JP2009276072A - Abnormality determination method of acceleration sensor - Google Patents

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JP2009276072A JP2008124722A JP2008124722A JP2009276072A JP 2009276072 A JP2009276072 A JP 2009276072A JP 2008124722 A JP2008124722 A JP 2008124722A JP 2008124722 A JP2008124722 A JP 2008124722A JP 2009276072 A JP2009276072 A JP 2009276072A
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研二 平野
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an abnormality determination method of an acceleration sensor 1 capable of performing high-accuracy abnormality determination. <P>SOLUTION: A control part allows the acceleration sensor 1 to detect a first acceleration value G1, on a plane having a reference angle with respect to horizontal plane; allows the acceleration sensor 1 to detect a second acceleration value G2 on the same plane after detection of the first acceleration value G1; determines whether the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 is larger than a first abnormality determination threshold ΔG1; and determines that the acceleration sensor 1 has an abnormality, when the absolute value is larger than the first abnormality determination threshold ΔG1. According to such an abnormality determination method for the acceleration sensor 1, since the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected on a plane having the same reference angle to the horizontal plane, there is no need for the first abnormality determination threshold ΔG1 to be estimated from output from another sensor, or the like, as in conventional abnormality determination threshold, and abnormality determination of the acceleration sensor 1 can be performed with high accuracy. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、加速度センサの異常判定方法に関し、特に車両に搭載されている加速度センサの経年変化に対する異常判定に適用すると好適である。   The present invention relates to an abnormality determination method for an acceleration sensor, and is particularly suitable for application to abnormality determination with respect to secular change of an acceleration sensor mounted on a vehicle.

車両に搭載されている角速度センサは、経年変化によりオフセット値にずれが生じる場合がある。このため、このような角速度センサでは、検出されたオフセット値と予め設定されているオフセット値との差により、オフセット補正が行われたり、角速度センサの異常判定が行われたりする。   An angular velocity sensor mounted on a vehicle may cause a deviation in an offset value due to aging. For this reason, in such an angular velocity sensor, offset correction or an abnormality determination of the angular velocity sensor is performed based on a difference between the detected offset value and a preset offset value.

例えば、特許文献１において、車両が静止状態であるか否かを判定して、車両が静止している状態であると判定した際に角速度センサにオフセット値を検出させ、検出されたオフセット値と予め設定されているオフセット値との差が異常判定閾値を超えていない場合にはオフセット補正を行い、異常判定閾値を超えている場合には角速度センサに異常があると判定するセンサ装置が開示されている。   For example, in Patent Document 1, it is determined whether or not the vehicle is stationary, and when it is determined that the vehicle is stationary, the angular velocity sensor detects an offset value, and the detected offset value A sensor device is disclosed that performs offset correction when the difference from a preset offset value does not exceed the abnormality determination threshold, and determines that the angular velocity sensor is abnormal when it exceeds the abnormality determination threshold. ing.

また、車両に搭載されている加速度センサにおいても、同様に、経年変化によりオフセット値にずれが生じる場合がある。加速度センサでは、加速度の影響を受けない車両静止時においても車両姿勢の影響を受けてしまうため、正確なオフセット値を検出することは困難である。このため、加速度センサの異常判定を行う場合には、車両に搭載されている角速度センサ、舵角センサおよび車輪速センサ等の出力値から加速度センサのオフセット値を推定し、この推定値と実際に加速度センサで検出されたオフセット値との差が予め設定されている異常判定閾値を超えた場合に加速度センサが異常であると判定する異常判定方法が知られている。このような異常判定方法では、角速度センサ、舵角センサおよび車輪速センサ等の出力誤差や車両姿勢による影響を考慮し、異常判定閾値は０．４Ｇとされている。
特開２００５−３３１３３２号公報 Similarly, even in an acceleration sensor mounted on a vehicle, there may be a deviation in the offset value due to secular change. In the acceleration sensor, it is difficult to detect an accurate offset value because the acceleration sensor is affected by the vehicle posture even when the vehicle is not affected by the acceleration. For this reason, when determining the abnormality of the acceleration sensor, the offset value of the acceleration sensor is estimated from the output values of the angular velocity sensor, the steering angle sensor, the wheel speed sensor, etc. mounted on the vehicle, and this estimated value is actually There is known an abnormality determination method for determining that an acceleration sensor is abnormal when a difference from an offset value detected by the acceleration sensor exceeds a preset abnormality determination threshold. In such an abnormality determination method, the abnormality determination threshold is set to 0.4 G in consideration of the output error of the angular velocity sensor, the steering angle sensor, the wheel speed sensor, and the like and the influence of the vehicle posture.
JP 2005-331332 A

しかしながら、一般的な加速度センサの検出レンジは１．５Ｇ程度であり、０．４Ｇという値は加速度センサの２７パーセントもの出力変動に相当することになるが、上記のように加速度センサの異常判定閾値は各センサの出力誤差や車両姿勢の影響を考慮しなければならないため、０．４Ｇより小さい値を異常判定閾値として設定することはできない。このため、加速度センサでは、低精度の異常判定しか行うことができないという問題がある。   However, the detection range of a general acceleration sensor is about 1.5 G, and a value of 0.4 G corresponds to an output fluctuation of 27 percent of the acceleration sensor. Since the output error of each sensor and the influence of the vehicle posture must be taken into consideration, a value smaller than 0.4G cannot be set as the abnormality determination threshold value. For this reason, there is a problem that the acceleration sensor can only perform abnormality determination with low accuracy.

また、上記のように加速度センサでは車両姿勢の影響を受けるため正確なオフセット値を検出することが困難であり、オフセット補正は行われていない。このため、異常判定にて加速度センサに異常がないと判定された場合においても、実際は、異常判定閾値内で加速度センサにより検出されるオフセット値が異なっている場合があり、加速度の検出も低精度にしか行えない場合があるという問題がある。   In addition, as described above, since the acceleration sensor is affected by the vehicle posture, it is difficult to detect an accurate offset value, and no offset correction is performed. For this reason, even when it is determined that there is no abnormality in the acceleration sensor in the abnormality determination, the offset value detected by the acceleration sensor may actually differ within the abnormality determination threshold, and the detection of acceleration is also low accuracy. There is a problem that it can only be done.

本発明は上記点に鑑みて、高精度な異常判定を行うことができる加速度センサの異常判定方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an acceleration sensor abnormality determination method capable of performing abnormality determination with high accuracy.

