JP2012155433A - 画像検索システム - Google Patents

Abstract

【課題】被検索対象の画像が撮像環境条件により変動しても、安定した検索精度で、かつ、計算機リソースへの負荷を減じて類似画像を検索可能な画像検索システムを提供する。
【解決手段】撮像手段１によって撮像された複数の画像から検索対象の画像と類似する類似画像を検索する画像検索システムにおいて、撮像手段１よりも情報量が少なくかつ撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なセンサ２によって撮像手段１と同時に撮像された同一撮像領域７についてのセンサ画像のセンサ情報と、撮像手段１による画像の画像情報とを関連付けて記憶する記憶手段３と、選択された検索対象の画像の画像情報と関連付けて記憶手段３に記憶されたセンサ情報を検索キー情報とし、この検索キー情報と他のセンサ情報とを用いて、記憶手段３に記憶された他の複数の画像情報から、検索対象の画像と類似する類似画像を検索する検索処理手段５と、を備えて構成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像手段によって撮像された複数の画像から検索対象の画像と類似する類似画像を検索する画像検索システムに関する。

従来から、デジタルカメラ等の撮像手段によって撮像された複数の画像を蓄積したデータベースから検索対象の画像と類似する類似画像を検索する画像検索システムが知られている。この種の画像検索システムは、一般的に、高度な演算処理を必要とするパターンマッチングを個々の画像（以下において、「被検索対象の画像」と言う）に行って、検索対象の画像と被検索対象の画像との類似度を求め、所定の類似度以上の被検索対象の画像を類似画像と判定し、類似画像を検索するように構成されている。そのため、この種の画像検索システムにおいては、被検索対象の画像データが膨大な場合、多くの計算機リソースが必要となりシステムが高価なものとなってしまうため、処理すべき情報量を減らす様々な工夫が行われている。

この種の処理すべき情報を減らす対策が行われた画像検索システムとしては、例えば、特許文献１及び２に記載されたものがある。特許文献１に記載された画像検索システムは、一つの画像を幾つかのブロックに分け、そのブロック毎の濃淡情報や濃淡のレイアウトに関する情報（以下において、「濃淡情報等」と言う）を検索対象及び被検索対象の画像について作成し、検索対象と被検索対象の画像の濃淡情報等をそれぞれ比較して類似度を求め、類似度の高いものがある場合、それに対応する被検索対象の画像を類似画像とする構成である。このように、特許文献１に記載された画像検索システムは、類似度を画像そのものではなく、画像の濃淡情報等を比較して求めることで、処理（比較）すべき情報量を減らす構成である。また、特許文献２に記載された画像検索システムは、検索対象の画像を所定の単純図形とし、この単純図形と被検索対象の画像とをそれぞれ比較して類似度を求め、類似度の高いものがある場合、それに対応する被検索対象の画像を類似画像とする構成である。このように、特許文献２に記載された画像検索システムは、類似度を画像間ではなく、画像と単純図形とを比較して求めることで、処理（比較）すべき情報量を減らす構成である。

特開２０００−１２３１７３号公報 特開２００７−５８２５８号公報

しかしながら、デジタルカメラ等の一般的な撮像手段によって撮像された画像は、例えば、外乱光等の撮像環境条件によって変動してしまうおそれがある。したがって、特許文献１に記載された画像検索システムにおいては、一般的な撮像手段の画像の濃淡情報等が撮像環境条件によって変動してしまい、その結果、検索対象及び被検索対象の画像の濃淡情報等を比較して求めた類似度も変動する可能性がある。そして、特許文献２に記載された画像検索システムにおいては、被検索対象の画像が撮像環境条件によって変動し、例えば、輪郭がぼやけた画像になってしまう可能性があり、その結果、被検索対象の画像と単純図形を比較して求めた類似度も、被検索対象の画像のぼやけ具合等に応じて変動する可能性がある。このように、特許文献１及び２に記載された画像検索システムは、処理すべき情報量を減らして計算機リソースへの負荷を低減することはできるが、撮像環境条件を考慮していないため、例えば、同じ対象物を撮像した画像であっても、類似度が低く異なる画像であると認識してしまう可能性がある。したがって、特許文献１及び２に記載された画像検索システムにおいては、類似画像の検索精度が撮像環境条件による影響を受けて低くなるという問題がある。

そこで、本発明は上記問題点に着目してなされたもので、外乱光等の撮像環境条件による影響を受けず、安定した検索精度で類似画像を検索することができ、かつ、計算機リソースへの負荷を減らすことが可能な画像検索システムを提供することを目的とする。

