JP2010214990A - Vehicular control device, vehicular control method, and vehicular control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用制御装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができるようになった車両用制御装置および方法、並びにプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device and method, and a program, and more particularly, to a vehicle control device and method, and a program capable of appropriately starting a vehicle according to a driver's condition.
従来、自動車等の車両の運転者は、車両を発進させるために、エンジンを始動させ、ブレーキを踏み、パーキングブレーキを解除し、ギアをドライブ(バック)に入れ、そして、ブレーキを離すといった一連の動作をする。換言すると、かかる一連の動作がなされれば、その動作主体にかかわらず、車両は発進してしまうことになる。従って、例えば、運転者がいない状態で、子供や動物などが車両に乗り込んでいる場合には、子供や動物が、車両を発進させる意図とは無関係に、上述の動作をしてしまうおそれがある。このような場合であっても、従来の車両は発進してしまうことになる。 Conventionally, a driver of a vehicle such as an automobile starts a series of processes such as starting an engine, stepping on a brake, releasing a parking brake, putting a gear into a drive (back), and releasing a brake. To work. In other words, if such a series of operations is performed, the vehicle will start regardless of the subject of the operation. Therefore, for example, when a child or an animal is in the vehicle without a driver, the child or the animal may perform the above-described operation regardless of the intention to start the vehicle. . Even in such a case, the conventional vehicle will start.
このため、特許文献1には、運転する者の顔画像等を事前に登録し、登録者以外は発進を不許可とする手法が開示されている。 For this reason, Patent Document 1 discloses a method in which a driver's face image or the like is registered in advance, and the start is not permitted except for the registered person.
しかしながら、上述した特許文献1に開示された手法では、運転者毎の顔画像等の登録が予め必要であるため煩雑であり、また、登録された運転者であっても、その状態によっては誤判定を引き起こし、その結果、車両の発進が不許可となってしまうおそれもある。このように、特許文献1に開示された手法は、車両の運転者の状態に応じて適切な発進の制御ができる手法であるとは言い難い。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 described above is complicated because registration of face images and the like for each driver is necessary in advance, and even a registered driver may be erroneous depending on the state. As a result, there is a possibility that the start of the vehicle is not permitted. As described above, it is difficult to say that the technique disclosed in Patent Document 1 is a technique that can appropriately control the start according to the state of the driver of the vehicle.
その他、運転者の状態に応じて車両の適切な発進の制御ができる手法として適切な手法が見受けられない状況である。 In addition, there is a situation in which no appropriate method can be found as a method for controlling the appropriate start of the vehicle according to the driver's condition.
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができるようにするものである。 The present invention has been made in view of such a situation, and makes it possible to appropriately start a vehicle in accordance with the state of a driver.
本発明の一側面の車両用制御装置は、車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力する撮影手段と、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて判定を行う判定手段と、前記判定手段の判定結果を用いて、前記車両の発進を制御する制御手段とを備える。 According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle control device that captures a predetermined range including a driver's seat of a vehicle and outputs a captured image obtained as a result, and a person who can permit the vehicle to start. A determination unit that determines whether or not the user is seated in the driver's seat in a drivable posture using the captured image output from the imaging unit, and a determination result of the determination unit is used to determine whether the vehicle is seated. Control means for controlling the start.
本発明の一側面の車両用制御装置においては、車両の運転席を含む所定範囲が撮影され、その結果得られる撮影画像が出力され、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像が用いられて判定が行われ、その判定結果を用いて、前記車両の発進が制御される。 In the vehicle control device according to one aspect of the present invention, a predetermined range including the driver's seat of the vehicle is imaged, and a captured image obtained as a result is output, and a person who can permit the vehicle to start can drive the vehicle. Whether or not the driver is seated in the driver's seat is determined using the output captured image, and the start of the vehicle is controlled using the determination result.
したがって、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができる。 Therefore, it is possible to start the vehicle appropriately according to the state of the driver.
撮影手段は、例えば、カメラによって構成される。 The photographing means is constituted by a camera, for example.
前記判定手段は、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、大人の生身の人間の顔が前記運転席に存在するか否かを判定する顔判定手段を有し、前記顔判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う。 The determination unit includes a face determination unit that determines whether an adult human face is present in the driver's seat using the captured image output from the shooting unit, and the face determination unit The determination is performed using at least the determination result.
これにより、例えば、人間以外による車両の誤発進をより確実に防止することができる。 Thereby, for example, erroneous start of the vehicle by a person other than a human can be more reliably prevented.
前記判定手段は、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、前記運転席に存在するものが、前記車両を運転可能な適切な姿勢を取っているか否かを判定する姿勢判定手段を有し、前記姿勢判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う。 The determination means includes an attitude determination means for determining whether an object existing in the driver's seat takes an appropriate attitude capable of driving the vehicle using the captured image output from the imaging means. And performing the determination using at least the determination result of the posture determination means.
これにより、例えば、より適切に運転者の状態に応じた車両の発進ができる。 Thereby, for example, the vehicle can be started according to the state of the driver more appropriately.
前記運転席に人が存在するか否かを検知する人体検知手段をさらに備え、前記判定手段は、前記人体検知手段の検知結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する存在判定手段を有し、前記存在判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う。 It further comprises human body detection means for detecting whether or not a person is present in the driver seat, and the determination means determines whether or not a person is present in the driver seat using a detection result of the human body detection means. Presence determination means for performing the determination using at least the determination result of the presence determination means.
人体検知手段は、例えば、圧力センサ、温度センサ、重量センサ、静電容量センサ、電波センサ、光センサ、振動センサ、心拍センサ、接触センサ等により構成される。 The human body detection means includes, for example, a pressure sensor, a temperature sensor, a weight sensor, a capacitance sensor, a radio wave sensor, an optical sensor, a vibration sensor, a heart rate sensor, a contact sensor, and the like.
これにより、例えば、より適切に運転者の状態に応じた車両の発進ができる。 Thereby, for example, the vehicle can be started according to the state of the driver more appropriately.
前記車両の発進を許可できる者を識別可能なものを検出する車両発進許可者識別手段をさらに備え、前記存在判定手段は、前記人体検知手段の検知結果に加えてさらに、前記車両発進許可者識別手段の検出結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する。 The vehicle start permitter identifying means for detecting a person who can identify a person who can permit the start of the vehicle is further included, and the presence determination means further includes the vehicle start permitter identification in addition to the detection result of the human body detection means. Using the detection result of the means, it is determined whether or not there is a person in the driver's seat.
これにより、例えば、より適切に運転者の状態に応じた車両の発進ができる。 Thereby, for example, the vehicle can be started according to the state of the driver more appropriately.
