JP2011075345A - Device for determining running link and device for calculating time for link travel - Google Patents

Device for determining running link and device for calculating time for link travel Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To determine a running link in a time series without tracing it back in terms of time. <P>SOLUTION: A link match processing part 31 compares map data wherein position coordinates are defined in link units with moving body position data which contain moving body position coordinates at different times and extracts one or a plurality of candidate links for each of the moving body position coordinates. When one link is extracted for first moving body position coordinates, a running link determining part 33 extracts the extracted link as a determined link of the first moving body position coordinates. When a plurality of links are extracted for the first moving body position coordinates, besides, the running link determining part 33 extracts the link connected with one link to be fixed according to second moving body position coordinates located upstream from the first moving body position coordinates, out of the extracted links in a plurality, as the determined link of the first moving body position coordinates. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体の位置情報を地図上で道路などを示すリンクと対応付けて、移動体が移動したと推定される経路の走行リンクを確定する技術、及びこの確定された走行リンクの移動に要した旅行時間を計測する技術に関する。   The present invention relates to a technique for associating position information of a moving object with a link indicating a road or the like on a map and determining a traveling link of a route estimated to have moved the moving object, and movement of the confirmed traveling link. It is related with the technology to measure the travel time required for.

従来、GPSなどを用いて車両などの移動体の位置を計測し、その移動体の位置を地図上のリンクと対応付けるための技術として、リンクマッチングが用いられている。そして、リンクマッチングの精度を向上させるための技術が種々提案されている。例えば、走行リンクを確定し、確定した走行リンクのリンク旅行時間を算出する技術として、例えば、特許文献1記載の技術がある。   Conventionally, link matching is used as a technique for measuring the position of a moving body such as a vehicle using GPS or the like and associating the position of the moving body with a link on a map. Various techniques for improving the accuracy of link matching have been proposed. For example, as a technique for determining a travel link and calculating a link travel time of the confirmed travel link, there is a technique described in Patent Document 1, for example.

特開2004−101504号公報JP 2004-101504 A

ここで、特許文献1の技術では、対象となっている移動体位置よりも下流の確定リンクから上流へ遡って走行リンクを確定する。つまり、時系列に処理を行っていったときに、確定できないリンクについては、一旦保留とし、下流でリンクを確定させた後に上流へ、時間的に遡って処理を行う必要がある。   Here, in the technique of Patent Document 1, the travel link is determined retroactively from the determined link downstream of the target mobile body position. That is, it is necessary to temporarily hold a link that cannot be determined when processing is performed in time series, and to perform processing upstream in time after determining the link downstream.

これに対して、時間的に遡らずに、ある程度の精度を担保しつつ、時系列で走行リンクを確定することができれば、処理が簡素化されて、好ましい。   On the other hand, it is preferable that the traveling link can be determined in time series while ensuring a certain degree of accuracy without going back in time, because the processing is simplified.

そこで、本発明の目的は、時間的に遡ることなく、時系列で走行リンクを確定することである。   Therefore, an object of the present invention is to determine travel links in time series without going back in time.

さらに本発明の別の目的は、時系列に確定した走行リンクを用いて、リンク旅行時間を算出することである。   Still another object of the present invention is to calculate a link travel time using a travel link determined in time series.

本発明の一つの実施態様に従う走行リンク確定装置は、リンク単位で位置座標が定義されている地図データを記憶する地図データ記憶部と、異なる時刻における移動体位置座標を含む移動体位置データを記憶する位置データ記憶部と、前記移動体位置データに含まれる移動体位置座標と前記地図データに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置座標に対する一または複数の候補リンクを抽出する候補リンク抽出手段と、前記候補リンク抽出手段によって第1の移動体位置座標に対して一のリンクが抽出されたとき、前記抽出されたリンクを前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出し、前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置座標に対して複数のリンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第1の移動体位置座標より上流の第2の移動体位置座標に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを、前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出する確定リンク抽出手段と、を備える。   A travel link determination device according to an embodiment of the present invention stores a map data storage unit that stores map data in which position coordinates are defined in units of links, and mobile body position data that includes mobile body position coordinates at different times. One or a plurality of candidate links for each moving body position coordinate by comparing the position data storage unit to the moving body position coordinates included in the moving body position data and the position coordinates of the link defined in the map data A candidate link extracting means for extracting the first moving body position coordinates when the candidate link extracting means extracts one link with respect to the first moving body position coordinates. When extracted as a link and a plurality of links are extracted with respect to the first moving body position coordinates by the candidate link extraction means, the plurality of extracted Among the links, a link connected to one link determined according to the second moving body position coordinate upstream from the first moving body position coordinate is extracted as a confirmed link of the first moving body position coordinate. Fixed link extraction means.

好適な実施形態では、前記確定リンク抽出手段は、前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置について複数のリンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第2の移動体位置の確定リンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出してもよい。   In a preferred embodiment, when the plurality of links are extracted for the first moving body position by the candidate link extracting unit, the confirmed link extracting unit is configured to select the second link among the plurality of extracted links. You may extract the link connected with the fixed link of a mobile body position as a fixed link.

好適な実施形態では、前記確定リンク抽出手段は、前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置について複数の走行リンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第2の移動体位置の最寄リンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出してもよい。   In a preferred embodiment, when the plurality of travel links are extracted for the first moving body position by the candidate link extraction means, the confirmed link extraction means is the second of the extracted links. You may extract the link connected with the nearest link of the moving body position as a fixed link.

好適な実施形態では、前記確定リンク抽出手段により抽出された確定リンクによって形成された、前記移動体が移動したと考えられる移動経路が不連続であるとき、前記不連続の区間を補間する補間手段をさらに備えてもよい。   In a preferred embodiment, the interpolation means for interpolating the discontinuous section when the moving path considered to be moved by the moving body formed by the confirmed link extracted by the confirmed link extracting means is discontinuous. May be further provided.

好適な実施形態では、複数の分割探索エリアに関するデータであって、各分割探索エリア内の位置座標及び各分割探索エリア内に含まれるリンクの識別情報とを対応付けて記憶した分割探索エリアデータを記憶する分割探索エリアデータ記憶部をさらに備え、前記候補リンク抽出手段は、前記各分割探索エリア内の位置座標に基づいて、前記各移動体位置座標が属する分割探索エリアを選択し、選択された分割探索エリア内に含まれるリンクの位置座標と比較して、各移動体位置座標の一または複数の候補リンクを抽出してもよい。   In a preferred embodiment, the divided search area data, which is data related to a plurality of divided search areas and stores the position coordinates in each divided search area and the identification information of the link included in each divided search area in association with each other. And further comprising a divided search area data storage unit for storing, wherein the candidate link extracting means selects and selects the divided search area to which each mobile object position coordinate belongs based on the position coordinate in each divided search area. One or a plurality of candidate links for each moving body position coordinate may be extracted as compared with the position coordinates of the link included in the divided search area.

