JP2012247400A - Autonomous mobile system, method of controlling the same, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、距離センサを揺動させて障害物を検出する自律移動システム、その制御方法及びプログラムに関するものである。 The present invention relates to an autonomous mobile system that detects an obstacle by swinging a distance sensor, a control method thereof, and a program.
近年、距離検出手段を揺動させることで検出領域内の障害物などを検知して、自律的に移動体を移動させる技術が知られている。 In recent years, a technique for autonomously moving a moving body by detecting an obstacle or the like in a detection region by swinging a distance detection unit is known.
例えば、移動体の移動速度が高い場合には回転周期を短くして、解像度は低くなるが短時間で3次元距離データを取得し、一方、移動体の移動速度が低い場合には回転周期を長くして、時間をかけて解像度の高い3次元距離データを取得する3次元測定装置が知られている(特許文献1参照)。 For example, when the moving speed of the moving body is high, the rotation cycle is shortened, and the resolution is lowered, but the three-dimensional distance data is acquired in a short time. On the other hand, when the moving speed of the moving body is low, the rotation cycle is decreased. A three-dimensional measuring apparatus that acquires a high-resolution three-dimensional distance data over time is known (see Patent Document 1).
しかしながら、上記特許文献1に示す3次元測定装置においては、例えば、距離検出手段の回転周期が長くなると、距離検出手段が向いていない方向に障害物が出現した場合、その検知が遅れることとなり、一方、距離検出手段の回転周期を短くすると、詳細に障害物を検知できるだけの解像度を得ることができないという問題が生じる。また、距離検出手段の揺動範囲を狭くし過ぎると障害物を検知できない死角が増えることとなるため、距離検出手段の揺動範囲を適切に設定することが望まれる。 However, in the three-dimensional measuring apparatus shown in Patent Document 1, for example, when the rotation period of the distance detection unit becomes long, when an obstacle appears in a direction where the distance detection unit is not suitable, the detection is delayed. On the other hand, if the rotation period of the distance detecting means is shortened, there arises a problem that a resolution sufficient to detect an obstacle in detail cannot be obtained. In addition, if the swing range of the distance detection unit is too narrow, the blind spot where an obstacle cannot be detected increases. Therefore, it is desirable to set the swing range of the distance detection unit appropriately.
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる自律移動システム、その制御方法及びプログラムを提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made in order to solve such problems, and an autonomous mobile system capable of optimally detecting an obstacle by appropriately setting the swing range of the distance detection means, a control method thereof, and a program are provided. The main purpose is to provide.
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に設けられ、検出領域内の障害物の距離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段の検出領域をヨー方向へ揺動させる揺動手段と、前記揺動手段の揺動を制御する揺動制御手段と、を備える自律移動システムであって、前記揺動制御手段は、障害物の位置に応じて、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動範囲を制限する、ことを特徴とする自律移動システムである。この一態様によれば、距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる。 One embodiment of the present invention for achieving the above object is a distance detection unit that is provided in a moving body and detects the distance of an obstacle in a detection region, and the detection region of the distance detection unit is swung in the yaw direction. An autonomous movement system comprising a swinging means and a swing control means for controlling swinging of the swinging means, wherein the swing control means controls the swinging means according to the position of an obstacle. An autonomous mobile system characterized in that it controls to limit a swing range of a detection area of the distance detection means. According to this aspect, it is possible to appropriately set the swing range of the distance detecting means and to detect the obstacle optimally.
この一態様において、前記揺動制御手段は、前記距離検出手段により前記検出領域内の障害物が検出されたとき、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させてもよい。これにより、距離検出手段の不要な揺動を抑え、揺動範囲を適切に制限することができる。 In this aspect, the swing control means controls the swing means to change the swing direction of the detection area of the distance detection means when an obstacle in the detection area is detected by the distance detection means. It may be reversed. Thereby, unnecessary swinging of the distance detecting means can be suppressed and the swinging range can be appropriately limited.
この一態様において、前記揺動制御手段は、前記距離検出手段により検出された前記検出領域内の障害物の距離が所定距離以内であると判断したとき、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させてもよい。これにより、距離検出手段の不要な揺動を抑え、揺動範囲を適切に制限することができる。 In this one aspect, when the swing control means determines that the distance of the obstacle in the detection area detected by the distance detection means is within a predetermined distance, the swing control means controls the swing means to control the distance. The swing direction of the detection area of the detection means may be reversed. Thereby, unnecessary swinging of the distance detecting means can be suppressed and the swinging range can be appropriately limited.
この一態様において、前記距離検出手段により検出された前記障害物の距離に基づいて、前記移動体の移動経路を設定する移動経路設定手段を更に備え、前記揺動制御手段は、前記距離検出手段により検出された障害物の位置と、前記移動経路設定手段により設定された前記移動体の移動経路と、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向と、に基づいて、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させてもよい。これにより、移動体の移動経路も考慮して、距離検出手段の揺動範囲をより適切に設定することができる。 In this aspect, the apparatus further includes a movement path setting unit that sets a movement path of the moving body based on the distance of the obstacle detected by the distance detection unit, and the swing control unit includes the distance detection unit. The rocking means is controlled based on the position of the obstacle detected by the moving path, the moving path of the moving body set by the moving path setting means, and the rocking direction of the detection area of the distance detecting means. Then, the swing direction of the detection area of the distance detection means may be reversed. Accordingly, the swing range of the distance detecting unit can be set more appropriately in consideration of the moving path of the moving body.