本発明による画像検索システムは、撮像手段によって撮像された複数の画像から検索対象の画像と類似する類似画像を検索可能な画像検索システムにおいて、前記撮像手段よりも情報量が少なくかつ撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なセンサによって前記撮像手段と同時に撮像された同一撮像領域についてのセンサ画像の情報であるセンサ情報と、前記撮像手段による画像の情報である画像情報と、を関連付けて記憶する記憶手段と、選択された前記検索対象の画像の画像情報と関連付けられたセンサ情報を検索キー情報とし、該検索キー情報と他のセンサ情報とを用いて、前記記憶手段に記憶された他の複数の画像情報から、前記検索対象の画像と類似する類似画像を検索する検索処理手段と、を備えて構成されている。

本発明による画像検索システムによれば、外乱光等の撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なセンサからのセンサ画像の情報である検索キー情報及び他のセンサ情報を用いて、類似画像を検索することができるため、撮像環境条件による影響を受けずに安定した検索精度で類似画像を検索することができる。また、センサからのセンサ情報は撮像手段からの画像情報よりも情報量が少ないため、検索キー情報及び他のセンサ情報を用いて類似画像を検索することで、処理すべき情報量を減らすことができ、計算機リソースへの負荷を減らすことができる。このようにして、撮像環境条件による影響を受けずに、従来の画像検索システムよりも安定した検索精度で類似画像を検索することが画像検索システムを提供することができる。また、計算機リソースへの負荷を減らすことが可能な画像検索システムを提供することができる。

本発明による画像検索システムの第１実施形態の概略構成を説明するためのイメージ図である。 上記実施形態による画像検索システムの概略構成を示すブロック図である。 撮像手段及びセンサによって取得された画像のイメージ図であり、（ａ）はカメラ画像のイメージ図、（ｂ）はセンサ画像のイメージ図をそれぞれ示す。 上記実施形態による画像検索システムにおける画像情報登録時の動作を示すフロー図である。 上記実施形態による画像検索システムにおける類似画像検索時の動作を示すフロー図である。 第２実施形態による画像検索システムにおける類似画像検索時の動作を説明するフロー図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明による画像検索システムの第１実施形態の概略構成を説明するためのイメージ図であり、図２は、本実施形態による画像検索システムの概略構成を示すブロック図である。
図１及び２おいて、本実施形態による画像検索システムは、撮像手段１によって撮像された複数の画像から検索対象の画像と類似する類似画像を検索するものであり、撮像手段１の画像情報と後述するセンサ２のセンサ情報とを記憶するデータベース部３と、検索対象の画像を選択する操作部４と、検索処理手段５と、表示部６とを備えている。なお、本実施形態において、記憶手段はデータベース部３により構成されている。

前記撮像手段１は、撮像領域７を撮像した画像に関する画像情報を生成し出力可能なものであり、例えば、デジタルカメラ等の一般的なカメラである。図３（ａ）は、撮像手段１により取得された画像（以下において、後述するセンサ画像と区別する必要がある場合は「カメラ画像」と言う。）のイメージを示す図である。カメラ画像の画素数は、例えば、数百万〜１千万画素程度である。撮像手段１は、カメラ画像のイメージを示す図３（ａ）と後述するセンサ画像のイメージを示す図３（ｂ）とを比較して分かるように、センサ２よりも高解像度の画像を得ることが可能なものである。カメラ画像は、例えば、外乱光等の撮像環境条件によって変動し、例えば、対象物８の輪郭がぼやけた画像になってしまう可能性がある。

前記センサ２は、撮像手段１とは異なり、外乱光等の撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なものであり、撮像手段１と同時に撮像された同一撮像領域７についての画像（以下において、カメラ画像と区別する必要がある場合は「センサ画像」と言う。）に関する情報であるセンサ情報を生成し出力可能なものである。本実施形態においては、センサ情報は、複数の種類の情報を含んでおり、例えば、各画素の濃淡情報と、撮像領域７内の対象物８までの距離情報とを有している。図３（ｂ）は、センサ画像のイメージを示す図である。センサ画像の画素数は、一般的に、カメラ画像の画素数と比較すると桁違いに少なく、例えば、９００（３０×３０）ピクセル程度である。このように、センサ画像の情報量は、カメラ画像の情報量よりも桁違いに少ない。このようなセンサ画像を取得するには、例えば、特開２００４−３５６５９４号公報に記載の「強度変調光を用いた空間情報の検出装置」等をセンサ２として用いるとよい。

