JP2010089222A

JP2010089222A - Working robot and teaching method

Info

Publication number: JP2010089222A
Application number: JP2008262911A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Usami; 靖浩宇佐美; Koichi Kurosawa; 孝一黒澤
Original assignee: Hitachi Engineering and Services Co Ltd; Hitachi GE Nuclear Energy Ltd
Current assignee: Hitachi Engineering and Services Co Ltd; Hitachi GE Nuclear Energy Ltd
Priority date: 2008-10-09
Filing date: 2008-10-09
Publication date: 2010-04-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working robot and a teaching method which can suppress the deterioration of efficiency of a work for installing the working robot and carry out a teaching operation. <P>SOLUTION: In the work robot, head position information of a welding torch 24 obtained when a welding machine 20a attached to a robot arm 10 is arranged at an operable position to a work Wk is taught to a controller 30. The controller 30 forms teaching data by taking the taught head position information as work position information showing a work position of the work Wk. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、多関節のロボットアームを有する作業ロボットと、ティーチング方法に関する。 The present invention relates to a work robot having an articulated robot arm and a teaching method.

例えば原子炉内に構造物を設置したり、設置した構造物を補修したりするため、原子炉内に作業ロボットが備えられる場合がある。
このような作業ロボットのロボットアームは、多関節を有して自在に駆動可能であり、作業に対応した作業ツールを装着し、ロボットアームによって作業ツールを作業対象物（以下、ワークと称する）に近づけて、ワークに対して所定の作業をすることができる。 For example, a work robot may be provided in the nuclear reactor in order to install the structure in the nuclear reactor or repair the installed structure.
The robot arm of such a work robot has a multi-joint and can be freely driven. A work tool corresponding to the work is attached to the work arm, and the work tool is used as a work object (hereinafter referred to as a work) by the robot arm. The predetermined work can be performed on the workpiece.

そして、ロボットアームに装着された作業ツールで作業をする場合、作業ロボットを操作する者（以下、オペレータと称する）は、ティーチングによって、作業ロボットのコントローラに作業工程を教示する。
ティーチングに際し、オペレータは、原子炉内など作業ロボットが作業をする環境（以下、作業環境と称する）に仮想的に設定される座標軸上の座標点をパラメータとして、ロボットアームに装着された作業ツールの位置、作業ツールとワークの位置関係、ワークにおける作業部位等をコントローラに教示する。 When working with the work tool attached to the robot arm, a person operating the work robot (hereinafter referred to as an operator) teaches the work process to the controller of the work robot by teaching.
In teaching, an operator uses a coordinate point on a coordinate axis virtually set in an environment in which a work robot works such as in a nuclear reactor (hereinafter referred to as a work environment) as a parameter, and uses a work tool attached to the robot arm. The controller is instructed on the position, the positional relationship between the work tool and the work, the work site in the work, and the like.

したがって、コントローラが精度よく作業ロボットを制御して作業の精度を向上するために、作業環境に設定される座標軸上の所定の位置に精度よく作業ロボットを設置することが要求される。このため、作業ロボットの設置には慎重な作業が必要となり、作業ロボットを設置する作業には熟練を要するとともに、作業の効率が低下する。 Therefore, in order for the controller to control the work robot with high accuracy and improve the work accuracy, it is required to install the work robot with high accuracy at a predetermined position on the coordinate axis set in the work environment. For this reason, careful work is required to install the work robot, and work to install the work robot requires skill and reduces work efficiency.

また、コントローラは、ロボットアームの各関節の座標点に基づいて、作業ツールの位置や作業部位を算出することから、ティーチングには、関節ごとの座標点を設定する作業が必要になる。この作業にも高い精度が要求されることから、ティーチングに関しても熟練者による慎重な作業が要求され、作業の効率が低下することになる。
以上のように、作業ロボットの運用には、作業ロボットの設置作業の効率が低いという問題、熟練者確保のための人件費が高騰するという問題、作業ロボットに対するティーチングの効率が低いという問題がある。 Further, since the controller calculates the position of the work tool and the work site based on the coordinate points of each joint of the robot arm, teaching requires work for setting the coordinate points for each joint. Since high precision is required for this work, careful work by a skilled worker is also required for teaching, and the efficiency of the work is reduced.
As described above, the operation of the work robot has the problems that the efficiency of the work robot installation work is low, the labor cost for securing the skilled worker increases, and the teaching efficiency for the work robot is low. .

例えば特許文献１には、オペレータが操作するマニピュレータ（作業ロボット）に備わる視覚センサを利用してティーチングを行い、ティーチングした後はコントローラがマニピュレータを制御して自動作業する技術が開示されている。
特開平６−２１８６８４号公報（段落００１１〜００１３、図２参照） For example, Patent Document 1 discloses a technique in which teaching is performed using a visual sensor provided in a manipulator (working robot) operated by an operator, and after teaching, a controller controls the manipulator to perform automatic work.
JP-A-6-218684 (see paragraphs 0011 to 0013, FIG. 2)

特許文献１に開示される技術によると、オペレータが目視によって作業部位を容易に設定できることから、ティーチングの効率を向上できる。しかしながら、特許文献１に開示される技術に係るコントローラは、例えばマニピュレータの取り付け位置を原点とする座標系を設定し、その座標系において作業部位の位置を算出することから、特許文献１に開示される技術を、例えば原子炉に備わる作業ロボットに適用する場合、作業ロボットを設置する位置には高い精度が要求される。したがって、作業ロボットを設置する作業効率が低下するという問題を解決するには至らない。 According to the technique disclosed in Patent Document 1, since the operator can easily set the work site visually, the teaching efficiency can be improved. However, the controller according to the technique disclosed in Patent Document 1 sets a coordinate system with the origin of the attachment position of the manipulator, for example, and calculates the position of the work site in the coordinate system. For example, when the technology is applied to a work robot provided in a nuclear reactor, high accuracy is required for the position where the work robot is installed. Therefore, the problem that the work efficiency of installing the work robot is lowered cannot be solved.

そこで本発明は、作業ロボットを設置する作業の効率の低下を抑制し、効率よくティーチングできる、作業ロボット及びティーチング方法を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the work robot and the teaching method which can suppress the fall of the efficiency of the operation | work which installs a work robot, and can teach efficiently.

前記課題を解決するため、本発明は、作業ツールを装着するロボットアームを、高い位置出し精度を必要とすることなく作業環境に設置できるとともに、好適なティーチングデータを作成できる作業ロボット、及びティーチング方法とした。 In order to solve the above problems, the present invention provides a work robot and a teaching method in which a robot arm on which a work tool is mounted can be installed in a work environment without requiring high positioning accuracy and suitable teaching data can be created. It was.

本発明によれば、作業ロボットを設置する作業の効率の低下を抑制し、効率よくティーチングできる、作業ロボット及びティーチング方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the work robot and teaching method which can suppress the fall of the efficiency of the operation | work which installs a work robot, and can teach efficiently can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、適宜図を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.

図１は、作業ロボットが備わる原子炉の内部構造を示す概略図である。
図１に示すように、本実施形態に係る作業ロボット１００のロボットアーム１０は、先端部に作業ツール２０を装着して、例えば沸騰水型原子炉（以下、原子炉という）１内に備わっている。
この作業ツール２０は、着脱可能にロボットアーム１０に装着され、コントローラ３０とケーブル２３ａを介して接続され、コントローラ３０から入力される駆動信号、電源電圧等によって駆動する。作業ツール２０の詳細は後記する。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the internal structure of a nuclear reactor equipped with a work robot.
As shown in FIG. 1, a robot arm 10 of a work robot 100 according to the present embodiment is provided in, for example, a boiling water reactor (hereinafter referred to as a nuclear reactor) 1 with a work tool 20 attached to the tip. Yes.
The work tool 20 is detachably attached to the robot arm 10 and connected to the controller 30 via a cable 23a, and is driven by a drive signal, power supply voltage, or the like input from the controller 30. Details of the work tool 20 will be described later.

原子炉１を構成する原子炉圧力容器２内には、筒状のシュラウド３を外周とする炉心７が形成され、炉心７の上部には上部格子板４が備わる。
また、炉心７の下部には炉心支持板５が備わり、図示しない燃料集合体を上部格子板４と炉心支持板５で支持する。 A reactor core 7 having a cylindrical shroud 3 as an outer periphery is formed in a reactor pressure vessel 2 constituting the reactor 1, and an upper lattice plate 4 is provided above the reactor core 7.
A core support plate 5 is provided below the core 7, and a fuel assembly (not shown) is supported by the upper lattice plate 4 and the core support plate 5.

さらに、原子炉１には、ジェットポンプ９が備わって炉心７に冷却水を供給する構成になっている。
また、炉心支持板５の下方には、図示しない制御棒を駆動する筒状のＣＲＤハウジング６と原子炉１内の中性子の量を測定するための図示しないＩＣＭハウジングが備わる。 Further, the nuclear reactor 1 is provided with a jet pump 9 to supply cooling water to the core 7.
Below the core support plate 5, a cylindrical CRD housing 6 that drives a control rod (not shown) and an ICM housing (not shown) for measuring the amount of neutrons in the nuclear reactor 1 are provided.

本実施形態に係るロボットアーム１０は、シュラウド３の上端部３ａ、炉心支持板５、ＣＲＤハウジング６等に必要に応じて設置される。 The robot arm 10 according to the present embodiment is installed on the upper end 3a of the shroud 3, the core support plate 5, the CRD housing 6 and the like as necessary.