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、加速度センサ（１）と、加速度値が記憶される記録媒体（３）と、加速度値を記録媒体（３）に記憶させる制御部（１００、１１０、２００〜２４０）と、を有し、制御部（１００、１１０、２００〜２４０）が、水平面に対して基準角度を有する面上で加速度センサ（１）に第１加速度値を検出させるステップ（１００）と、加速度センサ（１）で検出させた第１加速度値を記録媒体（３）に記憶させるステップ（１１０）と、第１加速度値を検出させた後に水平面に対して基準角度を有する面上で加速度センサ（１）に第２加速度値を検出させるステップ（２００）と、第１加速度値と第２加速度値との差分の絶対値が第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）と、絶対値が第１異常判定閾値より大きいときに加速度センサ（１）に異常があると判定するステップ（２４０）と、を行うことを特徴としている。   In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the acceleration sensor (1), the recording medium (3) in which the acceleration value is stored, and the control unit (in which the acceleration value is stored in the recording medium (3)). 100, 110, 200 to 240), and the control unit (100, 110, 200 to 240) detects the first acceleration value on the acceleration sensor (1) on a plane having a reference angle with respect to the horizontal plane. A step (100) of causing the recording medium (3) to store the first acceleration value detected by the acceleration sensor (1), and a reference angle with respect to the horizontal plane after the first acceleration value is detected. Whether the acceleration sensor (1) detects a second acceleration value on a surface having a difference (200) and whether the absolute value of the difference between the first acceleration value and the second acceleration value is greater than a first abnormality determination threshold value Step (22) ) And the absolute value is characterized by performing the step (240) determines that there is an abnormality in the acceleration sensor (1), the when greater than a first abnormality determination threshold value.

このような加速度センサ（１）の異常判定方法によれば、第１加速度値および第２加速度値が水平面に対して同じ基準角度を有する面上で検出されており、第１加速度値と第２加速度値との差分の絶対値を用いて加速度センサ（１）の異常判定を行っているため、従来の異常判定閾値のように他のセンサの出力や第１加速度値および第２加速度値が検出される傾斜角度の影響を考慮しなくてよい。このため、従来の異常判定閾値より小さい値を第１異常判定閾値に設定することができ、従来の加速度センサより加速度センサ（１）の異常判定を高精度に行うことができる。   According to such an abnormality determination method of the acceleration sensor (1), the first acceleration value and the second acceleration value are detected on a surface having the same reference angle with respect to the horizontal plane, and the first acceleration value and the second acceleration value are detected. Since the abnormality determination of the acceleration sensor (1) is performed using the absolute value of the difference from the acceleration value, the outputs of the other sensors, the first acceleration value, and the second acceleration value are detected like the conventional abnormality determination threshold value. It is not necessary to consider the influence of the tilt angle. For this reason, a value smaller than the conventional abnormality determination threshold can be set as the first abnormality determination threshold, and the abnormality determination of the acceleration sensor (1) can be performed with higher accuracy than the conventional acceleration sensor.

例えば、請求項２に記載の発明のように、制御部（１００、１１０、２００〜２４０）に、絶対値が第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）の前に、絶対値が第１異常判定閾値よりも小さい値を有する第２異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２１０）を行わせ、絶対値が第２異常判定閾値より大きいときに絶対値が第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）を行わせ、絶対値が第１異常判定閾値より小さいときに加速度センサ（１）のオフセット値を補正するステップ（２３０）を行わせることができる。   For example, as in the invention described in claim 2, before the step (220) of determining whether or not the absolute value is larger than the first abnormality determination threshold, the control unit (100, 110, 200 to 240) The step (210) of determining whether or not the absolute value is larger than a second abnormality determination threshold value having a value smaller than the first abnormality determination threshold value is performed, and when the absolute value is larger than the second abnormality determination threshold value, the absolute value is A step (220) for determining whether or not it is larger than the first abnormality determination threshold is performed, and a step (230) for correcting the offset value of the acceleration sensor (1) when the absolute value is smaller than the first abnormality determination threshold is performed. Can be made.

また、請求項３に記載の発明のように、記録媒体（３）を記録の更新が可能なもので構成し、オフセット値の補正を行うステップ（２３０）に、記録媒体（３）に記憶されている第１加速度値を第２加速度値に基づいて更新することを含むようにすることもできる。   Further, as in the invention described in claim 3, the recording medium (3) is configured to be able to update the recording, and is stored in the recording medium (3) in the step (230) of correcting the offset value. Updating the first acceleration value based on the second acceleration value may be included.

さらに、請求項４に記載の発明のように、第１加速度値を検出させるステップ（１００）および第２加速度値を検出させるステップ（２００）を加速度センサ（１）が水平面上にあるときに行わせることもできる。   Further, as in the invention described in claim 4, the step (100) for detecting the first acceleration value and the step (200) for detecting the second acceleration value are performed when the acceleration sensor (1) is on a horizontal plane. It can also be made.

また、請求項５に記載の発明のように、制御部（１００、１１０、２００〜２４０）が、水平面に対する傾斜角度が第１所定角度である面上で加速度センサ（１）に第１加速度値を検出させるステップ（１００）と、第１加速度値を水平面に対して基準角度を有する面上で検出させた値となる第１換算値に換算し、第１換算値を記録媒体（３）に記憶させるステップ（１１０）と、第１加速度値を検出させた後に水平面に対する傾斜角度が第２所定角度である面上で加速度センサ（１）に第２加速度値を検出させるステップ（２００）と、第２加速度値を水平面に対して基準角度を有する面上で検出させた値となる第２換算値に換算するステップ（２１０）と、第１換算値と第２換算値との差分の絶対値が第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）と、を行うようにすることもできる。   Further, as in the invention described in claim 5, the control unit (100, 110, 200 to 240) causes the first acceleration value to be applied to the acceleration sensor (1) on a surface whose inclination angle with respect to the horizontal plane is the first predetermined angle. The first acceleration value is converted into a first conversion value that is a value detected on a surface having a reference angle with respect to the horizontal plane, and the first conversion value is converted to the recording medium (3). Storing (110), causing the acceleration sensor (1) to detect a second acceleration value on a surface having a second predetermined angle with respect to the horizontal plane after detecting the first acceleration value (200), A step (210) for converting the second acceleration value into a second converted value that is a value detected on a plane having a reference angle with respect to the horizontal plane, and an absolute value of a difference between the first converted value and the second converted value Is greater than the first abnormality determination threshold A step (220) determines, also possible to perform.

このような加速度センサ（１）の異常判定方法によれば、第１加速度値および第２加速度値を傾斜角度が異なる面上で検出させた場合でも、第１加速度値および第２加速度値を水平面に対して基準角度を有する面上で検出させた値となる第１換算値および第２換算値に換算しており、第１換算値と第２換算値との差分の絶対値を用いて異常判定を行っているため、従来の異常判定閾値のように他のセンサの出力や第１加速度値および第２加速度値が検出される傾斜角度の影響を考慮しなくてよい。このため、従来の異常判定閾値より小さい値を第１異常判定閾値に設定することができ、従来より加速度センサ（１）の異常判定を高精度に行うことができる。   According to such an abnormality determination method of the acceleration sensor (1), even when the first acceleration value and the second acceleration value are detected on surfaces having different inclination angles, the first acceleration value and the second acceleration value are calculated on the horizontal plane. Is converted into a first converted value and a second converted value that are values detected on a surface having a reference angle, and an abnormality is detected using an absolute value of a difference between the first converted value and the second converted value. Since the determination is performed, it is not necessary to consider the influence of the tilt angle at which the output of the other sensor and the first acceleration value and the second acceleration value are detected as in the conventional abnormality determination threshold. For this reason, a value smaller than the conventional abnormality determination threshold can be set as the first abnormality determination threshold, and the abnormality determination of the acceleration sensor (1) can be performed with higher accuracy than in the past.