本発明の別の実施態様に従うリンク旅行時間算出装置は、リンク単位で位置座標を定義している地図データベースと、異なる時刻における移動体の位置を示す複数の移動体位置を含む位置データを記憶する記憶部と、前記複数の移動体位置と地図データベースに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置に対して前記移動体が移動したと考えられる一または複数のリンクを抽出する候補リンク抽出手段と、前記候補リンク抽出手段によって第1の移動体位置に対して一のリンクが抽出されたとき、前記抽出されたリンクを確定リンクとして抽出し、前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置に対して複数のリンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第1の移動体位置より上流の第2の移動体位置に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する確定リンク抽出手段と、前記確定リンク抽出手段によって抽出されたそれぞれの確定リンクの旅行時間を算出するリンク旅行時間算出手段と、を備える。   A link travel time calculation device according to another embodiment of the present invention stores a map database that defines position coordinates in units of links, and position data that includes a plurality of mobile object positions that indicate the positions of mobile objects at different times. Comparing the storage unit and the position coordinates of the links defined in the map database with the positions of the plurality of moving objects, one or more links that the moving object is considered to have moved relative to each moving object position When one link is extracted for the first moving object position by the candidate link extracting means to be extracted and the candidate link extracting means, the extracted link is extracted as a confirmed link, and the candidate link extracting means When a plurality of links are extracted with respect to the first moving body position, a second upstream of the first moving body position among the plurality of extracted links is extracted. Confirmed link extraction means for extracting a link connected to one link determined according to the position of the moving body as a confirmed link, and link travel time calculation for calculating the travel time of each confirmed link extracted by the confirmed link extraction means Means.

本発明の一実施形態に係るリンク旅行時間提供システムの構成図である。It is a block diagram of the link travel time provision system which concerns on one Embodiment of this invention. プローブデータ記憶部のデータ構造の一例を示す。An example of the data structure of a probe data storage part is shown. 分割探索エリアの生成方法の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the production | generation method of a division | segmentation search area. 分割探索エリアのデータ構造の一例を示す。An example of the data structure of a division | segmentation search area is shown. 車両位置とリンクとの距離算出の方法の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the method of distance calculation of a vehicle position and a link. 複数の車両位置P1〜P9のリンクマッチングの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the link matching of several vehicle position P1-P9. 確定リンクの抽出方法の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the extraction method of a fixed link. 交通規制に基づく、確定リンク抽出の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the fixed link extraction based on traffic regulation. 日別リンク旅行時間記憶部のデータ構造の一例を示す。An example of the data structure of a daily link travel time memory | storage part is shown. 統計リンク旅行時間記憶部のデータ構造の一例を示す。An example of the data structure of a statistics link travel time memory | storage part is shown. リンク旅行時間算出の全体処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole process of link travel time calculation. 候補リンクの抽出処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the extraction process of a candidate link. 確定リンクの抽出処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the extraction process of a fixed link.

以下、本発明の一実施形態に係るリンク旅行時間を提供するシステムについて、図面を参照して説明する。本システムは、車両が走行した軌跡を示す車両の位置データと、地図データに含まれている多数のリンクとに基づいて、車両が走行したと推定される走行リンクを確定する走行リンク確定システムを含む。そして、本システムは、走行リンク確定システムで確定された各リンクを走行するのに要するリンク旅行時間を算出する。さらに、本システムは、リンク旅行時間を他の装置へ提供するために出力する。   Hereinafter, a system for providing a link travel time according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. This system is a travel link determination system that determines a travel link estimated that a vehicle has traveled based on vehicle position data indicating a trajectory traveled by the vehicle and a number of links included in the map data. Including. Then, the system calculates the link travel time required to travel each link determined by the travel link determination system. In addition, the system outputs the link travel time to provide to other devices.

本実施形態に係るリンク旅行時間提供システムは、例えば汎用的なコンピュータシステムにより構成され、以下に説明するリンク旅行時間提供システム内の個々の構成要素または機能は、例えば、コンピュータプログラムを実行することにより実現される。このコンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納可能である。   The link travel time providing system according to the present embodiment is configured by, for example, a general-purpose computer system, and individual components or functions in the link travel time providing system described below are executed by, for example, executing a computer program. Realized. This computer program can be stored in a computer-readable recording medium.

図1は、本実施形態に係るリンク旅行時間提供システムの構成図である。   FIG. 1 is a configuration diagram of a link travel time providing system according to the present embodiment.

同図に示すように、本システムは、プローブデータ受信部11と、プローブデータ記憶部13と、地図データ記憶部21と、分割探索エリア生成部23と、分割探索エリアデータ記憶部25と、リンクマッチ処理部31と、走行リンク確定部33と、補間処理部35と、リンク旅行時間算出部37と、リンク旅行時間出力部39と、日別リンク旅行時間記憶部41と、統計リンク旅行時間記憶部43と、統計処理部45とを備える。   As shown in the figure, the system includes a probe data receiving unit 11, a probe data storage unit 13, a map data storage unit 21, a divided search area generation unit 23, a divided search area data storage unit 25, a link Match processing unit 31, travel link determination unit 33, interpolation processing unit 35, link travel time calculation unit 37, link travel time output unit 39, daily link travel time storage unit 41, and statistical link travel time storage Unit 43 and statistical processing unit 45.

プローブデータ受信部11は、図示しないプローブデータ提供システムからプローブデータを取得する。プローブデータは、例えば、車両などの移動体に搭載された位置情報検出装置によって検出された位置座標(緯度及び経度)とそのときの時刻とを含む。位置情報検出装置は、GPS(Global Positioning System)機能を利用して位置を検出する機能を備えた情報処理装置であり、例えば、車両取付型または可搬型のカーナビの車載装置あるいはGPS機能付きの携帯電話機などでよい。   The probe data receiving unit 11 acquires probe data from a probe data providing system (not shown). The probe data includes, for example, position coordinates (latitude and longitude) detected by a position information detection device mounted on a moving body such as a vehicle and the time at that time. The position information detection device is an information processing device having a function of detecting a position using a GPS (Global Positioning System) function. For example, a vehicle-mounted or portable car navigation device or a mobile device with a GPS function. A telephone may be used.

本実施形態では、タクシー車両から取得したプローブデータを、タクシー会社から提供を受ける場合を例に説明する。   In the present embodiment, a case where probe data acquired from a taxi vehicle is provided by a taxi company will be described as an example.

プローブデータ記憶部13は、プローブデータ受信部11が取得したプローブデータを記憶する。   The probe data storage unit 13 stores the probe data acquired by the probe data receiving unit 11.

図2に、プローブデータ記憶部13のデータ構造の一例を示す。プローブデータ記憶部13は、同図に示すように、データ項目として、企業ID131と、事業所ID132と、車両ID133と、日時135と、車両位置137と、実車/空車フラグ139とを有する。   FIG. 2 shows an example of the data structure of the probe data storage unit 13. As shown in the figure, the probe data storage unit 13 includes, as data items, a company ID 131, a business establishment ID 132, a vehicle ID 133, a date and time 135, a vehicle position 137, and an actual vehicle / empty flag 139.

企業ID131は、プローブデータを提供したタクシー会社の識別情報である。事業所ID132は、タクシー会社内の事業所の識別情報である。事業所ID132により、車両(タクシー)が走行している地域を判別することができる。車両ID133は、各車両(タクシー)の識別情報である。日時135は、車両が車両位置137に存在する日時を示す。車両位置137は、日時135における緯度及び経度で示される車両位置座標である。実車/空車フラグ139は、タクシーに乗客を乗せている実車か、乗せていない空車かを示すフラグである。本実施形態では、実車/空車フラグ139が「実車中」であるプローブデータのみを対象としても良い。   The company ID 131 is identification information of the taxi company that provided the probe data. The establishment ID 132 is identification information of the establishment in the taxi company. The region where the vehicle (taxi) is traveling can be determined by the business establishment ID 132. The vehicle ID 133 is identification information of each vehicle (taxi). The date and time 135 indicates the date and time when the vehicle exists at the vehicle position 137. The vehicle position 137 is vehicle position coordinates indicated by the latitude and longitude at the date and time 135. The actual vehicle / empty vehicle flag 139 is a flag indicating whether the vehicle is an actual vehicle in which a passenger is placed in a taxi or an empty vehicle in which a passenger is not on the taxi. In the present embodiment, only probe data in which the actual vehicle / empty vehicle flag 139 is “in-vehicle” may be targeted.

