JP2011003013A - Driving evaluation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、一時停止箇所における運転者の運転行動を評価する運転評価装置に関する。 The present invention relates to a driving evaluation apparatus that evaluates a driving behavior of a driver at a temporary stop point.
自車両が一時停止箇所を走行する際に、一時停止箇所を通過したときの通過時間、渋滞状況及びその場所を加味した一時停止履行頻度に基づいて、自車両の運転者に対し、一時停止を履行させるための警報を発する一時停止警報装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 When the host vehicle travels through the temporary stop point, the driver of the host vehicle is temporarily stopped based on the frequency of temporary stop taking into account the transit time when the vehicle passes through the temporary stop point, the traffic congestion status, and the location. There is known a pause alarm device that issues a warning for fulfillment (see, for example, Patent Document 1).
上述したような一時停止警報装置にあっては、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止のみについて、一時停止を履行したものと判定することが重要である。つまり、視認し易い場所における外乱(先行車両、通過車両、自転車、歩行者等:以下、単に「外乱」という)に起因した停止においては、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行っていないおそれがあることから、そのような停止について、一時停止を履行したものと判定することは好ましくない。 In the temporary stop alarm device as described above, it is possible to determine that the temporary stop has been implemented only for the temporary stop after the driver consciously confirms the safety in a place that is difficult to visually recognize. is important. In other words, in a stop caused by a disturbance in a place where it is easy to visually recognize (preceding vehicle, passing vehicle, bicycle, pedestrian, etc .; hereinafter simply referred to as “disturbance”), the driver is consciously safe from places that are difficult to see. Since there is a possibility that confirmation has not been performed, it is not preferable to determine that such a stop has been implemented as a temporary stop.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる運転評価装置を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of such a situation, and it aims at providing the driving | running evaluation apparatus which can evaluate a driver | operator's driving action in a temporary stop location with sufficient precision.
上記目的を達成するために、本発明に係る運転評価装置は、運転者による運転を評価する運転評価装置であって、自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合に、一時停止箇所に評価区間を設定する走行場面判定手段と、評価区間を複数の分割区間に分割する分割手段と、を備え、分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む評価区間を評価対象とするか否かを決定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a driving evaluation apparatus according to the present invention is a driving evaluation apparatus that evaluates driving by a driver, and is evaluated as a temporary stop position when it is determined that the host vehicle travels through a temporary stop position. Whether or not the evaluation section including the divided section is to be evaluated according to the traveling state in the divided section, comprising: a traveling scene determining means for setting the section; and a dividing means for dividing the evaluation section into a plurality of divided sections. It is characterized by determining.
この運転評価装置では、自車両が走行すると判定された一時停止箇所に評価区間を設定し、その評価区間を複数の分割区間に分割して、分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む評価区間を評価対象とするか否かを決定する。これにより、外乱に起因した停止や徐行が除外されて、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止に基づいて、運転者の運転行動が評価されることになる。従って、この運転評価装置によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる。なお、走行状態の例としては、通過時間の他、通過速度や停車時間等、通過時間に相当するパラメータを用いることができる。例えば、通過時間が所定時間以上である場合、通過速度が所定速度以下である場合、停車時間が所定時間以上である場合等に、評価対象から除外する。 In this driving evaluation apparatus, an evaluation section is set at a temporary stop point where it is determined that the host vehicle travels, the evaluation section is divided into a plurality of divided sections, and the divided sections are determined according to the driving state in the divided sections. It is determined whether or not to include the evaluation section to be evaluated. As a result, stopping and slowing down due to disturbance are excluded, and the driving behavior of the driver is evaluated based on the temporary stop after the driver consciously confirms safety in a place that is difficult to see. Will be. Therefore, according to this driving evaluation device, it is possible to accurately evaluate the driving behavior of the driver at the temporary stop point. As an example of the traveling state, parameters corresponding to the passing time such as the passing speed and the stop time can be used in addition to the passing time. For example, when the passage time is equal to or longer than a predetermined time, when the passage speed is equal to or lower than the predetermined speed, when the stop time is equal to or longer than the predetermined time, it is excluded from the evaluation target.