前記データベース部３は、センサ２によって撮像手段１と同時に撮像された同一撮像領域７についてのセンサ画像の情報であるセンサ情報と、カメラ画像の情報である画像情報と、を関連付けて記憶するものである。データベース部３は、外部機器とのインターフェース部を有し、画像情報やセンサ情報を取込んで、画像情報とセンサ情報とを組にし、複数組の情報（画像情報・センサ情報）を蓄積することができる。データベース部３は、１つ設けるものとして図１及び２に示したが、これに限らず、画像情報を記憶するものとセンサ情報を記憶するものとで区分して複数設けてもよく、センサ情報と画像情報とを関連付けて記憶可能な構成であればどのような構成であってもよい。

前記操作部４は、オペレータ等が検索対象の画像を選択操作するものであり、その選択操作に基づき選択情報を処理部５２に出力する。

前記検索処理手段５は、オペレータ等によって選択された検索対象のカメラ画像の画像情報と関連付けられたセンサ情報を検索キー情報とし、この検索キー情報と、他のセンサ情報（すなわち、検索キー情報以外のセンサ情報）とを用いて、データベース部３に記憶された他の複数の画像情報（すなわち、検索対象以外のカメラ画像の画像情報）から、検索対象のカメラ画像と類似する類似画像を検索するものであり、例えば、図２に示すように、データベースアクセス部５１と、処理部５２と、類似比較部５３と、を含んで構成されている。

前記データベースアクセス部５１は、データベース部３へアクセスし、データベース部３に記憶されている画像情報及びセンサ情報を読込むものである。読込まれた画像情報及びセンサ情報は、処理部５２に出力される。

前記処理部５２は、例えば、データベースアクセス部５１から出力される画像情報を入力し、入力した画像情報を表示部６に出力するものである。なお、表示部６にセンサ画像を表示させたい場合は、処理部５２は、センサ情報も入力して表示部６に出力するように構成してもよい。そして、処理部５２は、操作部４からの選択情報に基づいて決まる検索対象のカメラ画像の画像情報と関連付けてデータベース部３に記憶されているセンサ情報を、データベースアクセス部５１を介して、検索キー情報として読込み、この検索キー情報を類似比較部５３に出力する。このように、本実施形態における処理部５２は、表示部６の表示を制御する機能（表示制御機能）と、データベースアクセス部５１と類似比較部５３間や、データベースアクセス部５１と操作部４間で情報を伝達する機能（情報伝達機能）を有するものである。

前記類似比較部５３は、検索キー情報とデータベース部３に記憶された他のセンサ情報とをそれぞれ比較し、検索キー情報と類似するセンサ情報を検索し、この検索したセンサ情報と関連する画像情報に基づく画像を類似画像とするように構成されている。類似比較部５３は、例えば、処理部５２から出力される検索キー情報を入力して一時保存し、データベース部３に記憶されている他のセンサ情報を処理部５２及びデータベースアクセス部５１を介して順次読込んで、読込んだセンサ情報と一時保存した検索キー情報とを順次比較して、類似率を求め予め設定する所定の類似率を満足するセンサ情報を検索する。この比較は、例えば、検索キー情報及び他のセンサ情報内の全ての種類の情報間で行う。そして、類似比較部５３は、例えば、予め設定する所定の類似率を全ての種類の情報（濃淡情報及び距離情報）で満足するセンサ情報を検索した場合、そのセンサ情報と関連付けてデータベース部３に保存されている画像情報を類似画像の画像情報として、読込むように処理部５２に指令するように構成されている。この読込ませた画像情報に基づき表示部６に類似画像を表示させることができる。なお、類似比較部５３は、検索対象のカメラ画像と類似する類似画像が複数ある場合は、その複数の類似画像の画像情報を読込むことができる。

前記表示部６は、処理部５２から出力される画像情報やセンサ情報に基づいて、カメラ画像やセンサ画像等を表示するものであり、一般的なディスプレイによって構成されている。このように表示部６を設けることにより、オペレータ等は、データベース部３に記憶されている画像情報に基づくカメラ画像を視覚的に確認可能にすることができ、操作部４を介して、被検索対象のカメラ画像の中から検索対象のカメラ画像を容易に選択することができる。