本発明の一側面の車両用制御方法は、車両を制御する車両用制御装置が、前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御するステップを含む。 In the vehicle control method according to one aspect of the present invention, the vehicle control device that controls the vehicle captures a predetermined range including the driver's seat of the vehicle, outputs a captured image obtained as a result, and starts the vehicle. It is determined whether the authorized person is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle, using the output captured image, and using the result of the determination, the start of the vehicle is determined. The step of controlling is included.
本発明の一側面の車両用制御方法においては、車両を制御する車両用制御装置により、前記車両の運転席を含む所定範囲が撮影され、その結果得られる撮影画像が出力され、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像が用いられて判定が行われ、前記判定の結果が用いられて、前記車両の発進が制御される。 In the vehicle control method according to one aspect of the present invention, a predetermined range including the driver's seat of the vehicle is captured by the vehicle control device that controls the vehicle, and a captured image obtained as a result is output, and the vehicle starts. Whether or not the person who can permit is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle is determined using the output captured image, and the result of the determination is used. The start of the vehicle is controlled.
したがって、本発明の一側面の車両用制御装置における場合と同様に、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができる。 Therefore, as in the case of the vehicle control device according to one aspect of the present invention, the vehicle can be started appropriately according to the state of the driver.
本発明の一側面のプログラムは、車両を制御するコンピュータに、前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御するステップを含む制御処理を実行させる。 According to another aspect of the present invention, there is provided a program for photographing a predetermined range including a driver's seat of a vehicle, outputting a photographed image obtained as a result, and permitting the start of the vehicle to a computer that controls the vehicle. A step of determining whether or not the vehicle is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle using the output captured image and controlling the start of the vehicle using the determination result Control processing is executed.
本発明の一側面のプログラムにおいては、車両を制御するコンピュータにより、前記車両の運転席を含む所定範囲が撮影され、その結果得られる撮影画像が出力され、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像が用いられて判定が行われ、前記判定の結果が用いられて、前記車両の発進が制御されるステップを含む制御処理が実行される。 In the program according to one aspect of the present invention, a computer that controls the vehicle captures a predetermined range including the driver's seat of the vehicle, outputs a captured image obtained as a result, and a person who can permit the vehicle to start, It is determined whether or not the vehicle is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle using the output captured image and the determination result is used to control the start of the vehicle. A control process including the steps to be performed is executed.
したがって、本発明の一側面の車両用制御装置における場合と同様に、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができる。 Therefore, as in the case of the vehicle control device according to one aspect of the present invention, the vehicle can be started appropriately according to the state of the driver.
撮影手段、判定手段、制御手段、顔判定手段、姿勢判定手段、人体検知手段、および車両発進許可者識別手段の各手段は、ハードウエア若しくはソフトウエア、または、それらの組み合わせにより構成される。なお、2以上の手段がまとめられて、1つのハードウエア等として構成されてもよい。 Each of the photographing means, determination means, control means, face determination means, posture determination means, human body detection means, and vehicle start permitter identification means is configured by hardware or software, or a combination thereof. Two or more means may be combined and configured as one piece of hardware or the like.
以上のごとく、本発明によれば、車両の運転者の状態に応じて適切な発進の制御ができるようになる。 As described above, according to the present invention, it is possible to appropriately control the start according to the state of the driver of the vehicle.
図1は、本発明が適用される車両用制御装置の一実施の形態の機能的構成例を示す機能ブロック図である。 FIG. 1 is a functional block diagram showing a functional configuration example of an embodiment of a vehicle control device to which the present invention is applied.
図1の車両用制御装置には、カメラ1、人体検知センサ部2、車両発進許可者識別部3、判定部4、制動制御部5、外部通知部6、および表示部7が設けられている。
1 includes a camera 1, a human body
カメラ1は、車両の運転席のヘッドレストを含む所定の範囲を撮影する。即ち、運転席に人が着座しているとき、カメラ1は、その顔を撮影することができる。カメラ1により撮影された画像(以下、撮影画像と称する)は、判定部4に出力される。
The camera 1 captures a predetermined range including the headrest of the driver's seat of the vehicle. That is, when a person is seated in the driver's seat, the camera 1 can photograph the face. An image captured by the camera 1 (hereinafter referred to as a captured image) is output to the
人体検知センサ部2は、車両の運転席に人が存在するか否かを検知する。なお、人体検知センサ部2による検知手法は、特に限定されない。例えば、感圧スイッチやメンブレンスイッチ等を用いた圧力検知や、赤外線等を用いた温度検知による検知手法を採用することができる。また例えば、重量検知、静電容量検知、電波検知、光検知、振動検知、心拍検知、ステアリング等の接触検知等による検知手法を採用することができる。人体検知センサ部2は、検知結果を判定部4に通知する。
The human body
車両発進許可者識別部3は、車両の運転席にいるものが、車両の発進を許可できる者(以下、車両発進許可者と称する)か否かを識別する。本実施の形態では、車両発進許可者識別部3は、スマートエントリーのFOBが存在するか否かを検出することで、車両発進許可者であるか否かを識別する。スマートエントリーのFOBとは、車両に搭載されているECU(Electronic Control Unit)やBCM(Body Control Unit)との間で通信を行う携帯機(鍵)であり、通信が成立すれば車両ドアの施錠または開錠を行うものである。したがって、スマートエントリーのFOBの所持の有無によって、車両発進許可者であるか否かを識別することができる。車両発進許可者識別部3は、識別結果を判定部4に通知する。
The vehicle start
なお、車両発進許可者識別部3による識別手法は、本実施の形態の例に特に限定されない。例えば、車両発進許可者を識別可能なもの(以下、識別手段と称する)として、スマートエントリーのFOB以外には、無線式タグや、磁気カード等を採用することができる。即ち、識別手段(スマートエントリーのFOBや無線式タグ等)を検出する手法を、車両発進許可者識別部3による識別手法として採用することができる。
In addition, the identification method by the vehicle start permission
判定部4は、カメラ1から出力された撮影画像を用いて、車両発進許可者が、車両を運転可能な姿勢で運転席に着座しているか否かを総合的に判定する。
The
さらに、例えば本実施の形態では、判定部4は、この判定結果に基づいて、車両の発進の許可または不許可を判定する。車両の発進の許可または不許可の判定結果は、制動制御部5、外部通知部6、および表示部7にそれぞれ通知する。
Further, for example, in the present embodiment, the
なお、車両の発進の許可または不許可の判定処理の主体は、本実施の形態のように判定部4であることは必須ではない。例えば、判定部4は、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座しているか否かという判定結果を、制動制御部5、外部通知部6、および表示部7にそれぞれ通知するようにしてもよい。この場合、制動制御部5、外部通知部6、および表示部7のそれぞれが、車両の発進の許可または不許可の判定処理を実行することになる。
Note that it is not essential that the subject of the vehicle start permission or disapproval determination process is the
このような判定部4には、存在判定部11、顔判定部12、および姿勢判定部13が設けられている。
Such a
存在判定部11は、運転席に人が存在するか否かを判定する。 The presence determination unit 11 determines whether there is a person in the driver's seat.
