JP2011137725A - ナビゲーション装置およびその経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線について、当該条件を満たす場合には優先的に当該車線を走行する経路の誘導を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線情報を用いて、前記条件付き車線を含む道路を利用する経路を優先して探索する、ことを特徴とする。
【選択図】図６

Description

本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。

従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路探索の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。

特開２０００−１３１０８５号公報

しかし、上記のようなナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンを経路探索の対象に含めて経路を探索するものであるため、ユーザに当該車線を優先的に走行する意思があり、実際に走行可能な条件を満たすにも関わらず、当該車線を走行しない経路を探索して誘導を行ってしまうことがある。

本発明の目的は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線について、当該条件を満たす場合には優先的に当該車線を走行する経路の誘導を行うことができるナビゲーション技術を提供することにある。

上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線情報を用いて、前記条件付き車線を含む道路を利用する経路を優先して探索する、ことを特徴とする。

また、本発明に係るナビゲーション装置の経路探索方法では、前記ナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を走行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定ステップと、前記条件付き車線走行可否判定ステップにより前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線情報を用いて、前記条件付き車線を含む道路を利用する経路を優先して探索する探索ステップと、を実施することを特徴とする。

本願発明によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線について、当該条件を満たす場合には優先的に当該車線を走

図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。 図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。 図３は、カメラの搭載位置を示す図である。 図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。 図５は、演算処理部の機能構成図である。 図６は、ＨＯＶ優先経路探索処理のフロー図である。 図７は、走行中の車線を認識する処理の仕組みを示す図である。 図８は、ＨＯＶ優先経路探索処理の変形例のフロー図である。行する経路の誘導を行うことが可能となる。

以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。

図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。

ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。

また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、ＨＯＶレーンを走行する経路を優先することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。

ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。

ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。

この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。

図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。

リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。

ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。

なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。

図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。

スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。

入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。

タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。

ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。

ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。

車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。

ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。

ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。

図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。

図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。

車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。

図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、経路誘導部１０９と、を有する。

主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、その位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。なお、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報を管理する。すなわち、主制御部１０１は、ユーザから、当該各種設定情報として設定する情報を入力受付部１０２を介して受け付けて、記憶装置３の所定の位置に格納する。主制御部１０１は、各種設定情報として、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれかの情報）を受け付けて、記憶装置３に格納する。主制御部１０１は、他の制御部から当該各種設定情報の提供依頼を受け付けると、当該各種設定情報を依頼元の制御部に受け渡す。

入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。

出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。

カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。

車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。

ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。

経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にあるとの判定結果を得た場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを走行可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在地が属するリンクのＨＯＶ属性２２８を参照して、「専用」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していると判定し、「無」属性であれば、ＨＯＶレーンを走行していないと判定し、「共用」属性であれば、走行している車線がＨＯＶレーンであるか否かについて車線認識部１０５に判定を依頼することにより判定する。

分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いてユーザに案内する。例えば、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。または、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声によりユーザへ知らせる。

経路誘導部１０９は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、経路誘導部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。

なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ優先経路探索処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ優先経路探索処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が稼働している状態において、ユーザからの目的地の指定とともに推奨経路の探索指示を受け付けると開始される。

まず、経路探索部１０７は、目的地を設定する（ステップＳ００１）。具体的には、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１を介して受け付けた目的地を経路探索の目的地として設定する。

次に、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、経路探索部１０７は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて設定された真、偽の情報）を主制御部１０１から取得する。そして、経路探索部１０７は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。

ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００３）。具体的には、経路探索部１０７は、ＨＯＶ走行可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。

自車がＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、または、自車がＨＯＶレーンを走行不可能である場合（ステップＳ００３にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、走行しているレーンのＨＯＶ属性２２８を取得し、自車がＨＯＶレーンを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ００４）。

走行しているレーンのＨＯＶ属性が「専用」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００７へ進めてＨＯＶレーンを優先した経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」であれば、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００６へ進めてＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行う。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「共用」であれば、車線認識部１０５は、自車がＨＯＶレーンを走行しているか否かを、カメラ１２により撮影した画像を用いて判定する（ステップＳ００５）。

カメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していると判定された場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００７へ進めてＨＯＶレーンを優先した経路探索を行う。

カメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、処理を後述するステップＳ００６へ進めてＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行う。

