JP2009184450A

JP2009184450A - Light irradiation device

Info

Publication number: JP2009184450A
Application number: JP2008024808A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Matsubara; 弘幸松原; Takashi Naito; 貴志内藤; Kazunori Higuchi; 和則樋口; Arata Takahashi; 新高橋
Original assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2008-02-05
Filing date: 2008-02-05
Publication date: 2009-08-20

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a light irradiation device for irradiating light an object to be noticed under a state where the object to be noticed can take a notice in an easy manner against a presence of a driver's own-vehicle without being dependent on any positional relation between the own-vehicle and the object to be noticed. SOLUTION: An irradiation device 10 irradiates light toward an object to be noticed when the object is present in front of the own-vehicle 100. The irradiation device 10 includes: output means 12, 14 and 24 for outputting position of the object to be noticed so as to specify and output the position of the object when the object is present in front of the own-vehicle 100; and an irradiation means 20 for irradiating light toward the positions output by the output means 12, 14 and 24 for outputting position of the object while its optical characteristic is being changed in relation to time. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する光照射装置に関する。 The present invention relates to a light irradiation apparatus that emits light toward a caution object when the caution object exists in front of the host vehicle.

自車両の前方に存在する注意対象に向けて光を照射し、その注意対象に自車両の存在を知らせて注意を喚起する技術がある。本明細書でいう注意対象とは、自車両の走行時に注意を必要とする対象であり、例えば、歩行者や他車両（自車両の前方に存在する他の車両）や遮蔽物等が含まれる。歩行者や他車両に光を照射することで、歩行者や他車両のドライバに自車両の存在を知らせることができる。
特許文献１に、自車両の前方に存在する注意対象を特定し、特定した注意対象に向けてスポット光を照射する技術が開示されている。しかしながら、単に注意対象に向けて光を照射するだけでは、注意対象が自車両の存在に気づくことができない場合がある。
特許文献２に、自車両の前方に、配光パターンを有する光を照射する技術が開示されている。光の配光パターンは、光の照射範囲内に光度が高い光が照射される高光度領域と光度が低い光が照射される低光度領域とが分布するように形成されている。したがって、自車両や注意対象が移動して光の照射範囲内を注意対象が移動すると、注意対象が高光度領域から低光度領域に移動したり、低光度領域から高光度領域に移動したりすることになる。注意対象からは、自己に照射される光の明るさが変化するように見える。このように、注意対象に照射される光の明るさが時間的に変化すると、注意対象が自車両の存在に気づき易くなる。したがって、注意対象に対して十分に注意喚起を促すことができるとされている。 There is a technique for irradiating light toward a target object existing in front of the host vehicle, and alerting the target subject of the presence of the host vehicle. The attention object referred to in this specification is an object that requires attention when the host vehicle travels, and includes, for example, a pedestrian, another vehicle (another vehicle existing in front of the host vehicle), a shield, and the like. . By irradiating light to a pedestrian or another vehicle, it is possible to notify the driver of the pedestrian or other vehicle that the vehicle is present.
Patent Document 1 discloses a technique for identifying a target object existing in front of the host vehicle and irradiating spot light toward the specified target object. However, there are cases where the attention object cannot notice the presence of the host vehicle simply by irradiating light toward the attention object.
Patent Document 2 discloses a technique for irradiating light having a light distribution pattern ahead of the host vehicle. The light distribution pattern is formed so that a high light intensity region irradiated with light having a high light intensity and a low light intensity region irradiated with light having a low light intensity are distributed within the light irradiation range. Therefore, when the subject vehicle moves or the attention object moves within the light irradiation range, the attention object moves from the high light intensity region to the low light intensity region, or moves from the low light intensity region to the high light intensity region. It will be. From the object of attention, it appears that the brightness of the light applied to it changes. As described above, when the brightness of the light applied to the attention object changes with time, the attention object is likely to notice the presence of the host vehicle. Therefore, it is said that sufficient attention can be urged for the attention object.

特開２００６−１７６０２０号公報JP 2006-176020 A 特開２００５−１４６９１号公報JP 2005-14691 A

特許文献２の技術では、自車両または注意対象が移動しているときでも、注意対象が常に低光度領域（または高光度領域）内に存在する位置関係となって、注意対象から見た光の明るさが変化しない場合がある。このような場合、注意対象が自車両の存在に気づき難くなるという問題があった。 In the technique of Patent Document 2, even when the host vehicle or the attention object is moving, the attention object is always in a low light intensity region (or a high light intensity region), and the light viewed from the attention object The brightness may not change. In such a case, there is a problem that it is difficult for the attention object to notice the presence of the host vehicle.

本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであり、自車両と注意対象の位置関係によらずに注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射する光照射装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and is directed to a caution object in a manner in which the caution object can easily notice the presence of the own vehicle regardless of the positional relationship between the own vehicle and the attention object. It aims at providing the light irradiation apparatus which irradiates light.

本発明の光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象に向けて光を照射する。この光照射装置は、注意対象位置出力手段と、光照射手段を備えている。注意対象位置出力手段は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の位置を特定して出力する。光照射手段は、注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて、光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する。
この光照射装置は、注意対象位置出力手段によって出力された位置に向けて（すなわち、自車両の前方に存在する注意対象に向けて）光を照射する。このとき、光学的特性を変化させながら光を照射する。したがって、自車両と注意対象の位置関係によらずに、注意対象に対して照射される光の光学的特性が変化する。したがって、注意対象は容易に自車両の存在に気づくことができる。
なお、上記の「注意対象」には、歩行者、自転車、他車両、遮蔽物等が含まれる。自車両の前方に存在する遮蔽物は、その遮蔽物の陰に歩行者等が隠れている場合があり、注意対象に含まれる。遮蔽物に光を照射することで、遮蔽物の陰にいた歩行者等が陰から出てきたときに、その歩行者等に光が照射されて自車両の存在を知らせることができる。
また、上記の「光学的特性」には、光の強度、色等が含まれる。したがって、「光学的特性を時間的に変化させる」とは、光の強度や色を時間的に変化させることをいう。 The light irradiation apparatus of the present invention irradiates light toward the attention object when the attention object exists in front of the host vehicle. This light irradiating device includes an attention target position output unit and a light irradiating unit. The attention target position output means specifies and outputs the position of the attention object when the attention object exists in front of the host vehicle. The light irradiating means irradiates light while changing optical characteristics with time toward the position output by the attention target position output means.
This light irradiation device irradiates light toward the position output by the attention object position output means (that is, toward the attention object existing in front of the host vehicle). At this time, light is irradiated while changing the optical characteristics. Therefore, the optical characteristics of the light irradiated to the attention object change regardless of the positional relationship between the host vehicle and the attention object. Therefore, the attention object can easily notice the presence of the host vehicle.
The “attention target” includes pedestrians, bicycles, other vehicles, shielding objects, and the like. A shield existing in front of the host vehicle may be covered by a pedestrian or the like in the shadow of the shield and is included in the target of attention. By irradiating the shielding object with light, when a pedestrian or the like who is behind the shielding object comes out from the shadow, the pedestrian or the like can be irradiated with light to notify the existence of the own vehicle.
The “optical characteristics” include light intensity, color, and the like. Therefore, “changing optical characteristics with time” means changing light intensity and color with time.

上述した光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の種類を特定して出力する注意対象種類出力手段をさらに備えていることが好ましい。この場合は、光照射手段が、注意対象種類出力手段によって出力された種類に応じて、その注意対象の位置に向けて照射する光の時間的変化規則を変更することが好ましい。
なお、「光の時間的変化規則を変更する」には、光の種々の特性を変更することが含まれる。例えば、光を点滅させながら照射する場合には、「短い点滅周期で点滅させる」という規則から「長い点滅周期で点滅させる」という規則に変更すること（すなわち、時間に関する規則を変更すること）が含まれる。また、例えば、「赤い光を点滅させる」という規則から「青い光を点滅させる（点滅周期は赤い光の場合と同じ）」という規則に変更すること（すなわち、規則の変更内容は時間に関するものでないが、規則自体は時間的に光の特性を変化させる時間的変化規則である）も含まれる。
このような構成によれば、注意対象の種類（歩行者、自転車、対向車両、自車両と同じ方向に走行している前走車両、自車両の進行方向と交差する方向に走行している交差車両、遮蔽物等）に応じて、注意対象に照射される光の時間的変化規則が変更される。したがって、自車両の進路に進入する可能性が高い注意対象に対して注意喚起効果の高い光（例えば、短い周期で変化する光、明るい光、視認しやすい色の光等）を照射することが可能となる。また、自車両の進路に進入する可能性が低い注意対象に対して不必要に注意喚起効果の高い光が照射されることがなくなる。 It is preferable that the light irradiation apparatus described above further includes an attention object type output unit that specifies and outputs the type of the attention object when the attention object exists in front of the host vehicle. In this case, it is preferable that the light irradiation means changes the temporal change rule of the light irradiated toward the position of the attention object according to the type output by the attention object type output means.
Note that “changing the temporal change rule of light” includes changing various characteristics of light. For example, when irradiating while flashing light, the rule of “flashing with a short flashing cycle” is changed to the rule of “flashing with a long flashing cycle” (that is, changing the rule regarding time). included. In addition, for example, the rule of “flashing red light” is changed to the rule of “flashing blue light (the blinking cycle is the same as in the case of red light)” (that is, the rule change is not related to time) However, the rule itself is a temporal change rule that changes the characteristics of light over time).
According to such a configuration, the type of attention object (a pedestrian, a bicycle, an oncoming vehicle, a preceding vehicle traveling in the same direction as the host vehicle, an intersection traveling in a direction intersecting the traveling direction of the host vehicle) The temporal change rule of the light irradiated to the attention object is changed according to the vehicle, the shield, and the like. Therefore, it is possible to irradiate the attention target that is highly likely to enter the course of the host vehicle with light having a high alerting effect (for example, light that changes in a short cycle, bright light, light of easy-to-view color, etc.). It becomes possible. In addition, it is not possible to irradiate light with a high alerting effect unnecessarily to an attention object that is unlikely to enter the course of the host vehicle.