例えば、存在判定部11は、人体検知センサ部2の検知結果を用いて、運転席に人が存在するか否かを判定することができる。
For example, the presence determination unit 11 can determine whether there is a person in the driver's seat using the detection result of the human body
ただし、人体検知センサ部2の検知結果のみを用いると、存在判定部11は、荷物や動物等が運転席に存在する場合も、運転席に人が存在すると誤検知してしまう可能性がある。また、当然ながら、存在判定部11は、車両発進許可者のみならず、車両の発進を許可できない子供等が運転席に存在する場合も、運転席に人が存在すると判定することになる。このような判定結果を用いて、車両の発進の許可または不許可を判定した場合、荷物、動物、子供等が運転席に存在するときでも、車両の発進が許可されてしまうおそれもある。
However, if only the detection result of the human body
したがって、本実施の形態の存在判定部11は、人体検知センサ部2の検知結果のみならず、車両発進許可者識別部3の検出結果を用いて、人が存在するか否かを判定すると好適である。さらにこの場合、車両発進許可者識別部3による識別手法として、識別手段(スマートエントリーのFOBや無線式タグ等)を検出して識別する手法が採用されていれば、運転者とはなれない子供などによる車両の誤発進をより一段と防止することができる。もっとも、識別手段(スマートエントリーのFOBや無線式タグ等)が、車両内に置き忘れられたり、子供等により持ち出されたりした場合には、当然ながら、車両の誤発進を防ぐことはできない点に注意する。
Therefore, it is preferable that the presence determination unit 11 of the present embodiment determines whether or not a person exists using not only the detection result of the human body
顔判定部12は、運転席に人の顔があるか否かを判定する。 The face determination unit 12 determines whether or not there is a human face in the driver's seat.
例えば、顔判定部12は、カメラ1の撮影画像を用いて、運転席のヘッドレスト付近に人の顔が存在するか否かを判定することができる。 For example, the face determination unit 12 can determine whether or not a human face exists in the vicinity of the headrest of the driver's seat using the captured image of the camera 1.
ただし、カメラ1の撮影画像のみを用いると、顔判定部12は、運転席に人形や写真が存在した場合にも、人の顔が存在すると誤判定してしまうおそれもある。また、子供等の車両発進許可者以外の人間が運転席に存在した場合も、顔判定部12は、人の顔が存在すると判定する。よって、このような判定結果が、車両の発進の許可または不許可の判定に用いられると、運転席に人形や写真が存在した場合や、子供等の車両発進許可者以外の人間が運転席に存在した場合にも車両の発進が許可されてしまうおそれもある。 However, if only the photographed image of the camera 1 is used, the face determination unit 12 may erroneously determine that a human face exists even when a doll or a photograph exists in the driver's seat. Further, even when a person other than a vehicle start permitter such as a child is present in the driver's seat, the face determination unit 12 determines that a human face exists. Therefore, when such a determination result is used to determine whether or not to allow the vehicle to start, when a doll or photo is present in the driver's seat, or a person other than the vehicle starter such as a child is present in the driver's seat Even if the vehicle exists, the vehicle may be permitted to start.
そこで、本実施の形態の顔判定部12は、カメラ1の撮影画像の判定結果に加えてさらに、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かの判定結果も含めて、大人の生身の人間の顔であるか否かを判定するようにしている。なお、以下、かかる本実施の形態の顔判定部12による処理を、顔判定処理と称する。顔判定処理の詳細については、図3を参照して後述する。 Therefore, the face determination unit 12 according to the present embodiment includes an adult result including a determination result of whether or not an adult human face exists in the driver's seat in addition to the determination result of the captured image of the camera 1. It is determined whether or not it is a human face. Hereinafter, the process by the face determination unit 12 of the present embodiment is referred to as a face determination process. Details of the face determination process will be described later with reference to FIG.
なお、大人の生身の人間の顔であるか否かの判定手法は、本実施の形態の例に特に限定されない。 Note that a method for determining whether or not the face is an adult human being is not particularly limited to the example of the present embodiment.
例えば、音声や画面表示による問いかけに対する応答結果によって、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定する、といった判定手法を採用することもできる。かかる判定手法が採用された場合には、顔判定部12は、運転席に存在する者のスイッチの操作結果、音声認識の結果、画像処理による人の動きの検出結果を用いることによって、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定することができる。 For example, it is possible to adopt a determination method of determining whether an adult human face is present in the driver's seat based on a response result to an inquiry by voice or screen display. When such a determination method is employed, the face determination unit 12 uses the switch operation result of the person present in the driver's seat, the result of voice recognition, and the detection result of the person's movement by image processing, thereby It is possible to determine whether or not an adult human face exists.
また例えば、生体情報センサ等を用いて体の静脈パターンや鼓動や脈拍を検出して、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定する、といった判定手法を採用することもできる。 In addition, for example, a determination method may be adopted in which a biological information sensor or the like is used to detect a body vein pattern, heartbeat, or pulse to determine whether an adult human face is present in the driver's seat. You can also.
また例えば、カメラ1の撮影画像の顔の特徴を検出して個々の人の顔を識別し、予め登録された人の顔のみが大人の生身の人間の顔であると判定される、という判定手法を採用することもできる。もっとも、車両発進許可者が予め顔の画像を登録する必要があるので利便性が損なわれる点や、車両に個人情報を登録することを好まない車両発進許可者もいる点に注意する。 In addition, for example, the feature of the face of the photographed image of the camera 1 is detected to identify each person's face, and only a pre-registered person's face is determined to be an adult human face. Techniques can also be adopted. Of course, it is necessary for the vehicle start permitter to register the face image in advance, so that the convenience is impaired, and there are some vehicle start permitters who do not like to register personal information in the vehicle.
姿勢判定部13は、車両の運転者が適切な姿勢であるか否かを判定する。 The posture determination unit 13 determines whether or not the driver of the vehicle is in an appropriate posture.
例えば、姿勢判定部13は、カメラ1の撮影画像を用いて、運転席にいるものが、車両を運転する姿勢として適切な姿勢を取っているか否かを判定する。以下、かかる処理を、姿勢判定処理と称する。なお、姿勢判定処理の詳細については、図4を参照して後述する。 For example, the posture determination unit 13 uses the captured image of the camera 1 to determine whether a person in the driver's seat has an appropriate posture as a vehicle driving posture. Hereinafter, such processing is referred to as posture determination processing. Details of the posture determination processing will be described later with reference to FIG.
