JP2012234312A - Driving support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
従来、車両の運転支援装置として、例えば特許文献1に記載されているものが知られている。特許文献1に記載の運転支援装置では、自車両の所定の距離内に存在する前後の車両との車両密度に基づいて自車両の走行が渋滞の原因となっているか否かを判断し、渋滞の原因となっている場合には運転者に渋滞の原因となっている旨を報知して、交通流を改善するための走行支援を実施している。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a vehicle driving support device, for example, a device described in Patent Document 1 is known. In the driving support device described in Patent Literature 1, it is determined whether or not traveling of the host vehicle is a cause of the traffic jam based on the vehicle density with the preceding and following vehicles existing within a predetermined distance of the host vehicle. In the case of the cause, the driver is informed of the cause of the traffic jam, and driving assistance for improving the traffic flow is implemented.
ところで、自車両が渋滞の原因となっている旨の報知を受けた運転者は、渋滞解消のために速度を上げることが考えられる。このとき、速度を上げたにもかかわらず、すぐ先の赤信号で停止する場合や踏切において停止する場合には、運転支援の効果が現れ難い。このように、運転支援による交通流の改善効果が小さいと、運転者は運転支援に対して違和感を覚える場合がある。 By the way, it is conceivable that the driver who has received the notification that the own vehicle is causing the traffic jam increases the speed in order to eliminate the traffic jam. At this time, even if the speed is increased, the effect of driving support is hardly exhibited when the vehicle stops at a red light immediately ahead or at a crossing. Thus, if the improvement effect of the traffic flow by driving support is small, the driver may feel uncomfortable with respect to driving support.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、運転支援に対する信頼性の向上を図ることができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device that can improve the reliability of driving support.
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺の交通状況に関する状況情報を取得する状況情報取得手段と、状況情報取得手段によって取得された状況情報に基づいて、自車両において運転支援を実施することによる効果を、運転支援を実施する前に評価する評価手段と、評価手段によって評価された効果に基づいて、自車両の運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above problem, the driving support device according to the present invention is based on the situation information acquisition means for acquiring the situation information on the traffic situation around the host vehicle, and the situation information acquired by the situation information acquisition means. An evaluation unit that evaluates the effect of performing driving support in the host vehicle before driving support, and a driving support control unit that controls driving support of the host vehicle based on the effect evaluated by the evaluation unit; It is characterized by providing.
この運転支援装置では、自車両において運転支援を実施することによる効果を事前に評価し、この評価された効果に基づいて運転支援が実施される。つまり、運転支援を実施する価値があるか、すなわち運転支援実施のメリットがあるか否かの判定に応じて、運転支援の実施の要否が判断される。したがって、例えば運転支援を実施しても赤信号で停止する場合、つまり運転支援実施による効果が低い場合には、運転支援が実施されない。これにより、運転者が運転支援に対して違和感を覚えることが低減されるので、運転支援に対する信頼性の向上を図ることができる。 In this driving support device, the effect of performing driving support in the host vehicle is evaluated in advance, and driving support is performed based on the evaluated effect. That is, it is determined whether or not it is necessary to implement driving support depending on whether it is worth performing driving assistance, that is, whether or not there is a merit of driving assistance. Therefore, for example, when the driving assistance is performed and the vehicle stops at a red light, that is, when the effect of the driving assistance is low, the driving assistance is not performed. As a result, the driver's feeling of discomfort with respect to the driving assistance is reduced, so that the reliability of the driving assistance can be improved.
運転支援制御手段は、評価手段によって評価された効果が所定の度合よりも低い場合には、交通量の改善に関する運転支援を実施しない。このように、運転支援実施による効果が所定の度合よりも低い場合に運転支援を実施しないため、例えば所望する交通量が得られる場合や燃費悪化を招来しない場合を所定の度合として設定することで、運転支援に対する信頼性をより向上させることができる。 When the effect evaluated by the evaluation unit is lower than a predetermined degree, the driving support control unit does not perform driving support related to improvement of the traffic volume. In this way, since the driving assistance is not performed when the effect of the driving assistance is lower than the predetermined degree, for example, by setting the predetermined degree as the case where the desired traffic volume is obtained or the fuel consumption is not deteriorated. In addition, the reliability of driving assistance can be further improved.
運転支援制御手段は、効果が所定の度合よりも低い場合には、自車両の加速度及び減速度が所定の範囲内となるように制御することが好ましい。このようにすれば、自車両の走行が周囲に与える影響を最小限に留めることができ、自車両の後方の交通流を現状の状態よりも悪化させることを防止できる。 When the effect is lower than a predetermined degree, the driving support control means preferably controls the acceleration and deceleration of the host vehicle to be within a predetermined range. If it does in this way, the influence which driving | running | working of the own vehicle has on the circumference | surroundings can be restrained to the minimum, and it can prevent making the traffic flow behind the own vehicle worse than the present state.