また、原子炉圧力容器２内には、ロボットアーム１０を撮影するための、複数台のビデオカメラ１１が備わる。そして、ビデオカメラ１１が撮影した映像は、映像ケーブル１１ａを介して、例えば原子炉１と隔離された操作室Ｒ１に設置されるモニタ１２に表示される構成が好適である。
図１には、２台のビデオカメラ１１が図示されているが、ビデオカメラ１１の台数は限定するものではなく、必要に応じて適宜備えればよい。 Further, a plurality of video cameras 11 for photographing the robot arm 10 are provided in the reactor pressure vessel 2. And the structure which the image | video which the video camera 11 image | photographed is displayed on the monitor 12 installed in the operation room R1 isolated from the nuclear reactor 1, for example via the video cable 11a is suitable.
Although two video cameras 11 are illustrated in FIG. 1, the number of video cameras 11 is not limited, and may be appropriately provided as necessary.

操作室Ｒ１には、ロボットアーム１０を遠隔操作する操作装置１３が備わる。この構成によって、ロボットアーム１０を操作するオペレータＯＰは、モニタ１２が表示する映像でロボットアーム１０の動作を確認しながら、ロボットアーム１０を遠隔操作できる。
さらに、操作室Ｒ１には、コントローラ３０が配置される。コントローラ３０は、作業ツール２０とケーブル２３ａを介して接続され、作業ツール２０を制御する。 The operation room R1 is provided with an operation device 13 for remotely operating the robot arm 10. With this configuration, the operator OP who operates the robot arm 10 can remotely operate the robot arm 10 while confirming the operation of the robot arm 10 with the image displayed on the monitor 12.
Further, a controller 30 is disposed in the operation room R1. The controller 30 is connected to the work tool 20 via the cable 23 a and controls the work tool 20.

コントローラ３０は、ティーチングによって得られるティーチングデータに基づいて作業ツール２０を制御し、後記するワークＷｋ（図２参照）に対して、作業ツール２０に所定の作業をさせるコントローラである。また、コントローラ３０は、オペレータＯＰによって実行されるティーチングによって、ティーチングデータを作成する機能を有することが好適である。
そして、ロボットアーム１０、作業ツール２０、コントローラ３０、及び操作装置１３を含んで、本実施形態に係る作業ロボット１００が構成される。
なお、コントローラ３０は、例えばパーソナルコンピュータで構成されていてもよい。 The controller 30 is a controller that controls the work tool 20 based on teaching data obtained by teaching and causes the work tool 20 to perform a predetermined work on a work Wk (see FIG. 2) described later. The controller 30 preferably has a function of creating teaching data by teaching performed by the operator OP.
The work robot 100 according to the present embodiment is configured including the robot arm 10, the work tool 20, the controller 30, and the operation device 13.
Note that the controller 30 may be constituted by a personal computer, for example.

図２は、ロボットアーム、及びロボットアームを操作する操作装置の一構成例を示す図である。図２に示すように、ロボットアーム１０は、ベース１０ａに、例えば２台の多関節のアーム部１０ｂが取り付けられて構成される。アーム部１０ｂは、例えば３つの関節１０ｃを有し、アーム部１０ｂの先端には、作業ツール２０を装着するための装着部１０ｄが備わる。 FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of a robot arm and an operation device that operates the robot arm. As shown in FIG. 2, the robot arm 10 is configured by attaching, for example, two articulated arm portions 10b to a base 10a. The arm portion 10b has, for example, three joints 10c, and a mounting portion 10d for mounting the work tool 20 is provided at the tip of the arm portion 10b.

アーム部１０ｂに備わる関節１０ｃは、例えば、前後方向動作、左右方向動作、及び転回動作の３自由度を有する構成が好適である。
ここで、ワークＷｋの側をロボットアーム１０の前方として前後方向を設定し、ワークＷｋに向かって左右方向を設定する。そして、アーム部１０ｂの軸方向周りの回転を転回動作とする。 The joint 10c provided in the arm portion 10b is preferably configured to have, for example, three degrees of freedom of front-rear direction operation, left-right direction operation, and rolling operation.
Here, the front-rear direction is set with the workpiece Wk side in front of the robot arm 10, and the left-right direction is set toward the workpiece Wk. The rotation of the arm portion 10b around the axial direction is defined as a turning operation.

図３は、アーム部の装着部を示す図である。図３に示すように、アーム部１０ｂの先端には、例えば３本の指部１０ｄ_１からなる装着部１０ｄが形成されている。指部１０ｄ_１は、関節１０ｂ_１を介して開閉動作可能にアーム部１０ｂに支持され、さらに、それぞれの指部１０ｄ_１は、例えば１つの関節１０ｄ_２を有して屈曲動作可能に構成される。
なお、指部１０ｄ_１は、２つ以上の関節１０ｄ_２を有する構成であってもよい。 FIG. 3 is a view showing a mounting portion of the arm portion. As shown in FIG. 3, the distal end of the arm portion 10b, for example attachment portion 10d formed of three fingers portion 10d ₁ is formed. The finger portion 10d ₁ is supported by the arm portion 10b so as to be capable of opening and closing via the joint 10b ₁ , and each finger portion 10d ₁ has a single joint 10d ₂ and is configured to be capable of bending. .
Incidentally, the finger unit 10d ₁ may be configured with two or more joints 10d _2.

また、装着部１０ｄには、３本の指部１０ｄ_１の中心で、アーム部１０ｂの先端に向かって伸縮可能に動作する補助指１０ｄ_３が備わる。補助指１０ｄ_３は、３本の指部１０ｄ_１が作業ツール２０（図２参照）を把持したときに作業ツール２０に向かって伸長して先端部を作業ツール２０に押し当て、ロボットアーム１０が確実に作業ツール２０を装着できるように補助する。 Further, the mounting portion 10d, at three centers of fingers 10d _1, provided the auxiliary finger 10d ₃ that operates telescopically toward the tip of the arm portion 10b. When the three fingers 10d ₁ grip the work tool 20 (see FIG. 2), the auxiliary finger 10d ₃ extends toward the work tool 20 and presses the tip portion against the work tool 20, so that the robot arm 10 It assists so that the work tool 20 can be securely mounted.

なお、装着部１０ｄは、３本の指部１０ｄ_１を備える構成に限定されず、３本以上、又は３本以下の指部１０ｄ_１を備える構成であってもよいし、補助指１０ｄ_３を備えない構成であってもよい。また、指部１０ｄ_１の替わりに、例えば、図示しない吸着機構を備える構成であってもよい。 Incidentally, the mounting portion 10d is not limited to the configuration including the three finger portions 10d _1, 3 or more, or three or less fingers 10d ₁ may be configured to include the auxiliary finger 10d ₃ The structure which is not provided may be sufficient. Further, instead of the finger portion 10d _1, for example, it may be configured to include a suction mechanism (not shown).

図２に戻って、本実施形態に係るロボットアーム１０は、原子炉１（図１参照）から隔離された操作室Ｒ１に備わる操作装置１３と制御ケーブル１３ｅを介して接続され、ロボットアーム１０は、操作装置１３で遠隔操作可能な構成が好適である。
操作装置１３は、例えばオペレータＯＰが操作する操作部１３ｂ、ロボットアーム１０の動作をロックするロックスイッチ１３ｃ、ロボットアーム１０の装着部１０ｄの把持力を設定するための感圧センサ１３ｄ、並びに、操作部１３ｂ、ロックスイッチ１３ｃ、感圧センサ１３ｄが出力する信号をロボットアーム１０に送出するアームコントローラ１３ａを含んで構成される。 Returning to FIG. 2, the robot arm 10 according to the present embodiment is connected to the operation device 13 provided in the operation room R1 isolated from the nuclear reactor 1 (see FIG. 1) via the control cable 13e. A configuration that can be remotely operated by the operation device 13 is preferable.
The operation device 13 includes, for example, an operation unit 13b operated by the operator OP, a lock switch 13c that locks the operation of the robot arm 10, a pressure-sensitive sensor 13d for setting a gripping force of the mounting unit 10d of the robot arm 10, and an operation The arm controller 13a is configured to send a signal output from the section 13b, the lock switch 13c, and the pressure sensor 13d to the robot arm 10.

操作装置１３の構成は限定されるものではなく、例えばロックスイッチ１３ｃや感圧センサ１３ｄを備えない構成であってもよい。
また、操作部１３ｂの形態は限定するものではない。例えばオペレータＯＰが腕部及び指部に装着し、オペレータＯＰの腕部及び指部の動作でロボットアーム１０を動作する構成であれば、オペレータＯＰの動作で容易且つ正確にロボットアーム１０を遠隔操作することができる。 The configuration of the operating device 13 is not limited, and for example, a configuration without the lock switch 13c and the pressure sensor 13d may be used.
Moreover, the form of the operation part 13b is not limited. For example, if the operator OP is mounted on the arm and the finger and the robot arm 10 is operated by the operation of the arm and the finger of the operator OP, the robot arm 10 is remotely operated easily and accurately by the operation of the operator OP. can do.