制動制御部5は、判定部4の判定結果、即ち、車両の発進の許可または不許可の結果に基づいて、車両の発進を制御する。即ち、車両の発進の許可が判定部4より通知された場合、制動制御部5は、車両が発進可能な状態となるように制御する。これに対して、車両の発進の不許可が判定部4より通知された場合、制動制御部5は、車両が発進不可能な状態となるように、即ち、車両を制動するように制御する。
The
なお、車両の制動の制御手法自体は特に限定されない。 The vehicle braking control method itself is not particularly limited.
例えば、停止状態を解除できないようにする手法、走行のための準備が行えないようにする手法、車輪に駆動力が供給されないようにする手法、外部に通知することで人が対処できるようにする手法等を、車両の制動の制御手法として採用することができる。 For example, a method for preventing the stop state from being released, a method for preventing preparations for traveling, a method for preventing driving force from being supplied to the wheels, and enabling people to deal with by notifying the outside A method or the like can be employed as a vehicle braking control method.
より具体的には例えば、ステアリングのロック、ステアリングのポップアップ、補助ブレーキのロック、ブレーキの制御等の手法を、車両の制動の制御手法として採用することができる。 More specifically, for example, methods such as steering lock, steering pop-up, auxiliary brake lock, and brake control can be adopted as vehicle braking control methods.
また例えば、エンジンがかからないようにすることで、車両の制動の制御をすることもできる。エンジンがかからないようにする手法としては、キーが回らないようにする、スタートスイッチが押せないようにする、識別手段(スマートエントリーのFOBや無線式タグ等)が検出されても始動できないようにする、燃料の供給を止める等の手法を採用することができる。 Further, for example, the vehicle braking can be controlled by preventing the engine from starting. As a method to prevent the engine from starting, the key cannot be turned, the start switch cannot be pressed, or the identification means (Smart entry FOB, wireless tag, etc.) cannot be started. A technique such as stopping the supply of fuel can be employed.
また例えば、エンジンがかかっていても発進できないようにすることで、車両の制動の制御をすることもできる。エンジンがかかっていても発進できないようにする手法としては、セレクトレバーがパーキングから外れないようにする等の手法を採用することができる。 Further, for example, the vehicle braking can be controlled by preventing the vehicle from starting even when the engine is running. As a technique for preventing the vehicle from starting even when the engine is running, a technique such as preventing the select lever from being removed from the parking can be employed.
また例えば、車両が電気自動車の場合には、走行用の電力の給電を停止する、走行用のモータが回転しないようにする等の手段を採用することで、車両の制動の制御をすることもできる。 Further, for example, when the vehicle is an electric vehicle, the vehicle braking control may be performed by adopting means such as stopping the supply of power for traveling or preventing the traveling motor from rotating. it can.
また、制動制御部5は、車両の制動の制御をした後の適当なタイミングで、車両の制動を解除する制御をする。即ち、制動制御部5は、車両が発進可能な状態となるように制御する。車両の制動を解除する手法として、例えば、次のような手法を採用することができる。即ち、予め定めた所定の操作が検出されたとき、外部から車内の状態がチェックされたとき、所定の識別手段(スマートエントリーのFOBや無線式タグ等)が検出されたとき、運転者の顔を識別して登録された人が検出されたとき等に車両の制動を解除する手法を採用することができる。
The
外部通知部6は、判定部4の判定結果、即ち、車両の発進の許可または不許可を外部に通知する。
The
外部通知部6による外部への通知手法自体は、特に限定されない。具体的には例えば、表示灯、サイレン、振動、方向指示器、室内灯、ヘッドライト、ブレーキランプ、ホーン等を用いて車両の発進の許可または不許可を外部に通知する、といった通知手法を採用することができる。また、その他にも、音声メッセージでの通知、サイドミラーの運動、パワーウインドウの上下運動、スマートエントリーのFOBへの発信、リモコンへの発信、メール発信、監視センターへの通知等の各種通知手法を採用することができる。
The external notification method itself by the
表示部7は、判定部4の判定結果、即ち、車両の発進の許可または不許可を示す画像を表示する。即ち、表示部7は、例えばナビゲーション画面や計器盤等として構成される。また例えば、表示部7は、顔判定処理の実行中に、運転席に存在するものへの問いかけ等に利用する画像を表示することもできる。
The display unit 7 displays a determination result of the
以上、図1を参照して、本発明が適用される車両用制御装置の一実施の形態の機能的構成例について説明した。 The functional configuration example of the embodiment of the vehicle control apparatus to which the present invention is applied has been described above with reference to FIG.
次に、車両用制御装置の動作の例について説明する。 Next, an example of the operation of the vehicle control device will be described.
図2は、図1の構成の車両用制御装置が実行する一連の処理(以下、発進制御処理と称する)の一例を説明するフローチャートである。 FIG. 2 is a flowchart for explaining an example of a series of processes (hereinafter referred to as a start control process) executed by the vehicle control apparatus having the configuration shown in FIG.
ステップS1において、存在判定部11は、運転席に人が存在するか否かを判定する。 In step S1, the presence determination unit 11 determines whether or not there is a person in the driver's seat.
ステップS1において、運転席に人が存在しないと判定された場合、処理はステップS7に進む。 If it is determined in step S1 that there is no person in the driver's seat, the process proceeds to step S7.
ステップS7において、判定部4は、車両の発進を許可しないという最終判定をする。車両の発進を許可しないという判定結果は、制動制御部5、外部通知部6、および表示部7にそれぞれ通知される。その結果、例えば、制動制御部5により、上述した車両の制動の制御がなされ、また、外部通知部6や表示部7から、車両の発進を許可しないという判定結果が出力される。これにより、発進制御処理は終了する。
In step S7, the
なお、上述したように、ステップS7の処理は、制動制御部5、外部通知部6、表示部7等に実行させるようにしてもよい。
As described above, the process in step S7 may be executed by the
これに対して、ステップS1において、運転席に人が存在すると判定された場合、処理はステップS2に進む。 On the other hand, if it is determined in step S1 that there is a person in the driver's seat, the process proceeds to step S2.
ステップS2において、顔判定部12は、顔判定処理を実行する。これにより、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かが判定される。顔判定処理の詳細については図3を参照して後述するが、例えば本実施の形態では、顔判定処理の結果、次の2つの結果のうちの何れかの判定結果が顔判定部12より出力される。即ち、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」または「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果が顔判定部12から出力される。顔判定部12の判定結果が出力されると、処理はステップS3に進む。 In step S2, the face determination unit 12 executes a face determination process. As a result, it is determined whether or not there is an adult human face in the driver's seat. The details of the face determination process will be described later with reference to FIG. 3. In this embodiment, for example, as a result of the face determination process, one of the following two results is output from the face determination unit 12. Is done. That is, the face determination unit 12 outputs a determination result that “it is highly likely that the face is an adult living human face” or “not an adult living human face”. When the determination result of the face determination unit 12 is output, the process proceeds to step S3.