また、走行場面判定手段は、自車両の走行軌跡の曲率に基づいて評価区間を設定することが好ましい。この構成によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動をより精度良く評価することが可能となる。なお、走行軌跡の曲率は、例えば、舵角、車幅方向の加速度(いわゆる横加速度)、ヨーレート、スリップ角等の車両状態量に基づいて判断することが可能である。また、走行軌跡の曲率は、例えば、ナビゲーションシステム及びGPS情報、車両外部の撮像データ等、車両状態量以外の情報に基づいて判断することも可能である。 Moreover, it is preferable that a driving | running | working scene determination means sets an evaluation area based on the curvature of the driving | running | working locus | trajectory of the own vehicle. According to this configuration, the driving behavior of the driver at the temporary stop point can be evaluated with higher accuracy. The curvature of the travel locus can be determined based on vehicle state quantities such as a steering angle, an acceleration in the vehicle width direction (so-called lateral acceleration), a yaw rate, a slip angle, and the like. Further, the curvature of the travel locus can be determined based on information other than the vehicle state quantity, such as a navigation system and GPS information, imaging data outside the vehicle, and the like.
本発明によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driver | operator's driving action in the temporary stop location can be evaluated accurately.
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図1は、本発明に係る運転評価装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。図1に示されるように、運転評価装置1は、ナビゲーションシステム2と、操舵角センサ3と、車速センサ4と、加速度センサ5と、運転評価ECU(Electronic Control Unit)6と、ドライブレコーダ(記憶手段)7と、を備えている。運転評価ECU6は、一時停止箇所に設定された評価区間において、視認し難い場所に対して自車両(すなわち、運転評価装置1が搭載された車両)の運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関して、運転者の運転行動を段階的に評価する。
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a driving evaluation apparatus according to the present invention. As shown in FIG. 1, a
ナビゲーションシステム2は、複数のGPS衛星から電波を受信することにより自車両の位置を検出するGPS受信部、及び道路構造や施設の位置等を記憶した地図データを有している。ナビゲーションシステム2は、自車両の位置及び地図データに基づいて、自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報を運転評価ECU6に送信する。
The
操舵角センサ3は、自車両のステアリングの操舵角を検出して、操舵角に関する情報を運転評価ECU6に送信する。車速センサ4は、自車両の車速を検出して、車速に関する情報を運転評価ECU6に送信し、加速度センサ5は、自車両の前後方向及び左右方向の加速度を検出して、加速度に関する情報を運転評価ECU6に送信する。ドライブレコーダ7は、運転評価ECU6による評価結果を始めとして、自車両の運転状況や運転者の運転行動に関する情報等、種々の情報を記憶する。
The
運転評価ECU6は、CPU、ROM、RAM等からなる電子制御ユニットであり、運転評価装置1を統括制御する。運転評価ECU6は、ROMに格納されているアプリケーションプログラムをRAM上にロードし、CPUで実行することによって、走行場面判定部(走行場面判定手段)8、停止時間判定部(停止時間判定手段)9、通過時間判定部(通過時間判定手段)11及び運転行動評価部(運転行動評価手段)12をソフトウェアで構成する。
The
走行場面判定部8は、ナビゲーションシステム2から取得した情報(自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報を含む)、
操舵角センサ3から取得した操舵角に関する情報、車速センサ4から取得した車速に関する情報、加速度センサ5から取得した加速度に関する情報等を利用して、交差点での右折又は左折、車線変更、加速又は減速、コーナリング等の自車両の走行場面を判定する。走行場面が交差点での右折又は左折である場合、走行場面判定部8は、自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報に基づいて、自車両が一時停止箇所を走行するか否かを判定する。そして、自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合には、走行場面判定部8は、操舵角に関する情報に基づいて、自車両が走行する一時停止箇所に評価区間を設定する。
The travel
Using the information about the steering angle acquired from the
図2及び3は、図1の走行場面判定部による評価区間の設定手順を説明するための図である。図2に示されるように、走行場面判定部8は、自車両Vが走行する道路R1が優先道路R2と交差する交差点の一時停止箇所Sにおいて、自車両Vの操舵角がδ(例えば200deg)以上となった場合に右折又は左折場面と判定する。そして、走行場面判定部8は、右折又は左折に伴う操舵角が最大となった地点に最も近く、且つステアリングの切り始めの際に操舵角がδ以上となった地点をP(s)とし、右折又は左折に伴う操舵角が最大となった地点に最も近く、且つステアリングの切り戻しの際に操舵角がδ以下となった地点をP(e)として、P(s)とP(e)との中央地点をP(c)とする。
2 and 3 are diagrams for explaining the procedure for setting the evaluation section by the traveling scene determination unit in FIG. As shown in FIG. 2, the traveling
このように、P(s)とP(e)との中央地点P(c)を求めるのは、右折又は左折の際に同一の運転者が同じ右折又は左折行動をとっても、操舵角が最大となる地点がばらついてしまうからである。なお、同一の運転者であっても、右折と左折とで操舵の仕方が異なり得るため、右折と左折とでδの値を異ならせてもよい。 Thus, the central point P (c) between P (s) and P (e) is obtained because the steering angle is maximum even if the same driver takes the same right or left turn action at the time of right turn or left turn. This is because the points will vary. Even if the driver is the same, the steering method may be different between a right turn and a left turn, so the value of δ may be different between a right turn and a left turn.
