JP2009168458A - Navigation device, and program for navigation device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラムに関する。 The present invention relates to a navigation device and a program for the navigation device.
従来、車両が交通事故に遭ったことを検出する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
交通量の多い場所等で交通事故が発生した場合、事故車両を近隣の安全な場所へ移動させる必要がある。しかし、ドライバは事故後に落ち着いて行動できない場合が多く、それが原因となって事故車両が周囲に2次的な悪影響を及ぼす可能性もある。例えば、ドライバが事故によってパニック状態に陥り、車両でその場から逃げてしまう可能性がある。また、ドライバが事故に気付かず走行を続けてしまう場合もあり得る。 When a traffic accident occurs in a place with a lot of traffic, it is necessary to move the accident vehicle to a safe place nearby. However, in many cases, the driver cannot calmly act after the accident, and the accident vehicle may have a secondary adverse effect on the surroundings. For example, a driver may panic due to an accident and escape from the vehicle with a vehicle. In addition, the driver may continue to travel without noticing the accident.
本発明は上記点に鑑み、車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに適切な行動を促すことのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a navigation device that can prompt a driver to take an appropriate action when a vehicle encounters a traffic accident.
上記目的を達成するための請求項1に記載の発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置が、自車両が交通事故に遭ったことを検出し、その検出に基づいて、安全な場所へ車両の誘導を行うことである。このように、車両が交通事故に遭った場合に、安全な場所へ車両の誘導を行うことで、ドライバの適切な行動を促すことができる。 In order to achieve the above object, the navigation device mounted on the vehicle detects that the host vehicle has encountered a traffic accident, and based on the detection, the vehicle is moved to a safe place. Is to guide. In this way, when the vehicle encounters a traffic accident, the driver can be encouraged to take appropriate actions by guiding the vehicle to a safe place.
また、請求項2に記載のように、ナビゲーション装置は、自車両が交通事故に遭ったことに基づいて、自車両が安全な場所へ移動可能である場合に、当該誘導を実行し、自車両が安全な場所へ移動可能でない場合に、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与えるようになっていてもよい。 In addition, as described in claim 2, the navigation device performs the guidance when the host vehicle can move to a safe place based on the fact that the host vehicle has encountered a traffic accident. If the vehicle is not movable to a safe place, the driver may be instructed to call attention around the vehicle.
このようになっていることで、安全な場所に自車両を移動することができない場合にも、ドライバに適切な行動を指示することができ、さらに、この適切な指示により、ドライバを落ち着かせることができる。 In this way, even when the vehicle cannot be moved to a safe place, it is possible to instruct the driver to take appropriate actions, and to further calm the driver with this appropriate instruction. Can do.
また、請求項3に記載のように、ナビゲーション装置は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて、ドライバに警告するようになっていてもよい。このようにすることで、事故後にドライバが正当な理由なく事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、抑制することができる。 Further, as described in claim 3, the navigation device may warn the driver based on the fact that the vehicle has departed the route to the safe place. By doing so, it is possible to suppress inappropriate driving of the driver, such as the driver leaving the accident site without a valid reason after the accident.
また、請求項4に記載のように、ナビゲーション装置は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて、自車両の走行を不能化するようになっていてもよい。このようにすることで、事故後にドライバが事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、強制的に禁止することができる。 According to a fourth aspect of the present invention, the navigation device may disable the traveling of the host vehicle based on the fact that the host vehicle has deviated from the route to the safe place. In this way, it is possible to forcibly prohibit the driver's inappropriate driving such as the driver leaving the accident site after the accident.
また、請求項5に記載のように、本発明のナビゲーション装置の特徴は、ナビゲーション装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。 Further, as described in claim 5, the features of the navigation device of the present invention can also be understood as a program used in the navigation device.
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis in the said and the claim shows the correspondence of the term described in the claim, and the concrete thing etc. which illustrate the said term described in embodiment mentioned later. .
