JP2012248011A - 画像認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】算出部22は、自車両の旋回に関する情報を含む情報として赤外線カメラ30から前方画像50を取得し、前方画像50の計算領域66のオプティカルフローを計算することで、方向ベクトルを算出し、その方向ベクトルの水平方向成分を走行道路のカーブの方向に関する情報として算出する。そして、探索領域設定部24は、水平方向成分に基づいてカーブの方向を判定し、歩行者を表す画像58を探索するための探索領域52を、探索領域52の前方画像50における大きさはそのままに、判定したカーブの方向に向けて移動させた位置に設定する。そして、認識部28がその位置に設定された探索領域52内の歩行者を表す画像58を検知する。
【選択図】図1
Description
自車両の旋回に関する情報を含んだ情報を取得し、その取得した情報に基づき、前方の領域における走行道路のカーブの方向に関する情報を算出する算出手段と、
歩行者を表す画像を探索するための探索領域を前方画像の一部に設定する探索領域設定手段であって、走行道路のカーブの方向に関する情報に基づいて、走行道路のカーブの方向を判定し、探索領域を、探索領域の前方画像における大きさはそのままに、判定した走行道路のカーブの方向に向けて移動させた位置に設定する探索領域設定手段と、
探索領域内の歩行者を表す画像を検知する検知手段と、を備えることを特徴としている。
図1は、第1実施形態による画像認識装置10の概略構成を示す。画像認識装置10は、図2に示されるような自車両の前方の領域を撮像した前方画像50から、前方の領域に存在する歩行者を表す画像58を検知する。
図7は、第2実施形態による画像認識装置10を示す概略構成図である。本実施形態では、経路案内装置としてのナビゲーション装置70の自車両の現在位置の情報及び地図情報を自車両の旋回に関する情報を含む情報として取得し、その現在位置情報及び地図情報に基づいて、走行道路のカーブの方向及びカーブの曲り度合いに関する情報を算出する点が、第1実施形態と異なる。ここでは、本実施形態の特徴部分のみを説明する。
図8は、第3実施形態による画像認識装置10を示す概略構成図である。本実施形態では、舵角検出手段としての舵角センサ80の舵角情報を自車両の旋回に関する情報を含む情報として取得し、その舵角情報に基づいて、走行道路のカーブの方向及びカーブの曲り度合いに関する情報を算出する点が、第1実施形態と異なる。ここでは、本実施形態の特徴部分のみを説明する。
図9は、第4実施形態による画像認識装置10を示す概略構成図である。本実施形態では、ヨーレート検出手段としてのヨーレートセンサ90のヨーレート情報を自車両の旋回に関する情報を含む情報として取得し、そのヨーレート情報に基づいて、走行道路のカーブの方向及びカーブの曲り度合いに関する情報を算出する点が、第1実施形態と異なる。ここでは、本実施形態の特徴部分のみを説明する。
Claims (11)
- 自車両の前方の領域を撮像する撮像手段より取得した前方画像から、前記前方の領域に存在する歩行者を表す画像を検知する画像認識装置において、
前記自車両の旋回に関する情報を含んだ情報を取得し、その取得した情報に基づき、前記前方の領域における走行道路のカーブの方向に関する情報を算出する算出手段と、
前記歩行者を表す画像を探索するための探索領域を前記前方画像の一部に設定する探索領域設定手段であって、前記走行道路のカーブの方向に関する情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向を判定し、前記探索領域を、前記探索領域の前記前方画像における大きさはそのままに、判定した前記走行道路のカーブの方向に向けて移動させた位置に設定する探索領域設定手段と、
前記探索領域内の前記歩行者を表す画像を検知する検知手段と、を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 前記算出手段は、前記走行道路のカーブの方向に関する情報に加え、前記走行道路のカーブの曲り度合いに関する情報を算出し、
前記探索領域設定手段は、前記走行道路のカーブの曲り度合いに関する情報に基づいて、前記走行道路のカーブの曲り度合いを判定し、判定した前記走行道路のカーブの曲り度合いが大きいほど、前記走行道路のカーブの方向に向かう前記探索領域の移動量が大きくなるように前記探索領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記算出手段は、前記撮像手段の前記前方画像を前記自車両の旋回に関する情報を含んだ情報として取得し、前記前方画像における所定領域のオプティカルフローを計算することにより前記所定領域の方向ベクトルを算出し、算出された前記所定領域の方向ベクトルの水平方向成分を前記走行道路のカーブの方向に関する情報として算出し、
前記探索領域設定手段は、前記方向ベクトルにおける水平方向成分の値に基づいて、前記走行道路のカーブの方向を判定することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。 - 前記算出手段は、前記撮像手段の前記前方画像を前記自車両の旋回に関する情報を含んだ情報として取得し、前記前方画像における所定領域のオプティカルフローを計算することにより前記所定領域の方向ベクトルを算出し、算出された前記所定領域の方向ベクトルの水平方向成分を前記走行道路のカーブの曲り度合いに関する情報として算出し、
前記探索領域設定手段は、前記方向ベクトルにおける水平方向成分の値に基づいて、前記走行道路のカーブの曲り度合いを判定することを特徴とする請求項2に記載の画像認識装置。 - 前記所定領域は、前記前方画像に複数ヶ所設定されていることを特徴とする請求項3又は4に記載の画像認識装置。
- 前記算出手段は、前記自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記自車両の現在位置周辺の地図情報を記憶する地図記憶手段とを有し、前記地図記憶手段が記憶する地図情報と位置検出手段が検出した前記自車両の現在位置の情報に基づき目的地までの経路案内を行う経路案内装置からの前記自車両の現在位置の情報及び地図情報を前記自車両の旋回に関する情報を含む情報として取得し、取得した前記自車両の現在位置の情報及び地図情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向に関する情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記算出手段は、前記経路案内装置から取得した現在位置の情報及び地図情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向に関する情報に加え、前記走行道路のカーブの曲り度合いに関する情報を算出することを特徴とする請求項6に記載の画像認識装置。
- 前記算出手段は、前記自車両の舵角を検出する舵角検出手段からの舵角情報を前記自車両の旋回に関する情報を含む情報として取得し、取得した舵角情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向に関する情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記算出手段は、前記舵角検出手段から取得した舵角情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向に関する情報に加え、前記走行道路のカーブの曲り度合いに関する情報を算出することを特徴とする請求項8に記載の画像認識装置。
- 前記算出手段は、前記自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段からのヨーレート情報を前記自車両の旋回に関する情報を含む情報として取得し、取得した舵角情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向に関する情報を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記算出手段は、前記ヨーレート検出手段から取得したヨーレート情報に基づいて、前記走行道路のカーブの方向に関する情報に加え、前記走行道路のカーブの曲り度合いに関する情報を算出することを特徴とする請求項10に記載の画像認識装置。
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