この一態様において、前記距離検出手段は、略放射状に形成された検出領域内の障害物を検出し、前記揺動制御手段は、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向と、前記略放射状の検出領域の前記揺動方向側の端辺上に前記障害物があるか否かの判断と、前記移動経路設定手段により設定された移動経路と所定半径の円との交点が前記障害物に対して左右どちら側にあるかの判断と、に基づいて、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させてもよい。 In this aspect, the distance detecting means detects an obstacle in a detection area formed in a substantially radial shape, and the swing control means is configured to detect a swing direction of the detection area of the distance detection means and the substantially radial shape. A judgment is made as to whether or not the obstacle is on an edge on the swing direction side of the detection area, and an intersection of the movement path set by the movement path setting means and a circle of a predetermined radius is the obstacle. On the other hand, the swinging direction of the detection area of the distance detecting means may be reversed based on the determination of the left or right side.
この一態様において、障害物の位置情報を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記移動体を中心として所定半径以内であり、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向側にあり、かつ、前記移動体の進行方向の中心線と、その点と前記距離検出手段とを結んだ線と、の成す角度が最小となる前記障害物上の点を求め、該求めた点と距離検出手段とを結んだ限界線と前記中心線との成す角度から前記距離検出手段の視野角度の1/2を減算した角度を限界角度として算出する限界角度算出手段と、を更に備え、前記揺動制御手段は、前記距離検出手段の揺動角度が前記限界角度算出手段により算出された前記揺動の限界角度になると、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させてもよい。 In this one aspect, the distance detection is within a predetermined radius centered on the moving body based on the map information stored in the storage means, the storage means storing map information including the position information of the obstacle On the obstacle, the angle between the center line in the moving direction of the moving body and the line connecting the point and the distance detecting means is on the swinging direction side of the detection area of the means. And a limit angle calculated by subtracting ½ of the viewing angle of the distance detection means from the angle formed by the limit line connecting the determined point and the distance detection means and the center line. Angle control means, and the swing control means controls the swing means when the swing angle of the distance detection means reaches the swing limit angle calculated by the limit angle calculation means. Of the detection area of the distance detecting means The dynamic direction may be inverted.
この一態様において、前記限界角度算出手段は、前記移動体の進行方向の中心線を前記距離検出手段の検出領域の揺動方向に回転させ、該回転させた中心線と前記障害物との距離が所定閾値以下となる限界線を求め、該限界線と前記進行方向の中心線との成す角度を、前記揺動の限界角度として算出してもよい。 In this aspect, the limit angle calculation means rotates the center line in the traveling direction of the moving body in the swing direction of the detection area of the distance detection means, and the distance between the rotated center line and the obstacle It is also possible to obtain a limit line that becomes less than or equal to a predetermined threshold value and calculate an angle formed by the limit line and the center line in the traveling direction as the limit angle of the swing.
この一態様において、前記移動体を駆動し移動させる駆動手段と、前記移動体が自律的に移動するように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を更に備えていてもよい。 In this aspect, the apparatus may further include driving means for driving and moving the moving body and drive control means for controlling the driving means so that the moving body moves autonomously.
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、検出領域内の障害物の距離を検出するステップと、前記検出領域をヨー方向へ揺動させるステップと、障害物の位置に応じて、前記揺動範囲を制限するステップと、を含む、ことを特徴とする自律移動システムの制御方法であってもよい。 On the other hand, according to one aspect of the present invention for achieving the above object, according to the step of detecting the distance of the obstacle in the detection region, the step of swinging the detection region in the yaw direction, and the position of the obstacle And a step of limiting the swinging range.
この一態様において、前記検出された検出領域内の障害物の距離が所定距離以内にあるとき、前記検出領域の揺動方向を反転させてもよい。 In this one aspect, when the distance of the obstacle in the detected detection area is within a predetermined distance, the swing direction of the detection area may be reversed.
この一態様において、障害物の位置情報を含む地図情報に基づいて、前記移動体を中心として所定半径以内であり、前記検出領域の揺動方向側にあり、かつ、前記移動体の進行方向の中心線と、その点と移動体とを結んだ線と、の成す角度が最小となる前記障害物上の点を求め、該求めた点と移動体とを結んだ限界線と、前記中心線と、の成す角度から視野角度の1/2を減算した角度を限界角度として算出するステップを更に含み、前記検出領域の揺動角度が前記算出された揺動の限界角度になると、前記検出領域の揺動方向を反転させてもよい。 In this one aspect, based on the map information including the position information of the obstacle, it is within a predetermined radius with the moving body as the center, is on the swinging direction side of the detection area, and is in the traveling direction of the moving body. A center line, a line connecting the point and the moving body, a point on the obstacle that minimizes an angle, a limit line connecting the determined point and the moving body, and the center line And a step of calculating an angle obtained by subtracting ½ of the viewing angle from the angle formed as a limit angle, and when the swing angle of the detection region becomes the calculated swing limit angle, the detection region The rocking direction may be reversed.
さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、検出領域内の障害物の距離を検出する処理と、前記検出領域をヨー方向へ揺動させるように制御する処理と、障害物の位置に応じて、前記揺動範囲を制限する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動システムのプログラムであってもよい。 Furthermore, one embodiment of the present invention for achieving the above object includes a process for detecting the distance of an obstacle in the detection area, a process for controlling the detection area to swing in the yaw direction, A program for an autonomous mobile system, characterized by causing a computer to execute a process of limiting the swing range according to a position.
本発明によれば、距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる自律移動システム、その制御方法及びプログラムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the autonomous moving system which can set the rocking | fluctuation range of a distance detection means appropriately, and can detect an obstacle optimally, its control method, and a program can be provided.
