JP2011042356A - Travel support device and travel support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関するものである。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method.
従来、車両を、現在地から所定の地点、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまで自動で走行させる場合、車両を走行させるための経路を生成し、車両の走行を支援するようにした走行支援装置が提供されている。 Conventionally, when a vehicle automatically travels from a current location to a predetermined point, for example, a predetermined parking space in a parking lot, a travel support device that generates a route for traveling the vehicle and supports the travel of the vehicle Is provided.
該走行支援装置においては、車両を旋回させる際の旋回半径ごとの軌跡があらかじめメモリに記録され、駐車スペースと対向する領域で車両を後退させたときに、記録された軌跡に基づいて、車両を、最小の旋回半径で旋回させた後、直進させることによって駐車スペース内に進入させることができる後退開始領域を設定し、該後退開始領域を表示部に表示するようになっている(例えば、特許文献1参照。)。 In the driving support device, a trajectory for each turning radius when the vehicle is turned is recorded in advance in the memory, and the vehicle is moved based on the recorded trajectory when the vehicle is moved backward in an area facing the parking space. Then, after turning with the minimum turning radius, a backward start area that can be entered into the parking space by setting straight forward is set, and the backward start area is displayed on the display unit (for example, a patent) Reference 1).
しかしながら、前記従来の走行支援装置において、運転者は、表示部に表示された後退開始領域を目視し、該後退開始領域まで車両を走行させる必要があり、そのための操作が煩わしいだけでなく、後退開始領域まで車両を正確に走行させることができない場合、車両を前記駐車スペースまで確実に走行させることができない。 However, in the conventional driving support device, the driver needs to visually observe the reverse start area displayed on the display unit and drive the vehicle to the reverse start area. If the vehicle cannot travel accurately to the start area, the vehicle cannot reliably travel to the parking space.
本発明は、前記従来の走行支援装置の問題点を解決して、車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができる走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。 The present invention solves the problems of the conventional driving support device and provides a driving support device and a driving support method capable of automatically and reliably driving a vehicle from a current position to a predetermined position. The purpose is to do.
そのために、本発明の走行支援装置においては、車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。 For this purpose, in the driving support apparatus of the present invention, the virtual movement processing means for virtually moving the vehicle sequentially from the reference point in a plurality of predetermined route patterns and placing the vehicle on a virtual movement point set at the tip of each route pattern. And a reference point update processing means that uses each virtual moving point as a new reference point for further virtual movement of the vehicle, and at each virtual moving point, the vehicle is virtually moved from the virtual moving point to the target position. Movable condition determination processing means for determining whether or not a movable condition for moving to the first position is satisfied, and route generation determination processing means for determining that a route can be generated when the movable condition is satisfied. Have.
本発明によれば、走行支援装置においては、車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。 According to the present invention, in the travel support device, the virtual movement processing means that virtually moves the vehicle in a plurality of predetermined route patterns sequentially from the reference point and places the vehicle on the virtual movement point set at the tip of each route pattern. And a reference point update processing means that uses each virtual moving point as a new reference point for further virtual movement of the vehicle, and at each virtual moving point, the vehicle is virtually moved from the virtual moving point to the target position. Movable condition determination processing means for determining whether or not a movable condition for moving to the first position is satisfied, and route generation determination processing means for determining that a route can be generated when the movable condition is satisfied. Have.
この場合、車両が、基準点から順次所定の経路パターンで仮想的に移動させられ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置かれ、各仮想移動点が基準点にされて、移動可能条件が成立するまで、更に車両が仮想的に移動させられる。 In this case, the vehicle is virtually moved in a predetermined route pattern sequentially from the reference point, placed at a virtual movement point set at the tip of each route pattern, and each virtual movement point is set as a reference point and moved. The vehicle is further moved virtually until the possible condition is satisfied.
したがって、車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができる。 Therefore, the vehicle can be automatically and reliably traveled from the current location to a predetermined position.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図2は本発明の第1の実施の形態における車両の概念図である。なお、図におけるF/B、L/R及びU/Dは、車両の前後方向、左右方向及び上下方向をそれぞれ表す。 FIG. 2 is a conceptual diagram of the vehicle in the first embodiment of the present invention. In addition, F / B, L / R, and U / D in a figure represent the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction of a vehicle, respectively.
図において、10は車両、11は該車両10の本体を表すボディ(車体フレーム)、12は駆動源としての駆動モータ、WFL、WFR、WRL、WRRは、前記ボディ11に対して回転自在に配設された複数の、本実施の形態においては、左前方、右前方、左後方及び右後方の車輪である。なお、車輪WFL、WFRによって前輪が、車輪WRL、WRRによって後輪が構成される。
In the figure, 10 is a vehicle, 11 is a body (body frame) representing the main body of the
前記車両10は前輪駆動方式の構造を有し、前記駆動モータ12と車輪WFL、WFRとがドライブシャフト20を介して連結される。そして、前記駆動モータ12を駆動することによって発生させられた回転は、図示されない差動装置としてのディファレンシャル装置及びドライブシャフト20を介して車輪WFL、WFRに伝達される。該車輪WFL、WFRは、駆動輪として機能し、回転させられて車両10を走行させ、車両10の走行に伴って、車輪WRL、WRRが従動輪として機能し、回転させられる。本実施の形態においては、駆動源として駆動モータ12を使用するようになっているが、駆動モータ12に代えてエンジンを使用することができる。
The
また、14は、サスペンションとして機能し、前記各車輪WFL、WFR、WRL、WRRをボディ11に対して独立して懸架する懸架装置、16は、各車輪WFL、WFR、WRL、WRRのうちの所定の車輪、本実施の形態においては、車輪WFL、WFRの向きを変更することによって車両10の操舵を行う操舵装置、18は、車両10の所定の箇所、本実施の形態においては、右前方の端部に配設された周囲情報取得装置としての距離センサ、21は車両10を加速するための操作要素としての、かつ、加速操作要素としてのアクセルペダル、22は車両10を制動するための操作要素としての、かつ、制動操作要素としてのブレーキペダルである。操作者である運転者の前記アクセルペダル21の踏込状態(踏込量、踏込速度等)に対応させて車両10の加速力が変更され、前記ブレーキペダル22の踏込状態(踏込量、踏込速度等)に対応させて車両10の制動力が変更される。なお、本実施の形態において、距離センサ18は車両10の右前方の端部に配設されるようになっているが、左前方、左後方及び右後方の端部のうちの所定の端部に配設したり、複数の端部に配設したりすることができる。
また、前記操舵装置16は、車両10の操舵を行うための操作要素としての、かつ、操舵操作要素としてのステアリングホイール23、運転者がステアリングホイール23を操作したときに、ステアリングホイール23の回転を伝達する操舵軸としてのステアリングシャフト24、該ステアリングシャフト24を自動的に回転させるための操舵用の駆動部としての操舵モータ25、前記ステアリングシャフト24の回転を受け、車輪WFL、WFRの向きを変更する操舵機構26等を備える。
Further, the
そして、該操舵機構26は、継手部材としてのフックジョイント31、運動方向変換部としてのステアリングギヤ32、タイロッド33、ナックルアーム34等を備え、前記ステアリングギヤ32は、第1の変換要素としての図示されないピニオン及び第2の変換要素としての図示されないラックを備える。
The steering mechanism 26 includes a hook joint 31 as a joint member, a
運転者がステアリングホイール23を操作するか、又は操舵モータ25を駆動してステアリングシャフト24を自動的に回転させると、ステアリングホイール23の操作状態(操作量、操作方向等)、又は操舵モータ25の駆動状態(回転角度、回転方向等)に応じて車両10の旋回半径及び旋回方向が変更される。
When the driver operates the
運転者がステアリングホイール23を操作すると、ステアリングホイール23の回動がステアリングシャフト24を介してフックジョイント31に伝達され、フックジョイント31によって回転軸の角度が変えられ、ピニオンが回転させられる。そして、ステアリングギヤ32において、ピニオンの回転運動がラックの直進運動に変換され、タイロッド33が左右に移動させられ、ナックルアーム34が揺動させられ、車輪WFL、WFRの向きが変更される。また、操舵モータ25が駆動された場合も、ステアリングシャフト24の回転がフックジョイント31に伝達され、フックジョイント31によって回転軸の角度が変えられ、ピニオンが回転させられる。そして、ステアリングギヤ32において、ピニオンの回転運動がラックの直進運動に変換され、タイロッド33が左右に移動させられ、ナックルアーム34が揺動させられ、車輪WFL、WFRの向きが変更される。なお、41はコンピュータとして機能し、車両10の全体の制御を行う制御部である。
When the driver operates the
次に、前記構成の車両10の制御装置について説明する。
Next, a control device for the
図1は本発明の第1の実施の形態における車両の制御ブロック図である。 FIG. 1 is a control block diagram of a vehicle in the first embodiment of the present invention.
図において、41は制御部であり、該制御部41は、演算装置としてのCPU51、第1の記録部としてのROM52、第2の記録部としてのRAM53、第3の記録部としての、かつ、データ記録部としてのハードディスク(HDD)54、及び入出力ポート55を備える。前記ROM52は、書換え不能な不揮発性のメモリであり、制御用のプログラム、データ等が記録される。前記RAM53は、書換え可能な揮発性のメモリであり、前記制御用のプログラムを実行する際に使用されるデータが記録される。また、前記ハードディスク54には、ナビゲーション処理を行うためのナビゲーション情報としての地図データが記録された地図データベース56、駐車場情報としての駐車場データが記録された駐車場データベース57等が配設される。なお、本実施の形態においては、地図データ、駐車場データ等がハードディスク54に記録されるようになっているが、地図データ、駐車場データ等を、後述される通信部65を介して情報提供者としての図示されない情報センタから取得し、ハードディスク54に記録することができる。
In the figure,
前記地図データには、地形に関する地形データ、道路リンクに関する道路データ、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ、地物に関する地物データ、所定の情報を音声によって出力するための音声データ、渋滞を予測するための統計データ、車両の走行履歴に関する走行履歴データ等が含まれる。 The map data includes terrain data relating to terrain, road data relating to road links, intersection data relating to intersections, node data relating to nodes, search data processed for searching, facility data relating to facilities, feature data relating to features, predetermined data Voice data for outputting information by voice, statistical data for predicting traffic jams, travel history data related to the travel history of the vehicle, and the like are included.
また、前記駐車場データには、駐車場の位置(座標)、入口の位置(座標)、出口の位置(座標)、各駐車スペースの番号、複数階構造を有する駐車場における各駐車スペースが位置するフロア(階)、各駐車スペースの寸法(幅、奥行及び高さ)、各駐車スペース内の所定の箇所に設定された駐車位置(座標)、各駐車スペースが空いているかどうかの空き情報、駐車場内の通路の縁部の位置(座標)等が含まれる。なお、運転者が所定の駐車スペースを契約により占有している場合には、占有している駐車スペースの番号も含まれる。 The parking lot data includes a parking lot position (coordinates), an entrance position (coordinates), an exit position (coordinates), each parking space number, and each parking space in a parking lot having a multi-level structure. Floor (floor) to perform, dimensions (width, depth and height) of each parking space, parking position (coordinates) set at a predetermined location in each parking space, availability information whether each parking space is free, The position (coordinates) of the edge of the passage in the parking lot is included. In addition, when the driver occupies a predetermined parking space by contract, the number of the occupied parking space is also included.
前記入出力ポート55には、画像によって各種の情報を運転者に通知するための第1の出力部としての表示部61、車両10の現在地(座標)及び方位並びに時刻を検出する現在地検出部としてのGPSセンサ62、運転者が操作することによって所定の入力を行うための操作部63、音声によって各種の情報を運転者に通知するための第2の出力部としての音声出力部64、及び前記情報センタ等との間でデータの送受信を行うための送受信部としての前記通信部65が接続される。なお、GPSセンサ62は、車両10の現在地及び方位並びに時刻を検出することができない場合、車速、方位等の情報に基づいて、車両10の仮想的な現在地を算出(デッドレコニング)することができる。
The input /
前記表示部61は、図示されないディスプレイ、タッチパネル等から成り、ディスプレイ、タッチパネル等に形成された各画面に各種の画像が表示される。本実施の形態においては、タッチパネルが使用され、該タッチパネルは操作部としても機能し、その場合、画面に画像による操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン等が表示され、運転者がキー、スイッチ、ボタン等にタッチすることによって、所定の入力を行うことができる。
The
前記表示部61の画面には、現在地、周辺の地図、車両10の方位等を表す地図画面、駐車場内の各駐車スペースの状態を表す駐車場地図画面等が含まれる。
The screen of the
また、前記操作部63は、図示されないリモコン、キーボード、マウス等から成り、操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン、ダイヤル等を備える。そして、運転者がキー、スイッチ、ボタン等を押下したり、ダイヤルを回転させることによって、所定の入力を行うことができる。
The
音声出力部64は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部64から各種の情報が音声で出力される。
The
また、前記入出力ポート55には、駆動モータ12、操舵モータ25、距離センサ18、加速操作検出部としてのアクセルペダルセンサ66、制動操作検出部としてのブレーキペダルセンサ67、操舵検出部としてのステアリングセンサ68、車速検出部としての車速センサ69等が接続される。
The input /
前記距離センサ18は、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いによって、車両10から、車両10の周囲に存在する壁、障害物、駐車スペースに駐車させられている他の車両等の対象物までの距離を検出するレーザレンジファインダから成り、距離検出部を構成する。
The
なお、距離センサ18に代えて、周囲情報取得装置として撮像装置、例えば、CCDカメラを使用することができる。その場合、CCDカメラによって、車両10の周囲に存在する壁、障害物、駐車スペースに駐車させられている他の車両等のほかに、各駐車スペースを区画する白線が対象物として撮影され、CPU51の図示されない画像処理手段は、画像処理を行い、撮影された対象物の画像のデータ、すなわち、画像データに基づいて画像を解析し、車両10から対象物までの距離を検出する。
Instead of the
また、前記アクセルペダルセンサ66は、アクセルペダル21に隣接させて配設され、アクセルペダル21の踏込状態を検出し、ブレーキペダルセンサ67は、ブレーキペダル22に隣接させて配設され、ブレーキペダル22の踏込状態を検出し、ステアリングセンサ68は、ステアリングホイール23に隣接させて配設され、ステアリングホイール23の操作状態又は操舵モータ25の駆動状態を検出する。そして、車速センサ69は、ドライブシャフト20が所定の角度回転するごとにパルスを発生させる図示されない角度センサから成り、発生させられたパルスに基づいて車速を検出する。
The
ところで、前記構成の車両10は、車両10の走行を支援する走行支援装置を備え、車両10を、現在地から目標位置、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまで自動で走行させることができるようになっている。なお、前記走行支援装置は、車両10、制御部41等によって構成される。
By the way, the
次に、前記構成の走行支援装置の動作について説明する。 Next, the operation of the travel support apparatus having the above configuration will be described.