本発明によれば、運転支援に対する信頼性の向上を図ることができる。 According to the present invention, it is possible to improve the reliability of driving assistance.
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
図1は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。図1に示す運転支援装置1は、自動車などの車両(以下、自車両)に搭載され、走行車線における交通量の改善を図るために運転支援を実施する装置である。 FIG. 1 is a block diagram showing a driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention. A driving support apparatus 1 shown in FIG. 1 is an apparatus that is mounted on a vehicle such as an automobile (hereinafter referred to as “own vehicle”) and performs driving support in order to improve the traffic volume in the traveling lane.
図1に示すように、運転支援装置1は、ITSECU(IntelligentTransport Systems Electronic Control Unit)2を備えている。ITSECU2には、ITS情報受信機3と、制駆動ECU4と、情報提供装置5とが接続されている。ITSECU2は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read OnlyMemory]、RAM[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットである。
As shown in FIG. 1, the driving support device 1 includes an ITSECU (Intelligent Transport Systems Electronic Control Unit) 2. An
ITS情報受信機3は、自車両M(図2参照)と周辺の他車両との無線による車車間通信、及び自車両Mと周辺道路に設置された通信機(例えば、ビーコン)との無線による車路間通信を行う通信機である。
The
ITS情報受信機3は、自車両Mの周辺の交通状況に関する状況情報を取得する状況情報取得部(状況情報取得手段)30と、インフラ情報取得部(状況情報取得手段)31とを有している。
The
状況情報取得部30は、状況情報として、自車両Mの前方及び後方を走行する車両から、車両の位置を示す位置情報及び車両の速度を示す速度情報を含む車両情報を車車間通信を行って取得する。また、車両情報には、先行及び後続車両との相対速度及び相対加速度、先行及び後続車両との車間距離の時間変化に関する情報を含んでいてもよい。状況情報取得部30は、取得した車両情報をITSECU2に出力する。
The situation
インフラ情報取得部31は、状況情報として、自車両M前方の信号機の点灯に関する点灯情報であるインフラ情報を、車路間通信を行って取得する。自車両M前方の信号機の点灯に関する点灯情報とは、例えば、自車両M前方の最寄りの信号機の点灯色や、この点灯色の点灯時間や、この信号機の点灯サイクル等に関する情報である。なお、本実施形態では、インフラ情報として信号機の点灯に関する点灯情報について説明するが、インフラ情報としては、例えば踏切の開閉情報(鉄道ダイヤに連動する情報)、事故情報などであってもよい。インフラ情報取得部31は、取得したインフラ情報をITSECU2に出力する。
The infrastructure
ITSECU2は、ITS情報受信機3により取得された車両情報及びインフラ情報に基づいて、自車両Mの状況を判断すると共に、走行支援を実施するか否かを判断するECUである。ITSECU2は、システム制御部(評価手段、運転支援制御手段)20を有している。
The ITS ECU 2 is an ECU that determines the status of the host vehicle M based on the vehicle information and the infrastructure information acquired by the
システム制御部20は、ITS情報受信機3から出力された車両情報を受け取ると、この車両情報に基づいて、自車両Mが周囲に影響を与える走行、いわゆるボトルネックとなっているか否かを判断する。具体的には、システム制御部20は、自車両Mの速度に関する速度情報を例えば車速センサから取得すると共に、車両情報における速度情報から、自車両の前方を走行する先行車両(前方車群)の平均速度、及び、自車両の後方を走行する後続車両(後方車群)の平均速度を求める。そして、システム制御部20は、図2に示すように、自車両Mの速度が先行車両F1,F2の平均的な速度と異なっており(乖離しており)、且つ、後続車両R1〜R3の平均的な速度に自車両Mの速度が近い場合には、自車両Mがボトルネックとなっていると判断する。なお、先行車両及び後続車両の速度は、複数台の平均値であることが信頼性の観点から好ましいが、自車両Mの前後に位置する車両の速度であってもよい。