実施の形態1.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る自律移動システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。また、図2は、本実施の形態1に係る自律移動システムの概略的な構成を示す斜視図である。
Embodiment 1 FIG.
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic system configuration of the autonomous mobile system according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the autonomous mobile system according to the first embodiment.
本実施の形態1に係る自律移動システム1は、自律的に移動可能な移動体2と、移動体2に搭載された距離センサ3と、距離センサ3を揺動させるセンサ揺動装置4と、移動体2の移動経路を設定する移動経路設定部5と、移動体2の駆動を制御する駆動制御部6と、センサ揺動装置4の揺動を制御する揺動制御部7と、を備えている。
The autonomous mobile system 1 according to the first embodiment includes a
移動体2は、例えば、移動体本体21と、移動体本体21に回転可能に設けられた左右一対の駆動輪22と、駆動手段の一具体例であり各駆動輪22を回転駆動するモータなどの車輪駆動部23と、を有している。移動体2は、各駆動輪22を回転駆動させて任意の方向及び速度で移動することができるように構成されている。なお、移動体2は、車輪を有する車両として構成されているが、これに限らず、例えば、歩行型ロボットとして構成されてもよく、移動可能な任意の移動体として構成してもよい。
The moving
距離センサ3は、距離検出手段の一具体例であり、例えば、移動体2の前面にヨー方向(左右方向)へ揺動可能なように設けられ、障害物の距離を検出できるセンサである。距離センサ3は、例えば、超音波センサ、ミリ波センサ、レーザーセンサ、レーザーレンジファインダーなどから構成されており、送出波を略放射状に出力し、その略放射状(略扇形状)の検出領域A内にある障害物(人、動物、物など)Qから反射された反射波に基づいて、その障害物Qを検出し、その障害物Qとの距離データを検出することができる(図3)。
The
距離センサ3は、例えば、3次元距離計測が可能なように構成されており、例えば、1秒間に障害物Qにおける複数の距離データを取得することができる。距離センサ3は、各距離データに幾何学的な変換を施すことにより、障害物Qの3次元の距離データ点列Pi=(Xi、Yi、Zi)(i=1、2、3、・・・)を取得することができる。なお、距離センサ3は、一次元距離計測が可能なように構成されていてもよい。
The
距離センサ3は、取得した距離データ点列Piのうち路面データ(路面の凹凸情報など)を除去することで、障害物Qの距離データをより高精度に検出することができる。具体的には、距離センサ3は、各距離データ点列Piの中で、座標Ziの大きさが閾値ZTH以下となる点(|Zi|≦ZTH)を全て路面データとして除去する。距離センサ3は、移動経路設定部5及び揺動制御部7に接続されており、検出した障害物Qの距離データ点列Piを移動経路設定部5及び揺動制御部7に対して出力する。
The
センサ揺動装置4は、揺動手段の一具体例であり、距離センサ3の検出領域Aをヨー方向へ所定周期で揺動させる。これにより、距離センサ3は、障害物Qの距離データを取得できる略放射状の検出領域Aをヨー方向に揺動させることで、広範囲にわたって障害物Qを検出できる。センサ揺動装置4は、例えば、距離センサ3を揺動させるサーボモータなどのアクチュエータと、アクチュエータの回転駆動力を距離センサ3に伝達する伝達機構と、を有している。
The sensor swing device 4 is a specific example of the swing means, and swings the detection area A of the
移動経路設定部5は、移動経路設定手段の一具体例であり、距離センサ3から出力された障害物Qの距離データ点列Piに基づいて、移動体2の移動経路Iを設定する。移動経路設定部5は、距離センサ3から出力された障害物Qの距離データ点列Piに基づいて、例えば、距離センサ3により検出された障害物Qを安全に回避でき、かつ最短となるような移動経路Iを設定する。
Travel
駆動制御部6は、駆動制御手段の一具体例であり、移動経路設定部5により設定された移動経路Iに従って移動体2が自律的に移動するように、移動体2の車輪駆動部23を制御し、各駆動輪22の回転駆動を制御する。
The drive control unit 6 is a specific example of the drive control means, and the
揺動制御部7は、揺動制御手段の一具体例であり、センサ揺動装置4の揺動を制御する。揺動制御部7は、距離センサ3からの距離データ点列Piに基づいて、センサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向、揺動速度などを制御する。
The swing control unit 7 is a specific example of the swing control unit, and controls the swing of the sensor swing device 4. Swinging the controller 7, the distance based on the distance data point sequence P i from the
なお、移動経路設定部5、駆動制御部6、及び揺動制御部7は、例えば、制御処理や演算処理等と行うCPU(Central Processing Unit)と、CPUによって実行される制御プログラムや演算プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)と、処理データ等を一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)と、を有するマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。また、これらCPU、ROM、及びRAMは、データバスによって相互に接続されている。
The movement
次に、上述のように構成された自律移動システム1の制御方法について詳細に説明する。揺動制御部7は、距離センサ3により検出された検出領域A内の障害物Qの距離データ点列Piに基づいて、その障害物Qが所定距離以内にあると判断したとき、センサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる。
Next, the control method of the autonomous mobile system 1 configured as described above will be described in detail. Swinging the controller 7, the distance based on the distance data point sequence P i obstacle Q in the detection area A is detected by the
揺動制御部7は、距離センサ3からの障害物Qの距離データ点列Piの水平距離Ri=(Xi 2+Yi 2)1/2<所定距離RTHとなると判断したとき(図3)、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる(図4)。ここで、移動体2に近い位置(その水平距離Riが所定距離RTH以内)にある障害物Qを初めて検出したときに、検出した障害物Qより揺動外側の領域Dの情報は、移動体2がその障害物Qの内側を移動する(障害物Qが移動経路Iの外側に位置する)為、必要とされない。したがって、揺動制御部7は、上述のように、所定距離RTH以内の障害物Qが検出されたときにセンサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させ、反対側の障害物Qの検出を行う。
When the swing control unit 7 determines that the horizontal distance R i of the distance data point sequence P i of the obstacle Q from the
なお、揺動制御部7は、距離センサ3により障害物Qが検出されず、かつ距離センサ3の揺動角度が所定角度以上になったと判断したときも、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる。
The swing control unit 7 also controls the sensor swing device 4 when it is determined that the obstacle sensor Q is not detected by the
図5は、本実施の形態1に係る自律移動システム1の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing an example of a control processing flow of the autonomous mobile system 1 according to the first embodiment.