続いて、図3に示されるように、走行場面判定部8は、地点P(c)から手前に向かって所定の距離(例えば1m)おきの地点をそれぞれP(1),P(2)・・・P(n)(例えばn=9)とする。そして、走行場面判定部8は、P(3)とP(n−1)との間の区間を評価区間Aと設定し、P(c)とP(1)との間の区間、P(1)とP(2)との間の区間・・・P(n−1)とP(n)との間の区間をそれぞれ分割区間D(1),D(2)・・・D(n)と設定する。P(3)とP(n−1)との間の区間が評価区間Aと設定されるのは、一時停止箇所において視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関する運転評価という観点からは、一時停止位置の手前のエリアが運転評価の対象エリアとして適切だからである。
Subsequently, as shown in FIG. 3, the traveling
停止時間判定部9は、走行場面判定部8によって設定された評価区間A内で自車両Vが停止したと想定される停止時間が第1の時間t1以上であるか否かを判定する。ここでは、停止時間判定部9は、分割区間D(3)〜D(n)のそれぞれを自車両Vが通過する通過時間が時間t1秒以上であるか否かを判定することにより、評価区間A内での停止時間が時間t1以上であるか否かを判定する。一例として、停止時間判定部9は、1mの各分割区間D(3)〜D(9)を自車両Vが通過する通過時間が5秒以上であるか否かを判定することにより、停止時間が5秒以上であるか否かを判定する。その理由は、次の通りである。
The stop
後述するように、運転評価ECU6は、停止時間が5秒未満であるときに、視認し難い場所に対して自車両Vの運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関して、運転者の運転行動を評価する。一時停止位置において運転者が意識的に安全確認を行った場合、その平均時間は2秒程度であるが、本来は、右・左・右と確実に首を振るような十分な安全確認が推奨され、その推奨時間は3秒程度である。ただし、実際には推奨時間にマージンを取る必要がある。そこで、運転評価ECU6は、停止時間が5秒以上であるときには、外乱に起因して停止させられたものとして運転者の運転行動を評価せず、停止時間が5秒未満であるときに、運転者の運転行動を評価するのである。なお、分割区間D(3)〜D(9)を判定対象とするのは、一時停止位置付近に停止した先行車両に起因して自車両Vが停止させられた場合等を確実に除外するためである。
As will be described later, when the stop time is less than 5 seconds, the driving
通過時間判定部11は、走行場面判定部8によって設定された評価区間Aを自車両Vが通過する通過時間が第2の時間t2以上であるか否かを判定する。一例として、通過時間判定部11は、P(3)とP(8)との間の5mの区間を自車両Vが通過する通過時間が10秒以上であるか否かを判定する。その理由は、次の通りである。
The passage
後述するように、運転評価ECU6は、通過時間が10秒未満であるときに、視認し難い場所に対して自車両Vの運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関して、運転者の運転行動を評価する。ここで、通過時間が10秒であって、上述したように停止時間が5秒である場合、P(3)とP(8)との間の5mの区間における自車両Vの平均速度は3.6km/hとなり、人間の歩行速度(4km/h)よりも遅くなる。そこで、運転評価ECU6は、通過時間が10秒以上であるときには、外乱に起因して徐行させられたり、或いは2回以上停止させられたりしたものとして、運転者の運転行動を評価せず、通過時間が10秒未満であるときに、運転者の運転行動を評価するのである。なお、P(3)とP(8)との間の区間を判定対象とするのは、一時停止位置付近に停止した先行車両に起因して自車両Vが停止させられた場合等を確実に除外するためである。
As will be described later, the driving
運転行動評価部12は、走行場面判定部8によって評価区間Aが設定された場合において、停止時間判定部9によって停止時間が時間t1未満であると判定され、且つ通過時間判定部11によって通過時間が時間t2未満であると判定されたときに、評価区間Aを自車両Vが通過する通過時間に基づいて、評価区間Aにおける自車両Vの運転者の運転行動を評価し、その評価結果をドライブレコーダ7に記憶させる。ここでは、運転行動評価部12は、評価区間Aを自車両Vが通過する通過時間が時間t2未満の範囲内において長いほど、運転者の安全確認時間が長いものとして、運転行動を評価する。
When the evaluation section A is set by the driving
例えば、運転行動評価部12は、P(3)とP(8)との間の5mの区間を自車両Vが通過する通過時間が4秒以上10秒未満である場合には「一時停止しており、視認し難い場所に対して意識的に安全確認を行っている:Ca」と評価し、通過時間が2秒以上4秒未満である場合には「一時停止していないが、徐行している:Cb」と評価し、通過時間が2秒未満である場合には「徐行すらしていない:Cc」と評価する。
For example, the driving
そして、運転評価ECU6は、自車両Vの走行終了後に、ドライブレコーダ7に記憶された評価結果に基づいて、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行う。例えば、上述したCc評価の割合が3割以上である場合には「一時停止交差点では必ず止まりましょう。」と教示し、それ以外で上述したCa評価の割合が7割以下である場合には「一時停止交差点では安全確認をしっかり行いましょう。」と教示し、それら以外で上述したCa評価の割合が9割以下である場合には「どんな一時停止交差点でも安全確認をしっかり行いましょう。」と教示し、更にそれら以外の場合には「一時停止交差点での安全確認はほぼできています。すばらしいですね。今後もこの調子で安全確認を行いましょう。」と教示する。