また、請求項８に記載の発明のように、制御部（１００、１１０、２００〜２４０）が、第１加速度値および第２加速度値を水平面に対して基準角度を有する面上で検出させた値となる第１換算値および第２換算値に換算するステップ（２１０）を行うようにすることもできる。   In addition, as in the invention described in claim 8, the control unit (100, 110, 200 to 240) detects the first acceleration value and the second acceleration value on a surface having a reference angle with respect to the horizontal plane. It is also possible to perform the step (210) of converting into a first converted value and a second converted value as values.

また、請求項６および請求項９に記載の発明のように、制御部（１００、１１０、２００〜２４０）に、加速度値を換算値に換算するステップ（２１０）では第１換算値と第２換算値との差分の絶対値が第１異常判定閾値よりも小さい値を有する第２異常判定閾値より大きいか否かを判定させ、絶対値が第２異常判定閾値より大きいときに絶対値が第１異常判定閾値より大きいか否かを判定させ、絶対値が第１異常判定閾値より小さいときに加速度センサ（１）のオフセット値を補正するステップ（２３０）を行わせることができる。   Further, as in the inventions according to claims 6 and 9, the control unit (100, 110, 200 to 240) causes the first converted value and the second converted value in the step (210) of converting the acceleration value into the converted value. It is determined whether the absolute value of the difference from the converted value is greater than a second abnormality determination threshold having a value smaller than the first abnormality determination threshold. When the absolute value is greater than the second abnormality determination threshold, the absolute value is A step (230) of correcting the offset value of the acceleration sensor (1) can be performed when the absolute value is smaller than the first abnormality determination threshold value.

さらに、請求項７に記載の発明のように、記録媒体（３）を記録の更新が可能なもので構成し、オフセット値の補正を行うステップ（２３０）では、記録媒体（３）に記憶されている第１換算値を第２換算値に基づいて更新させることができる。また、請求項１０に記載の発明のように、記録媒体（３）に記憶されている第１加速度値を第２換算値に基づいて更新させることもできる。   Further, as in the invention described in claim 7, the recording medium (3) is configured to be able to update the recording, and in the step (230) of correcting the offset value, the recording medium (3) is stored in the recording medium (3). The first converted value can be updated based on the second converted value. Further, as in the invention described in claim 10, the first acceleration value stored in the recording medium (3) can be updated based on the second converted value.

そして、請求項１１に記載の発明のように、加速度センサ（１）を車両に搭載し、第１加速度値を検出させるステップ（１００）を加速度センサ（１）が車両に取り付けられたときに行わせることができる。   Then, as in the invention described in claim 11, the step (100) of mounting the acceleration sensor (1) on the vehicle and detecting the first acceleration value is performed when the acceleration sensor (1) is attached to the vehicle. Can be made.

さらに、請求項１２に記載の発明のように、加速度センサ（１）に異常があると判定するステップ（２４０）では、制御部（１００、１１０、２００〜２４０）の外部に加速度センサ（１）に異常があることを示す信号を送信させるようにすることができる。   Further, in the step (240) of determining that there is an abnormality in the acceleration sensor (1) as in the invention described in claim 12, the acceleration sensor (1) is provided outside the control unit (100, 110, 200 to 240). A signal indicating that there is an abnormality can be transmitted.

また、このような加速度センサ（１）の異常判定方法を、加速度センサ（１）と加速度と異なる物理量の変化に応じて信号を出力する物理量センサとを有して構成される複合センサに適用することもできる。   The abnormality determination method for the acceleration sensor (1) is applied to a composite sensor including the acceleration sensor (1) and a physical quantity sensor that outputs a signal according to a change in physical quantity different from the acceleration. You can also

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。   In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each means described in this column and the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。図１は本実施形態の加速度センサの異常判定方法が適用されるセンサシステムのブロック図である。なお、本実施形態に用いられるセンサシステムは車両に搭載されている。 (First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a block diagram of a sensor system to which the acceleration sensor abnormality determination method of this embodiment is applied. In addition, the sensor system used for this embodiment is mounted in the vehicle.

図１に示されるように、本実施形態のセンサシステムは加速度センサ１、マイクロコンピュータ２（以下、マイコンという）および本発明の記録媒体に相当するメモリ３を有して構成されている。   As shown in FIG. 1, the sensor system of this embodiment includes an acceleration sensor 1, a microcomputer 2 (hereinafter referred to as a microcomputer), and a memory 3 corresponding to a recording medium of the present invention.

加速度センサ１は、例えば、梁構造を有する加速度検出素子と、その梁の変位量に基づき検出される加速度を信号処理する信号処理回路とを有して構成される周知のものを用いることができ、ブラケット等を介して車両に取り付けられている。   As the acceleration sensor 1, for example, a known sensor configured to include an acceleration detection element having a beam structure and a signal processing circuit that performs signal processing on an acceleration detected based on the displacement amount of the beam can be used. It is attached to the vehicle via a bracket or the like.

マイコン２は制御部等を備えた周知のもので構成されており、車両ＥＣＵ４と接続されている。また、マイコン２は制御部内の図示しないメモリに記憶された制御プログラムに従って、所定の処理を実行する。   The microcomputer 2 is composed of a known device having a control unit and the like, and is connected to the vehicle ECU 4. Further, the microcomputer 2 executes predetermined processing according to a control program stored in a memory (not shown) in the control unit.

制御部は、車両ＥＣＵ４から送信された加速度値検出信号を受信すると加速度センサ１に加速度値を検出させるものである。また、制御部には予め異常判定閾値が設定されており、制御部は加速度センサ１で検出された加速度値に基づいて加速度センサ１に異常があるか否かの異常判定を行うものである。   When receiving the acceleration value detection signal transmitted from the vehicle ECU 4, the control unit causes the acceleration sensor 1 to detect the acceleration value. In addition, an abnormality determination threshold is set in advance in the control unit, and the control unit determines whether or not the acceleration sensor 1 has an abnormality based on the acceleration value detected by the acceleration sensor 1.

車両ＥＣＵ４は外部からの信号に基づいて加速度センサ１に加速度値検出信号を制御部に送信するものである。   The vehicle ECU 4 transmits an acceleration value detection signal to the acceleration sensor 1 based on an external signal to the control unit.

メモリ３は加速度センサ１で検出された加速度値を記憶するものであり、例えば、記録の更新が可能であるＥＥＰＲＯＭ等が用いられる。   The memory 3 stores the acceleration value detected by the acceleration sensor 1, and for example, an EEPROM or the like that can update the recording is used.

