JP2011141131A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの状況に応じて自動的に最終目的地と立寄地とのいずれかへの経路を案内することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１０は、現在位置を取得する位置情報取得部１５２と、最終目的地を設定する最終目的地設定部１５４と、立寄る施設のジャンルを設定する立寄ジャンル設定部１５６と、最終目的地への経路に基づいて、立寄地を選択する立寄地選択部１５８と、最終目的地への経路と立寄地への経路との分岐点において立寄地への経路を通知し、分岐点から立寄地への経路内に入ると立寄地への経路を案内し、立寄地へ到着すると案内目的地を最終目的地に切替える経路案内部１６２とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムに関し、特に最終目的地への経路を案内している最中に立ち寄りたい立寄地への経路を通知することのできるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムに関する。

現在、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によりユーザの現在位置を取得し、ユーザの現在位置と目的地までの経路とを地図上に表示してユーザに提示するナビゲーション装置が広く普及している。

このようなナビゲーション装置は、最終的な目的地への経路をユーザに示すことが主な目的である。しかし、ユーザは、必ずしも最終目的地への最短経路を進みたいと考えているとは限らない。例えば、ユーザは、最終目的地まで向かう経路の途中でガソリンスタンドなどに立寄りたいと思うかもしれない。このとき、ユーザは、候補となり得る複数のガソリンスタンドのうちのいずれかに立寄ることを所望していると考えられる。

そこで、例えば、特許文献１に記載されているように、目的地までの経路を外れると、新しい目的地の設定を促すナビゲーション装置がある。かかるナビゲーション装置によれば、目的地までの経路を外れると、目的地が変わったと判断して新しい目的地を設定することができる。このとき、ユーザは、新しい目的地として立寄地を設定すれば立寄地への経路を得ることができる。

また、例えば、特許文献２に記載されているように、目的地をジャンルで指定し、現在位置の変化に応じて自動的に目的地を指定されたジャンルの施設の中から設定することのできるナビゲーション装置がある。かかるナビゲーション装置によれば、目的地をジャンル指定することにより、最も近い施設への経路を示すことができる。このとき、ユーザは、目的地として立寄地のジャンルを設定すると最も近い立寄地への経路を得ることができる。

特開２００７−２２５３５２号公報 特開２００１−１４７１３５号公報

しかし、特許文献１および特許文献２のいずれに記載の発明においても、ユーザは、立寄地に向かう場合には一度目的地を立寄地に設定し、立寄地へ到着すると、再び目的地を最終目的地に設定する必要があった。このため操作に手間がかかるという問題があった。ユーザはなるべく少ない操作で所望の情報を手に入れることを潜在的に望んでいるし、例えば、車両、自転車、またはバイクなどの走行中であれば、複雑な操作をすることは危険であり、一度操作のために停止しなければならない。また、立寄地への経路は、最終目的地への経路を考慮されず、そのため最終目的地へ向かうためには遠回りな経路が選択される可能性を含んでいるという問題があった。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ユーザの状況に応じて自動的に最終目的地と立寄地とのいずれかへの経路を案内することが可能な、新規かつ改良されたナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、最終目的地を設定する最終目的地設定部と、上記最終目的地への到達前に立寄る施設のジャンルを設定する立寄ジャンル設定部と、上記現在位置から上記最終目的地への経路に基づいて、上記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から立寄地を選択する立寄地選択部と、上記現在位置から上記最終目的地への経路、及び、上記現在位置から上記立寄地への経路を探索する経路探索部と、上記最終目的地への経路を案内するとともに、上記最終目的地への経路と上記立寄地への経路との分岐点において上記立寄地への経路を通知し、上記位置情報取得部により取得される現在位置の位置情報が上記分岐点から上記立寄地への経路内に入ったことを検知すると、案内目的地を上記立寄地に切替えて上記立寄地への経路を案内し、上記位置情報取得部により取得される位置情報から上記立寄地へ到着したことを検知すると上記案内目的地を上記最終目的地に切替える経路案内部とを有するナビゲーション装置が提供される。

かかる構成によれば、ナビゲーション装置は、最終目的地への経路を案内しつつ、立寄地の位置をユーザに通知する。特に、立寄地への経路と最終目的地への経路とが分岐する場合に、ナビゲーション装置はその分岐点において立寄地への経路を通知するため、ユーザはその通知内容を参照することにより、立寄地に向かうことを選択することができる。このとき、立寄地は例えばガソリンスタンドやコンビニエンスストアなど、ジャンルにより設定され、そのジャンルの施設の中から、最終目的地への経路に基づいて選択される。このため、最終目的地に向かうために遠回りとならない範囲で立寄地に向かうことができる。また、その分岐点からユーザが最終目的地ではなく立寄地に向かっていることを検知すると、自動的に立寄地への経路案内が開始され、さらに、立寄地に到着したことを検知すると、自動的に最終目的地への経路案内が再開される。このため、ユーザは案内目的地をその都度設定操作することなく所望の情報を状況に応じて手に入れることができるようになる。

また、上記経路案内部の制御に従って地図情報上に上記現在位置と上記案内目的地への経路とを重畳した表示画面を表示する表示部をさらに有し、上記経路案内部は、上記表示画面上の上記最終目的地への経路と上記立寄地への経路との分岐点において、上記立寄地に向かう方向を示す矢印を重畳した画面を上記表示部に表示させてもよい。

また、上記立寄地選択部は、上記経路案内部が上記立寄地へ到着したことを検知すると、その時点の現在位置から上記最終目的地までの経路に基づいて、上記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から再度立寄地を選択してもよい。