揺動制御部7は、距離センサ3の初期揺動方向を決定し(ステップS101)、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aをヨー方向へ回転させる(ステップS102)。
The swing controller 7 determines the initial swing direction of the distance sensor 3 (step S101), and controls the sensor swing device 4 to rotate the detection area A of the
次に、距離センサ3は、揺動しつつ障害物Qの距離データ点列Piを検出する(ステップS103)。その後、距離センサ3は、検出した障害物Qの距離データ点列Piから路面データを除去し(ステップS104)、その距離データ点列Piを揺動制御部7及び移動経路設定部5に対して出力する。
Next, a
揺動制御部7は、距離センサ3により検出された検出領域A内の障害物Qの距離データ点列Piの水平距離Riが所定距離RTH以内にあるか否かを判断する(ステップS105)。
The swing control unit 7 determines whether or not the horizontal distance R i of the distance data point sequence P i of the obstacle Q within the detection area A detected by the
揺動制御部7は、障害物Qの距離データ点列Piの水平距離Riが所定距離RTH以内にあると判断したとき(ステップS105のYES)、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向と、下記(条件1)と、下記(条件2)と、に基づいて、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させるか否かを判定する(ステップS106)。一方、揺動制御部7は、障害物Qの距離データ点列Piの水平距離Riが所定距離RTH以内にないと判断したとき(ステップS105のNO)、下記(ステップS107)の処理に移行する。
When the swing control unit 7 determines that the horizontal distance R i of the distance data point sequence P i of the obstacle Q is within the predetermined distance R TH (YES in step S105), the swing control unit 7 swings the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させると判定したとき(ステップS106のYES)、下記(ステップS108)の処理に移行する。一方、揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させないと判定したとき(ステップS106のNO)、下記(ステップS107)の処理に移行する。
距離センサ3の検出領域Aの揺動角度が所定角度以上であるか否かを判断する(ステップS107)。
When the swing control unit 7 determines to reverse the swing direction of the detection area A of the distance sensor 3 (YES in step S106), the process proceeds to the following process (step S108). On the other hand, when the swing control unit 7 determines not to reverse the swing direction of the detection area A of the distance sensor 3 (NO in step S106), the process proceeds to the following (step S107).
It is determined whether or not the swing angle of the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動角度が所定角度以上であると判断したとき(ステップS107のYES)、センサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させ(ステップS108)、上記(ステップS102)の処理に戻る。一方、揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動角度が所定角度以上でないと判断したとき(ステップS107のNO)、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させることなく、上記(ステップS102)の処理に戻る。
When the swing control unit 7 determines that the swing angle of the detection area A of the
ここで、揺動制御部7は、さらに、移動経路設定部5により設定された移動体2の移動経路Iと、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向と、を考慮して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる。これにより、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向以外から障害物Qが出現し(図6(a))、障害物迂回の移動経路Iの方向に対して障害物Qの検出を行うこと無く揺動方向を反転させる場合(図6(b))や、移動経路Iの方向において障害物Qの検出を行う前に揺動方向に障害物Qが出現し(図7(a))、移動経路Iの方向の障害物Qの検出を行わずに揺動方向を反転させる場合(図7(b))、などを防止し、より最適に障害物Qを検知できる。
Here, the swing control unit 7 further considers the moving path I of the moving
例えば、揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向と、略放射状の検出領域Aの揺動方向側の端辺L上に障害物Qの距離データ点列Piがあるか否かの判断(条件1)と、移動経路設定部5により設定された移動経路Iと所定半径Riの円との交点Mが障害物Qの距離データ点列Piに対して左右どちら側にあるかの判断(条件2)と、に基づいて、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる(図8(a))。
For example, the swing control unit 7, the swing direction of the detection area A of the
ここで、(条件1)において、障害物Qの距離データ点列Piのうち1点でも検出領域Aの端辺L上にある場合、揺動した先で障害物Qが初めて検出されたことになり、本(条件1)を満たすものとする。また、(条件2)において、揺動制御部7は、例えば、交点Mが障害物Qの距離データ点列Piに対して右側にあるか否かを判断している。さらに、揺動制御部7は、移動経路Iが障害物Qの距離データ点列Piに対して右側にあるか否かを判断してもよい。 Here, in the (condition 1), if even one point of the distance data point sequence P i of the obstacle Q are on the edge side L of the detection area A, the obstacle Q was first detected in rocking the above And satisfy this (condition 1). Further, in the (condition 2), swinging the controller 7, for example, the intersection M is determined whether the right with respect to the distance data point sequence P i of the obstacle Q. Further, the swing control unit 7 may determine whether the right with respect to the distance data point sequence P i travel path I obstacle Q.
