JP2012123495A - 走行環境認識装置 - Google Patents
走行環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012123495A JP2012123495A JP2010272104A JP2010272104A JP2012123495A JP 2012123495 A JP2012123495 A JP 2012123495A JP 2010272104 A JP2010272104 A JP 2010272104A JP 2010272104 A JP2010272104 A JP 2010272104A JP 2012123495 A JP2012123495 A JP 2012123495A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- road
- road surface
- traveling
- environment recognition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 14
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 8
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000011384 asphalt concrete Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
【解決手段】 車両に搭載され少なくとも車両の進行方向前方領域の情報を認識する情報認識部と、認識された環境から自車両前方の走行路の路面と、この路面より低い位置を算出する走行路面算出部と、を備えた。
【選択図】 図15
Description
本発明の目的は、走行環境を更に精度良く認識可能な走行環境認識装置を提供することにある。
図1は、実施例1の走行環境認識システムを適用した車両の構成図である。
実施例1の車両は、走行環境認識システム1、電動パワーステアリング2、電動油圧ブレーキユニット3、ブレーキブースタ4、ステアリングホイール5、左前輪6、右前輪7、左後輪8、右後輪9、電子制御ユニット10および車両運動検出センサ11を備える。
走行環境認識システム1は、後述する自車両の前端中央位置に取り付けられたカメラ等を用いて自車両の前方を撮像し、走行環境のデータを作成する。電動パワーステアリング2は、ステアリングホイール5の操舵角に応じた指令に基づいて左右前輪6,7を転舵するが、操舵角と独立して左右前輪6,7を転舵することも可能である。電動油圧ブレーキユニット3は、運転者のブレーキ操作力に応じて、または、車両状態に応じて4輪の制動力を独立に制御する。ブレーキブースタ4は、運転者のブレーキ操作力を倍力して電動油圧ブレーキユニット3へ出力する。車両運動検出センサ11は、車両の速度(車速)、前後加速度、横加速度、ヨーレート、操舵角、操舵トルク等を検出する。
電子制御ユニット10は、車両運動検出センサ11の各検出値に基づいて、走行環境認識システム1、電動パワーステアリング2、電動油圧ブレーキユニット3を制御する。電子制御ユニット10は、車線逸脱防止制御(車線逸脱抑制制御)として、走行環境認識システム1の撮像画像から認識した車線境界線を自車両が逸脱しそうな場合には、電動パワーステアリング2および/または電動油圧ブレーキユニット3を駆動し、車両にヨーモーメントおよび/または減速度を付与して車両が車線から逸脱するのを抑制する。
電動油圧ブレーキユニット3は、運転者のブレーキ操作力によって駆動される場合には、左右前輪6,7および左右後輪8,9にそれぞれ等しい制動力を作用させるが、車線逸脱防止制御では、左右前輪6,7および左右後輪8,9の制動力に差を付けて左右制動力を発生させることで車両にヨーモーメントを付与することができる。また、電動パワーステアリング2は、運転者による操作と車線逸脱防止制御との両方から指令を受けた場合、両者の和を取って駆動を行う。
図2は、実施例1の電子制御ユニット10の制御ブロック図であり、電子制御ユニット10は、逸脱傾向算出部20と車線逸脱防止制御部(車線逸脱抑制制御部)21とを備える。逸脱傾向算出部20は、車両の走行車線からの逸脱傾向を算出し、車線逸脱防止制御部21は、逸脱傾向算出部20によって車両の走行車線からの逸脱傾向を検出したとき電動パワーステアリング2および/または電動油圧ブレーキユニット3を駆動し、車両に対してヨーモーメントおよび/または減速度を付与して逸脱傾向を抑制する。車線逸脱防止制御部21は、自車両と車線境界線との関係に基づいて車両走行状態を制御することで車両の走行状態を抑制する車両状態抑制制御を実行する車両状態抑制制御部に相当する。
逸脱傾向算出部20は、車線境界線認識部22と、車両現在位置認識部23と、車両予測位置算出部24と、仮想車線境界線算出部25と、作動要否判定部26とを有する。
車線境界線認識部22は、走行環境認識システム1により撮像された自車両前方の画像から、白線、ガードレール、縁石等、自車両の走行している車線の左右に存在する車線境界線を認識する。
車両現在位置認識部(車両端部認識部)23は、あらかじめ設定された自車両内または車両近傍の所定位置である車両現在位置を認識する。車両現在位置は、左右の車線境界線に対してそれぞれ設定する。車両現在位置は、自車両の進行方向前方の車両端部としてもよい。
車両予測位置算出部24は、車両現在位置から進行方向における所定量前方の位置である車両予測位置を認識する。ここで、所定量前方の位置は、車両現在位置から所定時間経過後の自車両の到達位置とする。所定時間は、自車両の車速が高いほど短くしてもよい。また、車両予測位置は、車両現在位置に対応して左右にそれぞれ設定する。車両現在位置を車両端部とした場合には、車両予測位置も車両端部とする。
作動要否判定部26は、車両現在位置と車両予測位置と仮想車線境界線との関係に基づいて、車線逸脱防止制御の作動要否、つまり、車線逸脱防止制御の制御介入をすべきか否かを判定する。作動要否判定部26は、符号判定部26aを有する。符号判定部26aは、仮想車線境界線と車両現在位置とを結ぶ第1線、すなわち、車両現在位置から仮想車線境界線に下ろした垂線と、仮想車線境界線と車両予測位置とを結ぶ第2線、すなわち、車両予測位置から仮想車線境界線に下ろした垂線とを算出し、仮想車線境界線を基準としたときの第1線と第2線の方向性に関する符号を判定する。つまり、仮想車線境界線を挟んで走行車線内側の領域と走行車線外側の領域とに区分し、第1線と第2線とが同じ領域に存在する場合には符号が一致し、異なる領域に存在する場合には符号が不一致となる。
作動要否判定部26は、自車両が左右の仮想車線境界線の間の領域(左右の仮想車線境界線により区画された仮想車線)を走行中、符号判定部26aにより第1線と第2線の符号が一致していると判定された場合には車線逸脱防止制御が不要と判定し、符号が不一致であると判定された場合には車線逸脱防止制御が必要と判定する。具体的には、車両予測位置が仮想車線境界線の外側に存在し、車両現在位置が仮想車線境界線の内側に存在しているとき、車線逸脱防止制御が必要と判定し、それ以外は車線逸脱防止制御が不要と判定する。
車線逸脱防止制御部21は、作動要否判定部26により車線逸脱防止制御が必要と判定された場合には車線逸脱防止制御を実行し、不要と判定された場合には車線逸脱防止制御を実行しない。
図3は、実施例1の電子制御ユニット10で実行される車線逸脱防止制御の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、この処理は、車両の走行中、例えば、10ms程度の演算周期で繰り返し実行される。
ステップS1では、車線逸脱防止制御部21において、車両運動検出センサ11から受信した車両の速度、前後加速度、横加速度、ヨーレート、操舵角、操舵トルクなどの検出値を読み込む。
