JP2011232097A - ナビゲーション装置、音声案内方法および音声案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 交差点などに設置された交通環境通知システムからの一時停止規制などの交通情報を、車両の走行挙動に応じて異なる態様でドライバーに通知し、緊急でない場合に音声案内が頻繁になることによるドライバーの不快感を軽減する、「ナビゲーション装置、音声案内方法および音声案内プログラム」を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置は、受信した交通環境通知システムからの情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定し、その必要がある場合には、ドライバーに対し速やかに交通情報に応じた注意を喚起し、一方で、注意を喚起する必要がない場合には、交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合して、それが再生されるタイミングでドライバーにその情報を通知する。
【選択図】 図６

Description

本発明は車載ナビゲーション装置における音声案内に関し、特に、道路上に設置された交通環境通知システムからの交通情報の案内方法に関する。

近年、情報技術を利用して輸送効率の向上や道路交通の安全を高める、高度道路交通システムまたはＩＴＳ（Intelligent Transport Systems)の開発／提案が盛んである。ＩＴＳの一開発分野として、交差点などの事故警戒エリアにおいて、一時停止規制や信号の状況などの交通環境を監視し、路上設置した光ビーコンその他の送信機を用いてその情報を走行車両に通知するシステムの提案がなされている（本書では、このシステムを交通環境通知システムと称する）。交通環境通知システムからの情報は、車両に搭載されているナビゲーション装置に接続されたＶＩＣＳ受信機のような受信機で受信され、必要に応じてドライバーに音声案内されて、その注意を喚起する。

特許文献１および２は、この種の交通環境通知システムに係るものであり、交通環境通知システムからの情報を受信した車両の走行速度を勘案し、その状況に応じて、警報を発したり、車両速度を減速させたりするものが提案されている。

特開平１１ー３３９１９７号公報 特開平１０ー７６９２２号公報

一方、従来からナビゲーション装置においては、目的地までのルートを音声により案内する運転支援方法が広く採用されており、この種の音声案内においては、交差点などのルート分岐点においてドライバーを適切に誘導するため、その分岐点の手前における複数ポイントで段階的に音声案内を行うことが一般的である。

従って、このようなナビゲーション装置を利用中に、前記交通環境通知システムに係る交通情報を受信した場合、ナビゲーション装置による音声案内のタイミングで発話がなされると共に、前記交通情報を受信したタイミングでその情報に係る案内が発話される場合がある。例えば、一時停止規制のある交差点で右折ルートが設定されている場合の車両に対する音声案内は、以下のようになる。
（１）交差点３００ｍ前方で、「（ポーン）およそ３００ｍで右方向です」
（２）交通環境通知システムの送信機設置地点で、「（ポーン）一時停止にご注意下さい」
（３）交差点直前で、「（ポーン）まもなく、右方向です」

このような場合、車両の走行挙動が当該規制に対して異常である場合には、速やかに警告を発することが適切であるものの、そうでない場合には、このような分岐点における音声案内が必要以上に繰り返されることとなり、ドライバーに煩わしさを感じさせると共に、それが却って案内に対するドライバーの注意力を低下させてしまうという問題がある。

一方で、車両の走行挙動が当該規制に対して正常である場合に、ドライバーに対してその警告を行わないようにすることによって、上記問題を解消する方法も考えられるが、交通環境通知システムからの警告をドライバーに全く伝えないということには交通安全上の問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、交通環境通知システムからの交通情報を車両の走行挙動に応じて異なる態様でドライバーに通知することができるナビゲーション装置、音声案内方法および音声案内プログラムを提供することを目的としている。

本発明に係るナビゲーション装置は、道路上に設置されその周辺の交通規制や環境に係る情報を走行車両に送信する交通環境通知システムと連係して、該システムからの情報をドライバーに知らせる機能を備えたナビゲーション装置であって、前記交通環境通知システムからの交通情報を受信する受信手段と、受信した交通情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定する注意可否判定手段と、前記注意可否判定手段により注意を喚起する必要があると決定された場合に、ドライバーに対し速やかに前記交通情報に応じた注意を喚起する注意喚起手段と、前記注意可否判定手段により注意を喚起する必要はないと決定された場合に、前記交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合する音声案内統合手段と、を有する。

