力が最後まで終了した場合には（ステップ４３４）、最初のステップ４０２からの処理に戻る。
以上、制御部１７が行うメッセージ出力処理について説明した。
以下、このようなメッセージ出力処理の処理例を図５に示す。
いま、図示するように、ｔ１の時点で対象物データを受信すると、ｔ１に受信した対象物データについてのメッセージＭ１（「左後ろ」、「から自転車」、「が近づいてきます」）が生成され、メッセージＭ１の音声出力が開始される。
そして、その後、メッセージＭ１の状態提示メッセージ要素「が近づいてきます。」の音声出力中の時点ｔ２で、新たな対象物データを受信すると、メッセージＭ１の音声出力は即時に中止され、時点ｔ２で受信した対象物データについてのメッセージＭ２（「左前」、「に歩行者」、「がいます。」）が生成され、メッセージＭ２の音声出力が開始される。

そして、その後、メッセージＭ２の種別提示メッセージ要素「に歩行者」の音声出力中の時点ｔ３で、新たな対象物データを受信すると、メッセージＭ２の種別提示メッセージ要素「に歩行者」の音声出力が完了する時点ｔ５までメッセージＭ２の音声出力が継続された後、メッセージＭ２の音声出力は停止される。そして、時点ｔ３で受信した対象物データについてのメッセージＭ３（「左の歩道」、「に歩行者」、「がいます。」）が生成され、メッセージＭ３の音声出力が開始される。

そして、その後、メッセージＭ３の、位置提示メッセージ要素「左の歩道」の音声出力中の時点ｔ４で、新たな対象物データを受信すると、メッセージＭ３の位置提示メッセージ要素「左の歩道」の音声出力が完了する時点ｔ６までメッセージＭ３の音声出力が継続された後、メッセージＭ３の音声出力は停止される。そして、時点ｔ４で受信した対象物データについてのメッセージＭ４（「左後ろ」、「から二輪車」、「が近づいてきます。」）が生成され、メッセージＭ４の音声出力が開始される。

結果、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４において受信した４つの対象物データに対して出力される音声は、
（Ｍ１）「左後ろ」「から自転車」、「が近づいてき」（Ｍ２）「左前」「に歩行者」（Ｍ３）「左の歩道」（Ｍ４）「左後ろ」「から二輪車」、「が近づいてきます。」
となる。

このように、図４のメッセージ出力処理によれば、受信した各対象物データについてのメッセージＭ１-Ｍ４のうちの位置提示メッセージ要素は必ず音声出力される。また、受信した各対象物データについてのメッセージのうちの種別提示メッセージ要素は、その音声出力開始前に、次にメッセージを出力すべき対象物データが発生している場合には音声出力されないが、他の場合には必ず最後まで音声出力される。また、受信した各対象物データについてのメッセージのうちの状態提示メッセージ要素は、その音声出力開始前に、次にメッセージを出力すべき対象物データが発生している場合には音声出力されず、また、音声出力を開始した後に、次にメッセージを出力すべき対象物データが発生した場合には、即時に音声出力が停止される。

よって、注意を喚起すべき各障害物についてのメッセージの位置提示メッセージ要素は必ず出力されるので、ユーザの安全運転を確保する上でユーザに伝達する重要性や緊急性が最も大きいと考えられる、各障害物の位置または方向については、ユーザの注意を必ず喚起することができる。一方で、位置提示メッセージ要素の音声出力が完了した時点で、メッセージ全ての音声出力を待つことなく、メッセージの音声出力を中断して、新たに検知された障害物に対する注意を喚起するメッセージの音声出力を開始するので、各メッセージの音声出力のリアルタイム性も大きく損なわれることはない。

ただし、図４に示したメッセージ出力処理は、種別提示メッセージ要素についても状態提示メッセージ要素と同様に、その音声出力開始前に、次にメッセージを出力すべき対象物データが発生している場合には音声出力せず、また、音声出力を開始した後に、次にメッセージを出力すべき対象物データが発生した場合には、即時に、その音声出力を停止するように構成してもよい。

また、以上の実施形態における制御部１７のメッセージ処理は、図６に示すように行うようにしてもよい。
すなわち、まず、受信キューに対象物データが格納されているかどうかを調べ（ステップ６０２）、格納されていれば受信キューより対象物データを一つ取り出し（ステップ６０４）、受信キューから取り出した対象物データについてのメッセージを出力する必要があるかどうかを判定する（ステップ６０６）。そして、メッセージを出力する必要がない場合にはステップ６０２の処理に戻る。