ステップS2では、車線境界線認識部22において、走行環境認識システム1から受信した自車両前方の撮像画像から車線境界線位置を認識する。ここで、車線境界線位置は車両固定座標での位置となる。以下の説明における位置も基本的には車両固定座標での位置とする。座標軸は、例えば図4のように自車両31における走行環境認識システム1の取り付け位置を原点Oとして、車両進行方向をX軸、X軸方向と直交する方向、すなわち車幅方向をY軸とする。左右の車線境界線32,33は車線の左右にそれぞれ存在する。ここで、車線境界線は、演算負荷を考慮し、図4の点34,35,36,37,38,39のように数点の代表点で表してもよい。
ステップS3では、車両現在位置認識部23において、車両内部の任意の点、または車両近傍の点を車両現在位置とする。車両現在位置は後述するように左右の車線境界線と位置を比較するものであるため、左右の車線境界線に対応して2点設定する。例えば、車両左前端と右前端としてもよい。そして、車両予測位置算出部24において、ステップS1で読み込んだ検出値とあらかじめ記憶されている車両諸元とから車両現在位置の所定時間後の位置を車両予測位置として算出する。車両予測位置は速度、操舵角、ヨーレート、車両幅、車両長さ、カメラの取り付け位置などに基づいて算出する。車両予測位置も車両現在位置と同様に左右の車線境界線と位置を比較するものであるため、左右の車線境界線に対応して2点設定する。
また、図7のように車両予測位置41を通る、車両進行方向に対し垂直方向の直線52と車線境界線32(または33)との交点53での車線境界線32(または33)の接線を仮想車線境界線42としてもよい。このとき、演算負荷軽減のために車線境界線を数点の代表点で表す場合には、図8のように車両予測位置41を通る、車両進行方向に対し垂直方向の直線52に近い2点の車線境界線の代表点を選択し、その2点を含む直線を仮想車線境界線とする。(a)の場合には2点44,45を含む直線、(b)の場合には2点47,48を含む直線、(c)の場合には2点50,51を含む直線となる。この場合の逸脱量dは、車両予測位置41を通る、車両進行方向に対し垂直方向の直線52と仮想車線境界線42との交点53と、車両予測位置41との距離とする。
以上のように仮想車線境界線を設定することにより、直線路では車線境界線と仮想車線境界線とが一致し、曲線路外側では車線境界線の外側に仮想車線境界線が算出され、曲線路内側では車線境界線の内側に仮想車線境界線が算出される。なお、算出した仮想車線境界線を少量オフセット、回転させるなどして調整してもよい。
ステップS6では、作動要否判定部26において、車両現在位置が仮想車線境界線の内側に存在するか否かを判定し、車両現在位置が仮想車線境界線の内側に存在する場合にはステップS7へ進み、外側に存在する場合には処理を終了する。
ステップS7では、車線逸脱防止制御部21において、下記の式(1)のようにステップS4で算出した逸脱量dにゲインKを乗算して操作量Mを求め、操作量Mに基づいて電動パワーステアリング2および/または電動油圧ブレーキユニット3を駆動してヨーモーメントおよび/または減速度を車両に付与し、車線逸脱防止制御を実行する。
M = K×d …(1)
次に、走行環境認識システムについて説明する。図9は実施例1の走行環境認識システムの構成を表すブロック図である。走行環境認識システム1は、撮像手段として一対のカメラ310a及び310b(以下、カメラ310とも記載する。情報認識部に相当)から構成されたステレオカメラが備えられ、車両周囲の環境を認識する。実施例1の場合は、車両中心から車幅方向に同一距離だけ離れた位置にそれぞれのカメラが設置されている。このとき、カメラは3つ以上備えていても良い。尚、実施例1では、走行環境認識システム1においてカメラの撮像画像を処理する構成について説明するが、画像処理等を他のコントローラで行っても良い。
走行環境認識システム1は、複数のカメラ310a,310bで撮像した際に生じる見え方の違い(以降、視差と記載する。)を用い、三角測量の原理によって撮像された対象物までの距離を求める構成を採用している。例えば、対象物までの距離をZ、カメラ間の距離をB、カメラの焦点距離をf、視差をδとした場合、以下の関係式が成立する。
Z=(B×f)/δ
走行環境認識システム1には、撮像画像を記憶するRAM320と、演算処理を行うCPU330と、データを記憶するデータROM340と、認識処理プログラムが記憶されたプログラムROM350とを有する。また、カメラ310は車室内のルームミラー部に取り付けられ、自車両前方の様子を所定の俯角、取り付け位置で撮像するように構成されている。カメラ310により撮像された自車両前方の画像(以下、撮像画像と記載する。)は、RAM32に取り込まれ、自車両前方の車線及び立体物を検出すると共に、道路形状を推定する(走行路面算出部に相当)。
ステップ201では、左側に配置されたカメラ31aの画像の入力処理を行う。
ステップ202では、右側に配置されたカメラ31bの画像の入力処理を行う。
ステップ203では、撮像された対応点の算出処理を行う。
ステップ204では、算出された対応点までの距離算出処理を行う。
ステップ205では、距離情報の出力処理を行う。
ステップ206では、画像入力信号の有無を判断し、画像入力信号がある場合にはステップ201に戻って本フローを繰り返し、画像入力信号が無い場合には演算処理を終了して待機する。
ここで、道路外(自車両が走行している道路の両脇等)が路面より低くなっている場合における画像処理について説明する。図11は急峻な斜面部分を有する土手道路を模式的に示す概略図である。この土手道路は、道路が断面略台形状の上辺部分に形成され、道路と道路外の領域との間には、斜面部分が形成され、その更に外側に低い部分が存在している場合を示す。以下、道路のことを路面とも記載する。図12は急峻な斜面部分を有する土手道路を自車両から撮像した際の映像を模式的に示す撮像画像である。この撮像画像では、路端と道路外(道路面より低くなっている領域)とは隣接して撮影される。この道路の場合、斜面の角度がカメラ310の俯角より大きな角度を持つ(急峻な斜面)ため死角(撮影されない部分)が生じ、画面上においては斜面部分が撮影されず、路端と低い部分とが隣接して撮像される。そこで、画面上で道路領域とそれ以外の低い部分を表す領域とを検出し、両者の領域の画面上における境界のうち、道路側を実際の道路端として抽出することで、実際の道路環境に合致した検出を行う。
道路や道路外の領域が視覚的に完全に均質である場合、二つのカメラで撮像されたそれぞれの画像内において、同一の領域である箇所を抽出するということが困難となる。図13は実際の道路を撮像した際に同時に撮影される特徴点を表す概略図である。図13に示すように、実際の道路では、舗装に用いられるアスファルトコンクリートの粒や、路面表示、舗装の継ぎ目、舗装に入ったヒビ、走行車両によるタイヤ痕、舗装路でない場合であっても轍といった視覚的に特徴的な部分が随所に存在する(第1の視覚的特徴点を有する第1領域)。また、道路より低い領域においても、雑草などの視覚的に特徴的な部分が随所に存在する(第2の視覚的特徴点を有する第2領域)。すなわち、車両の走行に供するために舗装や整地などの処理を施した路面と、そのような処置を行っていない路面より低い領域とでは視覚的に差異があり、その境界部分が視覚的に特徴的と成る可能性が高い。このように、道路と道路外そしてその境界には多くの視覚的特徴点が存在するため、これらの領域を二つのカメラ310によって撮像された画像内において比較し、カメラ310からの方向と距離を算出し、それぞれの特徴的な箇所の位置を知ることができる。よって、道路上に存在する特徴点の集合はほぼ同一平面に存在することが理解でき、道路より低い部分に存在する特徴点は、道路外領域に位置することが理解できる。