好ましくは、前記音声案内統合手段は、前記注意可否判定手段により注意を喚起する必要はないと決定された場合に、その注意喚起に係る交通環境を対象としたナビゲーションに係る音声案内を特定し、その特定された音声案内に対して当該注意を統合するものである。この場合において、前記音声案内統合手段は、対象のナビゲーションに係る音声案内データの再生に続いて、前記交通情報に応じた注意データを再生することによって、これらを統合するものとできる。また、前記音声案内統合手段は、対象のナビゲーションに係る音声案内データに、前記交通情報に応じた注意データを含ませることによって、これらを統合するものとできる。

また好ましくは、前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車両前方の一時停止規制に係る情報を含むものであって、前記注意可否判定手段が、自車の走行速度と前記一時停止位置までの距離に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである。また、前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車両前方の信号の状態に係る情報を含むものであって、前記注意可否判定手段が、前記信号の状態、自車の走行速度および信号停止位置までの距離に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである。また、前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車線に対する脇道からの車両に係る情報を含むものであって、前記注意可否判定手段が、自車の走行速度に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである。

本発明に係るナビゲーション装置における音声案内方法は、道路上に設置されその周辺の交通規制や環境に係る情報を走行車両に送信する交通環境通知システムと連係して、該システムからの情報をドライバーに知らせる機能を備えたナビゲーション装置における音声案内方法であって、前記交通環境通知システムからの交通情報を受信する受信ステップと、受信した交通情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定する注意可否判定ステップと、前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要があると決定された場合に、ドライバーに対し速やかに前記交通情報に応じた注意を喚起する注意喚起ステップと、前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要はないと決定された場合に、前記交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合する音声案内統合ステップと、を有する。

本発明に係るナビゲーション装置における音声案内プログラムは、道路上に設置されその周辺の交通規制や環境に係る情報を走行車両に送信する交通環境通知システムと連係して、該システムからの情報をドライバーに知らせる機能を備えたナビゲーション装置における音声案内プログラムであって、前記交通環境通知システムからの交通情報を受信する受信ステップと、受信した交通情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定する注意可否判定ステップと、前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要があると決定された場合に、ドライバーに対し速やかに前記交通情報に応じた注意を喚起する注意喚起ステップと、前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要はないと決定された場合に、前記交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合する音声案内統合ステップと、を有する。

本発明によれば、自車の走行状況に応じて、交通環境通知システムからの交通情報を速やかに通知すべきときには、当該交通情報に応じた注意喚起を速やかに行わせ、一方でその必要がないときには、ナビゲーション装置に係る音声案内と共にこれを通知するようにして、その状況に応じた適切な音声案内を可能にし、ドライバーに過度の案内による煩わしさを感じさせたり、その結果として案内に対する注意力を低下させることを防ぐことができるようになる。

交通環境通知システムが設置された交差点の一例を示す図である。 交通環境通知システムと本発明に係るナビゲーション装置とによる通知システム全体の構成を示すブロック図である。 本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 図３の交通環境情報処理プログラムの機能ブロック図である。 ナビゲーション装置におけるルート音声案内に係るフローチャートである。 交通環境情報を受信した場合における音声案内に係るフローチャートである。 交通環境通知システムからの受信データの種類に応じた処理の態様を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。以下の実施例では、交差点に設置された交通環境通知システムからの各種交通情報を受信することを想定して構成されたナビゲーション装置に沿って、本発明を説明する。