また、上記立寄地選択部は、上記経路案内部が上記分岐点において上記最終目的地への経路が選択されたことを検知すると、その時点の現在位置から上記最終目的地までの経路に基づいて、上記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から再度立寄地を選択してもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ナビゲーション装置の演算処理手段に所定の処理手順を実行させることにより実現されるナビゲーション方法の上記処理手順が、最終目的地を設定するステップと、上記最終目的地への到着前に立寄る施設のジャンルを設定するステップと、現在位置から上記最終目的地への経路を探索するステップと、探索された上記最終目的地への経路に基づいて、上記ジャンルの施設の中から立寄地を選択するステップと、現在位置から選択された上記立寄地への経路を探索するステップと、上記最終目的地への経路を案内するステップと、上記最終目的地への経路と上記立寄地への経路との分岐点を通知するステップと、現在位置が上記分岐点から上記立寄地への経路内に入ったことを検知すると案内目的地を上記立寄地に切替えて上記立寄地への経路を案内するステップと、現在位置の位置情報から上記立寄地へ到着したことを検知すると上記案内目的地を上記最終目的地に切替えるステップとを含むナビゲーション方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、最終目的地を設定する最終目的地設定部と、上記最終目的地への到達前に立寄る施設のジャンルを設定する立寄ジャンル設定部と、上記現在位置から上記最終目的地への経路に基づいて、上記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から立寄地を選択する立寄地選択部と、上記現在位置から上記最終目的地への経路、及び、上記現在位置から上記立寄地への経路を探索する経路探索部と、上記最終目的地への経路を案内するとともに、上記最終目的地への経路と上記立寄地への経路との分岐点において上記立寄地への経路を通知し、上記位置情報取得部により取得される現在位置の位置情報が上記分岐点から上記立寄地への経路内に入ったことを検知すると、案内目的地を上記立寄地に切替えて上記立寄地への経路を案内し、上記位置情報取得部により取得される位置情報から上記立寄地へ到着したことを検知すると上記案内目的地を上記最終目的地に切替える経路案内部とを有するナビゲーション装置として機能させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、ユーザの状況に応じて自動的に最終目的地と立寄地とのいずれかへの経路を案内することができる。

本発明の第１の実施形態にかかるナビゲーション装置（ＰＮＤ）の外観図である。 第１の実施形態に係るＰＮＤの機能ブロック図である。 ＰＮＤの座標系の定義を示す説明図である。 第１の実施形態にかかるナビゲーション方法を示すフローチャートである。 ナビゲーション方法の一例を説明するための説明図である。 図５の例におけるナビゲーション画面の具体例を示す説明図である。 図５の例におけるナビゲーション画面の具体例を示す説明図である。 図５の例におけるナビゲーション画面の具体例を示す説明図である。 第２の実施形態にかかるナビゲーション装置（携帯電話）の概観図である。 第２の実施形態にかかる携帯電話の機能ブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．第１の実施の形態（ＰＮＤ）
１−１．ＰＮＤの構成
１−２．ナビゲーション方法
１−３．ナビゲーションの具体例
２．第２の実施の形態（携帯電話）
３．まとめ

＜１．第１の実施形態（ＰＮＤ）＞
［１−１．ＰＮＤの構成］
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係るナビゲーション装置であるＰＮＤ（Personal Navigation Device）の構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態にかかるナビゲーション装置（ＰＮＤ）の概観図である。

本発明の第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０は、目的地までの経路を案内するとともに、位置情報に対応付けられた各種の情報をユーザに提供する機能を有する携帯型ナビゲーション装置である。図１に示したように、ＰＮＤ１０は、表示部１２を有し、車両のダッシュボード上に吸盤１６を介して取付けられたクレードル１４によって保持されるとともに、当該ＰＮＤ１０とクレードル１４とは機械的かつ電気的に接続される。このため、ＰＮＤ１０は、クレードル１４を介して車両のバッテリから供給される電源電力により動作するとともに、クレードル１４から取外されたときには内蔵のバッテリから供給される電力によって独立した状態でも動作するように構成されている。

このＰＮＤ１０は、現在位置を取得する機能を有するとともに、地図データを記憶している。このため、地図上に現在位置の情報を重畳して表示部１２に表示させることができる。

次に、図２を参照して、ＰＮＤ１０の機能構成について説明する。図２は、第１の実施形態にかかるナビゲーション装置（ＰＮＤ）の機能ブロック図である。

ＰＮＤ１０は、記憶部１０２と、表示部１２と、操作部１０４と、音声出力部１０６と、ナビゲーション機能ユニット１１０とを主に有する。

記憶部１０２は、ＰＮＤ１０が動作するためのプログラムや、地図データなどを記憶する記憶媒体である。なお、この記憶部１０２は、例えば、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（又はＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ Ｄｉｓｃ（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。

表示部１２は、地図データに現在位置を示す情報を重畳した画面を出力する表示装置である。この表示部１２は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置であってもよい。

操作部１０４は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容をナビゲーション機能ユニット１１０に出力する。ユーザによる操作指示としては、例えば、目的地の設定、地図の拡大および縮小、音声案内設定、画面表示設定、立寄地ジャンルの設定などが挙げられる。

また、この操作部１０４は、表示部１２と一体的に設けられるタッチスクリーンであってもよい。或いは、操作部１０４は、ボタン、スイッチ、およびレバーなど、表示部１２と分離して設けられる物理的構成であってもよい。また、操作部１０４は、リモートコントローラから送信されたユーザによる操作指示を示す信号を検出する信号受信部であってもよい。

音声出力部１０６は、音声データを出力する出力装置であり、例えば、スピーカなどであってよい。この音声出力部１０６は、例えば、ナビゲーションにかかる音声ガイダンスを出力する。ユーザは、この音声ガイダンスを聞くことにより表示部１２を見なくても目的地までの経路を知ることができる。

ナビゲーション機能ユニット１１０は、ナビゲーション機能を実現するための構成であり、ＧＰＳアンテナ１１２と、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４と、Ｙ軸ジャイロセンサ１１６と、３軸加速度センサ１１８と、地磁気センサ１２０と、気圧センサ１２２と、制御部１３０とを主に有する。制御部１３０は例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算処理手段により構成され、さらに、ＧＰＳ処理部１３２と、角度算出部１３４と、位置算出部１３６と、速度算出部１３８と、姿勢角検出部１４０と、方位算出部１４２と、高度算出部１４４と、ナビゲーション部１５０とを主に有する。