ステップS3において、判定部4は、顔判定処理の判定結果が、「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果か否かを判定する。
In step S <b> 3, the
「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果である場合、ステップS3においてYESであると判定されて、処理はステップS7に進む。 If the determination result is “not an adult human face”, it is determined as YES in Step S3, and the process proceeds to Step S7.
ステップS7において、判定部4は、車両の発進を許可しないという最終判定をする。これにより、発進御処理は終了する。
In step S7, the
これに対して、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果の場合、ステップS3においてNOであると判定されて、処理はステップS4に進む。 On the other hand, in the case of the determination result “high possibility that the face is an adult human being”, it is determined NO in step S3, and the process proceeds to step S4.
ステップS4において、姿勢判定部13は、姿勢判定処理を実行する。これにより、車両の運転者が適切な姿勢であるか否かが判定される。姿勢判定処理については図4を参照して後述するが、例えば本実施の形態では、姿勢判定処理の結果、次の2つの結果のうちの何れかの判定結果が姿勢判定部13より出力される。即ち、「適切な姿勢である可能性が高い」または「適切な姿勢でない」という判定結果が姿勢判定部13から出力される。姿勢判定部13の判定結果が出力されると、処理はステップS5に進む。 In step S4, the posture determination unit 13 performs posture determination processing. Thereby, it is determined whether or not the driver of the vehicle is in an appropriate posture. The posture determination process will be described later with reference to FIG. 4. For example, in this embodiment, as a result of the posture determination process, one of the following two determination results is output from the posture determination unit 13. . In other words, a determination result “high possibility of an appropriate posture” or “not an appropriate posture” is output from the posture determination unit 13. When the determination result of the posture determination unit 13 is output, the process proceeds to step S5.
ステップS5において、判定部4は、姿勢判定処理の判定結果が、「適切な姿勢でない」という判定結果か否かを判定する。
In step S <b> 5, the
「適切な姿勢でない」という判定結果である場合、ステップS5においてYESであると判定されて、処理はステップS7に進む。 If the determination result is “not appropriate posture”, it is determined as YES in step S5, and the process proceeds to step S7.
ステップS7において、判定部4は、車両の発進を許可しないという最終判定をする。これにより、発進制御処理は終了する。
In step S7, the
これに対して、「適切な姿勢である可能性が高い」という判定結果の場合、ステップS5においてNOであると判定されて、処理はステップS6に進む。 On the other hand, in the case of the determination result “high possibility of being in an appropriate posture”, it is determined NO in step S5, and the process proceeds to step S6.
ステップS6において、判定部4は、車両の発進を許可するという最終判定をする。車両の発進を許可するという判定結果は、制動制御部5、外部通知部6、および表示部7にそれぞれ通知される。その結果、例えば上述したように、制動制御部5により、車両が発進可能となるように制御され、また、外部通知部6や表示部7から、車両の発進を許可するという判定結果が出力される。これにより、発進制御処理は終了する。
In step S <b> 6, the
なお、上述したように、ステップS6の処理は、制動制御部5、外部通知部6、表示部7等に実行させるようにしてもよい。
As described above, the process in step S6 may be executed by the
次に、図2の発進制御処理のうち、ステップS2の顔判定処理の詳細について説明する。 Next, details of the face determination process of step S2 in the start control process of FIG. 2 will be described.
図3は、顔判定処理の詳細例を説明するフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart for explaining a detailed example of the face determination process.
ステップS21において、顔判定部12は、運転席に存在するのが人間であるか否かを判定する。換言すると、顔判定部12は、運転席に存在するのが動物等でないか否かを判定する。 In step S <b> 21, the face determination unit 12 determines whether or not a person is present in the driver's seat. In other words, the face determination unit 12 determines whether an animal or the like is present in the driver's seat.
ステップS21において、運転席に存在するのが人間でないと判定された場合、即ち、動物等であると判定された場合、処理はステップS25に進む。 If it is determined in step S21 that the person in the driver's seat is not a human, that is, if it is determined that the person is an animal or the like, the process proceeds to step S25.
ステップS25において、顔判定部12は、運転席に存在するのが「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果を出力する。これにより、顔判定処理は終了する。 In step S <b> 25, the face determination unit 12 outputs a determination result indicating that “the face of the adult human being is not a human face” exists in the driver's seat. Thereby, the face determination process ends.
これに対して、ステップS21において、運転席に存在するのが人間であると判定された場合、処理はステップS22に進む。 On the other hand, if it is determined in step S21 that the person in the driver's seat is a human, the process proceeds to step S22.
ステップS22において、顔判定部12は、顔が運転席のヘッドレスト近傍にあり大人らしい特徴をもつか否かを判定する。 In step S22, the face determination unit 12 determines whether the face is in the vicinity of the headrest of the driver's seat and has an adult-like feature.
ステップS22において、NOであると判定された場合、即ち、顔が運転席のヘッドレスト近傍にないと判定されるか、または、顔が運転席のヘッドレスト近傍にあってもその顔が大人らしい特徴をもたないと判定された場合、処理はステップS25に進む。ステップS25の処理で、「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果が出力されると、顔判定処理は終了する。 If it is determined NO in step S22, that is, it is determined that the face is not near the headrest of the driver's seat, or the face is an adult even if the face is near the headrest of the driver's seat. If it is determined that there is not, the process proceeds to step S25. When the determination result “No adult human face” is output in the process of step S25, the face determination process ends.
なお、ステップS22において、顔判定部12は、顔が子供らしい特徴をもつか否かを判定し、その判定結果を利用して、大人らしい特徴をもつか否かの判定をすることもできる。子供らしい特徴をもつことを検出する手法として、例えば、所定の条件を満たした場合に子供らしい特徴をもつと検出する手法を採用することができる。所定の条件としては、例えば、身体の大きさが所定の範囲よりも小さい、体重が所定の範囲よりも軽い、シートにかかる圧力が所定の範囲よりも小さい等の各種条件を採用することができる。 In step S22, the face determination unit 12 can determine whether or not the face has a child-like feature, and use the determination result to determine whether or not the face has an adult-like feature. As a technique for detecting having a child-like feature, for example, a technique for detecting that a child-like feature is found when a predetermined condition is satisfied can be employed. As the predetermined condition, for example, various conditions such as the body size being smaller than the predetermined range, the weight being lighter than the predetermined range, and the pressure applied to the seat being smaller than the predetermined range can be adopted. .