交通環境通知システムは、交差点などの事故警戒エリアにおいて、一時停止規制や信号の状況などの交通環境を監視しその情報を走行車両に通知するもので、図１に示すように、交差点進入路手前に設置した光ビーコンその他の送信機１００から交通情報を、その直下を走行する車両１０２に向けて配信する。このシステムで配信される交通環境情報としては、交差点における一時停止規制（車両の一時停止が義務づけられている交差点である旨の情報）、信号の状況（例えば、３秒後に信号が赤に変わる旨の情報）、優先道路における脇道からの車両接近、などがある。すなわち、交通環境通知システムは、それが設置された各交差点毎に、そこが一時停止規制対象のものかの情報を保持すると共に、信号の制御システムと連係されてその状態を監視し、さらに、レーダーその他の手段により脇道からの進入車両を検知・監視し、これらの情報を送信機１００より配信する。

図２は、交通環境通知システムと本発明に係るナビゲーション装置とによる通知システム全体の構成を示すブロック図である。本発明に係るナビゲーション装置２００は、その車両が図１の交差点に進入した場合、車載受信機２０２を介して、交通環境通知システム２０３の路上送信機２０４からの交通情報を取得する。後に詳細に説明するように、ナビゲーション装置２００側で取得された交通情報は、その車両の走行状況に応じて異なる方法により音声出力される。

次に、本実施例のナビゲーション装置の具体的構成を図３に示す。本実施例のナビゲーション装置３００は、車内バスからの車両の状態に関する各種信号を受信するバスインターフェース（Ｉ／Ｆ）３０２、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車位置を検出するＧＰＳ受信機３０４、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報および交通環境通知システムから配信される交通環境情報を受信するＶＩＣＳ受信機３０６、ユーザからの入力を受け取る入力部３０８、無線または有線により外部機器とデータ通信をする通信制御部３１６、大容量ハードディスクなどの記憶媒体を含む記憶部３１８、スピーカ３２２から音声を出力させる音声出力部３２０、ディスプレイ３２６に道路地図等の画像を表示させる表示制御部３２４、自車の走行速度を検出する車速検出部３２８、プログラムを記憶するプログラムメモリ３３０、データを一時的に記憶するデータメモリ３４０、プログラムを実行することで各部を制御する制御部３５４を含んで構成される。

バスインターフェース３０２は、自立航法センサ（例えば、車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等）からの検出信号、パーキングのオン／オフを示す信号、方向指示器のオン／オフを示す信号などを受け取り、これを制御部３５４へ提供する。ＶＩＣＳ受信機３０６は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送などによりＶＩＣＳセンタ側から配信された道路交通情報を受信し、これを制御部３５４へ提供する。ＶＩＣＳ受信機３０６はまた、自車が、交通環境通知システム２０３が設置された交差点へ進入した場合に、そこからの交通環境情報を受信し制御部３５４へ提供する。

入力部３０８は、ディスプレイ３２６に接触して入力を可能にする操作パネル３１０、音声により入力を可能にする音声入力部３１２、およびリモコン３１４を含む。記憶部３１８は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データには、道路を識別するためのリンクデータ、交差点を識別するためのノードデータ、施設等のＰＯＩを識別する施設データ、市区町村の行政区画の境界または範囲を識別するための行政区画に関する情報、ＶＩＣＳリンク情報と道路地図データに含まれるリンクデータとの対応関係を示す情報などが含まれる。

プログラムメモリ３３０は、ＶＩＣＳ受信機３０６で受信された道路交通情報を画像や音声を用いて提示する道路交通情報提示プログラム３３２、自立航法センサやＧＰＳ受信機３０４からの検出信号に基づき自車位置を算出する自車位置算出プログラム３３４、自車位置やその他の開始位置から目的地までの最適な経路を探索するルート探索プログラム３３６、交通環境通知システムより受信した交通環境情報を処理するための交通環境情報処理プログラム３３８などを含む。