And after driving | running | working of the own vehicle V, driving evaluation ECU6 performs the notification of the evaluation result to a driver | operator, the advice of an advice, etc. based on the evaluation result memorize | stored in the
なお、運転評価ECU6は、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行うに際し、過去の運転実績等を反映させるようにしてもよい。また、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行う手段としては、ドライブレコーダ7やナビゲーションシステム2のディスプレイへの表示の他、インターネットを介したパーソナルコンピュータのディスプレイへの表示等がある。
The driving
次に、運転評価ECU6によって実行される処理について、図4を参照して説明する。図4は、図1の運転評価ECUによって実行される処理を示すフローチャートである。
Next, processing executed by the driving
まず、自車両の走行中において、走行場面判定部8が、ナビゲーションシステム2から取得した情報(自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報を含む)、操舵角センサ3から取得した操舵角に関する情報、車速センサ4から取得した車速に関する情報、加速度センサ5から取得した加速度に関する情報等を利用して、交差点での右折又は左折、車線変更、加速又は減速、コーナリング等の自車両の走行場面を判定する。走行場面が交差点での右折又は左折である場合、走行場面判定部8が、自車両が走行する道路上の一時停止箇所に関する情報に基づいて、自車両が一時停止箇所を走行するか否かを判定する(S1)。そして、自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合には、走行場面判定部8が、操舵角(走行軌跡の曲率)に関する情報に基づいて、自車両が走行する一時停止箇所に評価区間を設定する(S2)。
First, during traveling of the host vehicle, the travel
続いて、停止時間判定部9が、走行場面判定部8によって設定された評価区間内で自車両が停止したと想定される停止時間が第1の時間t1以上であるか否かを判定する(S3)。そして、停止時間が時間t1未満であると判定された場合には、通過時間判定部11が、走行場面判定部8によって設定された評価区間を自車両が通過する通過時間が第2の時間t2以上であるか否かを判定する(S4)。
Subsequently, the stop
その結果、通過時間が第2の時間t2であると判定された場合には、運転行動評価部12が、走行場面判定部8によって設定された評価区間を自車両が通過する通過時間に基づいて、評価区間における自車両の運転者の運転行動を評価し(S5)、その評価結果をドライブレコーダ7に記憶させる(S6)。なお、S3の判定において停止時間が時間t1以上であると判定された場合、及びS4の判定において通過時間が時間t2以上であると判定された場合には、一時停止箇所において視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行ったか否かに関する運転評価を行うことは困難であることから、S1の判定に戻る。
As a result, when it is determined that the passing time is the second time t2, the driving
続いて、運転評価ECU6が、自車両の走行が終了したか否かを判定する(S7)。その結果、自車両の走行が終了したと判定した場合には、運転評価ECU6が、ドライブレコーダ7に記憶された評価結果に基づいて、運転者への評価結果の通知及びアドバイスの教示等を行う(S8)。
Subsequently, the driving
以上説明したように、運転評価装置1では、自車両が走行すると判定された一時停止箇所に評価区間が設定された場合において、評価区間内での停止時間が第1の時間t1未満であり、且つ評価区間の通過時間が第2の時間t2未満であるときに、評価区間における自車両の運転者の運転行動が評価される。これにより、外乱に起因した停止や徐行が除外されて、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行った上での一時停止に基づいて、運転者の運転行動が評価されることになる。従って、運転評価装置1によれば、一時停止箇所における運転者の運転行動を精度良く評価することができる。
As described above, in the driving
また、走行場面判定部8が、自車両の操舵角に基づいて評価区間を設定するので、自車両が一時停止箇所を右折又は左折する場合における運転者の運転行動を確実に評価することができる。
Further, since the traveling
また、停止時間判定部9が、評価区間が複数に分割された分割区間のそれぞれを自車両が通過する通過時間が第1の時間t1以上であるか否かを判定することにより、評価区間内での停止時間が時間t1以上であるか否かを判定するため、外乱に起因して評価区間内で自車両が停止したと想定される場合を確実に除外することができる。
In addition, the stop
また、運転行動評価部12が、評価区間を自車両が通過する通過時間が第2の時間t2未満の範囲内において長いほど、運転者の安全確認時間が長いものとして、運転行動を評価するというように、評価区間を自車両が通過する通過時間に基づいて運転行動を評価することから、視認し難い場所に対して運転者が意識的に安全確認を行ったか否かを簡易に且つ正確に判定することができる。
In addition, the driving
また、運転行動評価部12による評価結果がドライブレコーダ7に記憶されるので、例えば自車両の運転が終了した後に運転者に対して評価結果を通知し、運転行動の改善を図ることができる。
Moreover, since the evaluation result by the driving