プローブデータ記憶部13には、時々刻々収集されたプローブデータが蓄積される。本実施形態では、一つのデータレコードがある車両のある時刻の車両位置を示す。従って、ある車両について、異なる時刻に収集されたプローブデータが、それぞれ一つのデータレコードとしてプローブデータ記憶部13に格納される。   The probe data storage unit 13 accumulates probe data collected every moment. In the present embodiment, the vehicle position at a certain time of the vehicle having one data record is shown. Accordingly, probe data collected at different times for a certain vehicle is stored in the probe data storage unit 13 as one data record.

再び図1を参照すると、地図データ記憶部21は、道路地図データを記憶する。道路地図データは、道路を構成する多数のリンクに関する情報を含む。道路地図データでは、例えば、リンク単位で位置座標が定義されている。つまり、道路地図データでは、各リンクの識別情報と緯度及び経度で示されるリンクの位置座標とが対応付けられている。   Referring to FIG. 1 again, the map data storage unit 21 stores road map data. The road map data includes information regarding a large number of links constituting the road. In road map data, for example, position coordinates are defined in units of links. That is, in the road map data, the identification information of each link is associated with the position coordinates of the link indicated by latitude and longitude.

分割探索エリア生成部23は、複数の分割探索エリアを生成する。分割探索エリアとは、リンクマッチ処理部31におけるリンクマッチ処理での探索範囲を限定するためのものである。分割探索エリア生成部23は、分割探索エリアを定義する分割探索エリアデータを生成する。   The divided search area generation unit 23 generates a plurality of divided search areas. The division search area is for limiting the search range in the link match processing in the link match processing unit 31. The divided search area generation unit 23 generates divided search area data that defines a divided search area.

図3を用いて、分割探索エリアの生成方法の一例を説明する。すなわち、分割探索エリア生成部23は、地図のある階層のメッシュ(例えば二次メッシュ)M,M,・・・において、所定の距離(二次メッシュでは1000m)ごとの点を中心とした円C,C,・・・を分割探索エリアとする。そして、分割探索エリア生成部23は、各分割探索エリアCに含まれるリンクを抽出する。例えば、あるリンクの一部が、ある分割探索エリアCの円内に含まれるときは、このリンクは分割探索エリアCに含まれるようにしてもよい。また、一つのリンクが複数の分割探索エリアに属していても良い。   An example of a method for generating a divided search area will be described with reference to FIG. That is, the divided search area generation unit 23 uses a circle C centered at a point for each predetermined distance (1000 m for a secondary mesh) in meshes (for example, secondary meshes) M, M,. , C,... Are divided search areas. Then, the divided search area generation unit 23 extracts a link included in each divided search area C. For example, when a part of a link is included in a circle of a certain divided search area C, this link may be included in the divided search area C. One link may belong to a plurality of divided search areas.

分割探索エリアデータ記憶部25は、分割探索エリア生成部23が生成した分割探索エリアデータを記憶する。分割探索エリアデータでは、各分割探索エリア内の位置座標と、各分割探索エリア内に含まれるリンクの識別情報とが対応付けられている。例えば、図3の例に従って生成された分割探索エリアデータは、図4に示すデータ構造を有する。すなわち、分割探索エリアデータは、分割探索エリアCを識別するためのエリアID251と、中心点の位置座標253と、円の半径255と、分割探索エリア内に存在するリンクのリンクID257とをデータ項目として有する。   The divided search area data storage unit 25 stores the divided search area data generated by the divided search area generation unit 23. In the divided search area data, the position coordinates in each divided search area and the identification information of the links included in each divided search area are associated with each other. For example, the divided search area data generated according to the example of FIG. 3 has the data structure shown in FIG. That is, the divided search area data includes an area ID 251 for identifying the divided search area C, a position coordinate 253 of the center point, a radius 255 of the circle, and a link ID 257 of a link existing in the divided search area. Have as.

リンクマッチ処理部31は、プローブデータとリンクとを対応付けるリンクマッチ処理を行う。リンクマッチ処理部31は、例えば、移動体位置データ(プローブデータ)に含まれる移動体位置座標(車両位置)と前記地図データに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置座標(車両位置)に対する一または複数の候補リンクを抽出する。例えば、リンクマッチ処理部31は、プローブデータ記憶部13に記憶されているプローブデータの一レコードごとにリンクマッチ処理を行う。   The link match processing unit 31 performs link match processing for associating probe data with a link. For example, the link match processing unit 31 compares the moving body position coordinates (vehicle position) included in the moving body position data (probe data) with the position coordinates of the link defined in the map data, and moves each moving body. One or more candidate links for position coordinates (vehicle position) are extracted. For example, the link match processing unit 31 performs link match processing for each record of probe data stored in the probe data storage unit 13.

リンクマッチ処理部31は、本実施形態では、各分割探索エリアC内の位置座標(車両位置)に基づいて、各移動体位置座標(車両位置)が属する分割探索エリアを選択し、選択された分割探索エリア内に含まれるリンクの位置座標と比較して、各移動体位置座標(車両位置)の一または複数の候補リンクを抽出する。例えば、リンクマッチ処理部31は、分割探索エリアデータ記憶部25に記憶されている分割探索エリアデータの中心点の位置座標253及び円の半径255と、プローブデータ記憶部13の車両位置137とを対比して、車両位置137が属する分割探索エリアCのエリアID251を特定する。リンクマッチ処理部31は、ここで特定されたエリアID251と対応付けられているリンクID257のリンクの位置座標を地図データ記憶部21から取得して、車両位置137とリンクマッチ処理を行う。   In this embodiment, the link match processing unit 31 selects and selects the divided search area to which each moving body position coordinate (vehicle position) belongs based on the position coordinates (vehicle position) in each divided search area C. One or a plurality of candidate links for each moving body position coordinate (vehicle position) is extracted as compared with the position coordinates of the link included in the divided search area. For example, the link match processing unit 31 uses the position coordinates 253 and the circle radius 255 of the center point of the divided search area data stored in the divided search area data storage unit 25 and the vehicle position 137 of the probe data storage unit 13. In contrast, the area ID 251 of the divided search area C to which the vehicle position 137 belongs is specified. The link match processing unit 31 acquires the position coordinates of the link of the link ID 257 associated with the area ID 251 specified here from the map data storage unit 21, and performs a link match process with the vehicle position 137.

リンクマッチ処理部31は、リンクマッチ処理において、車両位置137から所定の距離(例えば20m)以内の一または複数のリンクをすべて候補リンクとして抽出する。
車両位置とリンクとの距離算出の方法の一例を、図5を用いて具体的に説明する。
In the link matching process, the link match processing unit 31 extracts all or one or more links within a predetermined distance (for example, 20 m) from the vehicle position 137 as candidate links.
An example of a method for calculating the distance between the vehicle position and the link will be specifically described with reference to FIG.