次に本実施形態の加速度センサ１の異常判定方法について説明する。まず、加速度センサ１が車両に取り付けられた直後に、加速度センサ１が水平面と平行になるように車両を配置し、制御部に第１加速度値Ｇ１を検出させる。そして、第１加速度値Ｇ１が検出されてから所定期間経過後に、例えば、車検時等に、再び加速度センサ１が水平面と平行になるように車両を配置し、制御部に第２加速度値Ｇ２を検出させる。そして、制御部に、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値と異常判定閾値とを比較させることにより加速度センサ１に経年変動等による異常があるか否かを判定させる。以下に、加速度センサ１の異常判定方法の具体的な手順について説明する。なお、本実施形態では、車両を水平面上に配置した状態で第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２を検出させているので、第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２は加速度センサ１のオフセット値に相当するものである。   Next, an abnormality determination method for the acceleration sensor 1 of the present embodiment will be described. First, immediately after the acceleration sensor 1 is attached to the vehicle, the vehicle is arranged so that the acceleration sensor 1 is parallel to the horizontal plane, and the control unit detects the first acceleration value G1. Then, after elapse of a predetermined period after the first acceleration value G1 is detected, for example, at the time of vehicle inspection, the vehicle is arranged again so that the acceleration sensor 1 is parallel to the horizontal plane, and the second acceleration value G2 is set to the control unit. Let it be detected. Then, the control unit is caused to determine whether or not the acceleration sensor 1 has an abnormality due to secular variation or the like by comparing the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 with the abnormality determination threshold value. . Below, the specific procedure of the abnormality determination method of the acceleration sensor 1 is demonstrated. In the present embodiment, since the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected in a state where the vehicle is arranged on a horizontal plane, the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected by the acceleration sensor 1. This corresponds to the offset value.

図２は、制御部がメモリ３に第１加速度値Ｇ１を記憶させるときの書き込み処理を示すフローチャートである。制御部は、車両ＥＣＵ４から加速度値検出信号を受信したときに以下の処理を行い、本実施形態では車両に加速度センサ１を取り付けた直後に第１加速度値Ｇ１を検出させる。   FIG. 2 is a flowchart showing a writing process when the control unit stores the first acceleration value G1 in the memory 3. The control unit performs the following process when an acceleration value detection signal is received from the vehicle ECU 4, and in the present embodiment, the first acceleration value G1 is detected immediately after the acceleration sensor 1 is attached to the vehicle.

図２に示されるように、ステップ１００では、車両ＥＣＵ４から加速度値検出信号を受信すると、加速度センサ１に第１加速度値Ｇ１を検出させてステップ１１０へ進む。なお、このステップ１００では、第１加速度値Ｇ１は、車両姿勢の影響を受けないように車両が水平な面上に配置されていると共に、車両が静止している状態で検出される。そして、ステップ１１０では、第１加速度値Ｇ１をメモリ３に書き込んで記憶させ処理を終了する。   As shown in FIG. 2, in step 100, when an acceleration value detection signal is received from the vehicle ECU 4, the acceleration sensor 1 is caused to detect the first acceleration value G 1 and the process proceeds to step 110. In step 100, the first acceleration value G1 is detected in a state where the vehicle is placed on a horizontal surface so as not to be affected by the vehicle posture and the vehicle is stationary. In step 110, the first acceleration value G1 is written and stored in the memory 3, and the process is terminated.

図３は、制御部が異常判定処理をするときのフローチャートであり、例えば、第１加速度値Ｇ１が検出されてから所定期間経過後の車検時等に行われる。この異常判定処理は制御部が車両ＥＣＵ４から送信された加速度値検出信号を受信したと判定すると行われる。   FIG. 3 is a flowchart when the control unit performs the abnormality determination process. For example, this is performed at the time of vehicle inspection after a predetermined period has elapsed since the first acceleration value G1 was detected. This abnormality determination process is performed when the control unit determines that an acceleration value detection signal transmitted from the vehicle ECU 4 has been received.

ステップ２００では、第１加速度値Ｇ１を検出させてから所定期間経過後、例えば、半年後に、再び車両ＥＣＵ４から加速度値検出信号を受信すると、加速度センサ１に第２加速度値Ｇ２を検出させてステップ２１０へ進む。なお、ステップ２００では、ステップ１００と同様に、第２加速度値Ｇ２は、車両姿勢の影響を受けないように車両が水平な面上に配置されていると共に、車両が静止している状態で検出される。   In step 200, when an acceleration value detection signal is received again from the vehicle ECU 4 after a predetermined period has elapsed since the first acceleration value G1 was detected, for example, half a year later, the acceleration sensor 1 is caused to detect the second acceleration value G2. Proceed to 210. In step 200, as in step 100, the second acceleration value G2 is detected in a state where the vehicle is placed on a horizontal surface so as not to be affected by the vehicle posture and the vehicle is stationary. Is done.

続いて、ステップ２１０では、メモリ３に記憶されている第１加速度値Ｇ１を読み込み、第１加速度値Ｇ１とステップ２００で検出させた第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値と、第２異常判定閾値ΔＧ２との比較を行う。具体的には、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値が第１異常判定閾値ΔＧ１より大きいか否かを判定し、差分の絶対値が、第２異常判定閾値ΔＧ２より大きいと判定した場合にはステップ２２０へ進み、第２異常判定閾値ΔＧ２より小さいと判定した場合には処理を終了する。なお、第２異常判定閾値ΔＧ２は、従来のように他のセンサの出力誤差や第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２が検出されたときの車両姿勢の影響を考慮しなくてよいため、例えば、０．０１Ｇとすることができる。   Subsequently, in step 210, the first acceleration value G1 stored in the memory 3 is read, the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 detected in step 200, and the second abnormality Comparison with the determination threshold value ΔG2 is performed. Specifically, it is determined whether or not the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 is greater than the first abnormality determination threshold value ΔG1, and the absolute value of the difference is the second abnormality determination threshold value ΔG2. If it is determined that the value is larger than the second abnormality determination threshold value ΔG2, the process ends. Note that the second abnormality determination threshold value ΔG2 does not need to consider the output error of other sensors and the influence of the vehicle posture when the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected as in the prior art. For example, it can be set to 0.01G.

ステップ２２０では、さらに、第１加速度値Ｇ１とステップ２００で検出させた第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値と第１異常判定閾値ΔＧ１との比較を行う。具体的には、ステップ２１０と同様に、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値が第１異常判定閾値ΔＧ１より大きいか否かを判定し、差分の絶対値が、第１異常判定閾値ΔＧ１より小さいと判定した場合にはステップ２３０へ進み、第１異常判定閾値ΔＧ１より大きいと判定した場合にはステップ２４０へ進む。なお、この第１異常判定閾値ΔＧ１も第２異常判定閾値ΔＧ２と同様に、従来のように他のセンサの出力誤差や第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２が検出されたときの車両姿勢の影響を考慮しなくてよいため、例えば、０．１Ｇとすることができる。   In step 220, the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 detected in step 200 is further compared with the first abnormality determination threshold value ΔG1. Specifically, as in step 210, it is determined whether or not the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 is greater than the first abnormality determination threshold value ΔG1, and the absolute value of the difference is When it is determined that it is smaller than the first abnormality determination threshold value ΔG1, the process proceeds to step 230, and when it is determined that it is larger than the first abnormality determination threshold value ΔG1, the process proceeds to step 240. The first abnormality determination threshold ΔG1 is also the vehicle attitude when the output error of the other sensors, the first acceleration value G1, and the second acceleration value G2 are detected as in the conventional case, similarly to the second abnormality determination threshold ΔG2. For example, it can be set to 0.1G.