図3は本発明の第1の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図4は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図5は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図、図6は本発明の第1の実施の形態における駐車場地図画面の例を示す図、図7は本発明の第1の実施の形態における経路パターンの例を示す図、図8は本発明の第1の実施の形態における仮想移動点を算出する方法を示す図、図9は本発明の第1の実施の形態における移動禁止エリアの例を示す図、図10は本発明の第1の実施の形態における駐車可能条件判断処理手段の動作を示す図、図11は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第1の図、図12は本発明の第1の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第1の図、図13は本発明の第1の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第2の図、図14は本発明の第1の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第3の図、図15は本発明の第1の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第4の図、図16は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第2の図、図17は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第3の図、図18は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第4の図、図19は本発明の第1の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第5の図である。 FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus in the first embodiment of the present invention, FIG. 4 is a first diagram showing a subroutine of route generation processing in the first embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 6 is a diagram showing an example of a parking lot map screen according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a diagram illustrating the present invention. FIG. 8 is a diagram showing an example of a route pattern in the first embodiment, FIG. 8 is a diagram showing a method of calculating a virtual movement point in the first embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a diagram showing the first embodiment of the present invention. The figure which shows the example of the movement prohibition area in the form of FIG. 10, FIG. 10 is the figure which shows the operation | movement of the parking possible condition judgment processing means in the 1st Embodiment of this invention, FIG. 11 is in the 1st Embodiment of this invention 1st figure which shows operation | movement of a route generation process means, figure 2 is a first diagram showing the operation of the virtual movement distance change processing means in the first embodiment of the present invention, and FIG. 13 shows the operation of the virtual movement distance change processing means in the first embodiment of the present invention. FIG. 14 is a third diagram showing the operation of the virtual movement distance change processing means in the first embodiment of the present invention, and FIG. 15 is a virtual movement distance change in the first embodiment of the present invention. FIG. 16 is a second diagram showing the operation of the route generation processing means in the first embodiment of the present invention, and FIG. 17 is a diagram showing the operation of the processing means in the first embodiment of the present invention. FIG. 18 is a fourth diagram illustrating the operation of the route generation processing means according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 19 is a diagram illustrating the operation of the route generation processing means according to the first embodiment of the present invention. It is a 5th figure which shows operation | movement of the path | route production | generation means in a form.
図6において、g1は表示部61に形成された駐車場地図画面、pi(i=1、2、…、14)は駐車スペースである。駐車場地図画面g1において、駐車スペースp1〜p3、p5、p6、p8、p10、p11、p14には、他の車両が駐車させられていることを表すマーク、本実施の形態においては、「×」が表示される。この場合、他の車両が駐車させられていない駐車スペースp4、p7、p9、p12、p13のうちの駐車スペースp12に車両10を走行させるときの走行支援装置の動作について説明する。
In FIG. 6, g1 is a parking lot map screen formed on the
まず、運転者が、所定の駐車場に向けて車両10を走行させ、前記駐車場の入口、又は駐車場内で、表示部61に形成された図示されないメニュー画面において走行支援用のキーにタッチすると、CPU51の図示されないモード設定処理手段は、モード設定処理を行い、車両10の動作のモードを、通常モードから、車両10の走行を支援するモード、すなわち、走行支援モードに切り換え、設定する。
First, when the driver drives the
そして、該走行支援モードが設定されると、車両10を、現在地(第1の地点)から所定の地点、本実施の形態においては、駐車スペースp12(第2の地点)まで自動で走行させるための経路(駐車経路)が生成される。したがって、運転者は、車両10を、前記経路に沿って現在地から駐車スペースp12まで自動で走行させることができ、該駐車スペースp12に駐車させることができる。なお、現在地によって、走行支援を開始する地点、すなわち、走行支援開始点が、駐車スペースによって、走行支援を終了する地点、すなわち、走行支援終了点が構成される。
When the driving support mode is set, the
そのために、前記CPU51の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記メニュー画面のサブ画面を形成し、該サブ画面に、走行支援モードにおいて、前記経路を生成する際の条件、すなわち、経路生成条件を選択するためのキーを表示する。
For this purpose, the display processing means (not shown) of the
この場合、経路生成条件には、車両10を後端から駐車スペースpiに進入させることができるように経路を生成するための後ろ向き駐車の経路生成条件、車両10を前端から駐車スペースpiに進入させることができるように経路を生成するための前向き駐車の経路生成条件等が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、CPU51の図示されない経路生成条件設定処理手段は、経路生成条件設定処理を行い、選択された経路生成条件を設定する(ステップS1)。本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデフォルトで設定される。
In this case, the route generation conditions include a rearward parking route generation condition for generating a route so that the
次に、前記CPU51の図示されない周囲情報取得処理手段は、周囲情報取得処理を行い、距離センサ18によって検出された距離を、周囲情報として読み込むことによって取得する(ステップS2)。
Next, ambient information acquisition processing means (not shown) of the
そして、前記CPU51の図示されない空き駐車スペース認識処理手段は、空き駐車スペース認識処理を行い、ハードディスク54の駐車場データベース57から駐車場データを読み出し、該駐車場データ、及び前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報に基づいて、各駐車スペースpiに他の車両が駐車させられているかどうかを判断し、他の車両が駐車させられていない駐車スペースp4、p7、p9、p12、p13を空き駐車スペースとして認識する(ステップS3)。そして、前記表示処理手段は、表示部61に前記駐車場地図画面g1を形成し、駐車場地図画面g1に各駐車スペースpiを表示するとともに、駐車スペースp1〜p3、p5、p6、p8、p10、p11、p14に「×」を表示する。
And the empty parking space recognition processing means (not shown) of the
本実施の形態においては、駐車場データをハードディスク54から読み出すようになっているが、通信部65を介して情報センタから取得することができる。その場合、情報センタから取得される駐車場データには、各駐車スペースpiに他の車両が駐車させられているかどうかを表す駐車場利用データも含まれる。また、駐車場内において、通信部65を介して駐車場の管理者から駐車場利用データを取得することもできる。
In the present embodiment, the parking lot data is read from the
続いて、運転者が駐車場地図画面g1において、空き駐車スペースのうちの所定の駐車スペース、本実施の形態においては、駐車スペースp12を選択してタッチすると、CPU51の図示されない駐車スペース選択処理手段は、駐車スペース選択処理を行い、駐車スペースp12を、車両10を駐車させるための駐車スペースとして設定する(ステップS4)。
Subsequently, when the driver selects and touches a predetermined parking space among the empty parking spaces on the parking lot map screen g1, in this embodiment, the parking space p12, the parking space selection processing means (not shown) of the
ところで、現在地は、車両10におけるGPSセンサ62が配設された位置、すなわち、配設位置を表すので、GPSセンサ62の配設位置によって車両10の座標が異なる。そこで、本実施の形態においては、CPU51による処理の便宜上、車両10の所定の点を車両位置特定点として設定し、該車両位置特定点の座標を、車両10の位置、すなわち、車両位置とするようにしている。したがって、CPU51の図示されない車両位置算出処理手段は、車両位置算出処理を行い、車両位置を、現在地の座標に、GPSセンサ62と車両位置特定点との間のX軸上及びY軸上の各距離に相当する値を加算することによって算出する。
By the way, since the present location represents the position where the
また、距離センサ18によって検出される距離は、距離センサ18と、対象物における最も車両10に近接する部位との距離を表すので、距離センサ18の配設位置によって値が異なる。そこで、本実施の形態においては、CPU51による処理の便宜上、車両10と対象物との距離を、前記車両位置特定点と、対象物における最も車両10に近接する部位との距離とする。したがって、前記CPU51の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、車両10から対象物までの距離を、距離センサ18と対象物の最も車両10に近接する部分との間の距離に、距離センサ18と車両位置特定点との間のX軸上及びY軸上の各距離を加算することによって算出する。
Further, the distance detected by the
そして、車両10を現在地から駐車スペースp12まで走行させるために生成される経路は、走行支援を開始する際の前記車両位置から、走行支援を終了する際の駐車スペースp12における車両位置特定点に対応する位置(以下「駐車位置」という。)まで車両10を仮想的に移動させたときの軌跡を表す。前記駐車位置によって目標位置が構成される。
Then, the route generated to drive the
なお、本実施の形態において、前記車両位置特定点は、車輪WRL、WRRを結ぶ線分の中央の点に設定されるが、車輪WFL、WFRを結ぶ線分の中央の点に設定したり、車両10の中央の点に設定したりすることができる。
In the present embodiment, the vehicle position specifying point is set at the center point of the line segment connecting the wheels WRL and WRR, but may be set at the center point of the line segment connecting the wheels WFL and WFR. It can be set at the center point of the
続いて、CPU51の図示されない相対関係取得処理手段は、相対関係取得処理を行い、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得する(ステップS5)。この場合、走行支援を開始する際の車両位置によって第1の位置が、走行支援を終了する際の駐車位置によって第2の位置が構成され、いずれも、座標で表される。
Subsequently, the relative relationship acquisition processing unit (not shown) of the
本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデォルトで設定されているので、前記駐車位置は、後ろ向き駐車を行った場合の車両位置特定点に対応する点で表されるが、運転者が前向き駐車の経路生成条件を選択した場合、前記駐車位置は、前向き駐車を行った場合の車両位置特定点に対応する点で表される。 In the present embodiment, since the route generation conditions for backward parking are preset by default, the parking position is represented by a point corresponding to the vehicle position specifying point when backward parking is performed. When the person selects a route generation condition for forward parking, the parking position is represented by a point corresponding to a vehicle position specifying point when forward parking is performed.
そして、CPU51の図示されない経路生成処理手段は、経路生成処理を行い、現在の車両位置から駐車位置までの経路を生成することができるかどうか判断する(ステップS6、S7)。
Then, the route generation processing unit (not shown) of the
次に、図7〜9に基づいて、前記経路生成処理手段の動作について説明する。 Next, the operation of the route generation processing means will be described with reference to FIGS.
この場合、変数n(n=1、2、…、10)、s(s=1、2、…)、m(m=1、2、…)、i(i=1、2、…)に1がセットされ(ステップS6−1)、前記経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点O0 とする(ステップS6−2)。 In this case, variables n (n = 1, 2,..., 10), s (s = 1, 2,...), M (m = 1, 2,...), I (i = 1, 2,...) 1 is set (step S6-1), and the reference point setting processing means of the route generation processing means performs a reference point setting process to set the current vehicle position as the reference point O 0 (step S6-2).
続いて、前記経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い(ステップS6−3)、図7に示されるように、車両10を、基準点O0 から順次所定の経路パターンQnで仮想的に移動させ、各経路パターンQnの先端に設定された仮想移動点Snに置く。
Subsequently, the virtual movement processing means of the route generation processing means performs virtual movement processing (step S6-3), and, as shown in FIG. 7, the
そのために、基準点O0 から複数の方向、本実施の形態においては、10個の方向に向けてそれぞれ経路パターンQn及び仮想移動点Snがあらかじめ設定される。なお、変数nは、基準点O0 に対して設定される10個の経路パターンQnを識別するための経路パターン番号を表し、最大値nmax は10になる。 For this purpose, a route pattern Qn and a virtual movement point Sn are set in advance in a plurality of directions from the reference point O 0 , in this embodiment, in 10 directions. The variable n represents a route pattern number for identifying 10 route patterns Qn set for the reference point O 0 , and the maximum value n max is 10.
前記10個の方向は、車両10を直線状に前後進させる方向、車両10を複数の旋回半径、本実施の形態においては、第1、第2の旋回半径で左方に旋回させて前後進させる方向、及び車両10を第1、第2の旋回半径で右方に旋回させて前後進させる方向から成り、前記第1の旋回半径を、車両10の仕様によって決まる最小旋回半径と等しくされたRとし、第2の旋回半径を車両10の最小旋回半径Rを2倍した2Rとする。
The ten directions are directions in which the
また、各経路パターンQnの長さによって、車両10を仮想的に移動させる距離(以下「仮想移動距離」という。)Lが設定され、該仮想移動距離Lは、可変にされ、初期状態において2〔m〕にされる。
Further, a distance (hereinafter referred to as “virtual movement distance”) L for virtually moving the
したがって、仮想移動点S1は、車両10を直線状に2〔m〕前進させた位置に、仮想移動点S2は、車両10を直線状に2〔m〕後退させた位置に、仮想移動点S3は、車両10を第2の旋回半径2Rで左方に旋回させて2〔m〕前進させた位置に、仮想移動点S4は、車両10を第2の旋回半径2Rで右方に旋回させて2〔m〕前進させた位置に、仮想移動点S5は、車両10を第2の旋回半径2Rで左方に旋回させて2〔m〕後退させた位置に、仮想移動点S6は、車両10を第2の旋回半径2Rで右方に旋回させて2〔m〕後退させた位置に、仮想移動点S7は、車両10を第1の旋回半径Rで左方に旋回させて2〔m〕前進させた位置に、仮想移動点S8は、車両10を第1の旋回半径Rで右方に旋回させて2〔m〕前進させた位置に、仮想移動点S9は、車両10を第1の旋回半径Rで左方に旋回させて2〔m〕後退させた位置に、仮想移動点S10は、車両10を第1の旋回半径Rで右方に旋回させて2〔m〕後退させた位置に、それぞれ設定される。
Therefore, the virtual movement point S1 is at a position where the
なお、経路パターンQn及び仮想移動点Snは、変数nの値が小さいほど優先的に選択され、経路パターンQ1及び仮想移動点S1が最初に、経路パターンQ10及び仮想移動点S10が最後に選択される。 Note that the route pattern Qn and the virtual moving point Sn are preferentially selected as the value of the variable n is smaller, the route pattern Q1 and the virtual moving point S1 are selected first, and the route pattern Q10 and the virtual moving point S10 are selected last. The
そして、各仮想移動処理において、各仮想移動点Snが選択されるたびに、前記経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Snを、車両10を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Oi とすることによって、基準点を更新し、RAM53に記録する(ステップS6−4)。なお、変数iは基準点を識別するための基準点番号を表す。
In each virtual movement process, each time a virtual movement point Sn is selected, the reference point update processing means of the route generation processing means performs a reference point update process, and each virtual movement point Sn is assigned to the
ここで、仮想移動処理において、各仮想移動点Sn、例えば、仮想移動点S8 、S9を算出する方法について説明する。 Here, a method of calculating each virtual movement point Sn, for example, the virtual movement points S8 and S9, in the virtual movement process will be described.