これに対して、ステップS22において、顔が運転席のヘッドレスト近傍にあり大人らしい特徴をもつと判定された場合、処理はステップS23に進む。 In contrast, if it is determined in step S22 that the face is in the vicinity of the headrest of the driver's seat and has an adult-like feature, the process proceeds to step S23.
ステップS23において、顔判定部12は、運転席に存在するものが動いているか否かを判定する。即ち、顔判定部12は、運転席に存在するものが人形や写真等でないか否かを判定する。 In step S <b> 23, the face determination unit 12 determines whether or not something existing in the driver's seat is moving. That is, the face determination unit 12 determines whether or not what is present in the driver's seat is a doll or a photograph.
ステップS23において、運転席に存在するものが動いていないと判定された場合、即ち、運転席に存在するものが人形や写真等の可能性があると判定された場合、処理はステップS25に進む。ステップS25の処理で、「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果が出力されると、顔判定処理は終了する。 If it is determined in step S23 that what is present in the driver's seat is not moving, that is, if it is determined that something present in the driver's seat is likely to be a doll or a photograph, the process proceeds to step S25. . When the determination result “No adult human face” is output in the process of step S25, the face determination process ends.
これに対して、ステップS23において、運転席に存在するものが動いていると判定された場合、処理はステップS24に進む。 On the other hand, if it is determined in step S23 that something existing in the driver's seat is moving, the process proceeds to step S24.
ステップS24において、顔判定部12は、運転席に存在するものが「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果を出力する。これにより、顔判定処理は終了する。 In step S <b> 24, the face determination unit 12 outputs a determination result indicating that there is a high possibility that what is in the driver's seat is an adult human face. Thereby, the face determination process ends.
このように、図3の例では、運転席に存在するものが、人間であり、その顔が運転席のヘッドレスト近傍にあって大人らしい特徴をもち、かつ、動いていると判定されてはじめて、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果が出力される。従って、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果は精度の良いものとなる。もっとも、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果を導き出すための判定条件は、図3の例に限定されないことは言うまでもない。 Thus, in the example of FIG. 3, what is present in the driver's seat is a human being, and its face is in the vicinity of the headrest of the driver's seat, has an adult-like characteristic, and is determined to be moving, A determination result “high possibility that the face is a real adult human face” is output. Therefore, the determination result “high possibility that the face is an adult human being” is highly accurate. However, it goes without saying that the determination condition for deriving the determination result “highly likely to be an adult human face” is not limited to the example of FIG. 3.
このようにして本実施の形態では、大人の生身の人間の顔が存在するか否かが判定され、その判定結果が、発進の許可または不許可の判断に利用される(図2のステップS3等参照)。その結果、動物やロボットなど、人間以外による車両の誤発進をより確実に防止することができる。 In this way, in the present embodiment, it is determined whether or not an adult human face is present, and the determination result is used to determine whether or not to start (step S3 in FIG. 2). Etc.). As a result, it is possible to more reliably prevent the vehicle from being erroneously started by a person other than a human, such as an animal or a robot.
次に、図2の発進制御処理のうち、ステップS4の姿勢判定処理の詳細について説明する。 Next, details of the posture determination process of step S4 in the start control process of FIG. 2 will be described.
図4は、姿勢判定処理の詳細例を説明するフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart for explaining a detailed example of the posture determination process.
ステップS41において、姿勢判定部13は、一定の時間以上所定の範囲内に顔が存在するか否かを判定する。例えば本実施の形態では、所定の範囲としては、運転席のヘッドレスト近傍の範囲が採用されている。即ち、本実施の形態では、一定の時間以上運転席のヘッドレスト付近に顔が検出されるか否かを判定する。 In step S41, the posture determination unit 13 determines whether or not a face exists within a predetermined range for a certain period of time. For example, in the present embodiment, a range in the vicinity of the headrest of the driver's seat is adopted as the predetermined range. That is, in the present embodiment, it is determined whether or not a face is detected near the headrest of the driver's seat for a certain time or more.
即ち、運転をしようとする運転者は頭部を大きく移動させることがないと考えられる。換言すると、運転者にとって適切な姿勢とは、頭部(顔)を大きく移動させないことである。このため、適切な姿勢か否かの判定のひとつとして、ステップS41において、一定の時間以上所定の範囲内に顔があるか否かが判定されるのである。 That is, it is considered that the driver who wants to drive does not move his head greatly. In other words, the posture appropriate for the driver is that the head (face) is not moved greatly. Therefore, as one of the determinations as to whether or not the posture is appropriate, in step S41, it is determined whether or not there is a face within a predetermined range for a certain time or more.
ステップS41において、一定の時間以上所定の範囲内に顔が存在していないと判定された場合、処理はステップS47に進む。なお、正当な運転者が顔を大きく動かしている場合以外にも、例えば、子供が運転席下部にいる場合や不審者が顔を隠している場合等は、ステップS41においてNOであると判定される。これにより、正当な運転者以外による車両の誤発進を防止することにも役立つことになる。 If it is determined in step S41 that the face does not exist within the predetermined range for a certain time or more, the process proceeds to step S47. In addition to the case where the legitimate driver moves his face greatly, for example, when the child is in the lower part of the driver's seat or when the suspicious person is hiding his face, it is determined as NO in step S41. The This also helps to prevent the vehicle from being erroneously started by a person other than the authorized driver.
ステップS47において、姿勢判定部13は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。 In step S <b> 47, the posture determination unit 13 outputs a determination result that the person who drives the vehicle “is not in an appropriate posture”. Thereby, the posture determination process ends.
これに対して、ステップS41において、一定の時間以上所定の範囲内に顔が存在すると判定された場合、処理はステップS42に進む。 On the other hand, if it is determined in step S41 that a face exists within a predetermined range for a certain time or more, the process proceeds to step S42.
ステップS42において、姿勢判定部13は、顔の向きが所定の範囲内であるか否かを判定する。 In step S42, the posture determination unit 13 determines whether the face orientation is within a predetermined range.
なお、ステップS42の判定手法自体は、特に限定されない。例えば、本実施の形態では、運転席の正面方向を軸とした場合にその軸に対する顔の向きの角度が90度以内に入っており、かつ、顔の向きが逆さになっていないときに、顔の向きが所定の範囲内であると判定される、という判定手法が採用されている。また、それ以外にも、例えば、子供が運転席のシートの上に立って窓から外を見ている場合や、運転席で逆立ちしているような場合等、顔の向きが所定の範囲内ではないと判定される、という判定手法もあわせて本実施の形態に採用されている。 Note that the determination method itself in step S42 is not particularly limited. For example, in the present embodiment, when the front direction of the driver's seat is the axis, the angle of the face direction with respect to the axis is within 90 degrees, and the face direction is not reversed. A determination method is adopted in which it is determined that the orientation of the face is within a predetermined range. In addition, for example, when the child is standing on the driver's seat and looking out of the window, or when the child is standing upside down in the driver's seat, the face orientation is within a predetermined range. In this embodiment, a determination method of determining not to be determined is also adopted.