例えば、揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向が右方向であり、検出領域Aの端辺L上に障害物Qの距離データ点列Piがあり、交点Mが障害物Qの距離データ点列Piに対して右側にあると判断したとき(図8(a))、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させない(図8(b))。
For example, the swing control unit 7, the swinging direction of the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向が右方向であり、検出領域Aの端辺L上に障害物Qの距離データ点列Piがあり、交点Mが障害物Qの距離データ点列Piに対して左側にあると判断したとき(図9(a))、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる(図9(b))。
Swinging the controller 7, the distance is swinging direction right direction of the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向が右方向であり、検出領域Aの端辺L上に障害物Qの距離データ点列Piがなく、交点Mが障害物Qの距離データ点列Piに対して右側にあると判断したとき(図10(a))、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させない(図10(b))。
Swing control unit 7, the oscillation direction of the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向が右方向であり、検出領域Aの端辺L上に障害物Qの距離データ点列Piがなく、交点Mが障害物Qの距離データ点列Piに対して左側にあると判断したとき(図11(a))、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる(図11(b))。
Swing control unit 7, the oscillation direction of the detection area A of the
なお、上記、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向が右方向の場合について、説明を行ったが、揺動方向が左方向の場合も、上記右方向の場合と略同一でるため、詳細な説明は省略する。図12は、距離センサ3の揺動方向、(条件1)、及び(条件2)と、揺動方向の反転と、の関係を示す図である。
Although the description has been given of the case where the swing direction of the detection region A of the
以上、本実施の形態1に係る自律移動システム1において、揺動制御部7は、距離センサ3により検出された検出領域A内の障害物Qの距離データ点列Piに基づいて、その障害物Qが所定距離以内にあると判断したとき、センサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる。これにより、距離センサ3の検出領域Aの揺動範囲を適切に制限することができ不要な揺動を抑制できるため、最適に障害物Qを検知できる。
Above, the autonomous mobile system 1 according to the first embodiment, the swing control unit 7, based on the distance data point sequence P i obstacle Q in the detection area A is detected by the
実施の形態2.
図13は、本発明の実施の形態2に係る自律移動システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態2に係る自律移動システム20は、記憶部24に予め記憶された地図情報24aに基づいて、移動体2を中心として所定半径RTH以内にあり、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向側にあり、かつ、移動体2の進行方向の中心線(正面の軸線)Nと、その点Dと距離センサ3とを結んだ線と、の成す角度が最小となる障害物Qの距離データ点列Diの点Dを求め(図14)、求めた点Dと距離センサ3とを結んだ限界線NLと中心線Nとの成す角度から距離センサ3の視野角度θsの1/2を減算した角度を揺動の限界角度θTHとして算出する限界角度算出部25を更に備える点を特徴とする(図16)。
FIG. 13 is a block diagram showing a schematic system configuration of the autonomous mobile system according to
揺動制御部7は、距離センサ3の揺動角度が限界角度算出部25により算出された揺動の限界角度θTHになると、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる。
When the swing angle of the
記憶部24は、記憶手段の一具体例であり、例えば、上記ROMやRAMから構成されている。また、地図情報24aは、障害物Qの位置情報などを含んでいる。
The
ここで、上記点Dの導出方法について詳細に説明する。移動体2の進行方向の中心線Nから距離センサ3の検出領域Aの揺動方向へθ度回転させた直線をVとして、限界角度算出部25は、記憶部24に記憶された地図情報24aに含まれる障害物Qの位置情報に基づいて、移動体2を中心とした所定半径RTH以内にあり、そのY座標が揺動方向側にある障害物Qの距離データ点列Diの点を求める(図15(a))。このように、予め記憶した地図情報24aに含まれる障害物Qの位置情報を用いることで、例えば、距離センサ3からの送出波を透過するガラス壁等の障害物Qの誤検知を防止することができる。
Here, the method for deriving the point D will be described in detail. The limit
限界角度算出部25は、直線Vの回転角度θを0度から徐徐に増加させつつ、直線Vと距離データ点列Diの各点との距離riを夫々算出し、算出した距離riが所定閾値rTHより小さくなる点D(ri<rTH(≒0))を算出する(図15(b))。ここで、直線Vの回転角度θが90度以上となっても、算出した距離riが所定閾値rTHより小さくなる点Dが存在しない場合、限界角度算出部25は、限界角度に90度を設定する。
The limit
さらに、上記のように求めた点D=(X、Y、Z)とし、距離センサ3の視野角度をθsとすると、揺動の限界角度θTHは、下記(1)式により算出することができる(図16)。
θTH=arctan(X/Y)±θs/2 (1)式
Further, assuming that the point D = (X, Y, Z) obtained as described above and the viewing angle of the
θ TH = arctan (X / Y) ± θ s / 2 Equation (1)
なお、上記(1)式において、Y≧0の場合、−θs/2とし、Y<0の場合、+θs/2とする。また、一次元距離計測を行う距離センサ3を用いた場合に、下記(2)式を用いて揺動の限界角度θTHを算出する。
θTH=arctan(Y/X) (2)式
In the above formula (1), when Y ≧ 0, −θ s / 2 is set, and when Y <0, + θ s / 2 is set. When the
θ TH = arctan (Y / X) Equation (2)
揺動制御部7は、(距離センサ3の揺動角度|θ|>揺動の限界角度θTH)を満足したと判断したとき、センサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させる。
When it is determined that (the swing angle | θ |> the swing limit angle θ TH of the distance sensor 3) is satisfied, the swing control unit 7 controls the sensor swing device 4 to detect the
本実施の形態2に係る自律移動システム20において、他の構成は上記実施の形態1に係る自律移動システム1と略同一であるため、詳細な説明は省略する。 Since the other configuration of the autonomous mobile system 20 according to the second embodiment is substantially the same as that of the autonomous mobile system 1 according to the first embodiment, detailed description thereof is omitted.