注意対象の種類を特定するタイプの光照射装置は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する相対移動ベクトル検出手段と、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の絶対移動速度及び絶対移動方向を検出する絶対移動ベクトル検出手段の少なくとも一方をさらに備えていることが好ましい。また、自車両の絶対移動速度を検出する自車両速度検出手段をさらに備えていることが好ましい。この場合、相対移動ベクトル検出手段と絶対移動速度ベクトル検出手段のいずれか一方によって検出された注意対象の移動速度及び移動方向と、自車両速度検出手段によって検出された自車両の絶対移動速度に基づいて、注意対象種類出力手段が注意対象の種類を特定することが好ましい。
このような構成によれば、注意対象の移動速度及び移動方向と自車両の絶対移動速度の関係から、注意対象の状態（注意対象が静止物であるのか、自車両に対向する方向に移動しているのか、自車両と同じ方向に移動しているのか、自車両の移動方向と交差する方向に移動しているのか等）が分かる。したがって、好適に注意対象の種類を特定することができる。 A light irradiation device of a type that specifies the type of attention object includes a relative movement vector detection unit that detects a relative movement speed and a relative movement direction of the attention object with respect to the own vehicle when the attention object exists in front of the own vehicle. It is preferable that the apparatus further includes at least one of absolute movement vector detection means for detecting the absolute movement speed and the absolute movement direction of the attention object when the attention object is present in front of the host vehicle. Moreover, it is preferable to further include own vehicle speed detecting means for detecting the absolute movement speed of the own vehicle. In this case, based on the moving speed and moving direction of the attention object detected by either the relative moving vector detecting means or the absolute moving speed vector detecting means, and the absolute moving speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detecting means. Thus, it is preferable that the attention object type output means specifies the type of the attention object.
According to such a configuration, from the relationship between the moving speed and moving direction of the attention object and the absolute movement speed of the own vehicle, the state of the attention object (whether the attention object is a stationary object or moves in the direction facing the own vehicle). Whether the vehicle is moving in the same direction as the host vehicle, or whether the vehicle is moving in a direction crossing the moving direction of the host vehicle. Therefore, it is possible to suitably specify the type of attention object.

また、上述した光照射装置は、注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出し、算出した進入度に応じて、光の時間的変化規則を変更するように構成してもよい。すなわち、光照射装置は、相対移動ベクトル検出手段と、進入度算出手段を備えていてもよい。相対移動ベクトル検出手段は、自車両の前方に注意対象が存在する場合に、その注意対象の自車両に対する相対移動速度及び相対移動方向を検出する。進入度算出手段は、相対移動速度ベクトル検出手段によって検出された注意対象の相対移動速度及び相対移動方向と、注意対象位置出力手段によって出力された注意対象の位置に基づいて、その注意対象が自車両の進路に進入する可能性の大きさを示す進入度を算出する。この場合、光照射手段は、算出された注意対象の進入度に応じて、その注意対象の位置に光を照射するときの光の時間的変化規則を変更する。
このような構成によれば、自車両の進路に進入する可能性が大きい注意対象に対してより注意喚起効果の高い光を照射することが可能となる。 In addition, the light irradiation device described above calculates an approach degree indicating the degree of possibility that the attention object enters the course of the host vehicle, and changes the temporal change rule of light according to the calculated approach degree. You may comprise. That is, the light irradiation apparatus may include a relative movement vector detection unit and an approach degree calculation unit. The relative movement vector detection means detects a relative movement speed and a relative movement direction with respect to the subject vehicle of the attention subject when the subject of attention exists in front of the subject vehicle. The approach degree calculating means automatically determines the attention target based on the relative movement speed and the relative movement direction of the attention object detected by the relative movement speed vector detection means and the position of the attention object output by the attention object position output means. An approach degree indicating the degree of possibility of entering the course of the vehicle is calculated. In this case, the light irradiation means changes the temporal change rule of the light when irradiating the position of the attention object according to the calculated degree of entry of the attention object.
According to such a configuration, it is possible to irradiate light with a higher alerting effect to an attention object that is likely to enter the course of the host vehicle.

本発明の光照射装置によれば、自車両と注意対象の位置関係によらずに、注意対象が容易に自車両の存在に気づくことが可能な態様で注意対象に向けて光を照射することができる。 According to the light irradiation device of the present invention, light is emitted toward the attention object in such a manner that the attention object can easily notice the presence of the own vehicle regardless of the positional relationship between the own vehicle and the attention object. Can do.

下記に詳細に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
（特徴１）注意対象位置出力手段は、自車両の前方の画像を取得する画像取得手段と、自車両の前方の空間に電磁波を走査して、その空間に存在する物体の３次元形状を取得する物体形状取得手段を備えている。注意対象位置出力手段は、画像取得手段で取得した画像と物体形状取得手段で取得した３次元形状から、注意対象の位置を特定する。 The main features of the embodiments described in detail below are listed first.
(Feature 1) The attention target position output means scans electromagnetic waves in a space in front of the host vehicle, and acquires a three-dimensional shape of an object existing in the space. An object shape acquisition means is provided. The attention target position output unit specifies the position of the attention target from the image acquired by the image acquisition unit and the three-dimensional shape acquired by the object shape acquisition unit.

本発明の光照射装置の実施例について、図面を参照しながら説明する。図１は、自動車１００に搭載されている本実施例の光照射装置１０の概略構成を示している。以下では、自動車１００のことを自車両１００という。また、図２は、光照射装置１０の概略構成を示すブロック図である。光照射装置１０は、自車両１００の前方に存在する注意対象に向けて光を照射する。図１及び図２に示すように、光照射装置１０は、カメラ１２と、レーザレーダ１４と、速度センサ１６と、プロジェクタ２０と、記憶装置２２と、制御装置２４を備えている。 Embodiments of the light irradiation apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of a light irradiation apparatus 10 of this embodiment mounted on an automobile 100. Hereinafter, the automobile 100 is referred to as the host vehicle 100. FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the light irradiation device 10. The light irradiation device 10 irradiates light toward an attention object existing in front of the host vehicle 100. As shown in FIGS. 1 and 2, the light irradiation device 10 includes a camera 12, a laser radar 14, a speed sensor 16, a projector 20, a storage device 22, and a control device 24.

カメラ１２は、自車両１００の前方を撮影可能な位置に設置されている。カメラ１２は、自車両１００の前方（より詳細には、自車両１００の前方向を中心とする一定角度範囲内）の画像をリアルタイムで撮影する。カメラ１２は、制御装置２４に接続されている。カメラ１２が撮影した画像データは、制御装置２４に入力される。 The camera 12 is installed at a position where the front of the host vehicle 100 can be photographed. The camera 12 captures an image in front of the host vehicle 100 (more specifically, within a certain angle range centered on the front direction of the host vehicle 100) in real time. The camera 12 is connected to the control device 24. Image data captured by the camera 12 is input to the control device 24.

レーザレーダ１４は、自車両１００の前方の空間（より詳細には、カメラ１２の撮影範囲）にレーザ光を走査させて、その空間に存在する物体の３次元形状を取得する。すなわち、レーザレーダ１４は、レーザ光の走査範囲内で鉛直方向及び水平方向に所定の角度ピッチでレーザ光を照射する。そして、レーザ光を照射された各箇所までの距離Ｌ１を取得する。これによって、レーザ光が照射された各箇所の３次元位置座標（鉛直方向角度座標φ１、水平方向角度座標θ１、距離Ｌ１）を取得する。レーザレーダ１４によって取得される３次元位置座標は、自車両１００に対する相対位置を示す座標となる。このようにして取得された３次元位置座標の集合体は、レーザ光の走査範囲内（すなわち、自車両１００の前方）に存在する物体（地面（路面を含む）、地面上に存在する物体（歩行者、自転車、車両、建造物等））の３次元形状を示すデータとなる。レーザレーダ１４が取得した３次元形状データは、制御装置２４に入力される。 The laser radar 14 scans a laser beam in a space ahead of the host vehicle 100 (more specifically, a shooting range of the camera 12), and acquires a three-dimensional shape of an object existing in the space. That is, the laser radar 14 irradiates the laser beam at a predetermined angular pitch in the vertical direction and the horizontal direction within the scanning range of the laser beam. And the distance L1 to each location irradiated with the laser beam is acquired. Thus, the three-dimensional position coordinates (vertical direction angle coordinate φ1, horizontal direction angle coordinate θ1, distance L1) of each portion irradiated with the laser light are acquired. The three-dimensional position coordinates acquired by the laser radar 14 are coordinates indicating a relative position with respect to the host vehicle 100. The aggregate of the three-dimensional position coordinates acquired in this way is an object (ground (including road surface) or object (existing on the road surface) existing in the laser beam scanning range (that is, in front of the host vehicle 100) ( Data indicating the three-dimensional shape of a pedestrian, bicycle, vehicle, building, etc.)). The three-dimensional shape data acquired by the laser radar 14 is input to the control device 24.

速度センサ１６は、自車両１００の走行速度（絶対移動速度）を検出する。速度センサ１６は、制御装置２４に接続されている。速度センサ１６が検出した走行速度データは、制御装置２４に入力される。 The speed sensor 16 detects the travel speed (absolute movement speed) of the host vehicle 100. The speed sensor 16 is connected to the control device 24. The travel speed data detected by the speed sensor 16 is input to the control device 24.