次に、以上のような構成を有する画像検索システムの画像情報登録時の動作と類似画像検索時の動作について、図４，５に基づいて説明する。

まず、画像情報登録時の動作について、図４に基づいて説明する。データベース部４は、撮像手段１により取得された画像情報と、センサ２により取得されたセンサ情報を取込む（ＳＴＥＰ１及びＳＴＥＰ２）。そして、データベース部３は、取込まれた画像情報とセンサ情報とを関連付け（ＳＴＥＰ３）、データベースとして登録（記憶）する（ＳＴＥＰ４）。データベース部３は、撮像手段１及びセンサ２に記録されている全ての画像情報及びセンサ情報の登録が完了するまで、上記ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ４の動作を繰り返し、画像情報とセンサ情報とを順次組にして、予め複数組の情報（画像情報・センサ情報）を蓄積する。

次に、類似画像検索時の動作について、図５に基づいて説明する。まず、オペレータ等の選択操作に基づいて、検索対象のカメラ画像を決定する（ＳＴＥＰ１０）。次に、処理部５２は、選択された検索対象のカメラ画像の画像情報と関連付けてデータベース部３に記憶されているセンサ情報を検索キー情報として読込み、この検索キー情報を類似比較部５３に出力する（ＳＴＥＰ１１）。そして、類似比較部５３は、処理部５２から出力される検索キー情報を入力して一時保存し、データベース部３に記憶されているセンサ情報を順次読込んで、読込んだセンサ情報と一時保存した検索キー情報とを順次比較し、予め設定した所定の類似率を満足する類似センサ情報を検索する（ＳＴＥＰ１２）。類似比較部５３は、所定の類似率を満足するセンサ情報を見つけた場合、そのセンサ情報を類似センサ情報として抽出する（ＳＴＥＰ１３）。そして、処理部５２は、類似比較部５３によって抽出された類似センサ情報と関連付けてデータベース部３に保存されている画像情報を、検索対象のカメラ画像と類似する類似画像の画像情報として読込んで（ＳＴＥＰ１４）、読込んだ類似画像の画像情報を、例えば、表示部６に出力して類似画像を表示させる（ＳＴＥＰ１５）。

このように、本実施形態による画像検索システムによれば、外乱光等の撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なセンサ２からのセンサ画像の情報である検索キー情報及び他のセンサ情報を用いて、類似画像を検索することができるため、撮像環境条件による影響を受けずに安定した検索精度で類似画像を検索することができる。また、センサ２からのセンサ情報は撮像手段１からの画像情報よりも情報量が少ないため、検索キー情報及び他のセンサ情報を用いて類似画像を検索することで処理すべき情報を減らすことができ、計算機リソース（例えば、検索処理手段５）への負荷を減らすことができる。このようにして、撮像環境条件による影響を受けずに、安定した検索精度で類似画像を検索することができ、かつ、計算機リソースへの負荷を減らすことが可能な画像検索システムを提供することができる。

次に、本発明の第２実施形態による画像検索システムについて説明する。
本発明による画像検索システムの第２実施形態の概略構成を示すブロック図は図２と同じである。但し、処理部５２及び類似比較部５３における処理内容は第１実施形態と異なる。本実施形態は、検索キー情報を加工処理した情報と、データベース部３に記憶された他のセンサ情報を加工処理した情報と、を比較する構成である。なお、第１実施形態と同一の構成については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。

本実施形態において、処理部５２は、前述した表示制御機能及び情報伝達機能に加えて、検索キー情報とデータベース部３に記憶されている他のセンサ情報を加工処理する機能（加工処理機能）も備えている。処理部５２は、例えば、データベース部３から検索キー情報を読込んで加工処理し加工検索キー情報として類似比較部５３に出力し、また、他のセンサ情報をデータベース部３から順次読込む際にセンサ情報を加工処理して加工センサ情報として類似比較部５３に順次出力する。処理部５２は、例えば、検索キー情報及び他のセンサ情報の全ての種類の情報に対して加工処理を行う。処理部５２は、例えば、検索キー情報及び他のセンサ情報の画素毎の情報を所定の画素数単位で平均化処理して、情報量を減じた加工検索キー情報及び加工センサ情報を生成する。具体的には、データベース部３に記憶されている各センサ情報が３０×３０画素毎の濃度情報及び距離情報の場合、処理部５２は、３×３画素の濃度情報を平均化して３×３画素を代表する１つ濃度情報とし、同様に、３×３画素の距離情報を平均化して３×３画素を代表する１つ距離情報とすることで、全体として１０×１０画素の濃度情報及び距離情報を生成し、この濃淡情報及び距離情報を加工検索情報、加工センサ情報とし、情報量を減じる。加工処理は、上記のように平均化処理に限らず、画素毎の情報を間引いて、例えば、３０×３０画素の情報を１５×１５画素の情報に減じる処理であってもよい。