ＧＰＳアンテナ１１２は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができ、受信したＧＰＳ信号をＧＰＳ処理部１３２に入力する。なお、ここで受信されるＧＰＳ信号には、ＧＰＳ衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれている。

ＧＰＳ処理部１３２は、ＧＰＳアンテナ１１２から入力された複数のＧＰＳ信号に基づいて当該ＰＮＤ１０の現在位置を示す位置情報を算出し、算出した位置情報をナビゲーション部１５０に供給する。具体的には、ＧＰＳ処理部１３２は、複数のＧＰＳ信号をそれぞれ復調することにより得られる軌道データから各ＧＰＳ衛星の位置を算出し、ＧＰＳ信号の送信時刻と受信時刻との差分から各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０との距離を算出する。そして、算出された各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星から当該ＰＮＤ１０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出する。

このように、ナビゲーション部１５０は、ＧＰＳ処理部より供給される位置情報に基づいて、ナビゲーション処理を実行することができる。ところが、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できないときには、ＰＮＤ１０はＧＰＳを用いた測位を行うことができない。そこで、ＰＮＤ１０は、主にＧＰＳ信号を受信できないときに次に示す各センサおよび算出部により得られる位置情報を用いてナビゲーション処理を実行することもできる。

Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、ＰＮＤ１０が旋回しているときのＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）であるヨーレートω_ｚを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｚ軸ジャイロセンサ１１４は、このヨーレートを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出されたヨーレートを示すデータを角度算出部１３４に入力する。なお、図３に示したように、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。そして、Ｘ軸はＰＮＤ１０の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応する。

角度算出部１３４は、Ｚ軸ジャイロセンサ１１４から入力されたヨーレートωｚにサンプリング周期（例えば、ここでは０．０２ｓ）を積算することにより、ＰＮＤ１０が旋回したときの角度θを算出し、その角度θが示された角度データを位置算出部１３６に入力する。

Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、Ｙ軸周りの角速度であるピッチレートω_yを電圧値として検出する機能を有するセンサである。Ｙ軸ジャイロセンサ１１６は、このピッチレートを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出されたピッチレートを示すデータを速度算出部１３８に入力する。

３軸加速度センサ１１８は、Ｘ軸に沿った加速度α_x、Ｙ軸に沿った加速度α_y、及びＺ軸に沿った加速度α_zをそれぞれ電圧値として検出する機能を有するセンサである。３軸加速度センサ１１８は、この加速度α_x、加速度α_y、および加速度α_zを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出された加速度を示すデータを位置算出部１３６および姿勢角検出部１４０に入力する。

速度算出部１３８は、３軸加速度センサ１１８から入力されたＺ軸に沿った加速度α_zをＹ軸ジャイロセンサ１１６から入力されたピッチレートω_yで除算することにより進行方向に対する速度Ｖを例えば１秒につき５０回算出し、算出した速度Ｖを位置算出部１３６に入力する。

位置算出部１３６は、速度算出部１３８により算出された速度Ｖおよび角度算出部１３４により算出された角度θに基づき、現在位置の位置情報を算出する機能を有する。具体的には、位置算出部１３６は、速度Ｖおよび角度θに基づいて前回算出時の位置から現在位置までの変化量を求める。そして、位置算出部１３６はこの変化量と前回の位置とから現在の位置情報を算出する。その後位置算出部１３６は、この現在位置の位置情報をナビゲーション部１５０に供給する。

姿勢角検出部１４０は、まず３軸加速度センサ１１８から入力された加速度データα_x、α_yおよびα_zに基づいて所定の姿勢角検出処理を行うことにより、ＰＮＤ１０の姿勢角を示す姿勢角データを生成して方位算出部１４２に入力する。

地磁気センサ１２０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向それぞれの地磁気Ｍ_x、Ｍ_yおよびＭ_zをそれぞれ電圧値として検出するセンサである。地磁気センサ１２０は、この検出した地磁気データＭ_x、Ｍ_yおよびＭ_zを方位算出部１４２に入力する。

方位算出部１４２は、地磁気センサ１２０から入力された地磁気データＭ_x、Ｍ_yおよびＭ_zに対して所定の補正処理を施し、補正した地磁気データと姿勢角検出部１４０から入力された姿勢角データとに基づいてＰＮＤ１０の方位を示す方位データを生成する。方位算出部１４２は、生成した方位データをナビゲーション部１５０に供給する。

すなわち地磁気センサ１２０、３軸加速度センサ１１８、姿勢角検出部１４０、および方位算出部１４２は、いわゆる電子コンパスとして機能し、方位データを生成する。ナビゲーション部１５０は、主にＰＮＤ１０がクレードル１４から離脱されて使用されるとき（例えば徒歩にて使用される場合など）にこの方位データを利用してＰＮＤ１０の向きに合わせて表示した地図データをユーザに提供することができる。なお、ＰＮＤ１０は、車載にて使用されるときには、自車位置の経路から地図データにある道路と自車位置との対応付けを行い、地図の方位に基づいてＰＮＤ１０の向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。あるいは、取得したＧＰＳ方位からＰＮＤ１０の向きを算出してその向きに合わせた地図データをユーザに提供することもできる。

気圧センサ１２２は、周囲の気圧を電圧値として検出する機能を有するセンサである。気圧センサ１２２は、気圧を例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データを高度算出部１４４に入力する。

高度算出部１４４は、気圧センサ１２２から入力された気圧データに基づいて、ＰＮＤ１０の高度を算出し、算出された高度データをナビゲーション部１５０に供給する。

以上の構成により、ナビゲーション部１５０は、ＧＰＳ処理部１３２または位置算出部１３６から現在の位置情報を取得することができ、さらに方位算出部１４２からＰＮＤ１０の向いている方位を、高度算出部１４４からはＰＮＤ１０の高度を取得することができる。そして、ナビゲーション部１５０は、取得した情報に基づいて、記憶部１０２に記憶された地図データから現在位置周辺の地図データを取得し、操作部１０４を用いてユーザが設定した目的地までの経路を、表示部１２の表示画面と音声出力部１０６からの出力音声とにより案内する。