プロジェクタ２０は、自車両１００の最前部に設置されている。プロジェクタ２０は、制御装置２４に接続されている。プロジェクタ２０は、制御装置２４からの指令に応じて、自車両１００の前方に光を照射する。プロジェクタ２０は、制御装置２４から指令された範囲に、指令された時間的変化規則で光学的特性を時間的に変化させながら光を照射する。 The projector 20 is installed at the forefront of the host vehicle 100. The projector 20 is connected to the control device 24. The projector 20 irradiates light ahead of the host vehicle 100 in response to a command from the control device 24. The projector 20 irradiates light within the range commanded by the control device 24 while temporally changing the optical characteristics according to the commanded temporal change rule.

記憶装置２２は、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ装置により構成されている。記憶装置２２は、種々のデータを記憶している。記憶装置２２が記憶している各データは、必要に応じて制御装置２４に読み取られる。
また、記憶装置２２には、制御装置２４から種々のデータが入力される。記憶装置２２は、入力されたデータを記憶する。 The storage device 22 is configured by a memory device such as a ROM or a RAM. The storage device 22 stores various data. Each data stored in the storage device 22 is read by the control device 24 as necessary.
Various data are input from the control device 24 to the storage device 22. The storage device 22 stores the input data.

制御装置２４は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータである。図２に示すように、制御装置２４は、歩行者位置特定部２５、歩行者移動ベクトル算出部２６と、進入度算出部２７と、他車両位置特定部２８と、他車両移動ベクトル算出部２９と、他車両種類特定部３０と、遮蔽物位置特定部３１と、照射制御部３２として機能する。制御装置２４の構成部２５〜３２の動作については、後に説明する。なお、後の説明から理解されるように、本実施例の光照射装置１０では、カメラ１２、レーザレーダ１４及び制御装置２４が全体として、請求項に記載の注意対象位置出力手段及び注意対象種類出力手段として機能する。
制御装置２４は、カメラ１２から入力される画像データとレーザレーダ１４から入力される３次元形状データに基づいて、自車両１００の前方の注意対象（歩行者、自転車、他車両及び遮蔽物）の位置と種類を特定する。そして、特定した注意対象の位置及び種類に基づいて、プロジェクタ２０を制御する。 The control device 24 is a microcomputer provided with a CPU and the like. As shown in FIG. 2, the control device 24 includes a pedestrian position specifying unit 25, a pedestrian movement vector calculating unit 26, an approach degree calculating unit 27, another vehicle position specifying unit 28, and another vehicle movement vector calculating unit 29. And the other vehicle type identification unit 30, the shielding object position identification unit 31, and the irradiation control unit 32. The operation of the components 25 to 32 of the control device 24 will be described later. As will be understood from the following description, in the light irradiation device 10 of this embodiment, the camera 12, the laser radar 14, and the control device 24 as a whole are the target object position output means and the target object type described in the claims. Functions as output means.
Based on the image data input from the camera 12 and the three-dimensional shape data input from the laser radar 14, the control device 24 determines the object of attention (pedestrian, bicycle, other vehicle, and shielding object) in front of the host vehicle 100. Identify location and type. Then, the projector 20 is controlled based on the specified position and type of the attention object.

次に、光照射装置１０が注意対象に向けて光を照射する処理について説明する。図３は、光照射装置１０が注意対象に向けて光を照射する処理を示している。光照射装置１０は、図３の処理を繰り返し実行することで、注意対象に向けて光を照射する。
図３の処理の実行中に、カメラ１２は自車両１００の前方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置２４に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。また、レーザレーダ１４は、自車両１００の前方の空間にレーザ光を走査し、走査範囲内の物体の３次元形状データを取得して制御装置２４に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。また、速度センサ１６は、自車両１００の走行速度を検出し、検出した走行速度データを制御装置２４に出力する処理を一定周期で繰り返し実行する。したがって、図３の処理の実行中に、カメラ１２によって撮影された画像データと、レーザレーダ１４によって取得された３次元形状データと、速度センサ１６によって検出された走行速度データが、制御装置２４に随時入力される。
また、図３の処理は、繰り返し実行される。後に詳述するが、図３のステップＳ８では、制御装置２４が、自車両１００の前方に存在する歩行者の位置を特定し、特定した歩行者の位置データをその特定した時刻とともに記憶装置２２に記憶させる。したがって、図３の処理の実行中に、記憶装置２２に、歩行者の過去の位置データが時系列で記憶されている。また、図３のステップＳ２２では、制御装置２４が、自車両１００の前方に存在する他車両の位置を特定し、特定した他車両の位置データをその特定した時刻とともに記憶装置２２に記憶する。したがって、図３の処理の実行中に、記憶装置２２に、他車両の過去の位置データが時系列で記憶されている。 Next, the process in which the light irradiation apparatus 10 irradiates light toward the attention object will be described. FIG. 3 shows a process in which the light irradiation device 10 irradiates light toward the attention object. The light irradiation apparatus 10 irradiates light toward the attention object by repeatedly executing the processing of FIG.
During execution of the process of FIG. 3, the camera 12 captures an image in front of the host vehicle 100 and repeatedly executes the process of outputting the captured image data to the control device 24 at a constant period. Further, the laser radar 14 scans a laser beam in a space in front of the host vehicle 100, acquires three-dimensional shape data of an object within the scanning range, and repeatedly executes the process of outputting the data to the control device 24 at a constant cycle. Further, the speed sensor 16 repeatedly executes a process of detecting the traveling speed of the host vehicle 100 and outputting the detected traveling speed data to the control device 24 at a constant period. Therefore, during the execution of the process of FIG. 3, the image data captured by the camera 12, the three-dimensional shape data acquired by the laser radar 14, and the traveling speed data detected by the speed sensor 16 are sent to the control device 24. Input as needed.
Moreover, the process of FIG. 3 is repeatedly performed. As will be described in detail later, in step S8 in FIG. 3, the control device 24 specifies the position of the pedestrian existing in front of the host vehicle 100, and stores the specified position data of the pedestrian together with the specified time. Remember me. Therefore, during the execution of the process of FIG. 3, the past position data of the pedestrian is stored in the storage device 22 in time series. Further, in step S22 of FIG. 3, the control device 24 specifies the position of the other vehicle existing ahead of the host vehicle 100, and stores the specified position data of the other vehicle together with the specified time in the storage device 22. Therefore, during the execution of the process of FIG. 3, past position data of other vehicles is stored in the storage device 22 in time series.

ステップＳ２では、制御装置２４が、カメラ１２が出力する画像データを取得する。例えば、自車両１００が図４に示す道路１０２を矢印１１０の向きに走行している場合、図５に示すような画像データが取得される。なお、図４及び図５においては、参照番号１０４は、道路１０２に沿って延設されている塀を示しており、参照番号１０６は道路１０２の脇の歩道を示しており、参照番号１０８は歩道１０６を歩行している歩行者を示している。 In step S 2, the control device 24 acquires image data output from the camera 12. For example, when the host vehicle 100 is traveling on the road 102 shown in FIG. 4 in the direction of the arrow 110, image data as shown in FIG. 5 is acquired. 4 and 5, reference numeral 104 indicates a fence extending along the road 102, reference numeral 106 indicates a sidewalk beside the road 102, and reference numeral 108 is A pedestrian walking on the sidewalk 106 is shown.

ステップＳ４では、制御装置２４が、レーザレーダ１４が出力する３次元形状データを取得する。レーザレーダ１４は、カメラ１２の撮影範囲全体にレーザ光を走査するので、レーザレーダ１４によってカメラ１２の撮影範囲内の物体（図５の例では、道路１０２、塀１０４、歩道１０６及び歩行者１０８）の各部の３次元位置座標（すなわち、３次元形状データ）が取得される。 In step S 4, the control device 24 acquires three-dimensional shape data output from the laser radar 14. Since the laser radar 14 scans the laser beam over the entire imaging range of the camera 12, an object within the imaging range of the camera 12 (in the example of FIG. 5, the road 102, the fence 104, the sidewalk 106, and the pedestrian 108 is scanned by the laser radar 14. ) Of the three-dimensional position coordinates (that is, three-dimensional shape data) of each part.

ステップＳ６では、歩行者位置特定部２５が、ステップＳ２で取得した画像データから、その画像に写っている歩行者（すなわち、自車両１００の前方に存在する歩行者）を特定する。歩行者の特定は、画像データ上で歩行者の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者を特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。歩行者位置特定部２５は、画像データに複数の歩行者が写っている場合には、それぞれの歩行者を特定する。この処理では、自転車に乗っている人の形状も歩行者として特定される。したがって、以下の処理では、走行中の自転車も歩行者として記載する。 In step S6, the pedestrian position specifying unit 25 specifies a pedestrian in the image (that is, a pedestrian existing ahead of the host vehicle 100) from the image data acquired in step S2. The identification of the pedestrian is performed by recognizing the shape of the pedestrian on the image data. Since the technique for specifying the pedestrian from the image data is a conventionally known technique, a detailed description thereof will be omitted. The pedestrian position specifying unit 25 specifies each pedestrian when a plurality of pedestrians are shown in the image data. In this process, the shape of the person riding the bicycle is also specified as a pedestrian. Therefore, in the following process, a running bicycle is also described as a pedestrian.