走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」の場合（ステップＳ００４にて「無」の場合）、またはカメラ１２により撮影した画像を用いて、自車がＨＯＶレーンを走行していないと判定された場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行って経路を探索し、当該経路について誘導を実施する（ステップＳ００６）。具体的には、経路探索部１０７は、各リンクのＨＯＶ属性２２８の値に関係なくリンク毎に所定のリンクコストを特定して、出発地（または現在地）からステップＳ００１にて設定された目的地へ到る経路を探索し、リンクコストが有利な（例えば、最も小さくなる）経路を推奨経路とする。そして、経路誘導部１０９は、推奨経路に従ってユーザを誘導する。

自車がＨＯＶレーンを走行可能な場合（ステップＳ００３にて「Ｙｅｓ」）、または自車が走行しているレーンがＨＯＶレーンである場合（ステップＳ００４にて「専用」またはステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを優先的に走行する経路を探索して誘導する。具体的には、ＨＯＶ属性２２８が「専用」または「共用」のリンク（すなわち、ＨＯＶレーンを含む道路）については、リンクコスト（例えばリンク旅行時間）に所定の係数（例えば、「０．７」等所定の値）を掛けた値を用いて経路探索し、誘導を行う（ステップＳ００７）。

経路の誘導が開始されると、経路探索部１０７は、現在地を特定し（ステップＳ００８）、目的地に到着したか否かを判定し（ステップＳ００９）、目的地に到着した場合には（ステップＳ００９にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部１０７はＨＯＶ優先経路探索処理を終了する。目的地に到着していない場合（ステップＳ００９にて「Ｎｏ」）、経路探索部１０７は、現在地が推奨経路から逸脱したか否かを判定する（ステップＳ０１０）。推奨経路から逸脱していない場合（ステップＳ０１０にて「Ｎｏ」）には、経路探索部１０７は、ステップＳ００８に処理を戻す。推奨経路から逸脱している場合（ステップＳ０１０にて「Ｙｅｓ」）には、経路探索部１０７は、ステップＳ００７に処理を戻して推奨経路を再探索する。

図７は、ステップＳ００５において、車線認識部１０５が車線の判定を行う処理の例を示す図である。カメラ制御部１０４が撮影した画像が図７（ａ）のような画像であれば、車線認識部１０５は自車３００がＨＯＶレーンを走行中であると判定する。具体的には、画像４００には、ＨＯＶレーン表示図形４０１と、左側車線４０２Ｌと、右側車線４０２Ｒと、右側遠方車線４０３Ｒと、が写し込まれている。左側車線４０２Ｌと、右側車線４０２Ｒと、の間にカメラ位置があるため、自車は、左側車線４０２Ｌと、右側車線４０２Ｒと、により挟まれた車線を走行中であると判定される。一方、ＨＯＶレーン表示図形４０１は、左側車線４０２Ｌと右側車線４０２Ｒとの間に写っているため、自車が走行している車線にペイントされた標識図形であるといえる。そのため、車線認識部１０５は、自車はＨＯＶレーンを走行していると判定する。

カメラ制御部１０４が撮影した画像が図７（ｂ）のような画像であれば、車線認識部１０５は自車３００がＨＯＶレーンを走行中でないと判定する。具体的には、画像４００には、ＨＯＶレーン表示図形４０１と、左側車線４０２Ｌと、右側車線４０２Ｒと、右側遠方車線４０３Ｒと、が写し込まれている点では上記図７（ａ）と同様であるが、右側車線４０２Ｒと、右側遠方車線４０３Ｒと、の間にカメラ位置があるため、自車は、右側車線４０２Ｒと、右側遠方車線４０３Ｒと、により挟まれた車線を走行中であると判定される。ＨＯＶレーン表示図形４０１は、左側車線４０２Ｌと右側車線４０２Ｒとの間に写っているため、自車が走行している車線とは異なる車線にペイントされた標識図形であるといえる。そのため、車線認識部１０５は、自車はＨＯＶレーンを走行していないと判定する。

以上が、ＨＯＶ優先経路探索処理の処理内容である。上記のＨＯＶ優先経路探索処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用することができる状況であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先するように探索することができる。そのため、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先的に誘導することができる。