この場合、図8に示されるように、車両10を第1の旋回半径Rで仮想移動距離Lだけ移動させる際の旋回中心C1の座標を(xR ,yR )とし、基準点Oi の座標を(xi ,yi )とし、仮想移動点S8の座標を(xi+1 ,yi+1 )とし、旋回中心C1に対して基準点Oi と仮想移動点S8とが成す角度(以下「仮想移動角度」という。)をθ1とすると、
L=2πR・θ1/2π
=R・θ1
であるので、
θ1=L/R
になる。したがって、仮想移動点S8の場合、
xi <xR
であるので、仮想移動点S8の座標は、
xi+1 =xi +2R・sin(θ1/2)・sin(θ1/2)
yi+1 =yi +2R・sin(θ1/2)・cos(θ1/2)
になり、仮想移動点S9の場合、
xi >xR
であるので、仮想移動点S9の座標は、
xi+1 =xi −2R・sin(θ1/2)・sin(θ1/2)
yi+1 =yi −2R・sin(θ1/2)・cos(θ1/2)
になる。
In this case, as shown in FIG. 8, the coordinates of the turning center C1 when the
L = 2πR · θ1 / 2π
= R · θ1
So
θ1 = L / R
become. Therefore, in the case of the virtual movement point S8,
x i <x R
Therefore, the coordinates of the virtual moving point S8 are
x i + 1 = x i + 2R · sin (θ1 / 2) · sin (θ1 / 2)
y i + 1 = y i + 2R · sin (θ1 / 2) · cos (θ1 / 2)
In the case of the virtual moving point S9,
x i > x R
Therefore, the coordinates of the virtual movement point S9 are
x i + 1 = x i −2R · sin (θ1 / 2) · sin (θ1 / 2)
y i + 1 = y i −2R · sin (θ1 / 2) · cos (θ1 / 2)
become.
本実施の形態においては、各基準点OO 、Oi に対して10個の経路パターンQnが設定されるようになっているが、任意の複数の経路パターンを設定することができる。また、本実施の形態においては、第1、第2の旋回半径R、2Rを最小旋回半径の整数倍で設定するようになっているが、任意の値に設定することができる。 In the present embodiment, ten route patterns Qn are set for each of the reference points O O and O i , but an arbitrary plurality of route patterns can be set. In the present embodiment, the first and second turning radii R and 2R are set as integer multiples of the minimum turning radius, but can be set to arbitrary values.
ところで、本実施の形態においては、車両10が、基準点O0 、Oi から順次各経路パターンQnに沿って仮想移動点Snまで仮想的に移動させられるが、図6に示されるように、駐車スペースp1〜p3、p5、p6、p8、p10、p11、p14には他の車両が駐車させられているので、図9に示されるように、所定の仮想移動点が駐車スペースp1〜p3、p5、p6、p8、p10、p11、p14に設定されると、車両10を前記所定の仮想移動点まで仮想的に移動させることができない。また、所定の仮想移動点が駐車場内の壁の内部に設定される場合においても、車両10を前記所定の仮想移動点まで仮想的に移動させることができない。
By the way, in the present embodiment, the
そこで、本実施の形態において、前記経路生成処理手段の移動禁止エリア設定処理手段は、移動禁止エリア設定処理を行い、前記駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて、柱、壁、他の車両等の位置(座標)を取得し、移動禁止エリアAR0を座標上に設定する。なお、図9においては、駐車スペースp1〜p3、p5、p6、p8、p10、p11、p14が移動禁止エリアAR0として設定される。 Therefore, in the present embodiment, the movement prohibition area setting processing means of the route generation processing means performs a movement prohibition area setting process, and based on the parking lot data and the surrounding information, pillars, walls, other vehicles, etc. Position (coordinates) is acquired, and the movement prohibited area AR0 is set on the coordinates. In FIG. 9, parking spaces p1 to p3, p5, p6, p8, p10, p11, and p14 are set as the movement prohibited area AR0.
そして、前記経路生成処理手段の移動禁止エリア判断処理手段は、移動禁止エリア判断処理を行い、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうかを判断し(ステップS6−5)、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在する場合、仮想移動点Snについて経路の生成を行わず、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しない場合、前記経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Snについて、所定の移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかを判断する(ステップS6−6)。 Then, the movement prohibition area determination processing means of the route generation processing means performs a movement prohibition area determination process to determine whether or not the virtual movement point Sn exists within the movement prohibition area AR0 (step S6-5). When the moving point Sn exists in the movement prohibited area AR0, no route is generated for the virtual moving point Sn, and when the virtual moving point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0, the moveable condition of the route generation processing means The parking condition determination processing unit as the determination processing unit performs a parking condition determination process as the movement condition determination process, and determines whether or not the parking condition as a predetermined movement condition is satisfied for the virtual moving point Sn. Judgment is made (step S6-6).
なお、本実施の形態においては、車両10を、所定の旋回半径、本実施の形態においては、最小旋回半径(R)以上の旋回半径Rp で旋回させて駐車位置に移動させることができるかどうかによって、前記駐車可能条件が成立するかどうかが判断される。
Incidentally, if in the present embodiment, the
次に、車両10を、仮想移動点である車両位置Sv から最小旋回半径(R)で左方に旋回させて後退させ、駐車位置SP に移動させ、後ろ向き駐車を行う場合の前記駐車可能条件について説明する。この場合、車両10を、駐車スペースp12内の駐車位置SP に置いたときに、車両10の縦軸とy軸とを一致させることを目標とする場合を第1の条件とし、図10に示されるように、車両10を駐車スペースp12外の所定の地点Saに置いたときに、縦軸とy軸とを一致させることを目標とする場合を第2の条件とする。
Next, a
ここで、図10において、前記車両位置Sv の座標を(xv ,yv ) とし、駐車位置SP の座標を(xP ,yP )とし、車両位置Sv と駐車位置SP とを結ぶ線分のx軸に対する角度をθ2とし、車両位置Sv における車両10の縦軸のx軸に対する角度をθv とし、駐車位置SP における車両10の縦軸のx軸に対する角度をθP としたとき、前記角度θ2は、
θ2=tan-1((Yv −Yp )/((Xv −Xp ))
になる。したがって、x軸上における車両位置Sv と駐車位置SP との距離をPx とし、y軸上における車両位置Sv と駐車位置SP との距離をPy とすると、各距離Px 、Py は、
Px =|√((Xv −Xp )2 +(Yv −Yp )2 )・cos(θ2+π/2−θp )|
Py =|√((Xv −Xp )2 +(Yv −Yp )2 )・sin(θ2+π/2−θp )|
になる。
Here, in FIG. 10, the coordinates of the vehicle position S v are (x v , y v ), the coordinates of the parking position S P are (x P , y P ), and the vehicle position S v and the parking position S P are angle and θ2 with respect to the x-axis of a line connecting the a angle relative to the x-axis of the longitudinal axis of the vehicle position S v the angle and theta v respect to the x-axis of the longitudinal axis of the
θ2 = tan −1 ((Y v −Y p ) / ((X v −X p ))
become. Therefore, when the distance between the vehicle position S v and the parking position S P on the x-axis and P x, the distance between the vehicle position S v and the parking position S P on y-axis and P y, the distance P x, P y is
P x = | √ ((X v −X p ) 2 + (Y v −Y p ) 2 ) · cos (θ2 + π / 2−θ p ) |
P y = | √ ((X v -X p) 2 + (Y v -Y p) 2) · sin (θ2 + π / 2-θ p) |
become.
また、車両位置Sv において、旋回中心C2と車両位置Sv とを結ぶ線分のx軸に対する角度をθvpとしたとき、角度θvpは、
θvp=θv −θp
になる。そして、x軸上における車両位置Sv と旋回中心C2との距離をPrxとし、y軸上における車両位置Sv と旋回中心C2との距離をPryとすると、各距離Prx、Pryは、
Prx=Rp ・cosθvp
Pry=Rp ・sinθvp
になり、
Prx=Rp −Px
であるので、
Rp =Px /(1−cosθvp)
になる。
In the vehicle position S v, when the angle with respect to the x-axis of a line connecting the turning center C2 and the vehicle position S v was theta vp, the angle theta vp is,
θ vp = θ v −θ p
become. When the distance between the vehicle position S v and the turning center C2 on the x-axis and P rx, the distance between the vehicle position S v and the turning center C2 on the y-axis and P ry, the distance P rx, P ry Is
P rx = R p · cos θ vp
P ry = R p · sin θ vp
become,
P rx = R p −P x
So
R p = P x / (1-cos θ vp )
become.
したがって、第1の条件においては、車両10を最小旋回半径(R)以上の旋回半径Rp で旋回させて後退させるときの距離Py が、
Py >Pry
である場合に、駐車可能条件が成立する。
Therefore, in the first condition, the distance P y when the
P y > P ry
In this case, the parking condition is satisfied.
また、第2の条件においては、地点Saで第1の旋回半径Rの旋回円の接線とy軸とを一致させる必要があるので、
Py −PL /2>Pry
である場合に、駐車可能条件が成立する。なお、値PL は、駐車スペースp12の長手方向の寸法である。
Further, in the second condition, the tangent of the turning circle having the first turning radius R needs to coincide with the y-axis at the point Sa,
P y −P L / 2> P ry
In this case, the parking condition is satisfied. The value P L is a dimension in the longitudinal direction of the parking space p12.
このようにして駐車可能条件が成立すると、前記経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路生成判断処理を行い、経路を生成することができると判断する(ステップS6−7)。 When the parking available condition is satisfied in this way, the route generation determination processing unit of the route generation processing unit performs the route generation determination process and determines that the route can be generated (step S6-7).
ところで、本実施の形態においては、移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立する仮想移動点が選択されるまで、図11に示されるように、各経路パターンQnについて仮想移動処理が繰り返し行われる。 By the way, in the present embodiment, as shown in FIG. 11, the virtual movement process is performed for each route pattern Qn until a virtual movement point that does not exist in the movement prohibited area AR0 and satisfies the parking condition is selected. Is repeated.
すなわち、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数n及びmがインクリメントされ(ステップS6−8、S6−9)、変数nがnmax より大きくなると(ステップS6−10)、変数nに1がセットされ(ステップS6−11)、変数iがΣnmax x (x=1、2、…、s)より大きくなるまで(ステップS6−12)基準点Oi を移動させ(ステップS6−13)、変数iをインクリメントし(ステップS6−14)、変数iがΣnmax x より大きくなると、変数sをインクリメントし(ステップS6−15)、変数sがsmax 以上になると(ステップS6−16)、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する(ステップS6−17)。なお、変数sは仮想移動処理の繰返し回数を識別する繰返し回数番号を表し、変数mは仮想移動点Snの総数を識別するための総仮想移動点番号を表し、変数sの最大値smax は、例えば、6にされる。 That is, when the virtual moving point Sn is present in the movement inhibition area AR0, and if the available parking condition is not satisfied, the variable n and m is incremented (step S6-8, S6-9), the variable n is from n max When it becomes larger (step S6-10), 1 is set to the variable n (step S6-11), and until the variable i becomes larger than Σn max x (x = 1, 2,..., S) (step S6-12). The reference point O i is moved (step S6-13), the variable i is incremented (step S6-14), and when the variable i becomes larger than Σn max x , the variable s is incremented (step S6-15), and the variable s When s max is greater than or equal to s max (step S6-16), the route generation determination processing means determines that a route cannot be generated (step S6-17). The variable s represents the number of repetitions for identifying the number of repetitions of the virtual movement process, the variable m represents the total number of virtual movement points for identifying the total number of virtual movement points Sn, and the maximum value s max of the variable s is For example, it is set to 6.
このようにして、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、前記CPU51の図示されない経路決定処理手段は、経路決定処理を行い、生成された経路を決定する(ステップS8)。
Thus, when it is determined by the route generation determination processing means that the route can be generated, the route determination processing means (not shown) of the
そして、前記表示処理手段は、表示部61に生成された経路を表示するとともに、実行キーを表示する。したがって、運転者が実行キーにタッチすると、CPU51の図示されない運転支援処理手段は、運転支援処理を行い、駆動モータ12及び操舵モータ25を駆動し、車両10を、現在地から駐車スペースp12まで自動で走行させる。
The display processing means displays the generated route on the
ところで、前記仮想移動距離Lは、初期状態において2〔m〕にされるが、図12に示されるように、駐車場内の通路の幅hが小さく、車両10の周囲に移動禁止エリアAR0が設定されている場合、車両10を仮想移動点Snまで仮想的に移動させることができず、経路を生成することができない。
By the way, the virtual moving distance L is set to 2 [m] in the initial state, but as shown in FIG. 12, the width h of the passage in the parking lot is small, and the movement prohibition area AR0 is set around the
そこで、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記経路生成処理手段の仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離変更処理を行い、仮想移動距離Lを変更する(ステップS9)。そのために、前記仮想移動距離変更処理手段は、図13に示されるように、車両10、及び該車両10の各仮想移動点Snを含むように形成される矩(く)形の領域を仮想移動エリアAR1とし、該仮想移動エリアAR1内における前記移動禁止エリアAR0以外の領域を移動可能エリアAR2としたときに、前記仮想移動エリアAR1の面積A1及び移動可能エリアAR2の面積A2に基づいて仮想移動距離Lを変更する。なお、仮想移動エリアAR1の面積A1は、第1、第2の旋回半径R、2R及び仮想移動距離Lに基づいて算出される。
Accordingly, when it is determined that the route cannot be generated by the route generation determination processing means, the virtual movement distance change processing means of the route generation processing means performs the virtual movement distance change processing and changes the virtual movement distance L. (Step S9). For this purpose, the virtual movement distance change processing means virtually moves the
また、前記仮想移動距離変更処理手段は、図14に示される方法で移動可能エリアAR2の面積A2を算出する。 Further, the virtual movement distance change processing means calculates the area A2 of the movable area AR2 by the method shown in FIG.