When the
システム制御部20は、自車両Mがボトルネックとなっていると判断すると、運転支援を実施する(自車両Mの走行状態を変化させる)メリットがあるか否かを判断する。ここで言うメリットとは、運転支援を実施することによる効果である。システム制御部20は、ITS情報受信機3から出力されたインフラ情報を受け取ると、このインフラ情報、自車両Mの速度情報及び位置情報に基づいて、運転支援による効果が所定の度合よりも低いか否かを判断する。すなわち、システム制御部20は、自車両Mが実施可能な運転支援を実施した場合の効果を、運転支援を実施する前にインフラ情報に基づいて評価し、この運転支援が交通流改善及び運転者に有用であるか否かを判断する。なお、所定の度合は、所望する交通量を得られると共に、運転者が違和感を覚えない状態となる度合であり、例えば交通流全体がスムーズとなり、時間・燃費などが良好となる場合を想定して設定されるものである。これは、実験データなどに基づいて適宜設定される。
When the
システム制御部20は、例えば運転者に対して自車両Mがボトルネックとなっていることを通知して、この通知に応じて自車両Mが速度を上げた場合に、その先の交差点の信号で赤信号により自車両Mが停車し、これにより燃費の悪化が生じないと予測されるか否かを判断する。この場合、燃費の悪化が生じると予測される場合には、運転支援実施の効果が所定の度合よりも低いと判断する。すなわち、システム制御部20は、運転支援の実施が燃費の悪化を招来して運転者のデメリットとなる場合には、運転支援のメリットがないと判断する。一方、燃費の悪化が生じないと予測される場合には、運転支援実施の効果が所定の度合よりも高いと判断する。
For example, the
システム制御部20は、運転支援実施の効果が所定の度合よりも高いと判断した場合には、運転支援の実施を指示する支援指示信号を制駆動ECU4及び/又は情報提供装置5に出力する。
When the
一方、システム制御部20は、運転支援実施の効果が所定の度合よりも低いと判断した場合には、図3に示すように、自車両Mの運転者が現在の速度で走行することを容認する。そして、システム制御部20では、車両情報から後続車両の交通流情報を取得し、この後続車両の交通流情報に基づいて、自車両Mの加減速の上限値βを算出する。具体的には、システム制御部20は、速度伝播予測演算処理に基づいて上限値βを算出する。速度伝播予測演算処理は、以下の数式(1)で表現されている。
ここで、上記式は、現在時刻をtとすると、時刻t+Tにおける追従車加速度が時刻tでの相対速度に比例することを示している。T及びαは変数であり、Tは一般に0.8秒程度と言われており、αは状況によって変化する量である。
システム制御部20は、上記(1)及び(2)式に基づいて、自車両Mの加減速の上限値βを算出する。つまり、上限値βは、上記(2)式を満たす条件となる加減速であり、自車両Mの走行によって後続車両R1〜R4の走行(挙動)が安定した状態となる値である。システム制御部20は、算出した上限値β以内の加速度・減速度となる運転支援の実施を指示する支援指示信号を制駆動ECU4及び情報提供装置5に出力する。つまり、システム制御部20は、運転支援実施による効果が所定の度合よりも低いと判断した場合には、交通量の改善に関する運転支援を自車両Mに対して実施しない。
The
制駆動ECU4は、自車両Mの加速・減速を制御するECUである。制駆動ECU4は、ITSECU2から出力された支援指示信号を受け取ると、支援指示信号に応じて制駆動を制御する。具体的には、制駆動ECU4は、例えばアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータを制御することにより、アクセル・ブレーキの自動操作介入を実施したり、アクセル・ブレーキの踏み込み量に対する加速度・減速度の入出力特性を制御したりする。
The braking / driving
情報提供装置5は、自車両Mがボトルネックとなっていることを運転者に報知する装置である。情報提供装置5は、ITSECU2から出力された支援指示信号を受け取ると、運転者などに自車両Mがボトルネックとなっていることを報知する。また、情報提供装置5は、自車両Mの速度を上げる又は下げるように促す情報を提供する。情報提供装置5は、ナビゲーションシステムなどのモニターやメータディスプレイのように情報を表示するものであってもよいし、スピーカーやブザーから音声によって情報を通知するものであってもよい。
The information providing device 5 is a device that notifies the driver that the host vehicle M is a bottleneck. When the information providing apparatus 5 receives the support instruction signal output from the
続いて、運転支援装置1の動作について、図4を参照しながら説明する。図4は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 Next, the operation of the driving assistance device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the driving support device.