ステップS42において、顔の向きが所定の範囲内でないと判定された場合、処理はステップS47に進む If it is determined in step S42 that the face orientation is not within the predetermined range, the process proceeds to step S47.
ステップS47において、姿勢判定部13は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。 In step S <b> 47, the posture determination unit 13 outputs a determination result that the person who drives the vehicle “is not in an appropriate posture”. Thereby, the posture determination process ends.
これに対して、ステップS42において、顔の向きが所定の範囲内であると判定された場合、処理はステップS43に進む。 In contrast, if it is determined in step S42 that the face orientation is within the predetermined range, the process proceeds to step S43.
ステップS43において、姿勢判定部13は、顔の異常な動きがないか否かを判定する。 In step S43, the posture determination unit 13 determines whether or not there is an abnormal face movement.
ステップS43において、顔の異常な動きがあると判定された場合、処理はステップS47に進む。なお、子供が車両内で動き回っている場合等は、ステップS43においてNOであると判定される。 If it is determined in step S43 that there is an abnormal facial movement, the process proceeds to step S47. In addition, when the child is moving around in the vehicle, it is determined as NO in Step S43.
ステップS47において、姿勢判定部13は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。 In step S <b> 47, the posture determination unit 13 outputs a determination result that the person who drives the vehicle “is not in an appropriate posture”. Thereby, the posture determination process ends.
これに対して、ステップS43において、顔の異常な動きがないと判定された場合、処理はステップS44に進む。 On the other hand, if it is determined in step S43 that there is no abnormal face movement, the process proceeds to step S44.
ステップS44において、姿勢判定部13は、顔が大きな移動を繰り返していないか否かを判定する。 In step S44, the posture determination unit 13 determines whether or not the face has repeatedly made a large movement.
ステップS44において、顔が大きな移動を繰り返していると判定された場合、処理はステップS47に進む。 If it is determined in step S44 that the face has repeatedly moved greatly, the process proceeds to step S47.
ステップS47において、姿勢判定部13は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。 In step S <b> 47, the posture determination unit 13 outputs a determination result that the person who drives the vehicle “is not in an appropriate posture”. Thereby, the posture determination process ends.
これに対して、ステップS44において、顔が大きな移動を繰り返していないと判定された場合、処理はステップS45に進む。 On the other hand, if it is determined in step S44 that the face has not repeated large movements, the process proceeds to step S45.
ステップS45において、姿勢判定部13は、乗車方向以外からの移動がないか否かを判定する。即ち、顔が乗車方向以外からカメラ1の画像取得範囲内に入ってきていないか否かを判定する。 In step S45, the posture determination unit 13 determines whether or not there is no movement from other than the boarding direction. That is, it is determined whether or not the face has entered the image acquisition range of the camera 1 from other than the boarding direction.
ステップS45において、乗車方向以外からの移動があると判定された場合、処理はステップS47に進む。なお、人が車両内を移動している場合等は、ステップS45においてNOであると判定される。 If it is determined in step S45 that there is a movement from other than the boarding direction, the process proceeds to step S47. In addition, when the person is moving in the vehicle, it is determined NO in step S45.
ステップS47において、姿勢判定部13は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。 In step S <b> 47, the posture determination unit 13 outputs a determination result that the person who drives the vehicle “is not in an appropriate posture”. Thereby, the posture determination process ends.
これに対して、ステップS45において、乗車方向以外からの移動がないと判定された場合、処理はステップS46に進む。 On the other hand, when it determines with there being no movement from directions other than a boarding direction in step S45, a process progresses to step S46.
ステップS46において、姿勢判定部13は、車両を運転する者が「適切な姿勢である可能性が高い」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。 In step S <b> 46, the posture determination unit 13 outputs a determination result that the person who drives the vehicle “is highly likely to have an appropriate posture”. Thereby, the posture determination process ends.
なお、上述した姿勢判定処理における姿勢判定手法は、特に限定されない。例えば、次のような各種各様の条件が満たされた場合、「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する、という手法を採用することができる。即ち、かかる手法に対して、例えば運転者の顔が運転席の所定の位置にあっても胴体や手足が所定の範囲に存在していないという条件を採用することができる。例えば運転者の眼が検出できない、または閉じたままになっているという条件を採用することができる。例えば運転者の覚醒度が低下しているという条件を採用することができる。例えば運転席のシートが運転に適さない状態になっているという条件を採用することができる。その他例えば、ドアが開いているという条件を採用することができる。 Note that the posture determination method in the posture determination process described above is not particularly limited. For example, it is possible to employ a method of outputting a determination result “not appropriate” when various conditions such as the following are satisfied. That is, for such a method, for example, it is possible to adopt a condition that even if the driver's face is in a predetermined position of the driver's seat, the torso and limbs are not in a predetermined range. For example, a condition that the driver's eyes cannot be detected or remains closed can be employed. For example, a condition that the driver's arousal level is lowered can be employed. For example, the condition that the seat of the driver's seat is not suitable for driving can be employed. In addition, for example, a condition that the door is open can be employed.
例えば、運転のための操作が正しい手順で行われていないという条件を採用することができる。例えば、人がサンルーフの開口部から外に身を乗り出しているという条件を採用することができる。この場合、サンルーフ開口部付近に物体センサを配置して人の動きを検知する手法を採用することができる。例えばボンネットやトランクリッドを開ける操作を行う等、禁止された操作が行われたという条件を採用することができる。 For example, a condition that an operation for driving is not performed in a correct procedure can be adopted. For example, it is possible to adopt a condition that a person is leaning out from an opening of a sunroof. In this case, it is possible to employ a method of detecting a human movement by arranging an object sensor near the sunroof opening. For example, a condition that a prohibited operation such as an operation of opening a hood or a trunk lid is performed can be employed.