この場合、図14において、距離センサ18における距離を検出する際の角度分解能を表す角度をΔθ(本実施の形態においては、0.5〔°〕)としたときの、角度Δθを挟角とする二つの線分と移動可能エリアAR2の縁部とが交差する二つの点u1、u2の各座標を(x1 ,y1 )、(x2 ,y2 )とする。
In this case, in FIG. 14, when the angle representing the angle resolution when the distance is detected by the
このとき、車両位置SV と点u1との距離L1 は、
L1 =√(x1 2+y1 2)
に、車両位置SV と点u2との距離L2 は、
L2 =√(x2 2 +y2 2 )
になる。そして、車両位置SV 及び点u1、u2によって包囲される部分の面積をΔA1 とすると、
ΔA1 =1/2(L1 ・L2 ・sinΔθ)
になり、面積A2は、面積ΔA1 を360〔°〕分加算した値であるので、
A2=ΣΔAN
=Σ1/2(LN ・LN+1 ・sinΔθ)
になる。なお、値Nは、
N=1、2、…、720
である。
At this time, the distance L 1 between the vehicle position S V and the point u 1 is
L 1 = √ (x 1 2 + y 1 2 )
The distance L 2 between the vehicle position S V and the point u 2 is
L 2 = √ (x 2 2 + y 2 2 )
become. And if the area of the portion surrounded by the vehicle position S V and the points u1, u2 is ΔA 1 ,
ΔA 1 = 1/2 (L 1 · L 2 · sin Δθ)
To become the area A2, since the area .DELTA.A 1 is 360 [°] partial sum value,
A2 = ΣΔA N
= Σ1 / 2 (L N · L N + 1 · sin Δθ)
become. The value N is
N = 1, 2,..., 720
It is.
そして、変更後の仮想移動距離LをL’とすると、仮想移動距離L’は、
L’=(A2/A1)・k・L
になる。なお、kは値(A2/A1)の仮想移動距離L’に与える影響を調整するための移動距離係数である。
And if the virtual moving distance L after change is L ′, the virtual moving distance L ′ is
L ′ = (A2 / A1) · k · L
become. K is a moving distance coefficient for adjusting the influence of the value (A2 / A1) on the virtual moving distance L ′.
続いて、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Lの変更に限界があるまで(例えば、値(A2/A1)が0.5になるまで)仮想移動距離Lを変更する(ステップS10)。 Subsequently, the virtual movement distance change processing unit changes the virtual movement distance L until there is a limit to the change of the virtual movement distance L (for example, until the value (A2 / A1) becomes 0.5) (step S10). ).
このようにして、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Lを変更し、図15に示されるような、仮想移動距離L’が短くされた仮想移動エリアAR3を設定する。 In this way, the virtual movement distance change processing unit changes the virtual movement distance L and sets a virtual movement area AR3 in which the virtual movement distance L ′ is shortened as shown in FIG.
このように、本実施の形態においては、車両10が、基準点Oo 、Oi から順次所定の経路パターンQnで仮想的に移動させられ、各経路パターンQnの先端に設定された仮想移動点Snに置かれ、各仮想移動点Snが次の基準点にされて、駐車可能条件が成立するまで、車両10が更に仮想的に移動させられる。したがって、運転者は、表示部61を目視することなく、車両10を、生成された経路に沿って現在地から駐車スペースp12まで容易に、かつ、確実に走行させることができる。
As described above, in the present embodiment, the
また、本実施の形態においては、柱、壁、他の車両等の位置に基づいて移動禁止エリアAR0が設定され、所定の仮想移動点が前記移動禁止エリアAR0内に存在する場合、仮想移動点について経路の生成が行われないので、柱、壁、他の車両等に向けて経路が生成されるのを防止することができる。 In the present embodiment, when the movement prohibition area AR0 is set based on the positions of pillars, walls, other vehicles, etc., and a predetermined virtual movement point exists in the movement prohibition area AR0, the virtual movement point Since no route is generated for, a route can be prevented from being generated toward a pillar, a wall, another vehicle, or the like.
さらに、駐車場内の通路の幅hが小さく、車両10の周囲に移動禁止エリアAR0が設定されている場合でも、仮想移動距離変更処理手段によって、仮想移動距離Lが変更され、短くされるので、経路を確実に生成することができる。
Further, even when the width h of the passage in the parking lot is small and the movement prohibition area AR0 is set around the
なお、本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデフォルトで設定され、図16に示されるように、後ろ向き駐車の経路が生成されるようになっているが、直進優先の経路を生成する場合は、図17に示されるように、前記仮想移動処理手段によって各経路パターンQnに重み付けが行われる。例えば、経路パターンQ1、Q2の重みが1.0に、経路パターンQ3〜Q6の重みが0.9に、経路パターンQ7〜Q10の重みが0.8にされる。この場合、図18及び19に示されるように、可能な限り、車両10が旋回するのを抑制し、直進させながら駐車スペースp12に駐車させることができる。
In this embodiment, the backward-facing parking route generation conditions are set in advance by default, and a backward-facing parking route is generated as shown in FIG. In the case of generation, as shown in FIG. 17, each route pattern Qn is weighted by the virtual movement processing means. For example, the weights of the route patterns Q1 and Q2 are set to 1.0, the weights of the route patterns Q3 to Q6 are set to 0.9, and the weights of the route patterns Q7 to Q10 are set to 0.8. In this case, as shown in FIGS. 18 and 19, it is possible to prevent the
次に、車両10を仮想的に移動させる領域、すなわち、仮想移動領域内に柱、壁、他の車両等の対象物が障害物として存在する場合に、障害物を回避して経路を生成することができるようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。
Next, when an object in which the
図20は本発明の第2の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。 FIG. 20 is an explanatory diagram of a virtual movement area according to the second embodiment of this invention.
図において、10は車両であり、例えば、車両10を、旋回中心C1を中心にして第1の旋回半径Rで右方に旋回させ、経路パターンQ8(図7)に沿って走行させたとき、車両10の左前端は最長半径Rmax の軌跡を描き、車両10の右後端の近傍(車両位置SV と旋回中心C1とを結ぶ線分と、車両10の右側縁とが交差する点)は最小半径Rmin の軌跡を描く。
In the figure,
ところで、最長半径Rmax の軌跡と最小半径Rmin の軌跡との間に形成される仮想移動領域ARv内に障害物が存在すると、前記経路パターンQ8に沿って経路を生成することができない。 Incidentally, when the obstacle in the virtual movement area ARv there is formed between the locus of maximum radius R max of the trace and the minimum radius R min, it is impossible to generate a route along the path pattern Q8.
そこで、本実施の形態においては、障害物を回避する経路生成条件、すなわち、障害物回避経路生成条件が設定される。 Therefore, in the present embodiment, a route generation condition for avoiding an obstacle, that is, an obstacle avoidance route generation condition is set.
図21は本発明の第2の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図22は本発明の第2の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図23は本発明の第2の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図、図24は本発明の第2の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図25は本発明の第2の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図、図26は本発明の第2の実施の形態における仮想移動領域の説明図、図27は本発明の第2の実施の形態における車両の最端点の説明図である。 FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus according to the second embodiment of the present invention. FIG. 22 is a first diagram showing a subroutine of point calculation route generation processing according to the second embodiment of the present invention. 23 is a second diagram showing a subroutine of point calculation path generation processing according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 24 is a first diagram showing a subroutine of area calculation path generation processing according to the second embodiment of the present invention. FIG. 25 is a second diagram showing a subroutine of region calculation path generation processing in the second embodiment of the present invention, and FIG. 26 is an explanatory diagram of a virtual movement region in the second embodiment of the present invention. FIG. 27 is an explanatory diagram of the extreme end point of the vehicle according to the second embodiment of the present invention.
まず、走行支援モードが設定されると、前記表示処理手段は、前記メニュー画面のサブ画面を形成し、該サブ画面に、走行支援モードにおいて、経路を生成する際の条件、すなわち、経路生成条件を選択するためのキーを表示する。 First, when the driving support mode is set, the display processing unit forms a sub-screen of the menu screen, and a condition for generating a route in the driving support mode on the sub-screen, that is, a route generation condition Displays a key for selecting.
この場合、経路生成条件には、後ろ向き駐車の経路生成条件、前向き駐車の経路生成条件、障害物回避経路生成条件等が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する(ステップS11)。なお、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第1の記録部としてのROM52(図1)等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。 In this case, the route generation conditions include a rearward parking route generation condition, a forward parking route generation condition, an obstacle avoidance route generation condition, etc., and the driver selects a predetermined route generation condition and uses the corresponding key as a key. When touched, the route generation condition setting processing means sets the selected route generation condition (step S11). When the route generation conditions are set in advance, for example, when recorded in the ROM 52 (FIG. 1) as the first recording unit, the route generation condition setting processing means stores the recorded route generation conditions. Is read.
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し(ステップS12)、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース57から読み出した駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識する(ステップS13)。そして、前記表示処理手段は、前記駐車場地図画面g1(図6)に各駐車スペースpiを表示するとともに、他の車両が駐車させられている駐車スペースp1〜p3、p5、p6、p8、p10、p11、p14に「×」を表示する。
Next, the surrounding information acquisition processing means acquires surrounding information (step S12), and the empty parking space recognition processing means determines an empty parking space based on the parking lot data read from the
続いて、運転者が駐車場地図画面g1において、空き駐車スペースのうちの所定の駐車スペース、本実施の形態においては、駐車スペースp12を選択してタッチすると、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースp12を、車両10を駐車させるための駐車スペースとして設定する(ステップS14)。 Subsequently, when the driver selects and touches a predetermined parking space among the empty parking spaces, in the present embodiment, the parking space p12 in the parking lot map screen g1, the parking space selection processing means The space p12 is set as a parking space for parking the vehicle 10 (step S14).
次に、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し(ステップS15)、演算装置としての前記CPU51の図示されない経路生成条件判断処理手段は、経路生成条件判断処理を行い、設定された経路生成条件を読み込み(ステップS16)、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する(ステップS17)。
Next, the relative relationship acquisition processing unit acquires the relative relationship between the current vehicle position and the parking position (step S15), and the route generation condition determination processing unit (not shown) of the
障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記CPU51の図示されない領域計算経路生成処理手段は、領域計算経路生成処理を行い、周囲情報取得装置としての距離センサ18によって距離が検出された対象物が障害物として仮想移動領域ARv内に存在するかどうかを判断し、障害物が仮想移動領域ARv内に存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかを判断する(ステップS19、S20)。
When the obstacle avoidance route generation condition is set, the region calculation route generation processing unit (not shown) of the
また、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記CPU51の図示されない点計算経路生成処理手段は、点計算経路生成処理を行い、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうかを判断し、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかを判断する(ステップS18、S20)。
Further, when the obstacle avoidance route generation condition is not set, the point calculation route generation processing unit (not shown) of the
次に、図22及び23に基づいて、前記点計算経路生成処理手段の動作について説明する。 Next, the operation of the point calculation path generation processing means will be described with reference to FIGS.
この場合、第1の実施の形態の経路生成処理手段の動作と同様に、変数n(n=1、2、…、10)、s(s=1、2、…)、m(m=1、2、…)、i(i=1、2、…)に1がセットされ(ステップS18−1)、点計算経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点O0 とする(ステップS18−2)。 In this case, variables n (n = 1, 2,..., 10), s (s = 1, 2,...), M (m = 1), as in the operation of the route generation processing unit of the first embodiment. ,..., I (i = 1, 2,...) Is set to 1 (step S18-1), and the reference point setting processing means of the point calculation path generation processing means performs reference point setting processing, Is set as a reference point O 0 (step S18-2).
続いて、前記点計算経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い(ステップS18−3)、車両10を、基準点O0 から順次所定の経路パターンQnで仮想的に移動させ、各経路パターンQnの先端に設定された仮想移動点Snに置く。そして、各仮想移動処理において、各仮想移動点Snが選択されるたびに、前記点計算経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Snを、車両10を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Oi とすることによって、基準点を更新し、第2の記録部としてのRAM53に記録する(ステップS18−4)。
Subsequently, the virtual movement processing means of the point calculation route generation processing means performs virtual movement processing (step S18-3), and virtually moves the
次に、前記点計算経路生成処理手段の移動禁止エリア設定処理手段は、移動禁止エリア設定処理を行い、前記駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて移動禁止エリアAR0を座標上に設定する。続いて、前記点計算経路生成処理手段の移動禁止エリア判断処理手段は、移動禁止エリア判断処理を行い、前記仮想移動点Snが前記移動禁止エリアAR0内に存在するかどうかを判断し(ステップS18−5)、仮想移動点Snが前記移動禁止エリアAR0内に存在する場合、仮想移動点について経路の生成を行わず、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しない場合、前記点計算経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Snについて、所定の移動可能条件としての、第1の実施の形態と同様の駐車可能条件が成立するかどうかを判断する(ステップS18−6)。 Next, the movement prohibition area setting processing means of the point calculation route generation processing means performs a movement prohibition area setting process, and sets the movement prohibition area AR0 on the coordinates based on the parking lot data and the surrounding information. Subsequently, the movement prohibition area determination processing means of the point calculation route generation processing means performs a movement prohibition area determination process to determine whether or not the virtual movement point Sn exists in the movement prohibition area AR0 (step S18). -5) When the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0, no route is generated for the virtual movement point, and when the virtual movement point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0, the point calculation route The parking condition determination processing means as the movement condition determination processing means of the generation processing means performs a parking condition determination process as the movement condition determination process, and the virtual movement point Sn is set as a predetermined movement condition. It is determined whether the same parking conditions as those in the first embodiment are satisfied (step S18-6).
そして、駐車可能条件が成立すると、前記点計算経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する(ステップS18−7)。 When the parking condition is satisfied, the route generation determination processing unit of the point calculation route generation processing unit determines that the route can be generated (step S18-7).
また、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数n及びmがインクリメントされ(ステップS18−8、S18−9)、変数nがnmax より大きくなると(ステップS18−10)、変数nに1がセットされ(ステップS18−11)、変数iがΣnmax x より大きくなるまで(ステップS18−12)基準点Oi を移動させ(ステップS18−13)、変数iをインクリメントし(ステップS18−14)、変数iがΣnmax x より大きくなると、変数sをインクリメントし(ステップS18−15)、変数sがsmax 以上になると(ステップS18−16)、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する(ステップS18−17)。 When the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0 and when the parking available condition is not satisfied, the variables n and m are incremented (steps S18-8 and S18-9), and the variable n is greater than n max . When it becomes larger (step S18-10), 1 is set to the variable n (step S18-11), and the reference point O i is moved until the variable i becomes larger than Σn max x (step S18-12) (step S18-). 13) The variable i is incremented (step S18-14). When the variable i becomes larger than Σn max x , the variable s is incremented (step S18-15), and when the variable s becomes greater than or equal to s max (step S18-16). ), The route generation determination processing means determines that a route cannot be generated (step S18-17).