以下、本発明の一実施形態について説明する。図1に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置1のハードウェア構成を示す。この車両用ナビゲーション装置1は、交通情報受信機10、位置検出器11、画像表示装置12、操作部13、スピーカ14、衝撃検知センサ15、車載カメラ16、車両制御装置17、地図データ取得部18、および制御回路19を有している。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 shows a hardware configuration of a vehicle navigation apparatus 1 according to this embodiment. The vehicle navigation device 1 includes a
交通情報受信機10は、FMラジオ放送局または道路沿いに設置された路上機から無線送信された道路の渋滞情報、交通規制情報等を受信して制御回路19に出力する無線受信機である。
The
位置検出器11は、いずれも周知の図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびGPS受信機等のセンサを有しており、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置、向き、および速度を特定するための情報を制御回路19に出力する。
The
画像表示装置12は、制御回路19から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部13は、ユーザの操作を直接受け付け、受け付けた操作に応じた信号を制御回路19に出力する。
The image display device 12 displays a video based on the video signal output from the
衝撃検知センサ15は、自車両に発生した衝撃を検出し、その衝撃の強さに応じた信号を制御回路19に出力する。この衝撃検知センサ15としては、例えば、振動センサ、音量センサ、加速度センサ等の、衝撃で車体に発生する振動、音、加速度を検知する装置を利用することができる。
The
車載カメラ16は、自車両の1つ以上の位置(例えば、前端部、側部、後端部)に取り付けられ、自車両の周囲(例えば、前方、側方、後方)を繰り返し(例えば0.1秒間隔で)撮影し、その撮影結果の画像を制御回路19に出力する。
The in-
車両制御装置17は、制御回路19からの指令に従って、自車両の走行を不能化する装置である。車両制御装置17としては、例えば、自車両のステアリング、アクセル、ブレーキ等をロックして操作不能とする装置、エンジンの作動を禁止する装置を用いることができる。
The
地図データ取得部18は、HDD等の書き込み可能な不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路19が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
The map data acquisition unit 18 includes a writable nonvolatile storage medium such as an HDD and a device that reads and writes data from and to the storage medium. The storage medium stores a program executed by the
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクの幅員情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。 The map data has road data and facility data. The road data includes link position information, link type information, link width information, node position information, node type information, information on connection relations between nodes and links, and the like. The facility data includes data indicating name information for each facility, location information, facility type information, and the like.
制御回路(コンピュータに相当する)19は、CPU、RAM、ROM、I/O等を有するマイコンである。CPUは、ROMまたは地図データ取得部18から読み出した車両用ナビゲーション装置1の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはRAM、ROM、および地図データ取得部18から情報を読み出し、RAMおよび地図データ取得部18の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、交通情報受信機10、位置検出器11、画像表示装置12、操作部13、スピーカ14、衝撃検知センサ15、車載カメラ16、および車両制御装置17と信号の授受を行う。
A control circuit (corresponding to a computer) 19 is a microcomputer having a CPU, a RAM, a ROM, an I / O, and the like. The CPU executes a program for the operation of the vehicle navigation device 1 read from the ROM or the map data acquisition unit 18, reads information from the RAM, the ROM, and the map data acquisition unit 18 at the time of execution. Information is written to the storage medium of the map data acquisition unit 18, the
制御回路19がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、誘導経路算出処理、通常経路案内処理、撮影画像記録処理、事故対応案内処理等がある。
Specific processing performed by the
現在位置特定処理は、位置検出器11からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。誘導経路算出処理は、操作部13からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。
The current position specifying process is a process for specifying the current position and direction of the vehicle based on a signal from the
通常経路案内処理は、地図データ取得部18から地図データを読み出し、誘導経路算出処理によって算出された誘導経路、目的地、経由地および現在位置等をこの地図データの示す地図上に重ねた画像を、画像表示装置12に出力し、案内交差点の手前に自車両が到達したとき等の必要時に、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ14に出力させる処理である。 In the normal route guidance process, the map data is read from the map data acquisition unit 18, and an image obtained by superimposing the guide route, the destination, the waypoint, and the current position calculated by the guide route calculation process on the map indicated by the map data is displayed. This is a process of outputting to the image display device 12 and outputting to the speaker 14 a guidance voice instructing a right turn, a left turn, etc., when necessary such as when the host vehicle arrives before the guidance intersection.