そして、ステップ２３０では、ステップ２００で検出させた第２加速度値Ｇ２に基づいてオフセット値の補正を行うと共に、メモリ３に記憶される第１加速度値Ｇ１を第２加速度値Ｇ２に基づいて更新する。メモリ３に記憶される加速度値の更新は、本実施形態ではメモリ３に記憶される加速度値を第１加速度値Ｇ１から第２加速度値Ｇ２に更新することで行われる。このため、加速度センサ１の異常判定を次に行う場合には、新たにメモリ３に記憶させた第２加速度値Ｇ２と所定期間経過後に検出される加速度値に基づいて行われることになる。   In step 230, the offset value is corrected based on the second acceleration value G2 detected in step 200, and the first acceleration value G1 stored in the memory 3 is updated based on the second acceleration value G2. . In this embodiment, the acceleration value stored in the memory 3 is updated by updating the acceleration value stored in the memory 3 from the first acceleration value G1 to the second acceleration value G2. For this reason, when the abnormality determination of the acceleration sensor 1 is performed next, it is performed based on the second acceleration value G2 newly stored in the memory 3 and the acceleration value detected after a predetermined period has elapsed.

また、ステップ２４０では、図示しない警報機に加速度センサ１が異常であることを示す信号を送信し、警報機を作動させることで作業者に加速度センサ１に異常があることを知らせる。   In step 240, a signal indicating that the acceleration sensor 1 is abnormal is transmitted to an alarm device (not shown), and the alarm device is operated to notify the operator that the acceleration sensor 1 is abnormal.

このような加速度センサ１の異常判定方法によれば、車両姿勢の影響を受けないように第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２を検出しており、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値に基づいて加速度センサ１の異常判定を行っているので、従来の異常判定閾値のように他のセンサの出力誤差や第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２が検出されるときの車両姿勢の影響を考慮しなくてもよく、第１異常判定閾値ΔＧ１を従来の加速度センサの異常判定閾値よりも低い値に設定することができる。このため、従来の加速度センサの異常判定方法よりも高精度に加速度センサ１の異常判定をすることができる。具体的には、本実施形態では第１異常判定閾値ΔＧ１を０．１Ｇとすることができ、従来の加速度センサの異常判定方法よりも四倍の精度を得ることができる。   According to such an abnormality determination method of the acceleration sensor 1, the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected so as not to be affected by the vehicle posture, and the first acceleration value G1 and the second acceleration value are detected. Since the abnormality determination of the acceleration sensor 1 is performed based on the absolute value of the difference from G2, the output error of the other sensors, the first acceleration value G1, and the second acceleration value G2 are detected like the conventional abnormality determination threshold value. The first abnormality determination threshold value ΔG1 may be set to a value lower than the abnormality determination threshold value of the conventional acceleration sensor. Therefore, it is possible to determine the abnormality of the acceleration sensor 1 with higher accuracy than the conventional acceleration sensor abnormality determination method. Specifically, in the present embodiment, the first abnormality determination threshold value ΔG1 can be set to 0.1 G, and four times higher accuracy than the conventional acceleration sensor abnormality determination method can be obtained.

また、車両姿勢の影響を受けないように高精度に第２加速度値Ｇ２が検出されているので、加速度センサ１のオフセット値の補正をすることもできる。   Further, since the second acceleration value G2 is detected with high accuracy so as not to be affected by the vehicle posture, the offset value of the acceleration sensor 1 can also be corrected.

（他の実施形態）
また、上記第１実施形態では、第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２は加速度センサ１が水平面と平行になるように車両が水平面上に配置された状態で検出されているが、第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２は、水平面に対する傾斜角度が同じ所定角度である面上でそれぞれ検出されるようにしてもよいし、水平面に対する傾斜角度が異なる面上でそれぞれ検出されるようにしてもよい。 (Other embodiments)
In the first embodiment, the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected in a state where the vehicle is arranged on the horizontal plane so that the acceleration sensor 1 is parallel to the horizontal plane. The acceleration value G1 and the second acceleration value G2 may be detected on surfaces having the same inclination angle with respect to the horizontal plane, or may be detected on surfaces having different inclination angles with respect to the horizontal plane. May be.

この場合は、例えば、上記ステップ２１０で、制御部に、車両に搭載されている傾斜角センサ等で測定された車両が配置されている面の傾斜角度を用いて、第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２を水平面上で検出させた値となるように第１換算値および第２換算値に換算させ、第１換算値と第２換算値との差分の絶対値を用いて上記ステップ２１０およびステップ２２０の判定を行わせることができると共に、第２換算値を用いて上記ステップ２３０のオフセット値の補正を行わせることができる。また、上記ステップ２３０のオフセット値の補正が行われる際に、メモリ３に記憶されている第１加速度値Ｇ１を第２換算値に基づいて更新させることもできる。   In this case, for example, in step 210 described above, the control unit uses the inclination angle of the surface on which the vehicle is measured, which is measured by an inclination angle sensor mounted on the vehicle, and the first acceleration value G1 and the first acceleration value. The step 210 is performed using the absolute value of the difference between the first conversion value and the second conversion value by converting the two acceleration values G2 into the first conversion value and the second conversion value so as to be the values detected on the horizontal plane. In addition, the determination in step 220 can be performed, and the offset value in step 230 can be corrected using the second converted value. Further, when the offset value is corrected in step 230, the first acceleration value G1 stored in the memory 3 can be updated based on the second converted value.

また、例えば、上記ステップ１１０で、制御部に、車両に搭載されている傾斜角センサ等で測定された傾斜角度を用いて、第１加速度値Ｇ１を水平面上で検出させた値となるように第１換算値に換算させ、第１換算値をメモリ３に記憶させることができる。そして、上記ステップ２１０で、制御部に再び、車両に搭載されている傾斜角センサ等で測定された傾斜角度を用いて第２加速度値Ｇ２を水平面上で検出させた値となるように第２換算値に換算させ、第１換算値および第２換算値を用いて上記ステップ２１０およびステップ２２０の判定を行わせると共に、第２換算値を用いて上記ステップ２３０のオフセット値の補正を行わせることもできる。また、上記ステップ２３０のオフセット値の補正を行わせる際に、メモリ３に記憶されている第１換算値を第２換算値に基づいて更新させることもできる。   Further, for example, in step 110 described above, the control unit is set to a value obtained by detecting the first acceleration value G1 on the horizontal plane using an inclination angle measured by an inclination angle sensor or the like mounted on the vehicle. The first converted value can be converted into the first converted value, and the first converted value can be stored in the memory 3. In step 210, the second acceleration value G2 is detected again on the horizontal plane by using the tilt angle measured by the tilt angle sensor or the like mounted on the vehicle, so that the second value is detected. Converting into a converted value, making the determination in step 210 and step 220 using the first converted value and the second converted value, and correcting the offset value in step 230 using the second converted value. You can also. Further, when the offset value is corrected in step 230, the first converted value stored in the memory 3 can be updated based on the second converted value.