前記類似比較部５３は、例えば、処理部５２により加工処理された加工検索キー情報と加工センサ情報とをそれぞれ比較し、加工検索キー情報と類似する加工センサ情報を検索し、この検索した加工センサ情報の加工処理前のセンサ情報と関連する画像情報に基づく画像を前記類似画像とするように構成されている。

次に、以上のような構成を有する画像検索システムの類似画像検索時の動作について、図６に基づいて説明する。なお、画像情報登録時の動作については、第１実施形態（図４参照）で説明した動作と同じであるため説明を省略する。

まず、オペレータ等の選択操作に基づいて、検索対象の画像を決定する（ＳＴＥＰ２０）。次に、処理部５２は、決定された検索画像の画像情報と関連付けてデータベース部３に記憶されているセンサ情報を検索キー情報として読込み、この検索キー情報を加工処理し、この加工処理した加工検索キー情報を類似比較部５３に出力する（ＳＴＥＰ２１）。そして、類似比較部５３は、例えば、処理部５２から出力される加工検索キー情報を入力して一時保存し、処理部５２からデータベース部３に記憶されている他のセンサ情報を加工処理した加工センサ情報を順次読込み、読込んだ加工センサ情報と一時保存した加工検索キー情報とを順次比較し、予め設定した所定の類似率を満足する類似処理センサ情報を検索する（ＳＴＥＰ２２）。類似比較部５３は、所定の類似率を満足する加工センサ情報を見つけた場合、その加工センサ情報を類似加工センサ情報として抽出する（ＳＴＥＰ２３）。そして、処理部５２は、類似比較部５３によって抽出された類似加工センサ情報の加工処理前のセンサ情報と関連付けてデータベース部３に保存されている画像情報を、検索対象のカメラ画像と類似する類似画像の情報として読込んで（ＳＴＥＰ２４）、読込んだ類似画像の情報を、例えば、表示部６に出力して類似画像を表示させる（ＳＴＥＰ２５）。

このように、本実施形態による画像検索システムによれば、外乱光等の撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なセンサ２からのセンサ画像の情報である検索キー情報及び他のセンサ情報を加工処理した加工検索キー情報及び加工センサ情報に基づいて、類似画像を検索することができるため、第１実施形態と同様に、撮像環境条件による影響を受けずに、安定した検索精度で類似画像を検索することができ、かつ、計算機リソースへの負荷を減らすことができる。

また、本実施形態においては、検索処理手段５（類似比較部５３）における比較の演算は検索キー情報及び他のセンサ情報を加工して情報量を減じた情報間で行うため、第１実施形態よりも処理すべき情報を減らすことができ、計算機リソース（例えば、検索処理手段５）への負荷をさらに減らすことができる。

なお、本実施形態において、検索キー情報及び他のセンサ情報の加工処理は、検索処理手段５（処理部５２）によって行うものとしたが、これに限らず、図示しない外部の加工処理手段等によって、予め加工処理された状態で加工センサ情報がデータベース部３に保存されているものとしてもよい。この場合、前記処理部５２における検索キー情報及び他のセンサ情報を加工処理する機能は設けなくてもよい。

また、上記全ての実施形態において、検索処理手段５（類似比較部５３）は、検索キー情報、加工検索キー情報の全ての種類の情報と、他のセンサ情報、加工センサ情報内の全ての種類の情報間で比較し、すなわち、全ての種類の情報を用いて、類似画像の検索を行うものとしたが、これに限らず、例えば、濃淡情報のみを用いたり、距離情報のみを用いて類似画像の検索を行ってもよく、複数の種類の情報のうちの少なくとも１種類の情報を用いて類似画像の検索を行えばよい。これにより、類似画像の検索の要求に応じて、情報量を効果的に減じることができる。例えば、濃淡情報だけで安定した類似画像の検索が可能である場合は、比較は濃淡情報だけで行えばよい。この場合、処理部２の加工処理は、比較に用いる種類の情報のみに行うようにするとよい。