次に、図24〜27に基づいて、前記領域計算経路生成処理手段の動作について説明する。 Next, the operation of the area calculation path generation processing means will be described with reference to FIGS.
この場合、前記点計算経路生成処理手段の動作と同様に、変数n(n=1、2、…、10)、s(s=1、2、…)、m(m=1、2、…)、i(i=1、2、…)に1がセットされる(ステップS19−1)。 In this case, similarly to the operation of the point calculation path generation processing means, variables n (n = 1, 2,..., 10), s (s = 1, 2,...), M (m = 1, 2,. ), I (i = 1, 2,...) Is set to 1 (step S19-1).
次に、前記領域計算経路生成処理手段の余裕幅設定処理手段は、余裕幅設定処理を行い、車両10の最長半径Rmax に加算する余裕幅+α(α>0)及び最小半径Rmin に加算する余裕幅−αを設定する(ステップS19−2)。
Next, the margin width setting processing means of the area calculation route generation processing means performs margin width setting processing and adds to the margin width + α (α> 0) and the minimum radius R min to be added to the longest radius R max of the
続いて、前記領域計算経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点O0 とし(ステップS19−3)、前記領域計算経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い(ステップS19−4)、車両10を、基準点O0 から順次所定の経路パターンQnで仮想的に移動させ、各経路パターンQnの先端に設定された仮想移動点Snに置き、各仮想移動処理において、各仮想移動点Snが選択されるたびに、前記領域計算経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Snを、車両10を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Oi とすることによって、基準点を更新し、RAM53に記録する(ステップS19−5)。
Subsequently, the reference point setting processing means of the area calculation route generation processing means performs reference point setting processing to set the current vehicle position as the reference point O 0 (step S19-3). The virtual movement processing means performs virtual movement processing (step S19-4), moves the
そして、前記領域計算経路生成処理手段の仮想移動領域設定処理手段は、仮想移動領域設定処理を行い、前記仮想移動処理で設定された経路パターンQnの旋回半径、本実施の形態においては、第1の旋回半径R、車両10の最長半径Rmax 、最小半径Rmin 、及び前記余裕幅設定処理で設定された余裕幅+α、−αを読み込み、最長半径Rmax に余裕幅+αを加算した値を最長半径Rmax とし、最小半径Rmin に余裕幅−αを加算した値を最小半径Rmin とし、最長半径Rmax 及び最小半径Rmin に基づいて仮想移動領域ARvを設定する。したがって、距離センサ18によって障害物の距離を検出することができる範囲が広くなり、車両10を経路パターンQnに沿って仮想的に移動させるための条件が成立しにくくなるので、移動禁止エリアAR0を広くすることができ、車両10を走行させる際の安全性を高くすることができる。
Then, the virtual movement area setting processing means of the area calculation route generation processing means performs virtual movement area setting processing, and the turning radius of the route pattern Qn set in the virtual movement processing, in the present embodiment, the first Turning radius R, longest radius R max , minimum radius R min of vehicle 10, and margin widths + α and −α set in the margin width setting process are read, and a value obtained by adding margin width + α to maximum radius R max is obtained. up to a radius R max, the minimum radius R min value obtained by adding the margin widths -α to the minimum radius R min, it sets the virtual movement area ARv based on maximum radius R max and a minimum radius R min. Therefore, the range in which the distance of the obstacle can be detected by the
続いて、前記領域計算経路生成処理手段の周囲情報読込処理手段は、周囲情報読込処理を行い、前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報を読み込み(ステップS19−6)、前記領域計算経路生成処理手段の障害物判断処理手段は、障害物判断処理を行い、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在するかどうかを判断する(ステップS19−7)。 Subsequently, the surrounding information reading processing means of the area calculation path generation processing means performs surrounding information reading processing, reads the surrounding information acquired by the surrounding information acquisition processing means (step S19-6), and the area calculating path The obstacle determination processing means of the generation processing means performs obstacle determination processing and determines whether or not the obstacle exists in the virtual movement area ARv (step S19-7).
この場合、車両位置Svlにおける車両位置特定点を原点とする。図26に示されるように、車両10を経路パターンQ8で仮想的に移動させる場合、仮想移動領域ARvの外周縁は、最長半径Rmax の軌跡の式
(x−R)2 +y2 =Rmax 2
で表すことができ、仮想移動領域ARvの内周縁は、最小半径Rmin の軌跡の式
(x−R)2 +y2 =Rmin 2
で表すことができる。
In this case, the vehicle position specific point at the vehicle position S vl is set as the origin. As shown in FIG. 26, when moving virtually the
The inner periphery of the virtual movement area ARv is expressed by the equation (x−R) 2 + y 2 = R min 2 of the locus with the minimum radius R min.
Can be expressed as
そして、前記仮想移動領域ARv内の所定の点eの座標を(X,Y)とし、前記点eを通るy軸と平行な直線をLaとしたとき、
Y>0
の部分で前記仮想移動領域ARvの外周縁及び内周縁と前記直線Laとが交差する点e1、e2の座標を(X1 ,Y1 )、(X2 ,Y2 )とし、
Y<0
の部分で前記仮想移動領域ARvの内周縁及び外周縁と前記直線Laとが交差する点e3、e4の座標を(X3 ,Y3 )、(X4 ,Y4 )とすると、
X1 =X2 =X3 =X4 =X
Y1 =√(Rmax 2 −(X−R)2 )
Y2 =√(Rmin 2 −(X−R)2 )
Y3 =−√(Rmin 2 −(X−R)2 )
Y4 =−√(Rmax 2 −(X−R)2 )
になる。
When the coordinates of the predetermined point e in the virtual movement area ARv are (X, Y), and a straight line parallel to the y axis passing through the point e is La,
Y> 0
(X 1 , Y 1 ), (X 2 , Y 2 ) are the coordinates of points e1 and e2 at which the outer peripheral edge and inner peripheral edge of the virtual movement area ARv intersect the straight line La.
Y <0
(X 3 , Y 3 ), (X 4 , Y 4 ) are the coordinates of points e3 and e4 at which the inner and outer rims of the virtual movement area ARv intersect the straight line La.
X 1 = X 2 = X 3 = X 4 = X
Y 1 = √ (R max 2− (X−R) 2 )
Y 2 = √ (R min 2 − (X−R) 2 )
Y 3 = −√ (R min 2 − (X−R) 2 )
Y 4 = −√ (R max 2 − (X−R) 2 )
become.
そして、図27に示されるように、基準点Oi における車両位置をSV1とし、車両10を、車両位置SV1から旋回中心C1に対して車両位置SV1、SV2が成す角度である仮想移動角度θ1だけ旋回させて移動させたときの車両位置をSV2とし、車両位置SV2の座標を(xV ,yV )とし、車両位置SV2における車両10の右前端の座標を(xv1,yv1)とし、左前端の座標を(xv2,yv2)とし、左後端の座標を(xv3,yv3)とし、右後端の座標を(xv4,yv4)とする。
Then, as shown in Figure 27, the vehicle position at the reference point O i and S V1, the
また、車両10の幅をWとし、車両10の車両位置特定点から前端までの距離をLf とし、前記車両位置特定点から車両10の右前端までの距離をLv1としたとき、車両位置SV1における車両位置特定点と車両10の右前端とを結ぶ線分Maと、車両10の縦軸とが成す角度θv1は、
θvl=tan-1((W/2)/Lf )
になり、前記距離Lvlは、
Lvl=Lf 2 +(W/2)2
になる。
Further, when the width of the
θ vl = tan −1 ((W / 2) / L f )
And the distance L vl is
L vl = L f 2 + (W / 2) 2
become.
また、車両位置SV2における車両位置特定点と車両10の右前端とを結ぶ線分Maと、車両位置SV1における車両10の縦軸(Y軸)とが成す角度θv2は、前記仮想移動角度θ1に前記角度θv1を加算した値と等しいので、仮想移動領域ARv内における車両10の最端点である右前端の座標(xv1,yv1)において、
xvl=xv +Lvl・cos(π/2−(θ+θvl))
yvl=yv +Lvl・sin(π/2−(θ+θvl))
になる。
Further, an angle θ v2 formed by a line segment Ma connecting the vehicle position specifying point at the vehicle position S V2 and the right front end of the
x vl = x v + L vl · cos (π / 2− (θ + θ vl ))
y vl = y v + L vl · sin (π / 2− (θ + θ vl ))
become.
したがって、車両10を経路パターンQ8で仮想的に前進させるときの、障害物の座標が、
−(Rmax −R)≦X≦xvl
Y2 ≦Y≦Y1
の範囲に収まる場合、及び車両10を経路パターンQ10で仮想的に後退させるときの、障害物の座標が、
−(Rmax −R)≦X≦xvl
Y3 ≦Y≦Y4
の範囲に収まる場合に、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在すると判断される。
Therefore, the coordinates of the obstacle when the
− (R max −R) ≦ X ≦ x vl
Y 2 ≦ Y ≦ Y 1
The coordinates of the obstacle when the
− (R max −R) ≦ X ≦ x vl
Y 3 ≦ Y ≦ Y 4
If it falls within the range, it is determined that the obstacle exists in the virtual movement area ARv.
そして、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在する場合、該仮想移動領域ARvの経路パターンについて経路の生成が行われず、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在しない場合、前記領域計算経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Snについて、所定の移動可能条件としての、前記点計算経路生成処理と同様の駐車可能条件が成立するかどうかを判断する(ステップS19−8)。 When an obstacle exists in the virtual movement area ARv, no route is generated for the route pattern of the virtual movement area ARv, and when no obstacle exists in the virtual movement area ARv, the area calculation route The parking condition determination processing means as the movement condition determination processing means of the generation processing means performs the parking condition determination processing as the movement condition determination processing, and the virtual movement point Sn as the predetermined movement condition It is determined whether the same parking conditions as in the point calculation route generation process are satisfied (step S19-8).
そして、駐車可能条件が成立すると、前記領域計算経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路生成判断処理を行い、経路を生成することができると判断する(ステップS19−9)。 When the parking available condition is satisfied, the route generation determination processing unit of the area calculation route generation processing unit performs the route generation determination process and determines that the route can be generated (step S19-9).
また、障害物が仮想移動領域ARv内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数n及びmがインクリメントされ(ステップS19−10、S19−11)、変数nがnmax より大きくなると(ステップS19−12)、変数nに1がセットされ(ステップS19−13)、変数iがΣnmax x より大きくなるまで(ステップS19−14)基準点Oi を移動させ(ステップS19−15)、変数iをインクリメントし(ステップS19−16)、変数iがΣnmax x より大きくなると、変数sをインクリメントし(ステップS19−17)、変数sがsmax 以上になると(ステップS19−18)、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する(ステップS19−19)。 Further, when the obstacle exists in the virtual movement area ARv and when the parking available condition is not satisfied, the variables n and m are incremented (steps S19-10 and S19-11), and the variable n becomes larger than n max. (Step S19-12), 1 is set to the variable n (Step S19-13), and the reference point O i is moved (Step S19-15) until the variable i becomes larger than Σn max x (Step S19-14). The variable i is incremented (step S19-16). When the variable i becomes larger than Σn max x , the variable s is incremented (step S19-17), and when the variable s becomes s max or more (step S19-18), The route generation determination processing means determines that a route cannot be generated (step S19-19).
このようにして、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する(ステップS21)。 In this way, when it is determined by the route generation determination processing means that the route can be generated, the route determination processing means determines the generated route (step S21).
また、前記表示処理手段は、第1の出力部としての表示部61に生成された経路を表示するとともに、実行キーを表示する。したがって、運転者が実行キーにタッチすると、前記運転支援処理手段は、運転支援処理を行い、駆動源としての駆動モータ12及び操舵用の駆動部としての操舵モータ25を駆動し、車両10を、現在地から駐車スペースp12まで自動で走行させる。
The display processing means displays the generated route on the
また、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Lの変更に限界があるまで仮想移動距離Lを変更する(ステップS22、S23)。 When it is determined that the route cannot be generated by the route generation determination processing means, the virtual movement distance change processing means changes the virtual movement distance L until there is a limit in changing the virtual movement distance L ( Steps S22 and S23).
このように、本実施の形態においては、所定の仮想移動点が移動禁止エリアAR0内に存在する場合、仮想移動点Snについて経路の生成が行われないので、柱、壁、他の車両等の障害物に向けて経路が生成されるのを防止することができる。そして、所定の仮想移動領域ARv内に障害物が存在する場合に、仮想移動領域ARvの経路パターンQnについて経路の生成が行われないので、障害物が存在する仮想移動領域ARv内に経路が生成されるのを防止することができる。 As described above, in the present embodiment, when a predetermined virtual moving point exists in the movement prohibited area AR0, no route is generated for the virtual moving point Sn, so that a column, a wall, another vehicle, etc. It is possible to prevent a route from being generated toward an obstacle. When there is an obstacle in the predetermined virtual movement area ARv, no route is generated for the route pattern Qn of the virtual movement area ARv, so a route is generated in the virtual movement area ARv in which the obstacle exists. Can be prevented.
ところで、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することができるようになっていて、障害物回避経路生成条件が設定されない場合に、点計算経路生成処理だけが行われ、障害物回避経路生成条件が設定された場合に、領域計算経路生成処理だけが行われるようになっているが、点計算経路生成処理及び領域計算経路生成処理のいずれも行うことができるようにした本発明の第3の実施の形態について説明する。なお、第1、第2の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 By the way, in this embodiment, the obstacle avoidance route generation condition can be set as the route generation condition, and when the obstacle avoidance route generation condition is not set, only the point calculation route generation processing is performed. When the obstacle avoidance path generation condition is set, only the area calculation path generation process is performed, but both the point calculation path generation process and the area calculation path generation process can be performed. A third embodiment of the present invention will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st, 2nd embodiment, the same code | symbol is provided and the effect of the embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure.
図28は本発明の第3の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図29は本発明の第3の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図30は本発明の第3の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図、図31は本発明の第3の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す図である。 FIG. 28 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus according to the third embodiment of the present invention. FIG. 29 is a first diagram showing a subroutine of point calculation route generation processing according to the third embodiment of the present invention. 30 is a second diagram showing a subroutine of point calculation path generation processing in the third embodiment of the present invention, and FIG. 31 is a diagram showing a subroutine of area calculation path generation processing in the third embodiment of the present invention. is there.