操作部１３ｂが、オペレータＯＰの腕部及び指部に装着する形態の場合、オペレータＯＰの指部の動作でロボットアーム１０の装着部１０ｄの指部１０ｄ_１（図３参照）を動作することになるが、装着部１０ｄの指部１０ｄ_１は３本であることから、例えば、オペレータＯＰの親指、人差し指、中指の動作が各指部１０ｄ_１を動作する構成であってもよいし、親指で１つの指部１０ｄ_１を動作し、人差し指と中指で１つの指部１０ｄ_１を動作し、薬指と小指で１つの指部１０ｄ_１を動作する構成であってもよい。
また、オペレータＯＰの手首の捻り動作で、ロボットアーム１０の装着部１０ｄを捻る構成にすることもできる。 When the operation unit 13b is mounted on the arm and finger of the operator OP, the finger 10d ₁ (see FIG. 3) of the mounting unit 10d of the robot arm 10 is operated by the operation of the finger of the operator OP. made, but since the finger portions 10d ₁ of the mounting portion 10d is three, for example, the thumb of the operator OP, the index finger, to the middle finger of the operations may be configured to operate each finger portion 10d _1, the thumb one finger 10d ₁ operates, and operates one of the finger portions 10d ₁ with the index finger and middle finger, may be configured to operate one of the finger portions 10d ₁ in the ring finger and little finger.
Further, the mounting portion 10d of the robot arm 10 can be twisted by the wrist operation of the operator OP.

なお、操作部１３ｂは、オペレータＯＰが装着する形態のほか、例えばジョイスティックタイプの操作部（図示せず）であってもよいし、ロボットアーム１０と同形状のマスターアーム（図示せず）をオペレータＯＰが操作するマスタースレーブ形式であってもよい。 The operation unit 13b may be a joystick type operation unit (not shown), for example, in addition to a form worn by the operator OP, or a master arm (not shown) having the same shape as the robot arm 10 may be used by the operator. A master-slave type operated by an OP may be used.

ロックスイッチ１３ｃは、ロボットアーム１０の動作をロックしてロボットアーム１０の状態を固定するためのスイッチで、例えばオペレータＯＰが足で操作するフットスイッチで構成される。そして、例えば、オペレータＯＰがロックスイッチ１３ｃを操作するごとに、ロボットアーム１０の動作のロックとロック解除を繰り返す構成とすればよい。 The lock switch 13c is a switch for locking the operation of the robot arm 10 and fixing the state of the robot arm 10. For example, the lock switch 13c includes a foot switch operated by the operator OP with his / her foot. For example, every time the operator OP operates the lock switch 13c, the operation of the robot arm 10 may be repeatedly locked and unlocked.

感圧センサ１３ｄは、オペレータＯＰの握力を検出するセンサで、その構造は限定するものではないが、例えば円柱状の本体の周囲に複数の感圧部が配置された構造であればよい。このような構造の感圧センサ１３ｄは、オペレータＯＰが円柱状の本体を握ることで握力を検出できる。そして、感圧センサ１３ｄが検出するオペレータＯＰの握力は、アームコントローラ１３ａを介してロボットアーム１０に入力され、ロボットアーム１０の装着部１０ｄに備わる３本の指部１０ｄ_１が、感圧センサ１３ｄが検出するオペレータＯＰの握力と同等の握力で、作業ツール２０を把持する構成が好適である。 The pressure-sensitive sensor 13d is a sensor that detects the gripping force of the operator OP, and the structure thereof is not limited. For example, it may be a structure in which a plurality of pressure-sensitive portions are arranged around a cylindrical main body. The pressure-sensitive sensor 13d having such a structure can detect the gripping force when the operator OP grips the cylindrical main body. Then, grip strength of the operator OP to the pressure sensor 13d detects are inputted to the robot arm 10 through the arm controller 13a, 3 fingers portion 10d ₁ provided in the mounting portion 10d of the robot arm 10, the pressure sensor 13d A configuration in which the work tool 20 is gripped with a gripping force equivalent to the gripping force of the operator OP detected by the

操作部１３ｂ、ロックスイッチ１３ｃ、及び感圧センサ１３ｄから出力される信号は、アームコントローラ１３ａに入力される。アームコントローラ１３ａは、操作部１３ｂ、ロックスイッチ１３ｃ及び感圧センサ１３ｄから入力される信号を、ロボットアーム１０を動作するための信号に変換し、ロボットアーム１０に向けて送出する。 Signals output from the operation unit 13b, the lock switch 13c, and the pressure sensor 13d are input to the arm controller 13a. The arm controller 13 a converts signals input from the operation unit 13 b, the lock switch 13 c, and the pressure sensor 13 d into signals for operating the robot arm 10 and sends the signals to the robot arm 10.

例えば、ロボットアーム１０に組み込まれている図示しないマイクロコンピュータとアームコントローラ１３ａに組み込まれている図示しないマイクロコンピュータがシリアル通信してロボットアーム１０を制御する構成の場合、アームコントローラ１３ａは、操作部１３ｂ、ロックスイッチ１３ｃ及び感圧センサ１３ｄから入力される信号（例えば電気信号）を、シリアル通信に適合した信号（例えば通信コマンド）に変換し、ロボットアーム１０に組み込まれている図示しないマイクロコンピュータに送信する。 For example, when the microcomputer (not shown) incorporated in the robot arm 10 and the microcomputer (not shown) incorporated in the arm controller 13a are configured to control the robot arm 10 through serial communication, the arm controller 13a includes the operation unit 13b. The signals (for example, electrical signals) input from the lock switch 13c and the pressure sensor 13d are converted into signals (for example, communication commands) suitable for serial communication and transmitted to a microcomputer (not shown) incorporated in the robot arm 10. To do.

このような構成によって、オペレータＯＰは、操作装置１３を操作することで、ロボットアーム１０を遠隔操作できる。
そして、図１に示すように、操作室Ｒ１にモニタ１２を設置し、ロボットアーム１０の動作を映像で確認できる構成にすることで、オペレータＯＰは、ロボットアーム１０を容易且つ正確に遠隔操作できる。 With such a configuration, the operator OP can remotely operate the robot arm 10 by operating the operation device 13.
As shown in FIG. 1, the operator OP can easily and accurately remotely operate the robot arm 10 by installing a monitor 12 in the operation room R <b> 1 so that the operation of the robot arm 10 can be confirmed with an image. .

図４の（ａ）は、ロボットアームに装着される作業ツールを示す図、（ｂ）は、ロボットアームに作業ツールを装着した状態を示す図である。なお、図４の（ａ）、（ｂ）には、作業ツール２０の一例として溶接機２０ａが図示されているが、作業ツール２０は溶接機２０ａに限定されるものではない。
作業ツール２０には、溶接機２０ａの他に、図示はしないが、洗浄液噴射治具、冷却液噴射治具、配管磨き用治具、粉塵などを吸引するための吸引治具、寸法確認用治具、ＰＴ（浸透探傷試験）検査用治具等がある。 FIG. 4A is a view showing a work tool attached to the robot arm, and FIG. 4B is a view showing a state where the work tool is attached to the robot arm. 4A and 4B show a welding machine 20a as an example of the work tool 20, the work tool 20 is not limited to the welder 20a.
In addition to the welding machine 20a, the work tool 20 includes a cleaning liquid injection jig, a cooling liquid injection jig, a pipe polishing jig, a suction jig for sucking dust, a dimension checking jig, although not shown. Tools, PT (penetration test) inspection jigs and the like.

図４の（ａ）に示すように、作業ツール２０の１つである溶接機２０ａの本体２１には、作業ヘッドとして溶接トーチ２４が備わり、アーク溶接の場合は、溶接トーチ２４とワークＷｋとの間にアークを発生させて溶接作業をする。 As shown in FIG. 4A, a main body 21 of a welding machine 20a, which is one of the work tools 20, is provided with a welding torch 24 as a work head. In the case of arc welding, a welding torch 24 and a work Wk are provided. An arc is generated during the welding process.

そして、本実施形態に係る溶接機２０ａの溶接トーチ２４は、例えば直線状に、移動可能に本体２１に備わる構成が好適であり、溶接トーチ２４の移動長さが作業範囲になる。この構成によって溶接機２０ａは、溶接トーチ２４を移動しながら作業範囲を連続溶接できる。すなわち、溶接トーチ２４は、作業範囲を移動可能に、溶接機２０ａに備わる。
なお、溶接トーチ２４の移動は、直線状に限定するものではなく、例えば、平面状に移動する構成であってもよい。 And the structure with which the welding torch 24 of the welding machine 20a which concerns on this embodiment is provided in the main body 21 so that it can move linearly, for example is suitable, and the moving length of the welding torch 24 becomes a work range. With this configuration, the welding machine 20 a can continuously weld the work range while moving the welding torch 24. That is, the welding torch 24 is provided in the welding machine 20a so as to be movable in the work range.
Note that the movement of the welding torch 24 is not limited to a linear shape, and may be configured to move in a planar shape, for example.

また、図示はしないが、溶接機２０ａの本体２１には、溶接トーチ２４の位置を検出する位置センサが備わって、溶接機２０ａにおける溶接トーチ２４の位置を検出し、ヘッド位置情報としてコントローラ３０に向けて送出する構成が好適である。 Although not shown, the main body 21 of the welding machine 20a is provided with a position sensor that detects the position of the welding torch 24, detects the position of the welding torch 24 in the welding machine 20a, and sends it to the controller 30 as head position information. A configuration for sending out is suitable.

なお、作業ツール２０が、例えば、洗浄液噴射治具、冷却液噴射治具の場合は、洗浄液や冷却液を噴射する噴射ノズルが作業ヘッドとなり、吸引治具の場合は、吸引ノズルが作業ヘッドになる。そして、噴射ノズルや吸引ノズルが、例えば直線状に移動可能な構成とすればよい。 When the work tool 20 is, for example, a cleaning liquid injection jig or a cooling liquid injection jig, the injection nozzle for injecting the cleaning liquid or the cooling liquid serves as a work head. When the work tool 20 is a suction jig, the suction nozzle serves as a work head. Become. And what is necessary is just to set it as the structure which a spray nozzle and a suction nozzle can move to linear form, for example.