同図に示すように、リンクLの両端がそれぞれA(x,y),B(x+dx、y+dy)であるとき、車両位置P(px、py)からリンクL上の点T(Tx,Ty)との距離dは以下の式(1)で定まる。

Figure 2011075345

ここで、T(Tx,Ty)は、媒介変数t(0≦t≦1)を用いて以下の式(2)、(3)で表される。
Figure 2011075345
Figure 2011075345
このときに求まる最小のdが、車両位置PとリンクLとの距離である。つまり、車両位置Pに最も近いリンクL上の点Tが、図5Aに示すように車両位置PからリンクLへ垂線を下ろした足となるときと、図5Bに示すようにリンクLの端点となるときがある。 As shown in the figure, when both ends of the link L are A (x 0 , y 0 ) and B (x 0 + dx, y 0 + dy), points on the link L from the vehicle position P (px, py) The distance d from T (Tx, Ty) is determined by the following equation (1).
Figure 2011075345

Here, T (Tx, Ty) is expressed by the following equations (2) and (3) using a parameter t (0 ≦ t ≦ 1).
Figure 2011075345
Figure 2011075345
The minimum d obtained at this time is the distance between the vehicle position P and the link L. That is, when the point T on the link L closest to the vehicle position P is a foot with a perpendicular line extending from the vehicle position P to the link L as shown in FIG. 5A, the end point of the link L as shown in FIG. There are times when

また、図6は、リンクマッチ処理部31が、複数の車両位置P1〜P9に対してリンクマッチングを行う様子を示した図である。同図に示すように、リンクマッチ処理部31は、各車両位置から所定距離r内のリンクを抽出する。例えば、車両位置P3及びP4は二つのリンクが候補リンクとして抽出された例を示す。また、車両位置P5及びP6は三つのリンクが候補リンクとして抽出された例を示す。車両位置P8は、一つも候補リンクが抽出されなかったため、以降の処理の対象外とする。   FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which the link match processing unit 31 performs link matching with respect to a plurality of vehicle positions P1 to P9. As shown in the figure, the link match processing unit 31 extracts a link within a predetermined distance r from each vehicle position. For example, vehicle positions P3 and P4 show an example in which two links are extracted as candidate links. Vehicle positions P5 and P6 show an example in which three links are extracted as candidate links. The vehicle position P8 is not subject to subsequent processing because no candidate link has been extracted.

改めて図1を参照すると、走行リンク確定部33は、リンクマッチ処理部31で抽出された候補リンクの中から一つの車両位置に対して一つの確定リンクを抽出する。例えば、走行リンク確定部33は、候補リンク抽出手段(リンクマッチ処理部31)によって第1の移動体位置(車両位置)に対して一のリンクが抽出されたときは、その抽出されたリンクを確定リンクとして抽出する。一方、候補リンク抽出手段(リンクマッチ処理部31)によって第1の移動体位置(車両位置)に対して複数のリンクが抽出されたとき、抽出された複数のリンクのうち、第1の移動体位置(車両位置)より上流の第2の移動体位置(車両位置)に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する。   Referring again to FIG. 1, the travel link determination unit 33 extracts one confirmed link for one vehicle position from the candidate links extracted by the link match processing unit 31. For example, when one link is extracted with respect to the first moving body position (vehicle position) by the candidate link extraction unit (link match processing unit 31), the traveling link determination unit 33 selects the extracted link. Extract as a fixed link. On the other hand, when a plurality of links are extracted with respect to the first moving body position (vehicle position) by the candidate link extraction means (link match processing unit 31), the first moving body among the extracted links A link connected to one link determined according to the second moving body position (vehicle position) upstream from the position (vehicle position) is extracted as a confirmed link.

図7は、リンクL1〜L9に対して、ある車両のプローブデータとして、時刻t1〜t4の間に車両位置P1〜P4が得られたときのリンクマッチ処理(候補リンク抽出)及びリンク確定処理(確定リンク抽出)について説明する。   FIG. 7 shows a link match process (candidate link extraction) and a link confirmation process (when the vehicle positions P1 to P4 are obtained between times t1 and t4 as probe data of a certain vehicle for the links L1 to L9. (Confirmed link extraction) will be described.

まず、リンクマッチ処理部31によって、各車両位置P1〜P4のそれぞれに対する候補リンクが抽出されている。それぞれの候補リンクは、以下の通りである。
車両位置P1 候補リンクL6
車両位置P2 候補リンクL2、L7
車両位置P3 候補リンクL3,L8
車両位置P4 候補リンクL9
走行リンク確定部33は、上記の結果に基づいて、時系列に確定リンクを抽出する。走行リンク確定部33は、複数の候補リンクがあるときに、例えば、以下の二通りのいずれかの方法で、その中から一つの候補リンクを選択する。
First, the candidate link for each of the vehicle positions P1 to P4 is extracted by the link match processing unit 31. Each candidate link is as follows.
Vehicle position P1 Candidate link L6
Vehicle position P2 Candidate links L2, L7
Vehicle position P3 Candidate links L3, L8
Vehicle position P4 candidate link L9
The travel link determination unit 33 extracts a fixed link in time series based on the above result. When there are a plurality of candidate links, the traveling link determination unit 33 selects one candidate link from among the following two methods, for example.

第1の方法では、第1の移動体位置(車両位置)について複数のリンクが抽出されたとき、抽出された複数のリンクのうち、上流の第2の移動体位置(車両位置)の確定リンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する。一方、第2の方法では、第1の移動体位置(車両位置)について複数のリンクが抽出されたとき、抽出された複数のリンクのうち、上流の第2の移動体位置(車両位置)の最寄リンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する。   In the first method, when a plurality of links are extracted for the first moving body position (vehicle position), a confirmed link of the upstream second moving body position (vehicle position) among the extracted links. The link connected to is extracted as a confirmed link. On the other hand, in the second method, when a plurality of links are extracted for the first moving body position (vehicle position), the upstream second moving body position (vehicle position) is extracted from the extracted links. A link connected to the nearest link is extracted as a confirmed link.

以下、確定リンクを基準とした第1の方法、及び最寄リンクを基準とした第2の方法を適用した場合のそれぞれについて、図7の例を用いて具体的に説明する。   Hereinafter, each of the cases where the first method based on the confirmed link and the second method based on the nearest link are applied will be described in detail with reference to the example of FIG.

(1)まず、走行リンク確定部33は、最も早い時刻t1の車両位置P1の候補リンクがL6一つであるので、走行リンク確定部33は候補リンクL6を確定リンクとして抽出する。   (1) First, the travel link determination unit 33 extracts the candidate link L6 as a confirmed link because the number of candidate links at the vehicle position P1 at the earliest time t1 is L6.

(2)つぎに、次の時刻t2の候補リンクがL2及びL7なので、走行リンク確定部33は、いずれか一方を確定リンクとして抽出する。   (2) Next, since the candidate links at the next time t2 are L2 and L7, the traveling link determination unit 33 extracts one of them as a determined link.

このとき、確定リンクを基準とした第1の方法に従えば、リンクL7が確定リンクとして抽出される。なぜならば、車両位置P2より上流の車両位置P1に対する確定リンクはL6であるから、リンクL2及びL7のうち、リンクL6と連続しているのはリンクL7だからである。   At this time, according to the first method based on the confirmed link, the link L7 is extracted as the confirmed link. This is because the determined link for the vehicle position P1 upstream from the vehicle position P2 is L6, and therefore the link L7 is continuous with the link L6 among the links L2 and L7.