運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する(ステップS31)。なお、第2の実施の形態と同様に、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第1の記録部としてのROM52(図1)等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。 When the driver selects a predetermined route generation condition and touches the corresponding key, the route generation condition setting processing means sets the selected route generation condition (step S31). As in the second embodiment, when the route generation condition is set in advance, for example, when it is recorded in the ROM 52 (FIG. 1) as the first recording unit, the route generation condition setting is performed. The processing means reads the recorded route generation condition.
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し(ステップS32)、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース57から読み出した駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し(ステップS33)、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースp12を設定する(ステップS34)。
Next, the surrounding information acquisition processing means acquires surrounding information (step S32), and the empty parking space recognition processing means creates an empty parking space based on the parking lot data read from the
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し(ステップS35)、前記点計算経路生成処理手段は、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかによって仮想移動点Snについて経路を生成することができるかどうかを判断する(ステップS36、S37)。 Subsequently, the relative relationship acquisition processing unit acquires a relative relationship between the current vehicle position and the parking position (step S35), and the point calculation route generation processing unit determines that the virtual movement point Sn is within the movement prohibited area AR0. It is determined whether or not a route can be generated for the virtual moving point Sn depending on whether or not the parking enable condition is satisfied (steps S36 and S37).
そして、仮想移動点Snについて経路を生成することができる場合、前記領域計算経路生成処理手段は、前記仮想移動点Snに対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在するかどうかによって経路を生成することができるかどうかを判断する(ステップS38、S39)。 When a route can be generated for the virtual movement point Sn, the area calculation route generation processing unit generates a path depending on whether an obstacle exists in the virtual movement area ARv corresponding to the virtual movement point Sn. It is determined whether or not it can be performed (steps S38 and S39).
ところで、本実施の形態においては、前記点計算経路生成処理において、各仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうかが判断され、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しない場合に、移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかが判断される(ステップS36−1、S36−3、S36−5〜S36−8、S36−11〜S36−19)。そして、所定の仮想移動点について、仮想移動点が移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は、仮想移動点について経路を生成することができると判断し(ステップS36−10)、仮想移動点が移動禁止エリアAR0内に存在し、駐車可能条件が成立しない場合、前記経路生成判断処理手段は、仮想移動点について経路を生成することができないと判断する(ステップS36−20)。 By the way, in the present embodiment, in the point calculation route generation process, for each virtual moving point Sn, it is determined whether or not the virtual moving point Sn exists in the movement prohibited area AR0, and the virtual moving point Sn is prohibited from moving. When it does not exist in the area AR0, it is determined whether or not a parking condition as a movable condition is satisfied (steps S36-1, S36-3, S36-5 to S36-8, S36-11 to S36-). 19). If the virtual moving point does not exist in the movement prohibited area AR0 and the parking condition is satisfied for the predetermined virtual moving point, the route generation determination processing unit can generate a route for the virtual moving point. (Step S36-10), if the virtual moving point exists in the movement prohibited area AR0 and the parking condition is not satisfied, the route generation determination processing means cannot generate a route for the virtual moving point. Is determined (step S36-20).
この場合、残りの仮想移動点について経路を生成することができるかどうかの判断が行われることなく、領域計算経路生成処理に移行し、該領域計算経路生成処理において、前記仮想移動点に対応する仮想移動領域ARvに障害物が存在するかどうかが判断され、仮想移動領域ARvに障害物が存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかが判断される(ステップS38−1〜S38−6)。そして、障害物が仮想移動領域ARv内に存在し、経路を生成することができないと判断された場合、再び点計算経路生成処理が行われ、次の仮想移動点について経路を生成することができるかどうかが判断される。 In this case, without determining whether a path can be generated for the remaining virtual movement points, the process proceeds to the area calculation path generation process, and the area calculation path generation process corresponds to the virtual movement point. It is determined whether there is an obstacle in the virtual movement area ARv, and if there is no obstacle in the virtual movement area ARv, it is determined whether a route can be generated (steps S38-1 to S38-). 6). When it is determined that an obstacle exists in the virtual movement area ARv and a route cannot be generated, the point calculation route generation process is performed again, and a route can be generated for the next virtual movement point. It is judged whether or not.
このように、本実施の形態においては、前記点計算経路生成処理において、所定の仮想移動点について経路を生成することができると判断されると、点計算経路生成処理が中断され、領域計算経路生成処理に移行するので、点計算経路生成処理が中断されたときの仮想移動点を記憶しておく必要がある。そこで、点計算経路生成処理において、仮想移動点について駐車可能条件が成立すると、点計算経路生成処理手段の記録処理手段は、記録処理を行い、駐車可能条件が成立したときの(現在の)変数s、m、iを第2の記録部としてのRAM53に記録する(ステップS36−9)。
Thus, in the present embodiment, when it is determined in the point calculation route generation process that a route can be generated for a predetermined virtual moving point, the point calculation route generation process is interrupted, and the area calculation route Since the process proceeds to the generation process, it is necessary to store the virtual movement point when the point calculation path generation process is interrupted. Therefore, in the point calculation route generation process, when the parking possible condition is established for the virtual moving point, the recording processing unit of the point calculation route generation processing unit performs the recording process, and the (current) variable when the parking possible condition is satisfied. s, m and i are recorded in the
また、領域計算経路生成処理において経路を生成することができない場合、点計算経路生成処理が再び行われている(再計算である)かどうかが判断され(ステップS36−2)、点計算経路生成処理が再び行われている場合に、点計算経路生成処理手段の変数取得処理手段は、変数取得処理を行い、前記RAM53に記録された変数s、m、iを読み出す(ステップS36−4)。そして、該変数s、m、iに基づいて点計算経路生成処理が行われる。 If the route cannot be generated in the region calculation route generation processing, it is determined whether the point calculation route generation processing is performed again (recalculation) (step S36-2), and point calculation route generation is performed. When the processing is performed again, the variable acquisition processing means of the point calculation path generation processing means performs variable acquisition processing and reads the variables s, m, and i recorded in the RAM 53 (step S36-4). Then, a point calculation route generation process is performed based on the variables s, m, and i.
なお、領域計算経路生成処理において、仮想移動領域ARvについて経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する(ステップS40)。また、点計算経路生成処理において、経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Lの変更に限界があるまで仮想移動距離Lを変更する(ステップS41、S42)。 In the area calculation route generation process, when it is determined that a route can be generated for the virtual movement area ARv, the route determination processing unit determines the generated route (step S40). If it is determined in the point calculation route generation process that the route cannot be generated, the virtual movement distance change processing means changes the virtual movement distance L until there is a limit to the change of the virtual movement distance L ( Steps S41 and S42).
このように、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することなく、領域計算経路生成処理を行うことができるので、障害物が存在する仮想移動領域ARvに経路が生成されるのを防止することができる。また、そのための処理を簡素化することができる。 As described above, in the present embodiment, the area calculation route generation process can be performed without setting the obstacle avoidance route generation condition as the route generation condition, so the route to the virtual movement area ARv in which the obstacle exists exists. Can be prevented from being generated. Moreover, the process for that can be simplified.
ところで、本実施の形態においては、各仮想移動点Snについて点計算経路生成処理が行われ、所定の仮想移動点について経路を生成することができると判断されると、点計算経路生成処理が中断され、領域計算経路生成処理に移行するようになっているが、各仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうかの判断、駐車可能条件が成立するかどうかの判断、及び障害物が各仮想移動点Snに対応する仮想移動領域ARv内に存在するかどうかの判断をいずれも行うようにした本発明の第4の実施の形態について説明する。なお、第1〜第3の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 By the way, in this embodiment, when it is determined that a point calculation path generation process is performed for each virtual movement point Sn and a path can be generated for a predetermined virtual movement point, the point calculation path generation process is interrupted. However, for each virtual movement point Sn, it is determined whether or not the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0 and whether or not the parking condition is satisfied. The fourth embodiment of the present invention will be described in which both the determination of whether the obstacle exists in the virtual movement area ARv corresponding to each virtual movement point Sn is performed. In addition, about the thing which has the same structure as 1st-3rd embodiment, the same code | symbol is provided and the effect of the same embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure.
図32は本発明の第4の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図33は本発明の第4の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図34は本発明の第4の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図である。 FIG. 32 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus in the fourth embodiment of the present invention, FIG. 33 is a first diagram showing a subroutine of route generation processing in the fourth embodiment of the present invention, and FIG. It is a 2nd figure which shows the subroutine of the path | route production | generation process in the 4th Embodiment of this invention.
運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する(ステップS51)。なお、第2、第3の実施の形態と同様に、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第1の記録部としてのROM52等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。
When the driver selects a predetermined route generation condition and touches the corresponding key, the route generation condition setting processing unit sets the selected route generation condition (step S51). As in the second and third embodiments, when the route generation conditions are set in advance, for example, when recorded in the
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し(ステップS52)、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し(ステップS53)、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースp12を設定する(ステップS54)。 Next, the surrounding information acquisition processing means acquires surrounding information (step S52), and the empty parking space recognition processing means recognizes an empty parking space based on parking lot data and surrounding information (step S53), The parking space selection processing means sets a parking space p12 (step S54).
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し(ステップS55)、前記経路生成処理手段は、各仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうか、移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうか、及び前記仮想移動点Snに対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在するかどうかによって、経路を生成することができるかどうかを判断する(ステップS56、S57)。 Subsequently, the relative relationship acquisition processing means acquires the relative relationship between the current vehicle position and the parking position (step S55), and the route generation processing means indicates that each virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0. Whether a route can be generated according to whether or not a parking condition as a movable condition is satisfied and whether or not an obstacle exists in the virtual movement area ARv corresponding to the virtual movement point Sn It is determined whether or not (steps S56 and S57).
すなわち、前記経路生成処理において、各仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断される(ステップS56−1〜S56−6)。前記仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立すると、前記経路生成処理手段は周囲情報を読み込み(ステップS56−7)、前記経路生成処理手段の障害物判断処理手段は、障害物判断処理を行い、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在するかどうかを判断する(ステップS56−8)。 That is, in the route generation process, for each virtual moving point Sn, it is determined whether or not the virtual moving point Sn exists in the movement prohibited area AR0 and whether or not a parking condition is satisfied (steps S56-1 to S56-1). S56-6). For the virtual movement point Sn, when the virtual movement point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0 and the parking condition is satisfied, the route generation processing means reads the surrounding information (step S56-7), and the route generation processing The obstacle determination processing means performs an obstacle determination process to determine whether an obstacle exists in the virtual movement area ARv (step S56-8).
そして、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在しない場合、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する(ステップS56−9)。 If no obstacle exists in the virtual movement area ARv, the route generation determination processing means determines that a route can be generated (step S56-9).
なお、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立し、対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在しない仮想移動点が選択されるまで、各経路パターンQnについて仮想移動処理が繰り返し行われる。 Note that each route pattern Qn does not exist until the virtual movement point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0, the parking condition is satisfied, and a virtual movement point in which no obstacle exists in the corresponding virtual movement area ARv is selected. The virtual movement process is repeatedly performed for.
すなわち、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在する場合、駐車可能条件が成立しない場合、及び障害物が対応する仮想移動領域ARv内に存在する場合に、変数n及びmがインクリメントされ(ステップS56−10、S56−11)、変数nがnmax より大きくなると(ステップS56−12)、変数nに1がセットされ(ステップS56−13)、変数iがΣnmax x より大きくなるまで(ステップS56−14)基準点Oi を移動させ(ステップS56−15)、変数iをインクリメントし(ステップS56−16)、変数iがΣnmax x より大きくなると、変数sをインクリメントし(ステップS56−17)、変数sがsmax 以上になると(ステップS56−18)、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する(ステップS56−19)。 That is, the variables n and m are incremented when the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0, when the parking available condition is not satisfied, and when the obstacle exists in the corresponding virtual movement area ARv ( Steps S56-10 and S56-11) When the variable n becomes larger than n max (Step S56-12), 1 is set to the variable n (Step S56-13) until the variable i becomes larger than Σn max x (Step S56-13). Step S56-14) The reference point O i is moved (Step S56-15), the variable i is incremented (Step S56-16), and when the variable i becomes larger than Σn max x , the variable s is incremented (Step S56-). 17), the variable s is equal to or greater than s max (step S56-18), the route generation determination processing unit may generate the path The intended decision (step S56-19).
このようにして、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する(ステップS58)。また、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Lの変更に限界があるまで仮想移動距離Lを変更する(ステップS59、S60)。 In this way, when it is determined that the route can be generated by the route generation determination processing means, the route determination processing means determines the generated route (step S58). When it is determined that the route cannot be generated by the route generation determination processing means, the virtual movement distance change processing means changes the virtual movement distance L until there is a limit in changing the virtual movement distance L ( Steps S59 and S60).
このように、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することなく、障害物が前記仮想移動領域ARv内に存在するかどうかが判断されるので、障害物が存在する仮想移動領域ARv内に経路が生成されるのを防止することができる。また、そのための処理を簡素化することができる。 As described above, in this embodiment, it is determined whether an obstacle exists in the virtual movement area ARv without setting the obstacle avoidance route generation condition as the route generation condition. It is possible to prevent a route from being generated in the existing virtual movement area ARv. Moreover, the process for that can be simplified.
ところで、前記第1〜第4の実施の形態においては、各仮想移動点Snについて、順次、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうか、仮想移動点Snで駐車可能条件が成立するかどうか、及び仮想移動点Snに対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在するかどうかが判断され、所定の仮想移動点が移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立し、対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在しないと判断されると、それ以降は、新たに経路パターンQn及び仮想移動点Snの設定はされず、車両位置SV から駐車位置SP までの経路が生成されるようになっている。 By the way, in the first to fourth embodiments, for each virtual movement point Sn, whether or not the virtual movement point Sn exists in the movement prohibition area AR0 in sequence, the parking enabling condition is established at the virtual movement point Sn. Whether or not there is an obstacle in the virtual movement area ARv corresponding to the virtual movement point Sn, the predetermined virtual movement point does not exist in the movement prohibited area AR0, and the parking condition is satisfied. When it is determined that there is no obstacle in the corresponding virtual movement area ARv, the route pattern Qn and the virtual movement point Sn are not newly set thereafter, and the parking position S P is changed from the vehicle position S V. The route to is generated.