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、運転評価ECU6内の各処理部をソフトウェアで構成せず、ハードウェアで構成してもよい。また、運転行動評価部12による評価結果をナビゲーションシステム2のハードディスク等に記憶させるようにしてもよい。また、本発明に係る運転評価装置は、一時停止交差点以外の一時停止箇所(例えば踏切等)における運転者の運転行動の評価にも適用可能である。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, each processing unit in the driving
本発明に係る運転評価装置は、分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む評価区間を評価対象とするか否かを決定する。走行状態の例としては、通過時間の他、通過速度や停車時間等、通過時間に相当するパラメータを用いることができる。例えば、通過時間が所定時間以上である場合、通過速度が所定速度以下である場合、停車時間が所定時間以上である場合等に、評価対象から除外する。 The driving evaluation device according to the present invention determines whether or not an evaluation section including the divided section is to be evaluated according to the traveling state in the divided section. As an example of the running state, parameters corresponding to the passing time such as the passing speed and the stop time can be used in addition to the passing time. For example, when the passage time is equal to or longer than a predetermined time, when the passage speed is equal to or lower than the predetermined speed, when the stop time is equal to or longer than the predetermined time, it is excluded from the evaluation target.
そして、走行場面判定手段は、自車両の走行軌跡の曲率に基づいて評価区間を設定する。なお、走行軌跡の曲率は、例えば、舵角、車幅方向の加速度(いわゆる横加速度)、ヨーレート、スリップ角等の車両状態量に基づいて判断することが可能である。また、走行軌跡の曲率は、例えば、ナビゲーションシステム及びGPS情報、車両外部の撮像データ等、車両状態量以外の情報に基づいて判断することも可能である。 Then, the traveling scene determination means sets the evaluation section based on the curvature of the traveling locus of the host vehicle. The curvature of the travel locus can be determined based on vehicle state quantities such as a steering angle, an acceleration in the vehicle width direction (so-called lateral acceleration), a yaw rate, a slip angle, and the like. Further, the curvature of the travel locus can be determined based on information other than the vehicle state quantity, such as a navigation system and GPS information, imaging data outside the vehicle, and the like.
1…運転評価装置、7…ドライブレコーダ(記憶手段)、8…走行場面判定部(走行場面判定手段)、9…停止時間判定部(停止時間判定手段)、11…通過時間判定部(通過時間判定手段)、12…運転行動評価部(運転行動評価手段)。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
自車両が一時停止箇所を走行すると判定した場合に、前記一時停止箇所に評価区間を設定する走行場面判定手段と、
前記評価区間を複数の分割区間に分割する分割手段と、を備え、
前記分割区間における走行状態に応じて、当該分割区間を含む前記評価区間を評価対象とするか否かを決定することを特徴とする運転評価装置。 A driving evaluation device for evaluating driving by a driver,
When it is determined that the host vehicle travels through a temporary stop point, a driving scene determination unit that sets an evaluation section at the temporary stop point;
Dividing means for dividing the evaluation section into a plurality of divided sections,
A driving evaluation apparatus that determines whether or not the evaluation section including the divided section is to be evaluated according to a traveling state in the divided section.
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