以上説明したように、発進制御処理においては、存在判定部11の判定結果が「運転席に人が存在する」であり、顔判定部12の判定結果が「大人の生身の人間の顔が存在する」であり、姿勢判定部13の判定結果が「車両を運転する者が適切な姿勢である」である場合にのみ、判定部4は、車両の発進を許可するという最終判定をする。
As described above, in the start control process, the determination result of the presence determination unit 11 is “There is a person in the driver's seat”, and the determination result of the face determination unit 12 is “an adult human face is present. Only when the determination result of the posture determination unit 13 is “the person who drives the vehicle is in an appropriate posture”, the
即ち、存在判定部11、顔判定部12、および姿勢判定部13の各判定結果が材料とされて、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座しているか否かが総合的に判断される。そして、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座していると総合的に判断された場合には、車両の発進を許可するという最終判定がなされ、そうでない場合には、車両の発進を許可しないという最終判定がなされることになる。 That is, the determination results of the presence determination unit 11, the face determination unit 12, and the posture determination unit 13 are used as materials, and it is comprehensive whether or not the vehicle start permitter is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle. Will be judged. And when it is comprehensively determined that the vehicle start permitter is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle, a final determination is made to permit the start of the vehicle, otherwise, The final determination that the vehicle start is not permitted is made.
換言すると、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座していると総合的に判断し、その結果として、車両の発進の許可または不許可が最終的に判定することができるのであれば、その判断に用いられる材料は特に上述した例に限定されない。例えば、判定部4は、存在判定部11、顔判定部12および姿勢判定部13の判定結果のうち少なくとも1つを材料として用いて、発進の許可または不許可の最終的な判定をするようにしてもよい。もっとも、上述の例の如く、存在判定部11、顔判定部12および姿勢判定部13のすべての判定結果を材料として用いた方が、車両の発進の許可または不許可の最終判定結果の精度は良くなるため、好適である。
In other words, it is comprehensively determined that the vehicle start permitter is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle, and as a result, whether the vehicle is permitted to start or not can be finally determined. If it is, the material used for the judgment will not be specifically limited to the example mentioned above. For example, the
以上、図1の構成の車両用制御装置が実行する発進制御処理の一例について説明した。 Heretofore, an example of the start control process executed by the vehicle control device having the configuration shown in FIG. 1 has been described.
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。 The series of processes described above can be executed by hardware or can be executed by software. When a series of processing is executed by software, a program constituting the software is installed in the computer. Here, the computer includes, for example, a general-purpose personal computer capable of executing various functions by installing various programs by installing a computer incorporated in dedicated hardware.
図5は、本発明が適用される情報処理装置のハードウエア構成例を示すブロック図である。 FIG. 5 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of an information processing apparatus to which the present invention is applied.
コンピュータにおいて、CPU(Central Processing Unit)101,ROM(Read Only Memory)102,RAM(Random Access Memory)103は、バス104により相互に接続されている。
In a computer, a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, and a RAM (Random Access Memory) 103 are connected to each other via a
バス104には、さらに、入出力インタフェース105が接続されている。入出力インタフェース105には、入力部106、出力部107、記憶部108、通信部109、及びドライブ110が接続されている。
An input /
入力部106は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部107は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部108は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部109は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ110は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア111を駆動する。
The
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU101が、例えば、記憶部108に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース105及びバス104を介して、RAM103にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
In the computer configured as described above, the
コンピュータ(CPU101)が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア111に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。 The program executed by the computer (CPU 101) can be provided by being recorded on the removable medium 111 as a package medium or the like, for example. The program can be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital satellite broadcasting.
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア111をドライブ110に装着することにより、入出力インタフェース105を介して、記憶部108にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部109で受信し、記憶部108にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM102や記憶部108に、あらかじめインストールしておくことができる。
In the computer, the program can be installed in the
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。 The program executed by the computer may be a program that is processed in time series in the order described in this specification, or in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program for processing.
1 カメラ
2 人体検知センサ
3 車両発進許可者識別部
4 判定部
5 制動制御部
6 外部通知部
7 表示部
11 存在判定部
12 顔判定部
13 姿勢判定部
101 CPU
102 ROM
103 RAM
108 記憶部
111 リムーバブルメディア
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
102 ROM
103 RAM
108 Storage Unit 111 Removable Media
Claims (7)
前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて判定を行う判定手段と、
前記判定手段の判定結果を用いて、前記車両の発進を制御する制御手段と
を備える車両用制御装置。 Photographing means for photographing a predetermined range including a driver's seat of the vehicle and outputting a photographed image obtained as a result;
A determination unit that determines whether or not a person who can permit the start of the vehicle is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle, using the captured image output from the imaging unit;
A vehicle control device comprising: control means for controlling the start of the vehicle using the determination result of the determination means.
前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、大人の生身の人間の顔が前記運転席に存在するか否かを判定する顔判定手段を有し、
前記顔判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う
請求項1に記載の車両用制御装置。 The determination means includes
Using the photographed image output from the photographing means, and a face determination means for determining whether or not an adult human face is present in the driver's seat,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the determination is performed using at least a determination result of the face determination unit.
前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、前記運転席に存在するものが、前記車両を運転可能な適切な姿勢を取っているか否かを判定する姿勢判定手段を有し、
前記姿勢判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う
請求項1に記載の車両用制御装置。 The determination means includes
Using the photographed image output from the photographing means, and having a posture determination means for determining whether the one existing in the driver's seat is taking an appropriate posture capable of driving the vehicle;
The vehicle control device according to claim 1, wherein the determination is performed using at least a determination result of the posture determination unit.
さらに備え、
前記判定手段は、
前記人体検知手段の検知結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する存在判定手段を有し、
前記存在判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う
請求項1に記載の車両用制御装置。 Further comprising human body detection means for detecting whether a person is present in the driver's seat,
The determination means includes
Using the detection result of the human body detection means, having presence determination means for determining whether or not there is a person in the driver's seat,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the determination is performed using at least a determination result of the presence determination unit.
前記存在判定手段は、
前記人体検知手段の検知結果に加えてさらに、前記車両発進許可者識別手段の検出結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する
請求項4に記載の車両用制御装置。 Vehicle start authorized person identifying means for detecting a person capable of identifying a person who can permit the vehicle to start,
The presence determination means includes
The vehicle control device according to claim 4, wherein, in addition to the detection result of the human body detection means, the detection result of the vehicle start permitter identification means is used to determine whether or not a person is present in the driver seat. .
前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、
前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、
前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御する
ステップを含む車両用制御方法。 A vehicle control device for controlling a vehicle
Capture a predetermined range including the driver's seat of the vehicle, and output a captured image obtained as a result,
Whether a person who can permit the vehicle to start is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle is determined using the output captured image,
A vehicle control method including a step of controlling the start of the vehicle using the result of the determination.
前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、
前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、
前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御する
ステップを含む制御処理を実行させるプログラム。 In the computer that controls the vehicle,
Capture a predetermined range including the driver's seat of the vehicle, and output a captured image obtained as a result,
Whether a person who can permit the vehicle to start is seated in the driver's seat in a posture capable of driving the vehicle, is determined using the output captured image,
A program for executing a control process including a step of controlling the start of the vehicle using a result of the determination.
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