データメモリ３４０は、ＶＩＣＳ受信機３０６で受信した道路交通情報３４２および道路環境情報３４４、記憶部３１８から読み出した自車位置周辺の道路地図データ３４６、自車位置検出プログラム３３４で算出された自車位置情報３４８、車速検出部３２８で検出された自車の走行速度情報３５０、ルート探索プログラム３３６により探索された誘導経路情報３５２等を記憶する。

図４は、本実施例の交通環境情報処理プログラム３３８の機能ブロック図である。交通環境情報処理プログラム３３８は、ＶＩＣＳ受信機３０６で受信した交通環境通知システムからの交通環境情報を解析する交通環境情報解析部４０２、解析された交通環境情報および自車の走行状況を勘案して、交通環境情報に応じた注意をドライバーに喚起する必要があるか否かを判断する注意可否判定部４０４、ドライバーに対する注意が必要な場合に、その音声データを生成する注意音声生成部４０６、ナビゲーションに係る音声案内処理に対して割り込み処理を実行して、注意音声を再生させる音声割り込み実行部４０８、ドライバーに対する注意が必要でない場合に、注意音声をナビゲーションの音声案内に統合する音声案内統合部４１０を含んでいる。

交通環境通知システムから送信される交通環境情報には、前述したように、一時停止規制に係るもの、信号状況に係るもの、および優先道路における脇道からの車両接近に係るものがある。交通環境情報解析部４０２は、これらの交通環境情報を識別し、受信データから注意可否判定部４０４の判定で必要とされる情報を抽出する。例えば、交通環境情報が一時停止規制に係るものである場合、受信データには少なくともこれを識別するＩＤおよびその情報の発進地点（発信機の設置地点）から一時停止線までの距離情報（図１におけるＬ）が含まれており、交通環境情報解析部４０２は、これらの情報を抽出して注意可否判定部４０４に送る。また、交通環境情報が信号状況に係るものである場合、受信データにはその識別ＩＤ、一時停止線までの距離情報に加えて、赤信号になるまでの時間情報が含まれており、交通環境情報解析部４０２は、これらの情報を抽出して注意可否判定部４０４に送る。また、交通環境情報が脇道からの車両接近に係るものである場合、受信データにはその識別ＩＤおよび減速指定位置までの距離および指定減速速度（脇道からの車両に注意して交差点を通過できると判断される速度）の情報が含まれており、交通環境情報解析部４０２は、これらの情報を抽出して注意可否判定部４０４に送る。

注意可否判定部４０４は、解析された交通環境情報および自車の走行状況を勘案して、交通環境情報に応じた注意をドライバーに喚起する必要があるか否かを判断する。例えば、受信した情報が一時停止規制に係るものである場合、注意可否判定部４０４は、一時停止線までの距離と車速検出部３２８で取得した車速から、自車が一時停止線で止まる用意があるか否かを判断する。つまり、自車が速やかにブレーキで減速を行った場合に必要とされる停止距離をその車速から算出し、これを一時停止線までの距離と比較して、その差が所定の閾値を超えている場合に、ドライバーに一時停止線で止まる用意がないと判断する。この場合に、車両の加速度を考慮してこの算出を行ってもよい。また、受信した情報が信号状況に係るものである場合、注意可否判定部４０４は、一時停止線までの距離と車速検出部３２８で取得した車速から、自車が一時停止線を通過する予想時間を算出し、これを赤信号に変わるまでの時間情報と比較して、ドライバーに信号が赤になる旨の情報を喚起するか否かを判断する。また、受信した情報が脇道からの車両接近に係るものである場合、注意可否判定部４０４は、車速検出部３２８で取得した車速が指定減速速度を超えているか判断し、超えている場合に、車両の減速が必要であると決定する。

注意音声生成部４０６は、受信した交通情報に応じた注意音声を生成する。その一態様として記憶部３１８に予め各交通情報に応じた注意音声を用意しておき、交通情報の識別ＩＤをキーとしてこれを抽出するようにできる。また、注意可否判定部４０４で算出された情報を、用意した注意音声に統合することによって最終的な注意音声を生成するようにしてもよい。注意音声としては例えば、「一時停止にご注意下さい」「赤信号です。停車してください」「脇道より車が接近しています。時速○ｋｍまで減速してください」などがある。