図17は、本実施の形態2に係る自律移動システムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of a control processing flow of the autonomous mobile system according to the second embodiment.
揺動制御部7は、距離センサ3の初期揺動方向を決定し(ステップS201)、距離センサ3をヨー方向へ回転させる(ステップS202)。
The swing control unit 7 determines the initial swing direction of the distance sensor 3 (step S201), and rotates the
限界角度算出部25は、記憶部24に予め記憶された地図情報24aに基づいて、移動体2を中心として所定半径RTH以内であり、距離センサ3の揺動方向側にあり、かつ、移動体2の進行方向の中心線Nと、その点Dと距離センサ3とを結んだ線と、の成す角度が最小となる障害物Qの距離データ点列Diの中の点Dを求め(ステップS203)、その点Dを用いて揺動の限界角度θTHを算出し(ステップS204)、算出した揺動の限界角度θTHを揺動制御部7に対して出力する。
Based on the
揺動制御部7は、距離センサ3の揺動角度が限界角度算出部25により算出された揺動の限界角度θTH以上であるか否かを判断する(ステップS205)。
Swinging the controller 7, swinging angle of the
揺動制御部7は、距離センサ3の揺動角度が限界角度算出部25により算出された揺動の限界角度θTH以上であると判断すると(ステップS205のYES)、下記(ステップS207)の処理に移行する。一方、揺動制御部7は、距離センサ3の揺動角度が限界角度算出部25により算出された揺動の限界角度θTH以上でないと判断すると(ステップS205のNO)、距離センサ3の揺動角度が所定角度以上であるか否かを判断する(ステップS206)。
Swinging the controller 7, the swing angle of the
揺動制御部7は、距離センサ3の揺動角度が所定角度以上であると判断したとき(ステップS206のYES)、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させ(ステップS207)、上記(ステップS202)の処理に戻る。一方、揺動制御部7は、距離センサ3の揺動角度が所定角度以上でないと判断したとき(ステップS206のNO)、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させることなく、上記(ステップS202)の処理に戻る。
When the swing control unit 7 determines that the swing angle of the
以上、本実施の形態2に係る自律移動システム20において、記憶部24に記憶された地図情報24aに基づいて、移動体2を中心として所定半径RTH以内であり、距離センサ3の揺動方向側にあり、かつ、移動体2の進行方向の中心線Nと、その点Dと距離センサ3とを結んだ線との成す角度が最小となる障害物Q上の点Dを求め、求めた点Dと距離センサ3とを結んだ限界線NLと中心線Nとの成す角度から距離センサ3の視野角度の1/2を減算した角度を限界角度θTHとして算出し、距離センサ3の揺動角度が算出された揺動の限界角度θTHになると、距離センサ3の揺動方向を反転させる。これにより、距離センサ3の検出領域Aの揺動範囲を適切に制限することができ不要な揺動を抑制できるため、最適に障害物Qを検知できる。
As described above, in the autonomous mobile system 20 according to the second embodiment, based on the
実施の形態3.
本発明の実施の形態3に係る自律移動システム30は、上記実施の形態1及び2に係る自律移動システム1、20の構成を組み合わせた点を特徴としており、そのハードウェア構成は、上記実施の形態2に係る自律移動システム20と略同一となる。
The autonomous mobile system 30 according to
自律移動システム30は、まず、上記実施の形態2に示すように、距離センサ3の限界角度θTHを算出して距離センサ3の揺動範囲を限定し、その揺動範囲内において、上記実施の形態1に示すような距離センサ3の揺動制御を行う。本実施の形態3において、他の構成は上記実施の形態1及び2と略同一であるため、詳細な説明は省略する。
First, as shown in the second embodiment, the autonomous mobile system 30 calculates the limit angle θ TH of the
図18は、本実施の形態3に係る自律移動システムの制御処理フローの一例を示すフローチャートである。まず、揺動制御部7は、距離センサ3の初期揺動方向を決定し(ステップS301)、距離センサ3をヨー方向へ回転させる(ステップS302)。
FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of a control processing flow of the autonomous mobile system according to the third embodiment. First, the swing control unit 7 determines the initial swing direction of the distance sensor 3 (step S301), and rotates the
限界角度算出部25は、記憶部24に予め記憶された地図情報24aに基づいて、移動体2を中心として所定半径RTH以内であり、距離センサ3の揺動方向側にあり、かつ、移動体2の進行方向の中心線Nと、その点Dと距離センサ3とを結んだ線と、の成す角度が最小となる障害物Qの距離データ点列Diの中の点Dを求め(ステップS303)、揺動の限界角度θTHを算出し(ステップS304)、算出した揺動の限界角度θTHを揺動制御部7に対して出力する。
Based on the
次に、距離センサ3は、揺動しつつ障害物Qの距離データ点列Diを検出する(ステップS305)。その後、距離センサ3は、検出した障害物Qの距離データ点列Diから路面データを除去し(ステップS306)、その距離データ点列Diを揺動制御部7、移動経路設定部5に対して出力する。
Next, a
揺動制御部7は、距離センサ3により検出された検出領域A内の障害物Qの距離データ点列Diの水平距離Riが所定距離RTH以内にあるか否かを判断する(ステップS307)。
The swing control unit 7 determines whether or not the horizontal distance R i of the distance data point sequence D i of the obstacle Q within the detection area A detected by the
揺動制御部7は、障害物Qの距離データ点列Piの水平距離Riが所定距離RTH以内にあると判断したとき(ステップS307のYES)、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向と、上記(条件1)と、上記(条件2)と、に基づいて、センサ揺動装置4を制御して距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させるか否かを判定する(ステップS308)。一方、揺動制御部7は、障害物Qの距離データ点列Piの水平距離Riが所定距離RTH以内にないと判断したとき(ステップS307のNO)、下記(ステップS309)の処理に移行する。
When the swing control unit 7 determines that the horizontal distance R i of the distance data point sequence P i of the obstacle Q is within the predetermined distance R TH (YES in step S307), the swing control unit 7 swings the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させると判定したとき(ステップS308のYES)、下記(ステップS310)の処理に移行する。一方、揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させないと判定したとき(ステップS308のNO)、下記(ステップS309)の処理に移行する。 When the swing control unit 7 determines to reverse the swing direction of the detection area A of the distance sensor 3 (YES in step S308), the process proceeds to the following process (step S310). On the other hand, when the swing control unit 7 determines not to reverse the swing direction of the detection area A of the distance sensor 3 (NO in step S308), the process proceeds to the following process (step S309).