路面形状はカメラ310により撮像された自車両前方の画像から道路標示の他路面に存在するアスファルトの細かいヒビやタイヤ痕といった画面上の特徴的な部分を抽出し、二つのカメラの撮像画像における画面上での位置ずれにより当該部分の距離を計測する。しかしながら、このような特徴的部分は路面の全体に満遍なく存在するとは限らず、また、存在したとしても常時検出可能か否かは不明である。同様に、路面より低い領域においても、その領域の各所で特徴的な部分が常に検出可能とは限らない。よって、更なる精度の向上を図る必要がある。そこで、得られた距離データをデータROM340内に蓄積し(距離データ蓄積部に相当)、次回以降のタイミングで撮影された画像により得られるデータとの重合を行う。図14は実施例1における画像データの重合処理を表す概略図である。例えば前回撮影した撮像画像により認識できる部分と、今回撮影して撮像画像により認識できる部分とを重ねあわせ、前回の撮像画像では距離情報を得られなかった箇所であっても、今回の撮像画像で新たに得られた距離情報を重ね合わせることで、道路や周辺環境の検出精度を高めることができる。尚、図14に示すように、自車両が走行中であり、得られる画像が時間により変化する場合であっても、その撮像間隔が車速によって移動する距離が短ければ、得られる複数の画像は同じ領域が写っているため、これら同じ領域が写った領域を重ね合わせればよい。これらの重ね合わせは2回に限らず可能な範囲において複数回分を重ね合わせることが有効である。
尚、撮像画像間において同一箇所と認識された位置における距離データに相違が生じた場合には、新しいデータを優先させてもよい。これにより、より新しいデータを用いることで認識精度を高めることができる。また、複数データの平均を採用してもよい。これにより、データに含まれる外乱等の影響を排除して安定した認識を実現できる。また、周囲のデータとのばらつきが少ないものを抽出するようにしてもよい。これにより、安定したデータに基づいて演算でき、認識精度を高めることができる。これら種々の処理方法が挙げられるため、これらを組み合わせてもよいし、いずれかの方法を採用してもよい。
図15は土手道路を撮像して認識した結果を道路横断方向で表す模式図である。この場合、斜面部分が急峻であり、カメラの死角に存在しているため、撮像画像内には映らず、映像内では道路部分と道路より低い部分が直接接しているように見えている。しかしながら、画面上では隣接している道路の端部の点601と道路外の点602は、実際には図15に示すように隣接しておらず、若干離れた位置に存在していることが分かる。したがって、路端の点を点602の位置として出力することは不正確となるため、点601を路端の点として出力する。
図15において、仮に点601に相当する位置のデータが検出されず、例えば点601よりも道路内側の点603が路面に存在する点として一番端の点であると検出された場合を想定する。この場合は、画面上も点602に相当する領域と点603に相当する領域の間が何も写っていない領域となり、路端がこの間のどこに位置するかが不明となる。しかしながら、路面より低い部分に存在する点602が観測可能なことから、カメラ31から点602を俯瞰する方向には道路は存在しないことが類推できる。従って、路端は少なくとも点603と、この場合は検出されていない点601の間の領域に存在することが類推可能である。よって、点603と点602の間であって境界部相当位置よりも道路側の位置を路端として出力する。
図16は緩やかな斜面部分を有する土手道路を模式的に示す概略図である。この土手道路は、道路が断面略台形状の上辺部分に形成され、道路と道路外の領域との間には、斜面部分が形成され、その更に外側に低い部分が存在している場合を示す。図17は緩やかな斜面部分を有する土手道路を自車両から撮像した際の映像を模式的に示す撮像画像である。この撮像画像では、路端と斜面部分とが隣接して撮影され、斜面部分と道路外(道路面より低くなっている領域)とが隣接して撮影される。この道路の場合、斜面の角度がカメラ310の俯角より小さな角度を持つ(緩やかな斜面)ため死角(撮影されない部分)は生じない。
図18は土手道路を撮像して認識した結果を道路横断方向で表す模式図である。この場合、斜面部分が緩やかであり、カメラに撮像されているため、映像内では、道路部分と斜面部分とが隣接し、斜面部分と道路より低い部分とが隣接しているように見えている。ここでは路端の認識が重要であり、斜面部分と低い部分とを区別する必要は無く、路面高さに位置しない点を一律に道路外と扱えばよい。従って、点901が道路領域の端部であり、点902が道路外領域で最も道路寄りの点と認識される。よって、実際の路端は点901と点902との間に存在すると類推できる。
尚、道路と道路外との間が緩やかな勾配で接続されている場合においては、この勾配部をカメラで撮像することができ、その距離情報を取得することができる。これにより、この勾配部分は車両の通行に適さない斜面部分であることが検出可能であり、この勾配部分と道路部分との境界を道路境界(すなわち路端)とみなすことができる。
また、例えば、断崖絶壁の道路である場合や、道路下領域のコントラストがあいまいである場合など、道路より低い領域の高さが著しく低く、この領域を検出することができない場合であっても、道路外であると認識できることに変わりは無い。
また、検出された道路端は実際の道路の端部であると期待されるが、実際には検出誤差によるずれがあり、また、路端は下部構造が脆弱であり、路端に寄って走行することは不適である場合もある。こうした可能性に対処するべく、検出された路端より適宜道路内側に寄った位置(第2の所定位置)を路端として出力することも有効である。また、これとは逆に、実施例1のように車線逸脱防止制御システムと組み合わせて使用する場合には、過剰な制御や警告を抑止する観点から路端より適宜道路外側に寄った位置を路端として出力することも有効である。
道路より低い領域の存在を抽出し、これを道路外と判断する場合、道路上に水溜りが生じ、これに反射する虚像を検出する場合、見かけ上、この虚像は路面より下に位置することから、水溜り領域が路面より低い領域であると誤認識するおそれがある。ここで、水溜りに写る虚像には、実像とは異なる特徴を持つことから、これを実際に路面より低い領域とは区別して排除する。具体的には、以下のような特徴が挙げられる。
a)虚像は遠方の物体が写り込んでいるため、画面上では虚像が存在する領域より遠方に虚像の見かけ上の距離より近傍となる路面領域が存在する。
b)水面が完全な平面でないことにより虚像は大きく歪んでいる場合があり、その結果水溜り領域の距離がばらつく
c)水面が安定しない場合、時間経過により虚像の見かけ上の位置が変化する
d)路上物体と路面(水面)を挟んで対象となる位置に物体が存在するように見える
e)走行車両の虚像である場合、路面より低い領域にあるにもかかわらず移動する
といった実像では起こる可能性の極めて低い特徴を有する。こうした特徴を検出することで、実像ではない、すなわち虚像であると判断できる。
(1)車両に搭載され少なくとも車両の進行方向前方領域の情報を認識するカメラ310(情報認識部)と、認識された環境から自車両前方の走行路の路面とこの路面より低い位置を算出する走行環境認識システム(走行路面算出部)と、を備えた。
よって、路面より低い位置を検出することが可能となり、車両の進行方向前方領域の情報を精度良く認識することができる。
(2)上記(1)において、情報認識部は車両の進行方向前方領域の情報を撮像するカメラである。よって、画像として車両前方の走行環境を認識することができる。
(3)上記(2)において、情報認識部は複数のカメラ310が同一の対象物を撮影したときに発生する視差を利用して距離を計測するステレオカメラであって、情報は距離に関する情報である。よって、車両前方の障害物までの距離や、路面状況を距離に基づいて把握することができる。
(4)上記(3)において、走行環境認識システムは距離に関する情報と撮像された情報とから道路領域(第1の視覚的特徴点の第1領域)と道路外領域(第2の視覚的特徴点の第2領域)とを認識し、認識した各領域に関連付けて路面及び路面より低い位置とを算出する。よって、視覚的特徴点と距離情報の両方から路面と路面より低い位置とを認識することで、認識精度を向上することができる。
(5)上記(4)において、各領域は互いに連続し、走行環境認識システムは各領域の境界部相当位置を路面の路端として算出する。よって、路端を精度良く認識することができる。