本体２１の、溶接トーチ２４と反対側には、ロボットアーム１０の装着部１０ｄ（図４の（ｂ）参照）に溶接機２０ａを装着するための取り付け部２２が備わっている。取り付け部２２は、ロボットアーム１０の装着部１０ｄの形状に対応した形状であればよく、本実施形態に係る取り付け部２２は、本体２１から筒状に突出し、先端部がフランジ状に広がった形状を呈する。 On the opposite side of the main body 21 from the welding torch 24, a mounting portion 22 for mounting the welding machine 20a on the mounting portion 10d of the robot arm 10 (see FIG. 4B) is provided. The attachment portion 22 only needs to have a shape corresponding to the shape of the mounting portion 10d of the robot arm 10, and the attachment portion 22 according to the present embodiment protrudes from the main body 21 in a cylindrical shape and has a shape in which a tip end portion expands in a flange shape. Presents.

そして、図４の（ｂ）に示すように、ロボットアーム１０の装着部１０ｄを形成する３本の指部１０ｄ_１が、取り付け部２２のフランジ状に広がった先端部を把持し、溶接機２０ａはロボットアーム１０に装着される。
さらに、補助指１０ｄ_３が溶接機２０ａの取り付け部２２に向かって伸長し、先端部を取り付け部２２に押し付けることで、ロボットアーム１０は、溶接機２０ａをより確実に装着できる。 Then, as shown in (b) of FIG. 4, three fingers 10d ₁ forming the mounting portion 10d of the robot arm 10, grips a flange shape flared distal end portion of the mounting portion 22, welder 20a Is attached to the robot arm 10.
Further, the auxiliary finger 10d ₃ extending toward the mounting portion 22 of the welding machine 20a, by pressing the mounting portion 22 of the tip, the robot arm 10 can be more reliably mounted welder 20a.

また、図４の（ａ）に示すように、取り付け部２２には、フランジ状に広がった先端部から突出するように複数の信号端子２２ａが備わり、取り付け部２２の先端部には、信号端子２２ａと連結するコネクタ端子２３ｂを有するコネクタ２３が接続される。さらに、コネクタ２３はケーブル２３ａを介してコントローラ３０と接続され、コントローラ３０から供給される電源電力及び駆動信号によって、溶接機２０ａを駆動する構成が好適である。 Further, as shown in FIG. 4A, the attachment portion 22 is provided with a plurality of signal terminals 22a so as to protrude from the distal end portion that expands in a flange shape. A connector 23 having a connector terminal 23b connected to 22a is connected. Furthermore, it is preferable that the connector 23 is connected to the controller 30 via the cable 23a, and the welding machine 20a is driven by power supply power and a drive signal supplied from the controller 30.

なお、作業ツール２０が、前記した洗浄液噴射治具、冷却液噴射治具、配管磨き用治具、吸引治具、寸法確認用治具、ＰＴ検査用治具等、溶接機２０ａ以外の場合、それぞれの作業ツール２０を駆動するために必要な駆動源（圧縮空気、純水、工業用水など）、電源電力、駆動信号等を、コネクタ２３を介して作業ツール２０に供給する構成とすれば、コネクタ２３を作業ツール２０に接続するだけで作業ツール２０を駆動できる。 When the work tool 20 is other than the welding machine 20a, such as the cleaning liquid injection jig, the cooling liquid injection jig, the pipe polishing jig, the suction jig, the dimension checking jig, the PT inspection jig, etc. If the drive source (compressed air, pure water, industrial water, etc.) necessary for driving each work tool 20, power supply power, drive signal, etc. are supplied to the work tool 20 via the connector 23, The work tool 20 can be driven simply by connecting the connector 23 to the work tool 20.

この構成によって、ロボットアーム１０に装着される作業ツール２０を容易に取り替えることができる。
さらに、コネクタ２３は、コネクタ端子２３ｂと信号端子２２ａが互いに連結するように取り付け部２２に接続され、コネクタ２３と取り付け部２２が磁石等の固着手段で簡単且つ強固に固着される構成が好適である。
このような構成によって、ロボットアーム１０の操作で容易にコネクタ２３の着脱ができる。 With this configuration, the work tool 20 attached to the robot arm 10 can be easily replaced.
Further, the connector 23 is preferably connected to the mounting portion 22 so that the connector terminal 23b and the signal terminal 22a are connected to each other, and the connector 23 and the mounting portion 22 are simply and firmly fixed by a fixing means such as a magnet. is there.
With such a configuration, the connector 23 can be easily attached and detached by operating the robot arm 10.

図５は、作業ツールを取り替える状態を示す概略図である。
ロボットアーム１０に装着される作業ツール２０を取り替える場合、オペレータＯＰは、作業ツール２０を保管する保管装置４０の近傍にロボットアーム１０を移動する。
そして、装着されている作業ツール２０を保管装置４０の収納場所に収納し、装着部１０ｄの３本の指部１０ｄ_１を開いて作業ツール２０を取り外し、さらに、コネクタ２３を外す。 FIG. 5 is a schematic view showing a state in which the work tool is replaced.
When replacing the work tool 20 attached to the robot arm 10, the operator OP moves the robot arm 10 to the vicinity of the storage device 40 that stores the work tool 20.
Then, housing the working tool 20 mounted on the store location of the storage device 40, remove the work tool 20 to open the fingers 10d ₁ of three mounting portions 10d, further, remove the connector 23.

そして、新たに装着する作業ツール２０の取り付け部２２にコネクタ２３を接続するとともに、装着部１０ｄの３本の指部１０ｄ_１を閉じて取り付け部２２を把持する。 Then, while the connector 23 to the mounting portion 22 of the working tool 20 to be newly attached, to grip the mounting portion 22 to close the fingers 10d ₁ of three mounting portion 10d.

このとき、オペレータＯＰは、モニタ１２の映像でロボットアーム１０の動作を確認しながらロボットアーム１０を操作できることから、容易にロボットアーム１０に装着される作業ツール２０を取り替えることができる。 At this time, the operator OP can operate the robot arm 10 while confirming the operation of the robot arm 10 on the image of the monitor 12, so that the work tool 20 attached to the robot arm 10 can be easily replaced.

なお、装着部１０ｄの３本の指部１０ｄ_１で取り付け部２２を把持する場合、オペレータＯＰは、感圧センサ１３ｄに握力を検出させて、感圧センサ１３ｄが検出したオペレータＯＰの握力と同等の握力で、３本の指部１０ｄ_１が取り付け部２２を把持する構成であってもよい。 In the case of gripping the mounting portion 22 with three fingers portion 10d ₁ of the mounting portion 10d, the operator OP, by detecting the grip on the pressure sensor 13d, equivalent to grip strength of the operator OP to the pressure sensor 13d detects The configuration may be such that the three finger portions 10d ₁ grip the attachment portion 22 with a gripping force of.

すなわち、オペレータＯＰは、装着部１０ｄの３本の指部１０ｄ_１を、取り付け部２２を把持できる位置に移動する。そして、ロックスイッチ１３ｃを操作してロボットアーム１０の状態を固定するとともに、感圧センサ１３ｄを所定の強さで握って感圧センサ１３ｄに握力を検出させる。このように、ロボットアーム１０の状態を固定することで、オペレータＯＰが感圧センサ１３ｄの位置まで腕部を移動しても、ロボットアーム１０は動作しない。 That is, the operator OP, three finger portions 10d ₁ of the mounting portion 10d, is moved to the position where it can grip the mounting portion 22. Then, the lock switch 13c is operated to fix the state of the robot arm 10, and the pressure-sensitive sensor 13d is detected with a predetermined strength by gripping the pressure-sensitive sensor 13d. In this way, by fixing the state of the robot arm 10, even if the operator OP moves the arm to the position of the pressure sensor 13d, the robot arm 10 does not operate.

感圧センサ１３ｄは検出した握力をアームコントローラ１３ａに入力する。そして、アームコントローラ１３ａは、感圧センサ１３ｄから入力された信号を、ロボットアーム１０を動作するための信号に変換し、ロボットアーム１０に向けて送出する。
ロボットアーム１０は、アームコントローラ１３ａが送出した、感圧センサ１３ｄが検出した握力と同等の握力で、３本の指部１０ｄ_１が取り付け部２２を把持するように動作する。 The pressure sensor 13d inputs the detected grip strength to the arm controller 13a. The arm controller 13 a converts the signal input from the pressure sensor 13 d into a signal for operating the robot arm 10 and sends the signal to the robot arm 10.
The robot arm 10, the arm controller 13a is sent, at the equivalent grip that the pressure sensor 13d detects grip operates as three fingers 10d ₁ grips the mounting portion 22.

このようにロボットアーム１０を動作させるため、例えばロックスイッチ１３ｃが操作されて、ロボットアーム１０の動作が固定された場合であっても、装着部１０ｄの３本の指部１０ｄ_１は、感圧センサ１３ｄが検出した握力に対応して動作する構成が好適である。 Thus to operate the robot arm 10, for example, locking switch 13c is operated, even if the operation of the robot arm 10 is fixed, the three fingers 10d ₁ of the mounting portion 10d is a pressure-sensitive A configuration that operates in accordance with the grip strength detected by the sensor 13d is preferable.