ステップＳ８では、歩行者位置特定部２５が、ステップＳ６で特定した歩行者の位置を特定する。
すなわち、歩行者位置特定部２５は、画像データ上で認識された歩行者の形状に対応する範囲の３次元位置座標を、ステップＳ４で取得した３次元形状データから抽出する。そして、抽出した３次元位置座標から、歩行者の位置を特定する（例えば、抽出した３次元位置座標の平均値を歩行者の位置とする）。歩行者位置特定部２５は、特定した歩行者の位置を、その位置を特定した時刻とともに記憶装置２２に入力する。記憶装置２２は、入力された位置データとその特定した時刻を対応付けて記憶する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者位置特定部２５は、各歩行者の位置を特定し、それらの位置データを記憶装置２２に記憶する。 In step S8, the pedestrian position specifying unit 25 specifies the position of the pedestrian specified in step S6.
That is, the pedestrian position specifying unit 25 extracts the three-dimensional position coordinates of the range corresponding to the shape of the pedestrian recognized on the image data from the three-dimensional shape data acquired in step S4. Then, the position of the pedestrian is specified from the extracted three-dimensional position coordinates (for example, the average value of the extracted three-dimensional position coordinates is set as the position of the pedestrian). The pedestrian position specifying unit 25 inputs the specified position of the pedestrian into the storage device 22 together with the time at which the position is specified. The storage device 22 stores the input position data and the specified time in association with each other. When a plurality of pedestrians are specified in step S 6, the pedestrian position specifying unit 25 specifies the position of each pedestrian and stores the position data in the storage device 22.

ステップＳ１０では、歩行者移動ベクトル算出部２６が、ステップＳ６で特定した歩行者の、自車両１００に対する相対移動速度と相対移動方向（以下では、相対移動速度と相対移動方向をまとめて、相対移動ベクトルという場合がある）を算出する。
上述したように、記憶装置２２には、歩行者の過去の位置データが時系列で記憶されている。歩行者移動ベクトル算出部２６は、まず、記憶装置２２から、ステップＳ６で特定した歩行者の過去の位置データを読み出す。そして、読み出した歩行者の過去の位置データと、ステップＳ８で特定した歩行者の現在の位置データとによって描かれる歩行者の自車両１００に対する相対位置の移動軌跡に基づいて、歩行者の相対移動ベクトルを算出する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、歩行者移動ベクトル算出部２６は、各歩行者の相対移動ベクトルを算出する。 In step S10, the pedestrian movement vector calculation unit 26 compares the relative movement speed and the relative movement direction of the pedestrian specified in step S6 with respect to the own vehicle 100 (hereinafter, the relative movement speed and the relative movement direction are collectively referred to as relative movement). May be referred to as a vector).
As described above, the storage device 22 stores the pedestrian's past position data in time series. The pedestrian movement vector calculation unit 26 first reads the past position data of the pedestrian specified in step S6 from the storage device 22. Then, the relative movement of the pedestrian based on the movement trajectory of the relative position of the pedestrian to the own vehicle 100 drawn by the read past position data of the pedestrian and the current position data of the pedestrian specified in step S8. Calculate the vector. When a plurality of pedestrians are specified in step S6, the pedestrian movement vector calculation unit 26 calculates a relative movement vector of each pedestrian.

ステップＳ１２では、進入度算出部２７が、ステップＳ２で取得した画像データに基づいて、ステップＳ６で特定した歩行者の顔の向きを特定する。
歩行者の顔の向きの特定は、画像データ上で歩行者の顔の形状を認識することにより行う。画像データから歩行者の顔の向きを特定する技術は、従来公知の技術であるので、その詳細については説明を省略する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、各歩行者の顔の向きを特定する。 In step S12, the approach degree calculation unit 27 specifies the face direction of the pedestrian specified in step S6 based on the image data acquired in step S2.
The direction of the face of the pedestrian is specified by recognizing the shape of the face of the pedestrian on the image data. Since the technique for specifying the pedestrian's face orientation from the image data is a conventionally known technique, a detailed description thereof will be omitted. When a plurality of pedestrians are specified in step S6, the approach degree calculation unit 27 specifies the face direction of each pedestrian.

ステップＳ１４では、進入度算出部２７が、ステップＳ１０で算出した相対移動ベクトルとステップＳ１２で特定した歩行者の顔の向きに基づいて、歩行者の予測進路を算出する。
すなわち、進入度算出部２７は、ステップＳ１２で特定した歩行者の顔の向きに平行であり、一定の大きさ（予め決められた大きさ）を持つ基準ベクトルを、ステップＳ１０で算出した相対移動ベクトルに加算する。これによって、歩行者の予測進路（自車両１００に対する相対移動を示す予測進路）を示す予測進路ベクトルを算出する。例えば、図６に示すように歩行者１１２の相対移動ベクトル１１４が算出されており、矢印１１６に示すように歩行者１１２の顔の向きが特定されている場合には、相対移動ベクトル１１４に基準ベクトル１１８を加算することで、予測進路ベクトル１２０が算出される。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、各歩行者の予測進路ベクトルを算出する。 In step S14, the approach degree calculation unit 27 calculates the predicted course of the pedestrian based on the relative movement vector calculated in step S10 and the face direction of the pedestrian specified in step S12.
In other words, the approach degree calculation unit 27 calculates a reference vector that is parallel to the direction of the face of the pedestrian specified in step S12 and has a certain size (predetermined size) calculated in step S10. Add to vector. As a result, a predicted course vector indicating the predicted course of the pedestrian (predicted course indicating relative movement with respect to the host vehicle 100) is calculated. For example, when the relative movement vector 114 of the pedestrian 112 is calculated as shown in FIG. 6 and the face orientation of the pedestrian 112 is specified as shown by the arrow 116, the relative movement vector 114 is used as the reference. By adding the vector 118, the predicted course vector 120 is calculated. When a plurality of pedestrians are specified in step S6, the approach degree calculation unit 27 calculates a predicted course vector for each pedestrian.

ステップＳ１６では、進入度算出部２７が、ステップＳ１４で算出した歩行者の予測進路ベクトルに基づいて、歩行者が自車両１００の進路に進入する可能性が高いか否かを示す進入度を算出する。
すなわち、進入度算出部２７は、自車両１００の前方の所定幅範囲（自車両１００の幅よりやや広い幅を有し、自車両１００の前方向に直線状に伸びる範囲）を自車両１００の進路とする。そして、ステップＳ１４で算出した歩行者の予測進路ベクトルの向きが、自車両１００の進路と交差するか否かを判定する。例えば、図６の例では、予測進路ベクトル１２０をその向きに延長した延長線１２０ａが自車両１００の進路１２２と交差する。したがって、この場合には、歩行者１１２は自車両１００の進路１２２に進入する可能性が高いと判定される（すなわち、高い進入度が算出される）。一方、予測進路ベクトルの延長線が自車両１００の進路と交差しない場合には、その歩行者は自車両１００の進路に進入する可能性が低いと判定される（すなわち、低い進入度が算出される）。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、各歩行者の進入度を算出する。 In step S16, the approach degree calculating unit 27 calculates an approach degree indicating whether or not the pedestrian is likely to enter the course of the host vehicle 100 based on the predicted course vector of the pedestrian calculated in step S14. To do.
That is, the entry degree calculation unit 27 sets a predetermined width range in front of the host vehicle 100 (a range having a width slightly wider than the host vehicle 100 and extending linearly in the forward direction of the host vehicle 100). The course. Then, it is determined whether or not the direction of the predicted course vector of the pedestrian calculated in step S14 intersects the course of the host vehicle 100. For example, in the example of FIG. 6, an extension line 120 a obtained by extending the predicted course vector 120 in the direction intersects the course 122 of the host vehicle 100. Therefore, in this case, it is determined that the pedestrian 112 is highly likely to enter the course 122 of the host vehicle 100 (that is, a high degree of approach is calculated). On the other hand, when the extension line of the predicted course vector does not intersect the course of the host vehicle 100, it is determined that the pedestrian is unlikely to enter the course of the host vehicle 100 (that is, a low degree of approach is calculated). ) When a plurality of pedestrians are specified in step S6, the approach degree calculation unit 27 calculates the approach degree of each pedestrian.

ステップＳ１８では、進入度算出部２７が、歩行者の注意度を算出し、算出した注意度と、ステップＳ８で算出した位置データを照射制御部３２に出力する。注意度は、注意対象に対して注意を喚起する必要性の高さを示す値である。また、後述するように、注意度は、注意対象の種類に応じて変更される。また、注意対象が歩行者である場合には、注意度は、歩行者の進入度に応じて変更される。すなわち、注意度は、注意対象の種類と進入度を示す値でもある。
すなわち、進入度算出部２７は、ステップＳ１６で高い進入度が算出された場合には、その歩行者の注意度として「３」を算出する。ステップＳ１６で低い進入度が算出された場合には、その歩行者の注意度として「１」を算出する。進入度算出部２７は、注意度を算出すると、その注意度と、ステップＳ８で算出したその歩行者の位置データとを対応付けたデータ（以下では、歩行者対応データという）を照射制御部３２に出力する。ステップＳ６で複数の歩行者が特定されている場合には、進入度算出部２７は、歩行者毎に歩行者対応データを作成し、作成した各歩行者対応データを照射制御部３２に出力する。 In step S 18, the approach degree calculation unit 27 calculates a pedestrian's attention level, and outputs the calculated attention level and the position data calculated in step S 8 to the irradiation control unit 32. The degree of attention is a value indicating a high degree of necessity to call attention to the attention target. Further, as will be described later, the attention level is changed according to the type of the attention target. Further, when the attention object is a pedestrian, the attention level is changed according to the pedestrian entry level. That is, the attention level is also a value indicating the type of attention target and the degree of approach.
That is, the approach degree calculation unit 27 calculates “3” as the attention level of the pedestrian when the high approach degree is calculated in step S16. When a low approach degree is calculated in step S16, “1” is calculated as the attention level of the pedestrian. When calculating the attention level, the approach level calculation unit 27 associates the attention level with the position data of the pedestrian calculated in step S8 (hereinafter referred to as pedestrian correspondence data). Output to. When a plurality of pedestrians are specified in step S 6, the approach degree calculation unit 27 creates pedestrian correspondence data for each pedestrian, and outputs the created pedestrian correspondence data to the irradiation control unit 32. .