ナビゲーションに係る音声案内は、後に図５で説明するようにループ処理で構成されるプログラムで実現され、自車が目的地に到着するまで継続的に繰り返される。音声割り込み実行部４０８は、ドライバーに対する速やかな注意喚起が必要と判断された場合に、このループ処理に割り込みを掛け、注意音声を再生させるものである。

音声案内統合部４１０は、注意可否判定部４０４において、ドライバーに対する緊急的な注意が必要でないと判断された場合に、注意音声をナビゲーションの音声案内に統合する。その具体的態様として、対象の交差点において次に発話される音声案内を特定し、その音声データの末尾に注意音声を付加する。これによってナビゲーションに係る音声案内の発話タイミングで、この注意音声を付加した音声案内が再生されるようになる。また他の態様として、先の音声割り込み実行部４０８により、ナビゲーションの発話が終了するタイミングで注意音声を発話させ、これによってドライバーにこれらを１つの連続した音声であるよう認識させる方法もある。この結果、交通環境通知システムが設置された交差点において、緊急的な注意喚起が必要でない場合の音声案内は、例えば以下のようになる。
（１）交差点３００ｍ前方で、「（ポーン）およそ３００ｍで右方向です」
（２）交差点直前で、「（ポーン）まもなく、右方向です。一時停止にご注意下さい」

次に、本実施例に係るナビゲーション装置における音声案内処理について、図５〜図７のフローチャートを参照して説明する。図５は、目的地までのルート案内をナビゲーション装置に設定した場合における、通常の音声案内処理に係るプロセスを示すフローチャートである。ここでは本発明に係る注意音声に係る処理に先立って、本図に沿ってナビゲーションに係る通常の音声案内処理を簡単に説明する。

ナビゲーションに係る音声案内処理５００は、基本的にループ処理であり、自車位置の算出、ルート情報の参照、音声案内の各処理を、自車が目的地に到達するまでの間繰り返す。すなわち、ドライバーによってルート案内の設定がなされると、自立航法センサやＧＰＳ受信機３０４の情報に基づいて自車位置が算出され（ステップＳ５０２）、次いで、データメモリ３４０から誘導経路情報を読み出してこれを参照する（ステップＳ５０４）。そして、これらの情報から、自車が音声案内すべきポイントに位置しているかの判断を行う（ステップＳ５０６）。自車が音声案内ポイントにある場合は、対応する音声案内データをデータメモリ３４０から読み出し、再生する（ステップＳ５０８）。ドライバーが設定した目的地に到達するまで、上記ステップＳ５０２〜Ｓ５０８の処理は繰り返され、各案内ポイントにおいて音声案内が発話される。そして、ステップＳ５１０で自車が目的地に到達したと判断されることによって、本処理は終了する。

次に図６に沿って、注意音声の再生に係るナビゲーション装置の音声案内処理について説明する。本処理６００は、自車が交通環境通知システムを設置した交差点に進入することによって開始される。すなわち、図１に示したように自車１０２が、交通環境通知システムの送信機１００の設置位置直下を通過すると、ナビゲーション装置のＶＩＣＳ受信機３０６との間のデータ通信が確立され、その交通環境情報が受信される（ステップＳ６０２）。

ナビゲーション装置において交通環境情報が受信されると、該受信データは解析され、注意可否判定部４０４において、その情報に応じて自車の走行状況を判断される（ステップＳ６０４）。そして、解析された交通環境情報および自車の走行状況を勘案して、交通環境情報に応じた注意をドライバーに喚起する必要があるか否かを決定する（ステップＳ６０６）。受信データの種類に応じた本処理における具体的態様については後述する。