(6)上記(5)に記載の走行環境認識装置において、走行環境認識システムは道路領域側の点601(第1の所定位置)と境界部相当位置との間の第2の所定位置を路端として算出してもよい。これにより、路端における下部構造の脆弱性に起因する危険を回避することができる。
(7)上記(4)に記載の走行環境認識装置において、走行環境認識システムは、距離に関する情報を所定時間毎に蓄積するデータROM340(距離データ蓄積部)を備え、対応した領域同士の蓄積したデータを重合して各領域を算出する。よって、認識精度を向上することができる。
(8)上記(7)に記載の走行環境認識装置において、走行環境認識システムは、蓄積したデータを重合したときに前回のデータと今回のデータに相違がある場合は今回のデータに基づき各領域を算出する。より新しいデータを用いることで認識精度を高めることができる。
(9)上記(7)に記載の走行環境認識装置において、走行環境認識システムは、蓄積したデータを重合したときに前回のデータと今回のデータとに相違がある場合は、相違があるデータ同士を平均したデータに基づき各領域を算出する。よって、データに含まれる外乱等の影響を排除して安定した認識を実現できる。
次に、実施例2について説明する。基本的な構成は実施例1と同様であるため、異なる点についてのみ説明する。実施例1では車線逸脱防止制御システムと組み合わせた例を示したが、実施例2では単に警報のみを行う警報システムと組み合わせたものである。また、実施例1ではステレオカメラ310を用いたが、実施例2では単一のカメラを用いる点が異なる。
図19は実施例2の走行環境認識システムを備えた車両のシステム構成図である。走行環境認識システム100は、撮像手段として単一のカメラ310(情報認識部に相当)が備えられ、車両周囲の環境を認識する。走行環境認識システム1は、単一のカメラ310で異なる時刻に撮像した同一計測点の画像内での位置の違いを用い、その点の位置を認識する。即ち、車両が移動するにあたり、カメラ310で撮像された画像内では、近傍の点ほど高速で移動し、遠方の点ほど低速で移動する。このことと、画像内での位置から、計測点までの距離と方角を知ることができ、撮像された環境の3次元形状を認識できる。
走行環境認識システム1には、撮像画像を記憶するRAM320と、演算処理を行うCPU330と、データを記憶するデータROM340と、認識処理プログラムが記憶されたプログラムROM350とを有する。また、カメラ310は車室内のルームミラー部に取り付けられ、自車両前方の様子を所定の俯角、取り付け位置で撮像するように構成されている。カメラ310により撮像された自車両前方の画像(以下、撮像画像と記載する。)は、RAM320に取り込まれ、自車両前方の車線及び立体物を検出すると共に、道路形状を推定する(走行路面算出部に相当)。
走行環境認識システム1は警報システムの制御を行うコントローラ200と接続され、更に、車室内に設置され各種画像及び情報を表示するためのディスプレイ115と接続されている。また、コントローラ200には、自車が障害物に衝突する危険性がある際に警報音を発するスピーカ119と、エンジンを始動する際にONとなるイグニッションスイッチ120と、警報システムを起動する起動スイッチ121とが接続されている。
道路や道路外の領域が視覚的に完全に均質である場合、単一のカメラ310で撮像された異なる時刻におけるそれぞれの画像内において、同一の領域である箇所を抽出するということが困難となる。このことは、図13を用いて上述した通りである。このように、道路と道路外そしてその境界には多くの視覚的特徴点が存在するため、これらの領域を単一のカメラ310の異なる時刻において撮像された複数の画像内において比較し、カメラ310からの方向と距離を算出し、それぞれの特徴的な箇所の位置を知ることができる。よって、道路上に存在する特徴点の集合はほぼ同一平面に存在することが理解でき、道路より低い部分に存在する特徴点は、道路外領域に位置することが理解できる。
路面形状はカメラ310により撮像された自車両前方の画像から道路標示の他路面に存在するアスファルトの細かいヒビやタイヤ痕といった画面上の特徴的な部分を抽出し、単一のカメラ310により撮像された異なる時刻における複数の撮像画像における画面上での位置ずれにより当該部分の距離を計測する。しかしながら、このような特徴的部分は路面の全体に満遍なく存在するとは限らず、また、存在したとしても常時検出可能か否かは不明である。同様に、路面より低い領域においても、その領域の各所で特徴的な部分が常に検出可能とは限らない。よって、更なる精度の向上を図る必要がある。そこで、得られた距離データをデータROM340内に蓄積し(距離データ蓄積部に相当)、次回以降のタイミングで撮影された画像により得られるデータとの重合を行う。図20は実施例2の画像データの重合処理を表す概略図である。単一カメラ310の場合、距離を認識するには異なる時刻で撮影された画像が必要であるため、前回の制御周期において、前々回撮影した撮像画像により認識できる部分と、前回撮影した撮像画像により認識できる部分との差分により前回制御周期における距離データを記憶し、次に、前回撮影した撮像画像により認識できる部分と、今回撮影した撮像画像により認識できる部分との差分により今回制御周期における距離データを記憶し、これら記憶された距離データを重ねあわせる。これにより、前回の制御周期では距離情報を得られなかった箇所であっても、今回の制御周期で新たに得られた距離情報を重ね合わせることで、道路や周辺環境の検出精度を高めることができる。尚、図20に示すように、自車両が走行中であり、得られる画像が時間により変化する場合であっても、その撮像間隔が車速によって移動する距離が短ければ、得られる複数の画像は同じ領域が写っているため、これら同じ領域が写った領域を重ね合わせればよい。これらの重ね合わせは2回に限らず可能な範囲において複数回分を重ね合わせることが有効である。
(10)上記(2)に記載の走行環境認識装置において、情報認識部は単一のカメラ310であって、走行環境認識システム100はカメラ310が撮像した画像の距離に関する情報でカメラ310が撮像した領域のうちカメラ310に近い領域とカメラから遠い領域との間で発生する撮像された物体の移動速度の違いに応じて高低差を算出する。よって、少ないカメラで効率よく車両前方の走行環境を認識することができる。
以上、実施例1,2に基づいて本発明の走行環境認識装置を説明したが、上記構成に限らず、他の構成であっても本願発明を適用できる。例えば、実施例1,2では情報認識部としてカメラを用いたが、レーザレーダまたはミリ波レーダを採用し、自車両前方の路面及び路面より低い位置に反射して戻ってきた距離に関する情報を使用することとしてもよい。また、各種システムは適宜組み合わせ可能である。
以下、上記実施例の記載から把握しうる技術的思想について列挙する。
(11)上記(1)に記載の走行環境認識装置において、情報認識部は、レーザレーダまたはミリ波レーダであって、前記情報は自車両前方の路面及び路面より低い位置に反射して戻ってきた距離に関する情報であることを特徴とする走行環境認識装置。よって、太陽光等の影響を受けることなく距離情報を得ることができる。
(12)車両に搭載され車両の進行方向前方領域の環境を認識するためのカメラと、
前記認識された環境から自車両前方の物体までの距離に基づき距離データを用いて走行路と走行路の周辺の前記路面より低い位置との境界部を算出する走行路面算出部と、
を備えたことを特徴とする走行環境認識装置。
よって、路面より低い位置を検出することが可能となり、車両の進行方向前方領域の情報を精度良く認識することができる。
(13)上記(12)に記載の走行環境認識装置において、前記カメラは複数のカメラが同一の対象物を撮影したときに発生する視差を利用して距離を計測するステレオカメラであって、前記情報は前記距離に関する情報であることを特徴とする走行環境認識装置。
よって、車両前方の障害物までの距離や、路面状況を距離に基づいて把握することができる。
(14)上記(13)に記載の走行環境認識装置において、