ステップＳ２０では、他車両位置特定部２８が、ステップＳ２で取得した画像データと、ステップＳ４で取得した３次元形状データに基づいて、自車両１００の前方に存在する他車両を特定する。他車両の特定は、画像データ及び３次元形状データ上で他車両の形状を認識することにより行う。他車両位置特定部２８は、画像データに複数の他車両が映っている場合には、それぞれの他車両を特定する。 In step S20, the other vehicle position specifying unit 28 specifies another vehicle existing ahead of the host vehicle 100 based on the image data acquired in step S2 and the three-dimensional shape data acquired in step S4. The other vehicle is specified by recognizing the shape of the other vehicle on the image data and the three-dimensional shape data. The other vehicle position specification part 28 specifies each other vehicle, when several other vehicles are reflected in image data.

ステップＳ２２では、他車両位置特定部２８が、ステップＳ２０で特定した他車両の位置を特定する。
すなわち、他車両位置特定部２８は、特定した他車両の形状に対応する範囲の３次元位置座標を、ステップＳ４で取得した３次元形状データから抽出する。そして、抽出した３次元位置座標から他車両の位置を特定する（例えば、抽出した３次元位置座標の平均値を、他車両の位置とする）。他車両位置特定部２８は、特定した他車両の位置を、その位置を特定した時刻とともに記憶装置２２に入力する。記憶装置２２は、入力された位置データとその特定した時刻を対応付けて記憶する。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両位置特定部２８は、各他車両の位置を特定し、それらの位置データを記憶装置２２に記憶する。 In step S22, the other vehicle position specifying unit 28 specifies the position of the other vehicle specified in step S20.
That is, the other vehicle position specifying unit 28 extracts the three-dimensional position coordinates of the range corresponding to the specified shape of the other vehicle from the three-dimensional shape data acquired in step S4. Then, the position of the other vehicle is specified from the extracted three-dimensional position coordinates (for example, the average value of the extracted three-dimensional position coordinates is set as the position of the other vehicle). The other vehicle position specifying unit 28 inputs the specified position of the other vehicle to the storage device 22 together with the time when the position is specified. The storage device 22 stores the input position data and the specified time in association with each other. When a plurality of other vehicles are specified in step S 20, the other vehicle position specifying unit 28 specifies the position of each other vehicle and stores the position data in the storage device 22.

ステップＳ２４では、他車両移動ベクトル算出部２９が、ステップＳ２０で特定した他車両の、自車両１００に対する相対移動速度と相対移動方向（すなわち、相対移動ベクトル）を算出する。そして、算出した相対移動ベクトルと自車両１００の走行速度から、他車両の絶対移動速度と絶対移動方向（以下では、絶対移動速度と絶対移動方向をまとめて、絶対移動ベクトルという場合がある）を算出する。
すなわち、上述したように、記憶装置２２には、他車両の過去の位置データが時系列で記憶されている。他車両移動ベクトル算出部２９は、まず、記憶装置２２から、ステップＳ２０で特定した他車両の過去の位置データを読み出す。そして、読み出した他車両の位置データと、ステップＳ２２で算出した他車両の位置データとによって描かれる他車両の自車両１００に対する相対位置の移動軌跡に基づいて、他車両の自車両１００に対する相対移動ベクトルを算出する。次に、他車両移動ベクトル算出部２９は、速度センサ１６が検出する自車両１００の走行速度（絶対移動速度）を読み取る。そして、自車両１００の走行速度と他車両の相対移動ベクトルに基づいて、他車両の絶対移動ベクトルを算出する。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両移動ベクトル算出部２９は、各他車両の絶対移動ベクトルを算出する。 In step S24, the other vehicle movement vector calculation unit 29 calculates the relative movement speed and the relative movement direction (that is, the relative movement vector) of the other vehicle specified in step S20 with respect to the host vehicle 100. Then, from the calculated relative movement vector and the traveling speed of the host vehicle 100, the absolute movement speed and the absolute movement direction of the other vehicle (hereinafter, the absolute movement speed and the absolute movement direction may be collectively referred to as an absolute movement vector). calculate.
That is, as described above, the past position data of other vehicles is stored in the storage device 22 in time series. The other vehicle movement vector calculation unit 29 first reads the past position data of the other vehicle specified in step S20 from the storage device 22. Then, the relative movement of the other vehicle relative to the host vehicle 100 based on the movement locus of the relative position of the other vehicle relative to the host vehicle 100 drawn by the read position data of the other vehicle and the position data of the other vehicle calculated in step S22. Calculate the vector. Next, the other vehicle movement vector calculation unit 29 reads the traveling speed (absolute movement speed) of the host vehicle 100 detected by the speed sensor 16. Then, based on the traveling speed of the host vehicle 100 and the relative movement vector of the other vehicle, the absolute movement vector of the other vehicle is calculated. When a plurality of other vehicles are specified in step S20, the other vehicle movement vector calculation unit 29 calculates an absolute movement vector of each other vehicle.

ステップＳ２６では、他車両種類特定部３０が、ステップＳ２４で算出した他車両の絶対移動ベクトルと自車両１００の走行速度（絶対移動速度）に基づいて、他車両の種類を特定する。他車両種類特定部３０は、図７のフローチャートを実行することで、他車両の種類を特定する。
ステップＳ５０では、他車両種類特定部３０は、他車両の絶対移動ベクトルの速度成分のうち、自車両１００の前方向に対して直交する方向の速度成分（以下では、直交速度成分という）が基準値以上であるか否かを判定する。絶対移動ベクトルの直交速度成分が基準値以上である場合（ステップＳ５０でＹＥＳの場合）には、他車両種類特定部３０は、その他車両が自車両１００の進路と交差する方向に走行する交差車両であると特定する（ステップＳ５２）。絶対移動ベクトルの直交速度成分が基準値未満である場合（ステップＳ５０でＮＯの場合）には、他車両種類特定部３０は、絶対移動ベクトルのうち、自車両１００の前方向と平行な速度成分（以下では、平行速度成分という）に基づいて、他車両の種類を判定する。すなわち、ステップＳ５４で、自車両１００の前方向をプラスとしたときに、絶対移動ベクトルの平行速度成分がプラスであるか、ゼロ（より詳細には、ゼロとみなせる程度に小さい値）であるか、マイナスであるかを判定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がゼロである場合には、図７の矢印Ｘに示すように進んで、ステップＳ５６でその他車両が駐車車両（遮蔽物の一種）であると特定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がマイナスである場合には、図７の矢印Ｙに示すように進んで、ステップＳ５８でその他車両が対向車両であると特定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分がプラスである場合には、図７の矢印Ｚに示すように進んで、ステップＳ６０を実行する。ステップＳ６０では、他車両種類特定部３０は、絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両１００の走行速度（ステップＳ２４で読み取った走行速度）より小さいか否かを判定する。絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両１００の走行速度より小さい場合（ステップＳ６０でＹＥＳの場合）には、他車両種類特定部３０は、その他車両が自車両１００と同じ方向に自車両１００より遅い速度で走行する車両（すなわち、自車両１００がいずれ追い付くであろう追越対象車両）であると特定する（ステップＳ６２）。絶対移動ベクトルの平行速度成分が自車両１００の走行速度以上である場合（ステップＳ６０でＮＯの場合）には、他車両種類特定部３０は、その他車両が自車両１００と同じ方向に自車両１００の走行速度以上の速度で走行する前走車両であると特定する（ステップＳ６４）。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両種類特定部３０は、各他車両について図７の処理を実行して、各他車両の種類を特定する。 In step S26, the other vehicle type identification unit 30 identifies the type of the other vehicle based on the absolute movement vector of the other vehicle calculated in step S24 and the travel speed (absolute movement speed) of the host vehicle 100. The other vehicle type identification unit 30 identifies the type of the other vehicle by executing the flowchart of FIG.
In step S50, the other vehicle type identification unit 30 uses the speed component in the direction orthogonal to the front direction of the host vehicle 100 (hereinafter referred to as the orthogonal speed component) as a reference among the speed components of the absolute movement vector of the other vehicle. It is determined whether or not it is greater than or equal to the value. When the orthogonal velocity component of the absolute movement vector is greater than or equal to the reference value (YES in step S50), the other vehicle type identification unit 30 crosses the other vehicle traveling in a direction that intersects the course of the host vehicle 100. (Step S52). When the orthogonal velocity component of the absolute movement vector is less than the reference value (NO in step S50), the other vehicle type identification unit 30 includes a velocity component parallel to the front direction of the host vehicle 100 in the absolute movement vector. The type of the other vehicle is determined based on (hereinafter referred to as a parallel velocity component). That is, in step S54, when the forward direction of the host vehicle 100 is positive, whether the parallel velocity component of the absolute movement vector is positive or zero (more specifically, a value small enough to be regarded as zero). To determine whether it is negative. When the parallel velocity component of the absolute movement vector is zero, the process proceeds as indicated by an arrow X in FIG. 7, and in step S56, the other vehicle is identified as a parked vehicle (a type of shield). If the parallel velocity component of the absolute movement vector is negative, the process proceeds as indicated by the arrow Y in FIG. 7, and it is specified in step S58 that the other vehicle is an oncoming vehicle. When the parallel velocity component of the absolute movement vector is positive, the process proceeds as indicated by an arrow Z in FIG. 7, and step S60 is executed. In step S60, the other vehicle type identification unit 30 determines whether or not the parallel velocity component of the absolute movement vector is smaller than the traveling speed of the host vehicle 100 (the traveling speed read in step S24). If the parallel velocity component of the absolute movement vector is smaller than the traveling speed of the host vehicle 100 (YES in step S60), the other vehicle type specifying unit 30 causes the other vehicle to move from the host vehicle 100 in the same direction as the host vehicle 100. It is specified that the vehicle travels at a low speed (that is, the vehicle to be overtaken that the host vehicle 100 will eventually catch up) (step S62). When the parallel velocity component of the absolute movement vector is equal to or higher than the traveling speed of the host vehicle 100 (NO in step S60), the other vehicle type identification unit 30 determines that the other vehicle is in the same direction as the host vehicle 100. The vehicle is identified as a preceding vehicle traveling at a speed equal to or higher than the traveling speed (step S64). When a plurality of other vehicles are specified in step S20, the other vehicle type specifying unit 30 executes the process of FIG. 7 for each other vehicle and specifies the type of each other vehicle.

図３のステップＳ２８では、他車両種類特定部３０が、他車両の注意度を算出する。そして、算出した注意度と、ステップＳ２２で算出した位置データを照射制御部３２に出力する。
すなわち、他車両種類特定部３０は、ステップＳ２６で特定した他車両の種類に応じて、その他車両の注意度を算出する。すなわち、他車両の種類が交差車両である場合には注意度として「３」を算出し、他車両の種類が駐車車両である場合には注意度として「２」を算出し、他車両の種類が対向車両である場合には注意度として「１」を算出し、他車両の種類が追い越し対象車両である場合には注意度として「２」を算出し、他車両の種類が前走車両である場合には注意度として「１」を算出する。他車両種類特定部３０は、注意度を算出すると、その注意度と、ステップＳ２２で算出した他車両の位置データとを対応付けたデータ（以下では、他車両対応データという）を作成し、照射制御部３２に出力する。ステップＳ２０で複数の他車両が特定されている場合には、他車両種類特定部３０は、他車両毎に他車両対応データを作成し、作成した各他車両対応データを照射制御部３２に出力する。 In step S28 of FIG. 3, the other vehicle type identification unit 30 calculates the attention level of the other vehicle. Then, the calculated attention level and the position data calculated in step S 22 are output to the irradiation control unit 32.
That is, the other vehicle type identification unit 30 calculates the attention level of the other vehicle according to the type of the other vehicle identified in step S26. That is, when the type of the other vehicle is a crossing vehicle, “3” is calculated as the attention level, and when the type of the other vehicle is a parked vehicle, “2” is calculated as the level of attention. When the vehicle is an oncoming vehicle, “1” is calculated as the caution level, and when the other vehicle type is the vehicle to be overtaken, “2” is calculated as the caution level, and the other vehicle type is the preceding vehicle. In some cases, “1” is calculated as the degree of attention. When calculating the attention level, the other vehicle type identification unit 30 creates data (hereinafter referred to as other vehicle correspondence data) in which the attention level is associated with the position data of the other vehicle calculated in step S22, and irradiation is performed. Output to the control unit 32. When a plurality of other vehicles are identified in step S20, the other vehicle type identifying unit 30 creates other vehicle correspondence data for each other vehicle and outputs the created other vehicle correspondence data to the irradiation control unit 32. To do.

ステップＳ３０では、遮蔽物位置特定部３１が、ステップＳ４で取得した３次元形状データに基づいて、自車両１００の前方に存在する遮蔽物を特定する。
すなわち、遮蔽物位置特定部３１は、３次元形状データのうち、歩行者として特定された範囲と他車両として特定された範囲以外の範囲に存在する構造物（地面の上に存在する構造物）を特定する。そして、その構造物の縁部を特定する。遮蔽物位置特定部３１は、３次元形状データのうち、単位角度あたりの距離Ｌ１の変化率（例えば、ΔＬ１／Δθ１または、ΔＬ１／Δφ１）が所定値以上となっている箇所を縁部として特定する。次に、遮蔽物位置特定部３１は、縁部のうちの略鉛直方向（鉛直方向から所定角度範囲内の方向）に伸びる部分を遮蔽物として特定する。例えば、図４及び図５の例では、塀１０４が構造物として特定され（より詳細には、塀１０４の自車両１００側の面１０４ａが構造物として特定される）、塀１０４（面１０４ａ）の輪郭１０４ｂが構造物の縁部として特定される。そして、塀１０４の角部１０４ｃが、遮蔽物として特定される。 In step S 30, the shielding object position specifying unit 31 specifies the shielding object existing in front of the host vehicle 100 based on the three-dimensional shape data acquired in step S 4.
That is, the shielding object position specifying unit 31 is a structure (structure existing on the ground) that exists in a range other than the range specified as a pedestrian and the range specified as another vehicle in the three-dimensional shape data. Is identified. And the edge of the structure is specified. The shielding object position specifying unit 31 specifies, as an edge part, a change rate of the distance L1 per unit angle (for example, ΔL1 / Δθ1 or ΔL1 / Δφ1) in the three-dimensional shape data is a predetermined value or more. To do. Next, the shielding object position specifying part 31 specifies a part extending in a substantially vertical direction (a direction within a predetermined angle range from the vertical direction) in the edge as a shielding object. For example, in the example of FIGS. 4 and 5, the cage 104 is identified as a structure (more specifically, the surface 104a of the vehicle 104 on the side of the host vehicle 100 is identified as a structure), and the cage 104 (surface 104a). Is defined as the edge of the structure. And the corner | angular part 104c of the collar 104 is specified as a shield.

ステップＳ３２では、遮蔽物位置特定部３１が、ステップＳ３０で特定した遮蔽物の注意度として「１」を算出する。そして、算出した注意度と、ステップＳ３０で遮蔽物として特定した範囲の３次元座標データ（以下では、遮蔽物として特定した範囲の３次元形状データを、遮蔽物の位置データという場合がある）とを対応付けたデータ（以下では、遮蔽物対応データという）を作成し、照射制御部３２に出力する。ステップＳ３０で複数の遮蔽物が特定されている場合には、他車両種類特定部３０は、遮蔽物毎に遮蔽物対応データを作成し、作成した各遮蔽物対応データを照射制御部３２に出力する。 In step S32, the shielding object position specifying unit 31 calculates “1” as the attention level of the shielding object specified in step S30. Then, the calculated attention level and the three-dimensional coordinate data of the range specified as the shielding object in step S30 (hereinafter, the three-dimensional shape data of the range specified as the shielding object may be referred to as shielding object position data). Are associated with each other (hereinafter referred to as shielding object correspondence data) and output to the irradiation control unit 32. When a plurality of shielding objects are identified in step S30, the other vehicle type identification unit 30 creates shielding object correspondence data for each shielding object, and outputs the created shielding object correspondence data to the irradiation control unit 32. To do.

ステップＳ３４では、照射制御部３２が、プロジェクタ２０に光を照射する指令を入力する。
すなわち、照射制御部３２は、まず、進入度算出部２７から入力された歩行者対応データと、他車両種類特定部３０から入力された他車両対応データと、遮蔽物位置特定部３１から入力された遮蔽物対応データに基づいて、プロジェクタ２０に光を照射する範囲と、照射時の光の時間的変化規則を決定する。照射制御部３２は、入力された対応データが有する位置データが示す３次元位置座標の周囲を光の照射範囲として決定する。なお、光を照射する範囲の大きさ、形状等は、注意対象の種類（すなわち、歩行者、他車両、遮蔽物）等に応じて変更するようにしてもよい。次に、照射制御部３２は、対応データの注意度に基づいて、照射範囲に光を照射するときの光の時間的変化規則を決定する。本実施例の光照射装置１０は、点滅させながら光を照射する。照射制御部３２は、光の時間的変化規則として、光の点滅周期を決定する。照射制御部３２は、対応データが有する注意度が高いほど、光の点滅周期を短く決定する。すなわち、注意度が「４」である場合に最も短い点滅周期を決定し、注意度が「１」である場合に最も長い点滅周期を決定する。なお、ここでいう点滅周期とは、光を点滅させたときにヒトが認識可能な点滅周期をいう。したがって、ヒトが認識不可能なほどの短い点滅周期（すなわち、連続転倒として見える点滅周期）は採用されない。
以上のように、照射制御部３２は、対応データの入力を受けると、その対応データに基づいて光の照射範囲と点滅周期（以下では、照射範囲と点滅周期を示すデータを、照射指令データという）を決定する。複数の対応データの入力を受けた場合には、照射制御部３２は、対応データ毎に照射指令データを作成する。全ての対応データに対する照射指令データを作成すると、照射制御部３２は、作成した照射指令データをプロジェクタ２０に送信する。これによって、プロジェクタ２０が、送信された照射指令データが示す各照射範囲に、その照射範囲に対応する点滅周期で光を照射する。これによって、自車両１００の前方の各注意対象に向けて、各注意対象の注意度に応じた点滅周期で点滅する光が照射される。 In step S34, the irradiation control unit 32 inputs a command to irradiate the projector 20 with light.
That is, the irradiation control unit 32 is first input from the pedestrian correspondence data input from the approach degree calculation unit 27, the other vehicle correspondence data input from the other vehicle type specification unit 30, and the shielding object position specification unit 31. Based on the shielding object correspondence data, a range in which the projector 20 is irradiated with light and a temporal change rule of the light at the time of irradiation are determined. The irradiation control unit 32 determines the periphery of the three-dimensional position coordinate indicated by the position data included in the input correspondence data as the light irradiation range. In addition, you may make it change the magnitude | size, shape, etc. of the range which irradiates light according to the kind (namely, pedestrian, other vehicle, shielding object) etc. of attention object. Next, the irradiation control unit 32 determines a temporal change rule of light when irradiating the irradiation range with light based on the attention level of the correspondence data. The light irradiation device 10 of this embodiment irradiates light while blinking. The irradiation control unit 32 determines the light blinking period as the light temporal change rule. The irradiation control unit 32 determines the light blinking period to be shorter as the attention level of the corresponding data is higher. That is, the shortest blinking cycle is determined when the attention level is “4”, and the longest flashing cycle is determined when the attention level is “1”. Note that the blinking cycle here refers to a blinking cycle that can be recognized by a human when light is blinked. Therefore, a blinking cycle that is too short for humans to recognize (that is, a blinking cycle that appears as a continuous fall) is not adopted.
As described above, when the irradiation control unit 32 receives input of correspondence data, the irradiation range of the light and the blinking period (hereinafter, data indicating the irradiation range and the blinking period are referred to as irradiation command data based on the correspondence data). ). When receiving a plurality of pieces of correspondence data, the irradiation control unit 32 creates irradiation command data for each piece of correspondence data. When the irradiation command data for all the correspondence data is created, the irradiation control unit 32 transmits the created irradiation command data to the projector 20. Thus, the projector 20 irradiates each irradiation range indicated by the transmitted irradiation command data with a blinking cycle corresponding to the irradiation range. As a result, light that blinks at a blinking period corresponding to the degree of attention of each attention object is emitted toward each attention object in front of the host vehicle 100.

上述したように、制御装置２４は、図７の処理を繰り返し実行する。したがって、自車両１００の前方に存在する各注意対象に対して、点滅させながら光が照射され続ける。また、各注意対象の状況に応じて各注意対象の注意度が算出され、その注意度に応じて各注意対象に照射される光の点滅周期が変更される。 As described above, the control device 24 repeatedly executes the process of FIG. Therefore, light continues to be irradiated to each attention object existing in front of the host vehicle 100 while blinking. Moreover, the attention level of each attention object is calculated according to the situation of each attention object, and the blinking cycle of the light irradiated to each attention object is changed according to the attention level.

以上に説明したように、本実施例の光照射装置１０は、自車両１００の前方に注意対象（歩行者（自転車も歩行者として特定される）、他車両、遮蔽物）が存在する場合に、各注意対象の位置を特定する。そして、特定した位置に向けて点滅させながら光を照射する。したがって、自車両１００と注意対象の位置関係によらず、注意対象に点滅する光が照射される。注意対象が自車両１００の存在に気づくことが容易となる（注意対象が遮蔽物である場合には、遮蔽物の陰に存在する歩行者等がその陰から出てきたときに、自車両１００の存在に容易に気づくことができる）。
また、本実施例の光照射装置１０は、注意対象毎にその注意対象の種類（すなわち、歩行者、交差車両、対向車両、前走車両、追越対象車両及び遮蔽物うちの何れの注意対象であるか）に応じて、注意度を算出する。そして、注意度が高いほど、照射する光の点滅周期を短くする。したがって、より注意喚起の必要が高い注意対象ほど、点滅周期が短い光が照射される。点滅周期が短い光ほど注意喚起効果が高い（すなわち、気づき易い）ので、注意度が高い注意対象はより自車両１００の存在に気づき易くなる。また、注意対象は、光の点滅周期から、自己が置かれている状況（自己と自車両１００との位置関係等）を知ることができる。
また、本実施例の光照射装置１０は、注意対象が歩行者である場合には、歩行者の位置及び相対移動ベクトルに基づいて、その歩行者が自車両１００の進路に進入する可能性を示す進入度を算出する。そして、その進入度に応じて、歩行者の注意度を変更する。すなわち、進入度によって、歩行者に照射される光の点滅周期を変更する。したがって、より自車両１００の進路に進入する可能性が高い歩行者ほど、点滅周期の短い光が照射されて、自車両１００の存在に気づき易くなる。 As described above, the light irradiation device 10 according to the present embodiment is used when there is an attention object (a pedestrian (bicycle is also specified as a pedestrian), another vehicle, or an obstacle) in front of the host vehicle 100. , Specify the position of each attention object. And it irradiates light, blinking toward the specified position. Therefore, the flashing light is emitted to the attention object regardless of the positional relationship between the host vehicle 100 and the attention object. It becomes easy for the attention object to notice the existence of the own vehicle 100 (when the attention object is a shielding object, when the pedestrian or the like existing behind the shielding object comes out of the shadow, the own vehicle 100 Can easily notice the presence of).
Moreover, the light irradiation apparatus 10 of the present embodiment has a caution target type (ie, a pedestrian, a crossing vehicle, an oncoming vehicle, a preceding vehicle, a vehicle to be overtaken, and a shielding object) for each caution target. To calculate the degree of attention. And the blinking period of the light to irradiate is shortened, so that an attention degree is high. Therefore, light with a shorter blinking period is irradiated as a cautionary object requiring higher attention. Since the light with a shorter blinking cycle has a higher alerting effect (that is, more easily noticed), an attention object with a higher degree of attention is more likely to notice the presence of the host vehicle 100. Moreover, the attention object can know the situation where the person is placed (positional relationship between the vehicle and the vehicle 100) from the blinking cycle of the light.
Moreover, when the attention object is a pedestrian, the light irradiation apparatus 10 of a present Example has the possibility that the pedestrian will approach into the course of the own vehicle 100 based on a pedestrian's position and a relative movement vector. The degree of approach shown is calculated. And a pedestrian's attention level is changed according to the approach degree. That is, the blinking cycle of the light irradiated to the pedestrian is changed according to the degree of approach. Therefore, a pedestrian who is more likely to enter the course of the host vehicle 100 is irradiated with light having a shorter blinking period, and the presence of the host vehicle 100 is more easily noticed.

なお、上述した光照射装置１０では、注意対象に向けて点滅させながら光を照射した（すなわち、光の明るさを時間的に変化させながら光を照射した）。しかしながら、他の光学的特性を時間的に変化させてもよい。例えば、光の色（すなわち、光の波長）を時間的に変化させながら注意対象に光を照射してもよい。このような構成によっても、注意対象は容易に自車両１００の存在に気づくことができる。
また、上述した光照射装置１０では、照射制御部３２は、注意対象の注意度に応じて光の点滅周期を変更したが、他の規則を変更してもよい。例えば、注意度が低い場合には光の明るさが滑らかに時間的に変化し、注意度が高い場合には光の明るさが急激に時間的に変化するようにしてもよい。また、注意対象の注意度に応じて、光の光学的特性（例えば、照射する光の明るさ、色等）を変更するようにしてもよい。例えば、注意度が高い注意対象に対しては赤い光を照射し、注意度が低い注意対象に対しては青い光を照射するようにしてもよい。 In addition, in the light irradiation apparatus 10 mentioned above, light was irradiated, blinking toward the attention object (that is, light was irradiated while changing the brightness of light temporally). However, other optical characteristics may be changed over time. For example, the attention object may be irradiated with light while temporally changing the color of light (that is, the wavelength of light). Even with such a configuration, the attention object can easily notice the presence of the host vehicle 100.
Moreover, in the light irradiation apparatus 10 mentioned above, although the irradiation control part 32 changed the blinking period of light according to the attention level of the attention object, you may change another rule. For example, when the attention level is low, the brightness of the light may change smoothly with time, and when the attention level is high, the brightness of the light may change with time. In addition, the optical characteristics of light (for example, the brightness and color of the irradiated light) may be changed according to the attention level of the attention object. For example, red light may be emitted to an attention object with a high degree of attention, and blue light may be emitted to an attention object with a low degree of attention.

また、上述した光照射装置１０では、歩行者の進入度を算出するときに、自車両１００の前方の直線状の範囲内を自車両１００の進路として算出した。しかしながら、自車両１００の操舵角を検出する操舵角センサを設置し、操舵角センサの検出値に基づいて自車両１００の予測進路を算出し、算出した予測進路に歩行者が進入する可能性に応じて進入度を算出してもよい。 Moreover, in the light irradiation apparatus 10 mentioned above, when calculating the approach degree of a pedestrian, the inside of the linear range ahead of the own vehicle 100 was calculated as a course of the own vehicle 100. However, a steering angle sensor that detects the steering angle of the host vehicle 100 is installed, the predicted course of the host vehicle 100 is calculated based on the detected value of the steering angle sensor, and a pedestrian may enter the calculated predicted path. The entry degree may be calculated accordingly.

また、上述した光照射装置１０では、他車両の種類を特定するときに、他車両の相対移動ベクトルを検出し、検出した相対移動ベクトルを絶対移動ベクトルに変換し、変換した絶対移動ベクトルと自車両１００の走行速度（絶対移動速度）に基づいて他車両の種類を特定した。しかしながら、検出した他車両の相対移動ベクトル（すなわち、絶対移動ベクトルに変換しない）と自車両１００の走行速度に基づいて、他車両の種類を特定してもよい。また、他車両の絶対移動ベクトルを検出し、検出した絶対移動ベクトルと自車両１００の走行速度に基づいて他車両の種類を特定してもよい。 Further, in the light irradiation device 10 described above, when the type of the other vehicle is specified, the relative movement vector of the other vehicle is detected, the detected relative movement vector is converted into an absolute movement vector, and the converted absolute movement vector and the self-movement vector are automatically detected. The type of the other vehicle is specified based on the traveling speed (absolute movement speed) of the vehicle 100. However, the type of the other vehicle may be specified based on the detected relative movement vector of the other vehicle (that is, not converted into the absolute movement vector) and the traveling speed of the host vehicle 100. Alternatively, the absolute movement vector of the other vehicle may be detected, and the type of the other vehicle may be specified based on the detected absolute movement vector and the traveling speed of the host vehicle 100.

また、上述した光照射装置１０では、カメラ１２で撮影した画像とレーザレーダ１４で取得した３次元形状データに基づいて、歩行者、他車両、及び、遮蔽物の位置を特定したが、他の方法によってこれらの位置を特定してもよい。例えば、ステレオカメラ（２台のカメラ）で撮影した画像に基づいてこれらの位置を特定してもよい。また、１台のカメラで連続して撮影した画像に基づいてこれらの位置を特定してもよい。これらのように、歩行者、他車両、及び、遮蔽物の位置を特定には、種々の装置を採用し得る。 Moreover, in the light irradiation apparatus 10 mentioned above, although the position of the pedestrian, the other vehicle, and the shielding object was specified based on the image image | photographed with the camera 12, and the three-dimensional shape data acquired with the laser radar 14, These positions may be specified by a method. For example, these positions may be specified based on images taken with a stereo camera (two cameras). Moreover, you may identify these positions based on the image image | photographed continuously with one camera. As described above, various devices can be used to specify the positions of pedestrians, other vehicles, and shielding objects.

また、上述した光照射装置１０では、光を照射する手段としてプロジェクタを採用したが、光の照射位置を変更可能であり、光の光学的特性を時間的に変化させることが可能なものであれば、何れの手段も採用できる。例えば、スポットライト等の光源をその照射範囲を変更可能に構成したものを採用してもよい。 In the light irradiation device 10 described above, a projector is adopted as a means for irradiating light. However, the light irradiation position can be changed and the optical characteristics of the light can be changed with time. Any means can be adopted. For example, a light source such as a spotlight that can change its irradiation range may be adopted.

また、上述した光照射装置は、日中に作動させることが好ましい。日中では、周囲が明るいために、光学的特性を時間的に変化させないで光を照射したときに注意対象が自車両に気づき難い。光学的特性を時間的に変化させながら光を照射すれば、日中であっても、注意対象が自車両に容易に気づくことができる。 Moreover, it is preferable to operate the light irradiation apparatus mentioned above in the daytime. During the day, because the surroundings are bright, it is difficult for the attention object to notice the subject vehicle when the light is irradiated without changing the optical characteristics over time. If light is irradiated while changing the optical characteristics over time, the attention object can easily notice the vehicle even during the daytime.

（参考例）
次に、本発明には含まれないものの、注意対象に対して適切に注意喚起することができる光照射装置２００を、参考例として説明する。
図８に示すように、参考例の光照射装置２００は、プロジェクタ２２０と制御装置２２４を備えている。プロジェクタ２２０は、光照射装置１０のプロジェクタ２０と同様に、自車両１００の前方に光を照射する。制御装置２２４は、プロジェクタ２２０の動作を制御する。制御装置２２４は、プロジェクタ２２０に点滅させながら光を照射させる。プロジェクタ２２０の水平方向の光の照射範囲は、自車両１００の前方向を中心とする一定角度範囲（図８の角度範囲ω１）である。制御装置２２４は、プロジェクタ２２０に、角度範囲ω１内のうちのより中央部に近い角度範囲ω２と、その角度範囲ω２以外の範囲ω３（角度範囲ω１のうちのサイド部の角度範囲ω３）とで、異なる時間的変化規則で光を照射させる。すなわち、中央部の角度範囲ω２には、短い点滅周期で点滅させながら光を照射させ、サイド部の角度範囲ω３では、長い点滅周期で点滅させながら光を照射させる。
このような構成によれば、自車両１００の前方向近傍に存在するより注意喚起の必要性が高い注意対象に対して、短い点滅周期で点滅する光が照射される。したがって、自車両１００の前方向に存在する注意対象は、より自車両１００の存在に気づき易くなる。また、自車両１００の前方向から離れた位置に存在する注意対象（すなわち、注意喚起の必要性がそれほど高くない注意対象）に対して必要以上に注意喚起効果が高い光が照射されることもない。 (Reference example)
Next, although not included in the present invention, a light irradiation apparatus 200 that can appropriately call attention to an attention object will be described as a reference example.
As shown in FIG. 8, the light irradiation device 200 of the reference example includes a projector 220 and a control device 224. The projector 220 irradiates light in front of the host vehicle 100 in the same manner as the projector 20 of the light irradiation device 10. The control device 224 controls the operation of the projector 220. The control device 224 causes the projector 220 to emit light while blinking. The light irradiation range of the projector 220 in the horizontal direction is a fixed angle range centered on the front direction of the host vehicle 100 (angle range ω1 in FIG. 8). The control device 224 causes the projector 220 to obtain an angle range ω2 that is closer to the center of the angle range ω1 and a range ω3 other than the angle range ω2 (the angle range ω3 of the side portion of the angle range ω1). , Irradiate light with different temporal change rules. In other words, light is emitted to the central angle range ω2 while blinking with a short blinking cycle, and light is emitted while blinking with a long blinking cycle in the angle range ω3 of the side portion.
According to such a configuration, a flashing light with a short flashing cycle is irradiated to a cautionary object that needs to be alerted more than the presence in the forward direction of the host vehicle 100. Therefore, the attention object existing in the forward direction of the host vehicle 100 is more easily aware of the presence of the host vehicle 100. In addition, light that has a higher alerting effect than necessary may be irradiated to an attention object (that is, an attention object that does not require a high level of attention) existing at a position away from the front direction of the host vehicle 100. Absent.

なお、参考例の光照射装置２００においては、自車両１００の操舵角を検出する操舵角センサを設置し、操舵角センサの検出値から得られる自車両１００の進行方向にプロジェクタ２２０の水平方向の照射範囲の中心位置を合わせるようにしてもよい。 In the light irradiation apparatus 200 of the reference example, a steering angle sensor that detects the steering angle of the host vehicle 100 is installed, and the horizontal direction of the projector 220 is set in the traveling direction of the host vehicle 100 obtained from the detected value of the steering angle sensor. You may make it match the center position of an irradiation range.

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。 Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above.
The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology illustrated in the present specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.

自車両１００に搭載されている光照射装置１０の概略構成を示す図。The figure which shows schematic structure of the light irradiation apparatus 10 mounted in the own vehicle 100. FIG. 光照射装置１０の概略構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a light irradiation device 10. FIG. 制御装置２４が実行する処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process which the control apparatus 24 performs. 自車両１００の前方の状況を例示する図。The figure which illustrates the situation ahead of the own vehicle. 図４の状況においてカメラ１２で撮影される画像を示す図。The figure which shows the image image | photographed with the camera 12 in the condition of FIG. 歩行者の進入度についての説明図。Explanatory drawing about the approach degree of a pedestrian. ステップＳ２４で他車両の種類を特定する処理の詳細を示すフローチャート。The flowchart which shows the detail of the process which specifies the kind of other vehicle at step S24. 参考例の光照射装置２００の概略構成を示す図。The figure which shows schematic structure of the light irradiation apparatus 200 of a reference example.

Explanation of symbols

１０：光照射装置
１２：カメラ
１４：レーザレーダ
１６：速度センサ
２０：プロジェクタ
２２：記憶装置
２４：制御装置
２５：歩行者位置特定部
２６：歩行者移動ベクトル算出部
２７：進入度算出部
２８：他車両位置特定部
２９：他車両移動ベクトル算出部
３０：他車両種類特定部
３１：遮蔽物位置特定部
３２：照射制御部
１００：自車両
２００：光照射装置
２２０：プロジェクタ
２２４：制御装置 10: Light irradiation device 12: Camera 14: Laser radar 16: Speed sensor 20: Projector 22: Storage device 24: Control device 25: Pedestrian position specifying unit 26: Pedestrian movement vector calculation unit 27: Approach degree calculation unit 28: Other vehicle position specifying unit 29: Other vehicle movement vector calculating unit 30: Other vehicle type specifying unit 31: Shield position specifying unit 32: Irradiation control unit 100: Own vehicle 200: light irradiation device 220: projector 224: control device

Claims

A light irradiation device that emits light toward a caution object when the caution object exists in front of the host vehicle,
An attention target position output means for specifying and outputting the position of the attention object when the attention object is present in front of the host vehicle;
Light irradiation means for irradiating light whose optical characteristics change with time toward the position output by the target position output means;
The light irradiation apparatus characterized by comprising.

When there is a caution object in front of the host vehicle, it further includes a caution object type output means for specifying and outputting the type of the caution object,
The light irradiation means changes the temporal change rule of the light irradiated toward the position of the attention object according to the type of the attention object output by the attention object type output means. The light irradiation apparatus of description.

When there is a caution target in front of the host vehicle, relative movement vector detection means for detecting a relative movement speed and a relative movement direction with respect to the host vehicle of the caution target, and when a caution target exists in front of the host vehicle, At least one of absolute movement vector detecting means for detecting the absolute movement speed and the absolute movement direction of the attention object;
Own vehicle speed detecting means for detecting the absolute moving speed of the own vehicle;
Further comprising
The attention object type output means includes the movement speed and movement direction of the attention object detected by either the relative movement vector detection means or the absolute movement speed vector detection means, and the absolute speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detection means. The light irradiation apparatus according to claim 2, wherein the type of the attention object is specified based on the moving speed.

A relative movement vector detecting means for detecting a relative movement speed and a relative movement direction with respect to the subject vehicle when the subject of interest exists in front of the subject vehicle;
Based on the relative movement speed and the relative movement direction of the attention object detected by the relative movement speed vector detection means and the position of the attention object output by the attention object position output means, the attention object enters the course of the host vehicle. An approach degree calculating means for calculating an approach degree indicating the magnitude of the possibility;
Further comprising
The light irradiation device according to claim 1, wherein the light irradiation unit changes a temporal change rule of light irradiated toward the position of the attention object according to the calculated degree of entry of the attention object. .