ステップＳ６０６における判断の結果、速やかな注意喚起が必要とされる場合、処理はステップＳ６０８に渡され、音声割り込み実行部４０８による割り込み処理が開始され、これによって図５における通常のナビゲーションに係る音声案内処理が中断されて、注意音声生成部４０６で生成された注意音声が速やかに再生される（ステップＳ６１０）。注意音声が再生された後、割り込み終了処理によって通常のナビゲーションに係る音声処理が再開され（ステップＳ６１２）、本処理６００は、次の交通環境情報の待ち受け状態に入る。

一方、ステップＳ６０６において、緊急的な注意喚起が必要でないと判断された場合、処理はステップＳ６１４に移され、注意喚起に係る交通環境を対象としたナビゲーション音声案内があるか否かが判定され（ステップＳ６１４）、ある場合には、そのナビゲーション音声データに注意音声を統合する（ステップＳ６１６）。この統合された音声データは、図５の処理におけるナビゲーションに係る音声案内の発話タイミングで再生される。

次に図７に沿って、受信データの種類に応じた、図６のステップＳ６０４およびＳ６０６における具体的な処理について説明する。実施例において交通環境通知システムからの情報は、一時停止規制に係るもの、信号状況に係るもの、脇道からの車両接近に係るものがあり、本処理７００は受信データに含まれる情報の識別ＩＤに基づき、これらを判定して異なる処理を行う。

すなわち、ステップＳ７０２において受信した交通環境情報が一時停止規制に係るものである場合、自車が速やかにブレーキで減速を行った場合に必要とされる停止距離をその車速から算出し（ステップＳ７０４）、これを一時停止線までの距離と比較して、その差が所定の閾値を超えている場合に、ドライバーに一時停止線で止まる用意がないと判断して直ちに注意音声を再生するようにする（ステップＳ７０６）。また、受信した交通環境情報が信号状況に係るものである場合、一時停止線までの距離と車速から、自車が一時停止線を通過する予想時間を算出し（ステップＳ７０８）、これを赤信号に変わるまでの時間情報と比較して、ドライバーに信号が赤になる旨の情報を喚起するか否かを判断する（ステップＳ７１０）。さらに、受信した交通環境情報が脇道からの車両接近に係るものである場合、自車の車速が指定減速速度を超えているか判断し、超えている場合に、車両の減速が必要であると決定する（ステップＳ７１２）。このようにして各交通環境情報に応じた処理を実行して、ドライバーに対して緊急的に注意喚起を行うか否かが決定され、その判断に応じてこれに続く図６の処理が履行されることになる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形・変更が可能である。

２００:ナビゲーション装置 ２０２:車載受信機
２０３:交通環境通知システム ２０４:路上送信機
３００:ナビゲーション装置 ３０２:バスインターフェース
３０４:ＧＰＳ受信機 ３０６:ＶＩＣＳ受信機
３０８:入力部 ３１０:操作パネル
３１２:音声入力部 ３１４:リモコン
３１６:通信制御部 ３１８:記憶部
３２０:音声出力部 ３２２:スピーカ
３２４:表示制御部 ３２６:ディスプレイ
３２８:車速検出部 ３３０:プログラムメモリ
３４０:データメモリ ３５４:制御部
４０２:交通環境情報解析部 ４０４:注意可否判定部
４０６:注意音声生成部 ４０８:音声割り込み実行部
４１０:音声案内統合部

Claims (13)