一方、メッセージを出力する必要がある場合には（ステップ６０６）、ステップ６０４で受信キューから取り出した対象物データについて出力するメッセージを生成する（ステップ６０８）。そして、生成したメッセージを構成する位置提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を音声生成部１５に行わせる（ステップ６１０）。

そして、音声出力を行った位置提示メッセージ要素の要素番号と、音声出力を行った時期を音声出力履歴として記憶する（ステップ６１２）。
そして、最後にステップ６１０で行った音声出力の完了までに、最後にステップ６１０で音声出力した位置提示メッセージ要素と同じ位置提示メッセージ要素をｎ（２＜ｎ）回以上、Ｔａ（たとえば、１０秒）期間内に連続して行っているかどうかを、音声出力履歴を参照して調べ（ステップ６１４）、行っていればステップ６０２からの処理に戻る。

一方、ｎ回以上Ｔａ期間内に連続して行っていない場合には、生成したメッセージを構成する種別提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を音声生成部１５に行わせる（ステップ６１６）。
そして、最後にステップ６１０で行った音声出力の完了までに、最後にステップ６１０で音声出力した位置提示メッセージ要素と同じ位置提示メッセージ要素をｍ回（１＜ｍ＜ｎ）以上、Ｔａ期間内に連続して行っているかどうかを、音声出力履歴を参照して調べ（ステップ６１８）、行っていればステップ６０２からの処理に戻る。

一方、ｍ回以上Ｔａ期間内に連続して行っていない場合には、生成したメッセージを構成する状態提示メッセージ要素を読み上げた音声のスピーカ１２への音声出力を音声生成部１５に行わせる（ステップ６２０）。そして、ステップ６０２からの処理に戻る。
ここで、このようなメッセージ出力処理の処理例を図７に示す。但し、この例では、ｎ＝３、ｍ＝２とした場合についてのものである。
図示するように、いま、ｔ１の時点で対象物データを受信すると、ｔ１に受信した対象物データについてのメッセージＭ１（「右前」、「からトラック」、「が近づいてきます」）が生成され、メッセージＭ１が音声出力される。
そして、その後、ｔ２の時点で、新たに対象物データを受信すると、ｔ２に受信した対象物データについてのメッセージＭ２（「右前」、「から二輪車」、「が近づいてきます」）が生成され、メッセージＭ２の位置提示メッセージ要素「右前」の音声出力が行われる。

そして、メッセージＭ２の位置提示メッセージ要素「右前」の音声出力が終了した時点で、最後に音声出力した位置提示メッセージ要素「右前」を、それまでに３回連続してＴａ期間内に出力しているか、どうかが調べられ、図示した場合では、３回連続してＴａ期間内に出力していないので、メッセージＭ２の位置提示メッセージ要素「右前」に続く種別提示メッセージ要素「から二輪車」が音声出力される。

そして、メッセージＭ２の種別提示メッセージ要素「から二輪車」の音声出力が終了した時点で、最後に音声出力した位置提示メッセージ要素「右前」を、それまでに２回連続してＴａ期間内に出力しているかどうかが調べられ、図示した場合は、２回連続してＴａ期間内に出力しているので、この時点で、メッセージＭ２の音声出力が、メッセージＭ２の状態提示メッセージ要素の音声を出力を行うことなく中止される。

そして、その後、ｔ３の時点で、新たに対象物データを受信すると、ｔ３に受信した対象物データについてのメッセージＭ３（「右前」、「から対向車」、「が近づいてきます」）が生成され、メッセージＭ３の位置提示メッセージ要素「右前」の音声出力が行われる。

そして、メッセージＭ３の位置提示メッセージ要素「右前」の音声出力が終了した時点で、最後に音声出力した位置提示メッセージ要素「右前」を、それまでに３回連続してＴａ期間内に出力しているか、どうかが調べられ、図示した場合では、３回連続してＴａ期間内に出力しているので、この時点で、メッセージＭ３の音声出力が、メッセージＭ３の種別提示メッセージ要素、状態提示メッセージ要素の音声を出力を行うことなく中止される。

また、その後のｔ４の時点で、新たに対象物データを受信すると、ｔ４に受信した対象物データについてのメッセージＭ４（「右前」、「に自転車」、「がいます」）が生成され、メッセージＭ４の位置提示メッセージ要素「右前」の音声出力が行われる。
そして、メッセージＭ４の位置提示メッセージ要素「右前」の音声出力が終了した時点で、最後に音声出力した位置提示メッセージ要素「右前」を、それまでに３回連続してＴａ期間内に出力しているか、どうかが調べられ、この場合も、３回連続してＴａ期間内に出力しているので、この時点で、メッセージＭ４の音声出力が、メッセージＭ４の種別提示メッセージ要素、状態提示メッセージ要素の音声を出力を行うことなく中止される。