さらに、予め角度計等により車両が配置される面の傾斜角度を求めておき、この傾斜角度を用いて、制御部に、第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２を水平面上で検出させた値となるように第１換算値および第２換算値に換算させ、この第１換算値および第２換算値を用いて上記ステップ２１０およびステップ２２０の判定を行わせると共に、第２換算値を用いて上記ステップ２３０のオフセット値の補正を行わせてもよい。   Furthermore, the inclination angle of the surface on which the vehicle is arranged is obtained in advance by an angle meter or the like, and the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are detected on the horizontal plane by using the inclination angle. The first converted value and the second converted value are converted so as to be a value, and the determination of step 210 and step 220 is performed using the first converted value and the second converted value, and the second converted value is used. Then, the offset value in step 230 may be corrected.

また、メモリに３に記憶されている加速度値または換算値を、上記ステップ２３０のオフセット値の補正が行われる際に、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分または第１換算値と第２換算値との差分に基づいて更新させることもできる。   In addition, when the offset value in step 230 is corrected, the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 or the first conversion value is stored in the memory. And the second conversion value can be updated based on the difference.

さらに、上記第１実施形態では、センサシステムを構成するメモリ３が車両に搭載されている例を挙げて説明したが、メモリ３は車両に搭載されていなくてもよい。また、メモリ３は加速度センサ１に組み込まれていてもよいし、マイコン２に組み込まれていてもよい。そして、メモリ３はＥＥＰＲＯＭに限定されるものではなく、例えば、更新不可能なＲＡＭを用いて用いることもできる。この場合は、ステップ２３０における加速度センサ１のオフセット値を補正するときに、メモリ３に第２加速度値Ｇ２をメモリ３に記憶させることはできないが、制御部の誤作動によるメモリ３の更新を防止することができる。   Further, in the first embodiment, the example in which the memory 3 configuring the sensor system is mounted on the vehicle has been described, but the memory 3 may not be mounted on the vehicle. The memory 3 may be incorporated in the acceleration sensor 1 or may be incorporated in the microcomputer 2. The memory 3 is not limited to an EEPROM, and can be used using, for example, a non-updatable RAM. In this case, when the offset value of the acceleration sensor 1 in step 230 is corrected, the second acceleration value G2 cannot be stored in the memory 3 in the memory 3, but the memory 3 is prevented from being updated due to a malfunction of the control unit. can do.

また、上記第１実施形態において、複数の加速度センサ１を用いてセンサシステムを構成してもよい。例えば、異なる軸方向の加速度の検出を行うことができるように、加速度センサ１をそれぞれ同じブラケットを介して車両に配置した場合には、制御部は、加速度センサ１に異常があると判定する上記ステップ２４０のときに、加速度センサ１に異常があるのかブラケットに異常があるのかを判定することができる。具体的には、制御部に、上記ステップ２２０の判定を行ったときに、それぞれの第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値が第１異常判定閾値ΔＧ１より大きいと共に、各加速度センサ１で得られた第２加速度値Ｇ２の値が大きく異なる場合には、各加速度センサ１は同じように経年変化すると推定されるため、加速度センサ１に異常があるのではなく、ブラケットが経年変化により異常な状態であると判定させることができる。このため、上記ステップ２４０において、例えば、加速度センサ１が異常であると判定した場合とブラケットに異常があると判定した場合とで警報機の作動のさせ方を異ならせて作業者に警告してもよい。   In the first embodiment, a sensor system may be configured using a plurality of acceleration sensors 1. For example, the control unit determines that the acceleration sensor 1 is abnormal when the acceleration sensor 1 is disposed in the vehicle via the same bracket so that acceleration in different axial directions can be detected. At step 240, it can be determined whether the acceleration sensor 1 is abnormal or the bracket is abnormal. Specifically, the absolute value of the difference between each of the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 is larger than the first abnormality determination threshold value ΔG1 when the control unit performs the determination in step 220, When the values of the second acceleration values G2 obtained by the respective acceleration sensors 1 are greatly different, it is estimated that the respective acceleration sensors 1 change with time. Can be determined to be in an abnormal state due to secular change. For this reason, in step 240, for example, when the acceleration sensor 1 is determined to be abnormal and when it is determined that there is an abnormality in the bracket, the alarm is operated differently to warn the operator. Also good.

さらに、上記第１実施形態では、ステップ２１０では、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との差分の絶対値が第２異常判定閾値ΔＧ２を超える場合にステップ２２０へ進むフローとされているが、第２異常判定閾値ΔＧ２を０とし、第１加速度値Ｇ１と第２加速度値Ｇ２との値が異なる場合にステップ２２０へ進む構成としてもよい。   Furthermore, in the first embodiment, in step 210, the flow proceeds to step 220 when the absolute value of the difference between the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 exceeds the second abnormality determination threshold value ΔG2. However, the second abnormality determination threshold value ΔG2 may be set to 0, and the process may proceed to step 220 when the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 are different.

また、上記第１実施形態では、制御部は、車両ＥＣＵ４から送信された加速度値検出信号に基づいて加速度センサ１に第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２を検出させているが、加速度値検出信号を外部から制御部に直接送信して加速度センサ１に第１加速度値Ｇ１および第２加速度値Ｇ２を検出させてもよい。   In the first embodiment, the control unit causes the acceleration sensor 1 to detect the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2 based on the acceleration value detection signal transmitted from the vehicle ECU 4. However, the acceleration value The detection signal may be directly transmitted from the outside to the control unit to cause the acceleration sensor 1 to detect the first acceleration value G1 and the second acceleration value G2.

さらに、上記第１実施形態では、マイコン２に備えられている制御部にて加速度センサ１の異常判定処理を行っているが、例えば、車両ＥＣＵ４に備えられている制御部を用いて行うこともできる。   Further, in the first embodiment, the abnormality determination process of the acceleration sensor 1 is performed by the control unit provided in the microcomputer 2. For example, the control unit provided in the vehicle ECU 4 may be used. it can.

また、本発明の加速度センサ１の異常判定方法は、加速度センサ１と、加速度と異なる物理量に対して変化する物理量センサとの複合センサに適用することができ、例えば、加速度センサ１と角速度センサとを有して構成されるイナーシャセンサに適用することができる。   Further, the abnormality determination method for the acceleration sensor 1 of the present invention can be applied to a composite sensor of the acceleration sensor 1 and a physical quantity sensor that changes with respect to a physical quantity different from the acceleration. For example, the acceleration sensor 1 and the angular velocity sensor It can apply to the inertia sensor comprised with having.

本発明の第１実施形態における異常判定方法に用いられるセンサシステムのブロック図を示す図である。It is a figure which shows the block diagram of the sensor system used for the abnormality determination method in 1st Embodiment of this invention. 制御部がメモリに第１加速度値を記憶させる際の書き込み処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the write-in process when a control part memorize | stores a 1st acceleration value in memory. 制御部が加速度センサの異常判定処理をする際のフローチャートである。It is a flowchart when a control part performs the abnormality determination process of an acceleration sensor.