一方、最寄リンクを基準とした第2の方法に従ったときも、リンクL7が確定リンクとして抽出される。なぜならば、車両位置P2より上流の車両位置P1に対する最寄リンクはL6(ここでは一つのリンクしか抽出されていない)であるから、リンクL2及びL7のうち、リンクL6と連続しているのはリンクL7だからである。   On the other hand, when the second method based on the nearest link is followed, the link L7 is extracted as a confirmed link. Because the nearest link to the vehicle position P1 upstream from the vehicle position P2 is L6 (only one link is extracted here), the link L2 and L7 are continuous with the link L6. This is because the link L7.

(3)次の時刻t3の候補リンクがL3及びL8なので、走行リンク確定部33は、このときもいずれか一方を確定リンクとして抽出する。   (3) Since the candidate links at the next time t3 are L3 and L8, the traveling link determination unit 33 also extracts one of them as a determined link at this time.

ここでも、同様に、確定リンクを基準とした第1の方法に従えば、リンクL8が確定リンクとして抽出される。なぜならば、車両位置P3より上流の車両位置P2に対する確定リンクはL7であるから、リンクL3及びL8のうち、リンクL7と連続しているのはリンクL8だからである。   Similarly, if the first method based on the confirmed link is followed, the link L8 is extracted as the confirmed link. This is because the determined link for the vehicle position P2 upstream from the vehicle position P3 is L7, and therefore the link L7 is continuous with the link L7 among the links L3 and L8.

一方、最寄リンクを基準とした第2の方法に従うと、リンクL3が確定リンクとして抽出される。なぜならば、車両位置P3より上流の車両位置P2に対する最寄リンクはL2であるから、リンクL3及びL8のうち、リンクL2と連続しているのはリンクL3だからである。   On the other hand, according to the second method based on the nearest link, the link L3 is extracted as a confirmed link. This is because the nearest link to the vehicle position P2 upstream from the vehicle position P3 is L2, and therefore the link L3 is continuous with the link L2 among the links L3 and L8.

(4)最後に、次の時刻t4の候補リンクはL9のみであるから、走行リンク確定部33は候補リンクL9を確定リンクとして抽出する。   (4) Finally, since the only candidate link at the next time t4 is L9, the travel link determination unit 33 extracts the candidate link L9 as a confirmed link.

なお、第1の方法及び第2の方法のいずれにおいても、上流のリンクと連続するリンクがないときは、車両位置の最寄リンクを確定リンクとする。   In either of the first method and the second method, when there is no link continuous with the upstream link, the nearest link of the vehicle position is set as the confirmed link.

第1の方法によれば、上流の確定リンクと連続しているリンクが確定リンクとして抽出されるので、抽出された確定リンク同士が連続する。つまり、より長期間連続した確定リンクを得やすいという効果がある。   According to the first method, since the link that is continuous with the upstream fixed link is extracted as the fixed link, the extracted fixed links are continuous with each other. That is, there is an effect that it is easy to obtain a fixed link that is continuous for a longer period of time.

一方、第2の方法によれば、上流の最寄リンクと連続しているリンクが確定リンクとして抽出されるので、上流の車両位置との連続性が高いリンクが選択されることになる。さらに、この方法では、上流の確定リンクとの関係が考慮されないので、上流においてミスマッチが起きていたとしても、そのミスマッチの状態をリセットする効果がある。   On the other hand, according to the second method, since a link that is continuous with the nearest upstream link is extracted as a confirmed link, a link having high continuity with the upstream vehicle position is selected. Furthermore, since this method does not consider the relationship with the upstream fixed link, even if a mismatch occurs upstream, there is an effect of resetting the mismatch state.

また、走行リンク確定部33は、交通規制に関する情報に基づいて、確定リンクを抽出しても良い。   Moreover, the traveling link determination part 33 may extract a fixed link based on the information regarding traffic regulation.

例えば、図8Aに示すように、ある車両位置に対して一方通行のリンクが確定リンクとして抽出されたとき、走行リンク確定部33は、同図に示すようにして、その車両位置の前後の車両位置に基づいて車両の走行方向を推定し、逆走しているようなときは、そのリンクを確定リンクから削除する。例えば、同図の例では、車両位置P21、P22と車両が移動しているとき、リンクL21がノード1からノード2への一方通行であるとき、走行リンク確定部33が、車両位置P21、P22からそれぞれリンクL21への垂線の足と、ノード2との距離La,Lbを算出する。そして、の距離La,Lbを比較して、逆走していないことを確認する。   For example, as shown in FIG. 8A, when a one-way link is extracted as a confirmed link with respect to a certain vehicle position, the traveling link confirming unit 33 is configured to display vehicles before and after the vehicle position as illustrated in FIG. Based on the position, the traveling direction of the vehicle is estimated, and when the vehicle is running in reverse, the link is deleted from the confirmed link. For example, in the example of the figure, when the vehicle is moving with the vehicle positions P21 and P22, and when the link L21 is one-way from the node 1 to the node 2, the traveling link determination unit 33 is connected to the vehicle positions P21 and P22. To calculate the distances La and Lb between the foot of the perpendicular line to the link L21 and the node 2, respectively. Then, the distances La and Lb are compared to confirm that the vehicle is not running backward.

また、走行リンク確定部33は、図8Bに示すように、高速道路と一般道が併走しているようなとき、高速道路入口を通過しないときは、高速道路のリンクを確定リンクとして抽出しないようにしてもよい。例えば、車両位置P31,P32と車両が移動しているときは、走行リンク確定部33は、高速道路入口を通過していないので、車両位置P32を一般道リンクに割り当てる。車両位置P35,P36と車両が移動しているときは、走行リンク確定部33は、高速道路入口を通過しているので、車両位置P36を高速道リンクまたは一般道リンクに割り当てる。   In addition, as shown in FIG. 8B, the traveling link determination unit 33 does not extract the highway link as a fixed link when the highway and the general road are running side by side and when it does not pass through the highway entrance. It may be. For example, when the vehicle is moving between the vehicle positions P31 and P32, the travel link determination unit 33 assigns the vehicle position P32 to the general road link because it does not pass through the highway entrance. When the vehicle positions P35, P36 and the vehicle are moving, the travel link determination unit 33 assigns the vehicle position P36 to the highway link or the general road link because it has passed the highway entrance.

改めて図1を参照すると、補間処理部35は、確定リンク抽出手段(走行リンク確定部)により抽出された確定リンクによって形成された、移動体(車両)が移動したと考えられる移動経路が不連続であるとき、その不連続の区間を補間する。つまり、補間処理部35は、不連続区間を補間して車両の移動経路をつなげる。補間処理部35は、例えば以下に述べる直進性を用いて経路補間を行う。   Referring again to FIG. 1, the interpolation processing unit 35 is discontinuous in the movement path formed by the confirmed link extracted by the confirmed link extracting means (running link determining unit) and considered that the moving body (vehicle) has moved. If so, the discontinuous section is interpolated. That is, the interpolation processing unit 35 interpolates the discontinuous sections and connects the vehicle movement paths. The interpolation processing unit 35 performs path interpolation using, for example, the straightness described below.

補間処理部35は、不連続区間を結ぶ直進リンクを検出したときは、その直進リンクによって不連続区間を補間する。ここで、直進リンクとは、確定リンクと所定以上の直進性をもって接続されている不連続区間内のリンクである。例えば、確定リンクとの角度が所定角度(例えば30°)以下であるリンクを直進リンクとしても良い。   When detecting the straight link that connects the discontinuous sections, the interpolation processing unit 35 interpolates the discontinuous sections using the straight link. Here, the straight-ahead link is a link in a discontinuous section that is connected to the confirmed link with a predetermined straight-line or higher. For example, a link whose angle with the fixed link is a predetermined angle (for example, 30 °) or less may be a straight link.