ところが、前記各実施の形態においては、想定されるすべての仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しないかどうか、仮想移動点Snで駐車可能条件が成立するかどうか、及び仮想移動点Snに対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在しないかどうかが判断されるようになっていないので、運転者が所望する経路を必ずしも生成することができない。 However, in each of the embodiments described above, for all possible virtual movement points Sn, whether the virtual movement point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0, whether the virtual movement point Sn satisfies the parking condition. Since it is not determined whether or not there is an obstacle in the virtual movement area ARv corresponding to the virtual movement point Sn, the route desired by the driver cannot always be generated.
そこで、運転者が所望する経路を生成することができるようにした本発明の第5の実施の形態について説明する。なお、第1〜第4の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 Therefore, a fifth embodiment of the present invention that can generate a route desired by the driver will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st-4th embodiment, the same code | symbol is provided and the effect of the embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure.
図35は本発明の第5の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第1のフローチャート、図36は本発明の第5の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第2のフローチャート、図37は本発明の第5の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図38は本発明の第5の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図、図39は本発明の第5の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第1の図、図40は本発明の第5の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第2の図、図41は本発明の第5の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す図である。 FIG. 35 is a first flowchart showing the operation of the driving support apparatus according to the fifth embodiment of the present invention. FIG. 36 is a second flowchart showing the operation of the driving support apparatus according to the fifth embodiment of the present invention. FIG. 37 is a first diagram showing a subroutine of point calculation path generation processing according to the fifth embodiment of the present invention, and FIG. 38 is a first flowchart showing a subroutine of point calculation path generation processing according to the fifth embodiment of the present invention. FIG. 2 and FIG. 39 are a first diagram showing a subroutine of area calculation path generation processing according to the fifth embodiment of the present invention, and FIG. 40 is a flowchart of area calculation path generation processing according to the fifth embodiment of the present invention. FIG. 41 is a diagram showing the operation of the route generation processing means in the fifth embodiment of the present invention.
本実施の形態において、経路生成条件には、後ろ向き駐車の経路生成条件、前向き駐車の経路生成条件、障害物回避経路生成条件等のほかに、全数検索用の条件として、最初の車両位置SV から駐車位置SP までの経路の距離が最も短い経路、すなわち、最短経路を生成するための最短経路生成条件が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する(ステップS61)。本実施の形態においては、最短経路生成条件があらかじめデフォルトで設定される。 In this embodiment, the path generation conditions, route generation condition of backward parking route generating condition of forward parking, in addition to such obstacle avoidance path generation condition as a condition for exhaustive search, the first vehicle position S V distance route to the parking position S P from the shortest path, i.e., contains the shortest path generation conditions for generating the shortest path, when the driver selects a predetermined path generation conditions, touching the corresponding key The route generation condition setting processing unit sets the selected route generation condition (step S61). In the present embodiment, the shortest path generation condition is preset as a default.
次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し(ステップS62)、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し(ステップS63)、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースp12を設定する(ステップS64)。 Next, the surrounding information acquisition processing means acquires surrounding information (step S62), and the empty parking space recognition processing means recognizes an empty parking space based on parking lot data and surrounding information (step S63), The parking space selection processing means sets a parking space p12 (step S64).
続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し(ステップS65)、前記経路生成条件判断処理手段は、設定された経路生成条件を読み込み(ステップS66)、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する(ステップS67)。 Subsequently, the relative relationship acquisition processing unit acquires a relative relationship between the current vehicle position and the parking position (step S65), and the route generation condition determination processing unit reads the set route generation condition (step S66). ), It is determined whether an obstacle avoidance route generation condition is set (step S67).
障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記領域計算経路生成処理手段は、すべての仮想移動点Snについて、仮想移動領域ARv内に障害物が存在するかどうかを判断し、仮想移動領域ARv内に障害物が存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかを判断し(ステップS69、S70)、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記点計算経路生成処理手段は、すべての仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在するかどうかを判断し、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しない場合に、移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかによって経路を生成することができるかどうかを判断する(ステップS68、S70)。 When the obstacle avoidance route generation condition is set, the area calculation route generation processing means determines whether or not there is an obstacle in the virtual movement area ARv for all the virtual movement points Sn, and the virtual movement area When there is no obstacle in the ARv, it is determined whether or not a route can be generated (steps S69 and S70). When the obstacle avoidance route generation condition is not set, the point calculation route generation processing means Determines whether or not the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0 for all the virtual movement points Sn, and when the virtual movement point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0, It is determined whether or not a route can be generated depending on whether or not a parking condition is satisfied (steps S68 and S70).
すなわち、前記点計算経路生成処理において、各仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在しないかどうかによって、駐車可能条件が成立するかどうかが判断される(ステップS68−1〜S68−6、S68−8〜S68−16)。 That is, in the point calculation route generation process, for each virtual movement point Sn, it is determined whether or not a parking condition is satisfied depending on whether or not the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0 (step S68-). 1-S68-6, S68-8-S68-16).
そして、所定の仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができると判断し、前記点計算経路生成処理手段の経路選択指標算出処理手段は、経路選択指標算出処理を行い、各仮想移動点Snのうちの、移動禁止エリアAR0内に存在せず、駐車可能条件が成立するすべての仮想移動点について、経路を選択するための指標としての、車両位置SV から駐車位置SP までの経路の距離(以下「経路距離」という。)を、経路を選択するための指標、すなわち、経路選択指標として算出し、第2の記録部としてのRAM53に記録する(ステップS68−7)。
Then, for the predetermined virtual movement point Sn, when the virtual movement point Sn does not exist in the movement prohibited area AR0 and the parking condition is satisfied, the route generation determination processing means determines that the route can be generated. The route selection index calculation processing means of the point calculation route generation processing means performs the route selection index calculation processing, and does not exist in the movement prohibition area AR0 among the virtual movement points Sn, and the parking condition is satisfied. for all virtual moving point, as an indicator for selecting the route, the distance of the path from the vehicle position S V to the parking position S P (hereinafter referred to as "path distance."), an index for selecting a route, That is, it is calculated as a route selection index and recorded in the
一方、すべての仮想移動点Snについて、仮想移動点Snが移動禁止エリアAR0内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができないと判断する(ステップS68−17)。 On the other hand, for all virtual movement points Sn, when the virtual movement point Sn exists in the movement prohibited area AR0 and when the parking condition is not satisfied, the route generation determination processing means determines that the route cannot be generated. (Step S68-17).
また、前記領域計算経路生成処理において、各仮想移動点Snについて、仮想移動点Snに対応する仮想移動領域ARv内に障害物が存在するかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断され、仮想移動領域ARv内に障害物が存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合に、経路を生成することができないと判断される(ステップS69−1〜S69−8、ステップS69−10〜S69−18)。 Further, in the area calculation route generation process, for each virtual movement point Sn, it is determined whether an obstacle exists in the virtual movement area ARv corresponding to the virtual movement point Sn and whether a parking condition is satisfied. When there is an obstacle in the virtual movement area ARv, and when the parking condition is not satisfied, it is determined that a route cannot be generated (steps S69-1 to S69-8, steps S69-10). S69-18).
そして、所定の仮想移動点Snについて、障害物が仮想移動領域ARv内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができると判断し、前記領域計算経路生成処理手段の経路選択指標算出処理手段は、経路選択指標算出処理を行い、各仮想移動点Snのうちの、対応する仮想移動領域ARvに障害物が存在せず、駐車可能条件が成立するすべての仮想移動点について、前記経路距離を算出し、前記RAM53に記録する(ステップS69−9)。 Then, for a predetermined virtual movement point Sn, if no obstacle exists in the virtual movement area ARv and the parking condition is satisfied, the route generation determination processing means determines that a route can be generated, and The route selection index calculation processing means of the area calculation route generation processing means performs the route selection index calculation processing, and there is no obstacle in the corresponding virtual movement area ARv of each virtual movement point Sn, and there is a parking condition. The route distance is calculated for all established virtual movement points and recorded in the RAM 53 (step S69-9).
そして、すべての仮想移動点Snについて、対応する各仮想移動領域ARv内に障害物が存在し、経路を生成することができない場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができないと判断する(ステップS69−19)。 Then, for all virtual movement points Sn, if there is an obstacle in each corresponding virtual movement area ARv and a route cannot be generated, the route generation determination processing means determines that a route cannot be generated. (Step S69-19).
このようにして、前記点計算経路生成処理手段及び領域計算経路生成処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、前記経路生成処理手段の経路選択処理手段は、経路選択処理を行い、生成された各経路の経路距離をRAM53から読み出し、図41に示されるように、経路距離が最も短い経路を最短経路として選択し、決定する(ステップS71)。
In this way, when it is determined that the route can be generated by the point calculation route generation processing means and the area calculation route generation processing means, the route selection processing means of the route generation processing means performs route selection processing. The route distance of each route generated is read from the
このように、本実施の形態においては、想定されるすべての仮想移動点Snについて、経路を生成することができるかどうかが判断され、生成することができるすべての経路の中から運転者が所望する経路、本実施の形態においては、最短経路が選択されるので、運転者が所望する経路を確実に生成することができる。 As described above, in the present embodiment, it is determined whether or not a route can be generated for all the assumed virtual moving points Sn, and the driver desires among all the routes that can be generated. In this embodiment, since the shortest route is selected, the route desired by the driver can be generated with certainty.
なお、本実施の形態においては、経路選択指標として経路距離を算出するようになっているが、経路選択指標として、経路において車両10の前進と後進とが切り換わる回数(以下「前後進切換り回数」という。)を使用し、前後進切換り回数が最も少ない経路、操舵の変化量が少ない経路等を選択したり、車両位置SV から駐車位置SP まで車両10を走行させるのに必要な時間(以下「経路走行時間」という。)を使用し、経路走行時間が最も短い経路を選択したりすることができる。
In the present embodiment, the route distance is calculated as a route selection index. However, as the route selection index, the number of times the
ところで、前記各実施の形態においては、図7及び16に示されるように、仮想移動処理において、車両10は、基準点O0 から順次所定の経路パターンQnで仮想的に移動させられ、各経路パターンQnの先端に設定された仮想移動点Snに置かれ、経路決定処理において、生成された経路が決定されると、運転支援処理が行われ、駆動源としての駆動モータ12(図2)及び操舵用の駆動部としての操舵モータ25が駆動され、車両10が現在地から駐車スペースp12まで自動で走行させられる。
By the way, in each of the above-described embodiments, as shown in FIGS. 7 and 16, in the virtual movement process, the
この場合、操舵モータ25が駆動されると、操舵軸としてのステアリングシャフト24が回転させられ、該ステアリングシャフト24の回転に伴って、車両10の操舵を行うための操作要素としての、かつ、操舵操作要素としてのステアリングホイール23が回転させられ、ステアリングホイール23の中立位置からの回転角度を表す操舵角(ステアリング角度)γが、経路パターンQnに沿って車両10を走行させるのに必要な角度γn(n=1、2、…、10)にされる。なお、このとき、操舵角γに対応させて、車輪WFL、WFRの向きを表す角度、すなわち、舵角βも変更される。
In this case, when the
ところが、操舵モータ25の駆動を開始するときの操舵角γは、例えば、ステアリングホイール23の中立位置にある場合、0(零)であり、角度γnと異なるので、操舵モータ25の駆動を開始してから操舵角γが角度γnと等しくなるまでの間、操舵の切遅れが発生し、経路パターンQnに沿って車両10を走行させることができず、車両10を仮想移動点Snに置くことができなくなってしまう。
However, the steering angle γ when driving the
そこで、実際の操舵角γを検出し、前記角度γnと検出された操舵角γとの偏差を算出し、偏差が0になるように操舵モータ25を駆動してフィードバック制御を行い、車両10を仮想移動点Snに置くことが考えられるが、その場合、車両10を仮想移動点Snに確実に置くことが困難である。
Therefore, the actual steering angle γ is detected, the deviation between the angle γn and the detected steering angle γ is calculated, the
図42は操舵の切遅れが発生したときの走行経路を説明するための第1の図、図43は操舵の切遅れが発生したときの操舵角の第1のタイムチャート、図44は操舵の切遅れが発生しにくい状況を説明するための図、図45は操舵の切遅れが発生しやすい状況を説明するための図、図46は操舵の切遅れが発生したときの走行経路を説明するための第2の図、図47は操舵の切遅れが発生したときの操舵角の第2のタイムチャートである。 FIG. 42 is a first diagram for explaining a travel route when a steering delay occurs, FIG. 43 is a first time chart of a steering angle when a steering delay occurs, and FIG. FIG. 45 is a diagram for explaining a situation where a steering delay is likely to occur, and FIG. 46 is a diagram for explaining a travel route when a steering delay is generated. FIG. 47 is a second time chart of the steering angle when the steering delay occurs.