符号の説明Explanation of symbols

１ 加速度センサ
２ マイコン
３ メモリ
４ 車両ＥＣＵ 1 Acceleration sensor 2 Microcomputer 3 Memory 4 Vehicle ECU

Claims (13)

加速度の変化に応じて信号を出力する加速度センサ（１）と、
前記加速度センサ（１）で検出された加速度値が記憶される記録媒体（３）と、
前記加速度センサ（１）で検出された前記加速度値を前記記録媒体（３）に記憶させる制御部（１００、１１０、２００〜２４０）と、を有し、
前記制御部（１００、１１０、２００〜２４０）にて、前記加速度センサ（１）で検出された前記加速度値に基づいて前記加速度センサ（１）の異常判定を行う加速度センサ（１）の異常判定方法であって、
水平面に対して基準角度を有する面上で前記加速度センサ（１）に第１加速度値を検出させるステップ（１００）と、
前記加速度センサ（１）で検出させた第１加速度値を前記記録媒体（３）に記憶させるステップ（１１０）と、
前記第１加速度値を検出させた後に水平面に対して前記基準角度を有する面上で前記加速度センサ（１）に第２加速度値を検出させるステップ（２００）と、
前記第１加速度値と前記第２加速度値との差分の絶対値が第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）と、
前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいときに前記加速度センサ（１）に異常があると判定するステップ（２４０）と、を行うことを特徴とする加速度センサの異常判定方法。 An acceleration sensor (1) that outputs a signal in response to a change in acceleration;
A recording medium (3) in which acceleration values detected by the acceleration sensor (1) are stored;
A controller (100, 110, 200 to 240) for storing the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the recording medium (3),
Abnormality determination of the acceleration sensor (1) for determining the abnormality of the acceleration sensor (1) based on the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the control unit (100, 110, 200 to 240). A method,
(100) causing the acceleration sensor (1) to detect a first acceleration value on a surface having a reference angle with respect to a horizontal plane;
Storing the first acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the recording medium (3) (110);
(200) causing the acceleration sensor (1) to detect a second acceleration value on a surface having the reference angle with respect to a horizontal plane after detecting the first acceleration value;
Determining whether an absolute value of a difference between the first acceleration value and the second acceleration value is greater than a first abnormality determination threshold value (220);
And a step (240) of determining that the acceleration sensor (1) is abnormal when the absolute value is greater than the first abnormality determination threshold. 前記制御部（１００、１１０、２００〜２４０）は、前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）の前に、前記第１加速度値と前記第２加速度値との差分の前記絶対値が前記第１異常判定閾値よりも小さい値を有する第２異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２１０）を行い、前記絶対値が前記第２異常判定閾値より大きいときに前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）を行い、前記絶対値が前記第１異常判定閾値より小さいときに前記加速度センサ（１）のオフセット値を補正するステップ（２３０）を行うことを特徴とする請求項１に記載の加速度センサの異常判定方法。   The control unit (100, 110, 200 to 240) determines whether the absolute value is greater than the first abnormality determination threshold value before determining (220) the first acceleration value and the second acceleration. Determining whether the absolute value of the difference from the value is greater than a second abnormality determination threshold value having a value smaller than the first abnormality determination threshold value, and the absolute value is determined to be the second abnormality determination value; A step (220) of determining whether the absolute value is greater than the first abnormality determination threshold value when larger than a threshold value is performed, and the acceleration sensor (1) when the absolute value is smaller than the first abnormality determination threshold value. 2. The acceleration sensor abnormality determination method according to claim 1, wherein a step (230) of correcting the offset value is performed. 前記記録媒体（３）は記録の更新が可能なもので構成されており、前記オフセット値の補正を行うステップ（２３０）では、前記記録媒体（３）に記憶されている前記第１加速度値を前記第２加速度値に基づいて更新することを含むことを特徴とする請求項２に記載の加速度センサの異常判定方法。   The recording medium (3) is configured to be able to update the recording. In the step of correcting the offset value (230), the first acceleration value stored in the recording medium (3) is used. 3. The acceleration sensor abnormality determination method according to claim 2, further comprising updating based on the second acceleration value. 前記第１加速度値を検出させるステップ（１００）および前記第２加速度値を検出させるステップ（２００）を前記加速度センサ（１）が水平面上にあるときに行わせることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の加速度センサの異常判定方法。   The step (100) for detecting the first acceleration value and the step (200) for detecting the second acceleration value are performed when the acceleration sensor (1) is on a horizontal plane. 4. The acceleration sensor abnormality determination method according to any one of 3 above. 加速度の変化に応じて信号を出力する加速度センサ（１）と、
前記加速度センサ（１）で検出された加速度値に基づいて換算される換算値が記憶される記録媒体（３）と、
前記加速度センサ（１）で検出された前記加速度値を前記記録媒体（３）に記憶させる制御部（１００、１１０、２００〜２４０）と、を有し、
前記制御部（１００、１１０、２００〜２４０）にて、前記加速度センサ（１）で検出された前記加速度値に基づいて前記加速度センサ（１）の異常判定を行う加速度センサ（１）の異常判定方法であって、
水平面に対する傾斜角度が第１所定角度である面上で前記加速度センサ（１）に第１加速度値を検出させるステップ（１００）と、
前記第１加速度値を水平面に対して基準角度を有する面上で検出させた値となる第１換算値に換算し、前記第１換算値を前記記録媒体（３）に記憶させるステップ（１１０）と、
前記第１加速度値を検出させた後に水平面に対する傾斜角度が第２所定角度である面上で前記加速度センサ（１）に第２加速度値を検出させるステップ（２００）と、
前記第２加速度値を水平面に対して前記基準角度を有する面上で検出させた値となる第２換算値に換算するステップ（２１０）と、
前記第１換算値と前記第２換算値との差分の絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）と、
前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいときに前記加速度センサ（１）に異常があると判定するステップ（２４０）と、を行うことを特徴とする加速度センサの異常判定方法。 An acceleration sensor (1) that outputs a signal in response to a change in acceleration;
A recording medium (3) in which a conversion value converted based on the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) is stored;
A controller (100, 110, 200 to 240) for storing the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the recording medium (3),
Abnormality determination of the acceleration sensor (1) for determining the abnormality of the acceleration sensor (1) based on the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the control unit (100, 110, 200 to 240). A method,
A step (100) of causing the acceleration sensor (1) to detect a first acceleration value on a surface whose inclination angle with respect to a horizontal plane is a first predetermined angle;
The first acceleration value is converted into a first conversion value that is a value detected on a surface having a reference angle with respect to a horizontal plane, and the first conversion value is stored in the recording medium (3) (110). When,
(200) causing the acceleration sensor (1) to detect a second acceleration value on a surface having an inclination angle with respect to a horizontal plane being a second predetermined angle after detecting the first acceleration value;
Converting the second acceleration value into a second conversion value that is a value detected on a surface having the reference angle with respect to a horizontal plane (210);
Determining whether an absolute value of a difference between the first converted value and the second converted value is greater than the first abnormality determination threshold value (220);