前記走行路面算出部は前記距離に関する情報は撮像された情報から第1の視覚的特徴点の第1領域と第2の視覚的特徴点の第2領域とを認識し、認識した各領域に関連付けて路面及び路面より低い位置を算出することを特徴とする走行環境認識装置。
よって、視覚的特徴点と距離情報の両方から路面と路面より低い位置とを認識することで、認識精度を向上することができる。
(15)上記(14)に記載の走行環境認識装置において、
前記各領域は互いに連続し、前記走行路面算出部は前記各領域の境界部相当位置を前記路面の路端として算出することを特徴とする走行環境認識装置。
よって、路端を精度良く認識することができる。
(16)上記(14)に記載の走行環境認識装置において、
前記走行路面算出部は前記第1領域側の第1の所定位置と前記境界部相当位置との間の第2の所定位置を前記路面の路端として推定することを特徴とする走行環境認識装置。
これにより、路端における下部構造の脆弱性に起因する危険を回避することができる。
(17)上記(16)に記載の走行環境認識装置において、
前記走行路面算出部は、前記距離に関する情報を所定時間毎に蓄積する距離データ蓄積部を備え、前記対応した領域同士の蓄積したデータを重合して前記各領域を算出することを特徴とする走行環境認識装置。
よって、認識精度を向上することができる。
(18)上記(17)に記載の走行環境認識装置において、
前記走行路面算出部は、前記蓄積したデータを重合したときに前回のデータと今回のデータに相違がある場合は今回のデータに基づき各領域を算出することを特徴とする走行環境認識装置。
より新しいデータを用いることで認識精度を高めることができる。
(19)上記(18)に記載の走行環境認識装置において、
前記走行路面算出部は、前記蓄積したデータを重合したときに前回のデータと今回のデータに相違がある場合は、相違があるデータ同士を平均したデータに基づき各領域を算出することを特徴とする走行環境認識装置。
よって、データに含まれる外乱等の影響を排除して安定した認識を実現できる。
(20)車両に搭載され車両の進行方向前方領域の走行路面を含む情報を撮像し、複数のカメラが同一の対象物を撮影したときに発生する視差を利用して距離を計測するステレオカメラと、
前記ステレオカメラが計測した距離データを用いて走行路である第1の領域と、走行路の周辺であって前記路面より低い位置にある第2の領域を算出し、両領域の境界部を走行路端として算出する走行路面算出部と、
を備えたことを特徴とする走行環境認識装置。
よって、路面より低い位置を検出することが可能となり、車両の進行方向前方領域の情報を精度良く認識することができる。また、車両前方の障害物までの距離や、路面状況を距離に基づいて把握することができる。また、視覚的特徴点と距離情報の両方から路面と路面より低い位置とを認識することで、認識精度を向上することができる。また、路端を精度良く認識することができる。
2 電動パワーステアリング
3 電動油圧ブレーキユニット
4 ブレーキブースタ
5 ステアリングホイール
10 電子制御ユニット
31 カメラ
Claims (5)
- 車両に搭載され少なくとも車両の進行方向前方領域の情報を認識する情報認識部と、
前記認識された環境から自車両前方の走行路の路面と前記路面より低い位置を算出する走行路面算出部と、
を備えたことを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項1に記載の走行環境認識装置において、
前記情報認識部は前記車両の進行方向前方領域の情報を撮像するカメラであることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項2に記載の走行環境認識装置において、
前記情報認識部は複数のカメラが同一の対象物を撮影したときに発生する視差を利用して距離を計測するステレオカメラであって、前記情報は前記距離に関する情報であることを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項3に記載の走行環境認識装置において、
前記走行路面算出部は前記距離に関する情報と撮像された情報とから第1の視覚的特徴点の第1領域と第2の視覚的特徴点の第2領域とを認識し、認識した各領域に関連付けて路面及び路面より低い位置とを算出することを特徴とする走行環境認識装置。 - 請求項4に記載の走行環境認識装置において、
前記各領域は互いに連続し、前記走行路面算出部は前記各領域の境界部相当位置を前記路面の路端として算出することを特徴とする走行環境認識装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010272104A JP5389002B2 (ja) | 2010-12-07 | 2010-12-07 | 走行環境認識装置 |
US13/283,011 US8982188B2 (en) | 2010-12-07 | 2011-10-27 | Running-environment recognition apparatus |
DE102011117554A DE102011117554A1 (de) | 2010-12-07 | 2011-11-03 | Fahrumgebungserfassungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010272104A JP5389002B2 (ja) | 2010-12-07 | 2010-12-07 | 走行環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012123495A true JP2012123495A (ja) | 2012-06-28 |
JP5389002B2 JP5389002B2 (ja) | 2014-01-15 |
Family
ID=46144888
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010272104A Active JP5389002B2 (ja) | 2010-12-07 | 2010-12-07 | 走行環境認識装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8982188B2 (ja) |
JP (1) | JP5389002B2 (ja) |
DE (1) | DE102011117554A1 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014192721A1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
WO2014192719A1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
KR101527886B1 (ko) * | 2014-09-25 | 2015-06-10 | 연세대학교 산학협력단 | 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치 및 그 방법 |
KR101543342B1 (ko) | 2015-02-23 | 2015-08-11 | 한국건설기술연구원 | 차량통신 네트워크를 이용한 도로포장의 포트홀 데이터 처리 시스템 및 그 방법 |
WO2017002711A1 (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
KR101745238B1 (ko) * | 2013-06-14 | 2017-06-20 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차량 제어 시스템 |
KR101749446B1 (ko) * | 2013-06-14 | 2017-07-04 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차량 제어 시스템 |
KR101846575B1 (ko) * | 2012-12-07 | 2018-04-06 | 현대자동차주식회사 | 가상차선 생성시스템 및 방법 |