補間処理によっても経路が補間されない場合は、以下の処理では、不連続区間の両側の経路をそれぞれ別経路として扱うようにしてもよい。   If the route is not interpolated even by the interpolation processing, the routes on both sides of the discontinuous section may be handled as separate routes in the following processing.

リンク旅行時間算出部37は、確定リンク抽出手段(走行リンク確定部)によって抽出されたそれぞれの確定リンクの旅行時間を算出する。例えば、リンク旅行時間算出部37は、35によって補間される前、または補間された後の経路に基づいて、プローブデータの日時135を参照して、それぞれの車両が各リンクを移動するのに要したリンク旅行時間を算出する。リンク旅行時間算出部37が算出したリンク旅行時間は、日別リンク旅行時間記憶部41に格納する。   The link travel time calculation unit 37 calculates the travel time of each confirmed link extracted by the confirmed link extraction means (running link determination unit). For example, the link travel time calculation unit 37 refers to the date and time 135 of the probe data based on the route before or after being interpolated by 35, and is required for each vehicle to move through each link. Calculate the link travel time. The link travel time calculated by the link travel time calculation unit 37 is stored in the daily link travel time storage unit 41.

日別リンク旅行時間記憶部41は、リンク旅行時間算出部37が算出したリンク旅行時間データが記憶される。   The daily link travel time storage unit 41 stores the link travel time data calculated by the link travel time calculation unit 37.

図9に示すように、日別リンク旅行時間記憶部41は、データ項目として、日付411と、時間帯413と、リンクID415と、旅行時間417とを有する。日別リンク旅行時間記憶部41には、プローブデータを取得してから間もない、ほぼリアルタイムの旅行時間が保存される。   As shown in FIG. 9, the daily link travel time storage unit 41 includes a date 411, a time zone 413, a link ID 415, and a travel time 417 as data items. The daily link travel time storage unit 41 stores almost real-time travel time shortly after the probe data is acquired.

統計処理部45は、日別リンク旅行時間記憶部41に格納されている日別のリンク旅行時間データを統計的に処理し、統計リンク旅行時間データを生成する。統計リンク旅行時間データは、統計リンク旅行時間記憶部43に格納される。例えば、統計処理部45は、リンク旅行時間データを読み込んで、曜日別、時間帯別、リンクID別に、平均の旅行時間を算出し、統計リンク旅行時間記憶部43に格納する。   The statistical processing unit 45 statistically processes the daily link travel time data stored in the daily link travel time storage unit 41 to generate statistical link travel time data. The statistical link travel time data is stored in the statistical link travel time storage unit 43. For example, the statistical processing unit 45 reads link travel time data, calculates an average travel time for each day of the week, for each time zone, and for each link ID, and stores the average travel time in the statistical link travel time storage unit 43.

統計リンク旅行時間記憶部43は、日別リンク旅行時間記憶部41に記憶されているリンク旅行時間を統計処理した統計リンク旅行時間データが記憶される。統計リンク旅行時間記憶部43は、所定の集計単位(例えば、曜日、五十日など)で集計を行って、リンクごとの平均旅行時間を算出する。   The statistical link travel time storage unit 43 stores statistical link travel time data obtained by statistically processing the link travel time stored in the daily link travel time storage unit 41. The statistical link travel time storage unit 43 performs aggregation in a predetermined aggregation unit (for example, day of the week, fifty days, etc.), and calculates an average travel time for each link.

図10に示すように、統計リンク旅行時間記憶部43は、データ項目として、曜日431と、時間帯413と、リンクID415と、平均旅行時間437とを有する。   As shown in FIG. 10, the statistical link travel time storage unit 43 includes a day of the week 431, a time zone 413, a link ID 415, and an average travel time 437 as data items.

リンク旅行時間出力部39は、日別リンク旅行時間記憶部41または統計リンク旅行時間記憶部43を参照して、外部の装置に対して、リンクID別のリンク旅行時間を出力する。例えば、日別リンク旅行時間記憶部41にデータが存在すれば、それを出力するようにしてもよい。日別リンク旅行時間記憶部41にデータが存在しないときは、統計リンク旅行時間記憶部43を参照して、現在の曜日及び時間帯に応じたリンク旅行時間を出力しても良い。リンク旅行時間出力部39は、例えば、定期的にリンク旅行時間を出力しても良いし、外部装置からのリクエストに応じてリンク旅行時間を出力しても良い。   The link travel time output unit 39 refers to the daily link travel time storage unit 41 or the statistical link travel time storage unit 43 and outputs the link travel time for each link ID to an external device. For example, if data exists in the daily link travel time storage unit 41, it may be output. When there is no data in the daily link travel time storage unit 41, the link travel time corresponding to the current day of the week and time zone may be output with reference to the statistical link travel time storage unit 43. For example, the link travel time output unit 39 may periodically output the link travel time, or may output the link travel time in response to a request from an external device.

次に、上述したシステムにおけるリンク旅行時間算出の処理手順について、図11〜図13のフローチャートを用いて説明する。   Next, the processing procedure for calculating the link travel time in the above-described system will be described with reference to the flowcharts of FIGS.

図11は、リンク旅行時間算出の全体の処理手順を示す。   FIG. 11 shows the overall processing procedure of link travel time calculation.

まず、プローブデータ受信部11が、プローブデータを受信して、プローブデータ記憶部13へ格納する(S10)。   First, the probe data receiving unit 11 receives probe data and stores it in the probe data storage unit 13 (S10).

リンクマッチ処理部31が、プローブデータ記憶部13に格納されているプローブデータの各車両位置137に対して、それぞれの候補リンクを抽出する(S12)。この候補リンク抽出処理の詳細については後述する。   The link match processing unit 31 extracts each candidate link for each vehicle position 137 of the probe data stored in the probe data storage unit 13 (S12). Details of this candidate link extraction processing will be described later.

上記の処理で候補リンクが抽出されると、走行リンク確定部33が各車両位置137に対する一又は複数の候補リンクの中から確定リンクを抽出する(S14)。この確定リンク抽出処理の詳細については後述する。   If a candidate link is extracted by said process, the driving link determination part 33 will extract a fixed link from the one or several candidate links with respect to each vehicle position 137 (S14). Details of this fixed link extraction process will be described later.

上記の処理で確定リンクが定まると、補間処理部35が、確定リンクが連続していない不連続区間の補間を行って、車両の移動経路を推定する(S16)。不連続区間の補間方法は上述の通りである。   When the confirmed link is determined by the above processing, the interpolation processing unit 35 performs interpolation of the discontinuous section where the confirmed link is not continuous, and estimates the moving route of the vehicle (S16). The method for interpolating the discontinuous section is as described above.

リンク旅行時間算出部37は、上記の処理によって推定された各車両の移動経路に従って、その移動経路に含まれるリンクの旅行時間を算出し、日別リンク旅行時間記憶部41に格納する(S18)。   The link travel time calculation unit 37 calculates the travel time of the link included in the travel route according to the travel route of each vehicle estimated by the above processing, and stores it in the daily link travel time storage unit 41 (S18). .