And a step (240) of determining that the acceleration sensor (1) is abnormal when the absolute value is greater than the first abnormality determination threshold. 前記第２加速度値を前記第２換算値に換算するステップ（２１０）では、前記第１換算値と前記第２換算値との差分の前記絶対値が前記第１異常判定閾値よりも小さい値を有する第２異常判定閾値より大きいか否かを判定することを含み、前記絶対値が前記第２異常判定閾値より大きいときに前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいか否かの判定を行い、前記絶対値が前記第１異常判定閾値より小さいときに前記加速度センサ（１）のオフセット値を補正するステップ（２３０）を行うことを特徴とする請求項５に記載の加速度センサの異常判定方法。   In the step (210) of converting the second acceleration value to the second converted value, the absolute value of the difference between the first converted value and the second converted value is smaller than the first abnormality determination threshold value. Determining whether or not the absolute value is larger than the first abnormality determination threshold when the absolute value is larger than the second abnormality determination threshold. 6. The acceleration sensor abnormality determination according to claim 5, wherein a step (230) of correcting an offset value of the acceleration sensor (1) is performed when the absolute value is smaller than the first abnormality determination threshold value. Method. 前記記録媒体（３）は記録の更新が可能なもので構成されており、前記オフセット値の補正を行うステップ（２３０）では、前記記録媒体（３）に記憶されている前記第１換算値を換算された前記第２換算値に基づいて更新することを含むことを特徴とする請求項６に記載の加速度センサの異常判定方法。   The recording medium (3) is configured to be able to update recording, and in the step of correcting the offset value (230), the first converted value stored in the recording medium (3) is used. The method according to claim 6, further comprising updating based on the converted second converted value. 加速度の変化に応じて信号を出力する加速度センサ（１）と、
前記加速度センサ（１）で検出された加速度値が記憶される記録媒体（３）と、
前記加速度センサ（１）で検出された前記加速度値を前記記録媒体（３）に記憶させる制御部（１００、１１０、２００〜２４０）と、を有し、
前記制御部（１００、１１０、２００〜２４０）にて、前記加速度センサ（１）で検出された前記加速度値に基づいて前記加速度センサ（１）の異常判定を行う加速度センサ（１）の異常判定方法であって、
水平面に対する傾斜角度が第１所定角度である面上で前記加速度センサ（１）に第１加速度値を検出させるステップ（１００）と、
前記加速度センサ（１）で検出させた第１加速度値を前記記録媒体（３）に記憶させるステップ（１１０）と、
前記第１加速度値を検出させた後に水平面に対する傾斜角度が第２所定角度である面上で前記加速度センサ（１）に第２加速度値を検出させるステップ（２００）と、
前記第１加速度値および前記第２加速度値に所定の演算を行い、第１加速度値および第２加速度値は傾斜角度が同じである面上で検出された値となるように第１加速度値および第２加速度値を第１換算値および第２換算値に換算するステップ（２１０）と、
前記第１換算値と前記第２換算値との差分の絶対値と前記第１異常判定閾値より大きいか否かを判定するステップ（２２０）と、
前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいときに前記加速度センサ（１）に異常があると判定するステップ（２４０）と、を行うことを特徴とする加速度センサの異常判定方法。 An acceleration sensor (1) that outputs a signal in response to a change in acceleration;
A recording medium (3) in which acceleration values detected by the acceleration sensor (1) are stored;
A controller (100, 110, 200 to 240) for storing the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the recording medium (3),
Abnormality determination of the acceleration sensor (1) for determining the abnormality of the acceleration sensor (1) based on the acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the control unit (100, 110, 200 to 240). A method,
A step (100) of causing the acceleration sensor (1) to detect a first acceleration value on a surface whose inclination angle with respect to a horizontal plane is a first predetermined angle;
Storing the first acceleration value detected by the acceleration sensor (1) in the recording medium (3) (110);
(200) causing the acceleration sensor (1) to detect a second acceleration value on a surface having an inclination angle with respect to a horizontal plane being a second predetermined angle after detecting the first acceleration value;
A predetermined calculation is performed on the first acceleration value and the second acceleration value, and the first acceleration value and the second acceleration value are set to values detected on a plane having the same inclination angle. Converting the second acceleration value into a first converted value and a second converted value (210);
Determining whether the absolute value of the difference between the first converted value and the second converted value is greater than the first abnormality determination threshold (220);
And a step (240) of determining that the acceleration sensor (1) is abnormal when the absolute value is greater than the first abnormality determination threshold. 前記第１加速度値および前記第２加速度値を前記第１換算値および前記第２換算値に換算するステップ（２１０）では、前記第１換算値と前記第２換算値との差分の前記絶対値が前記第１異常判定閾値よりも小さい値を有する第２異常判定閾値より大きいか否かを判定することを含み、前記絶対値が前記第２異常判定閾値より大きいときに前記絶対値が前記第１異常判定閾値より大きいか否かの判定を行い、前記絶対値が前記第１異常判定閾値より小さいときに前記加速度センサ（１）のオフセット値を補正するステップ（２３０）を行うことを特徴とする請求項８に記載の加速度センサの異常判定方法。   In the step (210) of converting the first acceleration value and the second acceleration value into the first conversion value and the second conversion value, the absolute value of the difference between the first conversion value and the second conversion value Determining whether the absolute value is greater than the second abnormality determination threshold value, and the absolute value is greater than the second abnormality determination threshold value. It is determined whether or not it is larger than one abnormality determination threshold value, and when the absolute value is smaller than the first abnormality determination threshold value, a step (230) of correcting an offset value of the acceleration sensor (1) is performed. The acceleration sensor abnormality determination method according to claim 8. 前記記録媒体（３）は記録の更新が可能なもので構成されており、前記オフセット値の補正を行うステップ（２３０）では、前記記録媒体（３）に記憶されている前記第１加速度値を換算された前記第２換算値に基づいて更新することを含むことを特徴とする請求項９に記載の加速度センサの異常判定方法。   The recording medium (3) is configured to be able to update the recording. In the step of correcting the offset value (230), the first acceleration value stored in the recording medium (3) is used. The acceleration sensor abnormality determination method according to claim 9, further comprising updating based on the converted second converted value. 前記加速度センサ（１）は車両に搭載されており、前記第１加速度値を検出させるステップ（１００）を前記加速度センサ（１）が前記車両に取り付けられたときに行わせることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の加速度センサの異常判定方法。   The acceleration sensor (1) is mounted on a vehicle, and the step (100) of detecting the first acceleration value is performed when the acceleration sensor (1) is attached to the vehicle. Item 11. The abnormality determination method for an acceleration sensor according to any one of Items 1 to 10. 前記加速度センサ（１）に異常があると判定するステップ（２４０）では、前記制御部（１００、１１０、２００〜２４０）の外部に前記加速度センサ（１）に異常があることを示す信号を送信することを含むことを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の加速度センサの異常判定方法。   In the step (240) of determining that the acceleration sensor (1) is abnormal, a signal indicating that the acceleration sensor (1) is abnormal is transmitted to the outside of the control unit (100, 110, 200 to 240). The acceleration sensor abnormality determination method according to any one of claims 1 to 11, further comprising: 請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の加速度センサ（１）の異常判定方法は、前記加速度センサ（１）と前記加速度と異なる物理量の変化に応じて信号を出力する物理量センサとを有して構成される複合センサに適用されることを特徴とする複合センサの異常判定方法。   The abnormality determination method for an acceleration sensor (1) according to any one of claims 1 to 12, comprising the acceleration sensor (1) and a physical quantity sensor that outputs a signal in accordance with a change in physical quantity different from the acceleration. An abnormality determination method for a composite sensor, which is applied to a composite sensor configured as described above.
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