そして、上記全ての実施形態において、検索処理手段５は、検索対象のカメラ画像において所定の画像範囲（図３（ａ）参照）を設定可能にし、設定した所定の画像範囲に対応する範囲（図３（ｂ）参照）で類似画像を検索するように構成してもよい。具体的には、検索処理手段５は、比較する対象の各情報（すなわち、第１実施形態においては、検索キー情報と他のセンサ情報、第２実施形態においては、加工検索キー情報と加工センサ情報）を設定した所定の画像範囲に対応する範囲でそれぞれ比較し、類似画像を検索するように構成する。これにより、検索処理手段５等において処理すべき情報量をさらに減らすことが可能である。

また、上記全ての実施形態において、データベース部３に記憶させる検索キー情報及び他のセンサ情報は、濃淡情報、距離情報であるとしたが、これに限らず、濃淡情報のみでもよく、また、距離情報のみでもよい。濃淡情報のみでよい場合は、例えば、特開２００６−３２２７５９号公報に記載の「光センサ」等をセンサ２として用いるとよい。

そして、上記全ての実施形態において、データベース部３は、センサ情報と画像情報との関連付けを、一組のセンサ情報と画像情報の入力（取込）毎に行うものとしたが、これに限らず、センサ画像及びカメラ画像のファイル名等の関連付けが可能な情報を用いて、全てのセンサ情報及び画像情報を入力した後一度に関連付けを行うように構成してもよい。また、データベース部３は、センサ情報と画像情報とをそれぞれ取込んだ後関連付けて記憶するものとしたが、予めセンサ情報と画像情報を関連付けた状態で取込んで記憶してもよい。

また、上記全ての実施形態において、類似比較部５３は、所定の類似率を満足するセンサ情報、加工センサ情報を見つけた場合、表示部６に類似画像を表示させるものとしたが、これに限らず、所定の類似率を満足するセンサ情報、加工センサ情報を検索した場合、例えば、類似画像のファイル名等からなる検索結果情報を生成するように構成し、表示部６に類似画像のファイル名を表示して、データベース部３内のどの画像情報の画像が類似画像であるかを特定可能にしてもよい。

１・・カメラ（撮像手段）
２・・センサ
３・・データベース部（記憶手段）
５・・検索処理手段
７・・撮像領域
８・・対象物

Claims (7)

1. 撮像手段によって撮像された複数の画像から検索対象の画像と類似する類似画像を検索可能な画像検索システムにおいて、
   前記撮像手段よりも情報量が少なくかつ撮像環境条件による影響を排除した画像を取得可能なセンサによって前記撮像手段と同時に撮像された同一撮像領域についてのセンサ画像の情報であるセンサ情報と、前記撮像手段による画像の情報である画像情報と、を関連付けて記憶する記憶手段と、
   選択された前記検索対象の画像の画像情報と関連付けられたセンサ情報を検索キー情報とし、該検索キー情報と他のセンサ情報とを用いて、前記記憶手段に記憶された他の複数の画像情報から、前記検索対象の画像と類似する類似画像を検索する検索処理手段と、
   を備えて構成することを特徴とする画像検索システム。
2. 前記検索処理手段は、前記検索キー情報と前記記憶手段に記憶された他のセンサ情報とをそれぞれ比較し、前記検索キー情報と類似するセンサ情報を検索し、この検索したセンサ情報と関連する前記画像情報に基づく画像を前記類似画像とすることを特徴とする請求項１に記載の画像検索システム。
3. 前記検索処理手段は、前記検索キー情報を加工処理した情報である加工検索キー情報と前記記憶部に記憶された他のセンサ情報を加工処理した情報である加工センサ情報とをそれぞれ比較して、前記加工検索キー情報と類似する加工センサ情報を検索し、この検索した加工センサ情報の加工処理前のセンサ情報と関連する前記画像情報に基づく画像を前記類似画像とすることを特徴とする請求項１に記載の画像検索システム。
4. 前記加工処理は前記検索キー情報及び前記センサ情報の画素毎の情報を所定の画素数単位で平均化処理して情報量を減じる処理であることを特徴とする請求項３に記載の画像検索システム。
5. 前記記憶部に記憶される前記センサ情報は、複数の種類の情報を含み、
   前記検索処理手段は、前記複数の種類の情報のうちの少なくとも１種類の情報を用いて、前記類似画像の検索を行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の画像検索システム。
6. 前記検索処理手段は、前記検索対象の画像において所定の画像範囲を設定し、該所定の画像範囲に対応する範囲で前記類似画像を検索することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の画像検索システム。
7. 前記センサ情報は、濃淡情報及び前記撮像領域内の対象物までの距離情報の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の画像検索システム。