JP2018083563A (ja) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
KR20180076843A (ko) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 한화지상방산 주식회사 | 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법 |
JPWO2018123641A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-10-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行可能領域検出装置及び走行支援システム |
JP2020094896A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 路面状態判定装置、および、路面状態判定システム |
KR20210002390A (ko) * | 2020-12-14 | 2021-01-08 | 현대모비스 주식회사 | 차선 추정 장치 및 방법 |
JP2022152206A (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5075152B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2012-11-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
US9499172B2 (en) * | 2012-09-20 | 2016-11-22 | Google Inc. | Detecting road weather conditions |
US9110196B2 (en) | 2012-09-20 | 2015-08-18 | Google, Inc. | Detecting road weather conditions |
JP5754470B2 (ja) * | 2012-12-20 | 2015-07-29 | 株式会社デンソー | 路面形状推定装置 |
CN103171556B (zh) * | 2013-03-19 | 2019-02-22 | 北京农业智能装备技术研究中心 | 适用于开沟作业拖拉机的自动走直控制系统 |
KR101787996B1 (ko) * | 2013-04-11 | 2017-10-19 | 주식회사 만도 | 차선 추정 장치 및 그 방법 |
JP6110256B2 (ja) * | 2013-08-21 | 2017-04-05 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 対象物推定装置および対象物推定方法 |
JP6156077B2 (ja) * | 2013-11-08 | 2017-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
KR101582572B1 (ko) * | 2013-12-24 | 2016-01-11 | 엘지전자 주식회사 | 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량 |
US9031758B1 (en) * | 2014-03-04 | 2015-05-12 | Nissan North America, Inc. | On-board vehicle control system and method for determining whether a vehicle is within a geographical area of interest |
JP2016018256A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 株式会社デンソー | 分岐合流判定装置 |
JP6363516B2 (ja) * | 2015-01-21 | 2018-07-25 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置 |
TWI609807B (zh) * | 2016-05-17 | 2018-01-01 | 緯創資通股份有限公司 | 影像評估方法以及其電子裝置 |
US10126136B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-11-13 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
US10309792B2 (en) | 2016-06-14 | 2019-06-04 | nuTonomy Inc. | Route planning for an autonomous vehicle |
US11092446B2 (en) | 2016-06-14 | 2021-08-17 | Motional Ad Llc | Route planning for an autonomous vehicle |
US10829116B2 (en) | 2016-07-01 | 2020-11-10 | nuTonomy Inc. | Affecting functions of a vehicle based on function-related information about its environment |
US10857994B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-12-08 | Motional Ad Llc | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10331129B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-06-25 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10681513B2 (en) | 2016-10-20 | 2020-06-09 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10473470B2 (en) | 2016-10-20 | 2019-11-12 | nuTonomy Inc. | Identifying a stopping place for an autonomous vehicle |
US10234864B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-03-19 | nuTonomy Inc. | Planning for unknown objects by an autonomous vehicle |
US10281920B2 (en) | 2017-03-07 | 2019-05-07 | nuTonomy Inc. | Planning for unknown objects by an autonomous vehicle |
US10095234B2 (en) * | 2017-03-07 | 2018-10-09 | nuTonomy Inc. | Planning for unknown objects by an autonomous vehicle |
KR20200022676A (ko) * | 2018-08-23 | 2020-03-04 | 현대자동차주식회사 | 차량의 거동 제어 장치 및 그 방법 |
US11977378B2 (en) * | 2018-09-17 | 2024-05-07 | The Charles Machine Works, Inc. | Virtual path guidance system |