結果、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４において受信した４つの対象物データに対して出力される音声は、
（Ｍ１）「左前」「からトラック」、「が近づいてきます。」（Ｍ２）「左前」「から二輪車」（Ｍ３）「右前」（Ｍ４）「右前」
となる。

このように、図６のメッセージ出力処理によれば、受信した各対象物データについてのメッセージＭ１-Ｍ４のうちの位置提示メッセージ要素は必ず音声出力される。また、受信した各対象物データについてのメッセージのうちの種別提示メッセージ要素は、直前に同じ位置提示メッセージ要素の音声出力を短時間にｎ回以上繰り返している場合には、音声出力されないが、他の場合には音声出力されることになる。また、受信した各対象物データについてのメッセージのうちの状態提示メッセージ要素は、直前に同じ位置提示メッセージ要素の音声出力を短時間にｍ回以上繰り返している場合には、音声出力されないが、他の場合には音声出力されることになる。

ただし、図６に示したメッセージ出力処理は、また、受信した各対象物データについてのメッセージのうちの種別提示メッセージ要素についても、状態提示メッセージ提示要素と同様に、直前に同じ位置提示メッセージ要素の音声出力を短時間にｍ（１＜ｍ）回以上繰り返している場合には、音声出力しないように構成してもよい。

以上、図６に示したメッセージ出力処理によれば、メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの位置提示メッセージ要素と同じ位置提示メッセージ要素が、過去所定期間内において同じ位置提示メッセージが繰り返し出力されている場合には、状態提示メッセージ、または、種別提示メッセージ及び状態提示メッセージの音声出力が省略される。

したがって、注意を喚起すべき各障害物についてのメッセージの位置提示メッセージは必ず出力されるので、ユーザの安全運転を確保する上でユーザに伝達することが最も必要と考えられる、各障害物の位置または方向については、ユーザの注意を必ず喚起することができる。一方で、状態提示メッセージ、または、種別提示メッセージ及び状態提示メッセージの音声出力の省略により、メッセージの平均の音声出力時間が短縮されるので、そのような省略を行わなかった場合に比べ各メッセージの音声出力のリアルタイム性が向上する。また、このような省略を行うことにより、短期間に同じようなメッセージが繰り返し音声出力されることによるユーザの煩わしさを低減することができる。

ここで、このような、図６に示したメッセージ処理の位置提示メッセージ要素の連続出力に応じた制御は、図４に示したメッセージ出力処理に組み込むようにしてもよい。
すなわち、図４のメッセージ出力処理のステップ４１０において、位置提示メッセージ要素の音声出力を行ったならば、最後にステップ４１０で行った音声出力の完了までに、最後にステップ４１０で音声出力した位置提示メッセージ要素と同じ位置提示メッセージ要素をｎ（２＜ｎ）回以上、Ｔａ（たとえば、１０秒）以内に連続して行っているかどうかを調べ、行っていればステップ４０２からの処理に戻り、行っていなければステップ４１２の処理に進むようにする。また、ステップ４１８において、種別提示メッセージ要素の音声出力を行ったならば、最後にステップ４１０で行った音声出力の完了までに、最後にステップ４１０で音声出力した位置提示メッセージ要素と同じ位置提示メッセージ要素をｍ（１＜ｍ＜ｎ）回以上、Ｔａ期間内に連続して行っているかどうかを調べ、行っていればステップ４０２からの処理に戻り、行っていなければステップ４２０の処理に進むようにする。

なお、以上の実施形態は、上述のように交通情報受信機１９で路側機２００から受信した情報に基づいて、注意を喚起するメッセージの音声出力の対象とする周辺の対象物を検知するようにしたが、注意を喚起するメッセージの音声出力の対象とする周辺の対象物は、自動車に搭載した周辺を監視するためのセンサなどにより検知するようにしてもよい。また、他車から、当該他車の位置や種別や移動方向/速度等の情報や、当該他車においてセンサで検出した当該他車周辺の対象物の位置や種別や移動方向/速度等の情報を、車車間通信で受信するようにし、注意を喚起するメッセージの音声出力の対象とする周辺の対象物を、当該他車から受信した情報に基づいて検知するようにしてもよい。