撮影画像記録処理は、車載カメラ16から受けた画像を時系列に沿って地図データ取得部18の記憶媒体に記録する処理である。
The captured image recording process is a process of recording the image received from the in-
事故対応案内処理は、自車両が事故に遭ったときに、自車両を安全な位置に誘導するための処理である。制御回路19は、この事故対応案内処理の実現のため、図2に示すプログラム100を、他の処理と並行して実行する。
The accident response guidance process is a process for guiding the host vehicle to a safe position when the host vehicle encounters an accident. The
このプログラム100の実行において、制御回路19は、まずステップ105で、自車両が衝突するまで待ち、衝突すると続いてステップ110を実行する。具体的には、衝撃検知センサ15からの信号に応じて特定した衝突の強度が第1基準値以上となれば衝突があったと判定し、第1基準値未満であれば衝突がないと判定する。
In the execution of the
ステップ110では、当該衝突が事故に相当するか否かを判定し、事故に相当すると判定した場合続いてステップ120を実行し、事故に相当しないと判定した場合再度ステップ105を実行する。
In step 110, it is determined whether or not the collision corresponds to an accident. If it is determined that the collision corresponds to an accident, then step 120 is executed. If it is determined that the collision does not correspond to an accident,
この判定の具体例としては、例えば、衝撃検知センサ15からの信号に応じて特定した衝突の強度が第2基準値(第1基準値より大きい)以上となれば事故であると判定するようになっていてもよい。あるいは、車載カメラ16から取得した衝撃時前後の期間の撮影画像を解析し、他車両、道路設置物、人等が自車両に衝突していたことを検出した場合に、事故であると判定するようになっていてもよい。また、衝撃検知センサ15からの信号と車載カメラ16からの撮影画像の両方を用いて事故の有無を判定してもよい。
As a specific example of this determination, for example, if the intensity of the collision specified according to the signal from the
ステップ120では、車載カメラ16からの撮影画像、地図データ取得部18中の地図データ、および交通情報受信機10からの情報に基づいて、現在地周囲の状況の情報を取得する。
In step 120, information on the situation around the current location is acquired based on the captured image from the in-
具体的には、例えば、撮影画像中の車両数および交通情報受信機10からの情報等に基づいて、現在位置における交通量を推定する。また例えば、地図データから、現在位置が道路であるかそれ以外の場所(例えば駐車場)であるかの情報を取得し、更に、現在位置が道路であれば、現在位置における道路の幅員情報を取得する。
Specifically, for example, the traffic volume at the current position is estimated based on the number of vehicles in the captured image, information from the
続いてステップ125で、自車両を安全な場所に移動させるか否かを、ステップ120で取得した情報に基づいて判定し、移動させないと判定した場合続いてステップ130を実行し、移動させると判定した場合続いてステップ135を実行する。
Subsequently, in
自車両を安全な場所に移動させるか否かについては、自車両が移動可能かつ、自車両を移動させる必要がある場合に、移動させると判定し、自車両が移動不可能であるか、または自車両を移動させる必要がない場合に、移動させないと判定する。 Whether or not to move the host vehicle to a safe place is determined to move when the host vehicle is movable and the host vehicle needs to be moved. If it is not necessary to move the host vehicle, it is determined not to move.
自車両が移動可能であるとは、自車両が故障しておらず走行可能であることをいい、自車両が移動不可能であるとは、自車両が故障しており走行不能であることをいう。自車両が故障しているか否かは、例えば、図示しない車内LANを介して、図示しないエンジンECU、ブレーキECU等から、エンジン、ブレーキ等の故障有無情報を取得し、取得した情報に基づいて判定する。 When the host vehicle is movable, it means that the host vehicle is able to travel without being damaged, and when the host vehicle is not movable, it means that the host vehicle is faulty and cannot be driven. Say. Whether or not the host vehicle is out of order is determined based on the acquired information, for example, by acquiring failure information on the engine, brake, etc. from an engine ECU, brake ECU, etc. (not shown) via an in-vehicle LAN (not shown). To do.
また、自車両を移動させる必要がないとは、自車両の現在位置が既に安全な場所であることをいう。自車両を移動させる必要がないとは、自車両の現在位置が安全な場所でないことをいう。安全な場所とは、そこに自車両があっても他車両の通行に大きな悪影響を及ぼさない場所をいう。例えば、駐車場、交通量が基準量より少なくかつ幅員が基準長より大きい道路の路肩が、安全な場所に該当する。 Further, the fact that it is not necessary to move the host vehicle means that the current position of the host vehicle is already a safe place. The fact that it is not necessary to move the host vehicle means that the current position of the host vehicle is not a safe place. A safe place is a place where there is no significant adverse effect on the traffic of other vehicles even if the vehicle is there. For example, a parking lot or a shoulder of a road whose traffic volume is smaller than a standard amount and whose width is larger than a standard length corresponds to a safe place.