JP7056496B2 (ja) * | 2018-10-03 | 2022-04-19 | 株式会社豊田自動織機 | 位置検出装置 |
JP7257814B2 (ja) * | 2019-02-21 | 2023-04-14 | 日立Astemo株式会社 | 走行路認識装置 |
CN111523471B (zh) * | 2020-04-23 | 2023-08-04 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 车辆所在车道的确定方法、装置、设备以及存储介质 |
US11733054B2 (en) | 2020-12-11 | 2023-08-22 | Motional Ad Llc | Systems and methods for implementing occlusion representations over road features |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003233899A (ja) * | 2002-02-08 | 2003-08-22 | Toshiba Corp | 路肩検出装置及び方法 |
JP2007232389A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Toyota Motor Corp | 立体形状検出装置 |
JP2009053818A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Toshiba Corp | 画像処理装置及びその方法 |
JP2010055340A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Hirosaki Univ | 走行路推定装置及びプログラム |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3379324B2 (ja) * | 1996-02-08 | 2003-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体検知方法及び装置 |
JP3596314B2 (ja) * | 1998-11-02 | 2004-12-02 | 日産自動車株式会社 | 物体端の位置計測装置および移動体の通行判断装置 |
JP4861574B2 (ja) * | 2001-03-28 | 2012-01-25 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置 |
JP2003123196A (ja) * | 2001-10-10 | 2003-04-25 | Denso Corp | 車両の周辺監視装置及びプログラム |
US20050031169A1 (en) * | 2003-08-09 | 2005-02-10 | Alan Shulman | Birds eye view virtual imaging for real time composited wide field of view |
JP4650079B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2011-03-16 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置、および方法 |
WO2008091565A1 (en) * | 2007-01-23 | 2008-07-31 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Method and system for universal lane boundary detection |
JP5057936B2 (ja) * | 2007-11-09 | 2012-10-24 | アルパイン株式会社 | 鳥瞰画像生成装置および方法 |
JP5012665B2 (ja) | 2008-05-28 | 2012-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 事故予測装置 |
JP5089545B2 (ja) * | 2008-09-17 | 2012-12-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 道路境界検出判断装置 |
JP5337666B2 (ja) | 2009-04-22 | 2013-11-06 | 株式会社日立製作所 | コンポーネント設計支援装置 |
JP5188452B2 (ja) * | 2009-05-22 | 2013-04-24 | 富士重工業株式会社 | 道路形状認識装置 |
-
2010
- 2010-12-07 JP JP2010272104A patent/JP5389002B2/ja active Active
-
2011
- 2011-10-27 US US13/283,011 patent/US8982188B2/en active Active
- 2011-11-03 DE DE102011117554A patent/DE102011117554A1/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003233899A (ja) * | 2002-02-08 | 2003-08-22 | Toshiba Corp | 路肩検出装置及び方法 |
JP2007232389A (ja) * | 2006-02-27 | 2007-09-13 | Toyota Motor Corp | 立体形状検出装置 |
JP2009053818A (ja) * | 2007-08-24 | 2009-03-12 | Toshiba Corp | 画像処理装置及びその方法 |
JP2010055340A (ja) * | 2008-08-28 | 2010-03-11 | Hirosaki Univ | 走行路推定装置及びプログラム |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101846575B1 (ko) * | 2012-12-07 | 2018-04-06 | 현대자동차주식회사 | 가상차선 생성시스템 및 방법 |
US9796422B2 (en) | 2013-05-31 | 2017-10-24 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle control system configured to recognize travel environment in which vehicle travels, and to provide drive assist |
WO2014192719A1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
JP2014234062A (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
JP2014234063A (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
WO2014192721A1 (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
US9643600B2 (en) | 2013-05-31 | 2017-05-09 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicle control system |
KR101745237B1 (ko) * | 2013-05-31 | 2017-06-08 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차량 제어 시스템 |