なお、上記の処理においては、目的地の設定直後に自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定しているが、これに限られるものではない。例えば、経路誘導中に自車３００のドアの開閉を検知すると、乗車人数に変更があった可能性があるため、再度ＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定するようにしても良い。

図８は、このようなＨＯＶ優先経路探索処理の詳細の処理内容を示すフロー図である。ステップＳ００１〜ステップＳ００５およびステップＳ００８〜ステップＳ０１０までの処理は、図６にて示したＨＯＶ優先経路探索処理と同様の処理であるため、説明を割愛する。

図６にて示したＨＯＶ優先経路探索処理と相違する点として、経路探索部１０７は、車両のドアの開閉を検知した場合に、ＨＯＶ優先経路探索処理に対して割り込みをかけて、ステップＳ００２から制御を開始させる（ステップＳ１０１）点が挙げられる。具体的には、経路探索部１０７は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、車両のドアが閉じられたことを示す情報が、所定の時間内（前回の現在地の特定処理からの経過時間内）に車載ネットワークに流れたか否かを判定し、車載ネットワークにドアが閉じられたことを示す情報が流れたことを検知すると、ステップＳ１０１を実施して割込みを行う。

なお、ドアの開閉を検知しない場合、経路探索部１０７は、割込みを行わず、ＨＯＶ優先経路探索処理を継続する。

また、図６のステップＳ００６に相当する図８のステップＳ１０６においては、経路探索部１０７は、割込みによってステップＳ００２〜ステップＳ００５の処理を行った結果、直前の判定結果と異なりＨＯＶレーンを利用しない経路を誘導することとなった場合には、ＨＯＶレーンを利用しない経路探索を行って経路を探索し、当該経路について誘導を実施する（ステップＳ１０６）。

また、図６のステップＳ００７に相当する図８のステップＳ１０７においては、経路探索部１０７は、割込みによってステップＳ００２〜ステップＳ００５の処理を行った結果、直前の判定結果と異なりＨＯＶレーンを利用する経路を誘導することとなった場合には、ＨＯＶレーンを優先的に走行する経路を探索して誘導する（ステップＳ１０７）。

以上が、経路誘導中に自車３００のドアの開閉を検知すると、再度ＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定するＨＯＶ優先経路探索処理の処理内容である。このようにすることで、乗車人数に変更があった可能性がある場合には、ＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを改めて判定できるため、例えば乗車人数が減って規定の乗車人数に満たなくなった場合等に適切にＨＯＶレーンを使用することができる。なお、ステップＳ１０６、ステップＳ１０７のそれぞれのステップにおいては、直前の判定結果と異なる場合に再探索を行うようにしているが、これに限らず、直前の判定結果と異ならない場合に再探索を行うようにしてもよい。

以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーンを利用することができる条件を満たす場合には、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先的に誘導することができる。

本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発振器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。

以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。

１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ走行可否判定部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・分岐案内部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両

Claims (6)

1. 所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
   ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を通行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定手段と、
   目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
   前記経路探索手段は、前記条件付き車線走行可否判定手段により前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線情報を用いて、前記条件付き車線を含む道路を利用する経路を優先して探索する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路探索手段は、前記条件付き車線を含む道路のコストを低く設定し、目的地までの総コストに基づいて、経路探索を行う、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路探索手段は、前記条件付き車線を含む道路について、予め定められた基準に沿って前記コストを低く設定する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
   前記条件付き車線走行可否判定手段は、前記ナビゲーション装置が搭載される車両に乗車している人数と、車種と、を特定し、前記条件付き車線を通行可能なそれぞれの条件を満たしているか否かを判定する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
   前記ナビゲーション装置が搭載される車両のドアの開閉を検知するドア開閉検知手段を備え、
   前記条件付き車線走行可否判定手段は、前記ドア開閉検知手段によりドアの開閉が検知された場合、再度条件付き車線走行可否判定を行い、
   前記経路探索手段は、条件付き車線走行可否の判定結果に基づいて経路を再探索する、
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
6. ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
   目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
   ナビゲーション装置が搭載される車両が前記条件付き車線を通行可能な条件を満たしているか否かを判定する条件付き車線走行可否判定ステップと、
   前記条件付き車線走行可否判定ステップにより前記条件を満たしていると判定された場合に、前記車線情報を用いて、前記条件付き車線を含む道路を利用する経路を優先して探索する探索ステップと、
   を実施することを特徴とする経路探索方法。

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