また、図５に示すように、保管装置４０は、例えばアーム部１０ｂが取り付けられるベース１０ａに備わる構成であってもよい。このように、保管装置４０がベース１０ａに備わる構成の場合、保管装置４０に保管される作業ツール２０を、ロボットアーム１０とともに移動することができる。したがって、ロボットアーム１０の設置場所に関係なく、作業内容の変更に応じて、速やかに作業ツール２０を取り替えることができる。 Further, as shown in FIG. 5, the storage device 40 may have a configuration provided in a base 10a to which the arm portion 10b is attached, for example. Thus, when the storage device 40 is provided in the base 10 a, the work tool 20 stored in the storage device 40 can be moved together with the robot arm 10. Therefore, regardless of the installation location of the robot arm 10, the work tool 20 can be promptly replaced in accordance with the change of work contents.

さらに、ベース１０ａの保管装置４０に、ケーブル２３ａを自動的に巻き取る自動巻取り装置４０ａを備える構成であってもよい。この構成によって、アーム部１０ｂに装着された作業ツール２０が、ロボットアーム１０によって移動するとき、ロボットアーム１０の周辺でケーブル２３ａが絡まることを好適に抑制できる。 Furthermore, the structure provided with the automatic winding apparatus 40a which winds up the cable 23a automatically in the storage apparatus 40 of the base 10a may be sufficient. With this configuration, when the work tool 20 attached to the arm unit 10b is moved by the robot arm 10, the cable 23a can be preferably prevented from being tangled around the robot arm 10.

例えば、ケーブル２３ａがロボットアーム１０の周辺で絡まると、オペレータＯＰが直接解く作業が必要になるが、作業環境が原子炉１（図１参照）内の場合、オペレータＯＰは、容易にロボットアーム１０に近づくことができないため、ケーブル２３ａが絡まることを抑制する必要がある。
図５に示すように、自動巻取り装置４０ａを備えることでケーブル２３ａが絡まることを好適に抑制できる。したがって、本実施形態に係るロボットアーム１０を、原子炉１内などオペレータＯＰが容易に近づけない環境に設置することができる。 For example, when the cable 23a is entangled around the robot arm 10, an operation that the operator OP directly solves is required. However, when the work environment is in the nuclear reactor 1 (see FIG. 1), the operator OP can easily perform the operation. Therefore, it is necessary to prevent the cable 23a from getting tangled.
As shown in FIG. 5, it can suppress suitably that the cable 23a is entangled by providing the automatic winding apparatus 40a. Therefore, the robot arm 10 according to the present embodiment can be installed in an environment where the operator OP cannot easily approach such as in the nuclear reactor 1.

また、本実施形態において、コントローラ３０に対するティーチングは、オペレータＯＰがロボットアーム１０を操作して、作業ツール２０がワークＷｋ（図４の（ａ）参照）に対して作業可能な位置に移動した後、ワークＷｋの作業部位をコントローラ３０に教示する作業として実施される。 In the present embodiment, teaching to the controller 30 is performed after the operator OP operates the robot arm 10 and the work tool 20 moves to a workable position with respect to the work Wk (see FIG. 4A). This is performed as an operation of teaching the controller 30 the work site of the work Wk.

図６の（ａ）は、ロボットアームでライザー管をライザーブレースに溶接する作業を示す図である。
以下、図６の（ａ）に示すように、ジェットポンプ９（図１参照）に備わるライザー管９ａをライザーブレース９ｂに溶接する作業を一例に挙げて説明する。
なお、この作業の場合、ライザー管９ａとライザーブレース９ｂを含んだものがワークＷｋになる。したがって、以下、ワークＷｋと表記するものは、ライザー管９ａとライザーブレース９ｂを示す。 FIG. 6A is a diagram illustrating an operation of welding a riser pipe to a riser brace by a robot arm.
Hereinafter, as shown in FIG. 6A, an operation of welding the riser pipe 9a provided to the jet pump 9 (see FIG. 1) to the riser brace 9b will be described as an example.
In the case of this work, the work Wk includes the riser pipe 9a and the riser brace 9b. Therefore, hereinafter, what is referred to as a work Wk indicates a riser pipe 9a and a riser brace 9b.

例えば、ライザー管９ａをライザーブレース９ｂに溶接する場合、原子炉１に備わるシュラウド３（図１参照）を取り外した状態で溶接作業する。このとき、例えば、炉心支持板５（図１参照）にロボットアーム１０を設置し、ロボットアーム１０で溶接作業する。
なお、シュラウド３を取り外したときに、炉心支持板５を取り付けることが不可能な構造の場合は、例えば、炉心支持板５と同形状の仮設模擬板５０を、炉心支持板５の代わりに原子炉１に設置し、図６の（ａ）に示すように、仮設模擬板５０にロボットアーム１０を設置する構成とすればよい。 For example, when the riser tube 9a is welded to the riser brace 9b, the welding operation is performed with the shroud 3 (see FIG. 1) provided in the nuclear reactor 1 removed. At this time, for example, the robot arm 10 is installed on the core support plate 5 (see FIG. 1), and the robot arm 10 performs welding work.
In the case where the core support plate 5 cannot be attached when the shroud 3 is removed, for example, a temporary simulation plate 50 having the same shape as the core support plate 5 is used instead of the core support plate 5. What is necessary is just to set it as the structure which installs in the furnace 1 and installs the robot arm 10 in the temporary simulation board 50, as shown to (a) of FIG.

図６の（ｂ）は、仮設模擬板にロボットアームを設置する状態を示す図である。炉心支持板５（図１参照）には、燃料集合体を支持するための円形穴が開口していることから、炉心支持板５と同形状の仮設模擬板５０にも、図６の（ｂ）に示すように円形穴５０ａが開口している。そこで、ロボットアーム１０のベース１０ａの下方には、仮設模擬板５０の円形穴５０ａに挿入可能なエアーチャック１０ａ_１が備わる構成とする。そして、エアーチャック１０ａ_１を円形穴５０ａに挿入して、エアーチャック１０ａ_１でロボットアーム１０を固定する。このような構成によって、ロボットアーム１０を仮設模擬板５０に容易に設置できる。 FIG. 6B is a diagram illustrating a state in which the robot arm is installed on the temporary simulation board. Since the core support plate 5 (see FIG. 1) has a circular hole for supporting the fuel assembly, the temporary simulation plate 50 having the same shape as the core support plate 5 is also shown in FIG. ), A circular hole 50a is opened. Therefore, an air chuck 10 a ₁ that can be inserted into the circular hole 50 a of the temporary simulation plate 50 is provided below the base 10 a of the robot arm 10. Then, the air chuck 10a ₁ is inserted into the circular hole 50a, and the robot arm 10 is fixed by the air chuck 10a ₁ . With such a configuration, the robot arm 10 can be easily installed on the temporary simulation board 50.

エアーチャック１０ａ_１の構造は限定するものではないが、例えば、仮設模擬板５０の円形穴５０ａに挿入される本体に、円形穴５０ａの外周に向かう方向に空気圧で伸縮する固定突起１０ａ_２が備わる構造であればよい。
この構造によると、ロボットアーム１０のベース１０ａに備わるエアーチャック１０ａ_１を円形穴５０ａに挿入した後、空気圧で固定突起１０ａ_２を円形穴５０ａの外周の方向に伸長させて、容易にロボットアーム１０を仮設模擬板５０に固定できる。
したがって、容易な作業でロボットアーム１０を仮設模擬板５０に設置できる。 The structure of the air chuck 10a ₁ is not limited. For example, the main body inserted into the circular hole 50a of the temporary simulation plate 50 is provided with a fixed protrusion 10a ₂ that expands and contracts by air pressure in the direction toward the outer periphery of the circular hole 50a. Any structure can be used.
According to this structure, after inserting the air chuck 10a ₁ provided in the base 10a of the robot arm 10 to the circular hole 50a, and the fixing protrusion 10a ₂ is extended in the direction of the outer periphery of the circular hole 50a pneumatically readily robot arm 10 Can be fixed to the temporary simulation board 50.
Therefore, the robot arm 10 can be installed on the temporary simulation board 50 with an easy operation.

図６の（ａ）に示すように、一方のアーム部１０ｂには、作業ツール２０として、ライザー管支持器２０ｂが装着されている。ライザー管支持器２０ｂは、水圧又は空気圧で駆動し、ライザー管９ａを左右から挟持する機能を有する。このようにライザー管支持器２０ｂを装着したアーム部１０ｂで、溶接する位置にライザー管９ａを支持する。
また、他方のアーム部１０ｂには、溶接機２０ａが装着されている。そして、溶接する位置に支持されるライザー管９ａをライザーブレース９ｂに溶接する。 As shown to (a) of FIG. 6, the riser pipe | tube support device 20b is mounted | worn with the one arm part 10b as the work tool 20. As shown in FIG. The riser tube supporter 20b is driven by water pressure or air pressure, and has a function of sandwiching the riser tube 9a from the left and right. Thus, the riser pipe 9a is supported at the position to be welded by the arm portion 10b equipped with the riser pipe support 20b.
Also, a welding machine 20a is mounted on the other arm portion 10b. And the riser pipe | tube 9a supported by the position to weld is welded to the riser brace 9b.