KR101745238B1 (ko) * | 2013-06-14 | 2017-06-20 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차량 제어 시스템 |
KR101749446B1 (ko) * | 2013-06-14 | 2017-07-04 | 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 | 차량 제어 시스템 |
KR101527886B1 (ko) * | 2014-09-25 | 2015-06-10 | 연세대학교 산학협력단 | 스테레오 영상을 이용한 도로 물웅덩이 검출 장치 및 그 방법 |
KR101543342B1 (ko) | 2015-02-23 | 2015-08-11 | 한국건설기술연구원 | 차량통신 네트워크를 이용한 도로포장의 포트홀 데이터 처리 시스템 및 그 방법 |
WO2017002711A1 (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
JP2017013606A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
US10843729B2 (en) | 2015-06-30 | 2020-11-24 | Denso Corporation | Deviation avoidance apparatus |
JP2018083563A (ja) * | 2016-11-25 | 2018-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
JPWO2018123641A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-10-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行可能領域検出装置及び走行支援システム |
KR20180076843A (ko) * | 2016-12-28 | 2018-07-06 | 한화지상방산 주식회사 | 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법 |
KR102286005B1 (ko) * | 2016-12-28 | 2021-08-04 | 한화디펜스 주식회사 | 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법 |
JP2020094896A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 路面状態判定装置、および、路面状態判定システム |
JP7134855B2 (ja) | 2018-12-12 | 2022-09-12 | 日立Astemo株式会社 | 路面状態判定装置、および、路面状態判定システム |
KR20210002390A (ko) * | 2020-12-14 | 2021-01-08 | 현대모비스 주식회사 | 차선 추정 장치 및 방법 |
KR102213263B1 (ko) | 2020-12-14 | 2021-02-08 | 현대모비스 주식회사 | 차선 추정 장치 및 방법 |
JP2022152206A (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7345515B2 (ja) | 2021-03-29 | 2023-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5389002B2 (ja) | 2014-01-15 |
US20120140039A1 (en) | 2012-06-07 |
US8982188B2 (en) | 2015-03-17 |
DE102011117554A1 (de) | 2012-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5389002B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
US11097724B2 (en) | Apparatus and system for controlling travel of vehicle | |
CN108263278B (zh) | 基于传感器整合的行人检测和行人防碰撞装置及方法 | |
US9235767B2 (en) | Detection region modification for driving assistance apparatus and driving assistance method | |
JP5300357B2 (ja) | 衝突防止支援装置 | |
JP6120371B2 (ja) | 自動駐車制御装置および駐車支援装置 | |
JP6108974B2 (ja) | 車両制御システム | |
CN109204311B (zh) | 一种汽车速度控制方法和装置 | |
JP5385009B2 (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP3358709B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6183799B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP6049541B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP6049542B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP6787157B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010221909A (ja) | 走行環境認識装置および車両制御装置 | |
JP7279053B2 (ja) | 車線を変更するときに、自動車両と、車両の隣の走行車線にある2次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムおよび方法 | |
JP2016192166A (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP6547785B2 (ja) | 物標検出装置 | |
CN105830131A (zh) | 用于检测行人相对于车辆轨迹的侧向位置的装置 | |
JP6985089B2 (ja) | 立体物接地判定装置 | |
JP3245363B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
KR20060021922A (ko) | 두 개의 카메라를 이용한 장애물 감지 기술 및 장치 | |
JP2016192167A (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JPH1139598A (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
JP5210064B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120816 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20121220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130304 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130917 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5389002 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |