JP2009271592A - Encoder device and serial communication method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an encoder device for achieving much more reliable serial communication. <P>SOLUTION: An encoder device is provided with: a measurement information storage part for storing measurement information in advance; a reception part for receiving a command signal; a measurement information reading part for reading measurement information corresponding to the received command signal from the measurement information storage part according to the command signal received by the reception part; a check code generation part for partial cycle redundancy check for generating a check code for partial cycle redundancy check with respect to the read measurement information; a check code generation part for overall cycle redundancy check for generating a check code for overall cycle redundancy check with respect to the measurement information and the check code for partial cycle redundancy check; and a transmission part for transmitting the measurement information and the check code for partial cycle redundancy check and the check code for overall cycle redundancy check by serial communication. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、エンコーダ装置に関し、特に、エンコーダ装置のシリアル通信方法に関する。   The present invention relates to an encoder device, and more particularly to a serial communication method for an encoder device.

従来より、エンコーダ装置は産業用ロボット等の制御システムにおける回転位置変位を検出するセンサとして広く利用されている。このようなエンコーダ装置において検出される位置データなどの各種データは、上位制御装置との間で、双方向のシリアル通信方式によってデータ伝送が行なわれている。このようなエンコーダ装置において用いられるシリアル通信方式の技術として、例えば、特許文献１が知られている。   Conventionally, encoder devices have been widely used as sensors for detecting rotational position displacements in control systems such as industrial robots. Various data such as position data detected by such an encoder device is transmitted to and from the host controller by a bidirectional serial communication method. As a technique of a serial communication method used in such an encoder apparatus, for example, Patent Document 1 is known.

ところで、近年、国際安全規格の動向に伴い安全への関心が高まる中、ＦＡ（Factory Automation）分野における安全制御システムなどに組み込まれるエンコーダ装置に用いられるシリアル通信方式などの伝送方式に対しても、安全性のニーズが高まってきている。なお、伝送方式の安全性を定量的に評価する方法として、たとえば、国際規格ＩＥＣ６１７８４−３などが知られている。
特開２００４−３１７２６１号公報 By the way, in recent years, with increasing interest in safety with the trend of international safety standards, even for transmission methods such as serial communication methods used in encoder devices incorporated in safety control systems in the FA (Factory Automation) field, The need for safety is increasing. For example, international standard IEC 61784-3 is known as a method for quantitatively evaluating the safety of a transmission method.
JP 2004-317261 A

本発明は、このように伝送の安全性が重要視されている状況に鑑みなされたもので、その目的は、より信頼性の高いシリアル通信をすることが可能であるエンコーダ装置およびシリアル通信方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the situation where safety of transmission is regarded as important in this way, and an object of the present invention is to provide an encoder device and a serial communication method capable of performing more reliable serial communication. It is to provide.

本発明を例示する第１の態様に従えば、測定情報が記憶されている測定情報記憶部と、コマンド信号を受信する受信部と、前記受信部が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に該当する測定情報を前記測定情報記憶部から読み出す測定情報読出部と、前記測定情報読出部が読み出した測定情報に対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する部分巡回冗長検査用チェックコード生成部と、前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する全体巡回冗長検査用チェックコード生成部と、前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとをシリアル通信により送信する送信部と、を有することを特徴とするエンコーダ装置が提供される。   According to the first aspect illustrating the present invention, the measurement information storage unit storing the measurement information, the reception unit that receives the command signal, and the received signal according to the command signal received by the reception unit A measurement information reading unit for reading measurement information corresponding to a command signal from the measurement information storage unit, and a check for cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing for the measurement information read by the measurement information reading unit A partial cyclic redundancy check check code generation unit that generates a partial cyclic redundancy check check code, a measurement information read by the measurement information reading unit, and a part generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit In addition to the check code for cyclic redundancy check, all check codes for cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing An overall cyclic redundancy check check code generation unit for generating a cyclic redundancy check check code, measurement information read by the measurement information reading unit, and partial cyclic redundancy check generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit There is provided an encoder device comprising: a transmission unit configured to transmit a check code and an overall cyclic redundancy check check code generated by the overall cyclic redundancy check check code generation unit by serial communication.

本発明を例示する第２の態様に従えば、エンコーダ装置において用いられるシリアル通信方法であって、受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に該当する測定情報を、測定情報が予め記憶されている測定情報記憶部から読み出す測定情報読出手順と、前記測定情報読出手順で読み出した測定情報に対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する部分巡回冗長検査用チェックコード生成手順と、前記測定情報読出手順で読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成手順で生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する全体巡回冗長検査用チェックコード生成手順と、前記測定情報読出手順で読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成手順で生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成手順で生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとをシリアル通信により送信する送信手順と、を有することを特徴とするシリアル通信方法が提供される。   According to a second aspect illustrating the present invention, there is provided a serial communication method used in an encoder apparatus, wherein measurement information corresponding to the received command signal is stored in advance according to the received command signal. Measurement information reading procedure to be read from the measurement information storage unit, and partial cyclic redundancy that is a check code for cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing for the measurement information read by the measurement information reading procedure Partial cyclic redundancy check check code generation procedure for generating check check code, measurement information read in the measurement information read procedure, and partial cyclic redundancy check check code generated in the partial cyclic redundancy check check code generation procedure Check code for cyclic redundancy check used to detect errors in serial communication processing Total cyclic redundancy check check code generation procedure for generating a certain cyclic redundancy check check code, measurement information read in the measurement information read procedure, and partial cyclic redundancy generated in the partial cyclic redundancy check check code generation procedure There is provided a serial communication method comprising: a check procedure for transmitting a check code and a check code for the general cyclic redundancy check generated by the check code generation procedure for the general cyclic redundancy check by serial communication. The

この発明によれば、より信頼性の高いシリアル通信をすることが可能であるエンコーダ装置およびシリアル通信方法を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an encoder device and a serial communication method capable of performing serial communication with higher reliability.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明の一実施形態によるエンコーダ装置が用いられるエンコーダ装置システムの構成を示す概略ブロック図である。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing a configuration of an encoder apparatus system in which an encoder apparatus according to an embodiment of the present invention is used.

このエンコーダ装置システムにおいては、ｎ個（ｎ≧１の整数）のエンコーダ装置１−１〜ｎと上位制御装置２とが、シリアル通信ライン３を介して互いに接続されている。複数のエンコーダ装置１−１〜ｎは、たとえば、ロボットを駆動する複数のモータに対してそれぞれ搭載されており、各モータの回転位置変位を検出している。なお、この複数のエンコーダ装置１−１〜ｎは、識別情報によりそれぞれが予め識別されている。   In this encoder device system, n (n ≧ 1) integer encoder devices 1-1 to n and the host controller 2 are connected to each other via a serial communication line 3. The plurality of encoder devices 1-1 to n are mounted on, for example, a plurality of motors that drive the robot, and detect the rotational position displacement of each motor. Each of the plurality of encoder apparatuses 1-1 to n is previously identified by identification information.

上位制御装置２は、シリアル通信ライン３を介してエンコーダ装置１−１〜ｎにコマンド信号を送信し、送信したコマンド信号に応じて、エンコーダ装置１−１〜ｎからモータの回転位置変位をエンコーダ信号として受信する。   The host control device 2 transmits command signals to the encoder devices 1-1 to n through the serial communication line 3, and encoders the rotational position displacements of the motors from the encoder devices 1-1 to n in accordance with the transmitted command signals. Receive as a signal.

また、上位制御装置２は、エンコーダ装置１−１〜ｎから各モータが検出した回転位置変位を受信し、受信した回転位置変位に基づいて、エンコーダ装置１−１〜ｎが有する各モータを制御することにより、ロボットの動作制御を行う。例えば、上位制御装置２は、各モータを所定量回転させる制御を行う。   Further, the host control device 2 receives the rotational position displacement detected by each motor from the encoder devices 1-1 to n, and controls each motor included in the encoder devices 1-1 to n based on the received rotational position displacement. By doing so, the robot operation is controlled. For example, the host control device 2 performs control to rotate each motor by a predetermined amount.

シリアル通信ライン３は、たとえば、一対のＳＤ＋３ａとＳＤ−３ｂとの差動伝送信号（たとえば、ＲＳ４８５規格準拠）によって構成され、ＳＤ＋３ａとＳＤ−３ｂ間には終端抵抗４が接続される。また、上位制御装置２より一対の電源線ＶＣＣとＧＮＤが各エンコーダに対し接続されている。すなわち、エンコーダ装置１−１〜ｎの電源は、上位制御装置２が供給する。   The serial communication line 3 is constituted by, for example, a differential transmission signal (for example, based on the RS485 standard) of a pair of SD + 3a and SD-3b, and a termination resistor 4 is connected between SD + 3a and SD-3b. In addition, a pair of power supply lines VCC and GND are connected to each encoder from the host controller 2. That is, the host controller 2 supplies power to the encoder apparatuses 1-1 to n.

なお、上述したエンコーダ信号およびコマンド信号は、それぞれデジタルデータであり、上位制御装置２とエンコーダ装置１−１〜ｎとの間で、シリアル通信ライン３を介してシリアル通信により送信される信号である。   The encoder signal and the command signal described above are digital data, and are signals transmitted by serial communication via the serial communication line 3 between the host control device 2 and the encoder devices 1-1 to n. .

ここで、このエンコーダ信号には、後述するように、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査（ＣＲＣ（Cyclical Redundancy Check））用のチェックコードが含まれている。本実施形態においては、巡回冗長検査用のチェックコードとして、送信するエンコーダ信号全体に対する巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードのみならず、送信するエンコーダ信号の中で重要な情報、たとえば、各モータが検出した回転位置変位の情報のみに対する巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードも含んでいる。   Here, as will be described later, this encoder signal includes a check code for cyclic redundancy check (CRC) used for error detection in serial communication processing. In this embodiment, as a check code for cyclic redundancy check, not only an overall cyclic redundancy check check code that is a check code for cyclic redundancy check for the entire encoder signal to be transmitted, but also important in the encoder signal to be transmitted. It also includes a check code for partial cyclic redundancy check, which is a check code for cyclic redundancy check only for information, for example, information on the rotational position displacement detected by each motor.

上位制御装置２は、エンコーダ装置１−１〜ｎからエンコーダ信号を受信した場合、受信したエンコーダ信号に含まれている巡回冗長検査用のチェックコードにより、受信したエンコーダ信号が正常に受信されたか否かについて検証する。   When the host control device 2 receives the encoder signals from the encoder devices 1-1 to n, whether or not the received encoder signal has been normally received by the check code for cyclic redundancy check included in the received encoder signal. I will verify that.

ここで、本実施形態においては、上述したように受信したエンコーダ信号には、巡回冗長検査用のチェックコードとして全体巡回冗長検査用チェックコードのみならず部分巡回冗長検査用チェックコードも含まれている。そのため、上位制御装置２は、受信したエンコーダ信号に含まれている全体巡回冗長検査用チェックコードにより、受信したエンコーダ信号全体が正常に受信されたか否かについて検証することができるのみならず、受信したエンコーダ信号に含まれている部分巡回冗長検査用チェックコードにより、受信したエンコーダ信号の中で重要な情報についても、受信が正常にされたか否かについて検証することができる。   Here, in the present embodiment, the encoder signal received as described above includes not only the entire cyclic redundancy check check code but also the partial cyclic redundancy check check code as the check code for the cyclic redundancy check. . Therefore, the host controller 2 can not only verify whether or not the entire received encoder signal has been normally received by the check code for overall cyclic redundancy check included in the received encoder signal, With the partial cyclic redundancy check check code included in the encoder signal, it is possible to verify whether important information in the received encoder signal has been successfully received or not.

次に、図２を用いて、エンコーダ装置１−１〜ｎの一例としての構成について説明する。なお、図１のエンコーダ装置１−１〜ｎは、それぞれ同様の構成を有しているため、以降においては、エンコーダ装置１−１〜ｎのうちいずれか１つをエンコーダ装置１として説明する。   Next, a configuration as an example of the encoder devices 1-1 to n will be described with reference to FIG. Since encoder devices 1-1 to n in FIG. 1 have the same configuration, only one of encoder devices 1-1 to n will be described as encoder device 1 hereinafter.

エンコーダ装置１が有する回転円板１２は、たとえば、このエンコーダ装置１が対応するモータの回転軸の回転変位、または、このモータにより駆動される部材の回転変位または位置変位により、直接またはギア装置などの動力伝達機構を介して、回転変位されるようになっている。   The rotary disk 12 included in the encoder device 1 is directly or a gear device, for example, by a rotational displacement of a rotating shaft of a motor corresponding to the encoder device 1 or a rotational displacement or a positional displacement of a member driven by the motor. This is rotationally displaced through the power transmission mechanism.

そのため、このエンコーダ装置１において、この回転円板１２の回転位置変位を検出することにより、このエンコーダ装置１と対応付けられているモータの回転位置変位、または、このモータにより駆動される部材の回転位置変位または位置変位を、検出することが可能となっている。   Therefore, in this encoder device 1, by detecting the rotational position displacement of this rotary disk 12, the rotational position displacement of the motor associated with this encoder device 1 or the rotation of the member driven by this motor Position displacement or position displacement can be detected.

このエンコーダ装置１において、発光部１１が発光した光は、回転円板１２のスリットを経て受光部１３に入光する。受光部１３からの出力信号は、波形整形回路１４で波形整形されて信号処理部１５に入力する。信号処理部１５は、所定の演算処理を施し回転円板１２の回転位置変位を検出する。   In the encoder device 1, the light emitted from the light emitting unit 11 enters the light receiving unit 13 through the slit of the rotating disk 12. The output signal from the light receiving unit 13 is waveform-shaped by the waveform shaping circuit 14 and input to the signal processing unit 15. The signal processing unit 15 performs predetermined calculation processing to detect the rotational position displacement of the rotating disk 12.

たとえば、回転円板１２には微小なスリットが円周方向に形成されており、回転により回転位置変位が生じると、この円周方向に形成されている微小なスリットを、発光部１１から発光された光が、透過または遮光する。信号処理部１５は、この回転円板１２の回転による光の変化を受光部１３により検知し、波形整形回路１４および信号処理部１５を経て、回転円板１２の回転位置変位を検出する。   For example, a minute slit is formed in the rotating disk 12 in the circumferential direction, and when the rotational position is displaced by the rotation, the minute slit formed in the circumferential direction is emitted from the light emitting unit 11. Light is transmitted or blocked. The signal processing unit 15 detects a change in light due to the rotation of the rotating disk 12 by the light receiving unit 13, and detects the rotational position displacement of the rotating disk 12 through the waveform shaping circuit 14 and the signal processing unit 15.

この信号処理部１５が検出した回転位置変位は、送受信ドライバ部１６を介してエンコーダ信号として、上位制御装置２へシリアル通信ライン３を介して送信される。このエンコーダ信号の送信の詳細については、後述する。   The rotational position displacement detected by the signal processing unit 15 is transmitted as an encoder signal via the transmission / reception driver unit 16 to the host control device 2 via the serial communication line 3. Details of the transmission of the encoder signal will be described later.

また、信号処理部１５には、不揮発性メモリ１７が接続されている。この不揮発性メモリ１７には、たとえば、エンコーダ装置１を識別するための識別情報が予め記憶されている。また、信号処理部１５には、温度センサ１８が接続されている。この温度センサ１８は、エンコーダ装置１の動作温度、または、エンコーダ装置１が設置されているモータの温度を温度情報として測定している。   In addition, a nonvolatile memory 17 is connected to the signal processing unit 15. In the nonvolatile memory 17, for example, identification information for identifying the encoder device 1 is stored in advance. Further, a temperature sensor 18 is connected to the signal processing unit 15. The temperature sensor 18 measures the operating temperature of the encoder device 1 or the temperature of the motor in which the encoder device 1 is installed as temperature information.

また、信号処理部１５は、必要に応じて、または、予め定められた所定の時間毎に、不揮発性メモリ１７または温度センサ１８にアクセスし、識別情報または温度情報を読み出して、信号処理部１５が内部に有する記憶部１５０に記憶させる。また、信号処理部１５は、各種信号の異常検出を行っており、異常検出した情報をステータス情報として、信号処理部１５が内部に有する記憶部１５０に記憶させる。   Further, the signal processing unit 15 accesses the nonvolatile memory 17 or the temperature sensor 18 to read the identification information or the temperature information as necessary or at predetermined time intervals, and reads the identification information or the temperature information. Is stored in the storage unit 150 included therein. Further, the signal processing unit 15 detects abnormalities of various signals, and stores the detected information as status information in the storage unit 150 included in the signal processing unit 15.

また、信号処理部１５は、所定の演算処理を施して検出した回転円板１２の回転位置変位を、位置情報として、信号処理部１５が内部に有する記憶部１５０に記憶させる。   Further, the signal processing unit 15 stores the rotational position displacement of the rotating disk 12 detected by performing a predetermined calculation process as position information in the storage unit 150 included in the signal processing unit 15.

なお、エンコーダ装置１は、上位制御装置２からコマンド信号を受信したことに応じて、この受信したコマンド信号に該当する情報を記憶部１５０から読み出し、送受信ドライバ部１６を介して、読み出した情報をエンコーダ信号として、シリアル通信ライン３を通じて上位制御装置２へ、シリアル通信により送信する。   The encoder device 1 reads information corresponding to the received command signal from the storage unit 150 in response to receiving the command signal from the host control device 2, and reads the read information via the transmission / reception driver unit 16. As an encoder signal, it is transmitted to the host controller 2 through the serial communication line 3 by serial communication.

次に、図３を用いて、信号処理部１５の一例としての構成について説明する。ここでは、信号処理部１５の構成において、上位制御装置２とエンコーダ装置１との通信に関する構成のみについて説明する。なお、以降においては、位置情報または温度情報を、測定情報と称して説明する。   Next, a configuration as an example of the signal processing unit 15 will be described with reference to FIG. Here, in the configuration of the signal processing unit 15, only the configuration related to communication between the host control device 2 and the encoder device 1 will be described. Hereinafter, position information or temperature information will be referred to as measurement information.

信号処理部１５は、上記に説明した記憶部１５０として、識別情報が予め記憶されている識別情報記憶部１５１と、位置情報や温度情報が測定情報として予め記憶されている測定情報記憶部１５２と、ステータス情報が記憶されているステータス情報記憶部１５３と、を有する。   The signal processing unit 15 includes, as the storage unit 150 described above, an identification information storage unit 151 in which identification information is stored in advance, and a measurement information storage unit 152 in which position information and temperature information are stored in advance as measurement information. A status information storage unit 153 in which status information is stored.

また、この信号処理部１５は、受信部１５４と、ヘッダ情報生成部１５５と、測定情報読出部１５６と、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７と、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８と、送信部１５９と、を有する。   The signal processing unit 15 includes a receiving unit 154, a header information generating unit 155, a measurement information reading unit 156, a partial cyclic redundancy check check code generating unit 157, and an overall cyclic redundancy check check code generating unit 158. And a transmission unit 159.

受信部１５４は、上位制御装置２がシリアル通信ライン３を介して送信したコマンド信号を、送受信ドライバ部１６を介して受信する。   The receiving unit 154 receives the command signal transmitted from the host control device 2 via the serial communication line 3 via the transmission / reception driver unit 16.

ヘッダ情報生成部１５５は、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に対応する予め定められたヘッダ情報を生成する。また、このヘッダ情報生成部１５５は、たとえば、識別情報記憶部１５１から識別情報を読み出し、この読み出した識別情報をヘッダ情報に含めて、予め定められた形式のヘッダ情報を生成する。   The header information generation unit 155 generates predetermined header information corresponding to the received command signal in accordance with the command signal received by the reception unit 154. In addition, the header information generation unit 155 reads the identification information from the identification information storage unit 151, for example, includes the read identification information in the header information, and generates header information in a predetermined format.

また、このヘッダ情報生成部１５５は、受信部１５４が受信したコマンド信号、または、コマンド信号に含まれているコマンドを含めて、予め定められた形式のヘッダ情報を生成する。また、このヘッダ情報生成部１５５は、ステータス情報記憶部１５３からステータス情報を読み出し、読み出したステータス情報を含めて、予め定められた形式のヘッダ情報を生成する。   The header information generation unit 155 generates header information in a predetermined format including the command signal received by the reception unit 154 or the command included in the command signal. The header information generation unit 155 reads the status information from the status information storage unit 153, and generates header information in a predetermined format including the read status information.

測定情報読出部１５６は、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に該当する測定情報を測定情報記憶部１５２から読み出す。   The measurement information reading unit 156 reads measurement information corresponding to the received command signal from the measurement information storage unit 152 according to the command signal received by the receiving unit 154.

部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７は、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報に対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する。この部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７は、たとえば、予め定められた第１の多項式に基いて部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する。   A check code generation unit 157 for partial cyclic redundancy check is a check for partial cyclic redundancy check that is a check code for cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing with respect to the measurement information read by the measurement information reading unit 156. Generate code. For example, the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157 generates a partial cyclic redundancy check check code based on a predetermined first polynomial.

全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８は、ヘッダ情報生成部１５５が生成したヘッダ情報と、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報と、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する。
この全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８は、たとえば、予め定められた第２の多項式に基いて全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する。この第２の多項式は、たとえば、上述した第１の多項式とは異なる多項式である。 The overall cyclic redundancy check check code generation unit 158 includes the header information generated by the header information generation unit 155, the measurement information read by the measurement information reading unit 156, and the portion generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157. For the cyclic redundancy check check code, an overall cyclic redundancy check check code that is a check code for cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing is generated.
The overall cyclic redundancy check check code generation unit 158 generates, for example, an overall cyclic redundancy check check code based on a predetermined second polynomial. This second polynomial is, for example, a polynomial different from the first polynomial described above.

送信部１５９は、ヘッダ情報生成部１５５が生成したヘッダ情報と、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報と、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとを、予め定められた順序で、送受信ドライバ部１６を介してシリアル通信方式によりエンコード信号として、シリアル通信ライン３を通じて上位制御装置２に送信する。   The transmission unit 159 includes the header information generated by the header information generation unit 155, the measurement information read by the measurement information reading unit 156, the partial cyclic redundancy check check code generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157, The serial cyclic communication line 3 uses the cyclic cyclic check check code generated by the cyclic redundancy check check code generation unit 158 as an encoded signal by the serial communication method via the transmission / reception driver unit 16 in a predetermined order. To the host controller 2 through

次に、図４を用いて、図３を用いて説明した信号処理部１５を有するエンコーダ装置１の一例としての動作について説明する。ここでは、信号処理部１５の動作を中心にして、エンコーダ装置１の動作について説明する。   Next, an operation as an example of the encoder device 1 having the signal processing unit 15 described with reference to FIG. 3 will be described with reference to FIG. Here, the operation of the encoder device 1 will be described focusing on the operation of the signal processing unit 15.

まず、受信部１５４は、上位制御装置２からのコマンド信号を、送受信ドライバ部１６を介して受信したか否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１で、受信部１５４がコマンド信号を受信していない場合には、受信部１５４は、コマンド信号を受信するまで、この処理を繰り返す。   First, the receiving unit 154 determines whether or not the command signal from the host control device 2 has been received via the transmission / reception driver unit 16 (step S41). If the reception unit 154 has not received a command signal in step S41, the reception unit 154 repeats this process until a command signal is received.

ステップＳ４１で受信部１５４がコマンド信号を受信した場合には、ヘッダ情報生成部１５５は、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に対応する予め定められたヘッダ情報を生成する（ステップＳ４２）。   When the reception unit 154 receives the command signal in step S41, the header information generation unit 155 generates predetermined header information corresponding to the received command signal in accordance with the command signal received by the reception unit 154. Generate (step S42).

次に、測定情報読出部１５６は、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に該当する測定情報を測定情報記憶部１５２から読み出す（ステップＳ４３）。   Next, the measurement information reading unit 156 reads the measurement information corresponding to the received command signal from the measurement information storage unit 152 in accordance with the command signal received by the receiving unit 154 (step S43).

次に、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報に対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する（ステップＳ４４）。   Next, a partial cyclic redundancy check check code generation unit 157 is a cyclic redundancy check check code used for error detection in serial communication processing for the measurement information read by the measurement information reading unit 156. A check code for inspection is generated (step S44).

次に、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８は、ヘッダ情報生成部１５５が生成したヘッダ情報と、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報と、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する（ステップＳ４５）。   Next, the overall cyclic redundancy check check code generation unit 158 includes the header information generated by the header information generation unit 155, the measurement information read by the measurement information reading unit 156, and the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157. An overall cyclic redundancy check check code, which is a check code for cyclic redundancy check used for serial communication processing error detection, is generated for the generated partial cyclic redundancy check check code (step S45).

次に、送信部１５９は、ヘッダ情報生成部１５５が生成したヘッダ情報と、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報と、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとを、予め定められた順序で、送受信ドライバ部１６を介してシリアル通信方式によりエンコード信号として、シリアル通信ライン３を通じて上位制御装置２に送信する（ステップＳ４６）。   Next, the transmission unit 159 uses the header information generated by the header information generation unit 155, the measurement information read by the measurement information reading unit 156, and the partial cyclic redundancy check for check generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157. The check code and the overall cyclic redundancy check check code generated by the overall cyclic redundancy check check code generation unit 158 are serially converted into an encoded signal by a serial communication method via the transmission / reception driver unit 16 in a predetermined order. The data is transmitted to the host controller 2 through the communication line 3 (step S46).

その後、エンコード信号を受信した上位制御装置２は、受信したエンコード信号に含まれているヘッダ情報と測定情報と部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、上述した第２の多項式と同じ多項式を用いて巡回冗長検査用チェックコードを生成する。そして、上位制御装置２は、この生成した巡回冗長検査用チェックコードと、受信したエンコード信号に含まれている全体巡回冗長検査用チェックコードとが一致するか否かを判定することにより、受信したエンコード信号が正常に受信されているか否かを判定する。   Thereafter, the host controller 2 that has received the encoded signal uses the same polynomial as the second polynomial described above for the header information, the measurement information, and the check code for partial cyclic redundancy check included in the received encoded signal. To generate a check code for cyclic redundancy check. Then, the host controller 2 receives the cyclic redundancy check check code thus generated by determining whether or not the generated cyclic redundancy check check code matches the overall cyclic redundancy check check code included in the received encoded signal. It is determined whether or not the encoded signal is normally received.

また、エンコード信号を受信した上位制御装置２は、受信したエンコード信号に含まれている測定情報に対して、上述した第１の多項式と同じ多項式を用いて巡回冗長検査用チェックコードを生成する。そして、上位制御装置２は、この生成した巡回冗長検査用チェックコードと、受信したエンコード信号に含まれている部分巡回冗長検査用チェックコードとが一致するか否かを判定することにより、受信したエンコード信号に含まれている測定情報が正常に受信されたか否かを判定する。   In addition, the host control device 2 that has received the encoded signal generates a check code for cyclic redundancy check using the same polynomial as the first polynomial described above for the measurement information included in the received encoded signal. The host controller 2 receives the cyclic redundancy check check code thus generated by determining whether or not the generated cyclic redundancy check check code matches the partial cyclic redundancy check check code included in the received encoded signal. It is determined whether or not the measurement information included in the encoded signal has been received normally.

次に、図５を用いて、エンコーダ装置１が上位制御装置２にシリアル通信ライン３を介してシリアル通信により送信するエンコード信号の、一例としてのフォーマット構成について説明する。ここでは、エンコーダ装置１が送信するエンコーダ信号のフォーマット構成として、固定ビット長のフィールドを複数有する場合の構成について説明する。   Next, a format configuration as an example of an encode signal transmitted from the encoder apparatus 1 to the host controller 2 via the serial communication line 3 by serial communication will be described with reference to FIG. Here, as a format configuration of an encoder signal transmitted by the encoder apparatus 1, a configuration in the case of having a plurality of fixed bit length fields will be described.

たとえば、エンコーダ装置１は、コマンド信号としてコマンドＰを上位制御装置２から受信した場合は、コマンドＰに対応するデータＰ（例えば、位置情報）をエンコーダ情報として上位制御装置２へ送信する。次に、たとえば、エンコーダ装置１は、コマンド信号としてコマンドＡを上位制御装置２から受信した場合は、コマンドＡに対応するデータＡ（例えば、温度情報）を上位制御装置２へ送信する（図５（ａ）参照）。   For example, if the encoder device 1 receives a command P as a command signal from the host controller 2, the encoder device 1 transmits data P (for example, position information) corresponding to the command P to the host controller 2 as encoder information. Next, for example, if the encoder apparatus 1 receives the command A as a command signal from the host controller 2, the encoder apparatus 1 transmits data A (for example, temperature information) corresponding to the command A to the host controller 2 (FIG. 5). (See (a)).

すなわち、上述したように、エンコーダ装置１は上位制御装置２からコマンド信号を受信すると、受信したコマンド信号の種類に応じて所定の情報をエンコード信号として、シリアル通信ライン３を介して上位制御装置２へ出力する。   That is, as described above, when the encoder device 1 receives a command signal from the host control device 2, predetermined information is encoded as an encoded signal according to the type of the received command signal via the serial communication line 3. Output to.

このエンコーダ装置１が送信するエンコード信号は、フィールド単位で構成されており、インフォメーションフィールドＩＦ、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２、および、ＣＲＣフィールドによって構成されている（図５（ｂ）参照）。なお、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２のフィールド数は、コマンド信号の種類、または、コマンド信号の種類に応じて送信する測定情報のビット数に対応している。ここでは、データフィールドのフィールド数は、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２の３つである場合について説明する。   The encode signal transmitted by the encoder device 1 is configured in units of fields, and includes an information field IF, data fields DF0 to DF2, and a CRC field (see FIG. 5B). The number of fields of the data fields DF0 to DF2 corresponds to the number of bits of measurement information transmitted according to the type of command signal or the type of command signal. Here, a case will be described in which the number of data fields is three (data fields DF0 to DF2).

なお、このインフォメーションフィールドＩＦに含まれる情報が、上述したヘッダ情報に対応する。また、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２に含まれる情報が、上述した測定情報に対応する。また、ＣＲＣフィールドに含まれる情報が、上述した部分巡回冗長検査用チェックコードと全体巡回冗長検査用チェックコードとに対応する。   Note that information included in the information field IF corresponds to the header information described above. Information included in the data fields DF0 to DF2 corresponds to the measurement information described above. The information included in the CRC field corresponds to the partial cyclic redundancy check check code and the overall cyclic redundancy check check code described above.

また、エンコーダ装置１の送信部１５９は、各フィールドを予め定められた順序により送信する。たとえば、エンコーダ装置１は、インフォメーションフィールドＩＦ、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２、ＣＲＣフィールドの順に送信する。   In addition, the transmission unit 159 of the encoder device 1 transmits the fields in a predetermined order. For example, the encoder device 1 transmits the information field IF, the data fields DF0 to DF2, and the CRC field in this order.

次に、各フィールドのビット構成について説明する。一例としてのＣＲＣフィールドのビット構成を、図５（ｃ）に示す。また、一例としてのインフォメーションフィールドＩＦのビット構成を、図６（ａ）に示す。また、一例としてのデータフィールドＤＦ０〜ＤＦ２のビット構成を、図６（ｂ）に示す。   Next, the bit configuration of each field will be described. As an example, the bit configuration of the CRC field is shown in FIG. FIG. 6A shows the bit configuration of the information field IF as an example. Further, FIG. 6B shows a bit configuration of the data fields DF0 to DF2 as an example.

ここでは、各フィールドのビット長は、図５（ｃ）、図６（ａ）および図６（ｂ）に示すように、１８ビットに固定されており、各フィールドのスタートビットには２進数で０が予め設定されており、各フィールドのストップビットには２進数で１が予め設定されている。このように各フィールドにおいて、ビット長とスタートビットとストップビットとは共通であるため、以降においては、各フィールドにおいて、異なる点のみについて説明する。   Here, the bit length of each field is fixed to 18 bits as shown in FIGS. 5 (c), 6 (a) and 6 (b), and the start bit of each field is a binary number. 0 is set in advance, and 1 is set in advance as a binary number for the stop bit of each field. As described above, since the bit length, the start bit, and the stop bit are common in each field, only different points in each field will be described below.

インフォメーションフィールドＩＦは、図６（ａ）に示すように、３ビットのシンクコード、３ビットのエンコーダアドレス、５ビットのコマンドコード、１ビットの０固定ビット、および、４ビットのエンコーダステータスビットを有する。インフォメーションフィールドＩＦ内において、これらの情報のビット位置は、図６（ａ）に示すように、予め定められている。   As shown in FIG. 6A, the information field IF has a 3-bit sync code, a 3-bit encoder address, a 5-bit command code, a 1-zero fixed bit, and a 4-bit encoder status bit. . In the information field IF, the bit positions of these pieces of information are predetermined as shown in FIG.

シンクコードは、エンコーダ装置１と上位制御装置２との間の通信において、同期のために用いられる情報であり、ここでは、２進数で００１に固定されている。エンコーダアドレスは、エンコーダを識別する情報であり、上述した識別情報に対応する情報である。０固定ビットは、２進数で０に予め定められた情報である。エンコーダステータスビットは、上述したステータス情報に対応する情報である。   The sync code is information used for synchronization in communication between the encoder apparatus 1 and the host control apparatus 2 and is fixed to 001 in binary number here. The encoder address is information for identifying the encoder, and is information corresponding to the identification information described above. The zero-fixed bit is information predetermined as 0 in binary. The encoder status bit is information corresponding to the above-described status information.

コマンドデータは、エンコーダ装置１が受信したコマンド信号に含まれていたコマンドの情報である。このコマンドデータにより、たとえば、上位制御装置２は、受信したエンコード信号について、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２に含まれている情報の種類、たとえば、位置情報であるのか温度情報であるのかを、判定することができる。また、このコマンドデータにより、たとえば、上位制御装置２は、受信したエンコード信号について、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２のフィールド長など、エンコード信号のフィールド構成を判定することが可能である。   The command data is information on a command included in the command signal received by the encoder device 1. Based on this command data, for example, the host control device 2 determines the type of information included in the data fields DF0 to DF2, for example, position information or temperature information, for the received encoded signal. Can do. Also, with this command data, for example, the host controller 2 can determine the field configuration of the encoded signal, such as the field length of the data fields DF0 to DF2, for the received encoded signal.

データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２は、それぞれ、図６（ｂ）に示すように、１６ビットのデータビットを有する。このデータビットは、上述した測定情報に対応する情報である。   Each of the data fields DF0 to DF2 has 16 data bits as shown in FIG. This data bit is information corresponding to the measurement information described above.

ＣＲＣフィールドには、ＣＲＣ２コードとＣＲＣ１コードとが含まれている。このＣＲＣ２コードは、上述した部分巡回冗長検査用チェックコードに対応し、ＣＲＣ１コードは、上述した全体巡回冗長検査用チェックコードに対応する。ここでは、ＣＲＣ２コードは８ビットであり、ＣＲＣ１コードは８ビットである。   The CRC field includes a CRC2 code and a CRC1 code. The CRC2 code corresponds to the partial cyclic redundancy check check code described above, and the CRC1 code corresponds to the overall cyclic redundancy check check code described above. Here, the CRC2 code is 8 bits and the CRC1 code is 8 bits.

このＣＲＣ２コードは、送信において安全に送信したいデータに対してのみの巡回冗長検査用チェックコードであり、ここでは、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２に対しての巡回冗長検査用チェックコードである。また、ＣＲＣ１コードは、送信するデータ全てに対しての巡回冗長検査用チェックコードであり、ここでは、インフォメーションフィールドＩＦと、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２と、ＣＲＣ２コードとに対しての巡回冗長検査用チェックコードである（図５（ｄ）参照）。   This CRC2 code is a check code for cyclic redundancy check only for data to be transmitted safely in transmission, and here is a check code for cyclic redundancy check for data fields DF0 to DF2. The CRC1 code is a check code for cyclic redundancy check for all data to be transmitted. Here, the check code for cyclic redundancy check for the information field IF, the data fields DF0 to DF2, and the CRC2 code is used. This is a code (see FIG. 5D).

この、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとを生成する生成多項式は、それぞれ異なる多項式を用いる（図５（ｄ）参照）。なお、各フィールドに対して、スタートビットとストップビットとを除いた情報について、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとが、それぞれ生成される。   Different generator polynomials for generating the CRC1 code and the CRC2 code use different polynomials (see FIG. 5D). For each field, a CRC1 code and a CRC2 code are generated for information excluding the start bit and stop bit.

図５と図６とを用いて説明したように、本実施形態においては、ＣＲＣフィールドには、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとを有する構成となっている。そして、このＣＲＣフィールド内のＣＲＣ１コードによって、全送信データの安全性をチェックすることが可能になっている。すなわち、このＣＲＣ１コードは、ＣＲＣ２コードを含む送信データ全体のＣＲＣチェック（ＣＲＣを用いたチェック）に用いられる。このＣＲＣ１コードに対して、ＣＲＣ２コードは、送信データの一部であるデータフィールドＤＦ０〜ＤＦ２のみに対してのＣＲＣチェックに用いられる。   As described with reference to FIGS. 5 and 6, in the present embodiment, the CRC field has a CRC1 code and a CRC2 code. The safety of all transmission data can be checked by the CRC1 code in the CRC field. That is, the CRC1 code is used for CRC check (check using CRC) of the entire transmission data including the CRC2 code. In contrast to the CRC1 code, the CRC2 code is used for CRC check only for the data fields DF0 to DF2 which are part of the transmission data.

以上のような構成をとることにより、本実施形態においては、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２内のデータには、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとで、二重にＣＲＣチェックがされることになり、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２内のデータに対しての、伝送上における誤り検出能力を大きく向上させることが可能となる。   By adopting the above configuration, in the present embodiment, the CRC in the data field DF0 to DF2 is double-checked with the CRC1 code and the CRC2 code, and the data field DF0 It is possible to greatly improve the error detection capability on data for the data in DF2.

また、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとを生成する生成多項式が異なるため、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２内のデータについては、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとで、二重にＣＲＣチェックがされるとともに、異なる生成多項式によりＣＲＣチェックがされることになるため、伝送上における誤り検出能力を大きく向上させることが可能となる。   In addition, since the generator polynomials for generating the CRC1 code and the CRC2 code are different, the CRC in the data fields DF0 to DF2 is double-checked with the CRC1 code and the CRC2 code, and different generator polynomials are used. Since CRC check is performed, it is possible to greatly improve the error detection capability on transmission.

また、ＣＲＣ１コードについてＣＲＣチェックをすることにより、ＣＲＣ２コードについてのＣＲＣチェックもされることになるため、ＣＲＣ２コード自体に対しての伝送上における誤り検出が可能となる。そして、この送信において誤りのないと判定されたＣＲＣ２コードを用いて、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ２内のデータについてのＣＲＣチェックを行うことができるため、更に、伝送上における誤り検出能力を大きく向上させることが可能となる。   In addition, by performing a CRC check on the CRC1 code, a CRC check on the CRC2 code is also performed, so that it is possible to detect an error in transmission of the CRC2 code itself. Then, CRC check on the data in the data fields DF0 to DF2 can be performed using the CRC2 code determined to be error-free in this transmission, and the error detection capability on transmission is further greatly improved. Is possible.

なお、上記においては、エンコーダ装置１は、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとを生成し、生成したＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとをＣＲＣフィールドに入力してエンコード信号として送信するものとして説明したが、これに限られるものではない。たとえば、エンコーダ装置１は、ＣＲＣ１コードのみを生成し、生成したＣＲＣ１コードのみをＣＲＣフィールドに入力してエンコード信号として送信してもよい。なお、エンコーダ装置１が、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとを生成するのか、または、ＣＲＣ１コードのみを生成するのかは、エンコーダ装置１が受信したコマンド信号に応じて、エンコーダ装置１の信号処理部１５が判定するようにしてもよい。   In the above description, the encoder apparatus 1 has been described as generating a CRC1 code and a CRC2 code, inputting the generated CRC1 code and CRC2 code into a CRC field, and transmitting the encoded signal as an encoded signal. It is not something that can be done. For example, the encoder apparatus 1 may generate only a CRC1 code, input only the generated CRC1 code in the CRC field, and transmit it as an encoded signal. Whether the encoder device 1 generates the CRC1 code and the CRC2 code or only the CRC1 code is determined by the signal processing unit 15 of the encoder device 1 according to the command signal received by the encoder device 1. You may make it determine.

たとえば、エンコーダ装置１の信号処理部１５は、受信したコマンド信号に応じて送信する測定情報を変更するが、送信する測定情報の重要度に基づいて、ＣＲＣ１コードとＣＲＣ２コードとを生成して送信するか、または、ＣＲＣ１コードのみを生成して送信するかを判定する。この判定は、たとえば、信号処理部１５の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が行う。すなわち、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、部分巡回冗長検査用チェックコードを生成するか否かを判定する。   For example, the signal processing unit 15 of the encoder apparatus 1 changes the measurement information to be transmitted according to the received command signal, but generates and transmits a CRC1 code and a CRC2 code based on the importance of the measurement information to be transmitted. Or whether to generate and transmit only the CRC1 code. This determination is performed by, for example, the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157 of the signal processing unit 15. That is, the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157 determines whether or not to generate a partial cyclic redundancy check check code according to the command signal received by the reception unit 154.

図７を用いて、ＣＲＣ１コードのみを送信する場合の、一例としてのフォーマット構成について説明する。ここでは、エンコーダ装置１は、コマンド信号としてコマンドＡを上位制御装置２から受信し、コマンドＡに対応するデータＡ（例えば、位置情報）をエンコーダ情報として上位制御装置２へ送信する。次に、エンコーダ装置１は、コマンド信号としてコマンドＢを上位制御装置２から受信し、コマンドＢに対応するデータＢを上位制御装置２へ送信する（図７（ａ）参照）。   With reference to FIG. 7, a format configuration as an example when only the CRC1 code is transmitted will be described. Here, the encoder device 1 receives the command A as a command signal from the host controller 2 and transmits data A (for example, position information) corresponding to the command A to the host controller 2 as encoder information. Next, the encoder device 1 receives the command B as a command signal from the host controller 2 and transmits data B corresponding to the command B to the host controller 2 (see FIG. 7A).

ここでは、このデータＡ（例えば、位置情報）に対するエンコーダ情報において、データフィールドのフィールド数は、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ１の２つであるとする（図７（ｂ）参照）。図７（ｂ）および図７（ｃ）に示すように、インフォメーションフィールドＩＦとデータフィールドＤＦ０〜ＤＦ１とは、図５および図６に示したインフォメーションフィールドＩＦとデータフィールドＤＦ０〜ＤＦ２とに対比して、フィールドの構成としては、データフィールドのフィールド数が異なる点を除いては同様である。   Here, in the encoder information for this data A (for example, position information), the number of data fields is two of data fields DF0 to DF1 (see FIG. 7B). As shown in FIGS. 7B and 7C, the information field IF and the data fields DF0 to DF1 are compared with the information field IF and the data fields DF0 to DF2 shown in FIGS. The field configuration is the same except that the number of data fields is different.

なお、ＣＲＣフィールドについては、図５（ｃ）に示したＣＲＣフィールドにおいては、前半の８ビットがＣＲＣ１コードであり、後半の８ビットがＣＲＣ２コードであったのに対して、図７（ｃ）に示すＣＲＣフィールドにおいては、前半の８ビットがデータビットであり、後半の８ビットがＣＲＣ２コードである。   As for the CRC field, in the CRC field shown in FIG. 5C, the first 8 bits are the CRC1 code and the latter 8 bits are the CRC2 code, whereas FIG. In the CRC field shown in FIG. 2, the first 8 bits are data bits, and the last 8 bits are CRC2 codes.

すなわち、ＣＲＣフィールドにおいて、前半の８ビットが、図５（ｃ）に示すＣＲＣフィールドにおいてはＣＲＣ１コードであり、図７（ｃ）に示すＣＲＣフィールドにおいてはデータビットである点が異なる。なお、このデータビットは、データフィールドＤＦ０〜１と同様の情報である。   That is, the first 8 bits in the CRC field are a CRC1 code in the CRC field shown in FIG. 5C and a data bit in the CRC field shown in FIG. 7C. The data bits are the same information as the data fields DF0 to DF1.

このように、エンコード信号において、ＣＲＣ２コードを含めずＣＲＣ１コードのみとすることにより、エンコード信号における送信データ（この場合、データビット）の割合が増大することにより、送信におけるデータの送信効率が向上する効果がある。   As described above, in the encoded signal, only the CRC1 code is excluded without including the CRC2 code, thereby increasing the ratio of transmission data (in this case, data bits) in the encoded signal, thereby improving the transmission efficiency of data in transmission. effective.

また、上記においては、測定情報のうち、部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する対象としてのビット領域は、予め定められているものとして説明したが、これに限られるものではない。たとえば、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、測定情報のうち、部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する対象として予め定められたビット領域を変更するようにしてもよい。   In the above description, the bit area as the target for generating the check code for partial cyclic redundancy check in the measurement information has been described as being predetermined. However, the present invention is not limited to this. For example, a partial cyclic redundancy check check code generation unit 157 generates a bit area predetermined as a target for generating a partial cyclic redundancy check check code in the measurement information according to the command signal received by the reception unit 154. It may be changed.

たとえば、図６に示したようにデータフィールドＤＦ０〜ＤＦ２がある場合に、コマンドに応じて、データフィールドＤＦ０〜ＤＦ１に対してのみＣＲＣ２コードを生成することや、データフィールドＤＦ０のみに対してＣＲＣ２コードを生成することも可能である。このようにすることにより、データフィールド内の情報において、より重要なビット領域にある情報に対してのＣＲＣ２コードが生成されるため、重要な情報に対して、伝送上における誤り検出能力を大きく向上させることが可能となる。   For example, when there are data fields DF0 to DF2 as shown in FIG. 6, a CRC2 code is generated only for the data fields DF0 to DF1 according to a command, or a CRC2 code is applied only to the data field DF0. Can also be generated. By doing so, a CRC2 code is generated for information in the more important bit area in the information in the data field, so that the error detection capability on transmission is greatly improved for important information. It becomes possible to make it.

また、上記においては、部分巡回冗長検査用チェックコードのビット長が固定であるものとして説明したが、これに限られるものではない。たとえば、部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７が、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、生成する部分巡回冗長検査用チェックコードのビット長を変更するようにしてもよい。   In the above description, the bit length of the check code for partial cyclic redundancy check is fixed. However, the present invention is not limited to this. For example, the partial cyclic redundancy check check code generation unit 157 may change the bit length of the partial cyclic redundancy check check code to be generated according to the command signal received by the reception unit 154.

ここで、一般には、チェックコードのビット長を長くすることにより、エラーチェックの検出率が高くなる。そのため、受信したコマンド信号に応じて、すなわち、送信する情報の重要度に応じて、より重要な送信情報については、長いビット長を有する部分巡回冗長検査用チェックコードを生成することにより、よりエラーチェックの検出率を向上させることが可能となる。逆に、部分巡回冗長検査用チェックコードのビット長を短くすることにより、データの送信効率が向上する効果がある。   Here, in general, the error check detection rate is increased by increasing the bit length of the check code. Therefore, according to the received command signal, that is, according to the importance of the information to be transmitted, for more important transmission information, by generating a check code for partial cyclic redundancy check having a long bit length, more error is generated. The check detection rate can be improved. Conversely, shortening the bit length of the partial cyclic redundancy check check code has the effect of improving the data transmission efficiency.

また、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８が、受信部１５４が受信したコマンド信号に応じて、生成する全体巡回冗長検査用チェックコードのビット長を変更するようにしてもよい。これにより、部分巡回冗長検査用チェックコードのビット長を変更する場合と同様の効果がある   The overall cyclic redundancy check check code generation unit 158 may change the bit length of the generated overall cyclic redundancy check check code in accordance with the command signal received by the reception unit 154. This has the same effect as changing the bit length of the check code for partial cyclic redundancy check.

また、エンコーダ装置１が、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報のうち、それぞれに予め定められたビット領域の情報に対してそれぞれの部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する複数の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７を有するようにする。
また、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８が、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報と、複数の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７がそれぞれ生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して全体巡回冗長検査用チェックコードを生成するようにする。
そして、送信部１５９が、測定情報読出部１５６が読み出した測定情報と、複数の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７がそれぞれ生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、全体巡回冗長検査用チェックコード生成部１５８が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとを送信するようにするようにする。 In addition, the encoder apparatus 1 generates a plurality of partial cyclic redundancy check codes for generating respective partial cyclic redundancy check check codes for information in a predetermined bit area among the measurement information read by the measurement information reading unit 156. An inspection check code generation unit 157 is provided.
Also, the overall cyclic redundancy check check code generation unit 158 includes the measurement information read by the measurement information reading unit 156, the partial cyclic redundancy check check code generated by each of the plurality of partial cyclic redundancy check check code generation units 157, and In contrast, a check code for the entire cyclic redundancy check is generated.
Then, the transmission unit 159 reads the measurement information read by the measurement information reading unit 156, the partial cyclic redundancy check check code generated by the plurality of partial cyclic redundancy check check codes 157, and the overall cyclic redundancy check check The entire cyclic redundancy check check code generated by the code generation unit 158 is transmitted.

このようにすることにより、たとえば、図６に示したようにデータフィールドＤＦ０〜ＤＦ２がある場合に、複数の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部１５７は、たとえば、データフィールドＤＦ０、データフィールドＤＦ１、および、データフィールドＤＦ２に対して、それぞれの部分巡回冗長検査用チェックコードを生成することが可能である。これにより、たとえば、各データフィールドに対しての部分巡回冗長検査用チェックコードがあるために、エラーチェックの検出率を向上させることが可能となる。   By doing so, for example, when there are data fields DF0 to DF2 as shown in FIG. 6, the plurality of partial cyclic redundancy check check code generation units 157, for example, the data field DF0, the data field DF1, Each partial cyclic redundancy check check code can be generated for the data field DF2. Thereby, for example, since there is a check code for partial cyclic redundancy check for each data field, it is possible to improve the error check detection rate.

なお、図２と図３とを用いて説明した信号処理部１５と送受信ドライバ部１６とにおいて、信号処理部１５の受信部１５４と送受信ドライバ部１６とを一体としてもよいし、信号処理部１５の送信部１５９と送受信ドライバ部１６とを一体としてもよい。また、送受信ドライバ部１６と信号処理部１５とを一体としてもよい。   In the signal processing unit 15 and the transmission / reception driver unit 16 described with reference to FIGS. 2 and 3, the reception unit 154 and the transmission / reception driver unit 16 of the signal processing unit 15 may be integrated, or the signal processing unit 15. The transmission unit 159 and the transmission / reception driver unit 16 may be integrated. The transmission / reception driver unit 16 and the signal processing unit 15 may be integrated.

なお、図２における信号処理部１５は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、この信号処理部１５はメモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、信号処理部１５の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。   Note that the signal processing unit 15 in FIG. 2 may be realized by dedicated hardware, and the signal processing unit 15 includes a memory and a CPU (central processing unit). The function may be realized by loading a program for realizing the function into a memory and executing the program.

また、記憶部１５０は、ハードディスク装置や光磁気ディスク装置、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリや、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような揮発性のメモリ、あるいはこれらの組み合わせにより構成されるものとする。   The storage unit 150 is configured by a nonvolatile memory such as a hard disk device, a magneto-optical disk device, or a flash memory, a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), or a combination thereof. .

以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。   The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design and the like within a scope not departing from the gist of the present invention.

この発明の一実施形態によるエンコーダ装置が用いられるエンコーダ装置システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the encoder apparatus system in which the encoder apparatus by one Embodiment of this invention is used. この発明の一実施形態によるエンコーダ装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the encoder apparatus by one Embodiment of this invention. 図２の信号処理部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the signal processing part of FIG. エンコーダ装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of an encoder apparatus. 第１の場合におけるエンコード信号の一例としてのフィールド構成を示す図である。It is a figure which shows the field structure as an example of the encoding signal in a 1st case. 図５のフィールド内のビット構成を示す図である。It is a figure which shows the bit structure in the field of FIG. 第２の場合におけるエンコード信号の一例としてのフィールド構成を示す図である。It is a figure which shows the field structure as an example of the encoding signal in a 2nd case.

符号の説明Explanation of symbols

１…エンコーダ装置、２…上位制御装置、３…シリアル通信ライン、４…終端抵抗、１１…発光部、１２…回転円板、１３…受光部、１４…波形整形回路、１５…信号処理部、１６…送受信ドライバ部、１７…不揮発性メモリ、１８…温度センサ、１５０…記憶部、１５１…識別情報記憶部、１５２…測定情報記憶部、１５３…ステータス情報記憶部、１５４…受信部、１５５…ヘッダ情報生成部、１５６…測定情報読出部、１５７…部分巡回冗長検査用チェックコード生成部、１５８…全体巡回冗長検査用チェックコード生成部、１５９…送信部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Encoder apparatus, 2 ... High-order control apparatus, 3 ... Serial communication line, 4 ... Terminating resistor, 11 ... Light emission part, 12 ... Rotating disk, 13 ... Light receiving part, 14 ... Waveform shaping circuit, 15 ... Signal processing part, DESCRIPTION OF SYMBOLS 16 ... Transmission / reception driver part, 17 ... Non-volatile memory, 18 ... Temperature sensor, 150 ... Storage part, 151 ... Identification information storage part, 152 ... Measurement information storage part, 153 ... Status information storage part, 154 ... Reception part, 155 ... Header information generation unit, 156... Measurement information reading unit, 157... Partial cyclic redundancy check check code generation unit, 158... Whole cyclic redundancy check check code generation unit, 159.

Claims (8)

測定情報が予め記憶されている測定情報記憶部と、
コマンド信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に該当する測定情報を前記測定情報記憶部から読み出す測定情報読出部と、
前記測定情報読出部が読み出した測定情報に対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する部分巡回冗長検査用チェックコード生成部と、
前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する全体巡回冗長検査用チェックコード生成部と、
前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとをシリアル通信により送信する送信部と、
を有することを特徴とするエンコーダ装置。 A measurement information storage unit in which measurement information is stored in advance;
A receiver for receiving a command signal;
A measurement information reading unit that reads measurement information corresponding to the received command signal from the measurement information storage unit in response to the command signal received by the reception unit;
Partial cyclic redundancy check check code generation for generating a partial cyclic redundancy check check code, which is a check code for cyclic redundancy check used for serial communication processing error detection, with respect to the measurement information read by the measurement information reading unit And
For cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing for the measurement information read by the measurement information reading unit and the partial cyclic redundancy check check code generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit An overall cyclic redundancy check check code generation unit for generating an overall cyclic redundancy check check code,
The measurement information read by the measurement information reading unit, the partial cyclic redundancy check check code generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit, and the total cyclic redundancy generated by the total cyclic redundancy check check code generation unit A transmission unit for transmitting a check code for inspection by serial communication;
An encoder device comprising: 前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
予め定められた第１の多項式に基いて前記部分巡回冗長検査用チェックコードを生成し、
前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
前記第１の多項式とは異なる予め定められた第２の多項式に基いて前記全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ装置。 The check code generation unit for partial cyclic redundancy check,
Generating the partial cyclic redundancy check check code based on a first predetermined polynomial;
The overall cyclic redundancy check check code generation unit,
Generating the entire cyclic redundancy check check code based on a predetermined second polynomial different from the first polynomial;
The encoder device according to claim 1. 前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
前記受信部が受信したコマンド信号に応じて、前記測定情報読出部が読み出した測定情報のうち予め定められたビット領域の情報に対しての前記部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のエンコーダ装置。 The check code generation unit for partial cyclic redundancy check,
In response to the command signal received by the receiving unit, the partial cyclic redundancy check check code for the information of a predetermined bit area among the measurement information read by the measurement information reading unit is generated.
The encoder device according to claim 1, wherein the encoder device is an encoder device. 前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
前記受信部が受信したコマンド信号に応じて、前記生成する部分巡回冗長検査用チェックコードのビット長を変更する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のエンコーダ装置。 The check code generation unit for partial cyclic redundancy check,
In accordance with the command signal received by the receiving unit, the bit length of the partial cyclic redundancy check check code to be generated is changed,
The encoder device according to any one of claims 1 to 3, wherein 前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
前記受信部が受信したコマンド信号に応じて、前記生成する全体巡回冗長検査用チェックコードのビット長を変更する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のエンコーダ装置。 The overall cyclic redundancy check check code generation unit,
In response to the command signal received by the receiver, the bit length of the check code for the entire cyclic redundancy check to be generated is changed.
The encoder device according to any one of claims 1 to 4, wherein the encoder device is provided. 前記エンコーダ装置が、
前記測定情報読出部が読み出した測定情報のうち、それぞれに予め定められたビット領域の情報に対してそれぞれの前記部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する複数の前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部、
を有し、
前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記複数の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部がそれぞれ生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して前記全体巡回冗長検査用チェックコードを生成し、
前記送信部が、
前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記複数の部分巡回冗長検査用チェックコード生成部がそれぞれ生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとを送信する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のエンコーダ装置。 The encoder device is
Generating a plurality of partial cyclic redundancy check check codes for generating respective partial cyclic redundancy check check codes for predetermined bit area information among the measurement information read by the measurement information reading unit Part,
Have
The overall cyclic redundancy check check code generation unit,
Generating the overall cyclic redundancy check check code for the measurement information read by the measurement information reading unit and the partial cyclic redundancy check check code respectively generated by the plurality of partial cyclic redundancy check check code generation units; ,
The transmitter is
The measurement information read by the measurement information reading unit, the partial cyclic redundancy check check code generated by each of the plurality of partial cyclic redundancy check check code generation units, and the overall cyclic redundancy check check code generation unit generated Send a check code for the entire cyclic redundancy check,
The encoder device according to any one of claims 1 to 5, wherein 前記エンコーダ装置が、
前記受信部が受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に対応する予め定められたヘッダ情報を生成するヘッダ情報生成部、
を有し、
前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が、
前記ヘッダ情報生成部が生成したヘッダ情報と、前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して前記全体巡回冗長検査用チェックコードを生成し、
前記送信部が、
前記ヘッダ情報生成部が生成したヘッダ情報と、前記測定情報読出部が読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成部が生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとを送信する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のエンコーダ装置。 The encoder device is
A header information generating unit that generates predetermined header information corresponding to the received command signal in response to the command signal received by the receiving unit;
Have
The overall cyclic redundancy check check code generation unit,
For the header information generated by the header information generation unit, the measurement information read by the measurement information reading unit, and the partial cyclic redundancy check check code generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit Generate check code for cyclic redundancy check,
The transmitter is
Header information generated by the header information generation unit, measurement information read by the measurement information reading unit, a partial cyclic redundancy check check code generated by the partial cyclic redundancy check check code generation unit, and the total cyclic redundancy Sending the check code for the entire cyclic redundancy check generated by the check code generator for checking,
The encoder device according to any one of claims 1 to 5, wherein エンコーダ装置において用いられるシリアル通信方法であって、
受信したコマンド信号に応じて、該受信したコマンド信号に該当する測定情報を、測定情報が予め記憶されている測定情報記憶部から読み出す測定情報読出手順と、
前記測定情報読出手順で読み出した測定情報に対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである部分巡回冗長検査用チェックコードを生成する部分巡回冗長検査用チェックコード生成手順と、
前記測定情報読出手順で読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成手順で生成した部分巡回冗長検査用チェックコードとに対して、シリアル通信処理のエラー検出に用いられる巡回冗長検査用のチェックコードである全体巡回冗長検査用チェックコードを生成する全体巡回冗長検査用チェックコード生成手順と、
前記測定情報読出手順で読み出した測定情報と、前記部分巡回冗長検査用チェックコード生成手順で生成した部分巡回冗長検査用チェックコードと、前記全体巡回冗長検査用チェックコード生成手順で生成した全体巡回冗長検査用チェックコードとをシリアル通信により送信する送信手順と、
を有することを特徴とするシリアル通信方法。 A serial communication method used in an encoder device,
In accordance with the received command signal, measurement information reading procedure for reading out measurement information corresponding to the received command signal from a measurement information storage unit in which measurement information is stored in advance,
Generation of check code for partial cyclic redundancy check for generating check code for partial cyclic redundancy check, which is a check code for cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing, for the measurement information read in the measurement information read procedure Procedure and
For cyclic redundancy check used for error detection in serial communication processing for the measurement information read in the measurement information read procedure and the partial cyclic redundancy check check code generated in the partial cyclic redundancy check check code generation procedure A check code generation procedure for the overall cyclic redundancy check for generating a check code for the overall cyclic redundancy check,
The measurement information read in the measurement information reading procedure, the partial cyclic redundancy check check code generated in the partial cyclic redundancy check check code generation procedure, and the total cyclic redundancy generated in the total cyclic redundancy check check code generation procedure A transmission procedure for transmitting a check code for inspection by serial communication;
A serial communication method characterized by comprising:
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