図７の（ａ）は、溶接機をワークの近傍に移動した状態を示す図、（ｂ）は、ワークの溶接範囲を示す図である。
なお、溶接範囲は、例えば、溶接トーチ２４が溶接機２０ａに対して移動可能な作業範囲より短い直線状の連続領域とする。
図７の（ａ）に示すように、原子炉１から隔離された操作室Ｒ１に配置されるオペレータＯＰは、ビデオカメラ１１が撮影するロボットアーム１０の動作をモニタ１２で確認しながら、操作装置１３でロボットアーム１０を遠隔操作し、ロボットアーム１０に装着された溶接機２０ａを、ワークＷｋの溶接範囲（作業部位）の近傍に移動する。すなわち、溶接機２０ａがワークＷｋに対して溶接作業できる距離まで、溶接機２０ａをワークＷｋに近づける。 FIG. 7A is a diagram showing a state in which the welding machine is moved to the vicinity of the workpiece, and FIG. 7B is a diagram showing a welding range of the workpiece.
The welding range is, for example, a linear continuous region shorter than the work range in which the welding torch 24 can move with respect to the welding machine 20a.
As shown in FIG. 7A, the operator OP arranged in the operation room R1 isolated from the nuclear reactor 1 confirms the operation of the robot arm 10 captured by the video camera 11 on the monitor 12, while operating the operation device. The robot arm 10 is remotely operated at 13, and the welding machine 20a attached to the robot arm 10 is moved to the vicinity of the welding range (working part) of the workpiece Wk. That is, the welding machine 20a is brought close to the workpiece Wk to a distance that allows the welding machine 20a to perform a welding operation on the workpiece Wk.

そして、オペレータＯＰは、図７の（ｂ）に示すようにロボットアーム１０を適宜転回し、溶接トーチ２４が溶接範囲に沿って移動するように溶接機２０ａを回転する。 Then, the operator OP appropriately rotates the robot arm 10 as shown in FIG. 7B, and rotates the welding machine 20a so that the welding torch 24 moves along the welding range.

前記したように、溶接機２０ａに備わる溶接トーチ２４は、直線状に移動可能に本体２１に備わるので、溶接トーチ２４が溶接範囲に沿って移動するように溶接機２０ａを回転する。
このように、溶接トーチ２４が溶接範囲に沿って移動すると、コントローラ３０は、本体２１を移動することなく溶接トーチ２４を移動することで、ワークＷｋの溶接範囲を溶接できる。 As described above, since the welding torch 24 provided in the welding machine 20a is provided in the main body 21 so as to be linearly movable, the welding machine 20a is rotated so that the welding torch 24 moves along the welding range.
Thus, when the welding torch 24 moves along the welding range, the controller 30 can weld the welding range of the workpiece Wk by moving the welding torch 24 without moving the main body 21.

そして、オペレータＯＰは、ロックスイッチ１３ｃを操作してロボットアーム１０の動作をロックし、ロボットアーム１０の状態を固定する。
このように、ロボットアーム１０に装着された溶接機２０ａを、ワークＷｋの溶接範囲（作業部位）の近傍に移動する工程が、ティーチングの第１工程となる。 Then, the operator OP operates the lock switch 13c to lock the operation of the robot arm 10, and fixes the state of the robot arm 10.
Thus, the process of moving the welding machine 20a attached to the robot arm 10 to the vicinity of the welding range (working part) of the workpiece Wk is the first teaching process.

なお、溶接機２０ａの溶接トーチ２４がワークＷｋに接触することを防止するため、溶接トーチ２４とワークＷｋの接触を検知する、図示しない接触センサを備える構成であってもよい。
そして、図示しない接触センサが、溶接トーチ２４とワークＷｋの接触を検知した場合、ロボットアーム１０の動作を停止する構成であってもよい。 In addition, in order to prevent the welding torch 24 of the welding machine 20a from contacting the workpiece Wk, a configuration including a contact sensor (not shown) that detects contact between the welding torch 24 and the workpiece Wk may be used.
And when the contact sensor which is not shown in figure detects the contact of the welding torch 24 and the workpiece | work Wk, the structure which stops the operation | movement of the robot arm 10 may be sufficient.

オペレータＯＰは、ロボットアーム１０の状態を固定した後、例えばコントローラ３０を操作して、溶接機２０ａがワークＷｋを溶接する溶接範囲（作業部位）をコントローラ３０に教示する。
このように、オペレータＯＰが溶接範囲をコントローラ３０に教示する工程が、ティーチングの第２工程となる。 After fixing the state of the robot arm 10, the operator OP operates the controller 30, for example, and teaches the controller 30 a welding range (working site) where the welding machine 20 a welds the workpiece Wk.
Thus, the process in which the operator OP teaches the welding range to the controller 30 is the second teaching process.

図７の（ｂ）に示すように、溶接機２０ａは適宜回転され、溶接トーチ２４が溶接範囲に沿って移動する状態にあることから、オペレータＯＰは、ティーチングの第２工程として、溶接トーチ２４の作業範囲内における溶接範囲を設定することで、ワークＷｋの溶接範囲をコントローラ３０に教示できる。 As shown in FIG. 7B, the welding machine 20a is appropriately rotated and the welding torch 24 is in a state of moving along the welding range. Therefore, the operator OP performs the welding torch 24 as a second teaching step. By setting the welding range within the work range, the controller 30 can be taught the welding range of the workpiece Wk.

前記したように溶接機２０ａには、溶接トーチ２４の位置を検出する図示しない位置センサが備わっていることから、オペレータＯＰは、例えば、溶接トーチ２４が、溶接範囲の溶接開始点（連続領域の始点）Ｐｓの位置にあるときに位置センサが検出するヘッド位置情報をコントローラ３０に教示する。このときの溶接トーチ２４のヘッド位置情報を始点位置情報とする。 As described above, since the welding machine 20a is provided with a position sensor (not shown) that detects the position of the welding torch 24, the operator OP may, for example, connect the welding torch 24 to a welding start point (continuous region of the continuous region). The controller 30 is instructed of the head position information detected by the position sensor when it is at the position of the starting point Ps. The head position information of the welding torch 24 at this time is set as the starting position information.

同様に、溶接トーチ２４が、溶接範囲の溶接終了点（連続領域の終点）Ｐｅの位置にあるときに位置センサが検出するヘッド位置情報をコントローラ３０に教示する。このときの溶接トーチ２４のヘッド位置情報を終点位置情報とする。
以上のように、溶接範囲が連続領域の場合、ティーチングの第２工程は、コントローラ３０に始点位置情報を教示する工程と、終点位置情報を教示する工程とを含んでなる。 Similarly, the controller 30 is taught the head position information detected by the position sensor when the welding torch 24 is at the position of the welding end point (end point of the continuous region) Pe in the welding range. The head position information of the welding torch 24 at this time is set as end point position information.
As described above, when the welding range is a continuous region, the second teaching step includes a step of teaching start point position information to the controller 30 and a step of teaching end point position information.

このような容易な操作で、オペレータＯＰは、溶接作業の溶接開始点Ｐｓと溶接終了点Ｐｅに対応する溶接トーチ２４のヘッド位置情報（始点位置情報と終点位置情報）を、コントローラ３０に教示することができる。すなわち、オペレータＯＰは、容易な作業で溶接範囲をコントローラ３０に教示できる。 With such an easy operation, the operator OP teaches the controller 30 the head position information (start point position information and end point position information) of the welding torch 24 corresponding to the welding start point Ps and the welding end point Pe of the welding operation. be able to. That is, the operator OP can teach the welding range to the controller 30 with an easy operation.

そして、本実施形態に係るコントローラ３０は、教示された溶接範囲に基づいてティーチングデータを作成する。
このように、コントローラ３０がティーチングデータを作成する工程が、ティーチングの第３工程となる。 And the controller 30 which concerns on this embodiment produces teaching data based on the taught welding range.
Thus, the process in which the controller 30 creates teaching data is the third teaching process.

なお、コントローラ３０に始点位置情報と終点位置情報を教示する方法は限定するものではない。例えば、図７の（ｂ）に示すように、溶接機２０ａの溶接トーチ２４を手動で移動するためのジョイスティック３１と、溶接トーチ２４の位置をコントローラ３０に教示させるためのトリガボタン３２を、コントローラ３０に備える構成とすればよい。 Note that the method of teaching the start point position information and the end point position information to the controller 30 is not limited. For example, as shown in FIG. 7B, a joystick 31 for manually moving the welding torch 24 of the welding machine 20a and a trigger button 32 for teaching the controller 30 the position of the welding torch 24 30 may be provided.

オペレータＯＰ（図７の（ａ）参照）は、ジョイスティック３１を操作して、溶接トーチ２４を溶接開始点Ｐｓに移動し、トリガボタン３２を操作する。コントローラ３０は、このときに図示しない位置センサが検出するヘッド位置情報を始点位置情報として取得する構成とする。 The operator OP (see FIG. 7A) operates the joystick 31, moves the welding torch 24 to the welding start point Ps, and operates the trigger button 32. The controller 30 is configured to acquire head position information detected by a position sensor (not shown) at this time as start point position information.

次にオペレータＯＰ（図７の（ａ）参照）は、ジョイスティック３１を操作して、溶接トーチ２４を溶接終了点Ｐｅに移動し、トリガボタン３２を操作する。コントローラ３０は、このときに図示しない位置センサが検出するヘッド位置情報を終点位置情報として取得する構成とする。
このように、非常に簡単な操作で、始点位置情報と終点位置情報をコントローラ３０に教示できる構成が可能である。 Next, the operator OP (see FIG. 7A) operates the joystick 31, moves the welding torch 24 to the welding end point Pe, and operates the trigger button 32. The controller 30 is configured to acquire head position information detected by a position sensor (not shown) at this time as end point position information.
In this way, a configuration is possible in which the controller 30 can be taught the start position information and the end position information by a very simple operation.

また、始点位置情報と終点位置情報をコントローラ３０に教示する操作も、モニタ１２（図７の（ａ）参照）でロボットアーム１０の動作を確認しながら操作することができ、オペレータＯＰ（図７の（ａ）参照）は、始点位置情報と終点位置情報を容易にコントローラ３０に教示することができる。 Further, the operation of teaching the start point position information and the end point position information to the controller 30 can be performed while confirming the operation of the robot arm 10 on the monitor 12 (see FIG. 7A), and the operator OP (FIG. 7). (See (a)) can easily teach the controller 30 of the start point position information and the end point position information.