1. 道路上に設置されその周辺の交通規制や環境に係る情報を走行車両に送信する交通環境通知システムと連係して、該システムからの情報をドライバーに知らせる機能を備えたナビゲーション装置であって、
   前記交通環境通知システムからの交通情報を受信する受信手段と、
   受信した交通情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定する注意可否判定手段と、
   前記注意可否判定手段により注意を喚起する必要があると決定された場合に、ドライバーに対し速やかに前記交通情報に応じた注意を喚起する注意喚起手段と、
   前記注意可否判定手段により注意を喚起する必要はないと決定された場合に、前記交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合する音声案内統合手段と、
   を有するナビゲーション装置。
2. 前記音声案内統合手段は、前記注意可否判定手段により注意を喚起する必要はないと決定された場合に、その注意喚起に係る交通環境を対象としたナビゲーションに係る音声案内を特定し、その特定された音声案内に対して当該注意を統合するものである、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記音声案内統合手段は、対象のナビゲーションに係る音声案内データの再生に続いて、前記交通情報に応じた注意データを再生することによって、これらを統合するものである、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記音声案内統合手段は、対象のナビゲーションに係る音声案内データに、前記交通情報に応じた注意データを含ませることによって、これらを統合するものである、請求項２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車両前方の一時停止規制に係る情報を含むものであって、
   前記注意可否判定手段が、自車の走行速度と前記一時停止位置までの距離に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである、請求項１から３の何れか１つに記載のナビゲーション装置。
6. 前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車両前方の信号の状態に係る情報を含むものであって、
   前記注意可否判定手段が、前記信号の状態、自車の走行速度および信号停止位置までの距離に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである、請求項１から３の何れか１つに記載のナビゲーション装置。
7. 前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車線に対する脇道からの車両に係る情報を含むものであって、
   前記注意可否判定手段が、自車の走行速度に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである、請求項１から３の何れか１つに記載のナビゲーション装置。
8. 道路上に設置されその周辺の交通規制や環境に係る情報を走行車両に送信する交通環境通知システムと連係して、該システムからの情報をドライバーに知らせる機能を備えたナビゲーション装置における音声案内方法であって、
   前記交通環境通知システムからの交通情報を受信する受信ステップと、
   受信した交通情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定する注意可否判定ステップと、
   前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要があると決定された場合に、ドライバーに対し速やかに前記交通情報に応じた注意を喚起する注意喚起ステップと、
   前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要はないと決定された場合に、前記交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合する音声案内統合ステップと、
   を有するナビゲーション装置における音声案内方法。
9. 前記音声案内統合ステップは、前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要はないと決定された場合に、その注意喚起に係る交通環境を対象としたナビゲーションに係る音声案内を特定し、その特定された音声案内に対して当該注意を統合するものである、請求項８に記載のナビゲーション装置における音声案内方法。
10. 前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車両前方の一時停止規制に係る情報を含むものであって、
    前記注意可否判定ステップが、自車の走行速度と前記一時停止位置までの距離に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである、請求項８または９に記載のナビゲーション装置における音声案内方法。
11. 前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車両前方の信号の状態に係る情報を含むものであって、
    前記注意可否判定ステップが、前記信号の状態、自車の走行速度および信号停止位置までの距離に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである、請求項８または９に記載のナビゲーション装置における音声案内方法。
12. 前記交通環境通知システムが、その送信する交通情報として、走行車線に対する脇道からの車両に係る情報を含むものであって、
    前記注意可否判定ステップが、自車の走行速度に基づいて、その交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定するものである、請求項８または９に記載のナビゲーション装置における音声案内方法。
13. 道路上に設置されその周辺の交通規制や環境に係る情報を走行車両に送信する交通環境通知システムと連係して、該システムからの情報をドライバーに知らせる機能を備えたナビゲーション装置における音声案内プログラムであって、
    前記交通環境通知システムからの交通情報を受信する受信ステップと、
    受信した交通情報に対する自車の走行状況を判断し、ドライバーに対し該交通情報に応じた注意を喚起すべきか否かを決定する注意可否判定ステップと、
    前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要があると決定された場合に、ドライバーに対し速やかに前記交通情報に応じた注意を喚起する注意喚起ステップと、
    前記注意可否判定ステップにより注意を喚起する必要はないと決定された場合に、前記交通情報に応じた注意をナビゲーションに係る音声案内に統合する音声案内統合ステップと、
    を有するナビゲーション装置における音声案内プログラム。

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