本実施形態にかかるＰＮＤ１０は、ナビゲーション方法にその特徴を有するものである。従来のナビゲーション方法は、ユーザの設定した１つの目的地への経路を案内するものであり、最終的な目的地の前に立寄りたい場所があるときには、ユーザは、一度目的地を立寄りたい施設に設定し、立寄りたい施設に到着した後に再度最終的な目的地への案内を開始するように操作する必要があった。

このような構成では、例えば立寄りたい施設へ到着したらその施設が営業時間外であった場合、或いは、既に閉店していた場合にも、再度目的地を検索する操作が必要である。このような操作は、特に車載のナビゲーションシステムや自転車およびバイクで用いられるナビゲーションシステムでは走行中に操作することは危険であるため、一度停止して操作する必要があった。

そこで、本実施形態にかかるＰＮＤ１０は、このような課題を解決するために提案されるものであり、ＰＮＤ１０によれば、ユーザは、最終的な目的地への到着前に立寄りたい施設をジャンルで設定すると、最終的な目的地へ向かいながら、その経路から大きくはずれない範囲で立寄りたい施設の位置を知ることができる。そして、ユーザが最終的な目的地への経路から外れて立寄りたい施設に向かう場合には、立寄りたい施設への経路の案内を自動的に開始するものである。さらに、立寄りたい施設へ到着すると自動的に最終的な目的地への経路の案内を開始する。

このようなＰＮＤ１０の機能を実現するためのナビゲーション部１５０の構成について、以下に説明する。ナビゲーション部１５０は、位置情報取得部１５２と、最終目的地設定部１５４と、立寄ジャンル設定部１５６と、立寄地選択部１５８と、経路探索部１６０と、経路案内部１６２とを主に有する。

なお、以下の説明中において、最終目的地とはユーザが最終的に辿り着きたい目的地をいい、立寄地とは最終目的地に到着する前にユーザが立寄りたいジャンルの施設のうちＰＮＤ１０が選択した施設をいい、案内目的地とは最終目的地または立寄地のいずれかであって、その状況に応じて決められた、ＰＮＤ１０が案内する目的地のことをいう。ここで、案内とは所謂ナビゲーション処理のことをいい、例えば、地図上に経路を示したり、分岐点においては目的地への方向を示したり、音声ガイダンスで経路を知らせることをいう。特に、最終目的地への経路を案内中に立寄地への経路を通知することと案内とは区別される。

位置情報取得部１５２は、現在位置の位置情報を取得する機能を有する。この位置情報取得部１５２は、ＧＰＳ処理部１３２または位置算出部１３６のいずれかから位置情報を取得してよい。例えば、位置情報取得部１５２は、ＧＰＳ処理部１３２が位置情報を算出できる場合にはＧＰＳ処理部１３２から位置情報を取得し、ＧＰＳ処理部１３２が位置情報を算出できないとき、すなわち、ＧＰＳアンテナ１１２がＧＰＳ信号を受信できないときには位置算出部１３６から位置情報を取得する。

最終目的地設定部１５４は、例えばユーザが操作部１０４を用いて入力した操作情報から最終的にユーザが辿り着きたい場所である最終目的地を設定する。この最終目的地設定部１５４は、例えば最終目的地を住所、名称、電話番号、またはジャンルから検索する画面、或いは最終目的地を予めユーザが登録した登録地点から選択する画面を生成して表示部１２に表示させる。そしてこの画面表示に対してユーザが操作部１０４を用いて行う操作情報を取得して最終目的地を設定する。

立寄ジャンル設定部１５６は、最終目的地設定部１５４において設定された最終目的地への到着前にユーザが立寄りたい施設を設定する。このとき立寄ジャンル設定部１５６は、立寄地のジャンルを設定するための画面を生成して表示部１２に表示させる。そして、この画面表示に対してユーザが操作部１０４を用いて行う操作情報を取得することにより立寄地のジャンルを設定する。

立寄地選択部１５８は、現在地から最終目的地への経路に基づいて、立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から立寄地の候補を選択する。より具体的には、立寄地選択部１５８は、位置情報取得部１５２により取得されるその時点における現在位置と最終目的地設定部１５４により設定される最終目的地とに基づいて経路探索部１６０により探索された現在地から最終目的地への経路を取得する。そして、取得された経路に基づいて、ユーザが最終目的地に辿り着くために遠回りにならない範囲で立寄地を選択する。

ここで、遠回りにならない範囲は、あらゆる条件に基づいて定義されてよい。例えば、ユーザが現在位置から立寄地を経由して最終目的地へ向かった場合にかかる時間と、現在位置から最終目的地への最短距離を進んだ場合の時間との差分に閾値を設けて閾値以内であれば遠回りにならない範囲であると判断してもよい。また、例えば、ユーザが現在位置から立寄地を経由して最終目的地へ向かった場合の距離と、現在位置から最終目的地への最短距離との差分に閾値を設けて閾値以内であれば遠回りにならない範囲であると判断してもよい。或いは、車載モードで動作している場合には、ＰＮＤ１０の進行方向も考慮に入れて、例えば走行中の道路の右側にある施設は候補としないようにしてもよい。

また、立寄地選択部１５８は、基本的には自動的に立寄地を選択するが、ユーザが操作部１０４を用いて入力する操作情報に基づいて、ユーザが明示的に立寄地を選択することのできる構成を有していても良い。さらに、立寄地選択部１５８は１つのみでなく複数の立寄地を候補として選択してもよい。この選択される数は、主に表示部１２の大きさや画素の細かさ、色の表現力などに依存し、ユーザにとって見やすい画面表示となる範囲で定められる。