１…安全運転支援端末、１１…表示装置、１２…スピーカ、１３…操作部、１４…警告画像生成部、１５…音声生成部、１６…メモリ、１７…制御部、１８…車両状態センサ、１９…交通情報受信機、２０…記憶装置、２００…路側機、３００…カメラ、４００…レーダ装置、５００…安全運転支援情報提供装置。

Claims (7)

1. 自動車に搭載され、周辺の障害物に対する注意を喚起する音声メッセージを出力する安全運転支援装置であって、
   障害物を検知する障害物検知手段と、
   前記障害物検知手段が検知した注意を喚起すべき障害物について、当該障害物の位置または方向を示す言葉を含む第１要素と、当該障害物の種類を示す言葉を含む第２要素と、当該障害物の状態を示す言葉を含む第３要素とを、当該順序で連結して構成されるメッセージを音声出力する音声出力手段とを有し、
   前記音声出力手段は、
   前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｎ（但し、ｎは１以上の整数）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｎ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第３要素の音声出力を省略することを特徴とする安全運転支援装置。
2. 請求項１記載の安全運転支援装置であって、
   前記音声出力手段は、
   前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｍ（但し、ｎ＜ｍ）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｍ個のメッセージを前記過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージ第２要素と第３要素の音声出力を省略することを特徴とする安全運転支援装置。
3. 自動車に搭載され、周辺の障害物に対する注意を喚起する音声メッセージを出力する安全運転支援装置であって、
   障害物を検知する障害物検知手段と、
   前記障害物検知手段が検知した注意を喚起すべき障害物について、当該障害物の位置または方向を示す言葉を含む第１要素と、当該障害物の種類を示す言葉を含む第２要素と、当該障害物の状態を示す言葉を含む第３要素とを、当該順序で連結して構成されるメッセージを音声出力する音声出力手段とを有し、
   前記音声出力手段は、
   前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｎ（但し、ｎは１以上の整数）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｎ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第２要素と第３要素の音声出力を省略することを特徴とする安全運転支援装置。
4. 請求項１、２または３記載の安全運転支援装置であって、
   前記障害物検知手段は、路側機または他車に搭載された車載機である外部の情報提供装置から受信した、当該安全運転支援装置を搭載した前記自動車周辺の物体に関する情報に基づいて、前記障害物を検知することを特徴とする安全運転支援装置。
5. 自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺の障害物に対する注意を喚起する音声メッセージを出力する音声メッセージ出力方法であって、
   前記安全運転支援装置が、障害物を検知する障害物検知ステップと、
   前記安全運転支援装置が、前記障害物検知ステップで検知した注意を喚起すべき障害物について、当該障害物の位置または方向を示す言葉を含む第１要素と、当該障害物の種類を示す言葉を含む第２要素と、当該障害物の状態を示す言葉を含む第３要素とを、当該順序で連結して構成されるメッセージを音声出力する音声出力ステップとを有し、
   前記音声出力ステップにおいて、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｎ（但し、ｎは１以上の整数）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｎ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第３要素の音声出力を省略することを特徴とする音声メッセージ出力方法。
6. 請求項５記載の音声メッセージ出力方法であって、
   前記音声出力ステップにおいて、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｍ（但し、ｎ＜ｍ）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｍ個のメッセージを前記過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第２要素と第３要素の音声出力を省略することを特徴とする音声メッセージ出力方法。
7. 自動車に搭載された安全運転支援装置において、周辺の障害物に対する注意を喚起する音声メッセージを出力する音声メッセージ出力方法であって、
   前記安全運転支援装置が、障害物を検知する障害物検知ステップと、
   前記安全運転支援装置が、前記障害物検知ステップで検知した注意を喚起すべき障害物について、当該障害物の位置または方向を示す言葉を含む第１要素と、当該障害物の種類を示す言葉を含む第２要素と、当該障害物の状態を示す言葉を含む第３要素とを、当該順序で連結して構成されるメッセージを音声出力する音声出力ステップとを有し、
   前記音声出力ステップにおいて、前記メッセージを音声出力する際に、今回音声出力するメッセージの第１要素と同じ第１要素が、過去直近に音声出力したｎ（但し、ｎは１以上の整数）個のメッセージに含まれており、かつ、当該ｎ個のメッセージを過去所定期間内において音声出力している場合に、今回音声出力するメッセージの第２要素と第３要素の音声出力を省略することを特徴とする音声メッセージ出力方法。