距離センサ3の検出領域Aの揺動角度が限界角度θTH以上であるか否かを判断する(ステップS309)。
Swing angle of the detection area A of the
揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動角度が限界角度θTH以上であると判断したとき(ステップS309のYES)、センサ揺動装置4を制御して、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させ(ステップS310)、上記(ステップS302)の処理に戻る。一方、揺動制御部7は、距離センサ3の検出領域Aの揺動角度が限界角度θTH以上でないと判断したとき(ステップS309のNO)、距離センサ3の検出領域Aの揺動方向を反転させることなく、上記(ステップS302)の処理に戻る。
When the swing control unit 7 determines that the swing angle of the detection area A of the
以上、本実施の形態3に係る自律移動システム30において、記憶部24に予め記憶された地図情報24aに基づいて距離センサ3の揺動範囲を限定し、さらに、その揺動範囲内において、距離センサ3により検出された障害物Qの距離データに基づいて距離センサ3の揺動範囲を制限する。これにより、距離センサ3の検出領域Aの揺動範囲をより適切に制限することができ、不要な揺動を効果的に抑制できる。
As described above, in the autonomous mobile system 30 according to the third embodiment, the swing range of the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
また、上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、図5、図17、又は図18に示す処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。 In the above-described embodiments, the present invention has been described as a hardware configuration, but the present invention is not limited to this. In the present invention, for example, the processing shown in FIG. 5, FIG. 17, or FIG. 18 can be realized by causing a CPU to execute a computer program.
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM)を含む。 The program may be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to a computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer readable media are magnetic recording media (eg flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg magneto-optical disks), CD-ROM, CD-R, CD-R / W. Semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM).
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
1 自律移動システム
2 移動体
3 距離センサ
4 センサ揺動装置
5 移動経路設定部
6 駆動制御部
7 揺動制御部
24 記憶部
24a 地図情報
25 限界角度算出部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (12)
前記距離検出手段の検出領域をヨー方向へ揺動させる揺動手段と、
前記揺動手段の揺動を制御する揺動制御手段と、を備える自律移動システムであって、
前記揺動制御手段は、障害物の位置に応じて、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動範囲を制限する、ことを特徴とする自律移動システム。 A distance detecting means provided on the moving body for detecting the distance of the obstacle in the detection area;
Rocking means for rocking the detection area of the distance detection means in the yaw direction;
A swing control means for controlling swing of the swing means,
The autonomous movement system characterized in that the swing control means controls the swing means according to the position of an obstacle to limit the swing range of the detection area of the distance detection means.
前記揺動制御手段は、前記距離検出手段により前記検出領域内の障害物が検出されたとき、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to claim 1,
The swing control means controls the swing means to reverse the swing direction of the detection area of the distance detection means when an obstacle in the detection area is detected by the distance detection means. A featured autonomous mobile system.
前記揺動制御手段は、前記距離検出手段により検出された前記検出領域内の障害物の距離が所定距離以内であると判断したとき、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to claim 2,
The swing control means controls the swing means to detect the detection area of the distance detection means when it is determined that the distance of the obstacle in the detection area detected by the distance detection means is within a predetermined distance. An autonomous mobile system characterized by reversing the rocking direction.
前記距離検出手段により検出された前記障害物の距離に基づいて、前記移動体の移動経路を設定する移動経路設定手段を更に備え、
前記揺動制御手段は、前記距離検出手段により検出された障害物の位置と、前記移動経路設定手段により設定された前記移動体の移動経路と、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向と、に基づいて、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to claim 1 or 2,
A moving path setting means for setting a moving path of the moving body based on the distance of the obstacle detected by the distance detecting means;
The swing control means includes the position of the obstacle detected by the distance detection means, the movement path of the moving body set by the movement path setting means, and the swing direction of the detection area of the distance detection means. Based on the above, the swinging means is controlled to reverse the swinging direction of the detection area of the distance detecting means.