経路探索部１６０は、現在位置から最終目的地への経路、および、現在位置から立寄地への経路を探索する。この経路探索部１６０は、例えば、立寄地選択部１５８や経路案内部１６２からの要求に応じて随時経路を探索する機能を有する。

経路案内部１６２は、案内目的地への経路を案内する機能を有する。例えば、経路案内部１６２は、最終目的地設定部１５４により最終目的地が設定され、立寄地選択部１５８により立寄地が選択されている場合には、最終目的地への経路を案内しながら、立寄地への経路を通知する。ここで、立寄地への経路の通知方法としては様々考えられるが、例えば、表示部１２に表示された地図上に立寄地が含まれている場合には、経路案内部１６２は、その位置にアイコンなどを示すことで立寄地の位置を示す。或いは、最終目的地への経路と立寄地への経路とが途中で分岐する場合には、経路案内部１６２は、その分岐点において立寄地の方向を示す矢印を地図上に重畳して表示部１２に表示させる。

そして、経路案内部１６２は、ユーザが最終目的地ではなく立寄地へ向かっていることを検知すると、立寄地への経路の案内を開始する。具体的には、経路案内部１６２は、位置情報取得部１５２により取得された現在位置から、ＰＮＤ１０の位置が最終目的地への経路と立寄地への経路との分岐点から立寄地への経路へ入ったことを検知すると、案内目的地を最終目的地から立寄地へと切替える。一方、ユーザが立寄地には向かわず最終目的地に向かっていることを検知すると、経路案内部１６２は、次の立寄地を選択するように立寄地選択部１５８に指示を出す。

さらに、経路案内部１６２は、ＰＮＤ１０が案内中の立寄地に到着したことを検知すると案内目的地を最終目的地に切替える。そして、経路案内部１６２は、ＰＮＤ１０が案内中の立寄地に到着したことを検知すると立寄地選択部１５８に次の立寄地を選択するよう指示を出す。

〔１−２．ナビゲーション方法〕
次に、図４を参照しながら、本実施形態にかかるナビゲーション方法について説明する。図４は、本発明の第１の実施形態にかかるナビゲーション方法を示すフローチャートである。

図４に示したように、ＰＮＤ１０の最終目的地設定部１５４は、ユーザ操作に基づいて最終目的地を設定する（Ｓ１０２）。具体的には、ユーザが最終目的地を設定するメニューを選択する操作を操作部１０４を用いて行うと、最終目的地設定部１５４は、最終目的地を設定するための画面を生成して表示部１２に表示させる。そして、表示部１２に表示された最終目的地を設定するための画面に対して、ユーザが操作部１０４を用いて最終目的地を設定する操作を行うと、最終目的地設定部１５４は、かかる操作情報を取得して最終目的地を設定する。

また、立寄ジャンル設定部１５６は、ユーザ操作に基づいて立寄ジャンルを設定する（Ｓ１０４）。つまり、ユーザが立寄地を設定するためのメニューを選択する操作を操作部１０４を用いて行うと、立寄ジャンル設定部１５６は、立寄地のジャンルを設定するための画面を生成して表示部１２に表示させる。ここでいうジャンルは、例えばコンビニエンスストアやガソリンスタンドなど、施設の種類などをいう。そして、表示部１２に表示された立寄ジャンルを設定するための画面に対して、ユーザが操作部１０４を用いて立寄ジャンルを設定する操作を行うと、立寄ジャンル設定部１５６は、かかる操作情報を取得して立寄ジャンルを設定する。

なお、ここでステップＳ１０２の最終目的地の設定とステップＳ１０４の立寄ジャンルの設定とは図４に示された順番で実行されてもよいし、立寄ジャンルが先に設定されてもよい。その場合には、立寄地は最終目的地の存在が前提となるため、立寄ジャンルの設定後自動的に最終目的地の設定画面に推移するように構成されてもよい。

そして、次に立寄地選択部１５８は、最終目的地への経路を考慮して立寄地に立寄ることが出来るだけ遠回りとならない範囲内で立寄地を選択する（Ｓ１０６）。そして、それとともに経路案内部１６２は現在位置から最終目的地への経路を案内する（Ｓ１０８）。ここで最終目的地への経路は、ステップＳ１０２の最終目的地の設定がなされるとすぐに開始されてよい。そして、位置情報取得部１５２により取得されるその時点における現在位置から最終目的地に到着したか否かが経路案内部１６２により随時判定される（Ｓ１１０）。ステップＳ１１０において最終目的地に到着したことが検知されると、ナビゲーション部１５０は、ナビゲーション処理を終了する。

一方、未だ最終目的地に到着していない間は、経路案内部１６２は、立寄地または立寄地への分岐点に接近しているか否かを判定する（Ｓ１１２）。具体的には、例えば、経路案内部１６２は、経路探索部１６０により探索される現在位置から最終目的地までの経路と現在位置から立寄地までの経路とが分岐する地点または立寄地が表示部１２に表示される画面上に存在するか否かを随時判定する。ここで表示部１２に表示される画面上に上記分岐点または立寄地が存在しない場合には、引き続きステップＳ１０８の最終目的地への経路案内が継続される。

一方、ステップＳ１１２の判断において、表示部１２に表示される画面上に分岐点または立寄地が存在すると判定された場合には、経路案内部１６２は、この表示画面上に立寄地への経路を表示させる（Ｓ１１４）。例えば、立寄地への経路の表示は、上記の分岐点において、立寄地への方向を示す矢印を地図上に重畳して表示させてもよい。ここで表示される矢印は、方向を示すものであればその形状は如何なる形状であってもよく、限定されるものではない。例えば、一般的に用いられる矢印（→）の他にも、方向を指し示すことのできる各種の記号（＜，＞，▽，△）や指さしている手のイラストなども含む概念である。あるいは立寄地そのものである場合には、経路案内部１６２は、表示画面の地図上の立寄地の位置に立寄地を示すアイコンを表示させてもよい。