図4に示すように、まず、ITS情報受信機3の状況情報取得部30によって状況情報(車両情報)が取得される(ステップS1)。次に、自車両Mがスムーズな交通流の妨げ、つまりボトルネックとなっているか否かがITSECU2のシステム制御部20によって判断される(ステップS2)。自車両Mがボトルネックとなっていると判断された場合には、ステップS3に進む。一方、自車両Mがボトルネックとなっていると判断されなかった場合には、処理が終了する。
As shown in FIG. 4, first, status information (vehicle information) is acquired by the status
ステップS3では、ITS情報受信機3のインフラ情報取得部31によってインフラ情報が取得される。そして、車両情報及びインフラ情報に基づいて、ITSECU2のシステム制御部20によって、運転支援を実施するメリットがあるか否かが上述のように判断される(ステップS4)。運転支援を実施するメリットがあると判断された場合には、ステップS5に進む。一方、運転支援を実施するメリットがあると判断されなかった場合には、ステップS6に進む。
In step S3, infrastructure information is acquired by the infrastructure
ステップS5では、情報提供装置5によって自車両Mがボトルネックであることが通知され、制駆動ECU4及び/又は情報提供装置5によって自車両Mの運転支援が実施される。ステップS6では、自車両Mの後方の状況情報に基づいて、ITSECU2のシステム制御部20によって加減速の上限値βが算出される。そして、算出された上限値βの加減速となるように、制駆動ECU4によって自車両Mの運転支援が実施される(ステップS7)。
In step S <b> 5, the information providing apparatus 5 notifies that the host vehicle M is a bottleneck, and driving support for the host vehicle M is performed by the braking /
以上説明したように、運転支援装置1では、自車両Mにおいて運転支援を実施することによる効果を事前に評価し、この効果に基づいて運転支援が実施される。つまり、運転支援を実施する価値があるか、すなわち運転支援実施のメリットがあるか否かの判定に応じて、運転支援の実施の要否が判断される。したがって、運転支援を実施しても赤信号で停止する場合、つまり運転支援の実施による効果が低い場合には、運転支援が実施されない。これにより、運転者が運転支援に対して違和感を覚えることを低減でき、運転支援に対する信頼性の向上を図ることができる。 As described above, in the driving support device 1, the effect of performing driving support in the host vehicle M is evaluated in advance, and driving support is performed based on this effect. That is, it is determined whether or not it is necessary to implement driving support depending on whether it is worth performing driving assistance, that is, whether or not there is a merit of driving assistance. Therefore, even if driving support is performed, when driving is stopped at a red light, that is, when the effect of driving support is low, driving support is not performed. Thereby, it is possible to reduce the driver's feeling of discomfort with respect to driving support, and to improve the reliability of driving support.
また、システム制御部20では、運転支援実施による効果が所定の度合よりも低い場合に運転支援を実施しないため、所望する交通量が得られる場合や燃費悪化を招来しない場合を所定の度合として設定することで、運転支援に対する信頼性をより向上させることができる。
In addition, since the
また、システム制御部20では、運転支援実施による効果が所定の度合よりも低い場合に、自車両Mの加速度及び減速度が所定の範囲内となるように制御する。このようにすれば、自車両Mの走行が周囲に与える影響を最小限に留めることができ、自車両Mの後方の交通流を現状の状態よりも悪化させることを防止できる。
Further, the
本発明は、上記実施形態に限定されるわけではない。例えば、上記実施形態では、運転支援として、制駆動ECU4及び情報提供装置5を一例として説明したが、運転支援はその他の方法であってもよい。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above embodiment, the braking /
1…運転支援装置、2…ITSECU、3…ITS情報受信機、20…システム制御部(評価手段、運転支援制御手段)、30…状況情報取得部(状況情報取得手段)、31…インフラ情報取得手段(状況情報取得手段)、M…自車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 2 ... ITS ECU, 3 ... ITS information receiver, 20 ... System control part (evaluation means, driving assistance control means), 30 ... Status information acquisition part (situation information acquisition means), 31 ... Infrastructure information acquisition Means (status information acquisition means), M ... own vehicle.
Claims (3)
前記状況情報取得手段によって取得された前記状況情報に基づいて、前記自車両において運転支援を実施することによる効果を、運転支援を実施する前に評価する評価手段と、
前記評価手段によって評価された前記効果に基づいて、前記自車両の運転支援を制御する運転支援制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 Status information acquisition means for acquiring status information about traffic conditions around the host vehicle;
Evaluation means for evaluating the effect of carrying out driving support in the host vehicle based on the situation information obtained by the situation information obtaining means before carrying out driving support;
Driving support control means for controlling driving support of the host vehicle based on the effect evaluated by the evaluation means;
A driving support apparatus comprising:
The driving support device according to claim 2, wherein the driving support control unit controls the acceleration and deceleration of the host vehicle to be within a predetermined range when the effect is lower than the predetermined degree.
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KR20180109826A (en) * | 2016-11-07 | 2018-10-08 | 엘지전자 주식회사 | Vehicle and Control method thereof |
KR101906197B1 (en) * | 2016-11-07 | 2018-12-05 | 엘지전자 주식회사 | Vehicle and Control method thereof |
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US11235759B2 (en) | 2016-11-07 | 2022-02-01 | Lg Electronics Inc. | Vehicle control method thereof |
KR102387610B1 (en) * | 2016-11-07 | 2022-04-15 | 엘지전자 주식회사 | Vehicle and Control method thereof |
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