これにより、プローブデータに基づいて、ほぼリアルタイムにリンク旅行時間を算出することができる。   Thereby, it is possible to calculate the link travel time almost in real time based on the probe data.

次に、図12のフローチャートを参照して、ステップS12の候補リンクの抽出処理の詳細について説明する。   Next, details of the candidate link extraction processing in step S12 will be described with reference to the flowchart of FIG.

リンクマッチ処理部31は、プローブデータ記憶部13から、対象となっているプローブデータの1レコードを選択する(S121)。   The link match processing unit 31 selects one record of the target probe data from the probe data storage unit 13 (S121).

次に、リンクマッチ処理部31は、選択したレコードの車両位置137と、分割探索エリアデータ記憶部25の中心の位置座標253とを比較して、車両位置137が属する分割探索エリアを選択する(S123)。   Next, the link match processing unit 31 compares the vehicle position 137 of the selected record with the position coordinates 253 at the center of the divided search area data storage unit 25, and selects the divided search area to which the vehicle position 137 belongs ( S123).

そして、リンクマッチ処理部31は、選択した分割探索エリアのリンクID257の中から、車両位置137所定距離内のすべてのリンクを候補リンクとして抽出する(S125)。このように分割探索エリアを探索範囲とすることによって、候補リンクの探索時間を短縮することができる。   Then, the link match processing unit 31 extracts all the links within the predetermined distance of the vehicle position 137 as candidate links from the link ID 257 of the selected divided search area (S125). Thus, the search time for a candidate link can be shortened by setting the divided search area as a search range.

リンクマッチ処理部31は、上記の処理を、対象となっているプローブデータの全レコードに対して繰り返し行う(S127)。   The link match processing unit 31 repeats the above processing for all the records of the target probe data (S127).

次に、図13のフローチャートを参照して、ステップS14の確定リンクの抽出処理の詳細について説明する。   Next, the details of the confirmation link extraction process in step S14 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、走行リンク確定部33が、リンクマッチ処理部31で候補リンクの抽出が行われた車両位置を一つ選択する(S141)。   First, the travel link determination unit 33 selects one vehicle position from which candidate links have been extracted by the link match processing unit 31 (S141).

選択された車両位置に対する候補リンクが一つであるときは(S142:Yes)、走行リンク確定部33は、その候補リンクを確定リンクとして抽出し、ステップS153へスキップする(S143)。   When there is one candidate link for the selected vehicle position (S142: Yes), the travel link determination unit 33 extracts the candidate link as a determination link and skips to step S153 (S143).

選択された車両位置に対する候補リンクが一つでないときは(S142:No)、走行リンク確定部33は、直前の車両位置に対応する直前リンクを特定する(S145)。ここで、直前リンクは、直前の車両位置の確定リンク(第1の方法)または直前の車両位置の最寄リンク(第2の方法)のいずれかである。   When the number of candidate links for the selected vehicle position is not one (S142: No), the travel link determination unit 33 specifies the immediately preceding link corresponding to the immediately preceding vehicle position (S145). Here, the immediately preceding link is either a confirmed link of the immediately preceding vehicle position (first method) or a nearest link of the immediately preceding vehicle position (second method).

走行リンク確定部33は、候補リンクの中に直前リンクとつながっているリンクがあるか否かを判定する(S147)。直前リンクとつながっているリンクがあるときは(S147:Yes)、走行リンク確定部33は、そのリンクを確定リンクとして抽出する(S149)。一方、直前リンクとつながっているリンクがないときは(S147:No)、走行リンク確定部33は、候補リンクの中で車両位置に最も近い最寄リンクを候補リンクとする(S151)。   The traveling link determination unit 33 determines whether there is a link connected to the immediately preceding link among the candidate links (S147). When there is a link connected to the immediately preceding link (S147: Yes), the travel link determining unit 33 extracts the link as a confirmed link (S149). On the other hand, when there is no link connected to the immediately preceding link (S147: No), the traveling link determination unit 33 sets the nearest link closest to the vehicle position among the candidate links as the candidate link (S151).

対象となっている車両位置に対して確定リンクが抽出されたとき、走行リンク確定部33は、交通規制による修正が必要であればそれを行ってもよい(S153)。   When the confirmed link is extracted for the target vehicle position, the travel link determining unit 33 may perform the correction if traffic regulation is necessary (S153).

走行リンク確定部33は、上記の処理を、リンクマッチ処理部31で候補リンクの抽出が行われたすべての車両位置のそれぞれに対して繰り返し行う(S155)。   The traveling link determination unit 33 repeats the above processing for each of all vehicle positions from which candidate links have been extracted by the link match processing unit 31 (S155).

これにより、走行リンク確定部33は、一または複数の候補リンクの中から確定リンクを抽出する。特に、候補リンクが複数ある場合、直前の車両位置に対応する直前リンクに基づいて確定リンクを定めることができる。   As a result, the travel link determination unit 33 extracts a confirmed link from one or a plurality of candidate links. In particular, when there are a plurality of candidate links, the confirmed link can be determined based on the immediately preceding link corresponding to the immediately preceding vehicle position.

上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。   The above-described embodiments of the present invention are examples for explaining the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention only to those embodiments. Those skilled in the art can implement the present invention in various other modes without departing from the gist of the present invention.

11 プローブデータ受信部
13 プローブデータ記憶部
21 地図データ記憶部
23 分割探索エリア生成部
25 分割探索エリアデータ記憶部
31 リンクマッチ処理部
33 走行リンク確定部
35 補間処理部
37 リンク旅行時間算出部
39 リンク旅行時間出力部
41 日別リンク旅行時間記憶部
43 統計リンク旅行時間記憶部
45 統計処理部
11 Probe Data Receiving Unit 13 Probe Data Storage Unit 21 Map Data Storage Unit 23 Division Search Area Generation Unit 25 Division Search Area Data Storage Unit 31 Link Match Processing Unit 33 Traveling Link Determination Unit 35 Interpolation Processing Unit 37 Link Travel Time Calculation Unit 39 Link Travel time output unit 41 Daily link travel time storage unit 43 Statistical link travel time storage unit 45 Statistical processing unit

Claims (8)