ステップ130では、自車両の周囲の人等に注意喚起するよう、ドライバに指示をする。例えば、スピーカ14または画像表示装置12を制御して、「周囲に注意喚起を行ってください」という音声の出力または画像の表示を行う。ステップ130の後、プログラム100の実行を終了する。
In
ステップ135では、地図データおよび交通情報受信機10からの情報に基づいて、現在位置から最も近い安全な場所(以下、最寄り安全地という)を特定し、当該最寄り安全地への最適な経路(以下、退避経路という)を、上述の経路探索処理によって決定する。さらにステップ135では、当該経路を地図と共に画像表示装置12に表示し、当該経路の案内を開始する。この案内は、通常経路案内処理と同じ方法で行う。なお、この開始時には、安全な退避場所に案内する旨のメッセージを、スピーカ14または画像表示装置12を用いて、音声または文字で通知するようになっていてもよい。
In
続いてステップ140では、ドライバが案内に従った運転をしているか否かを、自車両が退避経路に沿って走行しているか否かに基づいて判定する。案内に従った運転をしている場合、続いてステップ145を実行し、案内に従った運転をせず退避経路を逸れた場合は、続いてステップ155を実行する。
Subsequently, in
ステップ145では、自車両が当該最寄安全地に到着した否かを判定し、到着していれば続いてステップ150を実行し、到着していなければ続いてステップ140を再度実行する。
In
ステップ150では、最寄り安全地への到着後、所定時間(例えば5分)以内に自車両が安全な場所から移動したか否かを判定し、移動すれば、その移動後直ちにステップ135を再度実行し、所定時間が経過しても自車両が移動しなければ、プログラム100の実行を終了する。
In
ステップ155では、最寄り安全地への経路から離れた旨を、スピーカ14または画像表示装置12を用いて音声または文字で警告し、さらに、現在位置において、新たな最寄り安全地および当該最寄り安全地への退避経路を探索し、当該退避経路の表示および経路案内を開始する。
In step 155, a warning is given by voice or text using the
続いてステップ160では、再探索回数の値を1回分だけ増加させる。この再探索回数は、プログラム100の実行開始時にゼロ回にリセットされる変数である。したがって、ステップ155の再探索・案内が実行された回数が、再探索回数の値に反映される。
Subsequently, at
続いてステップ165では、この再探索回数の値が設定回数(2回以上、例えば3回)以内であるか否かを判定し、設定回数以内であればステップ140で再度自車両の走行経路を監視し、設定回数を超えれば続いてステップ170を実行する。なお、この設定回数は、あらかじめドライバが、操作部13を用いて設定することができるようになっていてもよい。
Subsequently, in
ステップ170では、車両制御装置17を制御して、自車両の走行を不能化する。このとき、制御回路19は、“自車両の走行を不能化するので車両を路肩に寄せるべき旨”を前もってドライバに報知し、車両制御装置17は、その報知の後、徐々に自車両の走行速度が低下するよう、自車両のエンジンおよびブレーキを制御するようになっていてもよい。
In
以上のように、制御回路19は、車両が衝突事故に遭った場合(ステップ105、110参照)、現在地周辺の状況に基づいて(ステップ120参照)安全な場所への移動を行うか否かを判定し(ステップ125参照)、移動を行う場合、その安全な場所および当該場所への経路を探索し、当該経路の案内を行う(ステップ135参照)。このように、自車両が交通事故に遭った場合に、ドライバに安全な場所への誘導を行うことで、ドライバの適切な行動を促すことができる。
As described above, when the vehicle encounters a collision accident (see
また、制御回路19は、安全な場所への移動を行わないと判定した場合(ステップ125参照)、自車両の周囲に注意を喚起させるよう、ドライバに指示を与える(ステップ130参照)。
If the
このようになっていることで、車両用ナビゲーション装置1は、安全な場所に自車両を移動させることができない場合や、移動の必要がない場合にも、ドライバに適切な行動を指示することができ、さらに、適切な指示により、ドライバを落ち着かせることができる。そして、ドライバは、この指示に従って、周囲に注意喚起することができる。 In this way, the vehicle navigation apparatus 1 can instruct the driver to take an appropriate action even when the host vehicle cannot be moved to a safe place or when there is no need for movement. In addition, the driver can be calmed down by an appropriate instruction. Then, the driver can alert the surroundings according to this instruction.