そして、ＰＮＤ１０の現在位置が接近している地点が立寄地であるか立寄地への分岐点であるかが判断され（Ｓ１１６）、このステップＳ１１６の判断において立寄地への分岐点に接近していると判断された場合には、次に経路案内部１６２は、分岐点付近におけるＰＮＤ１０の現在位置の変化に基づいて、ＰＮＤ１０の位置が上記の分岐点から最終目的地への経路を外れて立寄地への経路に進入したか否かを検知する（Ｓ１１８）。そして、ステップＳ１１８の判断において、ＰＮＤ１０が分岐点から最終目的地への経路をそのまま進行した場合には、経路案内部１６２は、設定されている立寄地には立寄らなかったと判断して次の立寄地を選択するように立寄地選択部１５８に指示をする。

一方、ステップＳ１１８の判断において、経路案内部１６２が、分岐点からＰＮＤ１０が立寄地への経路に進入したことを検知すると、経路案内部１６２は、案内目的地を立寄地に切替えて、立寄地への経路の案内を開始する（Ｓ１２０）。そして、経路案内部１６２は、立寄地に到着したか否かを随時判定し（Ｓ１２２）、ＰＮＤ１０が立寄地に到着するまで立寄地への経路を案内し続ける。そして、ステップＳ１２２の判定において立寄地に到着したと判定された場合には、経路案内部１６２は、案内目的地を最終目的地に切替えて、立寄地選択部１５８に次の立寄地の候補を選択するよう指示し、ステップＳ１０６の立寄地選択部１５８による立寄地選択処理に戻る。

そして一方、ステップＳ１１６の判断において、経路案内部１６２がＰＮＤ１０は立寄地に接近していると判断した場合、すなわち、最終目的地への経路上に立寄地が存在しており、その立寄地に接近している場合には、経路案内部１６２は、ステップＳ１１４において説明したように立寄地への経路を通知しながら、ＰＮＤ１０の現在位置から立寄地に到着したか否かを判断する（Ｓ１２４）。そして立寄地に到着した場合には、経路案内部１６２は、引き続き最終目的地への経路を案内しながら、次の立寄地を選択するように立寄地選択部１５８に指示し、ステップＳ１０６の立寄地選択部１５８による立寄地選択処理に戻る。

〔１−３．ナビゲーションの具体例〕
次に、図５〜図８を参照しながら、上記において説明してきたナビゲーション処理を具体例を用いて説明する。図５は、本実施形態に係るナビゲーション方法の一例を説明するための説明図である。また、図６〜図８は、本実施形態に係るナビゲーション画面の具体例を示す説明図である。

まず図５を参照すると、スタート地点Ｓからゴール地点Ｇまでの経路と、その途中にある地点Ａ、地点Ｂ、および地点Ｃと、さらに、立寄地の候補であるガソリンスタンドＧＳ１およびガソリンスタンドＧＳ２とが示されている。この図５に示されたスタート地点Ｓにおいて、ユーザが、最終目的地をゴール地点Ｇ、立寄ジャンルをガソリンスタンドと設定した場合について、以下に説明する。

まず、スタート地点Ｓにおいて、ユーザがＰＮＤ１０の操作部１０４を用いて最終目的地であるゴール地点Ｇと立寄ジャンルであるガソリンスタンドとを設定すると、ＰＮＤ１０の経路探索部１６０が最終目的地のゴール地点Ｇまでの経路を探索し、立寄地選択部１５８は、その経路に基づいて、現在位置からゴール地点Ｇまでの経路上、若しくは、その経路から少しだけそれた範囲内にあるガソリンスタンドを立寄地として選択する。ここでは、ＧＳ１が最初の立寄地として選択される。

すると、ＰＮＤ１０の画面１２上には現在地周辺の地図とその地図上のＰＮＤ１０の現在位置Ｍと最終目的地であるゴール地点Ｇまでの経路とが示される。そして、ＰＮＤ１０の現在位置が地点Ａに近づくと、経路案内部１６２は、例えば、図６に示される画面を表示部１２に表示させる。図６に示す画面１２１０は、ＰＮＤ１０の現在位置周辺（地点Ａ付近）の地図と、その地図上のＰＮＤ１０の現在位置Ｍと、最終目的地への経路の方向を示す案内表示１２１２と、立寄地への経路の方向を示す寄道表示１２１４とを含む。このとき、経路案内部１６２は、通常通りシステムの設定に従って、例えば最終目的地であるゴール地点Ｇへの経路については音声案内などにより案内をしてもよい。

立寄地への経路の通知方法については様々な方法が考えられる。例えば図６の例においてはその分岐点においてのみ通知することとしたが、これに限られない。最終目的地への経路との区別が明確につく範囲で様々に工夫することができる。

この地点Ａにおいて、ユーザがガソリンスタンドＧＳ１に立寄らずに直進することを選択した場合には、経路案内部１６２は、立寄地選択部１５８に次の立寄地を選択することを指示する。そして、立寄地選択部１５８は、その時点の現在位置と最終目的地であるゴール地点Ｇへの経路とに基づいて、次の立寄地としてガソリンスタンドＧＳ２を選択する。すると、次にＰＮＤ１０の現在位置が地点Ｃに近づくと、地点Ａにおける表示と同様に、経路案内部１６２は、例えば図７に示す画面１２２０を表示部１２に表示させる。

画面１２２０は、ＰＮＤ１０の現在位置周辺（地点Ｃ付近）の地図と、その地図上のＰＮＤ１０の現在位置Ｍと、最終目的地への経路の方向を示す案内表示１２２２と、立寄地への経路の方向を示す寄道表示１２２４とを含む。この案内表示１２２２と寄道表示１２２４とにより、ユーザは、直進すると最終目的地へ、左折すると立寄地であるガソリンスタンドへ行くことができることを認識する。