リンク単位で位置座標が定義されている地図データを記憶する地図データ記憶部と、
異なる時刻における移動体位置座標を含む移動体位置データを記憶する位置データ記憶部と、
前記移動体位置データに含まれる移動体位置座標と前記地図データに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置座標に対する一または複数の候補リンクを抽出する候補リンク抽出手段と、
前記候補リンク抽出手段によって第1の移動体位置座標に対して一のリンクが抽出されたときは、前記抽出されたリンクを前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出し、前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置座標に対して複数のリンクが抽出されたときは、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第1の移動体位置座標より上流の第2の移動体位置座標に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを、前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出する確定リンク抽出手段と、を備える走行リンク確定装置。
A map data storage unit for storing map data in which position coordinates are defined in link units;
A position data storage unit that stores moving object position data including moving object position coordinates at different times;
Candidate link extracting means for comparing one or a plurality of candidate links for each moving body position coordinate by comparing the moving body position coordinates included in the moving body position data with the position coordinates of the link defined in the map data. When,
When one link is extracted with respect to the first moving body position coordinates by the candidate link extracting means, the extracted link is extracted as a confirmed link of the first moving body position coordinates, and the candidate link is extracted. When a plurality of links are extracted with respect to the first moving body position coordinates by the extracting means, a second moving body upstream of the first moving body position coordinates among the plurality of extracted links. A travel link confirmation device comprising: a confirmed link extraction unit that extracts a link connected to one link determined according to position coordinates as a confirmed link of the first moving body position coordinates.
前記確定リンク抽出手段は、
前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置について複数のリンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第2の移動体位置の確定リンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する、請求項1記載の走行リンク確定装置。
The confirmed link extracting means includes
When a plurality of links are extracted for the first moving body position by the candidate link extracting means, a link connected to the determined link of the second moving body position is determined among the extracted links. The travel link determination device according to claim 1, wherein the travel link determination device is extracted as a link.
前記確定リンク抽出手段は、
前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置について複数の走行リンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第2の移動体位置の最寄リンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する、請求項1記載の走行リンク確定装置。
The confirmed link extracting means includes
When a plurality of travel links are extracted for the first moving body position by the candidate link extracting means, a link connected to the nearest link of the second moving body position among the plurality of extracted links The travel link determination device according to claim 1, wherein the link is extracted as a fixed link.
前記確定リンク抽出手段により抽出された確定リンクによって形成された、前記移動体が移動したと考えられる移動経路が不連続であるとき、前記不連続の区間を補間する補間手段をさらに備える、請求項1〜3のいずれかに記載の走行リンク確定装置。   The apparatus further comprises an interpolating unit configured to interpolate the discontinuous section when a moving path formed by the confirmed link extracted by the confirmed link extracting unit and considered to be moved by the moving body is discontinuous. The travel link determination device according to any one of 1 to 3. 複数の分割探索エリアに関するデータであって、各分割探索エリア内の位置座標及び各分割探索エリア内に含まれるリンクの識別情報とを対応付けて記憶した分割探索エリアデータを記憶する分割探索エリアデータ記憶部をさらに備え、
前記候補リンク抽出手段は、前記各分割探索エリア内の位置座標に基づいて、前記各移動体位置座標が属する分割探索エリアを選択し、選択された分割探索エリア内に含まれるリンクの位置座標と比較して、各移動体位置座標の一または複数の候補リンクを抽出する、請求項1〜4のいずれかに記載の走行リンク確定装置。
Divided search area data that stores data related to a plurality of divided search areas, and stores divided search area data in which position coordinates in each divided search area and link identification information included in each divided search area are stored in association with each other. A storage unit;
The candidate link extraction means selects a divided search area to which each moving object position coordinate belongs based on the position coordinates in each divided search area, and the position coordinates of the links included in the selected divided search area; The travel link determination device according to any one of claims 1 to 4, wherein one or a plurality of candidate links for each moving body position coordinate is extracted by comparison.
リンク単位で位置座標を定義している地図データベースと、
異なる時刻における移動体の位置を示す複数の移動体位置を含む位置データを記憶する記憶部と、
前記複数の移動体位置と地図データベースに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置に対して前記移動体が移動したと考えられる一または複数のリンクを抽出する候補リンク抽出手段と、
前記候補リンク抽出手段によって第1の移動体位置に対して一のリンクが抽出されたとき、前記抽出されたリンクを確定リンクとして抽出し、前記候補リンク抽出手段によって前記第1の移動体位置に対して複数のリンクが抽出されたとき、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第1の移動体位置より上流の第2の移動体位置に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを確定リンクとして抽出する確定リンク抽出手段と、
前記確定リンク抽出手段によって抽出されたそれぞれの確定リンクの旅行時間を算出するリンク旅行時間算出手段と、を備えるリンク旅行時間算出装置。
A map database that defines position coordinates in link units;
A storage unit for storing position data including a plurality of moving body positions indicating positions of the moving body at different times;
Candidate links that compare the plurality of moving body positions with position coordinates of links defined in the map database and extract one or a plurality of links considered to have moved the moving body with respect to each moving body position Extraction means;
When one link is extracted with respect to the first moving body position by the candidate link extracting means, the extracted link is extracted as a confirmed link, and the candidate link extracting means sets the first moving body position to the first moving body position. On the other hand, when a plurality of links are extracted, among the extracted links, a link connected to one link determined according to a second moving body position upstream from the first moving body position is selected. A confirmed link extracting means for extracting as a confirmed link;
A link travel time calculation device comprising: link travel time calculation means for calculating the travel time of each confirmed link extracted by the confirmed link extraction means.
リンク単位で位置座標が定義されている地図データを記憶する地図データ記憶部と、異なる時刻における移動体位置座標を含む移動体位置データを記憶する位置データ記憶部とを備えた装置が、
前記移動体位置データに含まれる移動体位置座標と前記地図データに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置座標に対する一または複数の候補リンクを抽出し、
前記候補リンクの抽出によって第1の移動体位置座標に対して一のリンクが抽出されたときは、前記抽出されたリンクを前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出し、
前記候補リンクの抽出によって前記第1の移動体位置座標に対して複数のリンクが抽出されたときは、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第1の移動体位置座標より上流の第2の移動体位置座標に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを、前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出する、走行リンクの確定方法。
An apparatus including a map data storage unit that stores map data in which position coordinates are defined in units of links, and a position data storage unit that stores mobile body position data including mobile body position coordinates at different times,
Comparing the moving body position coordinates included in the moving body position data with the position coordinates of the links defined in the map data, and extracting one or more candidate links for each moving body position coordinate;
When one link is extracted with respect to the first moving body position coordinate by the extraction of the candidate link, the extracted link is extracted as a confirmed link of the first moving body position coordinate;
When a plurality of links are extracted with respect to the first moving body position coordinates by extracting the candidate links, a second upstream of the first moving body position coordinates among the plurality of extracted links is extracted. A traveling link determination method that extracts a link connected to one link determined according to the moving body position coordinates of the moving body position coordinates as a determined link of the first moving body position coordinates.
走行リンクを確定させるためのコンピュータプログラムであって、
リンク単位で位置座標が定義されている地図データを記憶する地図データ記憶部と、異なる時刻における移動体位置座標を含む移動体位置データを記憶する位置データ記憶部とを備えた装置に、
前記移動体位置データに含まれる移動体位置座標と前記地図データに定義されているリンクの位置座標とを比較して、各移動体位置座標に対する一または複数の候補リンクを抽出するステップと、
前記候補リンクの抽出によって第1の移動体位置座標に対して一のリンクが抽出されたときは、前記抽出されたリンクを前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出するステップと、
前記候補リンクの抽出によって前記第1の移動体位置座標に対して複数のリンクが抽出されたときは、前記抽出された複数のリンクのうち、前記第1の移動体位置座標より上流の第2の移動体位置座標に応じて定まる一のリンクとつながっているリンクを、前記第1の移動体位置座標の確定リンクとして抽出するステップと、を実行させるコンピュータプログラム。
A computer program for determining a travel link,
In an apparatus comprising a map data storage unit that stores map data in which position coordinates are defined in units of links, and a position data storage unit that stores mobile body position data including mobile body position coordinates at different times,
Comparing the moving body position coordinates included in the moving body position data with the position coordinates of the links defined in the map data, and extracting one or more candidate links for each moving body position coordinate;
When one link is extracted with respect to the first moving body position coordinate by extracting the candidate link, extracting the extracted link as a confirmed link of the first moving body position coordinate;
When a plurality of links are extracted with respect to the first moving body position coordinates by extracting the candidate links, a second upstream of the first moving body position coordinates among the plurality of extracted links is extracted. And a step of extracting a link connected to one link determined according to the moving body position coordinates as a confirmed link of the first moving body position coordinates.
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