また、制御回路19は、当該安全な場所への経路を自車両が外れたことに基づいて(ステップ140参照)、ドライバに警告すると共に、安全な場所への経路の再探索および当該経路の案内を行う(ステップ155参照)。このようにすることで、車両用ナビゲーション装置1は、事故後にドライバが正当な理由なく事故現場から去ってしまう等のドライバの不適切な運転を、抑制することができる。そして、常に適切な安全な場所へ自車両を誘導することができる。
Further, the
また、制御回路19は、安全な場所への経路を自車両が外れた回数が設定回数を超えると(ステップ160参照)、自車両の走行を不能化する。このようにすることで、車両用ナビゲーション装置1は、事故後にドライバが誘導を無視して事故現場から去ってしまうことを、強制的に禁止することができる。
Further, when the number of times the host vehicle has deviated from the route to a safe place exceeds the set number of times (see step 160), the
また、制御回路19は、自車両が案内された安全な場所に到着した後に(ステップ150参照)、自車両が更に移動した場合(ステップ150参照)、安全な場所の探索及び案内を再度行う(ステップ135参照)。何らかの理由で止むを得ず車両を安全な場所から移動させた場合でも、新しい安全な場所に、車両を誘導することができる。
In addition, after the host vehicle arrives at a safe place where the host vehicle is guided (see step 150) and the host vehicle further moves (see step 150), the
(他の実施形態)
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、上記のステップ165の設定回数は、1回でもよい。
(Other embodiments)
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the scope of the present invention is not limited only to the said embodiment, The various form which can implement | achieve the function of each invention specific matter of this invention is included. It is. For example, the number of times set in
また車両用ナビゲーション装置1は、、現在位置から基準距離(例えば500メートル)以内に安全な場所がない場合には、車両が移動可能かつ移動の必要があったとしても、安全な場所への案内は行わないようになっていてもよい。このようになっていることで、車両が事故現場から遠ざかり過ぎてしまうことを防止することができる。 In addition, the vehicle navigation device 1 provides guidance to a safe place even if the vehicle is movable and needs to move when there is no safe place within a reference distance (for example, 500 meters) from the current position. May not be performed. In this way, it is possible to prevent the vehicle from being too far away from the accident site.
また、上記の実施形態において、制御回路19がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア(例えば回路構成をプログラムすることが可能なFPGA)を用いて実現するようになっていてもよい。
In the above embodiment, each function realized by the program executed by the
また、撮影画像等の、逐次記録が必要なデータは、地図データ取得部18の記憶媒体に限らず、他の、車両用ナビゲーション装置1の主電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体(例えばフラッシュメモリ、EEPROM、バックアップRAM、HDD)に記憶されるようになっていてもよい。その場合、地図データ取得部18の記憶媒体は、HDD等の書き込み可能な記憶媒体である必要はなく、DVD、CD−ROM等の書き込み不可能な記憶媒体であってもよい。 Further, data that needs to be sequentially recorded, such as captured images, is not limited to the storage medium of the map data acquisition unit 18, and continues to hold data even when the main power supply of the vehicle navigation device 1 is stopped. It may be stored in a storage medium (for example, flash memory, EEPROM, backup RAM, HDD). In that case, the storage medium of the map data acquisition unit 18 need not be a writable storage medium such as an HDD, and may be a non-writable storage medium such as a DVD or a CD-ROM.
1 車両用ナビゲーション装置
10 交通情報受信機
15 衝撃検知センサ
16 車載カメラ
17 車両制御装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (5)
前記車両が交通事故に遭ったことを検出する事故検出手段(110)と、
前記事故検出手段(110)の検出に基づいて、安全な場所へ前記車両の誘導を行う案内手段(135、155)とを備えたナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a vehicle,
Accident detection means (110) for detecting that the vehicle has encountered a traffic accident;
A navigation device comprising guidance means (135, 155) for guiding the vehicle to a safe place based on detection by the accident detection means (110).
前記案内手段(135、155)は、前記車両が安全な場所へ移動可能である場合に、前記誘導を行うことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。 Based on the detection of the accident detection means (110), when the vehicle is not movable to a safe place, comprising an instruction means (130) for instructing the driver to call attention to the surroundings of the vehicle,
The navigation device according to claim 1, wherein the guide means (135, 155) performs the guidance when the vehicle is movable to a safe place.
前記車両が交通事故に遭ったことを検出する事故検出手段(110)、および
前記事故検出手段(110)の検出に基づいて、安全な場所へ車両の誘導を行う案内手段(135、155)として、コンピュータを機能させるプログラム。 A program used for a navigation device (1) mounted on a vehicle,
Accident detection means (110) for detecting that the vehicle has encountered a traffic accident, and guidance means (135, 155) for guiding the vehicle to a safe place based on the detection of the accident detection means (110) , A program that causes a computer to function.
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