この地点Ｃにおいて、ユーザが立寄地であるガソリンスタンドＧＳ２に向かうことを選択すると、経路案内部１６２は、例えば図８に示されたようにＰＮＤ１０の現在位置Ｍの情報からＰＮＤ１０が最終目的地ではなく立寄地への経路に進入したことを検知する。そして、ＰＮＤ１０が立寄地へ向かっていると判断すると、経路案内部１６２は、案内目的地を立寄地であるガソリンスタンドＧＳ２に設定し、ガソリンスタンドＧＳ２への経路の案内を開始する。

その後、経路案内部１６２は、ＰＮＤ１０がガソリンスタンドＧＳ２に到着したことを検知すると、案内目的地を最終目的地であるゴール地点Ｇに設定する。そして、立寄地選択部１５８は、次の立寄地を選択する。図５の例においては、ゴール地点Ｇまでの間に次の立寄地の候補がないため、最終目的地までの経路のみを案内する。

＜２．第２の実施の形態（携帯電話）＞
ここまで第１の実施形態としてナビゲーション装置はＰＮＤ１０である場合について説明してきたが、ナビゲーション装置はかかる例に限定されない。例えば、以下に第２の実施形態として説明する携帯電話３０であってもよい。

図９は、第２の実施形態にかかる携帯電話３０の外観図である。図９に示したように、第３の実施形態による携帯電話３０は、表示部３０２と、操作部３０４と、スピーカ３２４とを有する。また、携帯電話３０は、第１の実施形態にかかるＰＮＤ１０と同様、クレードル３０３を介して、吸盤３０６により車両に取り付けるようになされていてもよい。

図１０は、第２の実施形態にかかる携帯電話３０の機能構成を示したブロック図である。図１０に示したように、第２の実施形態に係る携帯電話３０は、ナビゲーション機能ユニット１１０と、表示部３０２と、操作部３０４と、記憶部３０８と、携帯電話機能ユニット３１０と、統括制御部３３４とを有する。

携帯電話機能ユニット１１０は、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８と接続されている。因みに、図１０では表示を簡略化しているが、表示部３０２、操作部３０４、および記憶部３０８は、ナビゲーション機能ユニット１１０にもそれぞれ接続されている。なお、ナビゲーション機能ユニット１１０の詳細な構成については、図１を用いて第１の実施形態において詳述したためここでは説明を省略する。

携帯電話機能ユニット１１０は、通話機能や電子メール機能などを実現するための構成であり、通信アンテナ３１２と、マイクロホン３１４と、エンコーダ３１６と、送受信部３２０と、スピーカ３２４と、デコーダ３２６と、携帯電話制御部３３０と、を有する。

マイクロホン３１４は、音声を集音し、音声信号として出力する。エンコーダ３１６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、マイクロホン３１４から入力される音声信号のデジタル変換およびエンコードなどを行い、音声データを送受信部３２０に出力する。

送受信部３２０は、エンコーダ３１６から入力される音声データを所定の方式に従って変調し、通信アンテナ３１２から無線で携帯電話３０の基地局へ送信する。また、送受信部３２０は、通信アンテナ３１２により無線信号を復調して音声データを取得し、デコーダ３２６に出力する。

デコーダ３２６は、携帯電話制御部３３０による制御に従い、送受信部３２０から入力される音声データのデコードおよびアナログ変換などを行い、音声信号をスピーカ３２４に出力する。スピーカ３２４は、デコーダ３２６から供給される音声信号に基づいて音声を出力する。

また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを受信する場合、送受信部３２０からデコーダ３２６に受信データを供給し、デコーダ３２６に受信データをデコードさせる。そして、携帯電話制御部３３０は、デコードにより得られた電子メールデータを表示部３０２に出力して表示部３０２に表示させる共に、記憶部３０８に電子メールデータを記録する。

また、携帯電話制御部３３０は、電子メールを送信する場合、操作部３０４を介して入力された電子メールデータをエンコーダ３１６にエンコードさせ、送受信部３２０および通信アンテナ３１２を介して無線送信する。

総括制御部３３４は、上述した携帯電話ユニット３１０およびナビゲーション機能ユニット２１０を制御する。例えば、総括制御部３３４は、ナビゲーション機能ユニット２１０によりナビゲーション機能を実行している間に電話がかかってきた場合、ナビゲーション機能を携帯電話ユニット３１０による通話機能に一時的に切替え、通話終了後、ナビゲーション機能ユニット２１０にナビゲーション機能を再開させてもよい。

＜３．まとめ＞
以上説明してきたように、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置は、最終目的地と立寄地という概念を導入した全く新しいナビゲーション装置である。従来は、目的地として設定された場所は必ず案内対象となる案内目的地であった。ところが、かかる構成では、明確に目的とする場所ではないが、最終的な目的地の前にどこかで立寄りたいといった曖昧な要求には対応できなかった。

そこで、最終的な目的地と案内する対象の目的地とを概念として切り離し、状況に応じて立寄地と最終目的地とのいずれかを案内目的地としてナビゲーション装置が自動的に設定する構成とした。かかる構成により、ユーザは、最終目的地と、立寄地のジャンルとを設定するだけで、その後は設定操作をしなくても、従来通り最終目的地までの経路の案内を受けながら、立寄地への経路を知ることができる。このとき立寄地は、最終目的地までの経路を考慮して遠回りにならない範囲で選択されるため、立寄地に寄道をしても効率のよい経路を自動的に知ることができる。

さらに、選択された立寄地に到着すると、自動的に案内目的地が最終目的地に設定されるとともに、次の立寄地が選択される。このため、到着した立寄地において用事を済ませた場合にも次に目的地を変更する操作をすることなく最終目的地への案内が開始される。また、到着した立寄地の施設が休業または閉店していたり、ユーザの所望する施設ではなかった場合であっても、次の立寄地が自動的に選択および通知されるため、ここでも操作をすることなく所望の情報を得ることができる。