以上のように、第１工程から第３工程を経て作成されるティーチングデータは、ワークＷｋの溶接範囲の溶接開始点Ｐｓ及び溶接終了点Ｐｅの位置を示す情報、すなわち、ワークＷｋの作業部位を示す作業位置情報が、溶接機２０ａにおける溶接トーチ２４のヘッド位置情報（始点位置情報と終点位置情報）のみからなる。
換言すると、ティーチングデータの作成には、溶接機２０ａに対する溶接トーチ２４のヘッド位置情報のみが必要であり、例えばロボットアーム１０の各関節１０ｃの位置情報は必要ない。
したがって、ロボットアーム１０の各関節１０ｃの位置情報を取得する工程が不要になる。 As described above, the teaching data created through the first process to the third process includes information indicating the positions of the welding start point Ps and the welding end point Pe in the welding range of the work Wk, that is, the work site of the work Wk. The work position information shown consists only of head position information (start point position information and end point position information) of the welding torch 24 in the welding machine 20a.
In other words, in order to create teaching data, only the head position information of the welding torch 24 with respect to the welding machine 20a is required, and for example, position information of each joint 10c of the robot arm 10 is not necessary.
Therefore, the process of acquiring the position information of each joint 10c of the robot arm 10 becomes unnecessary.

従来、溶接作業等のティーチングに際しては、ワークＷｋの作業部位の位置を算出するためにロボットアーム１０の各関節１０ｃ（図７の（ａ）参照）の位置情報が必要であった。したがって、作業環境に仮想的に座標系を設定し、ロボットアーム１０の各関節１０ｃの位置情報を、設定した座標系の座標点として管理していた。
そのため、ロボットアーム１０を座標系の所定の位置に、高い位置精度で設置し、ティーチングの時には、オペレータＯＰ（図７の（ａ）参照）が、各関節１０ｃの位置を高い位置精度で設定して、コントローラ３０（図７の（ａ）参照）に教示していた。 Conventionally, in teaching such as welding work, position information of each joint 10c (see FIG. 7A) of the robot arm 10 is necessary to calculate the position of the work part of the work Wk. Therefore, a coordinate system is virtually set in the work environment, and position information of each joint 10c of the robot arm 10 is managed as coordinate points of the set coordinate system.
For this reason, the robot arm 10 is installed at a predetermined position in the coordinate system with high positional accuracy, and at the time of teaching, the operator OP (see FIG. 7A) sets the position of each joint 10c with high positional accuracy. The controller 30 (see FIG. 7A) was taught.

また、ロボットアーム１０の各関節１０ｃ（図７の（ａ）参照）の位置情報を取得するため、各関節１０ｃには、例えば図示しない角度センサなどのセンサが必要であった。
さらに、ロボットアーム１０を作業環境に設置する作業、及びティーチングには熟練が要求されることから、熟練者を確保しておく必要があった。 Further, in order to acquire position information of each joint 10c (see FIG. 7A) of the robot arm 10, each joint 10c requires a sensor such as an angle sensor (not shown).
Furthermore, since skill is required for the work of installing the robot arm 10 in the work environment and teaching, it is necessary to secure a skilled person.

これに対し、本実施形態に係るティーチングは、ロボットアーム１０の各関節１０ｃの位置情報を取得する必要はなく、溶接トーチ２４の作業範囲内における溶接範囲を設定して、コントローラ３０に教示するという容易な作業とすることができる。したがって、熟練度の低いオペレータＯＰであっても容易に且つ正確にティーチングできる（図７の（ａ）、（ｂ）参照）。 On the other hand, in the teaching according to the present embodiment, it is not necessary to acquire position information of each joint 10c of the robot arm 10, and a welding range within the work range of the welding torch 24 is set and taught to the controller 30. It can be an easy task. Therefore, even an operator OP having a low skill level can easily and accurately teach (see FIGS. 7A and 7B).

さらに、図７の（ａ）に示すように、オペレータＯＰは、ビデオカメラ１１が撮影するロボットアーム１０の動作をモニタ１２で確認しながら、溶接機２０ａをワークＷｋの近傍に移動できることから、精度の高い位置出しをすることなくロボットアーム１０を設置しても、ロボットアーム１０の動作によって、溶接機２０ａをワークＷｋに対して溶接可能な位置に容易に移動できる。
したがって、例えば図６の（ｂ）に示すように、炉心支持板５（図１参照）の代わりに設置される仮設模擬板５０の円形穴５０ａを利用して、ロボットアーム１０を容易に設置することができ、熟練度の低いオペレータＯＰであっても容易にロボットアーム１０を設置できる。 Further, as shown in FIG. 7A, the operator OP can move the welding machine 20a to the vicinity of the workpiece Wk while checking the operation of the robot arm 10 photographed by the video camera 11 on the monitor 12. Even if the robot arm 10 is installed without high positioning, the operation of the robot arm 10 can easily move the welding machine 20a to a position where welding can be performed on the workpiece Wk.
Therefore, for example, as shown in FIG. 6B, the robot arm 10 is easily installed using a circular hole 50a of the temporary simulation plate 50 installed instead of the core support plate 5 (see FIG. 1). The robot arm 10 can be easily installed even by an operator OP having a low skill level.

このように、本実施形態に係るロボットアーム１０（図１参照）の設置作業及びティーチングは、熟練者でなくても容易に作業できることから、熟練者を確保するための人件費が不要になり、人件費を削減できる。 Thus, since the installation work and teaching of the robot arm 10 (see FIG. 1) according to the present embodiment can be easily performed even by a non-expert, labor costs for securing the skilled person are unnecessary. Labor costs can be reduced.

また、本実施形態に係るティーチングには、前記したようにロボットアーム１０の各関節１０ｃ（図１参照）の位置情報が不要である。したがって、各関節１０ｃの角度を検出する角度センサ等のセンサを備えないロボットアーム１０であってもよい。 Further, the teaching according to the present embodiment does not require the position information of each joint 10c (see FIG. 1) of the robot arm 10 as described above. Therefore, the robot arm 10 may not include a sensor such as an angle sensor that detects the angle of each joint 10c.

例えば、作業環境が原子炉１（図１参照）内の場合、ロボットアーム１０の関節１０ｃ（図２参照）に角度センサを備えるときには、放射線に対して耐性のある角度センサを使用することが要求される。このような角度センサは高価でありロボットアーム１０の生産コストが増大する。したがって、角度センサが不要になることで、ロボットアーム１０の生産コストを削減することができる。
また、角度センサのメンテナンスも不要になり、ロボットアーム１０の運用コストを削減できる。 For example, when the working environment is in the nuclear reactor 1 (see FIG. 1), when an angle sensor is provided in the joint 10c (see FIG. 2) of the robot arm 10, it is necessary to use an angle sensor resistant to radiation. Is done. Such an angle sensor is expensive, and the production cost of the robot arm 10 increases. Therefore, the production cost of the robot arm 10 can be reduced by eliminating the need for the angle sensor.
In addition, maintenance of the angle sensor becomes unnecessary, and the operation cost of the robot arm 10 can be reduced.

さらに、溶接作業において、図７の（ｂ）に示すコントローラ３０は、溶接トーチ２４の始点位置情報と終点位置情報に基づいて溶接範囲を演算すればよいことになり、ロボットアーム１０の関節１０ｃ（図７の（ａ）参照）ごとの位置を演算する必要がなくなる。したがって、コントローラ３０の演算量を低減することができ、コントローラ３０の演算による負荷を軽減できる。このことによって、例えば、コントローラ３０に安価なマイクロコンピュータを使用することも可能になり、コントローラ３０の生産コストの削減に寄与できる。 Further, in the welding operation, the controller 30 shown in FIG. 7B has only to calculate the welding range based on the starting point position information and the ending point position information of the welding torch 24, and the joint 10c ( It is not necessary to calculate the position for each (see (a) of FIG. 7). Therefore, the calculation amount of the controller 30 can be reduced, and the load caused by the calculation of the controller 30 can be reduced. Thus, for example, an inexpensive microcomputer can be used for the controller 30, which can contribute to a reduction in the production cost of the controller 30.

また、図１に示すロボットアーム１０は、作業環境にロボットアーム１０を設置する作業、及びティーチングを容易に行えることから、ロボットアーム１０の設置作業、及びティーチングの作業効率を向上することができ、例えば、原子炉１のメンテナンス作業にかかる時間を大幅に短縮できる。 Further, since the robot arm 10 shown in FIG. 1 can easily perform the work of installing the robot arm 10 in the work environment and teaching, it is possible to improve the installation efficiency of the robot arm 10 and the work efficiency of teaching. For example, the time required for maintenance work of the nuclear reactor 1 can be greatly shortened.

以上、図６の（ａ）に示すように、作業ツール２０として溶接機２０ａをロボットアーム１０に装着し、ライザー管９ａをライザーブレース９ｂに溶接する作業を一例に説明したが、作業ツール２０として、図示しない洗浄液噴射治具、冷却液噴射治具、配管磨き用治具、吸引治具、寸法確認用治具、ＰＴ検査用治具をロボットアーム１０に装着し、それぞれの作業を行う場合であっても、同様の効果を得ることができる。 As described above, as shown in FIG. 6A, the work tool 20 is mounted on the robot arm 10 as the work tool 20 and the work of welding the riser pipe 9 a to the riser brace 9 b has been described as an example. When a cleaning liquid injection jig, a cooling liquid injection jig, a pipe polishing jig, a suction jig, a dimension checking jig, and a PT inspection jig (not shown) are mounted on the robot arm 10 and each operation is performed. Even if it exists, the same effect can be acquired.