前記距離検出手段は、略放射状に形成された検出領域内の障害物を検出し、
前記揺動制御手段は、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向と、前記略放射状の検出領域の前記揺動方向側の端辺上に前記障害物があるか否かの判断と、前記移動経路設定手段により設定された移動経路と所定半径の円との交点が前記障害物に対して左右どちら側にあるかの判断と、に基づいて、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to claim 4,
The distance detection means detects an obstacle in a detection area formed substantially radially,
The swing control means determines whether or not the obstacle is on the swing direction of the detection area of the distance detection means and an end of the substantially radial detection area on the swing direction side, The swing direction of the detection area of the distance detection means based on whether the intersection of the movement path set by the movement path setting means and a circle with a predetermined radius is on the left or right side with respect to the obstacle An autonomous mobile system characterized by reversing.
障害物の位置情報を含む地図情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記移動体を中心として所定半径以内であり、前記距離検出手段の検出領域の揺動方向側にあり、かつ、前記移動体の進行方向の中心線と、その点と前記距離検出手段とを結んだ線と、の成す角度が最小となる前記障害物上の点を求め、該求めた点と距離検出手段とを結んだ限界線と前記中心線との成す角度から前記距離検出手段の視野角度の1/2を減算した角度を限界角度として算出する限界角度算出手段と、を更に備え、
前記揺動制御手段は、前記距離検出手段の揺動角度が前記限界角度算出手段により算出された前記揺動の限界角度になると、前記揺動手段を制御して前記距離検出手段の検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to claim 1,
Storage means for storing map information including position information of obstacles;
Based on the map information stored in the storage means, it is within a predetermined radius centered on the moving body, is on the rocking direction side of the detection area of the distance detecting means, and is in the traveling direction of the moving body. A point on the obstacle that minimizes an angle formed by a center line and a line connecting the point and the distance detection unit is obtained, and a limit line connecting the obtained point and the distance detection unit and the limit line Limit angle calculation means for calculating an angle obtained by subtracting ½ of the viewing angle of the distance detection means from an angle formed with a center line as a limit angle;
When the swing angle of the distance detection means reaches the swing limit angle calculated by the limit angle calculation means, the swing control means controls the swing means to control the detection area of the distance detection means. An autonomous mobile system characterized by inverting the swing direction.
前記限界角度算出手段は、前記移動体の進行方向の中心線を前記距離検出手段の検出領域の揺動方向に回転させ、該回転させた中心線と前記障害物との距離が所定閾値以下となる限界線を求め、該限界線と前記進行方向の中心線との成す角度を、前記揺動の限界角度として算出する、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to claim 6,
The limit angle calculating means rotates the center line in the traveling direction of the moving body in the swing direction of the detection area of the distance detecting means, and the distance between the rotated center line and the obstacle is equal to or less than a predetermined threshold value. An autonomous movement system characterized in that an angle between the limit line and the center line in the traveling direction is calculated as the limit angle of the swing.
前記移動体を駆動し移動させる駆動手段と、
前記移動体が自律的に移動するように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を更に備える、ことを特徴とする自律移動システム。 The autonomous mobile system according to any one of claims 1 to 7,
Driving means for driving and moving the movable body;
An autonomous movement system further comprising drive control means for controlling the drive means so that the mobile body moves autonomously.
前記検出領域をヨー方向へ揺動させるステップと、
障害物の位置に応じて、前記揺動範囲を制限するステップと、を含む、ことを特徴とする自律移動システムの制御方法。 Detecting the distance of the obstacle in the detection area;
Swinging the detection area in the yaw direction;
Limiting the swing range according to the position of the obstacle, and a method for controlling the autonomous mobile system.
前記検出された検出領域内の障害物の距離が所定距離以内にあるとき、前記検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システムの制御方法。 A method for controlling an autonomous mobile system according to claim 9,
An autonomous mobile system control method, comprising: inverting a swinging direction of the detection area when a distance of an obstacle in the detected detection area is within a predetermined distance.
障害物の位置情報を含む地図情報に基づいて、前記移動体を中心として所定半径以内であり、前記検出領域の揺動方向側にあり、かつ、前記移動体の進行方向の中心線と、その点と移動体とを結んだ線と、の成す角度が最小となる前記障害物上の点を求め、該求めた点と移動体とを結んだ限界線と、前記中心線と、の成す角度から視野角度の1/2を減算した角度を限界角度として算出するステップを更に含み、
前記検出領域の揺動角度が前記算出された揺動の限界角度になると、前記検出領域の揺動方向を反転させる、ことを特徴とする自律移動システムの制御方法。 The autonomous mobile system according to claim 9,
Based on the map information including the position information of the obstacle, the moving body is within a predetermined radius, is on the rocking direction side of the detection area, and the center line in the traveling direction of the moving body, The point on the obstacle that minimizes the angle formed by the line connecting the point and the moving object is obtained, and the angle formed by the limit line connecting the obtained point and the moving object and the center line Further comprising calculating an angle obtained by subtracting ½ of the viewing angle from the threshold angle,
The control method for an autonomous mobile system, wherein the swing direction of the detection area is reversed when the swing angle of the detection area reaches the calculated swing limit angle.
前記検出領域をヨー方向へ揺動させるように制御する処理と、
障害物の位置に応じて、前記揺動範囲を制限する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする自律移動システムのプログラム。 Processing to detect the distance of the obstacle in the detection area;
Processing to control the detection area to swing in the yaw direction;
A program for an autonomous mobile system, which causes a computer to execute processing for limiting the swing range according to the position of an obstacle.
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- 2011-05-31 JP JP2011121943A patent/JP2012247400A/en not_active Withdrawn
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