また、最終目的地までの経路と立寄地までの経路との分岐点においては、その方向をそれぞれ示す表示がされるが、ここでユーザが最終目的地までの経路を進むと、次の立寄地が自動的に選択される。このため、ユーザは設定した時点における最寄りの立寄地に必ずしも向かわなくてもよく、自分の望むタイミングで自分の望む立寄地に辿り着くまで立寄地の情報を取得することができる。かかる構成によれば、ユーザは、例えば最終目的地を設定した時点でガソリンスタンドを立寄ジャンルとして設定しておくと、最終目的地までの経路を案内中、随時ガソリンスタンドへの経路を知ることができる。そして、ガソリンの減り具合を見ながら、所望のタイミングで、通知される情報を見てガソリンスタンドに入ることができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記第１の実施形態では、携帯型のナビゲーション装置であるＰＮＤについて説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、車載固定により使用されるナビゲーション装置に適用してもよい。また、上記実施形態において説明したナビゲーション装置は一例に過ぎず、例えば、ＰＨＳ、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、携帯用ゲーム機器、および携帯型の撮像装置などであってもよい。

また、例えば、上記実施形態ではＧＰＳ測位やセンサを用いて現在位置を取得する例について説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、無線ＬＡＮの基地局により送信されるＷｉＦｉ電波の信号強度を利用して現在位置を取得することも可能である。より具体的には、ＰＮＤ２０は、各基地局からのＷｉＦｉ電波の受信強度から各基地局との距離を推定し、各基地局との距離および各基地局の位置を利用し、三角測量の原理に基づいて現在位置を取得してもよい。

また、例えば、上記実施形態では、ナビゲーションに用いる地図情報やＰＯＩ情報などの位置メタデータは内部の記憶部に記憶されているものとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、ネットワークを介してその都度位置メタデータをダウンロードして用いる構成であってもよい。

尚、本明細書において、フローチャートに記述されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的に又は個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。

１０、３０ ナビゲーション装置
１１０ ナビゲーション機能ユニット
１５０ ナビゲーション部
１５２ 位置情報取得部
１５４ 最終目的地設定部
１５６ 立寄ジャンル設定部
１５８ 立寄地選択部
１６０ 経路探索部
１６２ 経路案内部

Claims (6)

1. 現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   最終目的地を設定する最終目的地設定部と、
   前記最終目的地への到達前に立寄る施設のジャンルを設定する立寄ジャンル設定部と、
   前記現在位置から前記最終目的地への経路に基づいて、前記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から立寄地を選択する立寄地選択部と、
   前記現在位置から前記最終目的地への経路、及び、前記現在位置から前記立寄地への経路を探索する経路探索部と、
   前記最終目的地への経路を案内するとともに、前記最終目的地への経路と前記立寄地への経路との分岐点において前記立寄地への経路を通知し、前記位置情報取得部により取得される現在位置の位置情報が前記分岐点から前記立寄地への経路内に入ったことを検知すると、案内目的地を前記立寄地に切替えて前記立寄地への経路を案内し、前記位置情報取得部により取得される位置情報から前記立寄地へ到着したことを検知すると前記案内目的地を前記最終目的地に切替える経路案内部と、
   を備える、ナビゲーション装置。
2. 前記経路案内部の制御に従って地図情報上に前記現在位置と前記案内目的地への経路とを重畳した表示画面を表示する表示部、
   をさらに備え、
   前記経路案内部は、前記表示画面上の前記最終目的地への経路と前記立寄地への経路との分岐点において、前記立寄地に向かう方向を示す矢印を重畳した画面を前記表示部に表示させる、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記立寄地選択部は、前記経路案内部が前記立寄地へ到着したことを検知すると、その時点の現在位置から前記最終目的地までの経路に基づいて、前記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から再度立寄地を選択する、請求項１または２のいずれかに記載のナビゲーション装置。
4. 前記立寄地選択部は、前記経路案内部が前記分岐点において前記最終目的地への経路が選択されたことを検知すると、その時点の現在位置から前記最終目的地までの経路に基づいて、前記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から再度立寄地を選択する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. ナビゲーション装置の演算処理手段に所定の処理手順を実行させることにより実現されるナビゲーション方法の前記処理手順が、
   最終目的地を設定するステップと、
   前記最終目的地への到着前に立寄る施設のジャンルを設定するステップと、
   現在位置から前記最終目的地への経路を探索するステップと、
   探索された前記最終目的地への経路に基づいて、前記ジャンルの施設の中から立寄地を選択するステップと、
   現在位置から選択された前記立寄地への経路を探索するステップと、
   前記最終目的地への経路を案内するステップと、
   前記最終目的地への経路と前記立寄地への経路との分岐点を通知するステップと、
   現在位置が前記分岐点から前記立寄地への経路内に入ったことを検知すると案内目的地を前記立寄地に切替えて前記立寄地への経路を案内するステップと、
   現在位置の位置情報から前記立寄地へ到着したことを検知すると前記案内目的地を前記最終目的地に切替えるステップと、
   を含むナビゲーション方法。
6. コンピュータを、
   現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   最終目的地を設定する最終目的地設定部と、
   前記最終目的地への到達前に立寄る施設のジャンルを設定する立寄ジャンル設定部と、
   前記現在位置から前記最終目的地への経路に基づいて、前記立寄ジャンル設定部により設定されたジャンルの施設の中から立寄地を選択する立寄地選択部と、
   前記現在位置から前記最終目的地への経路、及び、前記現在位置から前記立寄地への経路を探索する経路探索部と、
   前記最終目的地への経路を案内するとともに、前記最終目的地への経路と前記立寄地への経路との分岐点において前記立寄地への経路を通知し、前記位置情報取得部により取得される現在位置の位置情報が前記分岐点から前記立寄地への経路内に入ったことを検知すると、案内目的地を前記立寄地に切替えて前記立寄地への経路を案内し、前記位置情報取得部により取得される位置情報から前記立寄地へ到着したことを検知すると前記案内目的地を前記最終目的地に切替える経路案内部と、
   を備えるナビゲーション装置として機能させるためのプログラム。
   

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