なお、図６の（ｂ）には、ロボットアーム１０を炉心支持板５の代わりに設置される仮設模擬板５０に設置した状態を示しているが、本実施形態のロボットアーム１０の取り付け位置は、炉心支持板５や仮設模擬板５０に限定されるものではない。
図８の（ａ）は、ロボットアームをＣＲＤハウジングに設置する状態を示す図、（ｂ）は、ロボットアームをシュラウドの上端部に設置する状態を示す図である。
図８の（ａ）に示すように、例えば、エアーチャック１０ａ_１を備えるロボットアーム１０を、ＣＲＤハウジング６の上部に設置してもよい。 FIG. 6B shows a state in which the robot arm 10 is installed on a temporary simulation plate 50 that is installed instead of the core support plate 5. The mounting position of the robot arm 10 of this embodiment is as follows. The core support plate 5 and the temporary simulation plate 50 are not limited.
FIG. 8A is a diagram showing a state where the robot arm is installed in the CRD housing, and FIG. 8B is a diagram showing a state where the robot arm is installed at the upper end of the shroud.
As shown in FIG. 8A, for example, the robot arm 10 including the air chuck 10 a ₁ may be installed on the CRD housing 6.

ＣＲＤハウジング６は、筒状の部材が開口部６ａを上部に向けて原子炉１（図１参照）の下部に立設して形成される。そこで、ロボットアーム１０に備わるエアーチャック１０ａ_１をＣＲＤハウジング６の筒状の開口部６ａに挿入し、仮設模擬板５０に設置する場合と同様にエアーチャック１０ａ_１で固定して、ロボットアーム１０をＣＲＤハウジング６に容易に設置できる。このように、ＣＲＤハウジング６に設置されたロボットアーム１０は、原子炉１の下方で作業することができる。 The CRD housing 6 is formed by a cylindrical member standing on the lower part of the nuclear reactor 1 (see FIG. 1) with the opening 6a facing upward. Therefore, the air chuck 10a ₁ provided in the robot arm 10 is inserted into the cylindrical opening 6a of the CRD housing 6 and fixed with the air chuck 10a ₁ in the same manner as when installed on the temporary simulation plate 50, and the robot arm 10 is fixed. It can be easily installed in the CRD housing 6. Thus, the robot arm 10 installed in the CRD housing 6 can work under the reactor 1.

また、図８の（ｂ）に示すように、ロボットアーム１０をシュラウド３の上端部３ａに設置してもよい。
例えば筒状のシュラウド３の上端部３ａの周囲には、フランジ部３ｂが炉心７の外側に凸状に形成され、フランジ部３ｂには、複数のフィン状部材３ｃが外側に突出して形成される場合がある。
シュラウド３の上端部３ａがこのような構成の場合、例えばロボットアーム１０のベース１０ａの下方に、図示しないアクチュエータで駆動するチャック装置１０ａ_３を備え、チャック装置１０ａ_３でフィン状部材３ｃを挟持して固定することで、ロボットアーム１０をシュラウド３の上端部３ａに容易に設置できる。 Further, as shown in FIG. 8B, the robot arm 10 may be installed on the upper end 3 a of the shroud 3.
For example, around the upper end portion 3a of the cylindrical shroud 3, a flange portion 3b is formed to protrude outward from the core 7, and a plurality of fin-like members 3c are formed to protrude outward from the flange portion 3b. There is a case.
When the upper end portion 3a of the shroud 3 is of such a configuration, for example, below the base 10a of the robot arm 10, provided with a chuck device 10a ₃ which is driven by an actuator (not shown), sandwiching a fin-shaped member 3c by the chuck device 10a ₃ The robot arm 10 can be easily installed on the upper end portion 3a of the shroud 3 by fixing them.

なお、シュラウド３の上端部３ａにロボットアーム１０を設置する構造は、図８の（ｂ）に示す形態に限定されず、シュラウド３の上端部３ａの構造に対応した構造にすればよい。 In addition, the structure which installs the robot arm 10 in the upper end part 3a of the shroud 3 is not limited to the form shown in FIG.8 (b), What is necessary is just to make it the structure corresponding to the structure of the upper end part 3a of the shroud 3. FIG.

以上のように、本実施形態に係るロボットアームは、設置に際して高い位置精度が必要ではないことから、例えば原子炉の内部に容易に設置できる。したがって、ロボットアームで作業ができる範囲を広げることができ、原子炉の内部における作業効率を向上できる。 As described above, since the robot arm according to the present embodiment does not require high positional accuracy when installed, it can be easily installed inside the nuclear reactor, for example. Therefore, the range in which the robot arm can perform work can be expanded, and work efficiency inside the reactor can be improved.

また、本実施形態に係るロボットアームの設置は原子炉に限定されず、作業ロボットによる作業が必要な作業環境に、幅広く適用できる。 Moreover, the installation of the robot arm according to the present embodiment is not limited to a nuclear reactor, and can be widely applied to a work environment that requires work by a work robot.

作業ロボットが備わる原子炉の内部構造を示す概略図である。It is the schematic which shows the internal structure of the nuclear reactor with which a working robot is provided. ロボットアーム、及びロボットアームを操作する操作装置の一構成例を示す図である。It is a figure which shows one structural example of the operating device which operates a robot arm and a robot arm. アーム部の装着部を示す図である。It is a figure which shows the mounting part of an arm part. （ａ）は、ロボットアームに装着される作業ツールを示す図、（ｂ）は、ロボットアームに作業ツールを装着した状態を示す図である。(A) is a figure which shows the work tool with which a robot arm is mounted | worn, (b) is a figure which shows the state which mounted | wore the robot arm with the work tool. 作業ツールを取り替える状態を示す概略図である。It is the schematic which shows the state which replaces a work tool. （ａ）は、ロボットアームでライザー管をライザーブレースに溶接する作業を示す図、（ｂ）は、仮設模擬板にロボットアームを設置する状態を示す図である。(A) is a figure which shows the operation | work which welds a riser pipe | tube to a riser brace with a robot arm, (b) is a figure which shows the state which installs a robot arm in a temporary simulation board. （ａ）は、溶接機をワークの近傍に移動した状態を示す図、（ｂ）は、ワークの溶接範囲を示す図である。(A) is a figure which shows the state which moved the welding machine to the vicinity of the workpiece | work, (b) is a figure which shows the welding range of a workpiece | work. （ａ）は、ロボットアームをＣＲＤハウジングに設置する状態を示す図、（ｂ）は、ロボットアームをシュラウドの上端部に設置する状態を示す図である。(A) is a figure which shows the state which installs a robot arm in a CRD housing, (b) is a figure which shows the state which installs a robot arm in the upper end part of a shroud.

Explanation of symbols

１０ロボットアーム
１０ｃ関節
１３操作装置
１３ａアームコントローラ
１３ｂ操作部
１３ｃロックスイッチ
１３ｄ感圧センサ
２０作業ツール
２０ａ溶接機
２４溶接トーチ（作業ヘッド）
３０コントローラ
５０仮設模擬板
１００作業ロボット
ＯＰオペレータ
Ｐｓ溶接開始点（連続領域の始点）
Ｐｅ溶接終了点（連続領域の終点）
Ｗｋワーク（作業対象物） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot arm 10c Joint 13 Operation apparatus 13a Arm controller 13b Operation part 13c Lock switch 13d Pressure sensor 20 Work tool 20a Welding machine 24 Welding torch (work head)
30 Controller 50 Temporary simulation board 100 Working robot OP Operator Ps Welding start point (start point of continuous area)
Pe welding end point (end point of continuous area)
Wk work (work object)

Claims

An articulated robot arm,
A work tool having a work head movable in a work range and attached to the robot arm;
A work robot comprising: a controller for controlling the work tool based on teaching data obtained by teaching;
A work robot characterized in that work position information included in the teaching data and indicating a work site of a work object is composed of head position information of the work head in the work tool.

The controller is
The head position information when the work head is moved to the work site of the work object in a state where the work tool is arranged at a position where the work object can be worked is used as the work position information. The work robot according to claim 1, wherein teaching data is created.

When the work site of the work object is a continuous area smaller than the work range of the work head,
The head position information is
Starting point position information when the working head has moved to the starting point of the continuous area;
The work robot according to claim 2, further comprising: end point position information when the work head moves to the end point of the continuous area.

An operating device for remotely operating the robot arm;
The controller is
The teaching data is created when the robot arm is remotely operated by an operator and the work tool is arranged at a position where the work tool can be worked on the work object. Item 4. The work robot according to any one of item 3.

An articulated robot arm,
An operating device for remotely operating the robot arm;
A work tool having a work head movable in a work range and attached to the robot arm;
A controller for controlling the work tool based on teaching data obtained by teaching, and a teaching method for a working robot comprising:
A first step of remotely operating the robot arm and arranging the work tool mounted on the robot arm at a position where the work tool can be worked on;
A second step of teaching the controller head position information of the work head in the work tool when the work head is moved to a work site of the work object;
A teaching method for a working robot, comprising: a third step in which the controller creates the teaching data using the head position information as work position information indicating a work part of the work object.

When the work site of the work object is a continuous area smaller than the work range of the work head,
The second step includes
Teaching the controller the head position information when the working head is moved to the starting point of the continuous area;
The teaching method for a work robot according to claim 5, further comprising: teaching the controller position information when the work head is moved to the end point of the continuous area.