図において、10は車両、23はステアリングホイール、Rt1は経路パターンQnに沿って車両10を走行させたときの理想の走行経路、Rt2、Rt3は実際の走行経路である。なお、理想の走行経路Rt1は、操舵モータ25の駆動を開始したときに、操舵角γが一瞬にして角度γnになったときの走行経路である。
In the figure, 10 is a vehicle, 23 is a steering wheel, Rt1 is an ideal travel route when the
図42及び43において、操舵角γの初期値は0である。そして、タイミングt1で操舵モータ25が駆動されると、ステアリングホイール23が回転させられ、操舵角γが大きくなり、タイミングt2で、経路パターンQnに沿って車両10を走行させるのに必要な角度γnになる。
42 and 43, the initial value of the steering angle γ is zero. When the
この場合、タイミングt1からt2までの間(切遅時間τの間)、操舵角γは、経路パターンQnに沿って車両10を走行させるのに必要な角度γnより小さいので、操舵の切遅れが発生し、理想の走行経路Rt1に沿って車両10を走行させることができず、実際の走行経路Rt2において車両10を仮想移動点Snに置くことができなくなってしまう。
In this case, since the steering angle γ is smaller than the angle γn necessary for the
このような操舵の切遅れは、車両10を駐車スペースpiに駐車する際に、図44に示されるような、ステアリングホイール23の切返し動作(据切り動作)が各仮想移動処理ごとに行われる場合には発生しにくいが、図45に示されるような、ステアリングホイール23の操舵角γが正と負とで反転する場合は地点Sr1で操舵の切遅れが発生しやすい。
Such a steering delay occurs when the
したがって、図45に示されるように、ステアリングホイール23の操舵角γが正と負とで反転する場合には、操舵の切遅れが一層発生しやすくなり、切遅時間τが長くなる。
Therefore, as shown in FIG. 45, when the steering angle γ of the
すなわち、図47に示されるように、操舵モータ25が駆動される前の操舵角γは負の値γfを採る。そして、タイミングt11で操舵モータ25が駆動されると、ステアリングホイール23が回転させられ、操舵角γが大きくなり、タイミングt12で0になり、タイミングt13で経路パターンQnに沿って車両10を走行させるのに必要な角度γnになる。
That is, as shown in FIG. 47, the steering angle γ before the
この場合、タイミングt11からt13までの間(切遅時間τの間)、操舵角γは、経路パターンQnに沿って車両10を走行させるのに必要な角度γnより小さいので、操舵の切遅れが発生し、理想の走行経路Rt1に沿って車両10を走行させることができず、実際の走行経路Rt3において車両10を仮想移動点Snに置くことができなくなってしまう。
In this case, since the steering angle γ is smaller than the angle γn necessary for driving the
そこで、操舵の切遅れを想定した経路パターンQn’(n=1、2、…、10)を設定し、経路パターンQn’に基づいて仮想移動点Sn’(n=1、2、…、10)を設定し、該仮想移動点Sn’に基づいて、現在地から目標位置、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまでの経路を生成するようにした本発明の第6の実施の形態について説明する。なお、第1〜第5の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 Therefore, a route pattern Qn ′ (n = 1, 2,..., 10) assuming a steering delay is set, and a virtual moving point Sn ′ (n = 1, 2,..., 10) is set based on the route pattern Qn ′. ) And a route from the current position to a target position, for example, a predetermined parking space in the parking lot, is generated based on the virtual moving point Sn ′, according to the sixth embodiment of the present invention. . In addition, about the thing which has the same structure as 1st-5th embodiment, the same code | symbol is provided and the effect of the same embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure.
図48は本発明の第6の実施の形態における走行経路を説明するための図、図49は本発明の第6の実施の形態における微小時間が経過するごとの車両の位置を表す図、図50は本発明の第6の実施の形態における操舵の切遅れを想定して設定される操舵角の設定パターンを示す図である。なお、図50において、横軸に時間tを、縦軸に操舵角γを採ってある。 FIG. 48 is a diagram for explaining a travel route in the sixth embodiment of the present invention, and FIG. 49 is a diagram showing the position of the vehicle every minute time in the sixth embodiment of the present invention. 50 is a diagram showing a steering angle setting pattern set on the assumption that the steering is delayed in the sixth embodiment of the present invention. In FIG. 50, the horizontal axis represents time t and the vertical axis represents steering angle γ.
本実施の形態において、前記経路生成処理手段の図示されない経路パターン設定処理手段は、経路パターン設定処理を行い、操舵の切遅れを想定して経路パターンQn’を設定し、経路パターンQn’に基づいて仮想移動点Sn’を設定する。 In the present embodiment, a route pattern setting processing unit (not shown) of the route generation processing unit performs a route pattern setting process, sets a route pattern Qn ′ assuming a steering delay, and based on the route pattern Qn ′. To set a virtual movement point Sn ′.
例えば、図48において、Q8は操舵の切遅れを想定しないで設定され、円弧で表される経路パターン、Q8’は操舵の切遅れを想定して設定され、クロソイド曲線で表される経路パターン、S8は経路パターンQ8で車両を走行させたときの仮想移動点、S8’は経路パターンQ8’で車両を走行させたときの仮想移動点、S3’は前回の仮想移動処理で、操舵の切遅れを想定して設定された経路パターンQ3’で車両を走行させたときの仮想移動点、dcは仮想移動点S3’と仮想移動点S8’との距離を表す仮想移動点間距離、θcは仮想移動点S3’と仮想移動点S8’とを結ぶ線分のx軸に対する角度、すなわち、仮想移動点S8’における方位である。そして、仮想移動点S8’の位置が座標(xc,yc)で表され、前記仮想移動点S3’が基準点O0 にされる。 For example, in FIG. 48, Q8 is set without assuming a steering delay, and is a path pattern represented by an arc, and Q8 ′ is set assuming a steering delay, and is a path pattern represented by a clothoid curve. S8 is a virtual moving point when the vehicle is driven in the route pattern Q8, S8 ′ is a virtual moving point when the vehicle is driven in the route pattern Q8 ′, S3 ′ is the previous virtual moving process, and the steering delay is delayed Is a virtual movement point when the vehicle is driven with a route pattern Q3 ′ set assuming that the distance between the virtual movement points, dc is the distance between the virtual movement point S3 ′ and the virtual movement point S8 ′, and θc is the virtual The angle with respect to the x-axis of the line segment connecting the moving point S3 ′ and the virtual moving point S8 ′, that is, the azimuth at the virtual moving point S8 ′. The position of the virtual movement point S8 ′ is represented by coordinates (xc, yc), and the virtual movement point S3 ′ is set as the reference point O 0 .
経路パターンQ8’は、前回の仮想移動処理における仮想移動点S3’から今回の仮想移動処理における仮想移動点S8’まで車両10を仮想的に走行させたときの微小時間(単位時間)dtが経過するごとの車両10の位置qk (k=1、2、…)の集合体によって表される。
In the route pattern Q8 ′, a minute time (unit time) dt when the
位置qk の座標を(Xk ,Yk )とし、微小時間dt前の位置qk-1 の座標を(Xk-1 ,Yk-1 )とし、車両10を仮想的に移動させるときの各位置qk におけるヨー角をρk とし、微小時間dt前の位置qk-1 における車両10のヨー角をρk-1 とし、各位置qk における車両10のヨーレート(ヨー角ρk の変化率)をηk とし、微小時間dt前の位置qk-1 における車両10のヨーレートをηk-1 とし、車速をV(この場合一定にされる。)とすると、座標(Xk ,Yk )は、
Xk =Xk-1 +V・dt・cosρk-1 ……(1)
Yk =Yk-1 +V・dt・sinρk-1 ……(2)
で表され、積分処理を行うことによって算出することができる。なお、ヨー角ρk-1 及びヨーレートηk-1 は、
ρk =ρk-1 +ηk-1 ・dt ……(3)
ηk =ηk-1 +Δη ……(4)
にされる。
When the coordinates of the position q k are (X k , Y k ), the coordinates of the position q k-1 before the minute time dt are (X k−1 , Y k−1 ), and the
X k = X k-1 + V · dt · cos ρ k-1 (1)
Y k = Y k-1 + V · dt · sin ρ k-1 (2)
It can be calculated by performing integration processing. The yaw angle ρ k-1 and the yaw rate η k-1 are
ρ k = ρ k-1 + η k-1 · dt (3)
η k = η k-1 + Δη (4)
To be.
また、前記各位置qk における車両10のヨーレートηk は、図50に示される操舵角γの設定パターン又は操舵モータ25の仕様に基づいて算出される。
Further, the yaw rate eta k of the
前記設定パターンは、操舵用の駆動部としての操舵モータ25の駆動が開始されてから所定の立上げ時間τmが経過するタイミングtmまでの間、操舵角γの角速度Δγが一定にされ、タイミングtmで操舵角γが目標角度γmになるように設定される。
In the setting pattern, the angular velocity Δγ of the steering angle γ is made constant from the start of driving of the
このように、経路パターンQn’及び仮想移動点Sn’が設定されると、前記経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、車両10を、基準点O0 から順次所定の経路パターンQn’で仮想的に移動させ、各経路パターンQn’の先端に設定された仮想移動点Sn’に置く。
As described above, when the route pattern Qn ′ and the virtual movement point Sn ′ are set, the virtual movement processing unit of the route generation processing unit virtualizes the
そして、前記仮想移動処理が繰り返され、各経路パターンQn’に基づいて現在の車両位置から駐車位置までの経路が生成され、運転者が実行キーにタッチすると、前記運転支援処理手段は、駆動源としての駆動モータ12及び操舵モータ25を駆動し、車両10を、現在地から駐車スペースpiまで自動で走行させる。このとき、前記運転支援処理手段は、前記操舵モータ25を、前記操舵角γが図50に示される設定パターンに従って変化するように駆動する。そのために、前記運転支援処理手段は、操舵角γに対応させて操舵モータ25に供給される電流を算出し、時間tの経過と共に、前記電流を操舵モータ25に供給する。
Then, the virtual movement process is repeated, a path from the current vehicle position to the parking position is generated based on each path pattern Qn ′, and when the driver touches the execution key, the driving support processing means The driving
なお、時間tと操舵モータ25に供給される電流とを対応させて、第1の記録部としてのROM52に駆動マップとしてあらかじめ記録し、前記電流を読み出し、操舵モータ25に供給することができる。
The time t and the current supplied to the
このように、本実施の形態においては、各経路パターンQn’及び仮想移動点Sn’が操舵の切遅れを想定して設定されるので、経路パターンQn’及び仮想移動点Sn’に基づいて現在の車両位置から駐車位置までの適正な経路を生成することができる。 As described above, in the present embodiment, each route pattern Qn ′ and virtual moving point Sn ′ are set on the assumption that the steering is delayed, so that the current pattern based on the route pattern Qn ′ and virtual moving point Sn ′ is set. An appropriate route from the vehicle position to the parking position can be generated.
ところで、本実施の形態においては、座標(Xk ,Yk )を式(1)、(2)によって算出する必要があるので、経路生成処理の計算量が多くなってしまう。 By the way, in this embodiment, since it is necessary to calculate the coordinates (X k , Y k ) by the equations (1) and (2), the amount of calculation of the route generation processing increases.
そこで、経路生成処理を簡素化することができるようにした本発明の第7の実施の形態について説明する。なお、第1〜第6の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。 Therefore, a seventh embodiment of the present invention that can simplify the route generation processing will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st-6th embodiment, the same code | symbol is provided and the effect of the embodiment is used about the effect of the invention by having the same structure.
図51は本発明の第7の実施の形態における仮想移動点マップを示す図である。 FIG. 51 is a diagram showing a virtual movement point map according to the seventh embodiment of the present invention.
この場合、第1の記録部としてのROM52(図1)に仮想移動点マップが配設され、該仮想移動点マップに、前回の仮想移動処理における経路パターンQn’と今回の仮想移動処理における経路パターンQn’との組合せごとに、今回の仮想移動処理における仮想移動点Sn’の情報auv(u=0、1、2、…、9、X)(v=1、2、…、9、X)が記録される。 In this case, a virtual movement point map is arranged in the ROM 52 (FIG. 1) as the first recording unit, and a route pattern Qn ′ in the previous virtual movement process and a route in the current virtual movement process are added to the virtual movement point map. For each combination with the pattern Qn ′, information auv (u = 0, 1, 2,..., 9, X) (v = 1, 2,..., 9, X) of the virtual movement point Sn ′ in the current virtual movement process. ) Is recorded.
各情報auvは、仮想移動点Sn’の座標(xc,yc,θvc)及び方位θcから成る。仮想移動点Sn’の座標(xc,yc,θvc)は、前記式(1)、(2)、(3)に基づいてあらかじめ算出される。また、方位θcは、
θc=tan-1(yc/xc)
であり、あらかじめ算出される。ここで、θvcは、更に次の仮想移動点における車両10の方位を表す。
Each information auv consists of the coordinates (xc, yc, θvc) and the direction θc of the virtual moving point Sn ′. The coordinates (xc, yc, θvc) of the virtual moving point Sn ′ are calculated in advance based on the equations (1), (2), and (3). Also, the direction θc is
θc = tan −1 (yc / xc)
And is calculated in advance. Here, θvc represents the direction of the
なお、各情報auvを、仮想移動点Sn’の座標(xc,yc,θvc)及び方位θcに代えて、仮想移動点間距離dc及び方位θc、車両方位変化量Δθvcとすることができる。 In addition, each information auv can be made into the distance dc between virtual movement points, direction θc, and vehicle direction change amount (DELTA) thetavc instead of the coordinate (xc, yc, (theta) vc) and direction (theta) c of virtual movement point Sn '.
そして、前記仮想移動点間距離dcは、
dc=√(xc2 +yc2 )
であり、あらかじめ算出される。
And the distance dc between the virtual movement points is
dc = √ (xc 2 + yc 2 )
And is calculated in advance.
また、前記車両方位変化量Δθvcは、式(3)による積分を行うことによって算出され、
Δθvc=θvc−θvc0
である。
Further, the vehicle direction change amount Δθvc is calculated by performing integration according to the equation (3),
Δθvc = θvc−θvc0
It is.
このように、本実施の形態においては、仮想移動点マップにあらかじめ算出された仮想移動点Sn’の情報auvが記録されるので、前記仮想移動処理手段は、車両10を、仮想移動点Sn’の情報auvに基づいて基準点O0 から順次所定の経路パターンQn’で仮想的に移動させ、各経路パターンQn’の先端に設定された仮想移動点Sn’に置くことができる。したがって、経路生成処理を簡素化することができる。
As described above, in the present embodiment, since the information auv of the virtual movement point Sn ′ calculated in advance is recorded in the virtual movement point map, the virtual movement processing means detects the
なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made based on the gist of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
10 車両
41 制御部
51 CPU
Oo 、Oi 基準点
Qn 経路パターン
Sn 仮想移動点
Sp 駐車位置
Sv 車両位置
10
O o , O i reference point Qn route pattern Sn virtual moving point S p parking position S v vehicle position
Claims (9)
前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、
前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、
前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有することを特徴とする走行支援装置。 Virtual movement processing means for virtually moving a vehicle in a plurality of predetermined route patterns sequentially from a reference point, and placing the vehicle at a virtual movement point set at the tip of each route pattern;
Reference point update processing means that uses each virtual movement point as a new reference point for further virtual movement of the vehicle;
At each of the virtual movement points, a movable condition determination processing unit that determines whether a movable condition for virtually moving the vehicle from the virtual movement point to the target position is satisfied,
A travel support apparatus comprising: route generation determination processing means for determining that a route can be generated when the movable condition is satisfied.
該各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とし、
前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断し、
該移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断することを特徴とする走行支援方法。 The vehicle is virtually moved in a plurality of predetermined route patterns sequentially from the reference point, and is placed at a virtual movement point set at the tip of each route pattern,
Each virtual movement point is a new reference point for moving the vehicle more virtually,
At each of the virtual movement points, it is determined whether or not a movable condition for moving the vehicle virtually from the virtual movement point to the target position is satisfied,
A driving support method characterized by determining that a route can be generated when the movable condition is satisfied.
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